JP2022037730A - 印字装置及び印字処理プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ハンドヘルドプリンタの筐体の移動量等を検出する第１のセンサの動作異常を検出可能とする。【解決手段】ハンドヘルドプリンタの本体外に出射した放射線を送受信し、受信情報に基づいて、演算により前記本体の移動に関する情報を算出する第１のセンサと、ハードウェアデバイスであり、本体の移動を検出して、本体の移動に関する情報を出力する第２のセンサと、第１のセンサで算出された本体の移動に関する情報、及び、第２のセンサで算出された本体の移動に関する情報を比較することで、第１のセンサの動作状態を判定する動作状態判定部とを有する。【選択図】図１１

Description

本発明は、印字装置及び印字処理プログラムに関する。

今日において、ノート型のパーソナルコンピュータ装置の小型化、スマートデバイスの普及等により、プリンタ装置に対しても小型化及び携帯化が求められている。特許文献１（特表２０１０－５２００８７号公報）には、用紙の紙搬機構を省略することで小型化及び携帯化を図ったハンドヘルドプリンタが開示されている。

このハンドヘルドプリンタは、例えばスマートデバイス又はパーソナルコンピュータ装置等から、印刷を行う画像の画像データを受信する。なお、「画像」は、記録媒体上に印刷される画像であり、「画像データ」は、この画像の印刷時に記録ヘッド等を制御するために用いられるデータである。ユーザは、ハンドヘルドプリンタの筐体を手で把持し、ノート又は定型用紙等の記録媒体上を操作する。これにより、操作量に応じてインクが吐出され、受信した画像データの画像が記録媒体上に印刷される。

ここで、ハンドヘルドプリンタは、印刷を行う際に、印刷を行う対象物とハンドヘルドプリンタとを当接させ、印刷開始位置を定め、印刷開始を指示する印刷開始ボタンを押し下げ操作する。この後に、ハンドヘルドプリンタを移動操作することで印刷が行われる。または、ボタンの押し下げ操作が不要なハンドヘルドプリンタの場合、印刷を行う対象物とハンドヘルドプリンタとを当接させて移動操作するだけで印刷が行われる。

ここで、ハンドヘルドプリンタには、記録ヘッドの位置及び筐体の移動量等を検出するために、光学センサが設けられている。この光学センサは、光学レンズを介して筐体外からの光を取得することで、記録ヘッドの位置及び筐体の移動量等を検出する。

しかし、従来のハンドヘルドプリンタは、光学センサの光学レンズに異物が付着し又は傷が付くと、光学レンズを介した筐体外からの光の取得に支障を来す。これにより、記録ヘッドの位置及び筐体の移動量等の検出が困難となる問題があった。

本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、センサの動作状態を正確に検出可能とした印字装置及び印字処理プログラムの提供を目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、本体の移動操作に応じた印字制御を行う印字制御部と、本体外に出射した放射線を送受信し、受信情報に基づいて、演算により本体の移動に関する情報を算出する第１のセンサと、ハードウェアデバイスであり、本体の移動を検出して、本体の移動に関する情報を出力する第２のセンサと、第１のセンサで算出された本体の移動に関する情報、及び、第２のセンサで算出された本体の移動に関する情報を比較することで、第１のセンサの動作状態を判定する動作状態判定部とを有する。

本発明によれば、センサの動作状態を正確に検出できるという効果を奏する。

図１は、第１の実施の形態の印刷システムのシステム構成を示す図である。 図２は、第１の実施の形態の印刷システムに設けられている携帯端末装置のブロック図である。 図３は、第１の実施の形態の印刷システムに設けられているハンドヘルドプリンタ装置の斜視図である。 図４は、第１の実施の形態の印刷システムに設けられているハンドヘルドプリンタ装置の他の斜視図である。 図５は、ハンドヘルドプリンタ装置のブロック図である。 図６は、ハンドヘルドプリンタ装置の制御部の機能ブロック図である。 図７は、第１の実施の形態の印刷システムにおける、全体的な印刷動作の流れを示すフローチャートである。 図８は、ハンドヘルドプリンタ装置に設けられているナビゲーションセンサの位置の算出の仕方を説明するための図である。 図９は、ナビゲーションセンサの操作開始から操作終了までの間の、速度変化を示す図である。 図１０は、ナビゲーションセンサの操作開始から操作終了までの間の、加速度の変化を示す図である。 図１１は、第１の実施の形態の印刷システムに設けられているハンドヘルドプリンタ装置のＣＰＵの機能ブロック図である。 図１２は、第１の実施の形態の印刷システムのセンサ異常検知処理を示すフローチャートである。 図１３は、第１の実施の形態の印刷システムにおけるセンサ異常検知処理を説明するための図である。 図１４は、第２の実施の形態の印刷システムの携帯端末装置の機能ブロック図である。 図１５は、第２の実施の形態の印刷システムのハンドヘルドプリンタ装置の機能ブロック図である。 図１６は、第２の実施の形態の印刷システムのハンドヘルドプリンタ装置で行われるナビゲーションセンサの動作判定を、携帯端末装置側から制御する流れを示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、実施の形態の印刷システムの説明をする。

［第１の実施の形態］
（システム構成）
図１は、第１の実施の形態の印刷システムのシステム構成を示す図である。この図１に示すように、携帯端末装置１及びハンドヘルドプリンタ装置２（印字装置の一例）を有している。携帯端末装置１としては、例えばスマートフォン、タブレット型端末装置、ノート型又はデスクトップ型のパーソナルコンピュータ装置等の無線通信（有線通信でもよい）が可能な電子機器を用いることができる。携帯端末装置１は、印刷を行う印刷データをハンドヘルドプリンタ装置２に送信する。

ハンドヘルドプリンタ装置２は、軽量小型化された印字装置であり、図１に示すように、ユーザにより片手で把持されて記録媒体３上を操作されることで、携帯端末装置１から受信した印刷データに対応する文字又は画像等を、操作量に応じて記録媒体３上に印刷する。

（携帯端末装置のハードウェア構成）
図２は、携帯端末装置１のハードウェア構成を示す図である。この図２に示すように、携帯端末装置１は、ＣＰＵ４０１、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、ＥＥＰＲＯＭ４０４、ＣＭＯＳセンサ４０５、撮像素子Ｉ／Ｆ４０６、加速度・方位センサ４０７、メディアＩ／Ｆ４０９、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部４１１を備えている。

ＣＰＵ４０１は、携帯端末装置１全体の動作を制御する。ＲＯＭ４０２は、ＣＰＵ４０１又はＩＰＬ等のＣＰＵ４０１の駆動に用いられるプログラムを記憶する。ＲＡＭ４０３は、ＣＰＵ４０１のワークエリアとして使用される。ＥＥＰＲＯＭ４０４は、ＣＰＵ４０１の制御に従って、携帯端末用プログラム等の各種データの読み出し又は書き込みを行う。

また、ＥＥＰＲＯＭ４０４には、ハンドヘルドプリンタ装置２に対して送信する印刷データを生成するための印刷処理プログラムが記憶されている。ＣＰＵ４０１は、後述するように、この印刷データ生成プログラムに基づいて印刷データを生成し、ハンドヘルドプリンタ装置２に送信する。

