JP2022055896A - 無線品質情報提供装置、ナビゲーションシステム、無線品質情報提供方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】無線通信品質が不明な位置の無線通信品質を効率的に取得してナビゲーション装置等に提供することを図る。【解決手段】位置と当該位置における無線通信品質とが関連付けて記録された位置無線品質情報を格納する位置無線品質格納部と、無線通信回線を介して通信を行い無線通信品質を取得する移動体が移動する予定の経路である予定経路に基づいて、位置無線品質情報に無線通信品質が記録されていない位置に移動体を寄り道させるか否かを判定する寄り道判定部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、無線品質情報提供装置、ナビゲーションシステム、無線品質情報提供方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、自律的に移動するロボットを無線通信により遠隔で監視する遠隔監視システムが検討されている。例えば特許文献１には、ロボットに取り付けられたロボット状態監視端末がロボットの状態データを監視サーバに送信し、監視サーバがロボット状態監視端末から受信した状態データに基づいてロボットの状態を判定する、ロボット状態監視システムが記載されている。

特開２０１９－２０９４２６号公報

しかし、上述した特許文献１のロボット状態監視システムでは、ロボットが移動中に無線通信が切断されると、現在移動しているロボットを遠隔で監視することができなくなってしまい、不都合である。この課題の解決のために、無線通信が切断されないように、ロボットに対して無線通信品質が良好な経路を移動するようにナビゲーションを行うことが考えられる。しかしながら、そのようなナビゲーションを行う際に、出発地から目的地に到達する経路の全ての候補について、必ずしも無線通信品質が分かっているとは限らないので、適切なナビゲーションを行うことができない可能性がある。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、無線通信品質が不明な位置の無線通信品質を効率的に取得してナビゲーション装置等に提供することを図ることにある。

（１）本発明の一態様は、位置と当該位置における無線通信品質とが関連付けて記録された位置無線品質情報を格納する位置無線品質格納部と、無線通信回線を介して通信を行い無線通信品質を取得する移動体が移動する予定の経路である予定経路に基づいて、前記位置無線品質情報に無線通信品質が記録されていない位置に前記移動体を寄り道させるか否かを判定する寄り道判定部と、を備える無線品質情報提供装置である。
（２）本発明の一態様は、前記移動体は、自律的に移動するロボットである、上記（１）の無線品質情報提供装置である。
（３）本発明の一態様は、前記移動体は、配送を行う移動体であり、前記予定経路は、前記移動体が配送する予定の経路である、上記（１）又は（２）のいずれかの無線品質情報提供装置である。
（４）本発明の一態様は、前記寄り道判定部は、前記位置無線品質情報に無線通信品質が記録されていない位置が前記移動体の配送完了後の帰路付近に存在する場合に、前記移動体に前記寄り道をさせる、上記（３）の無線品質情報提供装置である。
（５）本発明の一態様は、前記移動体が配送の途中であるのか又は配送完了後の帰路の途中であるのか、及び前記移動体の次回の配送までにどの程度の時間的余裕があるのかを管理する移動体タスク情報を格納する移動体タスク格納部をさらに備え、前記寄り道判定部は、さらに前記移動体タスク情報に基づいて、前記移動体に前記寄り道をさせるか否かを判定する、上記（３）又は（４）のいずれかの無線品質情報提供装置である。
（６）本発明の一態様は、屋外に存在する人の単位面積あたりの人数である屋外人口密度を推計する屋外人口密度推計部をさらに備え、前記寄り道判定部は、前記位置無線品質情報に無線通信品質が記録されていない位置における屋外人口密度が所定の閾値以下であるタイミングで前記移動体に前記寄り道をさせる、上記（１）から（５）のいずれかの無線品質情報提供装置である。
（７）本発明の一態様は、前記寄り道判定部は、前記位置無線品質情報に無線通信品質が記録されていない位置のうち、前記無線品質情報提供装置から提供される各位置の無線通信品質に基づいて経路を探索するナビゲーション装置において無線通信品質が不明の位置を含むために最適経路に選択されなかった経路候補に含まれる位置を、前記寄り道の対象にする、上記（１）から（６）のいずれかの無線品質情報提供装置である。
（８）本発明の一態様は、前記寄り道判定部は、前記移動体による前記寄り道の結果、無線通信の切断が発生した場合に、前記位置無線品質情報に無線通信品質が記録されていない位置のうち、前記ナビゲーション装置において無線通信品質が不明の位置を含むために最適経路に選択されなかった他の経路候補に含まれる位置に、前記移動体をさらに寄り道させる、上記（７）の無線品質情報提供装置である。

（９）本発明の一態様は、上記のいずれかの無線品質情報提供装置と、移動しながら無線通信を行う移動体に対して、前記無線品質情報提供装置から提供される各位置の無線通信品質に基づいて、出発地から目的地に到達する経路を示す経路情報を提供するナビゲーション装置と、を備えるナビゲーションシステムである。

（１０）本発明の一態様は、位置と当該位置における無線通信品質とが関連付けて記録された位置無線品質情報を位置無線品質格納部に格納する位置無線品質格納ステップと、無線通信回線を介して通信を行い無線通信品質を取得する移動体が移動する予定の経路である予定経路に基づいて、前記位置無線品質情報に無線通信品質が記録されていない位置に前記移動体を寄り道させるか否かを判定する寄り道判定ステップと、を含む無線品質情報提供方法である。

（１１）本発明の一態様は、コンピュータに、位置と当該位置における無線通信品質とが関連付けて記録された位置無線品質情報を位置無線品質格納部に格納する位置無線品質格納ステップと、無線通信回線を介して通信を行い無線通信品質を取得する移動体が移動する予定の経路である予定経路に基づいて、前記位置無線品質情報に無線通信品質が記録されていない位置に前記移動体を寄り道させるか否かを判定する寄り道判定ステップと、を実行させるためのコンピュータプログラムである。

本発明によれば、無線通信品質が不明な位置の無線通信品質を効率的に取得してナビゲーション装置等に提供することができるという効果が得られる。

一実施形態に係るナビゲーションシステムの構成例を示すブロック図である。 一実施形態に係る位置・無線品質格納部の構成例を示す図である。 一実施形態に係る無線品質情報提供方法の手順の例を示すフローチャートである。 一実施形態に係るナビゲーション方法の手順の例を示すフローチャートである。 一実施形態に係る経路探索方法を説明するための説明図である。 一実施形態に係る経路探索方法を説明するための説明図である。

以下、図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。本実施形態では、自律的に移動するロボット（以下、移動ロボットと称する）を使用して配送を行う配送サービスシステムにおけるナビゲーションシステムを例に挙げて説明する。

