JP2022071823A - 回診用ｘ線撮影装置 - Google Patents

Abstract

【課題】鉛直軸線周りのＸ線検出部に対するＸ線照射部の相対角度を取得する際に、磁気源から発せられる磁気に起因して被検者に負担が生じることを抑制することが可能な回診用Ｘ線撮影装置を提供する。【解決手段】この回診用Ｘ線撮影装置１００は、Ｘ線照射部１と、可搬型のＸ線検出部２と、画像処理部３０と、Ｘ線照射部１に設けられた第１センサ４と、Ｘ線検出部２に設けられた第２センサ５と、第１センサ４の出力値４０に基づいて、Ｘ線照射部１の方向３１ａを取得するとともに、第２センサ５の出力値５０に基づいて、Ｘ線検出部２の方向３１ｂを取得する方向取得部３１と、Ｘ線照射部１の方向３１ａとＸ線検出部２の方向３１ｂとに基づいて、鉛直軸線周りの回転方向におけるＸ線照射部１に対するＸ線検出部２の相対角度θ１を取得する相対角度取得部３２と、相対角度取得部３２によって取得された相対角度θ１に基づく報知を行う報知部３３と、を備える。【選択図】図４

Description

この発明は、回診用Ｘ線撮影装置に関し、特に、操作者が可搬型のＸ線検出部を配置するとともに、Ｘ線照射部とＸ線検出部との相対位置を調整する回診用Ｘ線撮影装置に関する。

従来、操作者が可搬型のＸ線検出部を配置するとともに、Ｘ線照射部とＸ線検出部との相対位置を調整する回診用Ｘ線撮影装置が知られている（たとえば、特許文献１）。

上記特許文献１に開示されている放射線写真撮影装置（回診用Ｘ線撮影装置）は、放射線源と、受像器と、コリメータと、表示装置と、を備える。コリメータは、放射線源に設けられ、放射線源から照射される放射線の照射範囲を調整する。また、上記特許文献１に開示されているコリメータにはセンサ素子が設けられている。また、上記特許文献１には、受像器を保持するホルダを備える構成が開示されている。また、ホルダは、受像器とともに、電磁コイルを保持している。

上記特許文献１では、ホルダに保持された電磁コイルから発せられる電磁波を、コリメータに設けられたセンサ素子によって検知することにより、放射線源と受像器との相対位置を取得する構成が開示されている。

特表２０１３―５２３３９６号公報

ここで、被検者の肺など、左右方向に配置される部位を撮影する際に、放射線源（Ｘ線照射部）から照射されるＸ線が、受像器（Ｘ線検出部）に対して斜め方向から照射された場合、左右方向において、Ｘ線照射部からＸ線検出部までのＸ線の経路長に差が生じる。この場合、撮影部位の左右で放射線の検出強度に差が生じる。放射線の検出強度に差が生じた場合、得られる放射線画像の左右で画素値の差が生じる。得られる画像を用いて診断を行う場合に、撮影された部位の左右の画素値の違いが疾病に起因するものなのか、Ｘ線が斜め方向から照射されたことに起因するものなのかの違いを判別することが困難となり、診断に影響が生じる。

そこで、上記特許文献１に開示されている構成では、Ｘ線検出部に設けられた電磁コイルから発せられる磁気を、コリメータに設けられたセンサ素子によって検知することにより、Ｘ線検出部に対するＸ線照射部の鉛直軸線回りの相対角度を検知する。したがって、上記特許文献１の構成では、被検者の近傍に電磁コイルが配置される。しかしながら、被検者の近傍に電磁コイルが配置される構成の場合、たとえば、ペースメーカーが取り付けられている被検者の撮影を行う際に、電磁コイルから発せられる磁気が被検者に設けられたペースメーカーの動作に影響を与える場合がある。したがって、磁気コイルといった磁気源から発せられる磁気に起因して、被検者に負担が生じる場合があるという問題点がある。

この発明は、上記した課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、鉛直軸線周りのＸ線検出部に対するＸ線照射部の相対角度を取得する際に、磁気源から発せられる磁気に起因して被検者に負担が生じることを抑制することが可能な回診用Ｘ線撮影装置を提供するものである。

上記目的を達成するために、この発明の一の局面における回診用Ｘ線撮影装置は、Ｘ線を照射するＸ線照射部と、Ｘ線照射部から照射され、被検者を透過したＸ線を検出する可搬型のＸ線検出部と、Ｘ線検出部によって検出されたＸ線の強度分布に基づいて、Ｘ線画像を生成する画像処理部と、Ｘ線照射部に設けられた第１センサと、Ｘ線検出部に設けられた第２センサと、第１センサの出力値に基づいて、Ｘ線照射部の方向を取得するとともに、第２センサの出力値に基づいて、Ｘ線検出部の方向を取得する方向取得部と、方向取得部が取得したＸ線照射部の方向とＸ線検出部の方向とに基づいて、鉛直軸線周りの回転方向におけるＸ線照射部に対するＸ線検出部の相対角度を取得する相対角度取得部と、相対角度取得部によって取得された相対角度に基づく報知を行う報知部と、を備える。

上記一の局面における回診用Ｘ線撮影装置では、上記のように、Ｘ線照射部に設けられた第１センサの出力値に基づいて、Ｘ線照射部の方向を取得するとともに、Ｘ線検出部に設けられた第２センサの出力値に基づいて、Ｘ線検出部の方向を取得する方向取得部と、方向取得部が取得したＸ線照射部の方向とＸ線検出部の方向とに基づいて、鉛直軸線周りの回転方向におけるＸ線照射部に対するＸ線検出部の相対角度を取得する相対角度取得部と、を備える。これにより、Ｘ線照射部に設けられた第１センサの出力値に基づいて取得されるＸ線照射部の方向と、Ｘ線検出部に設けられた第２センサの出力値に基づいて取得されるＸ線検出部の方向とに基づいて、鉛直軸線周りの回転方向におけるＸ線照射部に対するＸ線検出部の相対角度が取得される。そのため、被検者の近傍に磁気源を設けることなく、鉛直軸線周りの回転方向におけるＸ線検出部に対するＸ線照射部の相対角度を取得することができる。その結果、鉛直軸線周りのＸ線検出部に対するＸ線照射部の相対角度を取得する際に、磁気源から発せられる磁気に起因して被検者に負担が生じることを抑制することが可能な回診用Ｘ線撮影装置１００を提供することができる。

一実施形態による回診用Ｘ線撮影装置の全体構成を示したブロック図である。 一実施形態による回診用Ｘ線撮影装置の全体構成を示す側面図である。 一実施形態による回診用Ｘ線撮影装置における撮影時の様子を示す側面図である。 一実施形態による第１制御部が行う、報知処理、および、補正処理を説明するためのブロック図である。 一実施形態による第２制御部が行うＸ線画像の生成処理を説明するためのブロック図である。 Ｘ線検出部に対するＸ線照射部の相対角度、および、所定の角度範囲を説明するための模式図である。 Ｘ線照射部の座標系を説明するための模式図（Ａ）、および、Ｘ線検出部の座標系を説明するための模式図（Ｂ）である。 Ｘ線照射部の鉛直軸線に対する傾き角度である第１傾き角度を説明するための模式図である。 Ｘ線検出部の鉛直軸線に対する傾き角度である第２傾き角度を説明するための模式図である。 第１水平面を説明するための模式図（Ａ）、および、第２水平面を説明するための模式図（Ｂ）である。 一実施形態による補正部が、第１センサの原点位置の補正を行う構成を説明するための模式図である。 一実施形態による回診用Ｘ線撮影装置が行う報知処理を説明するためのフローチャートである。 一実施形態による補正部が行う第１センサおよび第２センサの原点位置の補正処理を説明するためのフローチャートである。

（回診用Ｘ線撮影装置の構成）
図１～図５を参照して、一実施形態による回診用Ｘ線撮影装置１００の構成について説明する。

図１に示すように、回診用Ｘ線撮影装置１００は、Ｘ線照射部１と、Ｘ線検出部２と、第１制御部３ａと、第２制御部３ｂと、第１センサ４と、第２センサ５と、を備える。また、回診用Ｘ線撮影装置１００は、記憶部６を備える。また、回診用Ｘ線撮影装置１００は、移動機構部７と、表示操作部８と、通信部９と、コリメータ１０とを備える。

Ｘ線照射部１は、被検者９０（図３参照）にＸ線を照射するように構成されている。Ｘ線照射部１は、図示しないＸ線管駆動部によって電圧が印加されることにより、Ｘ線を照射するように構成されている。Ｘ線照射部１は、たとえば、Ｘ線管を備えたＸ線照射装置を含む。