なお、第２の実施の形態として後述するが、携帯端末装置１は、この印刷処理プログラムに基づいて、ハンドヘルドプリンタ装置２に対して、ナビゲーションセンサ（図５の符号３８）のセンサ異常の検出動作を指示する。そして、ハンドヘルドプリンタ装置２から取得したセンサ異常の検出結果に基づいて、印刷ジョブの実行制御を行う。

ＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semiconductor)センサ４０５は、ＣＰＵ４０１の制御に従って被写体からの撮像光に対応する画像データを形成する。なお、ＣＭＯＳセンサ以外に、例えばＣＣＤ(Charge Coupled Device)イメージセンサ等の、他の撮像手段を用いてもよい。

撮像素子Ｉ／Ｆ４０６は、ＣＭＯＳセンサ４０５をバスライン４１０に接続するためのインタフェースである。加速度・方位センサ４０７は、地磁気を検知する電子磁気コンパス、ジャイロコンパス又は加速度センサ等の各種センサである。メディアＩ／Ｆ４０９は、例えばフラッシュメモリ等の記録メディア４０８をバスライン４１０に接続するためのインタフェースである。記録メディア４０８には、このメディアＩ／Ｆ４０９を介して、例えば印刷を行う画像等の印刷データ等の書き込み及び読み出しが行われる。なお、印刷データは、ＲＯＭ４０２又はＲＡＭ４０３等の他の記憶部に記憶してもよい。ＧＰＳ受信部４１１は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信する。

また、携帯端末装置１は、通信回路４１２、ＣＭＯＳセンサ４１３、撮像素子Ｉ／Ｆ４１４、マイクロホン部４１５、スピーカ部４１６、音入出力Ｉ／Ｆ４１７、ディスプレイ４１８、外部機器接続Ｉ／Ｆ(Interface)４１９、近距離通信回路４２０、近距離通信回路４２０のアンテナ４２０ａ、及びタッチパネル４２１を備えている。

ＣＰＵ４０１は、印刷データ生成プログラムに基づいて、所望の印刷データの選択画面、及び、印刷データの編集画面等をディスプレイ４１８に表示する。ユーザは、この印刷データの選択画面及び印刷データの編集画面に基づいて、所望の印刷データを選択し、また、編集する。これにより、所望の印刷データを容易に生成して、ハンドヘルドプリンタ装置２に送信して印刷することができる。

通信回路４１２は、通信ネットワーク１００を介して、他の機器と間で通信を行う。ＣＭＯＳセンサ４１３は、ＣＰＵ４０１の制御に従って被写体を撮像して画像データを形成する。撮像素子Ｉ／Ｆ４１４は、ＣＭＯＳセンサ４１３をバスライン４１０に接続するインタフェースである。マイクロホン部４１５は、集音した音声に対応する電気信号である音声信号を形成する。スピーカ部４１６は、音声信号に対応する音楽又は音声等の音響出力を発音する。音入出力Ｉ／Ｆ４１７は、ＣＰＵ４０１の制御に従ってマイクロホン部４１５及びスピーカ部４１６との間で音声信号の入出力を処理する。

ディスプレイ４１８は、例えば液晶表示部又は有機ＥＬ(Electro Luminescence)表示部等で形成できる。外部機器接続Ｉ／Ｆ４１９は、各種の外部機器を接続するためのインタフェースである。近距離通信回路４２０は、ＮＦＣ（Near Field Communication）又はブルートゥース（登録商標）等の通信回路である。タッチパネル４２１は、ディスプレイ４１８上に設けられており、ユーザの接触操作を検出する。

また、携帯端末装置１は、バスライン４１０を備えている。バスライン４１０は、図２に示すＣＰＵ４０１等の各構成要素を電気的に接続するためのアドレスバス又はデータバス等である。

（ハンドヘルドプリンタ装置の外観構成）
図３は、ハンドヘルドプリンタ装置２の外観構成を示す斜視図である。この図３に示すように、ハンドヘルドプリンタ装置２は、ユーザが片手で把持可能な箱型形状の筐体１１を有している。筐体１１の上面部２ａには、電源ボタン１２及び印刷開始ボタン１３が設けられている。電源ボタン１２及び印刷開始ボタン１３は、発光ダイオード（ＬＥＤ）による発光型の操作ボタンとなっている。

電源ボタン１２の操作が行われてから、再度、操作されるまでの間が、ハンドヘルドプリンタ装置２の電源投入期間となっている。電源ボタン１２は、この電源投入期間中、点灯制御される。

また、印刷開始ボタン１３は、携帯端末装置１からデータを受信した際のアンサーバックボタンも兼ねている。すなわち、印刷開始ボタン１３は、携帯端末装置１から印刷データを受信した際、例えば５回等の所定回数、点滅制御される。これにより、ユーザに対して、印刷データの受信を通知する。

印刷開始ボタン１３が操作されると、ハンドヘルドプリンタ装置２の操作に応じて印刷が行われる。図４は、ヘッドキャップ１６を外した状態の筐体１１を、底面部２ｂ側から見た状態の斜視図である。この図４から分かるように、ハンドヘルドプリンタ装置２の底面部２ｂには、インクジェット方式のＩＪ記録ヘッド３３が設けられている。このＩＪ記録ヘッド３３で、ユーザによる筐体１１の移動操作に応じた印刷を行う。また、ハンドヘルドプリンタ装置２の操作方向は、通常、図３に矢印で示す方向に固定されている。ユーザにより、この矢印の方向に筐体１１が移動操作されると、記録ヘッドを介して印刷が行われる。

また、図３に矢印以外の方向に筐体１１が移動操作された場合は、記録ヘッドの駆動が停止され、印刷は、行われない。なお、ユーザの操作方向に従って、全部の操作方向又は一部の操作方向で印刷を可能としてもよい（印刷方向の切り替え）。

また、図３に矢印で示す印刷方向に対応する筐体１１の側面部２ｃに、矢印で示す印刷方向に突出するガイド部１４が設けられている。このガイド部１４は、長方形の長板形状を有しており、非印刷時には、筐体１１の側面部２ｃに沿って収納部１５に収納されている。印刷時に、ガイド部１４の上端部にユーザが爪を引っ掛けて半円の矢印方向にガイド部１４を倒すと、ガイド部１４は、筐体１１の側面部２ｃの底面部２ｂの近傍から操作方向に向かって突出した状態となる。

このガイド部１４の幅は、一度の操作で印刷される幅を示している。また、ガイド部１４の中心には、総面部２ｃ側から操作方向に向かって伸びるセンターライン（ＣＬ）が設けられている。一例ではあるが、このセンターラインＣＬは、赤色で細線状のセンターラインＣＬとなっている。上述のように、ガイド部１４の幅は、一度の操作で印刷される幅を示している。このため、センターラインＣＬは、一度の操作で印刷される幅の中心を示すようになる。従って、ユーザは、印刷を開始する箇所の中心に、このセンターラインＣＬを合わせて筐体２を操作する。これにより、中心位置を合わせた状態で文字又は画像等の印刷を行うことができる。

