JP2022039161A - 回転電機の制御装置及び電動パワーステアリング装置 - Google Patents
回転電機の制御装置及び電動パワーステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022039161A JP2022039161A JP2020144037A JP2020144037A JP2022039161A JP 2022039161 A JP2022039161 A JP 2022039161A JP 2020144037 A JP2020144037 A JP 2020144037A JP 2020144037 A JP2020144037 A JP 2020144037A JP 2022039161 A JP2022039161 A JP 2022039161A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- angle
- deviation
- rotation
- rotation angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 90
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 38
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 26
- 230000004907 flux Effects 0.000 claims description 14
- 230000003313 weakening effect Effects 0.000 claims description 9
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 16
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 7
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 230000010349 pulsation Effects 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005669 field effect Effects 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/0085—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation specially adapted for high speeds, e.g. above nominal speed
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/05—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation specially adapted for damping motor oscillations, e.g. for reducing hunting
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
- H02P21/18—Estimation of position or speed
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/14—Electronic commutators
- H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
Description
回転センサの出力信号に基づいて前記ロータの回転角度を検出する回転検出部と、
前記ロータの制御用の回転角度を算出する制御用角度算出部と、
電流センサの出力信号に基づいて前記複数相の巻線に流れる電流を検出する電流検出部と、
前記制御用の回転角度及び電流検出値に基づいて、前記複数相の巻線に印加する電圧指令値を算出する電圧指令値算出部と、
前記電圧指令値に基づいて前記電力変換器が有する複数のスイッチング素子をオンオフするスイッチング制御部と、を備え、
前記制御用角度算出部は、
前記電流検出値の情報、及び前記電圧指令値の情報に基づいて、前記ロータの真の回転角度に対する前記制御用の回転角度の偏差である推定実角度偏差を推定し、
回転角度の検出値に対する前記制御用の回転角度の偏差である検出角度偏差を算出し、
前記推定実角度偏差と前記検出角度偏差とを内分した値を、制御角度偏差として算出し、
前記制御角度偏差が0に近づくようにフィードバック制御を行うことにより、前記制御用の回転角度を算出し、
前記ロータの回転角速度に比例する物理量である速度比例物理量が、予め設定された速度閾値よりも高い場合に、前記制御角度偏差における前記推定実角度偏差の割合を、前記検出角度偏差の割合よりも高くし、
前記速度比例物理量が、前記速度閾値よりも低い場合に、前記制御角度偏差における前記推定実角度偏差の割合を、前記検出角度偏差の割合よりも低くするものである。
上記の回転電機の制御装置と、
前記電力変換器と、
前記回転電機と、
前記回転電機の駆動力を車両の操舵装置に伝達する駆動力伝達機構と、を備え、
前記制御角度偏差から前記制御用の回転角度までの応答周波数は、90Hz以上に設定されている。