Ｘ線検出部２は、Ｘ線照射部１から照射され、被検者９０を透過したＸ線を検出するように構成されている。Ｘ線検出部２は、平面視において、矩形形状を有している。Ｘ線検出部２は、Ｘ線照射部１から照射されたＸ線を受光する受光部と、受光部によって受光されたＸ線を画像信号に変換する変換部とを含む。Ｘ線検出部２は、たとえば、複数の変換素子（図示せず）と複数の変換素子上に配置された画素電極（図示せず）とにより構成されている。複数の変換素子と、複数の画素電極とは、Ｘ線検出部２の一方側の表面である検出面２ａ（図６参照）に設けられている。Ｘ線検出部２は、たとえば、ＦＰＤ（フラットパネルディテクタ）を含む。また、本実施形態では、Ｘ線検出部２は、可搬型のＸ線検出部である。本実施形態では、Ｘ線検出部２は、ワイヤレスタイプのＸ線検出器として構成されており、回診用Ｘ線撮影装置１００の装置本体から分離させて持ち運び可能である。Ｘ線検出部２は、Ｘ線撮影時以外には後述する収納部７ｂ（図２参照）に収納されるように構成されている。

第１制御部３ａは、鉛直軸線回りの回転方向におけるＸ線検出部２に対するＸ線照射部１の相対角度θ１（図６参照）を取得するように構成されている。また、第１制御部３ａは、表示操作部８により入力された操作に基づいて、回診用Ｘ線撮影装置１００の各種構成の制御を行うように構成されている。また、第１制御部３ａは、第２制御部３ｂが生成したＸ線画像１３（図５参照）を表示操作部８に表示させることが可能に構成されている。第１制御部３ａは、回診用Ｘ線撮影装置１００の装置本体に設けられている。第１制御部３ａは、たとえば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）または画像処理用に構成されたＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などを含んで構成されたプロセッサである。第１制御部３ａが、鉛直軸線回りの回転方向におけるＸ線検出部２に対するＸ線照射部１の相対角度θ１（図６参照）を取得する構成の詳細については、後述する。

第２制御部３ｂは、Ｘ線検出部２の制御を行うように構成されている。また、第２制御部３ｂは、Ｘ線画像１３を生成するように構成されている。第２制御部３ｂは、第１制御部３ａと、ワイヤレス接続（無線接続）されている。また、第２制御部３ｂは、表示操作部８と無線接続されている。第２制御部３ｂがＸ線画像１３を生成する構成の詳細については、後述する。第２制御部３ｂは、Ｘ線検出部２に設けられている。なお、図１において、無線接続による接続を、破線で図示している。

第１センサ４は、Ｘ線照射部１に設けられている。第１センサ４は、Ｘ線照射部１の姿勢を検知するように構成されている。第１センサ４の詳細については、後述する。

第２センサ５は、Ｘ線検出部２に設けられている。第２センサ５は、Ｘ線検出部２の姿勢を検知するように構成されている。第２センサ５の詳細については、後述する。

記憶部６は、たとえば、不揮発性の記憶装置を含む。そして、記憶部６には、第１制御部３ａの処理に用いられる各種プログラムが記憶されている。また、記憶部６は、第１センサ４の出力値４０および第２センサ５の出力値５０を記憶する。また、記憶部６には、後述する所定の角度範囲６２が記憶されている。第１センサ４の出力値４０および第２センサ５の出力値５０の詳細については、後述する。

移動機構部７は、Ｘ線照射部１を支持した状態で移動可能なように構成されている。移動機構部７の詳細な構成については、後述する。

表示操作部８は、たとえば、タッチパネル式の液晶ディスプレイとして構成されている。そして、表示操作部８は、Ｘ線撮影が表示される表示部、および、各種の操作が入力される入力部として機能するように構成されている。

通信部９は、外部ネットワークと通信可能に構成されており、被検者９０の撮影条件を外部から取得したり、撮影したＸ線画像１３を外部に送信したりすることが可能に構成されている。

コリメータ１０は、Ｘ線照射部１から照射されるＸ線の照射範囲を調整可能に構成されている。

（装置構成）
図２に示すように、本実施形態による回診用Ｘ線撮影装置１００は、装置全体が移動可能であり、回診時に、病院の各病室にいる患者（被検者９０、図３参照）の元へ移動してＸ線撮影することが可能に構成されている。

回診用Ｘ線撮影装置１００のうち、Ｘ線照射部１と、Ｘ線検出部２と、第１制御部３ａと、表示操作部８とは、移動機構部７に設けられている。また、コリメータ１０は、Ｘ線照射部１に設けられている。なお、本実施形態では、上下方向をＺ方向とする。Ｚ方向のうち、上方向をＺ１方向とし、下方向をＺ２方向とする。

移動機構部７は、回診用Ｘ線撮影装置１００の台車として構成されている。また、移動機構部７の内部には、回診用Ｘ線撮影装置１００の移動および撮影を行う際の電力を供給するための、電源装置、バッテリーなどが設けられている。また、移動機構部７には、複数の車輪７ａ、収納部７ｂ、支柱７ｃ、および、アーム部７ｄが設けられている。

複数の車輪７ａは、移動機構部７の下部に設けられている。これにより、回診用Ｘ線撮影装置１００を移動させることが可能である。

また、収納部７ｂは、移動機構部７の後部に設けられている。収納部７ｂは、Ｘ線検出部２を取り出し可能に収納することが可能なように構成されている。収納部７ｂは、たとえば、移動機構部７の後部に設けられた収納箱である。

また、移動機構部７には、支柱７ｃが設けられている。具体的には、支柱７ｃは、移動機構部７の前部に鉛直方向（Ｚ方向）に延びるように取り付けられている。支柱７ｃは、アーム部７ｄを昇降可能に保持する。Ｘ線照射部１、および、コリメータ１０は、アーム部７ｄに設けられている。すなわち、Ｘ線照射部１、および、コリメータ１０は、アーム部７ｄの昇降に伴い、昇降可能に構成されている。また、支柱７ｃは、鉛直軸線回りの回転方向に回転可能に構成されている。

アーム部７ｄは、支柱７ｃから水平方向に延びるように取り付けられている。また、アーム部７ｄは、支柱７ｃに対して昇降可能に構成されている。また、アーム部７ｄは、Ｘ線照射部１の水平位置を変更できるように伸縮可能に構成されている。

図３に示すように、被検者９０を撮影する際には、Ｘ線検出部２は、Ｘ線の照射時において、被検者９０と被検者９０が載置される天板１１との間に配置される。すなわち、Ｘ線検出部２は、Ｘ線の照射時（被検者９０の撮影時）には、操作者により、天板１１と被検者９０の背中９０ａとの間の位置に配置される。また、Ｘ線照射部１は、Ｘ線検出部２と対向する位置に配置される。なお、本実施形態では、Ｚ方向と直交する面内において、互いに直交する２方向を、Ｘ方向およびＹ方向とする。Ｘ方向のうち、一方側の方向をＸ１方向とし、他方側の方向をＸ２方向とする。また、Ｙ方向のうち、一方側の方向をＹ１方向とし、他方側の方向をＹ２方向とする。図３に示す例では、Ｘ２方向側に被検者９０の足が配置され、Ｙ１方向側に被検者９０の右手が配置されるように、天板１１が配置される。また、天板１１とは、病室に設けられたベッドの天板である。

回診用Ｘ線撮影装置１００によって被検者９０を撮影する場合、操作者は、回診用Ｘ線撮影装置１００を所定の位置に移動させる。そして、操作者は、Ｘ線照射部１とＸ線検出部２と被検者９０との相対位置の調整を行う。相対位置の調整が完了した後、操作者は、Ｘ線照射部１からＸ線を照射する操作を行うことにより、Ｘ線画像１３の撮影を行う。本実施形態では、Ｘ線照射部１は、医師、放射線技師および看護師などによって移動可能に構成されている。また、Ｘ線検出部２は、医師、放射線技師および看護師などによって配置される。図３に示す例では、被検者９０の上半身を起こした状態（被検者９０が天板１１において座った状態）で、撮影を行う場合を示している。

〈第１制御部の各処理〉
次に、図４を参照して、第１制御部３ａが実行する各処理について説明する。第１制御部３ａは、ソフトウェア（プログラム）の機能ブロックとして、方向取得部３１、相対角度取得部３２、および、報知部３３を含む。また、第１制御部３ａは、ソフトウェアの機能ブロックとして、判定部３４を含む。また、第１制御部３ａは、ソフトウェアの機能ブロックとして、補正部３５を含む。方向取得部３１、相対角度取得部３２、報知部３３、判定部３４、および、補正部３５は、ハードウェアとして専用のプロセッサ（処理回路）を設けて、個別に構成されてもよい。

