JP2022071381A - モータ制御システム、モータ制御方法、保守装置、保守プログラム、モータ制御装置及び中継プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】モータの設定を容易に更新する。【解決手段】モータ制御システムは、複数のモータ制御装置と、保守装置とを備える。前記保守装置は、前記複数のモータ制御装置のうちいずれか１つに、当該モータ制御装置以外の前記モータ制御装置の識別情報を含む設定変更情報を送信する通信制御部を有する。前記モータ制御装置は、保守部と、中継処理部とを有する。前記保守部は、受信した前記設定変更情報に含まれる識別情報が、当該モータ制御装置のものであると判定した場合に、当該モータ制御装置のものであると判定された識別情報に対応する前記設定変更情報を用いて、設定を変更する。前記中継処理部は、当該モータ制御装置以外の識別情報を含む前記設定変更情報を、他のモータ制御装置に転送する。【選択図】図１

Description

本発明は、モータ制御システム、モータ制御方法、保守装置、保守プログラム、モータ制御装置及び中継プログラムに関する。

コンベア、シリンダ又はグリッパ等の機械に、複数のモータが搭載される場合がある。各モータは、それぞれ個別のモータ制御装置によって制御される。モータ制御装置は、速度、トルク及びゲイン等のパラメータに基づいてモータを制御する。パラメータは、機械によって搬送される搬送物や、機械の構成に応じて、ユーザによって決定される。搬送物や機械の構成が変更されると、ユーザは、保守作業としてパラメータを変更する。パラメータは、モータ制御装置毎に設定される。ユーザは、モータ制御装置に保守装置を接続することで、パラメータを設定できる。

特開２０１１－２２３５７６号公報 特開２００４－２５２５２７号公報

しかしながら、ユーザがモータ制御装置毎に保守装置を接続すると、保守作業に伴う工数が増大するという問題があった。特に、保守装置とモータ制御装置とが有線で接続される場合、モータ制御装置のコネクタが分かりづらい場所にあって接続が困難である場合や、間違って他のモータ制御装置のコネクタに接続されて誤設定が生じる場合があった。

一つの側面では、モータの設定を容易に更新できるモータ制御システム、モータ制御方法、保守装置、保守プログラム、モータ制御装置、及び中継プログラムを提供することを目的とする。

一つの態様において、モータ制御システムは、複数のモータ制御装置と、保守装置とを備える。前記保守装置は、前記複数のモータ制御装置のうちいずれか１つに、当該モータ制御装置以外の前記モータ制御装置の識別情報を含む設定変更情報を送信する通信制御部を有する。前記モータ制御装置は、保守部と、中継処理部とを有する。前記保守部は、受信した前記設定変更情報に含まれる識別情報が、当該モータ制御装置のものであると判定した場合に、当該モータ制御装置のものであると判定された識別情報に対応する前記設定変更情報を用いて、設定を変更する。前記中継処理部は、当該モータ制御装置以外の識別情報を含む前記設定変更情報を、他のモータ制御装置に転送する。

一つの態様によれば、モータの設定を容易に更新できる。

図１は、第１の実施形態におけるモータ制御システムの全体構成の一例を示す図である。 図２は、第１の実施形態におけるモータ制御システムの機能的構成を示すブロック図である。 図３は、第１の実施形態におけるモータ制御装置の機能的構成を示すブロック図である。 図４は、第１の実施形態におけるモータ制御装置の一例を示す図である。 図５は、第１の実施形態における保守装置の機能的構成を示すブロック図である。 図６は、第１の実施形態における設定画面の一例を示す図である。 図７は、第１の実施形態における保守データのデータ構造の一例を示す図である。 図８は、第１の実施形態における運転制御装置の機能的構成を示すブロック図である。 図９は、第１の実施形態における保守処理の一例を示すフローチャートである。 図１０は、第１の実施形態における中継処理の一例を示すシーケンス図である。 図１１は、第２の実施形態における保守処理の一例を示すフローチャートである。 図１２は、中継プログラムを実行する情報処理装置の一例を示すブロック図である。

以下に、実施形態に係るモータ制御システム、モータ制御方法、保守装置、保守プログラム、モータ制御装置、及び中継プログラムについて図面を参照して説明する。なお、図面における各要素の寸法の関係、各要素の比率などは、現実と異なる場合がある。また、図面の相互間においても、互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。

最初に、図１及び図２を参照しながら、実施形態に係るモータ制御システム１の概要について説明する。図１は、第１の実施形態におけるモータ制御システムの全体構成の一例を示す図である。図２は、第１の実施形態におけるモータ制御システムの機能的構成を示すブロック図である。

図１に示すモータ制御システム１は、アクチュエータ１０の挟持部２１で物体Ｘを挟持するとともに、アクチュエータ移動部２２を制御して、挟持された物体Ｘを移動させる。

モータ制御システム１は、アクチュエータ１０と、モータ制御装置１００ａとを備える。モータ制御システム１は、さらに、保守装置２００と、運転制御装置３００と、別のモータ制御装置１００ｂ及びモータ制御装置１００ｃと、アクチュエータ移動部２２とを備える。なお、図１では、モータ制御装置１００ｃの図示を省略している。また、以下において、モータ制御装置１００ａ、１００ｂ及び１００ｃを区別せずに表現する場合、単に「モータ制御装置１００」と表記する場合がある。

複数のモータ制御装置１００、保守装置２００及び運転制御装置３００は、有線を用いて通信可能に接続されてもよいし、無線を用いて通信可能に接続されてもよい。本実施形態において、モータ制御システム１における運転制御装置３００と、モータ制御装置１００ａ、１００ｂ及び１００ｃは、互いにカスケード接続されている。例えば、運転制御装置３００とモータ制御装置１００ａとは、配線９０で接続される。モータ制御装置１００ａとモータ制御装置１００ｂとは、配線９１で接続される。モータ制御装置１００ｂと、図示しないモータ制御装置１００ｃとは、配線９２で接続される。配線９０、９１及び９２は、例えばＲＳ－４８５ケーブルである。モータ制御装置１００ａと保守装置２００とは、配線９０、９１、９２とは独立した通信である配線９９で接続されている。配線９９は、例えばＵＳＢケーブルやＬＡＮ（Local Area Network）ケーブルである。なお、配線９９の代わりに、無線接続、例えばBluetooth（登録商標）が用いられてもよい。

