JP2022068643A - 自律作業システム - Google Patents

Abstract

【課題】隣接した位置にある複数の隣接作業エリアのそれぞれに対するエリア信号が一致しないように異なる通電モードを設定して、エリア信号の干渉を抑制する方法の提供。【解決手段】自律作業システムは、作業エリアＡＲ１～ＡＲ６の外周に配置されたエリアワイヤＷＲ１～ＷＲ６への通電により生じるエリア信号の磁界を検出し、磁界に基づいて作業エリアの境界を特定して当該作業エリアで自律的に作業を行う自律作業機を制御する。自律作業システムは、複数の作業エリアの位置情報を記憶するメモリと、位置情報に基づいて、隣接した位置にある複数の隣接作業エリアが存在する場合、複数の隣接作業エリアのそれぞれに対するエリア信号が一致しないように異なる通電モードを設定する処理部と、通電モードに基づいて、複数の隣接作業エリアの外周に配置されたエリアワイヤへ通電する通電部と、を備える。【選択図】図７

Description

本発明は、異なる作業エリアで作業を行う複数の自律作業機を制御する自律作業システムに関する。

特許文献１には、エリアワイヤの周囲に生成されている磁界を検知することによって、エリアワイヤが形成する領域を識別し、領域内を自律走行して作業を行う移動型作業車が開示されている。

特開２０１６－０９９８９５号公報

しかしながら、隣接した位置にある複数の作業エリアで、エリアワイヤへの通電により生じるエリア信号に干渉が生じた場合、各作業エリアで作業する移動型作業車において、自己作業エリアの境界を特定する位置特定精度が低下する場合が生じ得る。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、隣接した位置にある複数の隣接作業エリアのそれぞれに対するエリア信号が一致しないように異なる通電モードを設定して、エリア信号の干渉を抑制することが可能な自律作業技術の提供を目的とする。

本発明の一態様に係る自律作業システムは、作業エリアの外周に配置されたエリアワイヤへの通電により生じるエリア信号の磁界を検出し、前記磁界に基づいて前記作業エリアの境界を特定して当該作業エリアで自律的に作業を行う自律作業機を制御する自律作業システムであって、
複数の作業エリアの位置情報を記憶する記憶手段と、
前記位置情報に基づいて、隣接した位置にある複数の隣接作業エリアが存在する場合、前記複数の隣接作業エリアのそれぞれに対する前記エリア信号が一致しないように異なる通電モードを設定する設定手段と、
前記通電モードに基づいて、前記複数の隣接作業エリアの外周に配置されたエリアワイヤへ通電する通電手段と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、隣接した位置にある複数の隣接作業エリアのそれぞれに対するエリア信号が一致しないように異なる通電モードを設定して、エリア信号の干渉を抑制することが可能になる。

本発明の実施形態を示す添付図面は明細書の一部を構成し、その記述と共に本発明を説明するために用いられる。
実施形態に係る自律作業システムの概要を示す模式図。 （Ａ）は実施形態に係る自律作業機を上方から見た模式図であり、（Ｂ）は自律作業機を側方から見た模式図。 実施形態に係る自律作業機を制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ）の入出力関係を示すブロック図。 充電ステーションの構成を示すブロック図。 実施形態に係る情報処理装置の構成を示すブロック図。 実施形態に係る自律作業システムの処理の流れを説明する図。 実施形態に係る複数の作業エリアの配置例を模式的に示す図。 実施形態に係る情報処理端末の表示画面から作業エリアを指定する操作を模式的に示す図。 実施形態に係る情報処理装置のメモリに記憶された作業エリアの位置情報を例示的に示す図。 通電モードに対応したエリア信号の識別パターンを例示する図。 作業スケジュールの重複を説明する図。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

（自律作業システムの概要）
図１は実施形態に係る自律作業システムＳＴＭの概要を示す模式図であり、自律作業システムＳＴＭは、異なる作業エリアで作業を行う複数の自律作業機１０と、複数の自律作業機１０と通信して各自律作業機を制御することが可能な制御装置（ＳＶ、ＴＭ）とを有する。制御装置には、ユーザが操作可能な情報処理装置ＳＶ（サーバ）やスマートフォン等の携帯型の情報端末装置ＴＭが含まれる。情報処理装置ＳＶおよび情報端末装置ＴＭはネットワークＮＥＴを介して、各自律作業機１０と通信可能に構成されている。

自律作業システムＳＴＭは、自律作業機１０に搭載された電池（バッテリ）を充電するための電力を供給する充電ステーションＳＴ１を有し、制御装置（ＳＶ、ＴＭ）は、充電ステーションＳＴ１と通信可能に構成されている。また、自律作業システムＳＴＭは、自律作業機１０が作業エリアから帰還可能な帰還ステーションＳＴ２を有し、制御装置（ＳＶ、ＴＭ）は、帰還ステーションＳＴ２とも通信可能に構成されている。図１では、充電ステーションＳＴ１および帰還ステーションＳＴ２の総称として、ステーションＳＴと図示している。ここで、図１において、一つのステーションＳＴ（ＳＴ１、ＳＴ２）が設けられた例を示しているが、この例に限定されず、複数のステーションＳＴ（ＳＴ１、ＳＴ２）を自律作業システムＳＴＭに設けることが可能である。また、図１の例では、一つのステーションＳＴが三つの作業エリアＡＲ１、ＡＲ２、ＡＲ３の各エリアワイヤＷＲ１、ＷＲ２、ＷＲ３に通電する構成例を示しているが、この例に限定されず、一つのステーションＳＴは複数の作業エリアのエリアワイヤに対して通電することが可能である。

本実施形態の自律作業システムＳＴＭでは、例えば、一つのステーションＳＴに対して、Ｎ個（Ｎは整数）の作業エリアの各エリアワイヤが接続する場合に、隣接した位置にある複数の隣接作業エリアのそれぞれに対するエリア信号が一致しないように異なる通電モードを設定して、エリア信号の干渉を抑制する。

図１において、異なる作業エリアＡＲ１、ＡＲ２、ＡＲ３、・・・において自律作業機１０が夫々作業が割り当てられている。作業エリアＡＲ１、ＡＲ２、ＡＲ３は、エリアワイヤ（電線：ＷＲ１、ＷＲ２、ＷＲ３）によって外周（周縁）部が区画される。各エリアワイヤ（ＷＲ１、ＷＲ２、ＷＲ３）は、作業エリアの外周（周縁）に配置され、地中に埋設されるなどして配置される。自律作業機１０は、作業エリアＡＲ１、ＡＲ２、ＡＲ３の外周（周縁）に配置されたエリアワイヤＷＲ１、ＷＲ２、ＷＲ３への通電により生じるエリア信号の磁界を検出し、検出した磁界に基づいて作業エリアＡＲ１、ＡＲ２、ＡＲ３の境界を特定して当該作業エリアで自律的に作業を行う。

