JP2022038559A - ピッキングシステム - Google Patents

Abstract

【課題】ピッキングシステムにおいて、ＡＲピッキング表示のミスを作業者に分かるようにする。
【解決手段】第１ピッキングステーション４Ａにおいて、カメラ１０は、複数物品の集合体を撮影する。コントローラ５１は、撮影画像７１に含まれる個々の物品を対象物品であるか又は非対象物品であるかを判別する物品認識処理（ステップＳ３）と、対象物品であることを示す対象マーク７３Ａを撮影画像７１の対象物品上に付加することでピッキング指示画像７５を作成するピッキング指示画像作成処理（ステップＳ４）と、を実行する。ディスプレイ１６は、ピッキング指示画像７５を表示する。コントローラ５１は、ピッキング指示画像作成処理において、非対象物品であることを示す非対象マーク９１を、撮影画像７１の非対象物品上に付加する（ステップＳ１４）。
【選択図】図９

Description

本発明は、ピッキングシステム、特に、作業者が表示装置に表示された指示に従って物品をピッキングするものに関する。

ピッキングシステムでは、例えば、物品がコンベヤで搬送されてくる作業ステーションにおいて、作業者が必要な物品を取り出して移し替える作業を行う（例えば、特許文献１を参照）。
特許文献１に記載のピッキングシステムでは、ピッキング指示がディスプレイ１６１に表示され、作業者はその内容を見ながらピッキングを行う。

特開平９－２６２３号公報

最近、拡張現実（ＡＲ：Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）技術（以下、ＡＲ技術）を用いて、ピッキング指示情報を現実又は仮想現実に追加して提示するピッキングシステムが開発されている。
ピッキングシステムにおいてＡＲ技術を利用するためには、作業者がＡＲ技術のピッキング指示画面において物品を容易に認識できる必要がある。しかし、従来、そのような技術は十分には開発されてこなかった。

本発明の目的は、ピッキングシステムにおいて、ＡＲピッキング表示のミスを作業者に分かるようにすることにある。

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。

本発明の一見地に係るピッキングシステムは、撮像装置と、制御装置と、表示装置とを備えている。
撮像装置は、複数物品の集合体を撮影する。
制御装置は、撮影画像に含まれる個々の物品を対象物品であるか又は非対象物品であるかを判別する物品認識処理と、対象の物品であることを示す対象マークを撮影画像の対象物品上に付加することでピッキング指示画像を作成するピッキング指示画像作成処理と、を実行する。
表示装置は、ピッキング指示画像を表示する。
制御装置は、ピッキング指示画像作成処理において、非対象物品であることを示す非対象マークを、撮影画像の非対象物品上に付加する。
このシステムでは、非対象物品であることを非対象マークで示すことにより、「マークが付されていない物品は正常に読み取りできていない」ことを、作業者が認識できる。つまり、作業者が非対象であるか又は読取ミスであるかを直感的に判断できる。そのため、読取ミスの場合に、作業者が例えば物品を撮像装置の撮影領域に動かすなどの動作を促すことができる。なお、従来において対象物品のみをマーキングしている場合、マーキングされていない物品が非対象なのか又は読取ミスをしているのかを、作業者は判別できなかった。

非対象マークは、対象マークと同じ大きさであり、物品に対して対象マークが付加される位置と同じ位置に付加されてもよい。
このシステムでは、非対象マークを対象マークと同じ大きさと位置にすることで、非対象マークの見逃しを防ぐことができる。なお、「同じ大きさ」とは実質的に同じであることを意味しており、多少の大小を含む。「同じ位置」とは、実質的に同じであることを意味しており、完全一致と一部一致とを含む。

非対象マークは、無地の下地にバツマークでもよい。
このシステムでは、不正解を示す記号としてよく使用されるバツマークと、バツマークを見やすくする無地の下地を組み合わせて非対象マークとすることにより、作業者は、説明を見るまでもなく、非対象物品であることを直感的に理解できる。

非対象マークは、無地の下地に斜線マークでもよい。
このシステムでは、作業者は、説明を見るまでもなく、非対象物品であることを直感的に理解できる。

対象マークは有彩色を有しており、非対象マークは地が白色でもよい。
このシステムでは、作業者は、説明を見るまでもなく、非対象物品であることを直感的に理解できる。

対象マークと非対象マークの色は互いに異なっていてもよい。
このシステムでは、作業者は、説明を見るまでもなく、対象物品と非対象物品とを直感的に区別できる。

物品には物品認識処理のためのラベルが付されていてもよい。
制御装置は、ピッキング指示画像作成処理において、ラベルを少なくとも部分的に覆うように非対象マークを撮影画像に付加してもよい。
このシステムでは、作業者は視線を動かさずに非対象マークを視認できる。