実施の形態1に係る回転電機の制御装置10(以下、単に制御装置10と称す)について図面を参照して説明する。図1は、本実施の形態に係る回転電機1、電力変換器4、及び制御装置10の概略構成図である。本実施の形態では、回転電機1が、電動パワーステアリング装置100の駆動力源となっており、回転電機1、電力変換器4、及び制御装置10が、電動パワーステアリング装置100を構成している。
回転電機1は、ステータと、ステータの径方向内側に配置されたロータと、を備えている。ステータには、複数相の巻線(本例では、U相、V相、W相の3相の巻線Cu、Cv、Cw)が設けられている。ロータには、磁石が設けられている。本実施の形態では、磁石は永久磁石であり、回転電機1は、永久磁石式の同期回転電機とされている。なお、磁石は、界磁巻線を有する電磁石であってもよい。3相の巻線は、スター結線されてもよいし、デルタ結線されてもよい。
電力変換器4としてインバータが用いられている。なお、電力変換器4として、インバータ以外の電力変換器、例えば、マトリックスコンバータが用いられてもよい。
電動パワーステアリング装置100は、回転電機の制御装置10と、インバータ4と、回転電機1と、回転電機1の駆動力を車両の操舵装置102に伝達する駆動力伝達機構101と、を備えている。
制御装置10は、インバータ4を介して回転電機1を制御する。図2に示すように、制御装置10は、回転検出部31、制御用角度算出部32、電流検出部33、電圧指令値算出部34、及びスイッチング制御部35等を備えている。制御装置10の各機能は、制御装置10が備えた処理回路により実現される。具体的には、制御装置10は、図3に示すように、処理回路として、CPU(Central Processing Unit)等の演算処理装置90(コンピュータ)、演算処理装置90とデータのやり取りする記憶装置91、演算処理装置90に外部の信号を入力する入力回路92、及び演算処理装置90から外部に信号を出力する出力回路93等を備えている。
回転検出部31は、回転センサ2の出力信号に基づいて、ロータの回転角度θdを検出する。ロータの回転角度の検出値θdとして、U相の巻線位置に対する電気角での磁石の磁極(N極)の回転角度(磁極位置)が検出される。
Iqo=Ka×Ts
Ido=0 ・・・(2)
制御用角度算出部32は、ロータの制御用の回転角度θcを算出する。制御用角度算出部32は、電流検出値の情報、及び電圧指令値の情報に基づいて、ロータの真の回転角度に対する制御用の回転角度θcの偏差である推定実角度偏差Δθeを推定する。制御用角度算出部32は、回転角度の検出値θdに対する制御用の回転角度θcの偏差である検出角度偏差Δθdを算出する。そして、制御用角度算出部32は、推定実角度偏差Δθeと検出角度偏差Δθdとを内分した値を、制御角度偏差Δθcとして算出する。そして、制御用角度算出部32は、制御角度偏差Δθcが0に近づくようにフィードバック制御を行うことにより、制御用の回転角度θcを算出する。
図6に、本実施の形態に係る制御用角度算出部32のブロック図を示す。制御用角度算出部32は、次式に示すように、回転角度の検出値θdから制御用の回転角度θcを減算して、検出角度偏差Δθdを算出する。
Δθd=θd-θc ・・・(5)
上述したように、制御用角度算出部32は、電流検出値の情報、及び電圧指令値の情報に基づいて、ロータの真の回転角度に対する制御用の回転角度θcの偏差である推定実角度偏差Δθeを推定する。本実施の形態では、制御用角度算出部32は、d軸及びq軸の電流検出値Idd、Iqd、d軸及びq軸の電圧指令値Vdo、Vqo、及び制御用の回転角速度ωcに基づいて、ロータの真の回転角度に対する制御用の回転角度θcの偏差である推定実角度偏差Δθeを推定する。
ΔVd=-Vdo+R×Idd-ωc×Lq×Iqd
ΔVq= Vqo-R×Iqd-ωc×Ld×Idd
Δθe=arctan(ΔVd/ΔVq) ・・・(6)
制御用角度算出部32は、次式を用いて、回転角速度の検出値ωdを算出する。
ωd(n)={θd(n)-θd(n-1)}/ΔT ・・・(7)
ここで、θd(n-1)は、前回の演算タイミングで検出した回転角度であり、θd(n)は、今回の演算タイミングで検出した回転角度である。ΔTは、演算周期である。回転角速度の検出値ωdとして、式(7)の算出値に対して、ローパスフィルタ処理をした値が用いられてもよい。
制御用角度算出部32は、次式に示すように、推定実角度偏差Δθeに推定実角度偏差の内分率Keを乗算した値と、検出角度偏差Δθdに検出角度偏差の内分率Kdを乗算した値と、を合計した値を、制御角度偏差Δθcとして算出する。
Δθc=Ke×Δθe+Kd×Δθd
Ke+Kd=1、0≦Ke≦1、0≦Kd≦1 ・・・(8)
図7に、本実施の形態に係る内分率Ke、Kdの設定例を示す。本実施の形態では、速度比例物理量として、回転角速度の検出値ωdが用いられる。制御用角度算出部32は、回転角速度の検出値ωdが、予め設定された速度閾値Thよりも高い場合に、推定実角度偏差の内分率Keを、検出角度偏差の内分率Kdよりも高くし、回転角速度の検出値ωdが、速度閾値Thよりも低い場合に、推定実角度偏差の内分率Keを、検出角度偏差の内分率Kdよりも低くする。すなわち、制御用角度算出部32は、回転角速度の検出値ωdが、速度閾値Thよりも高い場合に、推定実角度偏差の内分率Keを0.5よりも高くし、検出角度偏差の内分率Kdを0.5よりも低くする。また、制御用角度算出部32は、回転角速度の検出値ωdが、速度閾値Thよりも低い場合に、推定実角度偏差の内分率Keを0.5よりも低くし、検出角度偏差の内分率Kdを0.5よりも高くする。なお、回転角速度の検出値ωdの代わりに、制御用の回転角速度ωcが用いられてもよい。