ユーザの操作入力に基づいて、制御装置（ＳＶ、ＴＭ）は、各作業エリアで作業を行うためのスケジュールを生成し、生成した情報を自律作業機１０に送信し、生成したスケジュールに基づいて自律作業機１０を制御することが可能である。自律作業機１０は、生成されたスケジュールに従い、作業エリア内を自律走行しながら作業を行う。

また、自律作業機１０には、各種のユーザ設定を入力することが可能なユーザインタフェース７０（図３）が設けられている。ユーザは、スケジュールの設定や作業エリアに関する情報、作業エリアに設定された通電モードに対応したエリア信号の識別パターンなどの設定をユーザインタフェース７０に入力することも可能である。ユーザインタフェース７０から入力された情報はＩ/Ｏ４４ｂを介してメモリ４４ｃに記憶される。

なお、エリア信号の識別パターンに関しては、通電モードを設定した情報処理装置ＳＶの処理部３１１が通信部３１３を介して、各作業エリアに配置されている自律作業機１０にエリア信号の識別パターンを送信し、設定することも可能である。ＣＰＵ４４ａの制御部Ｃ１は、メモリ４４ｃに記憶されている情報に基づいて、割り当てられた作業エリアにおける自律作業の実行を制御する。

充電ステーションＳＴ１は、例えば、複数の作業エリアの外周（周縁）に配置されたエリアワイヤＷＲ１、ＷＲ２、ＷＲ３へ通電する通電部（ステーションＥＣＵ４１０、信号発生器４１２：図４）を有しており、通電部は、制御装置（ＳＶ、ＴＭ）で設定された通電モードに基づいて、各作業エリアのエリアワイヤのそれぞれに対するエリア信号が一致しないように通電のパターンを制御することが可能である。尚、通電部の配置は、充電ステーションＳＴ１に限られず、自律作業機１０が作業エリアから帰還可能な帰還ステーションＳＴ２に配置することも可能である。充電ステーションＳＴ１及び通電部の具体的な構成については、後に詳細に説明する。

自律作業機１０は、例えば、作業エリア内を自律走行しながら作業する芝刈機、除雪機、又は耕運機等として機能することが可能である。但し、自律作業機の例は一例であり、他の種類の作業機械にも本発明を適用することができる。以下の説明では芝刈機の構成を例に本発明の実施形態を説明する。

（自律作業機の概要）
図２（Ａ）は実施形態に係る自律作業機１０を上方から見た模式図であり、図２（Ｂ）は自律作業機１０を側方から見た模式図である。以下では側面視における自律作業機の進行方向（車長方向：ｘ方向）と、進行方向に直交する横方向（車幅方向：ｙ方向）と、進行方向と横方向に直交する鉛直方向（ｚ方向）とをそれぞれ前後方向、左右方向（水平方向）、上下方向と定義し、それに従って各部の構成を説明する。

図２（Ａ）、（Ｂ）に示されるように、自律作業機１０は、カメラ１１、車体１２、ステー１３、前輪１４、後輪１６、ブレード２０、作業モータ２２、モータ保持部材２３、ブレード高さ調節ユニット１００、及び並進機構１０１を備えている。また、自律作業機１０は、走行モータ２６、各種のセンサ群Ｓ、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）４４、充電ユニット３０、電池（バッテリ）３２、充電端子３４、報知部３５を備えている。

自律作業機１０の外界を撮影するカメラ１１は、自律作業機１０の周囲の状況を撮影することが可能な複数のカメラ（左側のカメラ１１Ｌ、右側のカメラ１１Ｒ）により構成されている。ＥＣＵ４４は、カメラ１１から自律作業機１０の外界の情報を取得することができる。カメラ１１は、撮影範囲として、自律作業機１０の前方、または、３６０度の範囲を撮影することが可能なカメラである。カメラ１１（左側のカメラ１１Ｌ、右側のカメラ１１Ｒ）は、水平方向の角度（０～３６０°）を調整するパン角調整機構１１ｂと、上下方向の角度を調整するチルト角調整機構１１ｃとにより保持されている。ＥＣＵ４４は、パン角調整機構１１ｂおよびチルト角調整機構１１ｃのうち、少なくともいずれか一方を制御してカメラ１１の角度を制御することが可能である。

自律作業機１０の車体１２は、シャーシ１２ａと、該シャーシ１２ａに取り付けられるフレーム１２ｂとを有する。前輪１４（左側の前輪１４Ｌ、右側の前輪１４Ｒ）は、前後方向においてシャーシ１２ａの前側にステー１３を介して固定される小径の左右２個の車輪である。後輪１６（左側の後輪１６Ｌ、右側の後輪１６Ｒ）は、シャーシ１２ａの後側に取り付けられる大径の左右２個の車輪である。

ブレード２０は、シャーシ１２ａの中央位置付近に取り付けられる芝刈り作業用のロータリブレードである。作業モータ２２は、ブレード２０の上方に配置された電動モータである。ブレード２０は、作業モータ２２と接続されており、作業モータ２２によって回転駆動される。モータ保持部材２３は、作業モータ２２を保持する。モータ保持部材２３は、シャーシ１２ａに対して回転が規制されると共に、例えば、ガイドレールと、ガイドレールに案内されて上下に移動可能なスライダとの組み合せにより、上下方向の移動が許容されている。

ブレード高さ調節ユニット１００は、接地面ＧＲに対するブレード２０の上下方向の高さを調節するためのモータである。並進機構１０１は、ブレード高さ調節ユニット１００と接続されており、ブレード高さ調節ユニット１００の回転を上下方向の並進移動に変換するための機構である。並進機構１０１は、作業モータ２２を保持するモータ保持部材２３とも接続されている。

ブレード高さ調節ユニット１００の回転が並進機構１０１により並進移動（上下方向の移動）に変換され、並進移動はモータ保持部材２３に伝達される。モータ保持部材２３の並進移動（上下方向の移動）により、モータ保持部材２３に保持されている作業モータ２２も並進移動（上下方向の移動）する。作業モータ２２の上下方向の移動により、接地面ＧＲに対するブレード２０の高さを調節することができる。

走行モータ２６（左側の走行モータ２６Ｌ、右側の走行モータ２６Ｒ）は、自律作業機１０のシャーシ１２ａに取り付けられている２個の電動モータ（原動機）である。２個の電動モータは、左右の後輪１６とそれぞれ接続されている。前輪１４を従動輪、後輪１６を駆動輪として左右の車輪を独立に正転（前進方向への回転）あるいは逆転（後進方向への回転）させることで、自律作業機１０を種々の方向に移動させることができる。

充電端子３４は、フレーム１２ｂの前後方向の前端位置に設けられた充電端子であり、充電ステーションＳＴ１の対応する充電端子４０８（図４）と接続することで、充電ステーションＳＴ１からの給電を受けることができる。充電端子３４は、配線を介して充電ユニット３０と接続されており、充電ユニット３０は電池（バッテリ）３２と接続されている。また、作業モータ２２、走行モータ２６、ブレード高さ調節ユニット１００も電池３２と接続されており、電池３２から給電されるように構成されている。