本発明に係るピッキングシステムでは、ＡＲピッキング表示のミスが作業者に分かるようになる。

第１実施形態の自動倉庫システムの概略平面図。 ピッキングステーションの概略斜視図。 ピッキングステーションの概略側面図。 作業エリア付近の概略平面図。 ピッキングステーションの制御構成を示すブロック図。 ピッキングステーションの制御動作を示すフローチャート。 ピッキング指示画像を作成する制御動作を示すフローチャート。 撮影画像の一例 撮影画像にマークが付されたピッキング指示画像の一例。 ラベルの正面図。 ピッキング指示画像においてラベルの上に付されたマークを示す図。 ピッキング指示画像においてラベルの上に付された非対象マークを示す図。 変形例において、ピッキング指示画像においてラベルの上に付された非対象マークを示す図。

１．第１実施形態
（１）自動倉庫システムの基本構成
図１～図４を用いて、自動倉庫システム１の基本構成を説明する。図１は、第１実施形態の自動倉庫システムの概略平面図である。図２は、ピッキングステーションの概略斜視図である。図３は、ピッキングステーションの概略側面図である。図４は、作業エリア付近の概略平面図である。なお、図１の左右方向を第１方向（矢印Ｘ）とし、図１の上下方向を第２方向（矢印Ｙ）とする。

自動倉庫システム１は、第１自動倉庫２Ａ、第２自動倉庫２Ｂ、第１ピッキングステーション４Ａ、及び第２ピッキングステーション４Ｂを有している。
第１自動倉庫２Ａ及び第２自動倉庫２Ｂは、第１方向に並んで第２方向に延びている。
第１ピッキングステーション４Ａは、第１自動倉庫２Ａの第２方向端部に配置されている。第２ピッキングステーション４Ｂは、第２自動倉庫２Ｂの第２方向端部に配置されている。第１ピッキングステーション４Ａ及び第２ピッキングステーション４Ｂは第１方向に隣接している。

（２）自動倉庫
第１自動倉庫２Ａは、一対のラック８１と、スタッカクレーン８３とを有している。一対のラック８１は、複数の棚部８１ａを有している。棚部８１ａは第２方向及び上下方向並んで多数設けられている。
スタッカクレーン８３は、長方形のパレットＰを一対のラック８１に沿って搬送する。スタッカクレーン８３は、公知の技術であり、走行部、昇降部、移載部を有している。移載部は、スライドフォーク８３ａであり、パレットＰをスタッカクレーン８３に積み込んだり、スタッカクレーン８３から下ろしたりなどの移載動作を行う。
なお、パレットＰは、図４に示すように、第１辺Ｐ１が第２辺Ｐ２よりも長い長方形状で、物品Ａを第１辺Ｐ１に沿って一列に並べて載置する（後述）ためのものである。スタッカクレーン８３は、第１辺Ｐ１が奥行方向となるように、パレットＰをラック８１の棚部８１ａに格納する。

（３）ピッキングステーション
最初に、第１ピッキングステーション４Ａ（ピッキングシステムの一例）を説明する。
第１ピッキングステーション４Ａは、作業者Ｗが物品をピッキングするのを支援する施設である。特に、第１ピッキングステーション４Ａは、ＡＲ技術により、物品Ａが混載されたパレットＰからのピッキングを支援する施設である。なお、本実施形態でのピッキングとは、パレットＰに積載された複数の物品Ａ（物品の一例）を取り出して、出荷用パレット（図示せず）に載置することをいう。
物品Ａは、例えば、段ボール箱である。なお、以下の説明では、一般的又は全体的な説明においては「物品Ａ」とし、個別のものについては例えば「物品Ａ１、Ａ２、・・・」とする。なお、パレットＰには同じ種類の荷物だけが複数個載置されることもあれば複数種類の荷物が複数個ずつ載置されることもある。図８の例ではＡ１Ａ２は同じ種類で合計２個、Ａ３、Ａ４はそれぞれ別の種類で１個ずつがパレットに載置されている。なお、同じ大きさのダンボール箱でも、中身が異なる場合は別の種類である。