また、図４に示すように、筐体１１の底面部２ｂには、光学センサであるナビゲーションセンサ３８が設けられている。このナビゲーションセンサ３８は、記録ヘッド３３の位置及び筐体１１の移動量等を検出するために、光学レンズ３８ａを介して光を筐体１１外に出射し、筐体１１外からの光を、光学レンズ３８ａを介して取得する。そして、ナビゲーションセンサ３８は、この受光光量に基づいて、筐体１１の移動量を演算により算出する。

なお、この例では、ナビゲーションセンサ３８は光センサであることとして説明を進めるが、記録ヘッド３３の位置及び筐体１１の移動量等を検出できれば、他に、電波等の放射線を用いたセンサでもよい。

また、ハンドヘルドプリンタ装置２は、非印刷時に底面部２ｂを被覆するヘッドキャップ１６を有している。このヘッドキャップ１６で底面部２ｂを被覆することで、非印刷時におけるＩＪ記録ヘッド３３の極度の乾燥、及び、ＩＪ記録ヘッド３３に埃又はキズが付く不都合を防止することができる。

（ハンドヘルドプリンタ装置のハードウェア構成）
図５は、ハンドヘルドプリンタ装置２のハードウェア構成を示す図である。この図５に示すように、ハンドヘルドプリンタ装置２は、電源３１、電源回路３２、インクジェット記録ヘッド（ＩＪ記録ヘッド）３３、ＩＪ記録ヘッド駆動回路３４、制御部３５、通信インタフェース（通信ＩＦ）３６、ＯＰＵ３７、ナビゲーションセンサ３８(第１のセンサの一例)、６軸慣性センサ３９(第２のセンサの一例)、ＤＲＡＭ（ダイナミックＲＡＭ）４０及びＲＯＭ４１を有している。また、ハンドヘルドプリンタ装置２は、タイマ４２及びヘッドキャップ検出部４３を有している。

電源３１は、充電可能な電池（二次電池）となっており、ハンドヘルドプリンタ装置２の駆動電源を発生する。電源回路３２は、電源３１からの電源を、必要な箇所に供給する。ＩＪ記録ヘッド３３は、記録媒体３に対して、インクジェット方式でインクを吐出して文字又は画像等の印刷を行う。ＩＪ記録ヘッド駆動回路３４は、印刷する文字又は画像等に応じて、ＩＪ記録ヘッド３３を駆動制御する。制御部３５は、ハンドヘルドプリンタ装置２全体の制御を行う。

通信ＩＦ３６は、例えばブルートゥース（登録商標）等の近距離無線通信で、携帯端末装置１との間の無線通信を行う。ＯＰＵ（Operation Panel Unit）３７は、ハンドヘルドプリンタ装置２の状態を表示するＬＥＤ、及び、ユーザが印刷開始を指示するためのスイッチ等を備えており、上述の電源ボタン１２及び印刷開始ボタン１３が含まれる。なお、ＯＰＵ３７は、液晶ディスプレイ又はタッチパネルを備えていてもよい。また、音声入力機能を備えていてもよい。

ナビゲーションセンサ３８は、光学レンズ３８ａを介して取得した筐体１１外からの光に基づいて、記録ヘッド３３の位置及び筐体１１のＸ軸方向の移動量（ΔＸ）及びＹ軸方向の移動量（ΔＹ）を演算により算出する。

６軸慣性センサ３９は、ハンドヘルドプリンタ装置２を移動させる際に加わる力に関する情報の一例として、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸の加速度、及び、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸の角速度である、計６軸の慣性力を検出する。

ＤＲＡＭ４０及びＲＯＭ４１は、印刷データ及び印刷時におけるハンドヘルドプリンタ装置２の操作方向を示す操作方向情報等の記憶部となっている。また、ＲＯＭ４１には、印刷処理プログラム及びＩＪ記録ヘッド３３の駆動波形データが記憶されている。制御部３５は、印刷処理プログラムに基づいて印刷制御を行う。また、後述するが、制御部３５は、印刷処理プログラムに基づいて、ナビゲーションセンサ３８が正常に動作しているか否かを判別し、正常に動作していない場合に、印刷動作を停止制御して、印刷品質の維持を図る。

このようなハンドヘルドプリンタ装置２において、携帯端末装置１から印刷データを受信すると、制御部３５は、ナビゲーションセンサ３８及び６軸慣性センサ３９からの各センサ出力に基づいて、ＩＪ記録ヘッド３３の各ノズルの位置を算出する。制御部３５は、ハンドヘルドプリンタ装置２がユーザにより操作されている間、各ノズルの位置を継続して算出し、算出した位置に対応する印刷データのみを、ＤＲＡＭ４０から取得する。そして、制御部３５は、取得した画像の位置と各ノズルの位置とを比較し、両者が合致したと判断した際に、そのノズルの印刷データをＩＪ記録ヘッド駆動回路３４に供給する。

ＩＪ記録ヘッド駆動回路３４は、ＩＪ記録ヘッド３３に対して、印刷データと共に印刷タイミング情報を供給する。ＩＪ記録ヘッド３３は、この印刷タイミング情報に基づいて、印刷データに対応するインクを、記録媒体３に吐出する。これにより、ユーザから指定された印刷データに対応する画像又は文字等が、記録媒体３に記録される。

ヘッドキャップ検出部４３は、ハンドヘルドプリンタ装置２に対するヘッドキャップ１６の装着及び非装着を検出する。タイマ４２は、時刻を計時して計時情報を制御部３５に供給する。制御部３５は、計時情報及びヘッドキャップ１６の装着の有無に基づいてＩＪ記録ヘッド３３の乾燥状態を監視し、所定のタイミング等で警告制御等を行う。

（制御部の機能構成）
図６は、図５に示したハンドヘルドプリンタ装置２の制御部３５の機能構成を説明するための図である。この図６に示すように、制御部３５は、ＳｏＣ（System on a Chip）部５０及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）／ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）部７０を有している。ＳｏＣ部５０及びＡＳＩＣ／ＦＰＧＡ部７０は、互いのバスライン５１、７１を介して相互に接続されている。

ＳｏＣ部５０は、ＣＰＵ（中央演算部）５２の他、位置算出演算を行う位置算出回路５３、例えばＤＲＡＭ等の外部メモリに対する書き込み及び読み出しを制御するメモリコントローラ（メモリＣＴＬ）、ＲＯＭ４１に対するデータの書き込み及び読み出しを制御するＲＯＭコントローラ（ＲＯＭ ＣＴＬ）を有している。なお、ＣＰＵ５２及び６軸慣性センサＩ／Ｆ７５は、センサ駆動部の一例である。

ＡＳＩＣ／ＦＰＧＡ部７０は、ナビゲーションセンサＩ／Ｆ７２、印字／センサタイミング生成部７３、ＩＪ記録ヘッド制御部７４、６軸慣性センサＩ／Ｆ７５、イメージＲＡＭ（Image RAM）７６、ＤＭＡＣ（Direct Memory Access Controller）７７、回転器７８及び割り込み制御部７９を有している。