図１は、一実施形態に係るナビゲーションシステムの構成例を示すブロック図である。図１において、移動ロボット２は、無線品質情報提供装置５、ナビゲーション装置６及び遠隔監視装置２０との間で無線通信回線を介して通信を行う。移動ロボット２は、移動体の一例である。ナビゲーション装置６は、移動ロボット２に対して出発地から目的地に到達する経路を示す経路情報を提供する。

遠隔監視装置２０は、移動ロボット２を無線通信により遠隔で監視するための装置である。例えば、遠隔監視装置２０は、移動ロボット２が撮像する画像や収音する音を移動ロボット２から無線通信回線を介して受信し、受信した画像や音を表示や再生する。監視者が当該画像や当該音を視聴することにより、リアルタイムで移動ロボット２の移動の状況の監視が行われる。このため、本実施形態に係る遠隔監視システムにおいては、移動ロボット２と遠隔監視装置２０との間の安定的な無線通信の実現が要求される。本実施形態では、ナビゲーション装置６が、移動ロボット２と遠隔監視装置２０との間の安定的な無線通信の実現を図るための経路情報を提供する。

ここで、ナビゲーション装置６が移動ロボット２に対して、無線通信が切断されないように、無線通信品質が良好な経路を移動するようにナビゲーションを行う際に、出発地から目的地に到達する経路の全ての候補について、必ずしも無線通信品質が分かっているとは限らない。そこで、本実施形態では、無線品質情報提供装置５が、ナビゲーション装置６に対して、無線通信品質が不明な位置の無線通信品質を効率的に取得して提供する。

以下、図１を参照して本実施形態に係るナビゲーションシステム１０の構成を説明する。

［利用者端末］
利用者端末１は、本実施形態に係る配送サービスシステムの利用者（以下、配送サービス利用者と称する）が利用する端末である。配送サービス利用者は、荷物を配送する宛先である目的地を指定して配送を依頼する。利用者端末１は、スマートフォンやタブレット型のコンピュータ（タブレットＰＣ）等の携帯通信端末装置であってもよく、又は据置き型の通信端末装置（例えば据置き型のパーソナルコンピュータ等）であってもよい。

利用者端末１は、商品発注部１０１と、目的地情報入力部１０２とを備える。商品発注部１０１は、配送サービス利用者による操作に応じて、商品の選択及び選択した商品の発注を行う。

なお、商品発注部１０１は、配送サービス利用者が所有する物品の残量をリアルタイムに管理し、物品の残量が予め設定された閾値以下になったときに、補充用の商品を自動的に発注してもよい。

目的地情報入力部１０２は、商品発注部１０１が商品を発注する際に、住所等の目的地を示す目的地情報を入力する。目的地情報は、配送サービス利用者が毎回指定してもよく、又は目的地情報入力部１０２が過去に配送サービス利用者から指定された目的地情報を記録しておき当該記録の目的地情報を自動的に再利用してもよい。

また、目的地情報入力部１０２は、利用者端末１が備えるＧＰＳ（Global Positioning System）による測位機能を用いて、ＧＰＳで取得した現在位置を目的地としてもよい。また、目的地情報入力部１０２は、利用者端末１のカメラで撮影した利用者端末１の周囲の景色の画像を目的地の参考情報として目的地情報に付加してもよい。

［移動ロボット］
移動ロボット２は、自律走行可能なロボットである。移動ロボット２は、例えば、街中を走行し、配送サービス利用者が指定した目的地まで荷物を配送する。

移動ロボット２は、現在位置取得部２０１と、無線品質取得部２０２と、状態取得部２０３と、無線通信部２０４と、経路情報格納部２０５と、撮像部２０６と、動作判断部２０７と、動作制御部２０８とを備える。

現在位置取得部２０１は、ＧＰＳ等の測位システムによって、現在位置（位置情報）を取得する。無線品質取得部２０２は、無線通信部２０４が対応する無線通信方式及び無線周波数帯ごとに、無線通信部２０４が遠隔監視装置２０や無線品質情報提供装置５やナビゲーション装置６との間で無線通信を行う際の無線通信品質（無線通信品質情報）を取得する。状態取得部２０３は、移動ロボット２に備わっている各種センサから、バッテリー残量や温度や移動速度等の状態データ（状態情報）を取得する。

無線通信部２０４は、遠隔監視装置２０や無線品質情報提供装置５やナビゲーション装置６との間で無線通信を行う。無線通信部２０４は、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）や５Ｇ（第５世代移動通信システム）等の無線通信方式に対応し、自己が対応する無線通信方式の基地局を介して無線通信を行う。また、無線通信部２０４は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等のアンライセンス系の無線通信方式に対応し、当該アンライセンス系の無線通信方式により無線通信を行ってもよい。

無線通信部２０４は、現在位置取得部２０１や無線品質取得部２０２や状態取得部２０３により得られた情報を無線品質情報提供装置５の運用監視部５０１へ送信する。また、無線通信部２０４は、ナビゲーション装置６の経路配信部６０５から送信された経路情報を受信して経路情報格納部２０５に格納する。経路情報格納部２０５に格納された経路情報は、移動ロボット２の動作の判断に活用される。

撮像部２０６は、移動ロボット２の進行方向を撮像する。動作判断部２０７は、移動ロボット２の次の動作を判断する。動作判断部２０７は、経路情報格納部２０５に格納されている経路情報に示される経路を移動する際に、現在位置取得部２０１で取得した現在位置や撮像部２０６で撮像した撮像画像等を用いて、移動ロボット２の周囲の環境に合わせた動作を判断する。

動作制御部２０８は、動作判断部２０７で判断した動作を移動ロボット２に実行させる。動作制御部２０８は、移動ロボット２の前進や後退や右左折等の走行種別及び走行速度、並びに撮像部２０６の撮像方向の変更等の走行以外の動作種別を制御する。

［携帯端末］
携帯端末３は、スマートフォンやタブレットＰＣ等の携帯通信端末装置である。携帯端末３は、利用者端末１として利用されるものであってもよく、又は利用者端末１とは別個のものであってもよい。携帯端末３として、例えば、特定の無線通信キャリアに加入した加入者により当該無線通信キャリアとの間で位置情報取得の合意が取れている全ての加入者の携帯端末を対象としてもよい。

携帯端末３は、自己が対応する無線通信方式及び無線周波数帯ごとに、現在位置（位置情報）と当該現在位置における無線通信品質（無線通信品質情報）とを定期的に無線品質情報提供装置５へ報告する。

［無線品質情報提供装置］
無線品質情報提供装置５は、運用監視部５０１と、運用情報格納部５０２と、位置・無線品質格納部５０３と、地図情報格納部５０４と、無線品質移動コスト変換部５０５と、携帯端末位置情報格納部５０６と、屋外人口密度推計部５０７と、ロボットタスク格納部５０８と、寄り道判定部５０９とを備える。