ＥＣＵ４４は、回路基板上に構成されたマイクロコンピュータを含む電子制御ユニットであり、自律作業機１０の動作を制御する。ＥＣＵ４４の詳細は後述する。報知部３５は、自律作業機１０に異常が発生したような場合に異常の発生を報知する。例えば、音声や表示により報知することが可能である。或いは、自律作業機１０と無線で接続された外部機器に対して、異常の発生を出力することが可能である。ユーザは、外部機器を通じて異常の発生を知ることができる。

（自律作業機１０のブロック図）
図３は自律作業機１０を制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ）の入出力関係を示すブロック図である。図３に示されるように、ＥＣＵ４４は、ＣＰＵ４４ａと、Ｉ／Ｏ４４ｂと、メモリ４４ｃとを備えている。メモリ４４ｃは、記憶部として機能し、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等により構成される。

メモリ４４ｃには、自律作業機１０の作業日程（作業スケジュール）、作業エリアに関する情報や、自律作業機１０の動作を制御するための各種プログラム、作業エリアの形状を示すエリアマップなど、設定された作業エリアに関する情報や作業エリアに設定された通電モードに対応したエリア信号の識別パターンなどの情報が記憶されている。自律作業機１０は、作業エリアのエリアマップに基づいて、作業エリア内で自律走行しながら所定の作業を行うことが可能である。情報処理装置ＳＶの処理部３１１が、作業エリアに関する情報や作業エリアに設定された通電モードに対応したエリア信号の識別パターンなどの情報を、自律作業機１０に送信（ダウンロード）して、設定することも可能である。また、作業エリアに関する情報や識別パターンなどの情報を、自律作業機１０のユーザインタフェース７０から設定することも可能である。

ＣＰＵ４４ａは、メモリ４４ｃに格納されているプログラムを読み出して実行することにより、本発明を実現するための各処理部として動作することができる。本発明を実現するための各処理部の機能構成として、ＣＰＵ４４ａは、制御部Ｃ１、通信部Ｃ２として機能する。

制御部Ｃ１は、各種のセンサ群Ｓで検出された情報や画像情報の処理結果に基づいて、各種モータ駆動部（作業モータ２２、走行モータ２６、ブレード高さ調節ユニット１００）を制御して、作業エリアにおける自律走行及び作業の実行を制御する。また、制御部Ｃ１は、カメラ１１により周囲を撮影した画像情報の処理や、後述する通信部Ｃ２で取得した通信情報の処理を行う。

自律作業機１０の制御部Ｃ１は、自律走行するための駆動部（例えば、走行モータ２６）を制御し、制御部Ｃ１は、作業エリアの位置情報と、識別パターンとに基づいて、駆動部（走行モータ２６）を制御する。

ＥＣＵ４４のＩ／Ｏ４４ｂは、通信インタフェースとして機能し、通信部Ｃ２は、Ｉ／Ｏ４４ｂを介して無線でネットワークＮＥＴ上の制御装置（情報処理装置ＳＶ、情報端末装置ＴＭ）、ステーションＳＴ（充電ステーションＳＴ１、帰還ステーションＳＴ２）と双方向に通信することが可能である。

ＥＣＵ４４は各種のセンサ群Ｓと接続されている。センサ群Ｓは、方位センサ４６、ＧＮＳＳセンサ４８、車輪速センサ５０、角速度センサ５２、加速度センサ５４、電流センサ６２、及びブレード高さセンサ６４、磁気センサ６６等を含んで構成されている。

ＧＮＳＳセンサ４８及び方位センサ４６は、自律作業機１０の位置や向きの情報を取得するためのセンサである。方位センサ４６は、地磁気に応じた方位を検出する。ＧＮＳＳセンサ４８は、測位衛星から送信された電波（ＧＮＳＳ信号：Global Navigation Satellite System信号）を受信して自律作業機１０の現在位置（緯度、経度）を示す情報を検出する。

車輪速センサ５０、角速度センサ５２、及び加速度センサ５４は、自律作業機１０の移動状態に関する情報を取得するためのセンサである。車輪速センサ５０は、左右の後輪１６の車輪速を検出する。角速度センサ５２は、自律作業機１０の重心位置の上下方向の軸（鉛直方向のｚ軸）回りの角速度を検出する。加速度センサ５４は、自律作業機１０に作用するｘ,ｙ,ｚ軸の直交３軸方向の加速度を検出する。

電流センサ６２は、電池３２の消費電流（消費電力量）を検出する。消費電流（消費電力量）の検出結果はＥＣＵ４４のメモリ４４ｃに保存される。予め定められた電力量が消費され、電池３２に蓄積されている電力量が閾値以下になった場合、ＥＣＵ４４は、充電のために自律作業機１０を充電ステーションＳＴ１へ帰着させるように制御する。

ブレード高さセンサ６４は、接地面ＧＲに対するブレード２０の高さを検出する。ブレード高さセンサ６４の検出結果はＥＣＵ４４へ出力される。ＥＣＵ４４の制御に基づいて、ブレード高さ調節ユニット１００が駆動され、ブレード２０が上下方向に上下して接地面ＧＲからの高さが調節される。

自律作業機１０の左右方向において対称となる位置に、磁気センサ６６（右側の磁気センサ６６Ｒ、左側の磁気センサ６６Ｌ）が配置され、エリアワイヤで発生する磁界を検出し、それぞれ磁界の大きさ（磁界強度）を示す信号をＥＣＵ４４へ出力する。また、外界センサ６７は、例えば、光によりの自律作業機１０の周囲の物体を検出するライダ（Lidar）検出部や、電波により自律作業機１０の周囲の物体を検出するレーダ検出部を含む。

各種センサ群Ｓの出力は、Ｉ／Ｏ４４ｂを介してＥＣＵ４４へ入力される。ＥＣＵ４４における制御部Ｃ１は、磁気センサ６６（右側の磁気センサ６６Ｒ及び左側の磁気センサ６６Ｌ）の出力を監視し、検出される磁界強度が所定値となった場合に作業エリアの外周（周縁）と判定する。そして、制御部Ｃ１は、作業エリアの外周（周縁）の判定結果に基づいて、走行モータ２６（左側の走行モータ２６Ｌ，右側の走行モータ２６Ｒ）を制御して、自律作業機１０の移動方向を制御する。例えば、制御部Ｃ１は、磁気センサ６６（６６Ｒ、６６Ｌ）で検出される磁界強度を所定値に維持しつつ、エリアワイヤに沿って走行したり、作業エリアの外周（周縁）の近傍位置で移動方向を変更したり、移動方向を反転させるなどの制御を行うことが可能である。制御部Ｃ１は、ＧＮＳＳセンサ４８、カメラ１１、ライダ（Lidar）検出部やレーダ検出部などを含む外界センサ６７等から取得した情報に基づいて、自己位置を推測しながら移動の制御を行い、作業エリアの外周の境界付近の判定をエリアワイヤの磁界に基づいて行い、自律作業機１０の移動を制御することも可能である。