方向取得部３１は、第１センサ４の出力値４０に基づいて、Ｘ線照射部１の方向３１ａを取得するとともに、第２センサ５の出力値５０に基づいて、Ｘ線検出部２の方向３１ｂを取得するように構成されている。なお、Ｘ線照射部１の方向３１ａとは、３次元空間におけるＸ線照射部１の姿勢を意味する。また、Ｘ線検出部２の方向３１ｂとは、３次元空間におけるＸ線検出部２の姿勢を意味する。

本実施形態では、第１センサ４は、第１加速度センサ４ａと第１磁気センサ４ｂとを含む。また、第２センサ５は、第２加速度センサ５ａと第２磁気センサ５ｂとを含む。第１加速度センサ４ａおよび第２加速度センサ５ａは、第１センサ４の座標系において互いに直交する３軸方向の加速度を検知することが可能な加速度計を含む。第１磁気センサ４ｂおよび第２磁気センサ５ｂは、センサの周囲の磁気を検知するとともに、検知した磁気に応じた出力値を出力するセンサ素子である。本実施形態では、第１磁気センサ４ｂおよび第２磁気センサ５ｂは、第２センサ５の座標系において互いに直交する３軸方向の磁気を検知することが可能な磁気計を含む。本実施形態では、第１磁気センサ４ｂおよび第２磁気センサ５ｂは、地磁気を検知するように構成されている。

方向取得部３１は、第１加速度センサ４ａの出力値４０ａおよび第１磁気センサ４ｂの出力値４０ｂに基づいて、Ｘ線照射部１の方向３１ａを取得するように構成されている。また、方向取得部３１は、第２加速度センサ５ａの出力値５０ａおよび第２磁気センサ５ｂの出力値５０ｂに基づいて、Ｘ線検出部２の方向３１ｂを取得するように構成されている。なお、方向取得部３１は、Ｚ方向に沿って延びるとともに、Ｘ線照射部１の中心に位置する鉛直軸線８０ａ（図６参照）の回転方向におけるＸ線照射部１の方向３１ａを取得する。また、方向取得部３１は、Ｚ方向に沿って延びるとともに、Ｘ線検出部２の中心に位置する鉛直軸８０ｂ（図６参照）の回転方向におけるＸ線検出部２の方向３１ｂを取得する。

方向取得部３１は、取得したＸ線照射部１の方向３１ａ、および、Ｘ線検出部２の方向３１ｂを、相対角度取得部３２に出力する。なお、方向取得部３１は、Ｘ線照射部１の方向３１ａ、および、Ｘ線検出部２の方向３１ｂを取得する際に、補正部３５によって取得される補正値３５ａを用いて、各センサの出力値を補正したうえで、Ｘ線照射部１の方向３１ａ、および、Ｘ線検出部２の方向３１ｂを取得する。

相対角度取得部３２は、方向取得部３１が取得したＸ線照射部１の方向３１ａとＸ線検出部２の方向３１ｂとに基づいて、鉛直軸線周りの回転方向におけるＸ線照射部１に対するＸ線検出部２の相対角度θ１を取得するように構成されている。相対角度取得部３２は、取得した鉛直軸線周りの回転方向におけるＸ線照射部１に対するＸ線検出部２の相対角度θ１を、判定部３４に対して出力する。

判定部３４は、相対角度θ１が、所定の角度範囲６２（図１参照）内であるか否かを判定するように構成されている。判定部３４は、相対角度θ１が、所定の角度範囲６２内であるか否かの判定結果３４ａを、報知部３３に対して出力する。判定部３４は、相対角度θ１が所定の角度範囲６２内の場合には、判定結果３４ａとして、たとえば、１を出力する。また、判定部３４は、相対角度θ１が所定の角度範囲６２内ではない場合には、判定結果３４ａとして、たとえば、０（ゼロ）を出力する。なお、所定の角度範囲６２は、操作者によって設定された角度範囲であってもよいし、予め設定され、記憶部６に記憶された角度範囲であってもよい。本実施形態では、所定の角度範囲６２は、操作者の操作入力により設定された角度範囲である。

報知部３３は、相対角度取得部３２によって取得された相対角度θ１に基づく報知を行うように構成されている。本実施形態では、報知部３３は、判定結果３４ａに基づいて、報知を行う。具体的には、報知部３３は、鉛直軸線周りの回転方向における相対角度θ１が所定の角度範囲６２内である場合に、報知を行うように構成されている。具体的には、報知部３３は、振動、音、光のうちの少なくともいずれかにより、鉛直軸線周りの回転方向における相対角度θ１が所定の角度範囲６２内であることを報知するように構成されている。なお、本実施形態では、報知部３３は、鉛直軸線周りの回転方向における相対角度θ１が所定の角度範囲６２内でない場合には、報知は行わない。

補正部３５は、第１センサ４および第２センサ５の原点位置の補正を行うように構成されている。具体的には、補正部３５は、記憶部６に記憶された第１センサ４の出力値４０および第２センサ５の出力値５０に基づいて、補正値３５ａを取得する。補正部３５は、取得した補正値３５ａを、記憶部６に記憶する。補正部３５による第１センサ４および第２センサ５の原点位置の補正の詳細については、後述する。

〈Ｘ線画像生成処理〉
次に、図５を参照して、第２制御部３ｂが実行する処理について説明する。第２制御部３ｂは、ソフトウェア（プログラム）の機能ブロックとして、画像処理部３０を含む。

画像処理部３０は、Ｘ線検出部２によって検出されたＸ線の強度分布１２に基づいて、Ｘ線画像１３を生成するように構成されている。画像処理部３０は、生成したＸ線画像１３を、表示操作部８に出力する。

ここで、被検者９０の被検者９０の撮影部位として、たとえば被検者９０の胸部９０ｂ（図３参照）を撮影することにより、被検者９０の肺など、左右方向に配置される部位を撮影する際に、図６に示す鉛直軸線周りの回転方向におけるＸ線検出部２に対するＸ線照射部１の相対角度θ１が、所定の角度範囲６２よりも大きい場合には、Ｘ線が斜め方向から照射されることに起因して、撮影部位の左右において、Ｘ線検出部２によって検出されるＸ線の強度差が生じる。Ｘ線の強度差が生じると、Ｘ線画像１３において画素値の差が生じる。そのため、鉛直軸線周りの回転方向におけるＸ線検出部２に対するＸ線照射部１の相対角度θ１が、所定の角度範囲６２内に収まるように、Ｘ線照射部１およびＸ線検出部２を配置することが好ましい。所定の角度範囲６２は、たとえば、法線６１を中心として、プラスマイナス３度の角度範囲である。なお、図６に示す例では、便宜的に、相対角度θ１、および、所定の角度範囲６２を、大きく図示している。

〈相対角度および所定の角度範囲〉
そこで、本実施形態では、方向取得部３１が取得したＸ線照射部１の方向３１ａ（図６参照）、および、Ｘ線検出部２の方向３１ｂ（図６参照）に基づいて、相対角度取得部３２が、鉛直軸線周りの回転方向におけるＸ線検出部２に対するＸ線照射部１の相対角度θ１を取得する。

本実施形態では、図６に示すように、方向取得部３１は、Ｘ線照射部１から照射されるＸ線の照射軸６０が延びる方向をＸ線照射部１の方向３１ａとして取得するように構成されている。また、方向取得部３１は、Ｘ線検出部２の検出面２ａに対する法線６１が延びる方向をＸ線検出部２の方向３１ｂとして取得するように構成されている。なお、所定の角度範囲６２とは、Ｘ線検出部２の検出面２ａの中心に対する法線６１を中心とし、一方側および他方側に対して所定の角度分傾斜した線分６２ａおよび線分６２ｂによって定まる角度範囲である。図６に示す例では、Ｙ１方向が一方側であり、Ｙ２方向が他方側である。

また、図６に示すように、相対角度取得部３２は、鉛直軸線周りの回転方向における法線６１と照射軸６０とがなす角度を相対角度θ１として取得するように構成されている。具体的には、相対角度取得部３２は、Ｘ線照射部１とＸ線検出部２とが対向した状態において法線６１と照射軸６０とがなす角度を、鉛直軸線周りの回転方向における相対角度θ１として取得するように構成されている。