無線品質情報提供装置５の各機能は、無線品質情報提供装置５がＣＰＵ（Central Processing Unit：中央演算処理装置）及びメモリ等のコンピュータハードウェアを備え、ＣＰＵがメモリに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。なお、無線品質情報提供装置５として、汎用のコンピュータ装置を使用して構成してもよく、又は、専用のハードウェア装置として構成してもよい。例えば、無線品質情報提供装置５は、インターネット等の通信ネットワークに接続されるサーバコンピュータを使用して構成されてもよい。また、無線品質情報提供装置５の各機能はクラウドコンピューティングにより実現されてもよい。また、無線品質情報提供装置５は、単独のコンピュータにより実現するものであってもよく、又は無線品質情報提供装置５の機能を複数のコンピュータに分散させて実現するものであってもよい。また、無線品質情報提供装置５として、例えばＷＷＷシステム等を利用してウェブサイトを開設するように構成してもよい。

運用監視部５０１は、一又は複数の移動ロボット２に対して運用監視を行う。運用監視部５０１は、移動ロボット２からリアルタイムに受信した位置情報や無線通信品質情報や状態情報を当該移動ロボット２の個体を識別する情報（移動ロボットＩＤ）と関連付けて、運用監視を行う。運用監視部５０１は、定期的に、例えば１秒間隔で更新される情報（位置情報や無線通信品質情報や状態情報）に基づいて運用監視する。運用監視部５０１は、移動ロボット２から受信した位置情報や無線通信品質情報や状態情報を解析し、移動ロボット２の障害を検出した場合には、例えば、監視者に対して警報を発出する。運用情報格納部５０２は、障害発生時の原因究明や将来の対策検討のために、運用監視部５０１が移動ロボット２から受信した情報（位置情報や無線通信品質情報や状態情報）を格納する。
なお、運用監視部５０１は、遠隔監視装置２０が備えているとしてもよい。この場合、移動ロボット２から無線品質情報提供装置５へ送信された位置情報及び無線通信品質情報は、運用監視部５０１を介さずに、位置・無線品質格納部５０３へ渡される。また、無線品質情報提供装置５は、遠隔監視装置２０から、移動ロボット２の無線通信状況（例えば無線通信の切断が発生したこと等）を取得する。

位置・無線品質格納部５０３は、無線通信方式及び無線周波数帯ごとに、位置情報と無線通信品質情報とが関連付けて記録された位置無線品質情報を格納する。位置無線品質情報は、日付や曜日や時間帯やイベントごとに、それぞれ設けられてもよい。例えば、平日（月曜から金曜まで）の位置無線品質情報と、休日（土曜、日曜及び祝日）の位置無線品質情報とがそれぞれ設けられてもよい。例えば、昼間の時間帯の位置無線品質情報と、夜間の時間帯の位置無線品質情報とがそれぞれ設けられてもよい。例えば、お正月やゴールデンウィークやお盆の期間の位置無線品質情報が設けられてもよい。

図２は、本実施形態に係る位置・無線品質格納部５０３の構成例を示す図である。図２の例では、位置・無線品質格納部５０３は、無線通信方式「ＬＴＥ」について、無線周波数帯＿ＬＴＥ＿ａの位置無線品質情報５０３１や無線周波数帯＿ＬＴＥ＿ｂの位置無線品質情報５０３２等を格納している。また、位置・無線品質格納部５０３は、無線通信方式「５Ｇ」について、無線周波数帯＿５Ｇ＿ａの位置無線品質情報５０３３や無線周波数帯＿５Ｇ＿ｂの位置無線品質情報５０３４等を格納している。

なお、ＬＴＥの無線周波数帯として、例えばＢａｎｄ１（２．１ＧＨz）やＢａｎｄ１８（８００ＭＨz）等が利用される。また、５Ｇの無線周波数帯として、例えば２８ＧＨｚ帯等が利用される。

例えば、位置無線品質情報５０３１は、無線通信方式「ＬＴＥ」の無線周波数帯＿ＬＴＥ＿ａ（例えば８００ＭＨｚ帯）の各位置における各無線通信品質が関連付けて記録された情報である。但し、図２の例では、位置無線品質情報５０３１には、位置＿ｂにおける無線通信品質が記録されていない。

例えば、位置無線品質情報５０３４は、無線通信方式「５Ｇ」の無線周波数帯＿５Ｇ＿ｂ（例えば２８ＧＨｚ帯）の各位置における各無線通信品質が関連付けて記録された情報である。但し、図２の例では、位置無線品質情報５０３４には、位置＿ａにおける無線通信品質が記録されていない。

本実施形態では、位置・無線品質格納部５０３は、少なくとも本配送サービスシステムのサービス対象エリアを含む地域の位置無線品質情報を格納する。本配送サービスシステムのサービス対象エリアは、ナビゲーション装置６が経路情報を提供する対象の地域（対象地域）である。本実施形態に係る位置・無線品質格納部５０３は、ナビゲーション装置６が経路情報を提供する対象地域で無線通信サービスが提供されている無線通信方式（ＬＴＥや５Ｇ等）及び無線周波数帯（無線周波数帯＿ＬＴＥ＿ａ，無線周波数帯＿ＬＴＥ＿ｂや無線周波数帯＿５Ｇ＿ａ，無線周波数帯＿５Ｇ＿ｂ等）ごとに、当該対象地域に含まれる位置と当該位置における無線通信品質とが関連付けて記録された位置無線品質情報を格納する。

位置無線品質情報に記録される位置情報及び無線通信品質情報は、例えば移動ロボット２や携帯端末３から無線品質情報提供装置５へ送信された情報である。なお、移動ロボット２や携帯端末３以外の装置によって測定された位置情報及び無線通信品質情報が位置無線品質情報に記録されてもよい。

また、位置情報は、例えばＧＰＳ座標である。ＧＰＳ座標を取得することができない屋内施設等に対しては、ＩＭＥＳ（Indoor MEssaging System）等の屋内測位技術により取得された絶対位置情報を位置情報に利用してもよい。また、無線通信品質情報は、例えばＬＴＥの受信電力を示すＲＳＲＰ（Reference Signal Received Power）である。