なお、図１及び図２においては、モータ制御システム１が３台のモータ制御装置１００ａ、１００ｂ及び１００ｃを含む構成について説明したが、モータ制御システム１に含まれるモータ制御装置１００の数は、これに限られない。また、モータ制御システム１の構成は図１及び図２に示すものに限られず、アクチュエータ１０やアクチュエータ移動部２２の動作状態を監視するモニタ装置等のその他の装置をさらに含んでいてもよい。

アクチュエータ１０は、モータ（不図示）と、挟持部２１とを有する。モータは、たとえばステッピングモータであり、モータ制御装置１００ａに制御されて正逆回転することにより、挟持部２１を開閉させることができる。

挟持部２１には、モータからの駆動力が伝達され、仕分け対象である物体Ｘを挟持可能に構成される。

モータ制御装置１００ａは、後に説明する接続部１０７を介してアクチュエータ移動部２２に接続され、アクチュエータ移動部２２の各種制御を行う。

運転制御装置３００は、モータ制御装置１００ａ、１００ｂ及び１００ｃに各種の指令を与える。

保守装置２００は、モータ制御装置１００に保守データを送信することにより、保守処理を行わせる。本実施形態において、保守データは、モータ制御装置１００がパラメータの更新に用いるデータの一例である。保守処理は、モータ制御システム１において、モータ制御装置１００のパラメータを更新するために行われる一連の処理の一例である。保守処理は、複数のモータ制御装置１００の間で保守データを転送することにより、それぞれのモータ制御装置１００が保守データを用いてパラメータを更新する中継処理を含む。パラメータは、後述する。保守装置２００は、配線９９を介して、複数のモータ制御装置１００のうちの一つであるモータ制御装置１００ａに接続される。なお、保守データは、設定変更情報の一例である。

本実施形態において、運転制御装置３００は、モータ制御装置１００ａ、１００ｂ及び１００ｃと、ＭＯＤＢＵＳ（登録商標）プロトコルにより通信可能に接続されている。ＭＯＤＢＵＳプロトコルによる接続において、運転制御装置３００は、複数のモータ制御装置１００ａ、１００ｂ及び１００ｃを制御する。運転制御装置３００は、たとえば、運転制御信号を送信することにより、アクチュエータ移動部２２の起動や停止をモータ制御装置１００ａに指令したり、挟持部２１の起動や停止をモータ制御装置１００ｂに指令したりすることができる。運転制御信号は、例えば、モータ制御装置１００の運転を制御する信号である。運転制御装置３００は、カスケード接続されたモータ制御装置１００ａ、１００ｂ及び１００ｃのうちの任意のモータ制御装置に対して、接続や切断を行うことなく指令することができる。この場合において、運転制御装置３００に直接接続されたモータ制御装置１００ａは、運転制御装置３００から受信した運転制御信号を他のモータ制御装置１００ｂ及び１００ｃに転送するハブ機能を実行する。なお、運転制御信号は、運転制御情報の一例である。

図３は、第１の実施形態におけるモータ制御装置の機能的構成を示すブロック図である。モータ制御装置１００は、自装置に接続されたモータ等の機器を制御する。例えば、図１に示すように、モータ制御装置１００ａは、アクチュエータ移動部２２を制御し、モータ制御装置１００ｂは、挟持部２１を制御する。

モータ制御装置１００は、運転制御装置３００から送信された運転制御信号と、自装置に記憶されたパラメータとに基づいてモータを制御する。モータ制御装置１００は、保守装置２００から送信された保守データに基づいて、パラメータの変更等の処理を行う。

モータ制御装置１００は、バスで接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等のプロセッサ、ＲＡＭ（Random Access Memory）や補助記憶装置などを備える。モータ制御装置１００は、後に説明するように、中継プログラムを実行することによって第１通信Ｉ／Ｆ１０１、第２通信Ｉ／Ｆ１０２、入力部１０３、表示部１０４、記憶部１０５、制御部１０６及び接続部１０７を備える装置として機能する。

図４は、第１の実施形態におけるモータ制御装置の一例を示す図である。第１通信Ｉ／Ｆ１０１は、保守装置２００と通信を行うためのインタフェースである。具体的には、第１通信Ｉ／Ｆ１０１は、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）又はＬＡＮ等の通信インタフェースである。第１通信Ｉ／Ｆ１０１は、例えば、配線９９を介して、保守装置２００から保守データを受信する。なお、本実施形態では、保守装置２００は、複数のモータ制御装置１００のうち、モータ制御装置１００ａの第１通信Ｉ／Ｆ１０１に接続されている。なお、本実施形態において、第１通信Ｉ／Ｆ１０１は、例えば、保守装置２００と接続されるモータ制御装置１００ａに搭載される。

第２通信Ｉ／Ｆ１０２は、運転制御装置３００又は他のモータ制御装置１００と通信を行うためのインタフェースである。具体的には、第２通信Ｉ／Ｆ１０２は、例えば、ＲＳ－４８５等の通信インタフェースである。第２通信Ｉ／Ｆ１０２は、カスケード接続等の多軸同時制御をすることが可能な通信インタフェースであればどのような通信インタフェースであってもよい。第２通信Ｉ／Ｆ１０２は、例えば保守データを他のモータ制御装置１００に送信したり、運転制御信号を他のモータ制御装置１００に送信したりする。なお、本実施形態では、運転制御装置３００は、モータ制御装置１００ａの第２通信Ｉ／Ｆ１０２に接続されている。

入力部１０３は、例えば、タクトキー、スイッチ又はテンキー等の入力装置を用いて構成される。表示部１０４は、例えば、複数の７セグメントＬＥＤ（Light Emitting Diode）、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等の出力装置である。なお、本実施形態においては、モータ制御装置１００が、入力部１０３及び表示部１０４を有しないような構成であってもよい。

接続部１０７は、モータ制御装置１００と各種のモータとを接続する。例えば、図１に示すように、モータ制御装置１００ａの接続部１０７は、アクチュエータ移動部２２に接続され、モータ制御装置１００ｂの接続部１０７は、挟持部２１に接続される。

記憶部１０５は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の記憶装置を用いて構成される。記憶部１０５は、中継処理又はモータ制御に必要となる各種の情報を記憶する。記憶部１０５は、例えば、中継プログラム、パラメータ及び装置識別情報を記憶する。