また、ＥＣＵ４４における制御部Ｃ１は、各種センサ群Ｓの出力に基づいて、走行モータ２６、作業モータ２２、ブレード高さ調節ユニット１００に対して電池３２から電力を供給する。ＥＣＵ４４における制御部Ｃ１は、Ｉ／Ｏ４４ｂを介して制御値を出力して走行モータ２６を制御することで、自律作業機１０の走行を制御する。また、Ｉ／Ｏ４４ｂを介して制御値を出力してブレード高さ調節ユニット１００を制御することで、ブレード２０の高さを調節する。さらに、Ｉ／Ｏ４４ｂを介して制御値を出力して作業モータ２２を制御することで、ブレード２０の回転を制御する。

（充電ステーションＳＴ１のブロック図）
図４は充電ステーションＳＴ１の構成を示すブロック図である。図４に示すように、充電ステーションＳＴ１は、コンセント４０４を介して電源４０２に接続される。充電ステーションＳＴ１は、ＡＣ／ＤＣ変換器４０６と、充電端子４０８と、信号発生器４１２と、通信部４１３と、ステーションＥＣＵ（電子制御ユニット）４１０と、を有する。ステーションＥＣＵ（電子制御ユニット）４１０は、ＡＣ／ＤＣ変換器４０６及び信号発生器４１２の動作を制御するマイクロコンピュータを有する。ステーションＥＣＵ４１０及び信号発生器４１２は、通電部として機能する。

通信部４１３はネットワークＮＥＴを介して、制御装置（情報処理装置ＳＶ、情報端末装置ＴＭ）、自律作業機１０と双方向に通信を行うことが可能である。通信部４１３が情報処理装置ＳＶから送信された通電モードを受信すると、通電部（４１０、４１２）には、複数の隣接作業エリアのそれぞれに対するエリア信号が一致しないように異なる通電モードが設定される。通電部（４１０、４１２）は、設定された通電モードに基づいて、複数の隣接作業エリアの外周に配置されたエリアワイヤに通電する。

充電ステーションＳＴ１において電源４０２からコンセント４０４を通じて送られる交流は、ＡＣ／ＤＣ変換器４０６で予め定められた電圧の直流に変換されて充電端子４０８に送られる。充電ステーションＳＴ１に帰還した自律作業機１０が、充電ステーションＳＴ１の充電端子４０８と充電端子３４とを介して接続（ドッキング）したとき、自律作業機１０の電池３２は、充電端子４０８および充電端子３４を介して供給される電圧により充電される。

ＡＣ／ＤＣ変換器４０６の出力は信号発生器４１２とステーションＥＣＵ４１０に供給される。ステーションＥＣＵ４１０はＡＣ／ＤＣ変換器４０６の出力に基づいて、信号発生器４１２の動作を制御する。

信号発生器４１２は、ステーションＥＣＵ４１０の制御指令に従ってＡＣ／ＤＣ変換器４０６で調整された直流電流を所定の電流信号に変換し、エリアワイヤＷＲ１、ＷＲ２、ＷＲ３にそれぞれ異なる電流信号を通電する。エリアワイヤＷＲ１、ＷＲ２、ＷＲ３は、信号発生器２１２からの電流信号に基づいて、互いに異なる種類（例えば周波数または位相）のエリア信号（電磁波）を発生させる。

自律作業機１０のメモリ４４ｃには、割り当てられた作業エリアに関する情報や作業エリアに設定された通電モードに対応したエリア信号の識別パターンなどの情報が記憶されている。

図１０は、通電モードに対応したエリア信号の識別パターンを例示する図である。通電モード１（Ｍｏｄ１）には、基本エリア信号（例えば、正弦波信号）として周波数ｆ１が設定されている。また、通電モード２（Ｍｏｄ２）には、周波数ｆ１とは異なる周波数ｆ２が設定されている。同様に、通電モード３（Ｍｏｄ３）、４（Ｍｏｄ４）には、周波数ｆ１、ｆ２とはそれぞれ異なる周波数ｆ３、ｆ４が設定されている。図１０の例では、識別パターンとして周波数の例を示したが、通電モード１の基本エリア信号に対して、通電モード２、３、４の識別パターンとして位相や電圧を変えてもよい。処理部３１１は、エリア信号の周波数、位相及び電圧の少なくともいずれか一つが複数の隣接作業エリアのそれぞれで異なるように通電モードを設定することが可能である。また、通電モードの設定では、周波数及び位相及び電圧の組み合わせてもよい。

例えば、作業エリアＡＲ１には識別パターン１が設定され、作業エリアＡＲ２には識別パターン２が設定され、作業エリアＡＲ３には識別パターン３が設定されている場合、作業エリアＡＲ１で作業を行う自律作業機１０の磁気センサ６６は、識別パターン１のエリア信号を検出すればよい。同様に、作業エリアＡＲ２で作業を行う自律作業機１０の磁気センサ６６は、識別パターン２のエリア信号を検出すればよく、作業エリアＡＲ３で作業を行う自律作業機１０の磁気センサ６６は、識別パターン３のエリア信号を検出すればよい。

これにより、各作業エリアＡＲ１、ＡＲ２、ＡＲ３に配置された自律作業機１０の磁気センサ６６は、エリアワイヤのエリア信号（電磁波）を、相互干渉なく区別して検出することができる。

（情報処理装置ＳＶのブロック図）
図５は情報処理装置ＳＶ（サーバ）の構成を示すブロック図である。情報処理装置ＳＶ（サーバ）は、自律作業機１０を制御するサーバとして機能する。情報処理装置ＳＶ（サーバ）は、例えば、複数の自律作業機１０の情報を管理して制御することが可能である。情報処理装置ＳＶ（サーバ）は、処理部３１１と、メモリ３１２と、通信部３１３とを含む。処理部３１１は、ＣＰＵに代表されるプロセッサであり、メモリ３１２に記憶されたプログラムを実行する。メモリ３１２は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ等の記憶デバイスにより構成される。通信部３１３はネットワークＮＥＴを介して、自律作業機１０、情報端末装置ＴＭ（携帯端末）、ステーションＳＴ（充電ステーションＳＴ１、帰還ステーションＳＴ２）と通信を行うための通信デバイスである。

メモリ３１２は複数の作業エリアＡＲ１、ＡＲ２，ＡＲ３、・・・の位置情報を記憶し、処理部３１１は、メモリ３１２から取得した位置情報に基づいて、隣接した位置にある複数の隣接作業エリアが存在する場合、複数の隣接作業エリアのそれぞれに対するエリア信号が一致しないように異なる通電モードを設定する。