地図情報格納部５０４は、全国の道路地図データや、それに付随する各種施設や店舗等の施設データや、地形情報等を格納する。道路地図データは、例えば、地図上の道路を、交差点等をノードとして複数の部分に分割し、各ノード間の部分をリンクとして規定したリンクデータとして与えられる。このリンクデータは、リンク固有の識別子（リンクＩＤ）、リンク長、リンクの始点・終点（ノード）の位置情報（経度、緯度）、角度（方向）データ、道路幅、道路種別などのデータを含んで構成される。道路地図データは、移動ロボット２が通行可能なレーンを示すレーン情報を含んでもよい。また、地図情報格納部５０４は、さらに屋内地図データを格納してもよい。

無線品質移動コスト変換部５０５は、位置・無線品質格納部５０３に無線通信方式及び無線周波数帯ごとに格納されている各位置無線品質情報に基づいて、無線通信方式及び無線周波数帯ごとに、各道路に該当する位置情報に関連付けて記録されている無線通信品質情報を無線品質リンクコストに変換する。無線品質移動コスト変換部５０５によって求められた無線品質リンクコストは、地図情報格納部５０４の道路地図データ内の該当するリンクデータに関連付けて地図情報格納部５０４に格納される。

無線品質移動コスト変換部５０５は、位置・無線品質格納部５０３内の位置無線品質情報に無線通信品質が記録されていない位置（無線品質未記録位置）を含むリンクの無線品質リンクコストを不明「？」に設定する。

無線品質移動コスト変換部５０５は、例えば、無線品質リンクコストの値を３段階に分けて、無線通信品質が十分に良い場合は無線品質リンクコスト「０」、無線通信が切断される程ではないが無線通信品質が悪い場合は無線品質リンクコスト「大」、無線通信が切断される可能性がある場合は無線品質リンクコスト「∞」、とする。
なお、ある程度以上に良好な無線通信品質である場合、無線通信が切断される可能性が十分に低くなる。このことから、無線通信が切断される可能性が十分に低いと判断することができる所定の無線通信品質を満たす場合には（例えば受信電力が所定値以上である場合には）無線品質リンクコストを小さくし（例えば無線品質リンクコスト「０」とし）、そうではない場合には無線品質リンクコストを大きくする（例えば無線品質リンクコスト「大」又は「∞」とする）ようにしてもよい。

無線品質移動コスト変換部５０５は、例えば、各リンクデータに対応する無線通信品質情報群の中から、無線通信品質情報の最低値や外れ値を考慮した無線通信品質情報の最低値付近の値を無線品質リンクコストの変換の対象にしてもよい。これは、移動ロボット２が当該リンクデータの道路を走行した際に、無線通信が切断される可能性をリスクとして算出するためである。

なお、後述するナビゲーション装置６の経路探索部６０４では、出発地から目的地へ向けて、次に到達できる交差点（ノード）までの道路（リンク）のコストの計算（積算）を順次行なっていき、出発地から目的地までが最小コストとなる経路を選択する。したがって、道路に小さな無線品質リンクコストの値を設定すると、その道路は経路として選択され易くなる。

携帯端末位置情報格納部５０６は、各携帯端末３の位置情報の履歴を格納する。例えば、各携帯端末３のＧＰＳ座標を時刻に関連付けて格納する。

屋外人口密度推計部５０７は、携帯端末位置情報格納部５０６に格納されている位置情報の履歴に基づいて各々の携帯端末３が屋内にいたか又は屋外にいたかを判定し、この判定結果に基づいて、予め設定されたエリアごとに屋外人口密度を推計する。屋外人口密度は、屋外に存在する人の単位面積あたりの人数である。屋外人口密度推計部５０７によって求められた屋外人口密度は、地図情報格納部５０４の道路地図データ内の該当するリンクデータに関連付けて地図情報格納部５０４に格納される。

屋外人口密度推計部５０７は、例えば、ある携帯端末３について、位置情報の変化が一定未満であってほとんど変化がないと判断される場合には屋内にいたと判定し、当該位置情報の変化が一定以上であってある程度変化していると判断される場合には屋外にいたと判定する。

また、屋外人口密度推計部５０７は、各々の携帯端末３の位置情報と、地図情報格納部５０４に格納されている道路地図データとを比較してマップマッチングを行い、携帯端末３が道路を利用していたと推定してもよい。マップマッチングは、ＧＰＳによって得られた、誤差を含んでいる可能性のある位置情報を、地図情報を用いて道路上になるように補正する処理である。マップマッチングは、例えばカーナビゲーションシステムなどで利用されている。

また、屋外人口密度推計部５０７は、携帯端末３の移動速度に基づいて、当該携帯端末３の移動手段が歩行であるか又は車両であるかを判定してもよい。

なお、屋外人口密度推計部５０７は、月や曜日や時間帯ごとに、それぞれの屋外人口密度を推計してもよい。これは、同じエリアであっても、月や曜日や時間帯等によって屋外人口密度が大きく変化する場合があるからである。

また、屋外人口密度推計部５０７は、携帯端末３の位置情報を用いる方法とは異なる他の方法によって、屋外人口密度を推計してもよい。例えば、屋外人口密度推計部５０７は、後述する映像取得部５１３が取得した映像ファイルに対する人の画像認識結果に基づいて、屋外人口密度を推計してもよい。また、屋外人口密度推計部５０７は、移動ロボット２が撮影した映像を利用し、撮影された映像に対する人の画像認識結果に基づいて屋外人口密度を推計してもよい。

ロボットタスク格納部５０８は、移動ロボットタスク情報を格納する。移動ロボットタスク情報は、移動ロボット２の配送の状況を管理する情報である。移動ロボットタスク情報には、移動ロボット２が配送の途中であるのか又は配送完了後の帰路の途中であるのかを示す情報が記録される。また、移動ロボットタスク情報には、移動ロボット２の次回の配送までにどの程度の時間的余裕があるのかを示す情報が記録される。

寄り道判定部５０９は、移動ロボット２が移動する予定の経路である予定経路に基づいて、位置・無線品質格納部５０３内の位置無線品質情報に無線通信品質が記録されていない位置（無線品質未記録位置）に当該移動ロボット２を寄り道させるか否かを判定する。移動ロボット２は、無線通信回線を介して通信を行い無線通信品質を取得する移動体である。寄り道判定部５０９は、ナビゲーション装置６の経路探索部６０４から移動ロボット２の予定経路を取得する。移動ロボット２の予定経路は、移動ロボット２が配送する予定の経路である。

寄り道判定部５０９は、位置・無線品質格納部５０３内の位置無線品質情報及び各移動ロボット２の予定経路に基づいて、寄り道を行う移動ロボット２を選出する。寄り道判定部５０９は、無線品質未記録位置が移動ロボット２の配送完了後の帰路付近に存在する場合に、当該移動ロボット２に対して、当該無線品質未記録位置に寄り道をさせると判定する。