パラメータは、モータ制御に用いられる１つ以上の値である。パラメータは、機械によって搬送される搬送物や、機械の構成に応じて設定される。パラメータは、例えば「モータの回転数」、「最大トルク」、「位置ループゲイン」などを示す値である。パラメータは、例えば予めユーザによって記憶部１０５に記録され、保守処理によって更新される。

装置識別情報は、モータ制御装置１００を一意に識別する情報である。装置識別情報は、モータ制御装置１００毎に異なる。装置識別情報は、他の装置識別情報と異なる情報であればどのような情報であってもよい。装置識別情報は、例えば数字又は文字を１つ以上組み合わせて示されるアドレスである。装置識別情報は、出荷時に記憶部１０５に登録される。出荷時に登録された装置識別情報は、ユーザによって更新されてもよい。更新された装置識別情報は、記憶部１０５に登録される。なお、以下において、装置識別情報を「局番」と表記する場合がある。

制御部１０６は、モータ制御装置１００の各部の動作を制御する。制御部１０６は、例えばＣＰＵ等のプロセッサ及びＲＡＭを備えた装置により実行される。制御部１０６は、中継プログラムを実行することによって、中継処理部１６１、保守部１６２及びモータ制御部１６３として機能する。

中継処理部１６１は、自装置と、その他のモータ制御装置１００を含む他の装置との通信を制御する。例えば、保守処理が行われる場合、中継処理部１６１は、カスケード接続されたモータ制御装置１００同士の通信を中継する中継機能を実行する。この場合、保守装置２００と接続されたモータ制御装置１００ａの中継処理部１６１は、保守装置２００から送信された保守データ等のデータを他のモータ制御装置１００に送信するように第２通信Ｉ／Ｆ１０２を制御する。また、中継処理部１６１は、保守装置２００から送信されたデータが運転制御装置３００に転送されないように、第２通信Ｉ／Ｆ１０２を制御する。この場合においては、運転制御装置３００の代わりに、保守装置２００が、複数のモータ制御装置１００ａ、１００ｂ及び１００ｃを制御する。

本実施形態において、中継処理部１６１は、保守データの「アドレス」に含まれる装置識別情報（局番）が、自装置の局番と一致しているか否かを判定する。なお、「自装置の局番と一致する場合」には、「アドレス」に含まれる装置識別情報（局番）が「０」である場合を含むものとする。

モータ制御装置１００ａの中継処理部１６１は、自装置の局番と一致する場合、当該保守データを保守部１６２に出力する。また、モータ制御装置１００ａの中継処理部１６１は、自装置の局番と一致しない場合、当該保守データを、第２通信Ｉ／Ｆ１０２を介して、他のモータ制御装置１００に転送する。一方、モータ制御装置１００ａ以外の中継処理部１６１は、自装置の局番と一致しない場合は、当該保守データを無視する（当該保守データを用いた処理を行わない）。

また、中継処理部１６１は、保守処理の実行結果を含む応答を、第１通信Ｉ／Ｆ１０１を介して保守装置２００に送信する。保守装置２００への応答は、例えば公知のＭＯＤＢＵＳ（登録商標）プロトコルに基づいて送信される。保守装置２００への応答は、例えば、パラメータ更新成功を示す情報や、処理がタイムアウトしたことを示す情報、保守データが異常値であることを示す情報を含むが、これに限られない。

本実施形態において、保守装置２００に直接接続されていないモータ制御装置１００ｂ及び１００ｃは、カスケード接続された他のモータ制御装置１００に、第２通信Ｉ／Ｆ１０２を介して応答を送信する。保守装置２００に直接接続されていないモータ制御装置１００は、例えば、自装置に保守データを転送したモータ制御装置１００に対して、応答を送信する。例えば、モータ制御装置１００ｂは、モータ制御装置１００ａに対して応答を送信し、モータ制御装置１００ｃも、モータ制御装置１００ａに対して応答を送信する。また、保守装置２００に直接接続されたモータ制御装置１００ａは、自装置のパラメータ書換処理についての応答を保守装置２００に送信するとともに、他のモータ制御装置１００ｂ及び１００ｃのパラメータ書換処理についての応答も代理で送信する。

また、カスケード接続された他のモータ制御装置１００から応答を受信したモータ制御装置１００ａは、保守装置２００に応答を転送する。

保守部１６２は、中継処理部１６１から出力された保守データに基づいてパラメータを更新する。例えば、保守部１６２は、保守データに含まれる装置識別情報が自装置を示す情報である場合に、記憶部１０５に記憶されているパラメータを、保守データに含まれるパラメータに書き換える。

モータ制御部１６３は、記憶部１０５に記憶されたパラメータの値に基づいて、モータ制御装置１００に接続されているモータの駆動を制御する。モータ制御部１６３は、例えば、運転制御装置３００から受信した運転制御信号に基づいて、モータの駆動を制御する。なお、保守処理を実行中の場合には、モータ制御部１６３は、モータの駆動を制御しないように構成されてもよい。

保守装置２００は、所定のモータ制御装置１００に、モータ制御装置１００のパラメータを更新するための保守データを送信する。保守装置２００は、例えばノートパソコン、サーバ、スマートフォン等の公知のコンピュータに、保守プログラムを実行させることにより実現される。図５は、第１の実施形態における保守装置の機能的構成を示すブロック図である。

保守装置２００は、バスで接続されたＣＰＵやＲＡＭや補助記憶装置などを備え、保守プログラムを実行することによって通信Ｉ／Ｆ２０１、入力部２０２、表示部２０３、記憶部２０４及び制御部２０５を備える装置として機能する。保守プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。

通信Ｉ／Ｆ２０１は、モータ制御装置１００と通信を行うためのインタフェースである。具体的には、通信Ｉ／Ｆ２０１は、例えば、ＵＳＢ又はＬＡＮ等の通信インタフェースである。通信Ｉ／Ｆ２０１は、例えばモータ制御装置１００に保守データを送信する。

入力部２０２は、キーボード、マウス、タッチパネル、スイッチ又はテンキー等の入力装置を用いて構成される。入力部２０２は、入力装置を保守装置２００に接続するためのインタフェースであってもよい。この場合、入力部２０２は、入力装置においてユーザ（不図示）により入力された入力信号から入力データを生成し、保守装置２００に入力する。