〈各センサの出力値の変換〉
第１加速度センサ４ａおよび第１磁気センサ４ｂは、Ｘ線照射部１に固定されており、Ｘ線照射部１とともに移動する。すなわち、第１加速度センサ４ａの出力値４０ａ、および、第１磁気センサ４ｂの出力値４０ｂは、Ｘ線照射部１の座標系における出力値である。そこで、本実施形態では、第１加速度センサ４ａは、図７（Ａ）に示すように、Ｐ軸、Ｑ軸、および、Ｒ軸によって定義される第１座標系における第１加速度センサ４ａの姿勢に基づき、第１加速度センサ４ａの各軸方向の加速度を、出力値４０ａとして出力するものとして説明する。すなわち、第１加速度センサ４ａの出力値４０ａは、第１座標系における第１加速度センサ４ａの加速度のベクトルである。また、第１磁気センサ４ｂは、第１座標系における第１磁気センサ４ｂの位置における地磁気の方向を、出力値４０ｂとして出力するものとして説明する。すなわち、第１磁気センサ４ｂの出力値４０ｂは、第１座標系における地磁気のベクトルである。なお、図７（Ａ）に示す例では、Ｒ軸が、Ｘ線の照射軸６０（図６参照）に沿う方向となるように、第１加速度センサ４ａおよび第１磁気センサ４ｂをＸ線照射部１に配置している。また、図７（Ａ）に示す例では、Ｐ軸が、Ｘ線の照射軸６０と直交する面内において、互いに直交する２方向のうち、縦方向となるように、第１加速度センサ４ａおよび第１磁気センサ４ｂをＸ線照射部１に配置している。また、図７（Ａ）に示す例では、Ｑ軸が、Ｘ線の照射軸６０と直交する面内において、互いに直交する２方向のうち、横方向となるように、第１加速度センサ４ａおよび第１磁気センサ４ｂをＸ線照射部１に配置している。

Ｘ線照射部１において第１加速度センサ４ａおよび第１磁気センサ４ｂが配置される位置情報（姿勢）は既知の情報である。そのため、方向取得部３１は、第１加速度センサ４ａの出力値４０ａおよび第１磁気センサ４ｂの出力値４０ｂと、既知の位置情報とに基づいて、Ｘ線照射部１の方向３１ａを取得する。

また、第２加速度センサ５ａおよび第２磁気センサ５ｂは、Ｘ線検出部２に固定されており、Ｘ線検出部２とともに移動する。すなわち、第２加速度センサ５ａの出力値５０ａ、および、第２磁気センサ５ｂの出力値５０ｂは、Ｘ線検出部２の座標系における値である。そこで、本実施形態では、図７（Ｂ）に示すように、第２加速度センサ５ａは、Ｌ軸、Ｍ軸、および、Ｎ軸によって定義される第２座標系における第２加速度センサ５ａの姿勢に基づき、第２加速度センサ５ａの各軸方向の加速度を、出力値５０ａとして出力するものとして説明する。すなわち、第２加速度センサ５ａの出力値５０ａは、第２座標系における第２加速度センサ５ａの加速度のベクトルである。また、第２磁気センサ５ｂは、第２座標系における第２磁気センサ５ｂの位置における地磁気の方向を、出力値５０ｂとして出力するものとして説明する。すなわち、第２磁気センサ５ｂの出力値５０ｂは、第２座標系における地磁気のベクトルである。なお、図７（Ｂ）に示す例では、Ｎ軸が、検出面２ａ（図６参照）に対する法線６１（図６参照）に沿う方向となるように、第２加速度センサ５ａおよび第２磁気センサ５ｂをＸ線検出部２に配置している。また、図７（Ｂ）に示す例では、Ｌ軸が、法線６１と直交する面内において、互いに直交する２方向のうち、縦方向となるように、第２加速度センサ５ａおよび第２磁気センサ５ｂをＸ線検出部２に配置している。また、図７（Ｂ）に示す例では、Ｍ軸が、法線６１と直交する面内において、互いに直交する２方向のうち、横方向となるように、第２加速度センサ５ａおよび第２磁気センサ５ｂをＸ線検出部２に配置している。

Ｘ線検出部２において第２加速度センサ５ａおよび第２磁気センサ５ｂが配置される位置情報（姿勢）は既知の値である。そのため、方向取得部３１は、第２加速度センサ５ａの出力値５０ａおよび第２磁気センサ５ｂの出力値５０ｂと、既知の位置情報とに基づいて、Ｘ線検出部２の方向３１ｂを取得する。

ここで、第１加速度センサ４ａの出力値４０ａ、および、第１磁気センサ４ｂの出力値４０ｂと、第２加速度センサ５ａの出力値５０ａ、および、第２磁気センサ５ｂの出力値５０ｂとは、互いに異なる座標系における値である。そのため、各出力値を単純に比較するだけでは、鉛直軸線回りの回転方向におけるＸ線検出部２に対するＸ線照射部１の相対角度θ１を取得することはできない。そこで、方向取得部３１は、第１座標系におけるＸ線照射部１の方向を、グローバル座標系におけるＸ線照射部１の方向３１ａに変換することにより、グローバル座標系におけるＸ線照射部１の方向３１ａを取得する。また、方向取得部３１は、第２座標系におけるＸ線検出部２の方向を、グローバル座標系におけるＸ線検出部２の方向３１ｂに変換する。なお、本実施形態におけるグローバル座標系とは、Ｘ方向に延びる軸線と、Ｙ方向に延びる軸線と、Ｚ方向に延びる軸線とによって定義されるＸＹＺ座標系である。また、鉛直軸線とは、Ｚ方向に沿う軸線である。

しかしながら、第１加速度センサ４ａは、鉛直軸線回りの回転方向におけるＸ線照射部１の方向３１ａを取得することができない。また、第２加速度センサ５ａは、鉛直軸線回りの回転方向におけるＸ線検出部２の方向３１ｂを取得することはできない。また、第１磁気センサ４ｂから出力される出力値４０ｂは、第１磁気センサ４ｂの姿勢を考慮することなく、地磁気の方向を示すベクトルである。また、第２加速度センサ５ａおよび第２磁気センサ５ｂについても、同様である。

〈Ｘ線照射部およびＸ線検出部の姿勢の変換〉
そこで、本実施形態では、方向取得部３１は、第１加速度センサ４ａの出力値４０ａに基づいて、グローバル座標系におけるＸ線照射部１の姿勢を取得する。具体的には、図８に示すように、方向取得部３１は、第１加速度センサ４ａの出力値４０ａに基づいて、Ｘ線照射部１の鉛直軸線に対する傾き角度である第１傾き角度θ４を取得する。方向取得部３１は、第１加速度センサ４ａの出力値４０ａに基づいて、第１座標系におけるＸ線照射部１の姿勢を、グローバル座標系へと回転させる際のＲ軸線回りの回転方向（ロール方向）におけるロール角度θ２と、Ｑ軸線回りの回転方向（ピッチ方向）におけるピッチ角度θ３とを取得する。また、方向取得部３１は、ロール角度θ２とピッチ角度θ３とに基づいて、第１傾き角度θ４を取得する。これにより、方向取得部３１は、グローバル座標系におけるＸ線照射部１の姿勢を取得することができる。なお、図８に示す例は、第１座標系の各軸方向における第１加速度センサ４ａの出力値が、（Ｐ１、Ｑ１、Ｒ１）の場合の出力値４０ａの第１傾き角度θ４を取得する場合である。また、図８では、便宜的に、第１加速度センサ４ａを黒丸で図示している。

また、方向取得部３１は、第２加速度センサ５ａの出力値５０ａに基づいて、グローバル座標系におけるＸ線検出部２の姿勢を取得する。具体的には、図９に示すように、方向取得部３１は、第２加速度センサ５ａの出力値５０ａに基づいて、Ｘ線検出部２の鉛直軸線に対する傾き角度である第２傾き角度θ７を取得する。方向取得部３１は、第２加速度センサ５ａの出力値５０ａに基づいて、第２座標系におけるＸ線検出部２の姿勢を、グローバル座標系へと回転させる際のＮ軸線回りの回転方向（ロール方向）におけるロール角度θ５と、Ｍ軸線回りの回転方向（ピッチ方向）におけるピッチ角度θ６とを取得する。また、方向取得部３１は、ロール角度θ５とピッチ角度θ６とに基づいて、第２傾き角度θ７を取得する。これにより、方向取得部３１は、グローバル座標系におけるＸ線検出部２の姿勢を取得することができる。なお、図９に示す例は、第２座標系の各軸方向における第２加速度センサ５ａの出力値が、（Ｌ１、Ｍ１、Ｎ１）の場合の出力値５０ａの第２傾き角度θ７を取得する場合である。また、図９では、便宜的に、第２加速度センサ５ａを黒丸で図示している。