また、寄り道判定部５０９は、ロボットタスク格納部５０８内の移動ロボットタスク情報に基づいて、移動ロボット２に寄り道をさせるか否かを判定してもよい。例えば、寄り道判定部５０９は、ロボットタスク格納部５０８内の移動ロボットタスク情報に基づいて、現在、配送完了後の帰路の途中であって、次回の配送までに所定の時間的余裕がある移動ロボット２に寄り道をさせると判定してもよい。次回の配送までに所定の時間的余裕がある移動ロボット２は、例えば、現在時刻から次回の配送の出発時刻までの時間が所定の配送間隔余裕閾値以上である移動ロボット２である。

また、寄り道判定部５０９は、屋外人口密度推計部５０７の推計結果の屋外人口密度に基づいて、無線品質未記録位置における屋外人口密度が所定の閾値以下であるタイミングで移動ロボット２に寄り道をさせるようにしてもよい。これは、移動ロボット２の寄り道が人の邪魔にならないように、人が少ないタイミングを選んで移動ロボット２に寄り道をさせるためである。例えば、移動ロボット２が寄り道を行っている時に無線通信が切断されると、移動ロボット２が自律的に無線通信が復旧する場所まで戻ることが想定されるが、無線通信が切断されている時は遠隔監視ができないので、移動ロボット２が人の邪魔にならないように、人が少ないタイミングを選んで移動ロボット２に寄り道をさせることは好ましい。

また、寄り道判定部５０９は、位置・無線品質格納部５０３内の位置無線品質情報に含まれる無線品質未記録位置のうち、ナビゲーション装置６において無線通信品質が不明の位置を含むために最適経路に選択されなかった経路候補に含まれる無線品質未記録位置を、寄り道の対象にしてもよい。後述するナビゲーション装置６の経路探索部６０４は、無線品質情報提供装置５から提供される各位置の無線通信品質に基づいて経路を探索する。経路探索部６０４が行う経路探索の過程を示す情報（経路探索過程情報）は、ナビゲーション装置６の経路探索過程格納部６０６に格納される。寄り道判定部５０９は、ナビゲーション装置６において無線通信品質が不明の位置を含むために最適経路に選択されなかった経路候補を、経路探索過程格納部６０６内の経路探索過程情報から認識する。ナビゲーション装置６において無線通信品質が不明の位置を含むために最適経路に選択されなかった経路候補は、無線通信品質以外の距離等の要素で決まるコストによれば最適経路であるが、無線通信品質が不明の位置を含むために最適経路に選択されなかったものである。

また、寄り道判定部５０９は、経路探索過程格納部６０６内の経路探索過程情報に基づいて、移動ロボット２に対して寄り道を継続させるか否かを判断してもよい。例えば、寄り道判定部５０９は、移動ロボット２による無線品質未記録位置への寄り道の結果、無線通信の切断が発生した場合に、ナビゲーション装置６において無線通信品質が不明の位置を含むために最適経路に選択されなかった当該無線品質未記録位置を含む経路候補以外の他の経路候補に含まれる無線品質未記録位置に、当該移動ロボット２をさらに寄り道させるようにしてもよい。

ここで図３を参照して本実施形態に係る無線品質情報提供方法を説明する。図３は、本実施形態に係る無線品質情報提供方法の手順の例を示すフローチャートである。

（ステップＳ１０１） 寄り道判定部５０９は、寄り道の場所を決定する。具体的には、寄り道判定部５０９は、ナビゲーション装置６の経路探索過程格納部６０６内の経路探索過程情報に基づいて、無線通信品質以外の距離等の要素で決まるコストによれば最適経路であるが、無線通信品質が不明の位置を含むために最適経路に選択されなかった経路候補について、当該選択されなかった頻度（非選択頻度）を算出する。次いで、寄り道判定部５０９は、非選択頻度が所定値以上である経路候補に含まれる無線品質未記録位置を寄り道の場所に決定する。

（ステップＳ１０２） 寄り道判定部５０９は、各移動ロボット２の予定経路に基づいて、ステップＳ１０１で決定した寄り道の場所（無線品質未記録位置）に寄り道をさせる移動ロボット２を選出する。具体的には、寄り道判定部５０９は、寄り道の場所（無線品質未記録位置）が配送完了後の帰路付近に存在する移動ロボット２を、当該無線品質未記録位置に寄り道をさせるものに選出する。

（ステップＳ１０３） 寄り道判定部５０９は、ステップＳ１０２で選出した移動ロボット２に寄り道をさせる日時を決定する。具体的には、寄り道判定部５０９は、ロボットタスク格納部５０８内の移動ロボットタスク情報や屋外人口密度推計部５０７の推計結果の屋外人口密度に基づいて、移動ロボット２に寄り道をさせる日時を決定する。例えば、寄り道判定部５０９は、ステップＳ１０２で選出した移動ロボット２について、配送完了後の帰路の途中において次回の配送までに所定の時間的余裕があるタイミングに寄り道をさせる。例えば、寄り道判定部５０９は、ステップＳ１０２で選出した移動ロボット２について、無線品質未記録位置における屋外人口密度が所定の閾値以下であるタイミングで寄り道をさせる。

（ステップＳ１０４） 移動ロボット２は、ステップＳ１０３で決定された日時に、ステップＳ１０１で決定された寄り道の場所（無線品質未記録位置）に寄り道を行う。移動ロボット２は、寄り道を行いながら、現在位置（位置情報）及び無線通信品質（無線通信品質情報）を取得する。この寄り道では、移動ロボット２が通常よりも低速度で走行するように制御してもよい。これは、寄り道の途中で無線通信が切断された場合に、移動ロボット２が短時間で無線通信が復旧する場所まで戻ることができるようにするためである。

（ステップＳ１０５） 無線品質情報提供装置５は、運用監視部５０１により、寄り道を行っている移動ロボット２において無線通信の切断が発生したか否かを判断する。この判断の結果、無線通信の切断が発生した場合にはステップＳ１０６へ進み、無線通信の切断が発生していない場合にはステップＳ１０８へ進む。

（ステップＳ１０６） 寄り道判定部５０９は、ナビゲーション装置６の経路探索過程格納部６０６内の経路探索過程情報に基づいて、ステップＳ１０１で決定された寄り道の場所（無線品質未記録位置）の周辺に他の経路候補（代替の経路候補）が存在するか否かを判定する。これは、ステップＳ１０１で決定された寄り道の場所（無線品質未記録位置）を含む当初の経路候補は、無線通信が切断されるために最適経路として選択することができないので、代替の経路候補を探すものである。この結果、代替の経路候補が存在する場合にはステップＳ１０７へ進み、代替の経路候補が存在しない場合にはステップＳ１０８へ進む。