表示部２０３は、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイ等の出力装置である。表示部２０３は、出力装置を保守装置２００に接続するためのインタフェースであってもよい。この場合、表示部２０３は、映像データから映像信号を生成し自身に接続されている保守装置２００に映像信号を出力する。なお、表示部２０３は、入力部２０２と一体になったタッチパネルとして構成されてもよい。表示部２０３は、例えば、後に説明する設定画面を表示させる。

記憶部２０４は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の記憶装置を用いて構成される。記憶部２０４は、例えば、保守データの生成及び保守処理に用いられる保守プログラムや、設定画面に関する情報を記憶する。本実施形態では、保守プログラムは、予めユーザによって記憶される。

制御部２０５は、保守装置２００の各部の動作を制御する。制御部２０５は、例えばＣＰＵ等のプロセッサ及びＲＡＭを備えた装置により実行される。制御部２０５は、保守プログラムを実行することによって、通信制御部２５１及び保守データ生成部２５２として機能する。

通信制御部２５１は、保守装置２００と、他の装置（例えば、モータ制御装置１００）との通信を制御する。例えば、通信制御部２５１は、他の装置（例えば、モータ制御装置１００）に通信Ｉ／Ｆ２０１が接続されたことを検知する。例えば、通信制御部２５１は、保守装置２００によって生成されたデータ（例えば、保守データやコマンド）をモータ制御装置１００に送信するように通信Ｉ／Ｆ２０１を制御する。

保守データ生成部２５２は、保守データを生成する。具体的には、保守データ生成部２５２は、入力部２０２を介してコマンドを受け付ける。コマンドは、例えば保守処理の開始指示である。コマンドは、例えば保守処理の終了指示である。また、保守データ生成部２５２は、保守処理の開始指示を受け付けると、保守処理を開始する。保守データ生成部２５２は、保守処理を開始すると、保守処理の開始指示をモータ制御装置１００に送信する。

また、保守データ生成部２５２は、入力部２０２を介して保守データ生成に必要となる情報を受け付ける。保守データ生成に必要となる情報は、設定画面において入力又は選択される各種の情報である。保守データ生成に必要となる情報は、例えば、回転数、最大トルク又は位置ループゲイン等のパラメータに関する情報である。保守データ生成部２５２は、例えば、図６に示すような設定画面を、表示部２０３を通じて表示させることにより、保守データを生成するための情報の入力又は選択を受け付ける。図６は、第１の実施形態における設定画面の一例を示す図である。図６に示すように、設定画面２９０は、例えば、局番選択部２９１と、データ入力部２９２とを備える。

局番選択部２９１は、保守データを適用させるモータ制御装置１００の装置識別情報の選択を受け付ける部分である。図６に示す例において、局番「１」はモータ制御装置１００ａの装置識別情報であり、局番「２」はモータ制御装置１００ｂの装置識別情報である。なお、第１の実施形態において、局番「０」は、全てのモータ制御装置１００ａ、１００ｂ及び１００ｃの全てに保守データを反映させる場合に選択される装置識別情報である。

データ入力部２９２は、モータの回転数、最大トルク、位置ループゲイン等の設定対象のパラメータに応じた設定データの入力を受け付ける部分である。図６に示す例においては、局番「１」のモータ制御装置１００ａに対して、回転数「３０００（ｒｐｍ）」、最大トルク「４．０（Ｎ・ｍ）」を設定し、局番「２」のモータ制御装置１００ｂに対して、回転数「２４００（ｒｐｍ）」を設定する場合のデータが入力されている。データ入力部２９２は、クリック等の操作を、入力部２０２を介して受け付ける。データ入力部２９２は、クリック等の操作を受け付けた際にカーソルによって指し示されていた設定データをアクティブにする。本実施形態において、アクティブにするとは、設定データを変更可能な状態にすることを示す。アクティブにされた設定データは、キーボード等の入力部２０２を介して数値が直接入力されることで、値が変更される。設定ボタン２９９が押下されると、変更された設定データは、１つずつ対象のモータ制御装置１００に保守データとして送信される。なお、設定画面２９０において、例えば、入力された設定データを保存するためのボタンや、保存済みの設定データを取り込めるようなボタンがさらに設けられていてもよい。

保守データ生成部２５２は、図６に示すような設定画面において入力又は選択された回転数、最大トルク等の情報を用いて、例えば、図７に示すような保守データを生成する。図７は、第１の実施形態における保守データのデータ構造の一例を示す図である。図７に示すように、第１の実施形態における保守データは、例えば、アドレスと、ファンクションコードと、データと、チェックサムとを含む。チェックサムは、例えば、誤り検出のために用いられるデータであり、保守データ生成部２５２により算出される。

第１の実施形態において、アドレスは、例えば、モータ制御装置１００の局番を示し、ファンクションコードは、例えば、モータ制御装置１００におけるパラメータに対する書き込み、読出し等の命令の種類を示す。「アドレス」には、例えば、図６の設定画面２９０の局番選択部２９１で選択された局番が入力される。なお、図６の設定画面２９０の局番選択部２９１において、複数の局番が選択された場合には、図７に示すような「アドレス」、「ファンクションコード」及び「データ」の組み合わせが複数生成される。

第１の実施形態において、保守データの「データ」は、例えば、設定データＩＤと、設定データ長と、設定データを含む。設定データＩＤは、例えば、モータの回転数や最大トルク等、設定対象となるパラメータを識別する識別子を示す。第１の実施形態において、「設定データＩＤ」は、例えば、回転数や最大トルクなどに対応するメモリ位置を示すアドレスにより表される。また、「「設定データ長」は、当該パラメータに対応する設定データの長さ（例えば、１バイト）を示す。「設定データ」は、当該パラメータに対して設定する数値（例えば、回転数：３０００ｒｐｍ等）を示す。

図７に示すように、保守データは、モータ制御装置１００いずれか１つのアドレスを含む。また、図６に示す局番が「０」である場合、同一の保守データが、全てのモータ制御装置１００において適用される。

保守データ生成部２５２は、生成された保守データを保守処理の開始を指示するコマンドとともにモータ制御装置１００に送信する。保守データ生成部２５２は、保守処理の終了指示を受け付けると、保守処理を終了する。保守データ生成部２５２は、保守処理を終了すると、保守処理の終了を指示するコマンドをモータ制御装置１００に送信する。