コンベヤ６は、第１自動倉庫２Ａから出庫されたパレットＰを作業エリア９（後述）近傍まで搬送し、そこからパレットＰを第１自動倉庫２Ａに入庫するために搬送する装置である。コンベヤ６は、供給コンベヤ３と、作業コンベヤ５と、搬出コンベヤ７とを備えている。

供給コンベヤ３は、複数の物品Ａが搭載されたパレットＰを作業コンベヤ５に供給するために第１自動倉庫２Ａから出庫するコンベヤである。具体的には、供給コンベヤ３は、ラック８１の端部に配置されている。具体的には、供給コンベヤ３は、第２方向に延びており、スタッカクレーン８３からパレットＰを受け取ってラック８１の延設方向と平行にパレットＰを搬送する。具体的には供給コンベヤ３のリフタ（図示せず）を介して、スタッカクレーン８３がパレットＰを移載する。なお、供給コンベヤ３は、チェーンコンベヤであるが、ローラコンベヤ、ベルトコンベヤであってもよい。

作業コンベヤ５は、供給コンベヤ３と搬出コンベヤ７（後述）との間に配置されている。作業コンベヤ５は、第１方向に延びており、供給コンベヤ３と搬出コンベヤ７とをそれらと直交する方向に接続している。つまり、作業コンベヤ５は、供給コンベヤ３の搬送方向下流側に接続され、搬出コンベヤ７の搬送方向上流側に配置されている。
作業コンベヤ５は、ピッキングが行われるピッキングポイント５ａ（物品Ａ及びパレットＰが載置される場所）を有している。ピッキングポイント５ａは、コンベヤ６と接続しており、具体的には、作業コンベヤ５の搬送方向下流側の端であって搬出コンベヤ７に連続する位置に設けられている。このようにすると作業コンベヤ５及び供給コンベヤ３にピッキング待ちのパレットＰを溜めておくことができる。なお、作業コンベヤ５は、本実施形態では、転換コンベヤとチェーンコンベヤの組み合わせからなるが、フリーローラ、ローラコンベヤ、ベルトコンベヤであってもよい。

作業エリア９は、作業コンベヤ５に隣接して設けられ、作業者Ｗがピッキング作業を行う領域である。作業エリア９は、作業コンベヤ５に対して、第２方向の一方側（具体的には、第１自動倉庫２Ａ側と反対側）に配置されている。作業コンベヤ５のピッキングポイント５ａでは、パレットＰの第１辺Ｐ１が第１方向に延びており、作業エリア９（後述）の作業者Ｗから見て手前側にある。
なお、パレット載置部は、供給コンベヤ３及び搬出コンベヤ７の端部に配置されてもよい。

搬出コンベヤ７は、複数の物品Ａが搭載されたパレットＰを作業コンベヤ５から搬出して、第１自動倉庫２Ａへ入庫するコンベヤである。具体的には、搬出コンベヤ７は、第２方向に延びており、つまり供給コンベヤ３と平行に延びている。搬出コンベヤ７は、ラック８１の端部に配置され、ラック延設方向と平行にパレットＰを搬送してスタッカクレーン８３へパレットＰを受け渡す。具体的には、搬出コンベヤ７のリフタ（図示せず）を介して、スタッカクレーン８３がパレットＰを移載する。なお、搬出コンベヤ７は、供給コンベヤ３の第１方向内側（第２ピッキングステーション４Ｂに隣接する側）に配置されている。
上記のように、コンベヤ６はコの字形に配置されている。つまり、供給コンベヤ３及び搬出コンベヤ７は、作業コンベヤ５から第２方向奥側に延びている。
上記のように、第１ピッキングステーション４Ａでは、コンベヤ６をコの字状に配置して、その途中のパレットＰの第１辺Ｐ１が向く位置の手前側を作業エリア９としている。したがって、省スペースでかつ能力の高いピッキングシステムが実現される。

なお、物品Ａを第１自動倉庫２Ａに入庫する時には、作業者Ｗは、空のパレットＰがピッキングポイント５ａへ到着すると、物品ＡをパレットＰの第１辺Ｐ１に沿って一列に並べて載置する。このとき、作業者Ｗは、物品Ａをラベル４１が貼りつけられた面を手前側にし、手前詰めでパレットＰに積載する。これにより、物品Ａのラベル４１が貼られた面が全て同じ側に向けられる。