ナビゲーションセンサＩ／Ｆ７２は、ナビゲーションセンサ３８で光学的に検出されたハンドヘルドプリンタ装置２のＸ方向の移動量ΔＸ、及び、Ｙ方向の移動量ΔＹを、内部レジスタに格納する。６軸慣性センサＩ／Ｆ７５は、６軸慣性センサ３９から受信した角速度情報ωを、内部レジスタに格納する。また、６軸慣性センサＩ／Ｆ７５は、ナビゲーションセンサ３８が正常に動作しているか否かを判定する判定時に、６軸慣性センサ３９から受信した加速度情報を、内部レジスタに格納する。この加速度情報は、ナビゲーションセンサ３８で検出された移動量に基づいて算出された加速度情報と比較される。この比較結果に基づいて、ナビゲーションセンサ３８が正常動作しているか否かが判定される。

印字／センサタイミング生成部７３は、ナビゲーションセンサＩ／Ｆ部７２にナビゲーションセンサ３８の情報を読み取るタイミングを通知し、また、ＩＪ記録ヘッド制御部７４に、印字駆動タイミングを通知する。

ＤＭＡＣ（ＣＡＣＨＥ）７７及び回転器７８は、ＳｏＣ部５０の位置算出回路５３で算出された位置情報に基づいて、ＩＪ記録ヘッド３３の各ノズル周辺の画像データをメモリ４０（又はＲＯＭ４１）から読み出す。そして、ＤＭＡＣ（ＣＡＣＨＥ）７７及び回転器７８は、読み出した画像データを、ＩＪ記録ヘッド３３の位置及び傾きに応じて回転させ、ＩＪ記録ヘッド制御部７４に供給する。

イメージＲＡＭ７６は、ＤＭＡＣ（ＣＡＣＨＥ）７７により、メモリ４０から読み出された印刷データを、一時的に格納する。ＩＪ記録ヘッド制御部７４は、ＩＪ記録ヘッド駆動回路３４に制御信号及び印刷データを供給する。割り込み制御部７９は、ナビゲーションセンサＩ／Ｆ７２とナビゲーションセンサ３８との通信が完了した際に、ＳｏＣ部５０に対して両者の通信が完了した旨の通知を行う。また、割り込み制御部７９は、ＳｏＣ部５０に対してエラー等のステータス通知も行う。

（印刷動作）
次に、ハンドヘルドプリンタ装置２の印刷動作を、図７のフローチャートを用いて説明する。この図７のフローチャートは、図５に示したＲＯＭ４１に記憶されている印刷処理プログラムを、図６に示したＣＰＵ５２が読み出して実行する動作である。

まず、ユーザによりハンドヘルドプリンタ装置２の電源ボタン１２が操作されると（ステップＳ１０１）、ハンドヘルドプリンタ装置２の電源３１から各部に電源が供給される。これにより、ＳｏＣ５０（ＣＰＵ５２）は、各電子デバイスの初期化を実施し、各デバイスを立ち上げる（ステップＳ２０１、ステップＳ２０２）。初期化完了後、例えば電源ボタン１２を点灯制御して（ＬＥＤ点灯）、ユーザに対して、ハンドヘルドプリンタ装置２に電源が投入されたことを通知する（ステップＳ２０３）。

ユーザは、例えばパーソナルコンピュータ装置又は携帯端末装置１等の画像入力機器から、印刷を行うデータの選択（及び編集）を行う（ステップＳ１０２）。携帯端末装置１は、印刷制御プログラム（又は、プリンタドライバ）に基づいて、例えばＴＩＦＦ（Tagged Image File Format）又はＪＰＥＧ（Joint Photographic Experts Group）等の画像データ（＝ユーザにより選択されたテキストデータ又は画像データ等）を無線通信する等の印刷ジョブを実行する（ステップＳ１０３）。

ハンドヘルドプリンタ装置２のＳｏＣ５０（ＣＰＵ５２）は、画像データを受信すると、例えば印刷開始ボタン１３を点滅制御して、画像データを受信したことを、ユーザに通知する（ステップＳ２０４）。また、ＣＰＵ５２は、携帯端末装置１から受信した画像データに基づいて、印刷するオブジェクトの印刷データを生成する（ステップＳ２１９）。

次に、ユーザは、印刷開始ボタン１３を操作し（ステップＳ１０４）、印刷開始位置を決定する所定の位置決め操作を行う（ステップＳ１０５）。ハンドヘルドプリンタ装置２のＳｏＣ５０（ＣＰＵ５２）は、印刷開始ボタン１３が操作されると、まず、印刷開始位置を決定する印字待機モードに移行し、ユーザによる印刷開始位置の位置決め操作を検出し、所定の位置決め制御を行う（ステップＳ２５０）。

ユーザにより、印刷開始位置が決定されると、ＣＰＵ５２は、印字モードに移行する。印字モードに移行した後、ユーザにより、ハンドヘルドプリンタ装置２が移動操作されると（ステップＳ１０６）、生成された画像データに対応する文字又は画像等のオブジェクトが記録媒体３上に印刷される。

印刷動作を具体的に説明すると、ハンドヘルドプリンタ装置２のＳｏＣ５０（ＣＰＵ５２）は、印字モードに移行した後、印字待機モードで決定された印刷開始位置を起点として、ナビゲーションセンサ３８の位置の算出に必要な情報をリードするように、ＡＳＩＣ／ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）７０内の各センサＩ／Ｆ部に通知する（ステップＳ２０５）。ナビゲーションセンサ３８及び６軸慣性センサ３９は、位置算出に必要な情報の検知を開始し、内蔵メモリに格納する（ステップＳ２１８）。

図８は、ナビゲーションセンサ３８における位置の算出方法を説明するための図である。この図８に示すように、得られる角速度ωは、以下の（１）式に示すように、

であるため、サンプリング周期毎の角度Δθは、以下の（２）式に示すように、

となり、現在（時間ｔ＝０～Ｎ）の角度θは、以下の（３）式に示すように、

となる。

（２）式より得られたｄθ及び（３）式より得られたたθを、以下の（４）式～（７）式に代入し、Ｘ１、Ｙ１の原点からの二次元座標を算出する。

ナビゲーションセンサ３８の座標を算出できれば、既知の演算に基づいて、予め機器のレイアウトが決まっている、メカニック的（物理的）なナビゲーションセンサ３８とノズルの位置関係により、各ノズルの座標を算出することができる。

次に、ナビゲーションセンサＩ／Ｆ部７２はナビゲーションセンサ３８と通信し、ハンドヘルドプリンタ装置２のＸ方向の移動量ΔＸ、及び、Ｙ方向の移動量ΔＹをリードする（ステップＳ２０５。また、６軸慣性センサＩ／Ｆ部７５は６軸慣性センサ３９と通信し、ハンドヘルドプリンタ装置２の角速度情報ωをリードする（ステップＳ２０５）。

ナビゲーションセンサＩ／Ｆ部７２及び６軸慣性センサＩ／Ｆ部７５は、リードした情報を初期位置とし、例えばＸ座標及びＹ座標を「０，０」とする（ステップＳ２０６）。その後、ＡＳＩＣ／ＦＰＧＡ７０の内部のタイミング生成回路部で時間が計測される（ステップＳ２０７）。設定したセンサへのリードタイミング毎に（ステップＳ２０８）、ナビゲーションセンサＩ／Ｆ部７２及び６軸慣性センサＩ／Ｆ部７５は、上述の各情報のリードを繰り返す（ステップＳ２０９）。