〈水平面におけるＸ線照射部の方向およびＸ線検出部の方向〉
本実施形態では、方向取得部３１は、第１傾き角度θ４と第１磁気センサ４ｂの出力値４０ｂとに基づいて、鉛直軸線周りの回転方向におけるＸ線照射部１の方向３１ａを取得するように構成されている。具体的には、方向取得部３１は、鉛直軸線に対するＸ線照射部１の姿勢に基づき、第１磁気センサ４ｂの出力値４０ｂのうち、鉛直軸線回りの回転方向における成分を取得することにより、鉛直軸線回りの回転方向におけるＸ線照射部１の方向３１ａを取得する。

本実施形態では、図１０（Ａ）に示すように、方向取得部３１は、第１傾き角度θ４に基づいて、鉛直軸線と直交する水平面である第１水平面７０を取得する。具体的には、方向取得部３１は、第１加速度センサ４ａの出力値４０ａに基づいて取得された第１傾き角度θ４と、ロール角度θ２と、ピッチ角度θ３とに基づいて、第１加速度センサ４ａの出力値４０ａがＰ軸に沿う方向となるように、変換処理を行う。これにより、第１加速度センサ４ａの出力値４０ａが、グローバル座標系において、上方向（Ｚ１方向）を向くことになる。この状態において、第１加速度センサ４ａの出力値４０ａと直交する面が、第１水平面７０である。

また、方向取得部３１は、第１磁気センサ４ｂの出力値４０ｂに基づいて、第１水平面７０における地磁気の方向を取得することにより、鉛直軸線周りの回転方向におけるＸ線照射部１の方向３１ａを取得するように構成されている。すなわち、方向取得部３１は、第１加速度センサ４ａの出力値４０ａがＰ軸に沿う方向となるように変換処理を行った後の地磁気の方向から、鉛直軸線周りの回転方向における地磁気の成分５１ａを取得することにより、鉛直軸線周りの回転方向におけるＸ線照射部１の方向３１ａを取得する。なお、図１０（Ａ）に示す例では、鉛直軸線周りの回転方向における地磁気の成分５１ａを、破線で図示している。また、図１０（Ａ）に示す例では、第１水平面７０における基準線７０ａと、鉛直軸線周りの回転方向における地磁気の成分５１ａとがなす角度θ８を取得することにより、鉛直軸線周りの回転方向におけるＸ線照射部１の方向３１ａを取得する。

また、本実施形態では、方向取得部３１は、第２傾き角度θ７と第２磁気センサ５ｂの出力値５０ｂとに基づいて、鉛直軸線周りの回転方向におけるＸ線検出部２の方向を取得するように構成されている。具体的には、方向取得部３１は、鉛直軸線に対するＸ線検出部２の姿勢に基づき、第２磁気センサ５ｂの出力値５０ｂのうち、鉛直軸線回りの回転方向における成分を取得することにより、鉛直軸線回りの回転方向におけるＸ線検出部２の方向３１ｂを取得する。

本実施形態では、図１０（Ｂ）に示すように、方向取得部３１は、第２傾き角度θ７に基づいて、鉛直軸線と直交する水平面である第２水平面７１を取得する。具体的には、方向取得部３１は、第２加速度センサ５ａの出力値５０ａに基づいて取得された第２傾き角度θ７と、ロール角度θ５と、ピッチ角度θ６とに基づいて、第２加速度センサ５ａの出力値５０ａがＬ軸に沿う方向となるように、変換処理を行う。これにより、第２加速度センサ５ａの出力値５０ａが、グローバル座標系において、上方向（Ｚ１方向）を向くことになる。この状態において、第２加速度センサ５ａの出力値５０ａと直交する面が、第２水平面７１である。

方向取得部３１は、第２磁気センサ５ｂの出力値５０ｂに基づいて、第２水平面７１における地磁気の方向を取得することにより、鉛直軸線周りの回転方向におけるＸ線検出部２の方向３１ｂを取得するように構成されている。すなわち、方向取得部３１は、第２加速度センサ５ａの出力値５０ａがＬ軸に沿う方向となるように変換処理を行った後の地磁気の方向から、鉛直軸線周りの回転方向における地磁気の成分５１ｂを取得することにより、鉛直軸線周りの回転方向におけるＸ線検出部２の方向３１ｂを取得する。なお、図１０（Ｂ）に示す例では、鉛直軸線周りの回転方向における地磁気の成分５１ｂを、破線で図示している。また、図１０（Ｂ）に示す例では、第２水平面７１における基準線７１ａと、鉛直軸線周りの回転方向における地磁気の成分５１ｂとがなす角度θ９を取得することにより、鉛直軸線周りの回転方向におけるＸ線検出部２の方向３１ｂを取得する。

〈第１センサおよび第２センサの補正処理〉
また、第１センサ４（第１磁気センサ４ｂ）、および、第２センサ５（第２磁気センサ５ｂ）は、近傍に磁性体などが配置されている場合、磁性体から発せられる磁気（直流磁界）などに起因して、原点位置がずれる場合がある。そこで、補正部３５は、第１センサ４および第２センサ５の原点位置の補正を行うように構成されている。具体的には、補正部３５は、Ｘ線検出部２が装置本体（収納部７ｂ）に収容された際に、記憶部６に記憶された第１センサ４の出力値４０および第２センサ５の出力値５０に基づいて、第１磁気センサ４ｂおよび第２磁気センサ５ｂの原点位置の補正を行う。

第１磁気センサ４ｂの補正処理と、第２磁気センサ５ｂの補正処理とは、同様の処理である。そこで、図１１を参照して、第１磁気センサ４ｂの原点位置の補正処理を代表して説明する。

図１１に示すように、補正部３５は、第１座標系において、記憶部６から読み込んだ第１センサ４の複数の出力値４０の平均値を、補正値３５ａ（図４参照）として取得する。本実施形態では、補正部３５は、たとえば、近似処理を行うことにより、球体８３を取得する。また、補正部３５を、取得した球体８３の中心点８３ａを取得する。そして、補正部３５は、球体８３の中心点８３ａから、原点８４に向かうベクトル８５を、補正値３５ａとして取得する。その後、補正部３５は、取得したベクトル８５に基づいて、第１センサ４の原点位置の補正を行う。すなわち、補正部３５は、第１加速度センサ４ａの各軸方向における加速度から、ベクトル８５の対応する軸成分の値を減算することにより、原点位置の補正を行う。なお、本実施形態では、補正部３５は、第１センサ４の原点位置の補正を行う際に、第２座標系における第２センサ５の原点位置の補正も併せて行う。

〈報知処理〉
次に、図１２を参照して、第１制御部３ａによる報知処理について説明する。

ステップ１０１において、方向取得部３１は、第１センサ４の出力値４０を取得する。具体的には、方向取得部３１は、第１加速度センサ４ａの出力値４０ａ、および、第１磁気センサ４ｂの出力値４０ｂを取得する。

ステップ１０２において、方向取得部３１は、第２センサ５の出力値５０を取得する。具体的には、方向取得部３１は、第２加速度センサ５ａの出力値５０ａ、および、第２磁気センサ５ｂの出力値５０ｂを取得する。なお、ステップ１０１の処理と、ステップ１０２の処理とは、どちらが先に行われてもよい。

ステップ１０３において、方向取得部３１は、Ｘ線照射部１の方向３１ａを取得する。本実施形態では、方向取得部３１は、Ｘ線照射部１から照射されるＸ線の照射軸６０の方向を、Ｘ線照射部１の方向３１ａとして取得する。

ステップ１０４において、方向取得部３１は、Ｘ線検出部２の方向３１ｂを取得する。本実施形態では、方向取得部３１は、Ｘ線検出部２の検出面２ａに対する法線６１の方向を、Ｘ線検出部２の方向３１ｂとして取得する。なお、ステップ１０３の処理と、ステップ１０４の処理とは、どちらが先に行われてもよい。

ステップ１０５において、相対角度取得部３２は、鉛直軸線回りの回転方向におけるＸ線検出部２に対するＸ線照射部１の相対角度θ１を取得する。具体的には、相対角度取得部３２は、鉛直軸線周りの回転方向における法線６１と照射軸６０とがなす角度を相対角度θ１として取得する。

ステップ１０６において、判定部３４は、鉛直軸線回りの回転方向におけるＸ線検出部２に対するＸ線照射部１の相対角度θ１が所定の角度範囲６２内であるか否かを判定する。鉛直軸線回りの回転方向におけるＸ線検出部２に対するＸ線照射部１の相対角度θ１が所定の角度範囲６２内の場合、処理は、ステップ１０７へ進む。鉛直軸線回りの回転方向におけるＸ線検出部２に対するＸ線照射部１の相対角度θ１が所定の角度範囲６２内ではない場合、処理は、ステップ１０１へ進む。