（ステップＳ１０７） 寄り道判定部５０９は、ナビゲーション装置６の経路探索過程格納部６０６内の経路探索過程情報に基づいて、ステップＳ１０６で判断された代替の経路候補について、無線通信品質以外の距離等の要素で決まるコストによれば最適経路であるが、無線通信品質が不明の位置を含むために最適経路に選択されなかった経路候補（最適経路の候補として有効なもの）であるか否かを判定する。これは、代替の経路候補が、無線通信品質以外の距離等の要素で決まるコストによれば最適経路であるが、無線通信品質が不明の位置を含むために最適経路に選択されなかった経路候補ではない場合には、移動ロボット２に寄り道をさせて代替の経路候補の無線品質情報を取得させる必要がないからである。ステップＳ１０７の判定の結果、代替の経路候補が最適経路の候補として有効である場合にはステップＳ１０４へ進み、移動ロボット２に対して代替の経路候補に含まれる無線品質未記録位置への寄り道を行わせる。一方、代替の経路候補が最適経路の候補として有効ではない場合にはステップＳ１０８へ進む。

（ステップＳ１０８） 移動ロボット２は寄り道を終了し、予定経路により帰路につく。無線品質情報提供装置５は、移動ロボット２が寄り道により取得した無線品質未記録位置の無線通信品質を、位置・無線品質格納部５０３内の位置無線品質情報に記録する。これにより、位置・無線品質格納部５０３内の位置無線品質情報において、無線通信品質が記録されていなかった位置（無線品質未記録位置）に関連付けて、移動ロボット２が寄り道により取得した当該無線品質未記録位置の無線通信品質が記録される。

［ナビゲーション装置］
ナビゲーション装置６は、一又は複数の移動ロボット２に対して出発地から目的地までのナビゲーションを行う。

ナビゲーション装置６は、移動コスト算出部６０１と、オーダー情報格納部６０２と、目的地取得部６０３と、経路探索部６０４と、経路配信部６０５と、経路探索過程格納部６０６とを備える。ナビゲーション装置６は、通信により無線品質情報提供装置５との間で情報を送受する。

ナビゲーション装置６の各機能は、ナビゲーション装置６がＣＰＵ及びメモリ等のコンピュータハードウェアを備え、ＣＰＵがメモリに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。なお、ナビゲーション装置６として、汎用のコンピュータ装置を使用して構成してもよく、又は、専用のハードウェア装置として構成してもよい。例えば、ナビゲーション装置６は、インターネット等の通信ネットワークに接続されるサーバコンピュータを使用して構成されてもよい。また、ナビゲーション装置６の各機能はクラウドコンピューティングにより実現されてもよい。また、ナビゲーション装置６は、単独のコンピュータにより実現するものであってもよく、又はナビゲーション装置６の機能を複数のコンピュータに分散させて実現するものであってもよい。また、ナビゲーション装置６として、例えばＷＷＷシステム等を利用してウェブサイトを開設するように構成してもよい。

移動コスト算出部６０１は、定期的に、無線品質情報提供装置５の地図情報格納部５０４に格納されている情報を使用して、各道路の各リンクに対して、無線通信方式及び無線周波数帯ごとに総合リンクコストを算出する。移動コスト算出部６０１は、少なくとも無線品質リンクコストを使用して総合リンクコストを算出する。移動コスト算出部６０１によって求められた総合リンクコストは、地図情報格納部５０４の道路地図データ内の該当するリンクデータに関連付けて地図情報格納部５０４に格納される。

移動コスト算出部６０１は、無線品質リンクコストに基づいて、無線通信品質が悪いと低評価になるように、各道路の各リンクに対して重み付けを行う。例えば、移動コスト算出部６０１は、無線品質リンクコストに基づいて、無線通信が切断される可能性が高いと判断される道路のリンクに対して、総合リンクコストが最も大きくなるように重み付けを行ってもよい。これにより、移動ロボット２と遠隔監視装置２０との間の安定的な無線通信の実現を図る。

なお、移動コスト算出部６０１は、無線品質リンクコストが不明「？」であるリンクの総合リンクコストを「Ｘ＋？」に設定する。総合リンクコスト「Ｘ＋Ｙ」において、Ｘは無線通信品質以外の距離等の要素で決まるコストであり、Ｙは無線通信品質で決まる無線品質リンクコストである。

また、移動コスト算出部６０１は、屋外人口密度に基づいて総合リンクコストを算出してもよい。移動コスト算出部６０１は、屋外人口密度が閾値以上である道路のリンクに対して、総合リンクコストが大きくなるように重み付けを行ってもよい。これにより、移動ロボット２が人が少ない道路を走行することを図る。

また、移動コスト算出部６０１は、移動ロボット２の種類と移動ロボット２による配送の内容とのうち少なくとも一方と、各道路の各リンクの道路状態とに基づいて、総合リンクコストを算出してもよい。移動ロボット２の種類は、移動ロボット２のサイズや構造等によって分類される。また、移動ロボット２の種類は、移動ロボット２が利用可能な無線通信方式及び無線周波数帯によって分類される。移動ロボット２による配送の内容は、例えば、移動ロボット２が配送する荷物の種類や積載見込み量等である。

例えば、移動コスト算出部６０１は、閾値未満の道幅の道路のリンクに対して、小型の移動ロボット２の場合には安全に走行することができるので総合リンクコストを大きくしないが、大型の移動ロボット２の場合には総合リンクコストを大きくする。また、移動コスト算出部６０１は、移動ロボット２の構造によっては道路の段差を乗り越えることが困難である場合が想定されるので、該当する種類の移動ロボット２には、段差が存在する道路のリンクに対して、総合リンクコストを大きくする。また、移動コスト算出部６０１は、移動ロボット２が配送する荷物の種類が割れ物である場合には、凸凹が少ない道路を走行することが好ましいので、凸凹が少ない道路のリンクの総合リンクコストを小さくする一方、凸凹が多い道路のリンクの総合リンクコストを大きくする。

また、移動コスト算出部６０１は、総合リンクコストの算出に使用する情報として、公知のナビゲーションシステムで使用されている評価要素を使用してもよい。公知のナビゲーションシステムで使用されている評価要素は、例えば、リンクの所要距離、移動にかかる所要時間、道路状況や道幅による重み付け、信号頻度による重み付け、渋滞傾向による重み付け等である。

オーダー情報格納部６０２は、利用者端末１から商品発注のオーダー情報を受信し、受信したオーダー情報を格納する。オーダー情報格納部６０２は、購買システム（図示せず）と連携して購買処理を行い、商品配送計画を策定する。オーダー情報格納部６０２は、策定した商品配送計画により、移動ロボット２が商品を配送する出発地や目的地や時間帯等の予定配送情報を格納する。目的地取得部６０３は、オーダー情報格納部６０２に格納されたオーダー情報から目的地情報を取得する。