第１ピッキングステーション４Ａは、カメラ１０を有している。カメラ１０は、ピッキングポイント５ａに載置された物品Ａを撮影する。カメラ１０は、作業者Ｗがピッキング作業を実行する側に配置され、より具体的には、作業エリア９よりさらに第２方向の前記一方側に配置されている。
具体的には、カメラ１０は、フレーム１４（図３）に装着されている。カメラ１０は、第２方向において奥側を向いており、作業コンベヤ５のピッキングポイント５ａにおける物品Ａを撮影可能である。カメラ１０の撮影画像は、例えば、動画である。
カメラ１０の位置が作業コンベヤ５の作業エリア９と反対側の位置であるので、作業者Ｗの邪魔にならない。カメラ１０は、具体的には、作業者Ｗの背面側に配置されている。
カメラ１０は、作業者Ｗの背よりも高い位置に設けられて斜め下方に向いている。したがって、カメラ１０が作業の邪魔になりにくい。具体的には、物品Ａをピッキングポイント５ａから運び出す作業の邪魔になりにくい。

カメラ１０は、ピッキングポイント５ａに位置する全ての物品Ａを撮影する。具体的には、カメラ１０は、ピッキングポイント５ａに載置されたパレットＰを第１辺Ｐ１が手前となる方向に撮影する。言い換えれば、パレットＰの第１辺Ｐ１を手前として端から端まで全体が撮影できる位置に、カメラ１０を設置している。図４に示すように、ピッキングポイント５ａにおいては、物品Ａのカメラ１０側には、ラベル４１が貼られている。ラベル４１には、図１０に示すように、商品情報４３と、ＱＲコード４５（登録商標）が印刷されている。なお、図１０は、ラベルの正面図である。

第１ピッキングステーション４Ａは、ディスプレイ１３（表示装置の一例）を備えている。ディスプレイ１３は、ピッキング指示画像７５（後述）を表示する装置である。本実施形態では、ディスプレイ１３は、作業エリア９に配置されており、つまりピッキングポイント５ａの近傍に配置されている。以上より、作業者Ｗはディスプレイ１３を見ながら物品Ａをピッキング可能である。
なお、表示装置として、例えば、ヘッドマウントディスプレイが用いられてもよい。

第２ピッキングステーション４Ｂを説明する。第２ピッキングステーション４Ｂは、第１ピッキングステーション４Ａと同じ構成であるので、詳細な説明は省略される。
第２ピッキングステーション４Ｂの搬出コンベヤ７は、供給コンベヤ３の第１方向内側（第１ピッキングステーション４Ａに隣接する側）に配置されている。つまり、２つの搬出コンベヤ７がそれぞれ２つの供給コンベヤ３の隣接方向内側に配置されている。すなわち、第１自動倉庫２Ａの搬出コンベヤ７は第２自動倉庫２Ｂに近い側に配置されており、第１自動倉庫２Ａの供給コンベヤ３は第２自動倉庫２Ｂよりも遠い側に配置されており、第２自動倉庫２Ｂの搬出コンベヤ７は第１自動倉庫２Ａに近い側に配置されており、第２自動倉庫２Ｂの供給コンベヤ３は第１自動倉庫２Ａよりも遠い側に配置されている。上記の構成に加え、さらにピッキングポイント５ａが両搬出コンベヤ７の端部に配置されているので、２つの作業エリア９を隣接配置でき、そのため１人の作業者Ｗが第１ピッキングステーション４Ａ及び第２ピッキングステーション４Ｂで交互に作業を行うことができる。

（４）ピッキングステーションの制御構成
図５を用いて、第１ピッキングステーション４Ａの制御構成を説明する。図５は、ピッキングステーションの制御構成を示すブロック図である。
第１ピッキングステーション４Ａは、コントローラ５１（制御装置の一例）を有している。
コントローラ５１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ５１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
コントローラ５１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ５１の各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラ５１を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ５１の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。