ステップ１０７において、報知部３３は、相対角度取得部３２によって取得された相対角度θ１に基づく報知を行う。具体的には、報知部３３は、鉛直軸線回りの回転方向におけるＸ線検出部２に対するＸ線照射部１の相対角度θ１が所定の角度範囲６２内の場合に、報知処理を行う。本実施形態では、報知部３３は、振動、音、光のうちの少なくともいずれかにより、鉛直軸線周りの回転方向における相対角度θ１が所定の角度範囲６２内であることを報知する。その後、処理は、終了する。

〈補正処理〉
次に、図１３を参照して、補正部３５による補正処理について説明する。なお、補正部３５による補正処理は、Ｘ線検出部２が、装置本体（収納部７ｂ）に収容された際に行われる。

ステップ２００において、補正部３５は、第１センサ４の出力値４０を取得する。具体的には、補正部３５は、第１センサ４の出力値４０を、記憶部６から読み込む。本実施形態では、補正部３５は、第１磁気センサ４ｂの出力値４０ｂを、記憶部６から読み込む。

ステップ２０１において、補正部３５は、第２センサ５の出力値５０を取得する。具体的には、補正部３５は、第２センサ５の出力値５０を、記憶部６から読み込む。本実施形態では、補正部３５は、第２磁気センサ５ｂの出力値５０ｂを、記憶部６から読み込む。なお、ステップ２００の処理と、ステップ２０１の処理とは、どちらが先に行われてもよい。

ステップ２０２において、補正部３５は、第１センサ４の出力値４０を球体近似する。具体的には、補正部３５は、第１磁気センサ４ｂの出力値４０ｂを球体近似する。また、補正部３５は、球体近似することにより取得した球体８３（図１１参照）の中心点８３ａ（図１１参照）を取得する。

ステップ２０３において、補正部３５は、第２センサ５の出力値５０を球体近似する。具体的には、補正部３５は、第２磁気センサ５ｂの出力値５０ｂを球体近似する。また、補正部３５は、球体近似することにより取得した球体の中心点を取得する。なお、ステップ２０２の処理と、ステップ２０３の処理とは、どちらが先に行われてもよい。

ステップ２０４において、補正部３５は、第１センサ４の原点位置の補正を行う。具体的には、補正部３５は、第１磁気センサ４ｂの原点位置の補正を行う。本実施形態では、補正部３５は、図１１に示すように、ステップ２０２において取得した球体８３の中心点８３ａから、第１座標系の原点８４に向かうベクトル８５を取得し、取得したベクトル８５に基づいて、第１磁気センサ４ｂの原点位置の補正を行う。

ステップ２０５において、補正部３５は、第２センサ５の原点位置の補正を行う。具体的には、補正部３５は、第２磁気センサ５ｂの原点位置の補正を行う。補正部３５が第２磁気センサ５ｂの原点位置の補正を行う構成は、ステップ２０４において補正部３５が第１磁気センサ４ｂの原点位置の補正を行う構成と同様であるため、詳細な説明は省略する。その後、処理は、終了する。なお、ステップ２０４の処理と、ステップ２０５の処理とは、どちらが先に行われてもよい。

（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

本実施形態では、上記のように、回診用Ｘ線撮影装置１００は、Ｘ線を照射するＸ線照射部１と、Ｘ線照射部１から照射され、被検者９０を透過したＸ線を検出する可搬型のＸ線検出部２と、Ｘ線検出部２によって検出されたＸ線の強度分布１２に基づいて、Ｘ線画像１３を生成する画像処理部３０と、Ｘ線照射部１に設けられた第１センサ４と、Ｘ線検出部２に設けられた第２センサ５と、第１センサ４の出力値４０に基づいて、Ｘ線照射部１の方向３１ａを取得するとともに、第２センサ５の出力値５０に基づいて、Ｘ線検出部２の方向３１ｂを取得する方向取得部３１と、方向取得部３１が取得したＸ線照射部１の方向３１ａとＸ線検出部２の方向３１ｂとに基づいて、鉛直軸線周りの回転方向におけるＸ線照射部１に対するＸ線検出部２の相対角度θ１を取得する相対角度取得部３２と、相対角度取得部３２によって取得された相対角度θ１に基づく報知を行う報知部３３と、を備える。

これにより、Ｘ線照射部１に設けられた第１センサ４の出力値４０に基づいて取得されるＸ線照射部１の方向３１ａと、Ｘ線検出部２に設けられた第２センサ５の出力値５０に基づいて取得されるＸ線検出部２の方向３１ｂとに基づいて、鉛直軸線周りの回転方向におけるＸ線照射部１に対するＸ線検出部２の相対角度θ１が取得される。そのため、被検者９０の近傍に磁気源を設けることなく、鉛直軸線周りの回転方向におけるＸ線検出部２に対するＸ線照射部１の相対角度θ１を取得することができる。その結果、鉛直軸線周りのＸ線検出部２に対するＸ線照射部１の相対角度θ１を取得する際に、磁気源から発せられる磁気に起因して被検者９０に負担が生じることを抑制することが可能な回診用Ｘ線撮影装置１００を提供することができる。

また、上記実施形態では、以下のように構成したことによって、下記のような更なる効果が得られる。

すなわち、本実施形態では、上記のように、方向取得部３１は、Ｘ線照射部１から照射されるＸ線の照射軸６０が延びる方向をＸ線照射部１の方向３１ａとして取得し、Ｘ線検出部２の検出面２ａに対する法線６１が延びる方向をＸ線検出部２の方向３１ｂとして取得するように構成されており、相対角度取得部３２は、鉛直軸線周りの回転方向における法線６１と照射軸６０とがなす角度を相対角度θ１として取得するように構成されている。これにより、Ｘ線検出部２の検出面２ａに対する法線６１と、Ｘ線照射部１から照射されるＸ線の照射軸６０とがなす角度を、相対角度θ１として取得するので、Ｘ線照射部１のうちＸ線検出部２に対向する面と、Ｘ線検出部２の検出面２ａとに基づいて直軸線周りの回転方向における相対角度θ１を取得する構成と比較して、鉛直軸線回りの回転方向における相対角度θ１を容易に取得することができる。

また、本実施形態では、上記のように、第１センサ４は、第１加速度センサ４ａと第１磁気センサ４ｂとを含み、第２センサ５は、第２加速度センサ５ａと第２磁気センサ５ｂとを含み、方向取得部３１は、第１加速度センサ４ａの出力値４０ａおよび第１磁気センサ４ｂの出力値４０ｂに基づいて、Ｘ線照射部１の方向３１ａを取得するとともに、第２加速度センサ５ａの出力値５０ａおよび第２磁気センサ５ｂの出力値５０ｂに基づいて、Ｘ線検出部２の方向３１ｂを取得するように構成されている。ここで、第１磁気センサ４ｂおよび第２磁気センサ５ｂは、センサの周囲の磁気を検知するとともに、検知した磁気に応じた出力値を出力するセンサ素子である。したがって、上記のように構成することによって、第１加速度センサ４ａの出力値４０ａおよび第１磁気センサ４ｂの出力値４０ｂを取得することにより、磁気源を用いることなく、Ｘ線照射部１の方向３１ａを容易に取得することができる。また、第２加速度センサ５ａの出力値５０ａおよび第２磁気センサ５ｂの出力値５０ｂを取得することにより、磁気源を用いることなく、Ｘ線検出部２の方向３１ｂを容易に取得することができる。

また、本実施形態では、上記のように、方向取得部３１は、第１加速度センサ４ａの出力値４０ａに基づいて、Ｘ線照射部１の鉛直軸線に対する傾き角度である第１傾き角度θ４を取得し、第１傾き角度θ４と第１磁気センサ４ｂの出力値４０ｂとに基づいて、鉛直軸線周りの回転方向におけるＸ線照射部１の方向３１ａを取得するとともに、第２加速度センサ５ａの出力値５０ａに基づいて、Ｘ線検出部２の鉛直軸線に対する傾き角度である第２傾き角度θ７を取得し、第２傾き角度θ７と第２磁気センサ５ｂの出力値５０ｂとに基づいて、鉛直軸線周りの回転方向におけるＸ線検出部２の方向３１ｂを取得するように構成されている。これにより、第１傾き角度θ４によって、第１磁気センサ４ｂの傾きを取得することが可能となるので、第１磁気センサ４ｂの出力値４０ｂにおける鉛直軸線回りの回転方向の成分を取得することができる。その結果、第１傾き角度θ４と第１磁気センサ４ｂの出力値４０ｂとに基づいて、鉛直軸線周りの回転方向におけるＸ線照射部１の方向３１ａを容易に取得することができる。また、第２傾き角度θ７によって、第２磁気センサ５ｂの傾きを取得することが可能となるので、第２磁気センサ５ｂの出力値５０ｂにおける鉛直軸線回りの回転方向の成分を取得することができる。その結果、第２傾き角度θ７と第２磁気センサ５ｂの出力値５０ｂとに基づいて、鉛直軸線周りの回転方向におけるＸ線検出部２の方向３１ｂを容易に取得することができる。