経路探索部６０４は、移動コスト算出部６０１が算出した総合リンクコストに基づいて、移動ロボット２が走行する予定の経路として、移動ロボット２の出発地から目的地に到達する経路を探索する。移動ロボット２の目的地は、目的地取得部６０３がオーダー情報から取得した目的地情報が示す場所である。移動ロボット２の出発地は、予め設定される。例えば、商品の配送拠点（例えば、商品が貯蔵されている物流倉庫や目的地の最寄りの配送取り扱い店舗等）が、移動ロボット２の出発地として予め設定される。また、移動ロボット２が車両により目的地付近まで運送される場合には、当該移動ロボット２の運送先の場所が当該移動ロボット２の出発地として予め設定される。

経路探索部６０４は、経路探索において、総合リンクコストが「Ｘ＋？」であるリンクを最適経路に選択しない。これにより、無線通信品質以外の距離等の要素で決まるコストによれば最適経路の候補であっても、無線通信品質が不明の位置を含むリンクは最適経路に選択されない。これは、無線通信品質が不明の位置を含むリンクは、無線通信が切断される可能性があるリンクであるからである。

経路探索部６０４が利用する経路探索方法として、例えば、ダイクストラ法やＡ＊アルゴリズムや遺伝的アルゴリズム等が利用可能である。

経路配信部６０５は、経路探索部６０４が探索した結果の経路を示す経路情報を移動ロボット２へ送信する。

経路探索過程格納部６０６は、経路探索部６０４が行う経路探索の過程を示す情報（経路探索過程情報）を格納する。経路探索過程情報は、無線通信品質以外の距離等の要素で決まるコストによれば最適経路であるが、無線通信品質が不明の位置を含むために最適経路に選択されなかった経路候補を示す情報を含む情報である。

次に図４を参照して本実施形態に係るナビゲーション方法を説明する。図４は、本実施形態に係るナビゲーション方法の手順の例を示すフローチャートである。

（ステップＳ１） 経路探索部６０４は、移動ロボット２が走行を開始する出発地と、当該移動ロボット２が走行する行先である目的地とを取得する。

（ステップＳ２） 経路探索部６０４は、移動ロボット２の種類及び配送の内容を取得する。

（ステップＳ３） 経路探索部６０４は、ステップＳ２で取得した移動ロボット２の種類から、当該移動ロボット２が利用可能な無線通信方式及び無線周波数帯を認識する。移動ロボット２の種類と、利用可能な無線通信方式及び無線周波数帯との対応関係は、予め、ナビゲーション装置６に設定される。

（ステップＳ４） 経路探索部６０４は、移動コスト算出部６０１に対して、ステップＳ１で取得した移動ロボット２の出発地及び目的地を含む探索範囲と、リンクコスト算出条件とを指定し、当該探索範囲内の各道路の各リンクの総合リンクコストを算出するように指示する。リンクコスト算出条件は、移動ロボット２の種類や配送の内容等である。リンクコスト算出条件は、少なくとも移動ロボット２の利用可能な無線通信方式及び無線周波数帯を示す情報を含む。

移動コスト算出部６０１は、経路探索部６０４からの総合リンクコスト算出指示に応じて、探索範囲内の各道路の各リンクに対して、無線通信方式及び無線周波数帯ごとに総合リンクコストを算出する。この総合リンクコストの算出では、無線通信品質が悪いと低評価になるように、各道路の各リンクに対して重み付けが行われる。また、無線品質リンクコストが不明「？」であるリンクの総合リンクコストは「Ｘ＋？」に設定される。

移動コスト算出部６０１は、算出結果の総合リンクコストを、地図情報格納部５０４の道路地図データ内の該当するリンクデータに関連付けて地図情報格納部５０４に格納する。なお、移動コスト算出部６０１は、移動ロボット２が利用可能な無線通信方式及び無線周波数帯が複数存在する場合には、各道路の各リンクに対して、最良の無線通信品質が得られる無線通信方式及び無線周波数帯についての総合リンクコストを該当するリンクデータに関連付けて地図情報格納部５０４に格納してもよい。

移動コスト算出部６０１は、総合リンクコストの算出完了を経路探索部６０４へ応答する。

（ステップＳ５） 経路探索部６０４は、ステップＳ１で取得した移動ロボット２の出発地及び目的地に対して、ステップＳ４で移動コスト算出部６０１により算出した総合リンクコストに基づいて、出発地から目的地に到達する経路を探索する。この経路探索では、出発地から目的地に到達するまでに通る各リンクの総合リンクコストの合計が最小になる経路の探索が行われる。この経路探索において、総合リンクコストが「Ｘ＋？」であるリンクは最適経路に選択されない。

（ステップＳ６） 経路配信部６０５は、ステップＳ５の探索結果の経路を示す経路情報を移動ロボット２へ送信する。

図５，図６は、本実施形態に係る経路探索方法を説明するための説明図である。図５及び図６において、丸印がノードを示し、ノード間を結ぶ線がリンクを示す。また、出発地のノードがＳであり、目的地のノードがＧである。また、リンク上に記された表記「Ｘ＋Ｙ」が総合リンクコストを示す。総合リンクコスト「Ｘ＋Ｙ」において、Ｘは無線通信品質以外の距離等の要素で決まるコストであり、Ｙは無線通信品質で決まる無線品質リンクコストである。

図５において、リンクＬ１は、無線品質未記録位置を含むために、無線品質リンクコストが不明「？」である。このため、リンクＬ１は、出発地「ノードＳ」から目的地「ノードＧ」に到達する経路の候補として、無線通信品質以外の距離等の要素で決まるコストによれば最適経路の候補であるが、無線通信品質が不明の位置を含むために最適経路に選択されない。

そして、本実施形態によれば、移動ロボット２の寄り道によってリンクＬ１の無線品質未記録位置の無線通信品質が取得されて、図６に示されるように、リンクＬ１の無線品質リンクコストが「０」に設定される。これにより、図６においては、リンクＬ１の総合リンクコストが「７＋０」となって、経路探索の結果、出発地「ノードＳ」から目的地「ノードＧ」に到達する経路として、リンクコストの合計が最小になる経路である「Ｌ１→Ｌ２」が選択される。この選択された経路「Ｌ１→Ｌ２」によれば、移動ロボット２と遠隔監視装置２０との間の安定的な無線通信の実現を図ることができる。

