JP2022034757A - 積層造形物の製造方法 - Google Patents
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Abstract
Description
溶加材を溶融及び凝固させた溶着ビードを積層させて造形物を造形する積層造形物の製造方法であって、
前記造形物の目標形状をもとに前記溶着ビードを積層させて前記造形物を造形するための積層計画を作成する積層計画工程と、
前記積層計画に基づき前記溶着ビードを繰り返し積層する造形工程と、
を含み、
前記造形工程は、
前記溶着ビードによって枠部を造形する枠部造形工程と、
前記枠部内に複数の溶着ビードを並列に形成して前記溶着ビードからなる溶着ビード層が積層された内部造形部を造形する内部造形工程と、
を有し、
前記内部造形工程において、
前記溶着ビード層を積層させる下地の形状を計測する事前計測処理と、
計測した前記下地の形状の実測値から前記下地の実測プロファイルを作成するとともに、前記積層計画から前記下地の計画プロファイルを求め、前記計画プロファイルに対する前記実測プロファイルの乖離量を算出する乖離量算出処理と、
前記下地上に前記溶着ビード層を積層させる際に、前記乖離量を低減させるべく前記積層計画における前記溶着ビード層を構成する前記溶着ビードの溶接条件を補正する事前補正処理と、
を行う、
積層造形物の製造方法。
図1は本発明の積層造形物の製造に用いる製造システムの構成図である。
本構成の積層造形物の製造システム100は、積層造形装置11と、積層造形装置11を統括制御するコントローラ13と、電源装置15と、を備える。
図3は、積層造形物Wの一例を示す積層造形物Wの概略断面図である。
図3に示すように、この積層造形物Wは、ベースプレート51上に溶着ビードB1を積層させて造形された枠部53を有している。さらに、この積層造形物Wは、枠部53の内部に溶着ビードB2から造形された内部造形部55を有している。この内部造形部55は、溶着ビードB2からなる溶着ビード層BLを積層させて構成されている。
(枠部造形工程)
積層造形装置11のトーチ17を溶接ロボット19の駆動により移動させながら溶加材Mを溶融させる。そして、溶融した溶加材Mからなる溶着ビードB1をベースプレート51上に供給して積層させ、ベースプレート51上に積層させた溶着ビードB1からなる平面視略矩形状の枠部53を造形する。
枠部53の内部に溶着ビードB2を形成する。そして、この溶着ビードB2を、枠部53内における幅方向に形成する。これにより、枠部53内に、並列に形成された複数の溶着ビードB2からなる溶着ビード層BLを形成する。そして、この溶着ビード層BLを枠部53の内部で積層させて内部造形部55を造形する。
枠部造形工程による枠部53の造形後、内部造形工程によって一層目の溶着ビード層BLを造形したら(図4参照)、二層目の溶着ビード層BLを造形する前に、図6に示すように、造形途中の積層造形物の形状を計測する事前形状計測処理を行う。この事前形状計測処理では、溶接ロボット19を駆動させ、トーチ17に並設された形状センサ23を、二層目の溶着ビード層BLの造形予定箇所に沿って移動させる。そして、この形状センサ23によって溶着ビードB2の形成方向に沿って形状を計測する。なお、この形状センサ23による形状の計測は、溶着ビードB2の形成方向に沿う方向と異なる方向に行ってもよい。このとき、既に造形されている枠部53に形状センサ23が干渉するため、枠部53の内縁部分の形状計測が困難となることがある。このような場合は、図7に示すように、枠部53に対して形状センサ23を相対的に内側へ傾け、形状センサ23による計測範囲を枠部53の内側に向ける。これにより、形状センサ23による計測が枠部53自体によって遮蔽されるのを回避しつつ、枠部53の内側の形状を良好に計測することができる。