また、本実施形態では、上記のように、第１磁気センサ４ｂおよび第２磁気センサ５ｂは、地磁気を検知するように構成されており、方向取得部３１は、第１傾き角度θ４に基づいて、鉛直軸線と直交する水平面である第１水平面７０を取得し、第１磁気センサ４ｂの出力値４０ｂに基づいて、第１水平面７０における地磁気の方向を取得することにより、鉛直軸線周りの回転方向におけるＸ線照射部１の方向３１ａを取得し、第２傾き角度θ７に基づいて、鉛直軸線と直交する水平面である第２水平面７１を取得し、第２磁気センサ５ｂの出力値５０ｂに基づいて、第２水平面７１における地磁気の方向を取得することにより、鉛直軸線周りの回転方向におけるＸ線検出部２の方向３１ｂを取得するように構成されている。これにより、第１水平面７０における地磁気の方向と、第２水平面７１における地磁気の方向とに基づいて、Ｘ線検出部２に対するＸ線照射部１の鉛直軸線周りの回転方向における相対角度θ１を容易に取得することができる。

また、本実施形態では、上記のように、相対角度θ１が、所定の角度範囲６２内であるか否かを判定する判定部３４をさらに備え、報知部３３は、鉛直軸線周りの回転方向における相対角度θ１が所定の角度範囲６２内である場合に、報知を行うように構成されている。これにより、Ｘ線検出部２に対するＸ線照射部１の相対角度θ１が所定の角度範囲６２内である場合に報知が行われるので、操作者は、Ｘ線照射部１の方向３１ａとＸ線検出部２の方向３１ｂとが合致したことを容易に把握することができる。その結果、操作者の利便性を向上させることができる。

また、本実施形態では、上記のように、報知部３３は、振動、音、光のうちの少なくともいずれかにより、鉛直軸線周りの回転方向における相対角度θ１が所定の角度範囲６２内であることを報知するように構成されている。これにより、報知部３３が振動によって報知する場合には、操作者は、感覚的（触覚的）にＸ線照射部１の方向３１ａとＸ線検出部２の方向３１ｂとが合致したことを把握することができる。また、報知部３３が音によって報知する場合には、操作者は、聴覚的にＸ線照射部１の方向３１ａとＸ線検出部２の方向３１ｂとが合致したことを把握することができる。また、報知部３３が光によって報知する場合には、操作者は、視覚的にＸ線照射部１の方向３１ａとＸ線検出部２の方向３１ｂとが合致したことを把握することができる。したがって、報知部３３が、表示操作部８においてメッセージを表示することによる報知する構成と異なり、操作者がＸ線照射部１の位置の調整を行っている際に、表示操作部８を視認できない場合でも、Ｘ線照射部１の方向３１ａとＸ線検出部２の方向３１ｂとが合致したことを操作者に報知することができる。その結果、操作者の利便性をより向上させることができる。

また、本実施形態では、上記のように、第１センサ４の出力値４０および第２センサ５の出力値５０を記憶する記憶部６と、Ｘ線検出部２が装置本体（収納部７ｂ）に収容された際に、記憶部６に記憶された第１センサ４の出力値４０および第２センサ５の出力値５０に基づいて、第１センサ４および第２センサ５の原点位置の補正を行う補正部３５をさらに備える。これにより、補正部３５は、Ｘ線検出部２が装置本体（収納部７ｂ）に収容される度に、第１センサ４および第２センサ５の原点位置の補正を行うことができる。したがって、たとえば、操作者の操作入力に基づいて第１センサ４および第２センサ５の原点位置の補正を行う構成と異なり、第１センサ４および第２センサ５の原点位置の補正が行われないままの状態で相対角度取得部３２がＸ線検出部２に対するＸ線照射部１の相対角度θ１を取得することを抑制することができる。その結果、原点の位置の補正の精度が低下することを抑制することができる。

（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

たとえば、上記実施形態では、第１センサ４が、第１加速度センサ４ａおよび第１磁気センサ４ｂを含み、第２センサ５が、第２加速度センサ５ａおよび第２磁気センサ５ｂを含む構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、第１センサ４は、３軸方向の角速度を検知する角速度センサを含んでいてもよい。また、第２センサ５は、３軸方向の角速度を検知する角速度センサを含んでいてもよい。磁気源を設けることなくＸ線照射部１の方向３１ａを取得することが可能であれば、第１センサ４の構成は問わない。また、磁気源を設けることなくＸ線検出部２の方向３１ｂを取得することが可能であれば、第２センサ５の構成は問わない。

また、上記実施形態では、方向取得部３１が、Ｘ線の照射軸６０が延びる方向を、Ｘ線照射部１の方向３１ａとして取得し、Ｘ線検出部２の検出面２ａに対する法線６１が延びる方向を、Ｘ線検出部２の方向３１ｂとして取得する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、方向取得部３１は、Ｘ線照射部１のうち、Ｘ線検出部２に対向する面の方向を、Ｘ線照射部１の方向３１ａとして取得するように構成されていてもよい。また、方向取得部３１は、Ｘ線検出部２の検出面２ａの方向を、Ｘ線検出部２の方向３１ｂとして取得するように構成されていてもよい。この場合、相対角度取得部３２は、Ｘ線検出部２の検出面２ａに対するＸ線照射部１のうち、Ｘ線検出部２に対向する面の角度を、相対角度θ１として取得するように構成すればよい。

また、上記実施形態では、回診用Ｘ線撮影装置１００が、判定部３４を備える構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、回診用Ｘ線撮影装置１００は、判定部３４を備えていなくてもよい。しかしながら、回診用Ｘ線撮影装置１００が判定部３４を備えていない場合、相対角度θ１が所定の角度範囲６２内であるか否かの判定を行えない。したがって、相対角度θ１が所定の角度範囲６２内である場合に、報知部３３による報知を行うことができなくなる。したがって、回診用Ｘ線撮影装置１００は、判定部３４を備えていることが好ましい。

また、上記実施形態では、回診用Ｘ線撮影装置１００が、補正部３５を備える構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、回診用Ｘ線撮影装置１００は、補正部３５を備えていなくてもよい。しかしながら、回診用Ｘ線撮影装置１００が補正部３５を備えていない場合、第１磁気センサ４ｂおよび第２磁気センサ５ｂの原点位置がずれている場合に、補正を行うことができない。したがって、回診用Ｘ線撮影装置１００は、補正部３５を備えていることが好ましい。

また、上記実施形態では、補正部３５が、Ｘ線検出部２が装置本体（収納部７ｂ）に収容された際に、第１センサ４（第１磁気センサ４ｂ）、および、第２センサ５（第２磁気センサ５ｂ）の原点位置の補正を行う構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、補正部３５は、操作者の操作入力により、第１センサ４（第１磁気センサ４ｂ）、および、第２センサ５（第２磁気センサ５ｂ）の原点位置の補正を行うように構成されていてもよい。

［態様］
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。

（項目１）
Ｘ線を照射するＸ線照射部と、
前記Ｘ線照射部から照射され、被検者を透過したＸ線を検出する可搬型のＸ線検出部と、
前記Ｘ線検出部によって検出されたＸ線の強度分布に基づいて、Ｘ線画像を生成する画像処理部と、
前記Ｘ線照射部に設けられた第１センサと、
前記Ｘ線検出部に設けられた第２センサと、
前記第１センサの出力値に基づいて、前記Ｘ線照射部の方向を取得するとともに、前記第２センサの出力値に基づいて、前記Ｘ線検出部の方向を取得する方向取得部と、
前記方向取得部が取得した前記Ｘ線照射部の方向と前記Ｘ線検出部の方向とに基づいて、鉛直軸線周りの回転方向における前記Ｘ線照射部に対する前記Ｘ線検出部の相対角度を取得する相対角度取得部と、
前記相対角度取得部によって取得された前記相対角度に基づく報知を行う報知部と、を備える、回診用Ｘ線撮影装置。

（項目２）
前記方向取得部は、前記Ｘ線照射部から照射されるＸ線の照射軸が延びる方向を前記Ｘ線照射部の方向として取得し、前記Ｘ線検出部の検出面に対する法線が延びる方向を前記Ｘ線検出部の方向として取得するように構成されており、
前記相対角度取得部は、鉛直軸線周りの回転方向における前記法線と前記照射軸とがなす角度を前記相対角度として取得するように構成されている、項目１に記載の回診用Ｘ線撮影装置。