なお、無線通信が切断される可能性が高いリンクを通過しなければ出発地から目的地に到達することができない場合、当該リンクを、出発地から目的地に到達する経路として選択してもよい。経路探索部６０４は、探索結果の経路の中に無線通信が切断される可能性が高いリンクが存在する場合、当該リンクを示す無線切断アラート情報を出力する。遠隔で監視する監視者は、当該無線切断アラート情報によって、移動ロボット２と遠隔監視装置２０との間の無線通信が切断される可能性が高い箇所を事前に認識することができる。

上述した実施形態によれば、移動ロボット２の寄り道により無線通信品質が不明な位置の無線通信品質を効率的に取得してナビゲーション装置６に提供することことができる。これにより、ナビゲーション装置６は、移動ロボット２に対してナビゲーションを行う際に、出発地から目的地に到達する経路の各候補の無線通信品質を考慮することができるので、移動ロボット２と遠隔監視装置２０との間の安定的な無線通信の実現を図るための経路情報を提供することができる。これにより、無線通信により遠隔で移動ロボット２を監視する際に安定的な無線通信の実現を図ることができるという効果が得られる。

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

上述した実施形態では、無線品質情報提供装置とナビゲーション装置とを別個の装置として構成したが、無線品質情報提供装置とナビゲーション装置とを同じ装置として構成してもよい。

上述した実施形態では、ナビゲーションシステムを、配送サービスシステムに適用したが、配送サービスシステム以外の他のシステムに適用してもよい。例えば、移動ロボットにより道路を検査する道路検査サービスシステムに、上述した実施形態に係るナビゲーションシステムを適用してもよい。

上述した実施形態では、無線品質情報提供装置がナビゲーション装置に無線通信品質情報を提供したが、無線通信品質情報が利用される先はナビゲーションに限定されない。例えば、無線通信品質情報は、通信エリア設計等に利用されてもよい。

また、上述した実施形態では、移動体として移動ロボットを例に挙げたが、これに限定されない。移動体として、自動運転を行う車両（自動運転車両）や、自律的に飛行する飛行体等を適用してもよい。

また、上述した各装置の機能を実現するためのコンピュータプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。

さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

１…利用者端末、２…移動ロボット、３…携帯端末、５…無線品質情報提供装置、６…ナビゲーション装置、１０…ナビゲーションシステム、２０…遠隔監視装置、５０１…運用監視部、５０２…運用情報格納部、５０３…位置・無線品質格納部、５０４…地図情報格納部、５０５…無線品質移動コスト変換部、５０６…携帯端末位置情報格納部、５０７…屋外人口密度推計部、５０８…ロボットタスク格納部、５０９…寄り道判定部、６０１…移動コスト算出部、６０２…オーダー情報格納部、６０３…目的地取得部、６０４…経路探索部、６０５…経路配信部、６０６…経路探索過程格納部

Claims (11)

1. 位置と当該位置における無線通信品質とが関連付けて記録された位置無線品質情報を格納する位置無線品質格納部と、
   無線通信回線を介して通信を行い無線通信品質を取得する移動体が移動する予定の経路である予定経路に基づいて、前記位置無線品質情報に無線通信品質が記録されていない位置に前記移動体を寄り道させるか否かを判定する寄り道判定部と、
   を備える無線品質情報提供装置。
2. 前記移動体は、自律的に移動するロボットである、
   請求項１に記載の無線品質情報提供装置。
3. 前記移動体は、配送を行う移動体であり、
   前記予定経路は、前記移動体が配送する予定の経路である、
   請求項１又は２のいずれか１項に記載の無線品質情報提供装置。
4. 前記寄り道判定部は、前記位置無線品質情報に無線通信品質が記録されていない位置が前記移動体の配送完了後の帰路付近に存在する場合に、前記移動体に前記寄り道をさせる、
   請求項３に記載の無線品質情報提供装置。
5. 前記移動体が配送の途中であるのか又は配送完了後の帰路の途中であるのか、及び前記移動体の次回の配送までにどの程度の時間的余裕があるのかを管理する移動体タスク情報を格納する移動体タスク格納部をさらに備え、
   前記寄り道判定部は、さらに前記移動体タスク情報に基づいて、前記移動体に前記寄り道をさせるか否かを判定する、
   請求項３又は４のいずれか１項に記載の無線品質情報提供装置。
6. 屋外に存在する人の単位面積あたりの人数である屋外人口密度を推計する屋外人口密度推計部をさらに備え、
   前記寄り道判定部は、前記位置無線品質情報に無線通信品質が記録されていない位置における屋外人口密度が所定の閾値以下であるタイミングで前記移動体に前記寄り道をさせる、
   請求項１から５のいずれか１項に記載の無線品質情報提供装置。
7. 前記寄り道判定部は、前記位置無線品質情報に無線通信品質が記録されていない位置のうち、前記無線品質情報提供装置から提供される各位置の無線通信品質に基づいて経路を探索するナビゲーション装置において無線通信品質が不明の位置を含むために最適経路に選択されなかった経路候補に含まれる位置を、前記寄り道の対象にする、
   請求項１から６のいずれか１項に記載の無線品質情報提供装置。
8. 前記寄り道判定部は、前記移動体による前記寄り道の結果、無線通信の切断が発生した場合に、前記位置無線品質情報に無線通信品質が記録されていない位置のうち、前記ナビゲーション装置において無線通信品質が不明の位置を含むために最適経路に選択されなかった他の経路候補に含まれる位置に、前記移動体をさらに寄り道させる、
   請求項７に記載の無線品質情報提供装置。
9. 請求項１から８のいずれか１項に記載の無線品質情報提供装置と、
   移動しながら無線通信を行う移動体に対して、前記無線品質情報提供装置から提供される各位置の無線通信品質に基づいて、出発地から目的地に到達する経路を示す経路情報を提供するナビゲーション装置と、
   を備えるナビゲーションシステム。
10. 位置と当該位置における無線通信品質とが関連付けて記録された位置無線品質情報を位置無線品質格納部に格納する位置無線品質格納ステップと、
    無線通信回線を介して通信を行い無線通信品質を取得する移動体が移動する予定の経路である予定経路に基づいて、前記位置無線品質情報に無線通信品質が記録されていない位置に前記移動体を寄り道させるか否かを判定する寄り道判定ステップと、
    を含む無線品質情報提供方法。
11. コンピュータに、
    位置と当該位置における無線通信品質とが関連付けて記録された位置無線品質情報を位置無線品質格納部に格納する位置無線品質格納ステップと、
    無線通信回線を介して通信を行い無線通信品質を取得する移動体が移動する予定の経路である予定経路に基づいて、前記位置無線品質情報に無線通信品質が記録されていない位置に前記移動体を寄り道させるか否かを判定する寄り道判定ステップと、
    を実行させるためのコンピュータプログラム。

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