乖離量算出部37が、形状センサ23の実測値に基づいて作成された造形途中における造形物の実測プロファイルと、積層計画に基づいた造形途中における造形物の計画プロファイルとを比較し、計画プロファイルに対する実測プロファイルの乖離量を算出する。
次に、補正部39が計画プロファイルPPと実測プロファイルRPとの乖離量及び乖離位置に基づいて、二層目の溶着ビード層BLを造形するための溶着ビードB2の溶接条件を補正する事前補正処理を行う。具体的には、図10の(B)に示すように、補正部39は、計画プロファイルPPと実測プロファイルRPとの乖離量及び乖離位置を考慮し、二層目の溶着ビード層BLの表面が積層計画通りに形成されるように、溶着ビードB2の溶接条件を補正する。本例では、実際に造形した一層目の溶着ビード層BLは、積層計画に基づく計画上の一層目の溶着ビード層BLに対して断面積が小さくなっている。この場合、二層目の溶着ビード層BLを形成する溶着ビードB2の断面積を増加させるように溶接条件を補正する。なお、実際に造形した一層目の溶着ビード層BLの断面積が積層計画に基づく計画上の一層目の溶着ビード層BLよりも大きかった場合では、二層目の溶着ビード層BLを形成する溶着ビードB2の断面積を減少させるように溶接条件を補正する。この溶着ビードB2の断面積を増減させる溶接条件の補正は、溶着ビードB2を形成する際の溶接速度、溶加材Mの送給量あるいは溶接電流を調整することにより行う。なお、この補正は、例えば、過不足分をカバーする断面積を有する溶着ビードの溶接条件を、予め蓄積した溶接条件のデータベースから探索して設定するのが好ましい。
(1) 溶加材を溶融及び凝固させた溶着ビードを積層させて造形物を造形する積層造形物の製造方法であって、
前記造形物の目標形状をもとに前記溶着ビードを積層させて前記造形物を造形するための積層計画を作成する積層計画工程と、
前記積層計画に基づき前記溶着ビードを繰り返し積層する造形工程と、
を含み、
前記造形工程は、
前記溶着ビードによって枠部を造形する枠部造形工程と、
前記枠部内に複数の溶着ビードを並列に形成して前記溶着ビードからなる溶着ビード層が積層された内部造形部を造形する内部造形工程と、
を有し、
前記内部造形工程において、
前記溶着ビード層を積層させる下地の形状を計測する事前計測処理と、
計測した前記下地の形状の実測値から前記下地の実測プロファイルを作成するとともに、前記積層計画から前記下地の計画プロファイルを求め、前記計画プロファイルに対する前記実測プロファイルの乖離量を算出する乖離量算出処理と、
前記下地上に前記溶着ビード層を積層させる際に、前記乖離量を低減させるべく前記積層計画における前記溶着ビード層を構成する前記溶着ビードの溶接条件を補正する事前補正処理と、
を行う、積層造形物の製造方法。
この構成の積層造形物の製造方法によれば、枠部を造形し、その枠部内に内部造形部を造形するので、例えば、内部造形部を大きな断面積の溶着ビードによって効率よく造形することができる。このように、枠部内に内部造形部を造形する積層造形物の製造方法において、溶着ビード層を積層させる下地の形状を計測して実測プロファイルを作成し、積層計画から下地の計画プロファイルを求め、この計画プロファイルに対する実測プロファイルの乖離量を算出する。そして、枠部内の下地上に溶着ビード層を積層させる際に、乖離量を低減させるべく、積層計画における溶着ビード層を構成する溶着ビードの溶接条件を補正する。したがって、枠部内における下地の形状が積層計画から求められる計画プロファイルと乖離していても、この下地上に積層させた溶着ビードからなる溶着ビード層を積層計画の形状に近似させることができる。これにより、枠部があるために下地の形状をリアルタイムで計測してフィードバック制御しながら溶着ビードを形成することが困難であっても、内部造形部を積層計画に合わせて良好に造形することができる。
この構成の積層造形物の製造方法によれば、形状センサが積層計画に基づいて移動させるトーチに並設されているので、積層計画に基づくトーチの軌道を形状センサによる計測動作に流用することができる。これにより、形状センサによる下地の形状を容易に計測することができる。