コントローラ５１は、ＱＲコード処理部５３と、画像処理部５５と、画像形成部５７とを有している。
ＱＲコード処理部５３は、撮影画像から物品Ａを認識する。具体的には、本実施形態では、物品認識は、撮影画像の中に含まれるＱＲコード４５を読み取り、サーバ（図示せず）に照会し、物品Ａの情報（ピッキング対象であるか否か、ピッキング対象の場合に種類）を入手することで行われる。なお、物品認識は、外形情報、例えば、物品Ａの外面に記載された文字や物品Ａのサイズに基づいて行われてもよい。
なお、この際に、撮影画像内のＱＲコード４５の位置も認識される。
画像処理部５５は、カメラ１０による撮影中の動画から静止画を撮影画像７１（図９）として作成する。

画像形成部５７は、撮影画像７１にピッキング指示情報の一種としてのマーク７３Ａを、撮影画像７１（図８）の物品認識が成功した物品Ａに対して付加することで、ピッキング指示画像７５（図９）を作成する。つまり、全ての物品Ａが映っている撮影画像７１を元に、ピッキング指示画像７５が作成される。
ピッキング指示画像７５は、マーク７３Ａに含めて又はマーク７３Ａ以外に、出庫されてきたパレットＰについてのピッキング対象の物品Ａの品種、数量等のピッキング指示情報を含む。

マーク７３Ａは、ピッキング対象の物品Ａを視覚的に教示するものである。マーク７３Ａは、例えば、図１１に示すように、ラベル４１に重ねられた色である。
具体的には、図１１に示すように、マーク７３Ａは、ラベル４１全体に付された半透明の色であり、さらにＱＲコード４５を塗りつぶした四角部分７３Ａ１を有している。

マークは、ピッキング対象である物品Ａの一部又は全体に重ねて表示された色や枠であってもよい。
マークは、ピッキングする段ボール箱を示す矢印や他の記号でもよい。
マークは、ピッキング指示情報として、数量や品名も含んでいてもよい。
なお、マーキング方法は任意であり、ピッキング指示情報の内容も任意である。

コントローラ５１には、図示しないが、パレットＰ及び物品Ａの大きさ、形状及び位置検出するセンサ、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
コントローラ５１には、ディスプレイ１３が接続されている。

コントローラ５１には、図５に示すように、操作端末６１、タッチスキャナ６３が接続されている。操作端末６１には、１つのパレットＰからのピッキングが終了した時に押される完了ボタン（図示せず）が設けられている。
さらに、コントローラ５１には、供給コンベヤ３、作業コンベヤ５及び搬出コンベヤ７をそれぞれ駆動するコンベヤ駆動部（図示せず）がそれぞれ接続されている。

（５）ピッキングステーションの制御動作
図６を用いて、第１ピッキングステーション４Ａの制御動作を説明する。図６は、ピッキングステーションの制御動作を示すフローチャートである。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、コントローラ５１から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。

ステップＳ１では、パレットＰが作業コンベヤ５のピッキングポイント５ａに到着するのを待つ。具体的には、パレットＰは、供給コンベヤ３によって第１自動倉庫２Ａから出庫されてきて、次に作業コンベヤ５がピッキングポイント５ａまで搬送する。
ステップＳ２では、カメラ１０がパレットＰに載っている複数の物品Ａの前面を撮影する。なお、その後、画像処理部５５が、撮影中の動画から静止画としての撮影画像７１を作成する。撮影画像７１は、図９に示すように、パレットＰに載っている複数の物品Ａの前面を表示している。図９は、撮影画像の一例である。なお、撮影画像７１内に描かれた符号及び引き出し線は、撮影画像７１に含まれていない。

ステップＳ３では、ＱＲコード４５に基づく物品認識が行われる。具体的には、ＱＲコード処理部５３が、撮影画像内のＱＲコード４５から各物品Ａを識別し、次にサーバ（図示せず）に照会することで、物品Ａに関連する情報（ピッキング対象か否か、ピッキング対象の場合に種類）を入手する。
ステップＳ４では、ピッキング指示画像７５（図９）が作成される。具体的には、画像形成部５７が、対象物品Ａに合わせて作成されたマーク７３Ａを撮影画像７１の対象物品Ａに重ねることで、ピッキング指示画像７５を作成する。このとき、画像形成部５７は、非対象物品Ａには非対象マーク９１を付加する（後述）。
なお、画像形成部５７は、物品を認識できなかった場合は、いかなるマークも当該物品に重ねない。
なお、図９のピッキング指示画像７５内に描かれた符号及び引き出し線は、ピッキング指示画像７５に含まれていない。