図２に戻って、運転制御装置３００は、モータ制御装置１００の運転を制御する。図２に示すように、運転制御装置３００は、所定のモータ制御装置１００に接続される。運転制御装置３００は、ＰＬＣ、シーケンサ又はパーソナルコンピュータ等の情報処理装置に、運転制御プログラムを実行させることにより実現される。図８は、第１の実施形態における運転制御装置の機能的構成を示すブロック図である。運転制御装置３００は、バスで接続されたＣＰＵやＲＡＭや補助記憶装置などを備え、運転制御プログラムを実行することによって通信Ｉ／Ｆ３０１、入力部３０２、表示部３０３、記憶部３０４及び制御部３０５を備える装置として機能する。運転制御プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。

通信Ｉ／Ｆ３０１は、モータ制御装置１００と通信を行うためのインタフェースである。具体的には、通信Ｉ／Ｆ３０１は、例えば、ＲＳ－４８５、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）又はＵＳＢ等の通信インタフェースである。通信Ｉ／Ｆ３０１は、例えばモータ制御装置１００に運転制御信号を送信する。

入力部３０２は、キーボード、マウス、タッチパネル、スイッチ又はテンキー等の入力装置を用いて構成される。入力部３０２は、入力装置を運転制御装置３００に接続するためのインタフェースであってもよい。この場合、入力部３０２は、入力装置において入力された入力信号から入力データを生成し、運転制御装置３００に入力する。

表示部３０３は、ＬＥＤランプ、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイ等の出力装置である。表示部３０３は、出力装置を運転制御装置３００に接続するためのインタフェースであってもよい。この場合、表示部３０３は、映像データから映像信号を生成し自身に接続されている運転制御装置３００に映像信号を出力する。なお、表示部３０３は、入力部３０２と一体になったタッチパネルとして構成されてもよいし、入力部３０２と一体になったインタフェースであってもよい。

記憶部３０４は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の記憶装置を用いて構成される。記憶部３０４は、例えば、運転制御信号の生成に用いられる運転制御プログラムを記憶する。本実施形態では、運転制御プログラムは、予めユーザによって記憶される。

制御部３０５は、運転制御装置３００の各部の動作を制御する。制御部３０５は、例えばＣＰＵ等のプロセッサ及びＲＡＭを備えた装置により実行される。制御部３０５は、運転制御プログラムを実行することによって、通信制御部３５１及び運転制御部３５２として機能する。

通信制御部３５１は、運転制御装置３００と、他の装置（例えば、モータ制御装置１００）との通信を制御する。例えば、通信制御部３５１は、運転制御装置３００によって生成されたデータ（例えば、運転制御信号）をモータ制御装置１００に送信するように通信Ｉ／Ｆ３０１を制御する。

運転制御部３５２は、モータ制御装置１００を制御する。具体的には、運転制御部３５２は、記憶部３０４に記憶されている運転制御プログラムに基づいて運転制御信号を生成する。運転制御部３５２は、運転制御信号をモータ制御装置１００に送信する。このようにして、運転制御部３５２は、モータ制御装置１００を制御する。

運転制御信号は、例えば装置識別情報と、制御方法（絶対位置指令、相対位置指令など）や指令速度、目標位置を含むデジタルデータのことである。これらデジタルデータは、例えば、入力部３０２を介してユーザによって入力される。運転制御装置３００は、例えば、指令速度や目標位置を変更することにより、装置識別情報により特定されるモータの回転速度や回転方向を制御する。

次に、モータ制御システム１における処理について、図９及び図１０を用いて説明する。図９は、第１の実施形態における保守処理の一例を示すフローチャートである。図９に示すように、中継機能は、モータ制御装置１００に対する保守処理が行われる際に実行される。

まず、モータ制御装置１００ａの中継処理部１６１は、保守装置２００の接続を検出したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。具体的には、保守装置２００の通信Ｉ／Ｆ２０１が、モータ制御装置１００ａの第１通信Ｉ／Ｆ１０１に接続される。通信Ｉ／Ｆ２０１が第１通信Ｉ／Ｆ１０１に接続されると、中継処理部１６１が、保守装置２００の接続を検出する。なお、ステップＳ１０１の判定条件を満たさなかった場合には（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、ステップＳ１０１の処理を繰り返す。

保守装置２００の接続を検出した場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、モータ制御装置１００ａの中継処理部１６１は、中継機能を起動する（ステップＳ１０２）。具体的には、モータ制御装置１００ａは、保守装置２００から保守処理の開始指示を受け付ける。中継処理部１６１は、保守処理の開始指示を受け付けると、記憶部１０５に記録されている中継プログラムをＲＡＭに呼び出す。中継処理部１６１は、ＲＡＭに呼び出された中継プログラムを実行することで、中継機能を起動する。

モータ制御装置１００ａの中継処理部１６１は、運転制御装置３００に中継機能の起動を通知する（ステップＳ１０３）。具体的には、中継処理部１６１は、運転制御装置３００に通信Ｉ／Ｆ３０１を用いた通信をしないことを示す信号を運転制御装置３００に送信する。信号を受信した運転制御装置３００の通信制御部３５１は、通信Ｉ／Ｆ３０１を介してモータ制御装置１００と通信をしないように制御する。

モータ制御装置１００ａの保守部１６２は、設定変更処理を実行する（ステップＳ１１０）。設定変更処理については後述する。

次に、モータ制御装置１００ａの中継処理部１６１は、保守処理の終了指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１２０）。保守処理の終了指示を受け付けていない場合（ステップＳ１２０：Ｎｏ）、処理はステップＳ１１０に遷移する。

保守処理の終了指示を受け付けた場合（ステップＳ１２０：Ｙｅｓ）、モータ制御装置１００ａの中継処理部１６１は、運転制御装置３００に中継機能の終了を通知する（ステップＳ１２１）。具体的には、中継処理部１６１は、運転制御装置３００に通信Ｉ／Ｆ３０１を用いて通信をしてもよいことを示す信号を運転制御装置３００に送信する。信号を受信した運転制御装置３００の通信制御部３５１は、通信Ｉ／Ｆ３０１を介してモータ制御装置１００と通信できるように制御する。