速度閾値Thは、Id=0制御又は最大トルク電流制御の実行領域と弱め磁束制御の実行領域との境界の回転角速度ωbdに対応して設定されている。以下に、この設定の効果を説明する。
ΔTerr≒Iq×cos(Δθerr)+Id×sin(Δθerr)
・・・(9)
上述したように、制御用角度算出部32は、制御角度偏差Δθcが0に近づくようにフィードバック制御を行うことにより、制御用の回転角度θcを算出する。本実施の形態では、制御用角度算出部32は、制御角度偏差Δθcが0に近づくようにフィードバック制御を行うことにより、制御用の回転角速度ωcを変化させ、制御用の回転角速度ωcを積分して、制御用の回転角度θcを算出する。
ωc=Kc×(1+1/(Tc×s))×Δθc ・・・(10)
ここで、Kcは、比例ゲインであり、Tcは、積分時定数であり、sは、ラプラス演算子である。なお、PI制御の代わりに、PID制御等の各種のフィードバック制御が用いられてもよい。
制御角度偏差Δθcから制御用の回転角度θcまでの伝達関数Gは、次式になる。
G(s)=θc/Δθc=Kc×(1+1/(Tc×s))/s ・・・(11)
実施の形態2に係る回転電機1、電力変換器4、及び制御装置10について説明する。上記の実施の形態1と同様の構成部分は説明を省略する。本実施の形態に係る回転電機1、電力変換器4、及び制御装置10の基本的な構成は実施の形態1と同様であるが、制御用の回転角度θcに上下限制限が行われる点が実施の形態1と異なる。図9は、制御用角度算出部32のブロック図である。
θcmax=θd+Δθlmt
θcmin=θd-Δθlmt ・・・(12)
1)θc>θcmaxの場合
θc=θcmax
2)θc<θcminの場合 ・・・(13)
θc=θcmin
3)θcmin≦θc≦θcmax
θc=θc
Claims (11)
- 複数相の巻線を設けたステータと磁石を設けたロータとを有する回転電機を、電力変換器を介して制御する回転電機の制御装置であって、
回転センサの出力信号に基づいて前記ロータの回転角度を検出する回転検出部と、
前記ロータの制御用の回転角度を算出する制御用角度算出部と、
電流センサの出力信号に基づいて前記複数相の巻線に流れる電流を検出する電流検出部と、
前記制御用の回転角度及び電流検出値に基づいて、前記複数相の巻線に印加する電圧指令値を算出する電圧指令値算出部と、
前記電圧指令値に基づいて前記電力変換器が有する複数のスイッチング素子をオンオフするスイッチング制御部と、を備え、
前記制御用角度算出部は、
前記電流検出値の情報、及び前記電圧指令値の情報に基づいて、前記ロータの真の回転角度に対する前記制御用の回転角度の偏差である推定実角度偏差を推定し、
回転角度の検出値に対する前記制御用の回転角度の偏差である検出角度偏差を算出し、
前記推定実角度偏差と前記検出角度偏差とを内分した値を、制御角度偏差として算出し、
前記制御角度偏差が0に近づくようにフィードバック制御を行うことにより、前記制御用の回転角度を算出し、
前記ロータの回転角速度に比例する物理量である速度比例物理量が、予め設定された速度閾値よりも高い場合に、前記制御角度偏差における前記推定実角度偏差の割合を、前記検出角度偏差の割合よりも高くし、
前記速度比例物理量が、前記速度閾値よりも低い場合に、前記制御角度偏差における前記推定実角度偏差の割合を、前記検出角度偏差の割合よりも低くする回転電機の制御装置。 - 前記制御用角度算出部は、前記速度閾値を含む予め設定された前記速度比例物理量の範囲において、前記速度比例物理量が増加するに従って、前記推定実角度偏差の割合を連続的に増加させると共に、前記検出角度偏差の割合を連続的に減少させる請求項1に記載の回転電機の制御装置。
- 前記制御用角度算出部は、前記速度閾値を含む予め設定された前記速度比例物理量の範囲において、前記速度比例物理量が増加するに従って、前記推定実角度偏差の割合を0から1まで連続的に増加させると共に、前記検出角度偏差の割合を1から0まで連続的に減少させ、
前記速度比例物理量が前記速度比例物理量の範囲よりも低い場合は、前記推定実角度偏差の割合を0に設定すると共に、前記検出角度偏差の割合を1に設定し、
前記速度比例物理量が前記速度比例物理量の範囲よりも高い場合は、前記推定実角度偏差の割合を1に設定すると共に、前記検出角度偏差の割合を0に設定する請求項1に記載の回転電機の制御装置。 - 前記速度閾値は、Id=0制御又は最大トルク電流制御の実行領域と弱め磁束制御の実行領域との境界の前記速度比例物理量に対応して設定されている請求項1から3のいずれか一項に記載の回転電機の制御装置。
- 前記制御用角度算出部は、前記制御角度偏差が0に近づくようにフィードバック制御を行うことにより、前記ロータの制御用の回転角速度を変化させ、前記制御用の回転角速度を積分して、前記制御用の回転角度を算出する請求項1から4のいずれか一項に記載の回転電機の制御装置。
- 前記電圧指令値算出部は、前記制御用の回転角度の方向をd軸とし、前記d軸よりも電気角で90度進んだ方向をq軸とし、前記複数相の巻線の電流検出値を、前記制御用の回転角度に基づいてd軸及びq軸の電流検出値に変換し、前記d軸及びq軸の電流検出値が、それぞれ、d軸及びq軸の電流指令値に近づくように、d軸及びq軸の電圧指令値を変化させ、前記d軸及びq軸の電圧指令値を、前記制御用の回転角度に基づいて複数相の電圧指令値に変換し、
前記制御用角度算出部は、
前記d軸及びq軸の電流検出値、前記d軸及びq軸の電圧指令値、及び前記制御用の回転角速度に基づいて、前記ロータの真の回転角度に対する前記制御用の回転角度の偏差である前記推定実角度偏差を推定する請求項5に記載の回転電機の制御装置。 - 前記制御用角度算出部は、前記回転角度の検出値に基づいて、前記制御用の回転角度の上限値及び下限値を算出し、