処理部３１１は、設定した通電モードを通信部３１３を介してステーションＳＴ（充電ステーションＳＴ１、帰還ステーションＳＴ２）に送信し、複数の隣接作業エリアのエリアワイヤに通電する通電部（４１０、４１２）に通電モードを設定する。ステーションＳＴの通信部４１３は情報処理装置ＳＶから送信された通電モードを受信すると、ステーションＳＴの通電部（４１０、４１２）は、設定された通電モードに基づいて、複数の隣接作業エリアの外周に配置されたエリアワイヤに通電する。

また、処理部３１１は、複数の隣接作業エリアのそれぞれに設定された通電モードに対応したエリア信号の識別パターンを、通信部３１３を介して自律作業機１０に送信し、複数の隣接作業エリアのそれぞれで作業を行う自律作業機１０に識別パターンを設定する。

ここで、処理部３１１は、エリア信号の周波数が複数の隣接作業エリアのそれぞれで異なるように通電モードを設定する。あるいは、処理部３１１は、エリア信号の位相が複数の隣接作業エリアのそれぞれで異なるように通電モードを設定する。また、処理部３１１は、周波数と位相とを組み合わせて、複数の隣接作業エリアのそれぞれでエリア信号が異なるように通電モードを設定することも可能である。

通電部（４１０、４１２）は、通電しているエリアワイヤに対応する作業エリアの位置情報、及び通電モードに対応したエリア信号の識別パターン（通電モード）を、一定期間ごとに情報処理装置ＳＶ（処理部３１１）に送信する。情報処理装置ＳＶの処理部３１１は、通電部（４１０、４１２）から送信された作業エリアの位置情報及び識別パターン（通電モード）をメモリ３１２に記憶する。そして、処理部３１１は、一定期間の経過後に、作業エリアの位置情報及び識別パターン（通電モード）を通電部（４１０、４１２）から受信しない場合、該当する作業エリアの位置情報及び識別パターン（通電モード）をメモリ３１２から削除する。これにより、例えば、季節的に作業を行わない作業エリアや、長期間作業の対象から除かれる作業エリア等がある場合であっても、一定期間、作業エリアの位置情報、及び識別パターンの送信が無い作業エリアを自律作業システムにより自動的に削除することができる。

また、処理部３１１は、一定期間の経過後にメモリ３１２から削除された作業エリアの位置情報及び識別パターン（通電モード）を、通電部（４１０、４１２）から再度受信した場合、当該再度受信した作業エリアの位置情報及び識別パターン（通電モード）をメモリ３１２に再度記憶（再設定）する。処理部３１１は、識別パターン（通電モード）を再設定する際に、他の隣接作業エリアにおいて既に設定されているエリア信号と一致しないように異なる通電モードを設定する。これにより、長期間作業の対象から除かれた作業エリアが作業対象として復帰した場合に、復帰した作業エリアに関する情報を自律作業システムにより自動的に復旧することができる。

（自律作業システムの処理）
図６は実施形態に係る自律作業システムの処理の流れを説明する図である。まず、ステップＳ６１０において、作業エリアの指定を行う。ここで、図７は実施形態に係る複数の作業エリアの配置例を模式的に示す図である。また、図８は実施形態に係る情報処理端末ＴＭの表示画面から作業エリアを指定する操作を模式的に示す図である。情報処理端末ＴＭは、表示部８１０に表示された複数の作業エリアのうち複数の自律作業機で作業を行う複数の指定作業エリアを指定する。

図７に示すように、作業エリアＡＲ１～ＡＲ６が配置されており、各作業エリアで作業を行う自律作業機を１０Ａ～１０Ｆで示している。各作業エリアＡＲ１～ＡＲ６の外周（周縁）には、エリアワイヤＷＲ１～ＷＲ６が配置されている。図７では、二つの充電ステーションＳＴ１＿Ａ、ＳＴ１＿Ｂが配置されている。充電ステーションＳＴ１＿Ａは、エリアワイヤＷＲ１～ＷＲ３と接続しており、エリアワイヤＷＲ１～ＷＲ３に通電することが可能である。また、充電ステーションＳＴ１＿Ｂは、エリアワイヤＷＲ４～ＷＲ６と接続しており、エリアワイヤＷＲ４～ＷＲ６に通電することが可能である。

図８における情報処理端末ＴＭの表示画面は、図７に示した作業エリアＡＲ１～ＡＲ６の配置に対応するものである。ユーザは情報処理端末ＴＭの表示画面にタッチ操作を行い、作業対象とする作業エリアを指定することができる。図８では、作業エリアＡＲ１～ＡＲ５が網掛け表示されており、作業対象としてユーザに指定された状態であることを示している。

ステップＳ６２０において、情報処理端末ＴＭの表示画面から作業エリアが指定されると、情報処理装置ＳＶの処理部３１１は指定された作業エリアの位置情報を取得する。情報処理装置ＳＶのメモリ３１２は複数の作業エリアの位置情報を記憶しており、処理部３１１は指定された作業エリアの位置情報をメモリ３１２から取得する。処理部３１１は、メモリ３１２から先のステップＳ６１０で指定された作業エリアＡＲ１～ＡＲ５の位置情報を取得する。

図９は実施形態に係る情報処理装置のメモリに記憶された作業エリアの位置情報を例示的に示す図である。図９の例では、各作業エリアの形状の例を矩形とし、基準となる座標系において、対角の２点の位置座標により作業エリアの位置情報を示しているが、作業エリアの形状や位置情報の設定は、この例に限定されるものではない。また、各作業エリアの形状は、矩形に限定されず任意の形状として設定することが可能である。作業エリアの入力方法としては、例えば、エリアワイヤを敷設する作業員が、地図を表示した情報処理端末ＴＭの表示画面（タッチパネル）上をなぞることで入力してもよい。あるいは、位置情報を取得できる機器（例えば、スマートフォン）を所持して敷設したエリアワイヤ上を移動して、移動したエリアワイヤの位置情報により定められた領域を作業対象の作業エリアとして登録してもよい。

ステップＳ６３０において、処理部３１１は、メモリ３１２から取得した位置情報に基づいて、情報処理端末ＴＭで指定された複数の指定作業エリアのうち、隣接した位置にある複数の隣接作業エリアが存在するか否かを判定する。ここで、隣接作業エリアとは、各作業エリアの境界の少なくとも一部が接している位置に配置されている作業エリア、または、隣り合う位置に配置されている作業エリアの少なくとも一部が所定の距離以内に接近した位置に配置されている作業エリアをいう。図７では、図示の便宜上、所定の距離を省略して図示している。

図７の配置例では、作業エリアＡＲ１は、作業エリアの外周辺が作業エリアＡＲ２、ＡＲ４の外周辺と接している（または所定の距離以内で離間している）。また、図７、図８の配置例では、作業エリアＡＲ１の外周の角部は、作業エリアＡＲ５の外周の角部に接している（または所定の距離以内で離間している）。この場合、処理部３１１は、作業エリアＡＲ１について、作業エリアＡＲ２、ＡＲ４、ＡＲ５と隣接していると判定する。