モータ制御装置１００ａの中継処理部１６１は、中継機能を終了する（ステップＳ１２１）。

そして、モータ制御装置１００ａの中継処理部１６１は、保守装置２００の切断を検出したか否かを判定する（ステップＳ１３０）。具体的には、保守装置２００の通信Ｉ／Ｆ２０１が、モータ制御装置１００ａの第１通信Ｉ／Ｆ１０１から外される。通信Ｉ／Ｆ２０１が第１通信Ｉ／Ｆ１０１から外されると、中継処理部１６１が、保守装置２００の切断を検出する。保守装置２００の切断を検出した場合（ステップＳ１３０：Ｙｅｓ）、モータ制御装置１００ａの中継処理部１６１は、処理を終了する。なお、ステップＳ１３０の判定条件を満たさなかった場合には（ステップＳ１３０：Ｎｏ）、ステップＳ１３０の処理を繰り返す。

図１０は、第１の実施形態における設定変更処理の一例を示すシーケンス図である。図９に示すように、設定変更処理は、ステップＳ１１０において実行される。

まず、モータ制御装置１００ａの中継処理部１６１は、保守装置２００の通信制御部２５１から保守データ及びコマンドを受信すると（ステップＳ２０１）、保守データが自装置宛の保守データであるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。具体的には、中継処理部１６１は、図７に示すような保守データの「アドレス」に含まれている装置識別情報と、モータ制御装置１００ａの記憶部１０５に記憶されている装置識別情報と、が一致しているか否かを判定する。なお、上で述べたように、「装置識別情報が一致している」場合には、「アドレス」に含まれる装置識別情報（局番）が「０」である場合を含むものとする。

中継処理部１６１は、保守データが自装置宛のものであると判定した場合（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、保守部１６２に保守データを出力する。保守部１６２は、記憶部１０５に記憶されているパラメータを、保守データに含まれるパラメータに書き換える（ステップＳ２１１）。そして、中継処理部１６１は、保守装置２００に対する応答を、保守装置２００に対して送信する（ステップＳ２６３）。一方、保守データが自装置宛のものではないと判定した場合（ステップＳ２１０：Ｎｏ）、中継処理部１６１は、保守データ及びコマンドをモータ制御装置１００ｂ及び１００ｃに転送する（ステップＳ２１３、Ｓ２１４）。

次に、モータ制御装置１００ｂの中継処理部１６１は、モータ制御装置１００ａから転送された保守データが自装置宛の保守データであるか否かを判定する（ステップＳ２３０）。保守データが自装置宛のものであると判定した場合（ステップＳ２３０：Ｙｅｓ）、中継処理部１６１は、記憶部１０５に記憶されているパラメータを保守データに含まれるパラメータに書き換える（ステップＳ２３１）。そして、中継処理部１６１は、保守装置２００に対する応答を、モータ制御装置１００ａに対して送信する（ステップＳ２３２）。一方、保守データが自装置宛のものではないと判定した場合（ステップＳ２３０：Ｎｏ）、保守データを無視して、処理を終了する。

次に、モータ制御装置１００ｃの中継処理部１６１は、モータ制御装置１００ｂから転送された保守データが自装置宛の保守データであるか否かを判定する（ステップＳ２５０）。保守データが自装置宛のものであると判定した場合（ステップＳ２５０：Ｙｅｓ）、中継処理部１６１は、記憶部１０５に記憶されているパラメータを保守データに含まれるパラメータに書き換える（ステップＳ２５１）。そして、中継処理部１６１は、保守装置２００に対する応答を、モータ制御装置１００ａに対して送信する（ステップＳ２５２）。一方、保守データが自装置宛のものではないと判定した場合（ステップＳ２５０：Ｎｏ）、中継処理部１６１は、保守データを無視して、処理を終了する。

そして、モータ制御装置１００ａの中継処理部１６１は、モータ制御装置１００ｂ又は１００ｃから応答を受信すると、保守装置２００に対して転送する（ステップＳ２６３）。保守装置２００がモータ制御装置１００ａから応答を受信すると、中継処理は終了する。

以上説明したように、本実施形態におけるモータ制御システム１は、複数のモータ制御装置１００ａ、１００ｂ及び１００ｃと、保守装置２００とを備える。保守装置２００は、複数のモータ制御装置１００ａ、１００ｂ及び１００ｃのうちいずれか１つに、当該モータ制御装置以外のモータ制御装置１００の装置識別情報を含む設定変更情報を送信する。モータ制御装置１００は、保守部１６２と、中継処理部１６１とを備える。保守部１６２は、受信した設定変更情報に含まれる識別情報が、当該モータ制御装置１００のものであると判定された識別情報に対応する設定変更情報を用いて、設定を変更する。中継処理部１６１は、当該モータ制御装置１００以外の識別情報を含む設定変更情報を、他のモータ制御装置１００に転送する。

かかる構成によれば、複数のモータ制御装置１００のパラメータを一括して更新する場合においても、個別のモータ制御装置１００ａ、１００ｂ及び１００ｃへの保守装置２００の接続と切断とを繰り返すことなく、一度の接続で保守処理を完了できる。これにより、複数のモータの設定を容易に更新できる。

（第２の実施形態）
第１の実施形態では、モータ制御装置１００ａが、運転制御装置３００に対して保守開始を通知することにより、運転制御装置３００による運転制御信号の送信を停止させる構成について説明したが、実施の形態はこれに限られない。例えば、モータ制御装置１００ａは、運転制御装置３００から受信した運転制御信号を破棄することにより、運転制御装置３００による運転制御信号の送信を停止することなく、保守処理中におけるモータの駆動制御を停止させることができる。この場合において、モータ制御装置１００ａは、モータの駆動制御を再開する際に、運転制御装置３００に対して、破棄された運転制御信号の再送を要求してもよい。

第２の実施形態における保守処理は、図２に示すモータ制御システム１により実現される。図１１は、第２の実施形態における保守処理の一例を示すフローチャートである。中継機能は、モータ制御装置１００に対する保守処理が行われる際に実行される。図１１に示されるフローチャートは、運転制御装置３００に中継機能の起動を通知しない場合の保守処理の流れを示す。この場合、運転制御装置３００は、運転制御信号等の運転制御信号をモータ制御装置１００に送信する場合がある。なお、図１１において、ステップＳ１０１～Ｓ１０２、Ｓ１２０及びＳ１２２は、図９に示されるフローチャートと同じであるため説明を省略する。