このとき、ナビゲーションセンサ３８で検知する値（Ｘ方向とＹ方向の移動量）と、６軸慣性センサ３９で検知する値（角速度ω）は、原点に対する現在の二次元位置座標の算出に必要であり、各情報（値）のリードのタイミングは同時であることが望ましい。

ＳｏＣ５０（ＣＰＵ５２）は、ＡＳＩＣ／ＦＰＧＡ７０より情報をリードし、前回算出した位置（Ｘ，Ｙ）と、今回リードした移動量（ΔＸ，ΔＹ）及び角速度ωから、ハンドヘルドプリンタ装置２の現在の位置を算出し、記憶部に格納する（ステップＳ２１０）。

ＳｏＣ５０（ＣＰＵ５２）は、算出したハンドヘルドプリンタ装置２の現在の位置情報をＡＳＩＣ／ＦＰＧＡ７０に通知する。ＡＳＩＣ／ＦＰＧＡ７０は、予め決まっている、ナビゲーションセンサ３８とＩＪ記録ヘッド３３の組み付け位置の関係から、ＩＪ記録ヘッド３３上の各ノズルの位置座標を算出する（ステップＳ２１１）。

ここで、ＣＰＵ５２は、ナビゲーションセンサ３８が正常に動作しているか否かを判定する（センサ異常検知処理：ステップＳ２３０）。そして、ナビゲーションセンサ３８が正常に動作していないと判定した場合、以下の印刷動作を停止制御する。これにより、印刷品質を維持する。詳しくは、図１２のフローチャートを用いて後述する。

ステップＳ２３０で、ナビゲーションセンサ３８が正常に動作していると判定された場合、ＡＳＩＣ／ＦＰＧＡ７０のＤＭＡＣ（ＣＡＣＨＥ）７７及び回転器７８は、位置情報に基づいて、ＩＪ記録ヘッド３３の各ノズル周辺の画像データを記憶部から読み出し、指定されたヘッドの位置及びヘッドの傾きに応じて回転させる（ステップＳ２１２）。この後、画像データと、各ノズル位置の座標比較を行い（ステップＳ２１３）、設定した吐出条件を満たすと判断した際に（ステップＳ２１４）、ＩＪ記録ヘッド制御部７４に印刷データを供給する（ステップＳ２１５）。

このようなステップＳ２０８～ステップＳ２１５及びステップＳ２３０の各処理を繰り返し実行することで、ＳｏＣ５０（ＣＰＵ５２）は、記録媒体３上に画像等のオブジェクトを印刷制御する。そして、ＳｏＣ５０（ＣＰＵ５２）は、全画像の印刷が完了した際に（ステップＳ２１６）、電源ボタン１２又は印刷開始ボタン１３を点滅制御して、印刷完了をユーザに通知する（ステップＳ２１７）。

なお、全画像の印刷が完了していない場合でも、ユーザが以後の印刷は不要と判断した場合、印刷開始ボタン１３を操作する。これにより、それ以降の印刷が中止される。また、図６のフローチャートのＳｏＣ５０及びＡＳＩＣ／ＦＰＧＡ７０の処理の分担は、ＣＰＵ５２の性能又はＡＳＩＣ／ＦＰＧＡ７０の回路規模等に応じて振り分ければよい。

（センサ異常検知処理）
次に、ステップＳ２３０として示したセンサ異常検知処理を説明する。ナビゲーションセンサ３８の光学レンズ３８ａに対して、汚れ又は傷の付着等の異常が発生している状態における、ナビゲーションセンサ３８の出力例を図９に示す。この図９は、ナビゲーションセンサ３８の操作開始から操作終了までの間の、速度変化を示している。すなわち、図９は、ナビゲーションセンサ３８が、操作開始時には徐々に移動速度が上がるように操作され、やがて所定距離分、同じ速度で操作され、操作終了が近くなると徐々に移動速度が下がり、停止操作された例である。

この図９の点線のグラフは、正常動作しているナビゲーションセンサ３８の出力に基づいて算出される筐体１１の移動速度の遷移を示しており、実線のグラフは、異常が生じているナビゲーションセンサ３８の出力に基づいて算出される筐体１１の移動速度の遷移を示している。図９の点線及び実線の各グラフを見比べて分かるように、ナビゲーションセンサ３８に異常が生じている場合、筐体１１の移動量が通常より少なく検知され又は全く検知できないことで、異常値となる筐体１１の移動速度が算出される。図９に実線で示すスパイクノイズ状の移動速度が、この異常値を示している。

これに対して、図１０は、図９に示した筐体１１の移動操作例に対応する筐体１１の加速度の遷移を示している。図１０に点線で示すグラフは、ハードウェアである６軸慣性センサ３９で検出された加速度の遷移を示すグラフであり、実線で示すグラフは、異常が生じているナビゲーションセンサ３８の出力に基づいて算出される筐体１１の加速度の遷移を示している。図１０の点線及び実線の各グラフを見比べて分かるように、ナビゲーションセンサ３８に異常が生じていることで、計算による加速度の算出で異常値を算出される場合でも、ハードウェア（６軸慣性センサ３９）により、正確な加速度が検出される。

このため、第１の実施の形態の印刷システムでは、ナビゲーションセンサ３８の出力に基づいて算出される筐体１１の加速度（図１０の実線のグラフ）と、ハードウェア（６軸慣性センサ３９）で検出される筐体１１の加速度とを比較する。そして、図１０に示すように両者の加速度が一致しない箇所に基づいて、ナビゲーションセンサ３８の異常の有無を判定する。そして、ナビゲーションセンサ３８の異常を検出した際に、印刷を停止制御することで、異常画像が印刷される不都合を防止して、印刷品質を維持する。

なお、以下、加速度に基づいてナビゲーションセンサ３８の異常検出を行うこととして説明を進めるが、加速度以外であっても、例えばナビゲーションセンサ３８の出力に基づいて算出した速度と、６軸慣性センサ３９で検出される加速度を積分して算出した速度とを比較して、ナビゲーションセンサ３８の異常検出を行ってもよい。又は、ナビゲーションセンサ３８の出力を積算して算出した距離と、６軸慣性センサ３９で検出される加速度を二重積分して算出した速度とを比較して、ナビゲーションセンサ３８の異常検出を行ってもよい。

（センサ異常検知機能）
図６に示すＣＰＵ５２は、図７のフローチャートのステップＳ２３０の処理の実行時となると、図５に示したＲＯＭ４１に記憶されている印刷処理プログラムに基づいて、図１１に示す軸合わせ演算部１５１、判定用差分値算出部１５２、動作状態判定部１５３、異常通知制御部１５４及び印刷制御部１５５(印字制御部の一例)として機能する。そして、ＣＰＵ５２は、図１２のフローチャートに従って動作することで、ステップＳ２３０のセンサ異常検知処理を実行する。

すなわち、図１２のフローチャートのステップＳ３０１～ステップＳ３０６が、ステップＳ２３０のセンサ異常検知処理となっており、図７のフローチャートのステップＳ２１１でノズルの現在位置が算出されると、図１２のフローチャートのステップＳ３０１に処理が進む。

ステップＳ３０１では、軸合わせ演算部１５１が、予め設定されたセンサリード時間周期毎に、軸合わせ演算処理、判定用差分値の算出処理、及び、動作状態判定処理の３つの処理を行う。