同様に、処理部３１１は、作業エリアＡＲ２について、作業エリアＡＲ１、ＡＲ３、ＡＲ４、ＡＲ５に隣接していると判定する。このように、指定された各作業エリアについて、隣接している作業エリアが存在するか否かを判定する。隣接している作業エリアが４つ以上存在する場合であっても、いわゆる四色問題のアプローチにより、処理部３１１は、少なくとも４種類の通電モードの組合せに基づいて設定を行えばよい。

ステップＳ６３０の判定処理で、隣接作業エリアが存在しない場合（Ｓ６３０－Ｎｏ）、処理部３１１は処理をステップＳ６３５に進める。ステップＳ６３５において、情報処理装置ＳＶの処理部３１１は、指定された各作業エリアに対して、共通の通電モードを設定する。例えば、処理部３１１は、図１０で説明した、通電モード１（Ｍｏｄ１）を設定する。この場合、処理部３１１は、通電モード１（Ｍｏｄ１）に対応した基本エリア信号（例えば、周波数ｆ１の正弦波信号）を設定する。

一方、ステップＳ６３０の判定処理で、隣接作業エリアが存在する場合（Ｓ６３０－Ｙｅｓ）、処理部３１１は処理をステップＳ６４０に進める。

ステップＳ６４０において、処理部３１１は、情報処理端末ＴＭで指定された複数の指定作業エリアのうち複数の隣接作業エリアが存在する場合に、当該複数の隣接作業エリアのそれぞれに対するエリア信号が一致しないように異なる通電モードを設定する。すなわち、処理部３１１は、位置情報に基づいて、隣接した位置にある複数の隣接作業エリアが存在する場合、複数の隣接作業エリアのそれぞれに対するエリア信号が一致しないように異なる通電モードを設定する。また、処理部３１１は、図１０に示すように異なる通電モード（Ｍｏｄ１～Ｍｏｄ４）を設定し、設定した通電モードに対応したエリア信号の識別パターン（ｆ１～ｆ４）を設定する。

ステップＳ６５０において、処理部３１１は、設定した通電モードを、通信部３１３を介してステーションＳＴ（充電ステーションＳＴ１、帰還ステーションＳＴ２）に送信し、複数の隣接作業エリアのエリアワイヤに通電する通電部（４１０、４１２）に通電モード（例えば、Ｍｏｄ１～Ｍｏｄ４）を設定する。また、処理部３１１は、通電モードに対応したエリア信号の識別パターン（例えば、周波数ｆ１～ｆ４）を、通信部３１３を介して自律作業機１０に送信し、複数の隣接作業エリアのそれぞれで作業を行う自律作業機１０に識別パターンを設定する。

隣接作業エリアが存在せず（Ｓ６３０－Ｎｏ）、共通の通電モードが設定されている場合（Ｓ６３５）、処理部３１１は、共通の通電モード（例えば、（例えば、Ｍｏｄ１）を、通信部３１３を介してステーションＳＴに送信し、指定された各作業エリアのエリアワイヤに通電する通電部（４１０、４１２）に通電モードを設定する。また、処理部３１１は、共通の通電モードに対応したエリア信号の識別パターン（例えば、周波数ｆ１の正弦波信号）を、通信部３１３を介して自律作業機１０に送信し、指定された各作業エリアのそれぞれで作業を行う自律作業機１０に識別パターンを設定する。

ステップＳ６６０において、ステーションＳＴの通電部（４１０、４１２）は、設定された通電モード（Ｍｏｄ１～Ｍｏｄ４）に基づいて、複数の隣接作業エリアの外周に配置されたエリアワイヤに通電する。

また、隣接作業エリアが存在せず（Ｓ６３０－Ｎｏ）、共通の通電モードが設定されている場合（Ｓ６３５）、通電部（４１０、４１２）は、設定された通電モード（Ｍｏｄ１）に基づいて、指定された各作業エリアの外周に配置されたエリアワイヤに通電する。

＜変形例＞
先に説明した実施形態では、指定された作業エリアの位置情報に基づいて、隣接作業エリアが存在するか否かを判定し、判定結果に基づいて通電モードを設定する例を説明した。通電モードを設定する際に、位置情報の判定結果と、自律作業機の作業スケジュールの重複の有無の判定結果とに基づいて、通電モードを設定することも可能である。

図１１は、作業スケジュールの重複を説明する図である。ＳＳＴ１は作業スケジュールの重複が場合を示し、ＳＳＴ２は作業スケジュールの重複が無い場合を示している。図１１では、自律作業機として、作業エリアＡＲ１の自律作業機１０Ａと、作業エリアＡＲ２の自律作業機１０Ｂの例を示している。

ＳＳＴ１において、自律作業機１０Ａは時刻Ｔ１から時刻Ｔ２の間に作業実施予定であり、また、時刻Ｔ２から時刻Ｔ４までの間は作業なしである。そして、自律作業機１０Ａは時刻Ｔ４から時刻Ｔ５の間に作業実施予定である。

また、自律作業機１０Ｂは時刻Ｔ１から時刻Ｔ３の間に作業実施予定であり、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２の間で作業スケジュールが重複している。

この場合、先に説明した図６のＳ６３０で、隣接した位置にある複数の隣接作業エリアが存在し（Ｓ６３０－Ｙｅｓ）、かつ、複数の隣接作業エリアのそれぞれで作業を行う自律作業機の作業スケジュールが重複する場合に、情報処理装置ＳＶの処理部３１１は、複数の隣接作業エリアのそれぞれに対して、異なる通電モードを設定する（Ｓ６４０）。

一方、ＳＳＴ２おいて、自律作業機１０Ａの作業スケジュールの設定はＳＳＴ１と同様であるが、自律作業機１０Ｂの作業スケジュールの設定がＳＳＴ１の作業スケジュールの設定に対して変更されている。自律作業機１０Ｂは時刻Ｔ３Ａから時刻Ｔ３Ｂの間に作業実施予定であり、自律作業機１０Ａと自律作業機１０Ｂとの間で、作業スケジュールの重複はない。

この場合、先に説明した図６のＳ６３０で、隣接した位置にある複数の隣接作業エリアが存在した場合でも（Ｓ６３０－Ｙｅｓ）、複数の隣接作業エリアのそれぞれで作業を行う自律作業機の作業スケジュールに重複が生じない場合、情報処理装置ＳＶの処理部３１１は、処理を図６のＳ６３５に進め、指定された各作業エリアに対して、共通の通電モードを設定する。すなわち、隣接した位置にある複数の隣接作業エリアが存在した場合でも、自律作業機の作業スケジュールに重複が生じない場合であれば、エリア信号の干渉による影響はないため、指定された各作業エリアに対して、共通の通電モードを設定すればよい。これにより、通電部（４１０、４１２）における各エリアワイヤに対する通電制御に要する処理負荷を低減することが可能になる。