マーク７３Ａは、図１０に示すように、ラベル４１に付された色である。図１０では、マーク７３Ａは、物品Ａ１と物品Ａ２に付されている。

ステップＳ５では、図９に示すように、ピッキング指示画像７５が表示される。具体的には、ピッキング指示画像７５がディスプレイ１３に送られて、そこに表示される。
ステップＳ６では、作業者Ｗがピッキングした物品のＱＲコード４５をタッチスキャナ６３でスキャンしたか否かが判断される。作業者ＷがＱＲコード４５をスキャンしたタイミングでピッキング完了とみなす。作業者Ｗは、スキャン後に、物品Ａを出荷用パレット（図示せず）に積み付ける。

ステップＳ７では、現在のパレットに積まれた荷物のピッキングが終了したか否かが判断される。具体的には、コントローラ５１が、現在のパレットＰに積まれたピッキング対象の物品Ａが全てピッキングされたか否か（例えば、完了ボタン（図示せず）が押されたか否か）を判断する。完了すればプロセスはステップＳ８に移行し、ディスプレイ１３に完了が表示される。完了していなければプロセスはステップＳ２に戻り、次のピッキング指示画像７５をディスプレイ１３に表示する動作を実行する。
ステップＳ９では、未ピッキング物品があるか否かが判断される。具体的には、コントローラ５１が、１オーダ内のピッキング対象の物品Ａで未だピッキングされていないものがあるか（ピッキング対象の物品Ａが次以降のパレットＰに載っているか）否かを判断する。未だピッキングされていないものがあればプロセスはステップＳ１に戻り、未だピッキングされていないものがなければプロセスは終了する。

以上のように、コントローラ５１は、物品認識処理及びピッキング指示画像作成処理を所定間隔で繰り返し実行する。したがって、リアルタイムでピッキング指示画像７５が更新される。

（６）ピッキング指示画像を作成する制御動作
図７を用いて、ステップＳ４のピッキング指示画像を作成するステップを詳細に説明する。図７は、ピッキング指示画像を作成する制御動作を示すフローチャートである。なお、図７の制御動作は、物品Ａごとに実行される。

（６－１）非対象マーク
図９及び図１２を用いて、非対象マーク９１を説明する。図１２は、ピッキング指示画像においてラベルの上に付された非対象マークを示す図である。
非対象マーク９１は、物品Ａのラベル４１を読み込んで、ピッキング対象ではないと判断された物品Ａに付加されるマークである。具体的には、対象マーク７３Ａが有彩色を有しているのに対して、非対象マーク９１は白地にバツマークである。

（６－２）制御動作
図７において、ステップＳ１１では、物品Ａのラベル４１を読み取れたか否かが判断される。具体的には、コントローラ５１が、サーバ（図示せず）からの情報に基づいて、上記判断を実行する。読み取ることができた場合は、プロセスはステップＳ１２に移行する。読み取れなければ、プロセスは終了する。つまり、読み取りできなかった場合は、当該物品Ａには、いかなるマークも付加されない。

ステップＳ１２では、対象物品であるか否かが判断される。具体的には、コントローラ５１が上記判断を実行する。対象物品であれば、プロセスはステップＳ１３に移行する。対象物品でなければ、プロセスはステップＳ１３に移行する。なお、対象物品であるか否かの判断は、具体的には、ＱＲコード４５を読んで、次にコントローラ５１が物品を確認し、さらに注文リストに入っているか否かを判断することで行われる。注文リストに入っていれば対象物品であり、注文リストに入っていなければ対象物品ではない。
ステップＳ１３では、図９及び図１１に示すように、対象物品であることを示す対象マーク７３Ａが撮影画像７１上の物品Ａ上に付加される。
ステップＳ１４では、図９及び図１２に示すように、非対象物品であることを示す非対象マーク９１が撮影画像７１上の物品Ａ上に付加される。なお、図９のピッキング指示画像７５では、非対象マーク９１は物品Ａ４に付加されている。
なお、上記のように非対象マーク９１が付加されるのは、ＱＲコード処理部５３がＱＲコード４５を読んだときに、読み取った情報の形式が正しい場合（数字の桁数まであっている場合）において、前述したように荷物が商品リストに入っていない場合である。一方、読み取った情報の形式がそもそも正しくない場合（数字の桁数が違っている等）は、画像形成部５７は、物品認識に失敗したとして、いかなるマークも当該物品に重ねない。ただし、この場合、異常マークを物品Ａに付加してもよい。