前記形状センサを前記枠部に対して相対的に内側へ傾けて形状の計測を行う、(2)に記載の積層造形物の製造方法。
この構成の積層造形物の製造方法によれば、形状センサを枠部に対して相対的に内側へ傾けて形状を計測する。これにより、枠部に対する形状センサの干渉を抑えつつ枠部の内側近傍部分の形状を良好に計測することができる。
前記形状センサによって前記下地の形状を計測し、計測した前記下地の形状に基づいて、前記積層計画に基づく前記溶着ビードの溶接条件をリアルタイムで補正しながら前記溶着ビードを形成するリアルタイム補正処理を行う、(2)又は(3)に記載の積層造形物の製造方法。
この構成の積層造形物の製造方法によれば、枠部内に内部造形部を造形する際に、事前補正処理とともにリアルタイム補正処理を行う。つまり、枠部によって形状の計測が邪魔されない位置では、溶着ビードの溶接条件を下地の形状に応じてリアルタイムで補正して形成する。これにより、枠部内の内部造形部を良好にかつより効率的に造形することができる。
前記枠部を含む前記枠部の内側を、前記枠部に沿って計測する、(1)~(5)のいずれか一つに記載の積層造形物の製造方法。
この構成の積層造形物の製造方法によれば、枠部を含む枠部の内側を枠部に沿って事前に計測する。つまり、リアルタイムで形状を計測してフィードバック制御するのが困難な枠部の内側近傍部分を主に事前に計測することにより、枠部の内部の全範囲の形状を事前に計測する場合と比べ、効率的に下地の特定部分の形状を計測して事前補正処理を行うことができる。
23 形状センサ
53 枠部
55 内部造形部
B,B1,B2 溶着ビード
BL 溶着ビード層
M 溶加材
PP 計画プロファイル
RP 実測プロファイル
W 積層造形物
Claims (5)
- 溶加材を溶融及び凝固させた溶着ビードを積層させて造形物を造形する積層造形物の製造方法であって、
前記造形物の目標形状をもとに前記溶着ビードを積層させて前記造形物を造形するための積層計画を作成する積層計画工程と、
前記積層計画に基づき前記溶着ビードを繰り返し積層する造形工程と、
を含み、
前記造形工程は、
前記溶着ビードによって枠部を造形する枠部造形工程と、
前記枠部内に複数の溶着ビードを並列に形成して前記溶着ビードからなる溶着ビード層が積層された内部造形部を造形する内部造形工程と、
を有し、
前記内部造形工程において、
前記溶着ビード層を積層させる下地の形状を計測する事前計測処理と、
計測した前記下地の形状の実測値から前記下地の実測プロファイルを作成するとともに、前記積層計画から前記下地の計画プロファイルを求め、前記計画プロファイルに対する前記実測プロファイルの乖離量を算出する乖離量算出処理と、
前記下地上に前記溶着ビード層を積層させる際に、前記乖離量を低減させるべく前記積層計画における前記溶着ビード層を構成する前記溶着ビードの溶接条件を補正する事前補正処理と、
を行う、
積層造形物の製造方法。 - 前記事前計測処理において、前記溶加材を溶融させて前記溶着ビードを形成するトーチに並設された形状センサによって前記下地の形状を計測する、
請求項1に記載の積層造形物の製造方法。 - 前記事前計測処理において、
前記形状センサを前記枠部に対して相対的に内側へ傾けて形状の計測を行う、
請求項2に記載の積層造形物の製造方法。 - 前記内部造形工程において、
前記形状センサによって前記下地の形状を計測し、計測した前記下地の形状に基づいて、前記積層計画に基づく前記溶着ビードの溶接条件をリアルタイムで補正しながら前記溶着ビードを形成するリアルタイム補正処理を行う、
請求項2又は3に記載の積層造形物の製造方法。 - 前記事前計測処理において、
前記枠部を含む前記枠部の内側を、前記枠部に沿って計測する、
請求項1~4のいずれか一項に記載の積層造形物の製造方法。
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