＜その他の実施形態＞
また、実施形態で説明された自律作業機１０、情報処理装置ＳＶの各機能を実現するプログラムは、ネットワーク又は記憶媒体を介して自律作業機１０、情報処理装置ＳＶに供給され、自律作業機１０、情報処理装置ＳＶのコンピュータにおける１以上のプロセッサは、このプログラムを読み出して実行することができる。

＜実施形態のまとめ＞
構成１．上記実施形態の自律作業システムは、作業エリアの外周に配置されたエリアワイヤへの通電により生じるエリア信号の磁界を検出し、前記磁界に基づいて前記作業エリアの境界を特定して当該作業エリアで自律的に作業を行う自律作業機（例えば、図１の１０）を制御する自律作業システム（例えば、図１のＳＴＭ）であって、
複数の作業エリア（例えば、図１のＡＲ１～ＡＲ３、図７のＡＲ１～ＡＲ６）の位置情報（例えば、図９）を記憶する記憶手段（例えば、図５の３１２）と、
前記位置情報に基づいて、隣接した位置にある複数の隣接作業エリアが存在する場合、前記複数の隣接作業エリアのそれぞれに対する前記エリア信号が一致しないように異なる通電モード（例えば、図１０のＭｏｄ１～Ｍｏｄ４）を設定する設定手段（例えば、図５の３１１）と、
前記通電モードに基づいて、前記複数の隣接作業エリアの外周に配置されたエリアワイヤ（例えば、図１のＷＲ１～ＷＲ３）へ通電する通電手段（例えば、図４の４１０、４１２）と、を備える。

構成１の自律作業システムによれば、隣接した位置にある複数の隣接作業エリアのそれぞれに対するエリア信号が一致しないように異なる通電モードを設定して、エリア信号の干渉を抑制することが可能になる。

構成２．上記実施形態の自律作業システム（ＳＴＭ）では、前記設定手段（３１１）は、前記複数の隣接作業エリアのそれぞれに設定された前記通電モードに対応したエリア信号の識別パターンを、通信手段（例えば、図５の３１３）を介して送信し、
前記複数の隣接作業エリアのそれぞれで作業を行う前記自律作業機に前記識別パターンを設定する。

構成２の自律作業システムによれば、複数の隣接作業エリアのそれぞれで作業を行う自律作業機では、エリアワイヤのエリア信号を、相互干渉なく区別して検出して、自律作業を行うことが可能になる。

構成３．上記実施形態の自律作業システム（ＳＴＭ）では、前記設定手段（３１１）は、前記通電モードを、通信手段（例えば、図５の３１３）を介して送信し、
前記通電手段（４１０、４１２）に前記通電モードを設定する。

構成３の自律作業システムによれば、複数の隣接作業エリアが存在する場合に、互いに異なる種類のエリア信号を発生させることができ、エリア信号の相互干渉を抑制することが可能になる。

構成４．上記実施形態の自律作業システム（ＳＴＭ）では、前記自律作業機（１０）は、自律走行するための駆動手段（例えば、図３の２６）と、
前記駆動手段を制御する制御手段（例えば、図３のＣ１）と、を備え、
前記制御手段（Ｃ１）は、前記作業エリアの位置情報と、前記識別パターンとに基づいて、前記駆動手段（２６）を制御する。

構成４の自律作業システムによれば、複数の隣接作業エリアのそれぞれで作業を行う自律作業機では、識別パターンに基づいてエリアワイヤのエリア信号を相互干渉なく区別して検出して、自律作業を行うことが可能になる。

構成５．上記実施形態の自律作業システム（ＳＴＭ）では、前記設定手段（３１１）は、前記エリア信号の周波数、位相及び電圧の少なくともいずれか一つが前記複数の隣接作業エリアのそれぞれで異なるように前記通電モードを設定する。

構成６．上記実施形態の自律作業システム（ＳＴＭ）では、前記設定手段（３１１）は、前記エリア信号の前記周波数および位相および電圧の組合せが前記複数の隣接作業エリアのそれぞれで異なるように前記通電モードを設定する。

構成５及び構成６の自律作業システムによれば、複数の隣接作業エリアが存在する場合に、互いに異なる種類のエリア信号を発生させることができ、エリア信号の相互干渉を抑制することが可能になる。

構成７．上記実施形態の自律作業システム（ＳＴＭ）では、前記自律作業機に搭載されたバッテリ（例えば、図３の３２）を充電するための電力を供給する充電手段（例えば、図４のＳＴ１）を更に備え、
前記充電手段（ＳＴ１）は、前記通電手段（４１０、４１２）を有する。

構成７の自律作業システムによれば、自律作業機に搭載されたバッテリを充電するための電力を供給する充電ステーションにおいて、設定された通電モードに基づいて、エリアワイヤへの通電を制御することができる。この構成によれば、別体の通電装置を設けることなく、システム構成を簡素化することが可能になる。

構成８．上記実施形態の自律作業システム（ＳＴＭ）では、表示手段（例えば、図８の８１０）に表示された前記複数の作業エリアのうち複数の自律作業機で作業を行う複数の指定作業エリアを指定する指定手段（例えば、図１のＴＭ）を更に備える。

構成９．上記実施形態の自律作業システム（ＳＴＭ）では、
前記設定手段（３１１）は、前記記憶手段（３１２）から取得した前記位置情報に基づいて、前記指定手段で指定された前記複数の指定作業エリアのうち、隣接した位置にある前記複数の隣接作業エリアが存在するか否かを判定する。

構成１０．上記実施形態の自律作業システム（ＳＴＭ）では、
前記設定手段（３１１）は、前記複数の指定作業エリアのうち複数の隣接作業エリアが存在する場合に、当該複数の隣接作業エリアのそれぞれに対するエリア信号が一致しないように異なる通電モードを設定する。

構成８～構成１０の自律作業システムによれば、ユーザは、情報処理端末の表示部の表示により、複数の作業エリアの配置を視覚的に把握することでき、表示部に表示された作業エリアの配置から複数の指定作業エリアを指定することができる。これにより、ユーザの作業負担を低減することが可能になる。また、情報処理端末で指定された複数の指定作業エリアの情報は、ネットワークＮＥＴを介して情報処理装置ＳＶに送信される。情報処理装置ＳＶでは、位置情報に基づいた判定処理により、情報処理端末で指定された複数の指定作業エリアのうち、隣接した位置にある複数の隣接作業エリアが存在するか否かを判定することができる。