（軸合わせ演算処理）
軸合わせ演算部１５１は、軸合わせ演算処理として、６軸慣性センサ３９に設けられている３軸加速度センサの回転演算を行い、ナビゲーションセンサ３８のＸ軸成分の加速度を算出する。

具体的には、軸合わせ演算部１５１は、ナビゲーションセンサ３８の加速度センサのＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の座標系を、それぞれθｘ、θｙ、θｚ回転することで、ナビゲーションセンサ３８の座標系と一致する場合、以下の（８）式に示す行列演算を行うことで、加速度センサ座標系の加速度（ｘｋ，ｙｋ，ｚｋ）を、ナビセンサ座標系の加速度（ｘＮＢ，ｙＮＢｚＮＢ）に変換する。

なお、ナビゲーションセンサ３８のＸ軸と、加速度センサのいずれかの軸が一致している場合は、このような軸合わせ演算処理を省略してもよい。

（判定用差分値の算出処理）
次に、軸合わせ演算部１５１は、ナビゲーションセンサ３８のＸ軸の出力値と、前段で計算したナビゲーションセンサ３８のＸ軸の加速度に基づいて、以下の第１～第３のいずれかの計算方法で、加速度差分、速度差分又は距離差分を算出する。

加速度差分を算出する第１の計算方法では、軸合わせ演算部１５１は、１周期前と今回取得したナビゲーションセンサ３８の出力（センサリード周期間の移動量）に単位時間を乗算処理し、１周期前と今回の周期の速度を算出し、さらにその速度の差分から加速度を算出する。そして、算出した加速度と、６軸慣性センサ３９の加速度センサで検出された加速度の差分を算出する。

速度差分を算出する第２の計算方法では、軸合わせ演算部１５１は、今回取得したナビゲーションセンサ３８の出力（センサリード周期間の移動量）に単位時間を乗算処理し、第１の速度を算出する。また、６軸慣性センサ３９の加速度センサから入力された加速度を、処理周期毎に加算（積分）して第２の速度を算出する。そして、第１の速度と第２の速度との差分を算出する。

距離差分を算出する第３の計算方法では、軸合わせ演算部１５１は、入力されたナビゲーションセンサ３８の出力（センサリード周期間の移動量）を処理周期毎に加算（積分）し、第１の距離を算出する。また、６軸慣性センサ３９の加速度センサから入力された加速度を、処理周期毎に加算（積分）して速度を算出する。さらに、この算出した速度を、処理周期毎に加算（積分）することで第２の距離を算出する。そして、第１の距離及び第２の距離の差分を算出する。

このような第１～第３の計算方法で算出された「差分」は、以下に説明するナビゲーションセンサ３８の動作判定に用いられる。なお、算出された「差分」に、所定の期間平均処理又はＬＰＦ（Low Pass Filter）によるフィルタリング処理を施すことで所望の範囲の値を抽出して動作判定に用いてもよい。

（動作状態判定処理）
次に、軸合わせ演算部１５１は、前段で算出した差分値が、予め設定された閾値以上の値であるか否かを判別する。前段で算出した差分値が、予め設定された閾値以上の値である場合、軸合わせ演算部１５１は、ナビゲーションセンサ３８に異常が発生していると判定する。これに対して、前段で算出した差分値が、予め設定された閾値未満の値である場合、軸合わせ演算部１５１は、ナビゲーションセンサ３８は正常に動作していると判定する。

（動作状態判定結果に基づく印刷制御動作）
このようにナビゲーションセンサ３８の動作状態が判定されると、図１２のフローチャートのステップＳ３０２に処理が進む。第１の実施の形態の印刷システムの場合、ナビゲーションセンサ３８の異常通知を行うか否か、及び、ナビゲーションセンサ３８の動作状態の判定結果に基づく印刷制御を行うか否かを、携帯端末装置１を介して、それぞれ設定可能となっている。この設定情報は、動作判定ＯＮ／ＯＦＦ情報及び印刷制御ＯＮ／ＯＦＦ情報として、ＤＲＡＭ４０等の記憶部に記憶されている。

なお、この例では、印刷制御を行うか否かは、携帯端末装置１を介して設定されることとして説明を進めるが、ハンドヘルドプリンタ装置２側で設定可能としてもよい。

動作状態判定部１５３は、ナビゲーションセンサ３８の動作状態を判定すると、ＤＲＡＭ４０等の記憶部に記憶されている動作判定ＯＮ／ＯＦＦ情報を参照し、ナビゲーションセンサ３８の異常通知を行う設定がされているか否か（動作判定機能ＯＮ？）を判別する（ステップＳ３０２）。

動作状態判定部１５３により、ナビゲーションセンサ３８の異常通知を行う設定がされていないと判別された場合（ステップＳ３０２：Ｎｏ）、以下に説明するナビゲーションセンサ３８の異常通知が行われることなく、処理は、図７のフローチャートのステップＳ２１２に進み、上述の動作が行われる。

これに対して、動作状態判定部１５３により、ナビゲーションセンサ３８の異常通知を行う設定がされていると判別された場合（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、動作状態判定部１５３は、上述のナビゲーションセンサ３８の動作状態の判定結果が、「異常」を示す判定結果であるか否か（動作判定結果ＮＧ？）を判別する（ステップＳ３０３）。

動作状態判定部１５３により、上述のナビゲーションセンサ３８の動作状態の判定結果が、「正常」を示す判定結果であると判別された場合（ステップＳ３０３：Ｎｏ）、以下に説明する異常通知が行われることなく、処理は、図７のフローチャートのステップＳ２１２に進み、上述の動作が行われる。

動作状態判定部１５３により、上述のナビゲーションセンサ３８の動作状態の判定結果が、「異常」を示す判定結果であると判別された場合（ステップＳ３０３：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ３０４を介してステップＳ３０６に進むと共に、ステップＳ３０５に進む。

ステップＳ３０４及びステップＳ３０６では、異常通知制御部１５４が、ナビゲーションセンサ３８が異常状態であることを示すコメントを液晶表示部等のディスプレイに表示する。このコメントの表示と共に、印刷を終了してもよいし、印刷を継続してもよい。コメントの表示と共に印刷を終了することにより、ナビゲーションセンサ３８に異常が発生している状態で印刷が継続されることで、印刷品質が低下する不都合を防止できる。

具体的に説明すると、図１３は、ナビゲーションセンサ３８に異常が発生した際に印刷が停止される様子を示すグラフである。第１の実施の形態の印刷システムの場合、この図１３に示すように、ナビゲーションセンサ３８からの出力に基づいて算出された加速度と、６軸慣性センサ７５の加速度センサで検出された加速度との差が、所定の閾値Ｄ以上となった際に、印刷制御部１５５が、ＩＪ記録ヘッド制御部７４及びＩＪ記録ヘッド駆動回路３４を介して、インクの吐出を停止するように、ＩＪ記録ヘッド３３を制御する。これにより、ナビゲーションセンサ３８に異常が発生している状態で印刷が継続されることで、印刷品質が低下する不都合を防止できる。

なお、ディスプレイのコメントにより、ナビゲーションセンサ３８の異常を認識したハンドヘルドプリンタ装置２の使用者は、例えば光学レンズ３８ａに付着している汚れを清掃する等の、ナビゲーションセンサ３８を正常状態に回復させる処置を施す。これにより、ナビゲーションセンサ３８が正常の状態で印刷可能とすることができる。