モータ制御装置１００ａの中継処理部１６１は、運転制御装置３００から運転制御信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ３０１）。運転制御装置３００から運転制御信号を受信していない場合（ステップＳ３０１：Ｎｏ）、処理はステップＳ１２０に遷移する。運転制御装置３００からデータを受信した場合（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、中継処理部１６１は、運転制御信号を破棄する（ステップＳ３０２）。なお、中継処理部１６１は、運転制御装置３００から受信した運転制御信号を記憶部１０５に一時的に記憶するように構成されてもよい。

また、モータ制御装置１００ａの中継処理部１６１は、中継機能を終了した後（ステップＳ１２２）、保守装置２００の切断を検出したか否かを判定する（ステップＳ１３０）。ステップＳ１３０の判定条件を満たさなかった場合には（ステップＳ１３０：Ｎｏ）、ステップＳ１３０の処理を繰り返す。

モータ制御装置１００ａの中継処理部１６１は、保守装置２００の切断を検出すると（ステップＳ１３０：Ｙｅｓ）、運転制御装置３００に、破棄されたデータの再送を要求する（ステップＳ３３１）。なお、中継処理部１６１は、運転制御装置３００から受信したデータを記憶部１０５に一時的に記憶していた場合、記憶部１０５に記憶されていたデータを、他のモータ制御装置１００に送信するように構成されてもよい。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。例えば、各実施形態では、モータ制御装置１００が、第１通信Ｉ／Ｆ１０１及び第２通信Ｉ／Ｆ１０２の２つの通信Ｉ／Ｆを含む構成について説明したが、これに限られず、モータ制御装置１００が通信Ｉ／Ｆを１つだけ含むような構成であってもよい。この場合、１つの通信Ｉ／Ｆに、他のモータ制御装置１００と運転制御装置３００とに加えて、保守装置２００がさらに接続される。また、保守装置２００がモータ制御装置１００ｂ又はモータ制御装置１００ｃに接続され、モータ制御装置１００ｂ又はモータ制御装置１００ｃが、保守装置２００から受信した保守データ及びコマンドをモータ制御装置１００ａに転送するような構成であってもよい。すなわち、各実施形態において、運転制御装置３００が接続されるモータ制御装置１００と、保守装置２００が接続されるモータ制御装置１００とは、必ずしも同一でなくてもよい。

また、第１通信Ｉ／Ｆ１０１は、モータ制御装置１００ａにのみ搭載されていてもよく、その他のモータ制御装置１００ｂ及び１００ｃに搭載されていてもよい。いずれの場合においても、保守装置２００は、いずれか１つのモータ制御装置１００とだけ接続されることで、全てのモータ制御装置１００のパラメータを設定させることができる。そのため、本実施形態においては、例えば第１通信Ｉ／Ｆ１０１がオプションの通信インタフェースである場合、いずれか１つのモータ制御装置１００にだけ追加すればよいので、装置の導入コストを削減できる。

また、保守データを受信したモータ制御装置１００は、カスケード接続された他のモータ制御装置１００に保守データを転送する際に、自装置宛のデータ等、データの一部を削除してから転送するような構成であってもよい。これにより、転送される保守データの容量を削減することができる。

なお、モータ制御装置１００の中継処理部１６１が、保守装置２００から終了指示を受け付けた場合に、運転制御装置３００に中継終了を通知し、又は保守装置２００の切断を検出した場合に運転制御装置３００に再送要求を送信する構成について説明したが、実施の形態はこれらに限られない。例えば、モータ制御装置１００の中継処理部１６１は、保守装置２００の接続や保守データの受信を開始してから所定の時間が経過（タイムアウト）した場合に運転制御装置３００に通知するような構成であってもよい。これにより、例えば保守装置２００における不具合等により、モータ制御装置１００が終了指示を受信できない場合等においても、モータの運転を早期に再開させることができる。

なお、各実施形態において、保守装置２００及び運転制御装置３００は、いずれも同一のモータ制御装置１００ａに接続されているが、これに限られず、保守装置２００と運転制御装置３００とが、それぞれ異なるモータ制御装置１００に接続されていてもよい。例えば、保守装置２００はモータ制御装置１００ａに接続され、運転制御装置３００はモータ制御装置１００ｂに接続されるような構成であってもよい。この場合において、保守処理中においては、モータ制御装置１００ａがハブ機能を実行し、運転制御中においては、モータ制御装置１００ｂがハブ機能を実行する。すなわち、保守処理時と運転制御時とにおいて、ハブ機能を実行するモータ制御装置１００が異なってもよい。

ところで、各実施形態で説明した各種の処理は、予め用意されたプログラムを情報処理装置で実行することで実現できる。そこで、以下では、上記各実施形態におけるモータ制御装置１００と同様の機能を有するプログラムを実行する情報処理装置９００の一例を説明する。図１２は、中継プログラムを実行する情報処理装置の一例を示すブロック図である。

図１２に示す中継プログラムを実行する情報処理装置９００では、通信装置９１０と、入力装置９２０と、出力装置９３０と、ＲＯＭ９４０と、ＲＡＭ９５０と、ＣＰＵ９６０と、バス９７０とを有する。例えば、通信装置９１０は、図３に示す第１通信Ｉ／Ｆ１０１及び第２通信Ｉ／Ｆ１０２として、入力装置９２０は、図３に示す入力部１０３として、出力装置９３０は、図３に示す表示部１０４として、それぞれ機能する。

そして、ＲＯＭ９４０には、上記実施形態と同様の機能を発揮する中継プログラムが予め記憶されている。尚、中継プログラムは、ＲＯＭ９４０ではなく、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置や、図示せぬドライブで読取可能な記録媒体に記録されていても良い。また、記録媒体としては、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、ＵＳＢメモリ、ＳＤカード等の可搬型記録媒体、フラッシュメモリ等の半導体メモリ等でも良い。中継プログラムとしては、図１２に示すように、中継プログラム９４０Ａである。尚、中継プログラム９４０Ａについては、適宜統合又は分散しても良い。