前記制御用の回転角度が、前記上限値から前記下限値までの範囲を逸脱した場合に、前記回転角度の検出値に基づいて前記制御用の回転角度を修正する請求項1から6のいずれか一項に記載の回転電機の制御装置。 - 前記制御角度偏差から前記制御用の回転角度までの応答周波数は、前記速度閾値に対応する回転周波数よりも低く設定されている請求項1から7のいずれか一項に記載の回転電機の制御装置。
- 前記制御角度偏差から前記制御用の回転角度までの応答周波数は、前記ロータの回転角速度に生じる機械的な共振周波数よりも高く設定されている請求項1から8のいずれか一項に記載の回転電機の制御装置。
- 前記制御角度偏差から前記制御用の回転角度までの応答周波数は、前記ロータの回転角速度に生じる機械的な共振周波数の3倍値から5倍値の間に設定されている請求項1から9のいずれか一項に記載の回転電機の制御装置。
- 請求項1から8のいずれか一項に記載の回転電機の制御装置と、
前記電力変換器と、
前記回転電機と、
前記回転電機の駆動力を車両の操舵装置に伝達する駆動力伝達機構と、を備え、
前記制御角度偏差から前記制御用の回転角度までの応答周波数は、90Hz以上に設定されている電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020144037A JP6818929B1 (ja) | 2020-08-28 | 2020-08-28 | 回転電機の制御装置及び電動パワーステアリング装置 |
EP20951596.4A EP4207580A4 (en) | 2020-08-28 | 2020-10-05 | ROTATING ELECTRIC MACHINE CONTROL DEVICE AND ELECTRIC POWER STEERING DEVICE |
US18/015,859 US20230249742A1 (en) | 2020-08-28 | 2020-10-05 | Controller for rotary electric machine, and electric power steering apparatus |
PCT/JP2020/037679 WO2022044347A1 (ja) | 2020-08-28 | 2020-10-05 | 回転電機の制御装置及び電動パワーステアリング装置 |
CN202080103976.5A CN116137943A (zh) | 2020-08-28 | 2020-10-05 | 旋转电机的控制装置及电动助力转向装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020144037A JP6818929B1 (ja) | 2020-08-28 | 2020-08-28 | 回転電機の制御装置及び電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6818929B1 JP6818929B1 (ja) | 2021-01-27 |
JP2022039161A true JP2022039161A (ja) | 2022-03-10 |
Family
ID=74200176
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020144037A Active JP6818929B1 (ja) | 2020-08-28 | 2020-08-28 | 回転電機の制御装置及び電動パワーステアリング装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20230249742A1 (ja) |
EP (1) | EP4207580A4 (ja) |
JP (1) | JP6818929B1 (ja) |
CN (1) | CN116137943A (ja) |
WO (1) | WO2022044347A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN118554821A (zh) * | 2024-07-29 | 2024-08-27 | 南方电网科学研究院有限责任公司 | 一种电机操动机构的控制方法、装置和设备 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014050123A (ja) * | 2012-08-29 | 2014-03-17 | Toyota Motor Corp | ロータ位置推定装置、電動機制御システムおよびロータ位置推定方法 |
WO2016117029A1 (ja) * | 2015-01-20 | 2016-07-28 | 三菱電機株式会社 | 位置検出器の角度誤差補正装置および角度誤差補正方法 |
JP2019050684A (ja) * | 2017-09-11 | 2019-03-28 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | パワーステアリング装置の制御装置 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7026772B2 (en) * | 2004-01-14 | 2006-04-11 | International Rectifier Corporation | Position sensorless drive for permanent magnet synchronous motors |