コントローラ５１は、前述のように、ステップＳ４のピッキング指示画像作成時に、非対象物品であることを示す非対象マーク９１を、撮影画像７１の非対象物品Ａ上に付加する。非対象マーク９１は、図１２に示すように、ラベル４１を覆うように撮影画像７１に付加される。したがって、作業者Ｗは視線を動かさずに非対象マーク９１を視認できる。

（６－３）非対象マークの効果
この第１ピッキングステーション４Ａでは、対象外の物品であることを非対象マーク９１で示すことにより、「マークが全く付されていない物品は正常に読み取りできていない」ことを、作業者Ｗが認識できる。つまり、作業者Ｗが非対象であるか又は読取ミスであるかを直感的に判断できる。そのため、読取ミスの場合に、作業者Ｗが例えば物品Ａをカメラ１０の撮影領域に動かすなどの動作を促すことができる。なお、従来において該当物品Ａのみをマーキングした場合、マーキングされていない物品が読取ミスをしているのか又は非対象なのかを、作業者は判別できなかった。

非対象マーク９１は、対象マーク７３Ａと同じ大きさであり、物品Ａに対して対象マーク７３Ａが付加される位置と同様の位置に付加される。具体的には、非対象マーク９１は、ラベル４１の全体を覆うように形成される。したがって、非対象マーク９１の見逃しを防ぐことができる。
さらに具体的には、非対象マーク９１は、白地にバツマークである。このように不正解を示す記号としてよく使用されるバツマークと、バツマークを見やすくする無地の下地を組み合わせて非対象マーク９１とすることにより、作業者は、説明を見るまでもなく、対象外の物品であることを直感的に理解できる。

（６－４）非対象マークの変形例
非対象マークの形状、大きさ、位置、色や模様は、前記実施形態に限定されない。
図１３に示す変形例では、非対象マーク９１Ａは、無地の下地に斜線である。図１３は、変形例において、ピッキング指示画像においてラベルの上に付された非対象マークを示す図である。

非対象マークは有彩色を有しており、対象マークと非対象マークの色は互いに異なっていてもよい。
非対象マークは、対象マークとは異なる位置に設けられてもよい。例えば、非対象マークは、ラベルを部分的に覆うように設けられてもよいし、ラベルとは異なる位置に設けられてもよい。

２．実施形態の特徴
前記実施形態は下記のようにも説明できる。
第１ピッキングステーション４Ａは、カメラ１０と、コントローラ５１と、ディスプレイ１６とを備えている。
カメラ１０（撮像装置の一例）は、複数物品Ａ（物品の一例）の集合体を撮影する。
コントローラ５１（制御装置の一例）は、撮影画像７１（撮影画像の一例）に含まれる個々の物品Ａを対象物品であるか又は非対象物品であるかを判別する物品認識処理（ステップＳ３）と、対象の物品であることを示す対象マーク７３Ａ（対象マークの一例）を撮影画像７１の対象物品上に付加することでピッキング指示画像７５（ピッキング指示画像の一例）を作成するピッキング指示画像作成処理（ステップＳ４）と、を実行する。
ディスプレイ１６（表示装置の一例）は、ピッキング指示画像７５を表示する。
コントローラ５１は、ピッキング指示画像作成処理において、非対象の物品であることを示す非対象マーク９１を、撮影画像７１の非対象物品上に付加する（ステップＳ１４）。

この第１ピッキングステーション４Ａでは、非対象物品であることを非対象マーク９１で示すことにより、「マークが全く付されていない物品は正常に読み取りできていない」ことを、作業者Ｗが認識できる。つまり、作業者Ｗが非対象であるか又は読取ミスであるかを直感的に判断できる。そのため、読取ミスの場合に、作業者Ｗが例えば物品をカメラ１０の撮影領域に動かすなどの動作を、画像又は音声によって促すことができる。