構成１１．上記実施形態の自律作業システム（ＳＴＭ）では、
隣接した位置にある複数の隣接作業エリアが存在し（例えば、図６のＳ６３０－Ｙｅｓ）、かつ、前記複数の隣接作業エリアのそれぞれで作業を行う前記自律作業機の作業スケジュールが重複する場合に（例えば、図１１のＳＳＴ１）、前記設定手段（３１１）は、前記複数の隣接作業エリアのそれぞれに対して、前記異なる通電モードを設定する。

構成１１の自律作業システムによれば、隣接した位置にある複数の隣接作業エリアが存在した場合でも、自律作業機の作業スケジュールに重複が生じない場合であれば、エリア信号の干渉による影響はないため、指定された各作業エリアに対して、共通の通電モードを設定することができる。これにより、通電部（４１０、４１２）における各エリアワイヤに対する通電制御に要する処理負荷を低減することが可能になる。

構成１２．上記実施形態の自律作業システム（ＳＴＭ）では、前記通電手段（４１０、４１２）は、通電しているエリアワイヤに対応する作業エリアの位置情報、及び前記通電モードに対応したエリア信号の識別パターンを、一定期間ごとに前記設定手段（３１１）に送信し、
前記設定手段（３１１）は、
前記通電手段（４１０、４１２）から送信された前記作業エリアの位置情報及び前記識別パターンを前記記憶手段（３１２）に記憶し、前記一定期間の経過後に、前記作業エリアの位置情報及び前記識別パターンを前記通電手段（４１０、４１２）から受信しない場合、前記作業エリアの位置情報及び前記識別パターンを前記記憶手段（３１２）から削除する。

構成１２の自律作業システムによれば、例えば、季節的に作業を行わない作業エリアや、長期間作業の対象から除かれる作業エリア等がある場合であっても、一定期間、作業エリアの位置情報、及び識別パターンの送信が無い作業エリアを自律作業システムにより自動的に削除することができる。

構成１３．上記実施形態の自律作業システム（ＳＴＭ）では、前記設定手段（３１１）は、前記一定期間の経過後に前記記憶手段（３１２）から削除された前記作業エリアの位置情報及び前記識別パターンを、前記通電手段（４１０、４１２）から再度受信した場合、当該再度受信した前記作業エリアの位置情報及び前記識別パターンを前記記憶手段（３１２）に再度記憶する。

構成１３の自律作業システムによれば、長期間作業の対象から除かれた作業エリアが作業対象として復帰した場合に、復帰した作業エリアに関する情報を自律作業システムにより自動的に復旧することができる。

本発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

ＳＴＭ：自律作業システム、ＳＶ：情報処理装置、ＴＭ：情報端末装置、制御装置（ＳＶ、ＴＭ）、１０：自律作業機、４４ｃ：メモリ（記憶部）、Ｃ１：制御部、Ｃ２：通信部、６６：磁気センサ

Claims (13)

1. 作業エリアの外周に配置されたエリアワイヤへの通電により生じるエリア信号の磁界を検出し、前記磁界に基づいて前記作業エリアの境界を特定して当該作業エリアで自律的に作業を行う自律作業機を制御する自律作業システムであって、
   複数の作業エリアの位置情報を記憶する記憶手段と、
   前記位置情報に基づいて、隣接した位置にある複数の隣接作業エリアが存在する場合、前記複数の隣接作業エリアのそれぞれに対する前記エリア信号が一致しないように異なる通電モードを設定する設定手段と、
   前記通電モードに基づいて、前記複数の隣接作業エリアの外周に配置されたエリアワイヤへ通電する通電手段と、
   を備えることを特徴とする自律作業システム。
2. 前記設定手段は、前記複数の隣接作業エリアのそれぞれに設定された前記通電モードに対応したエリア信号の識別パターンを、通信手段を介して送信し、
   前記複数の隣接作業エリアのそれぞれで作業を行う前記自律作業機に前記識別パターンを設定することを特徴とする請求項１に記載の自律作業システム。
3. 前記設定手段は、前記通電モードを、通信手段を介して送信し、
   前記通電手段に前記通電モードを設定することを特徴とする請求項１または２に記載の自律作業システム。
4. 前記自律作業機は、
   自律走行するための駆動手段と、
   前記駆動手段を制御する制御手段と、を備え、
   前記制御手段は、前記作業エリアの位置情報と、前記識別パターンとに基づいて、前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項２に記載の自律作業システム。
5. 前記設定手段は、前記エリア信号の周波数、位相及び電圧の少なくともいずれか一つが前記複数の隣接作業エリアのそれぞれで異なるように前記通電モードを設定することを特徴とする請求項１に記載の自律作業システム。
6. 前記設定手段は、前記エリア信号の前記周波数および位相および電圧の組合せが前記複数の隣接作業エリアのそれぞれで異なるように前記通電モードを設定することを特徴とする請求項５に記載の自律作業システム。
7. 前記自律作業機に搭載されたバッテリを充電するための電力を供給する充電手段を更に備え、
   前記充電手段は、前記通電手段を有することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の自律作業システム。
8. 表示手段に表示された前記複数の作業エリアのうち複数の自律作業機で作業を行う複数の指定作業エリアを指定する指定手段を更に備えることを特徴とする請求項1乃至７のいずれか１項に記載の自律作業システム。
9. 前記設定手段は、前記記憶手段から取得した前記位置情報に基づいて、前記指定手段で指定された前記複数の指定作業エリアのうち、隣接した位置にある前記複数の隣接作業エリアが存在するか否かを判定することを特徴とする請求項８に記載の自律作業システム。
10. 前記設定手段は、前記複数の指定作業エリアのうち複数の隣接作業エリアが存在する場合に、当該複数の隣接作業エリアのそれぞれに対するエリア信号が一致しないように異なる通電モードを設定することを特徴とする請求項９に記載の自律作業システム。
11. 隣接した位置にある複数の隣接作業エリアが存在し、かつ、前記複数の隣接作業エリアのそれぞれで作業を行う前記自律作業機の作業スケジュールが重複する場合に、前記設定手段は、前記複数の隣接作業エリアのそれぞれに対して、前記異なる通電モードを設定することを特徴とする請求項１に記載の自律作業システム。
12. 前記通電手段は、通電しているエリアワイヤに対応する作業エリアの位置情報、及び前記通電モードに対応したエリア信号の識別パターンを、一定期間ごとに前記設定手段に送信し、
    前記設定手段は、
    前記通電手段から送信された前記作業エリアの位置情報及び前記識別パターンを前記記憶手段に記憶し、
    前記一定期間の経過後に、前記作業エリアの位置情報及び前記識別パターンを前記通電手段から受信しない場合、前記作業エリアの位置情報及び前記識別パターンを前記記憶手段から削除することを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の自律作業システム。
13. 前記設定手段は、前記一定期間の経過後に前記記憶手段から削除された前記作業エリアの位置情報及び前記識別パターンを、前記通電手段から再度受信した場合、当該再度受信した前記作業エリアの位置情報及び前記識別パターンを前記記憶手段に再度記憶することを特徴とする請求項１２に記載の自律作業システム。

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