これに対して、動作状態判定部１５３により、上述のナビゲーションセンサ３８の動作状態の判定結果が、「異常」を示す判定結果であると判別されることで（ステップＳ３０３：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ３０４を介してステップＳ３０５に進むと、印刷制御部１５５が、ＤＲＡＭ４０等の記憶部に記憶されている印刷制御ＯＮ／ＯＦＦ情報を参照し、印刷制御を行う設定となっているか否か（印刷制御機能ＯＮ？）を判別する（ステップＳ３０５）。

印刷制御を行わない設定となっている場合（ステップＳ３０５：Ｎｏ）、処理は、図７のフローチャートのステップＳ２１２に進み、印刷制御部１５５は、印刷動作を継続して実行制御する。

印刷制御を行う設定となっている場合（ステップＳ３０５：Ｙｅｓ）、処理は、図７のフローチャートのステップＳ２１７に進む。そして、印刷制御部１５５は、筐体１１の印刷開始ボタン１３（又は電源ボタン１２でもよい）を点灯制御し、印刷を停止制御する。これにより、ナビゲーションセンサ３８に異常が発生している状態で印刷が継続されることで、印刷品質が低下する不都合を防止できる。

（第１の実施の形態の効果）
以上の説明から明らかなように、第１の実施の形態の印刷システムは、ハンドヘルドプリンタ装置２のナビゲーションセンサ３８で検出された筐体１１の移動量に基づいてソフトウェア的に算出される加速度と、６軸慣性センサ３９の加速度センサでハードウェア的に検出される加速度とを比較して、ナビゲーションセンサ３８の異常を検出する。これにより、ナビゲーションセンサ３８の動作状態を正確に検出することができる。

また、ナビゲーションセンサ３８の異常が検出された場合に、印刷を停止制御する。これにより、ナビゲーションセンサ３８に異常が発生している状態で印刷が継続されることで、印刷品質が低下する不都合を防止できる。

［第２の実施の形態］
次に、第２の実施の形態の印刷システムの説明をする。この第２の実施の形態は、携帯端末装置１側からハンドヘルドプリンタ装置２に対して、ナビゲーションセンサ３８の動作判定の実行を指示する。そして、ナビゲーションセンサ３８の動作が正常であることを示す判定結果が得られた場合に、携帯端末装置１側で印刷ジョブの実行を指示することで、印刷品質が低下する不都合を防止した例である。

図１４は、図２に示す携帯端末装置１側のＣＰＵ４０１が、ＥＥＰＲＯＭ４０４に記憶されている印刷処理プログラムを実行することで実現される各機能の機能ブロック図である。後述するが、携帯端末装置１のＣＰＵ４０１は、印刷処理プログラムを実行することで、判定結果確認部１６１、判定実施確認部１６２及び送受信制御部１６３として機能する。

図１５は、図６に示すハンドヘルドプリンタ装置２側のＣＰＵ５２が、図５に示すＲＯＭ４１に記憶されている印刷処理プログラムを実行することで実現される各機能の機能ブロック図である。後述するが、ハンドヘルドプリンタ装置２のＣＰＵ５２は、印刷処理プログラムを実行することで、ＬＥＤ制御部１７１、センサ制御部１７２、動作状態判定部１７３及び送受信制御部１７４(通信部の一例)として機能する。

図１６は、ハンドヘルドプリンタ装置２で行われるナビゲーションセンサ３８の動作判定を、携帯端末装置１側から制御する流れを示すフローチャートである。この図１６において、携帯端末装置１側で操作者により印刷を行う画像が選択されると（ステップＳ１０１、ステップＳ１０２）、判定結果確認部１６１は、ハンドヘルドプリンタ装置２側からナビゲーションセンサ３８の動作判定結果が通知されているか否かを判別する（ステップＳ４０１。この時点では、ナビゲーションセンサ３８の動作判定結果は通知されていないため（ステップＳ４０１：Ｎｏ）、処理がステップＳ４０３に進む。

ステップＳ４０３では、判定実施確認部１６２が、ディスプレイ４１８に対して、例えば、「ナビゲーションセンサの動作判定を実施しますか？」等の動作判定を実施するか否かを問うメッセージを表示する。操作者により、ナビゲーションセンサ３８の動作判定の不実施を指示する操作が行われた場合（ステップＳ４０３：Ｎｏ）、送受信制御部１６３は、操作者により選択された画像データをハンドヘルドプリンタ装置２側に無線通信する等の印刷ジョブを実行する。これにより、ハンドヘルドプリンタ装置２の操作に応じて、操作者により選択された画像データが印刷される。

これに対して、操作者により、ナビゲーションセンサ３８の動作判定の実施を指示する操作が行われた場合（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）、送受信制御部１６３は、ハンドヘルドプリンタ装置２に対して、動作判定の実施を指示するコマンドを無線送信する（ステップＳ４０４）。

ハンドヘルドプリンタ装置２のＣＰＵ５２は、送受信制御部１７４で動作判定の実施を指示するコマンドが受信されると、ナビゲーションセンサ３８の動作検査モードに移行する。ＬＥＤ制御部１７１は、筐体１１の印刷開始ボタン１３（又は電源ボタン１２でもよい）を点灯制御し、操作者に対して、ナビゲーションセンサ３８の動作検査モードに移行したことを通知する（ステップＳ５００）。

動作検査モードに移行すると、センサ制御部１７２は、上述のステップＳ２０５～ステップＳ２１０及びステップＳ２１８で説明したように、ハンドヘルドプリンタ装置２の移動量に基づいて筐体１１の加速度を算出すると共に、６軸慣性センサ３９の加速度センサで検出された筐体１１の加速度を取得する。動作状態判定部１７３は、上述のように、ハンドヘルドプリンタ装置２の移動量に基づいて算出された筐体１１の加速度と、６軸慣性センサ３９の加速度センサで検出された筐体１１の加速度とを比較して、ナビゲーションセンサ３８の動作（異常又は正常）を判定する（ステップＳ５０２）。

次に、送受信制御部１７４は、ハンドヘルドプリンタ装置２の筐体１１が操作されることで移動した移動距離が、所定の閾値となる移動距離以上、移動したか否かを判別する（ステップＳ５０２）。筐体１１の移動距離が所定の閾値以上となったことを検出すると、送受信制御部１７４は、携帯端末装置１に対して、ナビゲーションセンサ３８の動作判定結果を通知する（ステップＳ５０４）。

携帯端末装置１の送受信制御部１６３は、ハンドヘルドプリンタ装置２から送信されたナビゲーションセンサ３８の動作判定結果を取得する。これにより、ステップＳ４０１の判別子において、「ナビゲーションセンサ３８の動作判定結果が有り（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）」と判別されるため、処理がステップＳ４０２に進む。

ステップＳ４０２では、判定結果確認部１６１が、通知された判定結果は、ナビゲーションセンサ３８が正常動作していることを示す判定結果か、又は、ナビゲーションセンサ３８の動作に異常が発生していることを示す判定結果であるかを判別する。