３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。

（１）マークの変形例
物品へのマーキングとしては、ラベルではなく、物品全体に色を付けたり、光らせたりしてもよい。
マークは、不透明であっても、透明でもよい。

（２）コンベヤの変形例
コンベヤのレイアウトはコの字状でなくてもよい。
コンベヤは、供給コンベヤと搬出コンベヤだけを有していてもよい。そして、供給コンベヤと搬出コンベヤの間に、パレットをすべらせて移動する台を配置してもよい。
また、供給コンベヤと搬出コンベヤは１台のコンベヤで実現されてもよい。その場合、コンベヤは供給／搬出兼用となり、パレット載置部はコンベヤの端部に設けられている。
ラックの中間部にコンベヤを接続し、転換コンベヤを介してラックと平行となるように供給コンベヤと搬出コンベヤを配置してもよい。
コンベヤは、自動倉庫側に設けられたローラコンベヤなどのコンベヤと、有軌道台車が走行する周回コンベヤの組み合わせでもよい。その場合は、ピッキングステーションは周回コンベヤの一部近傍に配置される。

（３）カメラの変形例
カメラは、撮影対象の位置が作業者Ｗの目線と近似する位置になるように配置されていてもよい。この場合は、撮影画像を作業者Ｗの目線に合わせることで、作業者Ｗがさらに直感的にピッキングする物品を把握できるようになる。撮影画像と作業者Ｗが見た光景との角度が概ね一致するからである。
撮影画像は、静止画に限定されない。例えば、動画であってもよいし、多数の静止画からなるコマ送り画像であってもよい。

（４）物品を特定するための情報源の変形例
物品を特定するための情報源は、ＱＲコードに限定されない。他の二次元コードであってもよいし、バーコードであってもよい。さらに、物品の表面の模様や文字に基づいて、物品を特定してもよい。

（５）物品の変形例
物品の種類は特に限定されない。物品は、段ボール箱以外に、各種ケースや箱でもよい。

本発明は、作業者が表示装置に表示された指示に従って物品をピッキングするピッキングシステムに広く適用できる。

１ ：自動倉庫システム
２Ａ ：第１自動倉庫
２Ｂ ：第２自動倉庫
３ ：供給コンベヤ
４Ａ ：第１ピッキングステーション
４Ｂ ：第２ピッキングステーション
５ ：作業コンベヤ
５ａ ：ピッキングポイント
６ ：コンベヤ
７ ：搬出コンベヤ
９ ：作業エリア
１０ ：カメラ
１３ ：ディスプレイ
１４ ：フレーム
１６ ：ディスプレイ
４１ ：ラベル
４３ ：商品情報
４５ ：ＱＲコード
５１ ：コントローラ
５３ ：ＱＲコード処理部
５５ ：画像処理部
５７ ：画像形成部
６１ ：操作端末
６３ ：タッチスキャナ
７１ ：撮影画像
７３Ａ ：マーク
７３Ａ１ ：四角部分
７５ ：ピッキング指示画像
８１ ：ラック
８１ａ ：棚部
８３ ：スタッカクレーン
８３ａ ：スライドフォーク
９１ ：非対象マーク
Ａ ：物品
Ｐ ：パレット
Ｗ ：作業者

Claims (7)

1. 複数物品の集合体を撮影する撮像装置と、
   撮影画像に含まれる個々の物品を対象物品であるか又は非対象物品であるかを判別する物品認識処理と、対象の物品であることを示す対象マークを前記撮影画像の対象物品上に付加することでピッキング指示画像を作成するピッキング指示画像作成処理と、を実行する制御装置と、
   前記ピッキング指示画像を表示する表示装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、ピッキング指示画像作成処理において、非対象物品であることを示す非対象マークを、前記撮影画像の非対象物品上に付加する、ピッキングシステム。
2. 前記非対象マークは、前記対象マークと同じ大きさであり、前記物品に対して前記対象マークが付加される位置と同じ位置に付加される、請求項１に記載のピッキングシステム。
3. 前記非対象マークは、無地の下地にバツマークである、請求項１又は２に記載のピッキングシステム。
4. 前記非対象マークは、無地の下地に斜線マークである、請求項１又は２に記載のピッキングシステム。
5. 前記対象マークは有彩色を有しており、前記非対象マークは地が白色である、請求項１～４のいずれかに記載のピッキングシステム。
6. 前記対象マークと前記非対象マークの色は互いに異なる、請求項１～４のいずれかに記載のピッキングシステム。
7. 前記物品には前記物品認識処理のためのラベルが付されており、
   前記制御装置は、ピッキング指示画像作成処理において、前記ラベルを少なくとも部分的に覆うように前記非対象マークを前記撮影画像に付加する、請求項１～６のいずれかに記載のピッキングシステム。

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