（項目３）
前記第１センサは、第１加速度センサと第１磁気センサとを含み、
前記第２センサは、第２加速度センサと第２磁気センサとを含み、
前記方向取得部は、前記第１加速度センサの出力値および前記第１磁気センサの出力値に基づいて、前記Ｘ線照射部の方向を取得するとともに、前記第２加速度センサの出力値および前記第２磁気センサの出力値に基づいて、前記Ｘ線検出部の方向を取得するように構成されている、項目１または２に記載の回診用Ｘ線撮影装置。

（項目４）
前記方向取得部は、前記第１加速度センサの出力値に基づいて、前記Ｘ線照射部の鉛直軸線に対する傾き角度である第１傾き角度を取得し、前記第１傾き角度と前記第１磁気センサの出力値とに基づいて、鉛直軸線周りの回転方向における前記Ｘ線照射部の方向を取得するとともに、前記第２加速度センサの出力値に基づいて、前記Ｘ線検出部の鉛直軸線に対する傾き角度である第２傾き角度を取得し、前記第２傾き角度と前記第２磁気センサの出力値とに基づいて、鉛直軸線周りの回転方向における前記Ｘ線検出部の方向を取得するように構成されている、項目３に記載の回診用Ｘ線撮影装置。

（項目５）
前記第１磁気センサおよび前記第２磁気センサは、地磁気を検知するように構成されており、
前記方向取得部は、
前記第１傾き角度に基づいて、鉛直軸線と直交する水平面である第１水平面を取得し、前記第１磁気センサの出力値に基づいて、前記第１水平面における地磁気の方向を取得することにより、鉛直軸線周りの回転方向における前記Ｘ線照射部の方向を取得し、
前記第２傾き角度に基づいて、鉛直軸線と直交する水平面である第２水平面を取得し、前記第２磁気センサの出力値に基づいて、前記第２水平面における地磁気の方向を取得することにより、鉛直軸線周りの回転方向における前記Ｘ線検出部の方向を取得するように構成されている、項目４に記載の回診用Ｘ線撮影装置。

（項目６）
前記相対角度が、所定の角度範囲内であるか否かを判定する判定部をさらに備え、
前記報知部は、鉛直軸線周りの回転方向における前記相対角度が所定の角度範囲内である場合に、報知を行うように構成されている、項目１～５のいずれか１項に記載の回診用Ｘ線撮影装置。

（項目７）
前記報知部は、振動、音、光のうちの少なくともいずれかにより、鉛直軸線周りの回転方向における前記相対角度が所定の角度範囲内であることを報知するように構成されている、項目６に記載の回診用Ｘ線撮影装置。

（項目８）
前記第１センサの出力値および前記第２センサの出力値を記憶する記憶部と、
前記Ｘ線検出部が装置本体に収容された際に、前記記憶部に記憶された前記第１センサの出力値および前記第２センサの出力値に基づいて、前記第１センサおよび前記第２センサの原点位置の補正を行う補正部をさらに備える、項目１～７のいずれか１項に記載の回診用Ｘ線撮影装置。

１ Ｘ線照射部
２ Ｘ線検出部
４ 第１センサ
４ａ 第１加速度センサ
４ｂ 第１磁気センサ
５ 第２センサ
５ａ 第２加速度センサ
５ｂ 第２磁気センサ
６ 記憶部
７ｂ 収納部（装置本体）
１２ Ｘ線の強度分布
１３ Ｘ線画像
３０ 画像処理部
３１ 方向取得部
３２ 相対角度取得部
３３ 報知部
３４ 判定部
３５ 補正部
４０ 第１センサの出力値
４０ａ 第１加速度センサの出力値
４０ｂ 第１磁気センサの出力値
５０ 第２センサの出力値
５０ａ 第２加速度センサの出力値
５０ｂ 第２磁気センサの出力値
６０ Ｘ線の照射軸
６１ Ｘ線検出部の検出面に対する法線
６２ 所定の角度範囲
７０ 第１水平面
７１ 第２水平面
８０ａ、８０ｂ 鉛直軸線
９０ 被検者
１００ 回診用Ｘ線撮影装置

Claims (8)

1. Ｘ線を照射するＸ線照射部と、
   前記Ｘ線照射部から照射され、被検者を透過したＸ線を検出する可搬型のＸ線検出部と、
   前記Ｘ線検出部によって検出されたＸ線の強度分布に基づいて、Ｘ線画像を生成する画像処理部と、
   前記Ｘ線照射部に設けられた第１センサと、
   前記Ｘ線検出部に設けられた第２センサと、
   前記第１センサの出力値に基づいて、前記Ｘ線照射部の方向を取得するとともに、前記第２センサの出力値に基づいて、前記Ｘ線検出部の方向を取得する方向取得部と、
   前記方向取得部が取得した前記Ｘ線照射部の方向と前記Ｘ線検出部の方向とに基づいて、鉛直軸線周りの回転方向における前記Ｘ線照射部に対する前記Ｘ線検出部の相対角度を取得する相対角度取得部と、
   前記相対角度取得部によって取得された前記相対角度に基づく報知を行う報知部と、を備える、回診用Ｘ線撮影装置。
2. 前記方向取得部は、前記Ｘ線照射部から照射されるＸ線の照射軸が延びる方向を前記Ｘ線照射部の方向として取得し、前記Ｘ線検出部の検出面に対する法線が延びる方向を前記Ｘ線検出部の方向として取得するように構成されており、
   前記相対角度取得部は、鉛直軸線周りの回転方向における前記法線と前記照射軸とがなす角度を前記相対角度として取得するように構成されている、請求項１に記載の回診用Ｘ線撮影装置。
3. 前記第１センサは、第１加速度センサと第１磁気センサとを含み、
   前記第２センサは、第２加速度センサと第２磁気センサとを含み、
   前記方向取得部は、前記第１加速度センサの出力値および前記第１磁気センサの出力値に基づいて、前記Ｘ線照射部の方向を取得するとともに、前記第２加速度センサの出力値および前記第２磁気センサの出力値に基づいて、前記Ｘ線検出部の方向を取得するように構成されている、請求項１または２に記載の回診用Ｘ線撮影装置。
4. 前記方向取得部は、前記第１加速度センサの出力値に基づいて、前記Ｘ線照射部の鉛直軸線に対する傾き角度である第１傾き角度を取得し、前記第１傾き角度と前記第１磁気センサの出力値とに基づいて、鉛直軸線周りの回転方向における前記Ｘ線照射部の方向を取得するとともに、前記第２加速度センサの出力値に基づいて、前記Ｘ線検出部の鉛直軸線に対する傾き角度である第２傾き角度を取得し、前記第２傾き角度と前記第２磁気センサの出力値とに基づいて、鉛直軸線周りの回転方向における前記Ｘ線検出部の方向を取得するように構成されている、請求項３に記載の回診用Ｘ線撮影装置。
5. 前記第１磁気センサおよび前記第２磁気センサは、地磁気を検知するように構成されており、
   前記方向取得部は、
   前記第１傾き角度に基づいて、鉛直軸線と直交する水平面である第１水平面を取得し、前記第１磁気センサの出力値に基づいて、前記第１水平面における地磁気の方向を取得することにより、鉛直軸線周りの回転方向における前記Ｘ線照射部の方向を取得し、
   前記第２傾き角度に基づいて、鉛直軸線と直交する水平面である第２水平面を取得し、前記第２磁気センサの出力値に基づいて、前記第２水平面における地磁気の方向を取得することにより、鉛直軸線周りの回転方向における前記Ｘ線検出部の方向を取得するように構成されている、請求項４に記載の回診用Ｘ線撮影装置。
6. 前記相対角度が、所定の角度範囲内であるか否かを判定する判定部をさらに備え、
   前記報知部は、鉛直軸線周りの回転方向における前記相対角度が所定の角度範囲内である場合に、報知を行うように構成されている、請求項１～５のいずれか１項に記載の回診用Ｘ線撮影装置。
7. 前記報知部は、振動、音、光のうちの少なくともいずれかにより、鉛直軸線周りの回転方向における前記相対角度が所定の角度範囲内であることを報知するように構成されている、請求項６に記載の回診用Ｘ線撮影装置。
8. 前記第１センサの出力値および前記第２センサの出力値を記憶する記憶部と、
   前記Ｘ線検出部が装置本体に収容された際に、前記記憶部に記憶された前記第１センサの出力値および前記第２センサの出力値に基づいて、前記第１センサおよび前記第２センサの原点位置の補正を行う補正部をさらに備える、請求項１～７のいずれか１項に記載の回診用Ｘ線撮影装置。

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