ナビゲーションセンサ３８が正常動作していることを示す判定結果である場合（ステップＳ４０２：Ｙｅｓ）、送受信制御部１６３は、操作者により選択された画像データをハンドヘルドプリンタ装置２側に無線通信する等の印刷ジョブを実行する。これにより、ハンドヘルドプリンタ装置２の操作に応じて、操作者により選択された画像データが印刷される。

これに対して、ナビゲーションセンサ３８に異常が発生していることを示す判定結果である場合（ステップＳ４０２：Ｎｏ）、判定実施確認部１６２は、ナビゲーションセンサ３８の動作判定を実施するか否かを問うメッセージを表示する。操作者により、ナビゲーションセンサ３８の動作判定の不実施を指示する操作が行われた場合（ステップＳ４０３：Ｎｏ）、送受信制御部１６３は、操作者により選択された画像データをハンドヘルドプリンタ装置２側に無線通信する等の印刷ジョブを実行する。これにより、ハンドヘルドプリンタ装置２の操作に応じて、操作者により選択された画像データが印刷される。

一方、操作者により、ナビゲーションセンサ３８の動作判定の実施を指示する操作が行われた場合（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）、送受信制御部１６３は、ハンドヘルドプリンタ装置２に対して、動作判定の実施を指示するコマンドを無線送信する（ステップＳ４０４）。これにより、ハンドヘルドプリンタ装置２側で、ナビゲーションセンサ３８の動作判定が行われる。

このようなハンドヘルドプリンタ装置２側でナビゲーションセンサ３８の動作判定を行い、動作判定結果を携帯端末装置１側に通知する「動作検査モード」は、例えば、操作者がハンドヘルドプリンタ装置２の筐体１１の電源ボタン１２又は印刷開始ボタン１３を操作するか、或いは、筐体１１を印刷面から所定距離以上、離間させる等の検査終了動作が検出されるまでの間（ステップＳ５０３）、繰り返し実行される。

筐体１１が印刷面から所定距離以上、離間したか否かの判別は、ナビゲーションセンサ３８の出力に含まれる、ナビゲーションセンサ３８がフレームレート毎に取得するフレームの有効画素数を示す値、又は、光量の自動調整値等の情報に基づいて判別する。

検査終了動作が検出されると、ナビゲーションセンサ３８の動作検査モードが終了となり、ＬＥＤ制御部１７１は、動作検査モード中、点灯制御していた電源ボタン１２又は印刷開始ボタン１３を消灯制御する（ステップＳ５０５）。

（第２の実施の形態の効果）
以上の説明から明らかなように、第２の実施の形態の印刷システムは、携帯端末装置１側からハンドヘルドプリンタ装置２に対して、ナビゲーションセンサ３８の動作判定の実行を指示する。そして、ナビゲーションセンサ３８の動作が正常であることを示す判定結果が得られた場合に、携帯端末装置１側で印刷ジョブの実行を指示する。これにより、ナビゲーションセンサ３８の動作状態を正確に検出して印刷品質が低下する不都合を防止できる等、第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。

最後に、上述の各実施の形態は、一例として提示したものであり、本発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な各実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことも可能である。また、各実施の形態及び各実施の形態の変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１ 携帯端末装置
２ ハンドヘルドプリンタ装置
３ 記録媒体
１１ ハンドヘルドプリンタ装置の筐体
１２ 電源ボタン
１３ 印刷開始ボタン
１４ ガイド部
１５ 収納部
１６ ヘッドキャップ
３３ ＩＪ記録ヘッド
３８ ナビゲーションセンサ
３８a 光学レンズ
３９ ６軸慣性センサ
４１ ＲＯＭ
５２ ＣＰＵ
１５１ 軸合わせ演算部
１５２ 判定用差分値算出部
１５３ 動作状態判定部
１５４ 異常通知制御部
１５５ 印刷制御部
１６１ 判定結果確認部
１６２ 判定実施確認部
１６３ 送受信制御部
１７１ ＬＥＤ制御部
１７２ センサ制御部
１７３ 動作状態判定部
１７４ 送受信制御部

特表２０１０－５２００８７号公報

Claims (8)

1. 本体の移動操作に応じた印字制御を行う印字制御部と、
   前記本体外に出射した放射線を送受信し、受信情報に基づいて、演算により前記本体の移動に関する情報を算出する第１のセンサと、
   ハードウェアデバイスであり、前記本体の移動を検出して、前記本体の移動に関する情報を出力する第２のセンサと、
   前記第１のセンサで算出された前記本体の移動に関する情報、及び、前記第２のセンサで算出された前記本体の移動に関する情報を比較することで、前記第１のセンサの動作状態を判定する動作状態判定部と
   を有する印字装置。
2. 前記印字制御部は、前記動作状態判定部で、前記第１のセンサの異常動作を示す判定がされた場合に、印字を停止制御すること
   を特徴とする請求項１に記載の印字装置。
3. 前記第１のセンサは、演算により前記本体の加速度を算出し、
   前記第２のセンサは、ハードウェアにより前記本体の加速度を検出し、
   前記動作状態判定部は、前記第１のセンサで算出された前記本体の加速度と、前記第２のセンサで検出された前記本体の加速度とを比較することで、前記第１のセンサの動作状態を判定すること
   を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の印字装置。
4. 前記第１のセンサは、演算により前記本体の速度を算出し、
   前記第２のセンサは、ハードウェアにより前記本体の速度を検出し、
   前記動作状態判定部は、前記第１のセンサで算出された前記本体の速度と、前記第２のセンサで検出された前記本体の速度とを比較することで、前記第１のセンサの動作状態を判定すること
   を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の印字装置。
5. 前記第１のセンサは、演算により前記本体の移動距離を算出し、
   前記第２のセンサは、ハードウェアにより検出した加速度から前記本体の移動距離を算出し、
   前記動作状態判定部は、前記第１のセンサで算出された前記本体の移動距離と、前記第２のセンサで検出された前記本体の移動距離とを比較することで、前記第１のセンサの動作状態を判定すること
   を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の印字装置。
6. 前記動作状態判定部で、前記第１のセンサの異常動作を示す判定がされた場合に、前記第１のセンサの異常を示す通知を行う異常通知制御部を有すること
   を特徴とする請求項１から請求項５のうち、いずれか一項に記載の印字装置。
7. 外部の通信機器から、前記第１のセンサの動作状態を判定の実施を指定するコマンドを取得する通信部を、さらに備え
   前記動作状態判定部は、前記コマンドが取得された際に、前記第１のセンサの動作状態を判定すること
   を特徴とする請求項１から請求項６のうち、いずれか一項に記載の印字装置。
8. コンピュータを、
   本体の移動操作に応じた印字制御を行う印字制御部と、
   前記本体外に出射した放射線を送受信し、受信情報に基づいて、演算により前記本体の移動に関する情報を算出する第１のセンサと、
   前記本体の移動を検出して、前記本体の移動に関する情報を出力するように、ハードウェアデバイスである第２のセンサを駆動するセンサ駆動部と、
   前記第１のセンサで算出された前記本体の移動に関する情報、及び、前記第２のセンサで算出された前記本体の移動に関する情報を比較することで、前記第１のセンサの動作状態を判定する動作状態判定部として機能させること
   を特徴とする印字処理プログラム。

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