そして、ＣＰＵ９６０は、中継プログラム９４０ＡをＲＯＭ９４０から読み出し、これら読み出されたプログラムをＲＡＭ９５０のワークエリア上に展開する。そして、ＣＰＵ９６０は、図１２に示すように、ＲＡＭ９５０上に展開した中継プログラム９４０Ａを、中継プロセス９５０Ａとして機能する。

ＣＰＵ９６０は、保守装置２００から受信した設定変更情報に含まれる識別情報が、当該モータ制御装置のものであるか否かを判定する。ＣＰＵ９６０は、当該モータ制御装置のものであると判定された識別情報に対応する前記設定変更情報を用いて、設定を変更する。ＣＰＵ９６０は、当該モータ制御装置以外の識別情報を含む前記設定変更情報を、他のモータ制御装置に転送する。

なお、図１２では、モータ制御装置１００と同様の機能を有する中継プログラムを実行する情報処理装置９００について説明したが、保守装置２００及び運転制御装置３００についても同様に、予め用意された保守プログラム又は運転制御プログラムを情報処理装置で実行することで実現できる。また、情報処理装置９００は、例えばスタンドアロンのコンピュータであるが、これに限られず、相互に通信可能な複数のコンピュータにより実現されてもよく、またクラウド上の仮想マシンにおいて実現されてもよい。また、情報処理装置９００の全部又は一部の機能が、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現されるようにしてもよい。

また、上記実施の形態により本発明が限定されるものではない。上述した各構成素を適宜組み合わせて構成したものも本発明に含まれる。また、さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。よって、本発明のより広範な態様は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、様々な変更が可能である。

１ モータ制御システム、 １０ アクチュエータ、 ２１ 挟持部、 ２２ アクチュエータ移動部、 １００ モータ制御装置、 ２００ 保守装置、 ３００ 運転制御装置

Claims (11)

1. 複数のモータ制御装置と、保守装置とを備え、
   前記保守装置は、前記複数のモータ制御装置のうちいずれか１つに、当該モータ制御装置以外の前記モータ制御装置の識別情報を含む設定変更情報を送信する通信制御部を備え、
   前記モータ制御装置は、
   受信した前記設定変更情報に含まれる識別情報が、当該モータ制御装置のものであると判定された場合に、当該モータ制御装置のものであると判定された識別情報に対応する前記設定変更情報を用いて、設定を変更する保守部と、
   当該モータ制御装置以外の識別情報を含む前記設定変更情報を、他のモータ制御装置に転送する中継処理部と、
   を備えるモータ制御システム。
2. 前記中継処理部は、他のモータ制御装置に、前記設定変更情報に対する応答を送信する、請求項１に記載のモータ制御システム。
3. 前記中継処理部は、他のモータ制御装置から、前記設定変更情報に対する応答を受信した場合に、当該応答を前記保守装置に転送する、請求項１又は２に記載のモータ制御システム。
4. 前記モータ制御システムは、前記モータ制御装置を制御する運転制御装置をさらに備え、
   前記モータ制御装置は、
   前記保守装置から前記設定変更情報を受信した場合、前記運転制御装置に、設定変更処理の開始又は終了を示す情報を送信する、請求項１乃至３のいずれか１つに記載のモータ制御システム。
5. 前記運転制御装置は、前記モータ制御装置から、前記設定変更処理の開始を示す情報を受信した場合に、前記モータ制御装置への運転制御情報の送信を停止し、前記モータ制御装置から前記設定変更処理の終了を示す情報を受信した場合に、前記モータ制御装置への運転制御情報の送信を再開する、請求項４に記載のモータ制御システム。
6. 前記モータ制御システムは、前記モータ制御装置を制御する運転制御装置をさらに備え、
   前記モータ制御装置は、
   前記保守装置から前記設定変更情報を受信してから、前記設定変更情報を用いた設定の変更が完了するまでの間、前記運転制御装置から受信した運転制御情報を破棄し、
   前記設定変更情報を用いた設定の変更の完了後に、前記運転制御装置に対して運転制御情報の再送を要求する、請求項１乃至３のいずれか１つに記載のモータ制御システム。
7. 複数のモータ制御装置と、保守装置とを備えるモータ制御システムにより実行され、
   前記保守装置が、前記複数のモータ制御装置のうちいずれか１つに、当該モータ制御装置以外の前記モータ制御装置の識別情報を含む設定変更情報を送信し、
   前記モータ制御装置が、受信した前記設定変更情報に含まれる識別情報が、当該モータ制御装置のものであると判定された場合に、当該モータ制御装置のものであると判定された識別情報に対応する前記設定変更情報を用いて、設定を変更し、
   当該モータ制御装置以外の識別情報を含む前記設定変更情報を、他のモータ制御装置に転送する、
   モータ制御方法。
8. 複数のモータ制御装置に対する設定変更情報を、前記複数のモータ制御装置のうちのいずれか１つに送信し、
   前記いずれか１つのモータ制御装置から、前記複数のモータ制御装置による前記設定変更情報に対する応答を受信する、
   保守装置。
9. 複数のモータ制御装置に対する設定変更情報を、前記複数のモータ制御装置のうちのいずれか１つに送信するステップと、
   前記いずれか１つのモータ制御装置から、前記複数のモータ制御装置による前記設定変更情報に対する応答を受信するステップと、
   をコンピュータに実行させる保守プログラム。
10. 他のモータ制御装置と通信可能に接続され、
    保守装置から、自装置以外のモータ制御装置の識別情報を含む設定変更情報を受信する中継処理部と、
    受信した前記設定変更情報に含まれる識別情報が、自装置のものであると判定された場合に、当該識別情報に対応する前記設定変更情報を用いて、設定を変更する保守部と、
    を備え、
    前記中継処理部は、自装置以外の識別情報を含む前記設定変更情報を、前記他のモータ制御装置に転送する、
    モータ制御装置。
11. 他のモータ制御装置と通信可能に接続されるモータ制御装置において実行され、
    保守装置から、自装置以外のモータ制御装置の識別情報を含む設定変更情報を受信するステップと、
    受信した前記設定変更情報に含まれる識別情報が、自装置のものであると判定された場合に、当該識別情報に対応する前記設定変更情報を用いて、設定を変更するステップと、
    自装置以外の識別情報を含む前記設定変更情報を、前記他のモータ制御装置に転送するステップと、
    を前記モータ制御装置に実行させる中継プログラム。

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