JP2022051893A - ショベル - Google Patents
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Abstract
Description
ショベルは、たとえば第1状態と第2状態とを切り替えるボタンやインタフェースを備えてもよい。
図6(a)~(c)は、実際のショベルによって、あるオペレータが空中動作を繰り返し行ったときの、動作波形図である。図6(a)~(c)は、異なる試行を示しており、上から順に、ピッチング角速度(すなわち車体の振動)、ブーム角加速度、アーム角加速度、ブーム角度、アーム角度が示される。図中、X印は、ピッチ角速度の負のピークに対応するポイントを示している。
F=AB・PB-AR・PR
制限推力をFMAXとするとき、
FMAX>AB・PB-AR・PR
が成り立てばよいから、
PB<(FMAX+AR・PR)/AB
を得る。すなわち、(FMAX+AR・PR)/ABがボトム圧の上限値PMAXとなる。
判定する(S402)。不安定である場合は、振動抑制或いは転倒防止の補正を実行する(S404)。その後、所定時間の経過したことを判定し(S404)、解除する(S408)。解除条件が最もシンプルであり、演算処理を低減させることができる。
Claims (16)
- 走行体と、
前記走行体に回動自在に設けられる上部旋回体と、
ブーム、アーム、バケットを有し、前記上部旋回体に取り付けられたアタッチメントと、
前記アタッチメントを駆動する複数のシリンダと、
前記複数のシリンダと接続され、操作量に対応して前記シリンダに圧油を供給する油圧回路と、
前記アタッチメントの慣性モーメントの変化で生じる前記アタッチメントから前記上部旋回体に作用する転倒モーメントを前記シリンダが吸収するように前記油圧回路を制御するコントローラと、
を備えることを特徴とするショベル。 - 前記コントローラは、あるシリンダが操作されるとき、操作されていないシリンダを自動的に制御することで前記転倒モーメントを吸収することを特徴とする請求項1に記載のショベル。
- 前記コントローラは、制御対象となるシリンダの油室と、当該シリンダの油圧回路との間を、より油が流通しやすい状態に変化させることを特徴とする請求項1または2に記載のショベル。
- 前記コントローラは、制御対象のシリンダの推力または圧力が前記アタッチメントの状態に応じた上限値を超えないように動作させることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載のショベル。
- 制御対象のシリンダの油室と接続される弁をさらに備え、前記コントローラは、前記シリンダが前記転倒モーメントを吸収するように前記弁を制御することを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載のショベル。
- 前記弁は、制御対象のシリンダの油室に設けられた電磁ポートリリーフ弁であって、前記コントローラは前記電磁ポートリリーフ弁を制御することを特徴とする請求項5に記載のショベル。
- 前記弁は、コントロールバルブが備える弁であって、前記コントローラはコントロールバブルを制御することを特徴とする請求項5に記載のショベル。
- 前記弁は、制御対象のシリンダの油室と他の油室との間に設けられた外部再生弁であって、前記コントローラは前記外部再生弁を制御することを特徴とする請求項5に記載のショベル。
- 前記弁は、制御対象のシリンダの油室からタンク室に至る油路に設けられた電磁制御弁であり、前記コントローラは前記電磁制御弁を制御することを特徴とする請求項5に記載のショベル。
- 非走行状態または非旋回状態において、前記コントローラによる制御が有効となることを特徴とする請求項1から8のいずれかに記載のショベル。
- 空中動作中か掘削中か判定する機能を備え、空中動作中において、前記コントローラによる制御が有効となることを特徴とする請求項1から8のいずれかに記載のショベル。
- バケットの位置が存在する場合に不安定とする領域が予め設定されており、バケットの位置が設定した不安定の領域に含まれるときに前記コントローラによる制御が有効となることを特徴とする請求項1から8のいずれかに記載のショベル。
- 車体に設けられ、ピッチング情報あるいは加速度情報を取得するセンサをさらに備え、
前記コントローラは、前記センサの出力に基づいて、前記制御を有効とすることを特徴とする請求項1から8のいずれかに記載のショベル。 - 安定度が低下する動作として、排土、ブーム下げ、アーム開き動作をさせてアーム最大開き位置に到達させたとき、の少なくとも一つにおいて、前記コントローラによる制御が有効となることを特徴とする請求項1から8のいずれかに記載のショベル。
- 前記コントローラは、制御対象のシリンダが動作フリーとなるようにすることで、アタッチメントのモーメントの変化に応じてシリンダ内の可動部が移動し、前記変化を移動で吸収するように、制御を行うことを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載のショベル。
- 走行体と、
前記走行体に回動自在に設けられる上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられたアタッチメントと、
前記アタッチメントに含まれるブームを動作させる油圧シリンダと、
前記油圧シリンダと接続され、操作量に対応して前記油圧シリンダに圧油を供給する油圧回路と、
前記油圧シリンダ内の油をリリーフさせるリリーフ弁と、
前記アタッチメントの慣性モーメントの変化で生じる前記アタッチメントから前記上部旋回体に作用する転倒モーメントを前記油圧シリンダが吸収するように前記油圧回路を制御するコントローラと、
を備え、
前記アタッチメントで排土したとき、または前記アタッチメントを空中で動状態から停止状態に移行させたときに発生する振動が低減される第1状態と、前記第1状態を解除した第2状態と、を有し、前記第2状態で前記アタッチメントで排土したとき、または前記アタッチメントを空中で動状態から停止状態に移行させたときに発生する振動は、前記第1状態で発生する振動より大きいことを特徴とするショベル。
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