JP4589093B2 (ja) * | 2004-12-10 | 2010-12-01 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 同期モータ駆動装置及び方法 |
-
2020
- 2020-08-28 JP JP2020144037A patent/JP6818929B1/ja active Active
- 2020-10-05 EP EP20951596.4A patent/EP4207580A4/en active Pending
- 2020-10-05 CN CN202080103976.5A patent/CN116137943A/zh active Pending
- 2020-10-05 US US18/015,859 patent/US20230249742A1/en active Pending
- 2020-10-05 WO PCT/JP2020/037679 patent/WO2022044347A1/ja unknown
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014050123A (ja) * | 2012-08-29 | 2014-03-17 | Toyota Motor Corp | ロータ位置推定装置、電動機制御システムおよびロータ位置推定方法 |
WO2016117029A1 (ja) * | 2015-01-20 | 2016-07-28 | 三菱電機株式会社 | 位置検出器の角度誤差補正装置および角度誤差補正方法 |
JP2019050684A (ja) * | 2017-09-11 | 2019-03-28 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | パワーステアリング装置の制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN116137943A (zh) | 2023-05-19 |
US20230249742A1 (en) | 2023-08-10 |
WO2022044347A1 (ja) | 2022-03-03 |
EP4207580A1 (en) | 2023-07-05 |
EP4207580A4 (en) | 2024-03-06 |
JP6818929B1 (ja) | 2021-01-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9112436B2 (en) | System for controlling controlled variable of rotary machine | |
EP1995869A2 (en) | Synchronous motor control device and method for optimizing synchronous motor control | |
US9935568B2 (en) | Control apparatus of rotary electric machine | |
CN113422564B (zh) | 交流旋转机控制装置 | |
JP2020167820A (ja) | 交流回転電機の制御装置 | |
JP6818929B1 (ja) | 回転電機の制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP6949165B2 (ja) | 交流回転機の制御装置 | |
WO2021176493A1 (ja) | 回転電機装置 | |
JP6400231B2 (ja) | 回転電機の制御装置 | |
JP7090812B2 (ja) | 交流回転電機の制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP7162685B2 (ja) | 交流回転電機の制御装置 | |
JP6910418B2 (ja) | 交流回転電機の制御装置 | |
JP7317249B2 (ja) | 回転電機の制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
WO2023228404A1 (ja) | 回転電機制御装置 | |
JP7317250B2 (ja) | 回転電機の制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP6945673B2 (ja) | 交流回転電機の制御装置 | |
JP2024083692A (ja) | 交流回転電機の制御装置 | |
JP6305603B1 (ja) | 回転電機の制御装置 | |
JP2024106473A (ja) | 回転電機の制御装置 | |
JP2023183492A (ja) | 交流回転機の制御装置、及び車両用発電電動機装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200828 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201201 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201228 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6818929 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |