JP2022034395A - Speed reducer and geared motor - Google Patents

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Abstract

To provide a speed reducer which can achieve downsizing while securing strength of a gear, and to provide a geared motor.SOLUTION: A speed reducer 3 of one aspect of the invention includes: an internal gear 39 which extends in an axial direction centered on a center axis; a first sun gear 32c disposed at an inner side of the internal gear and centered on the center axis J; a first planetary gear 35b which engages with the first sun gear and the internal gear; and a first carrier 36 which rotatably supports the first planetary gear from one side in the axial direction. The first carrier has a first facing surface 36ba facing the planetary gear in the axial direction. The first facing surface is provided with a recessed part 37 which overlaps with a passing locus of a tooth surface of the first planetary gear when viewed in the axial direction.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、減速装置およびギヤドモータに関する。 The present invention relates to a reduction gear and a geared motor.

近年、スマートフォン等の電子機器の精密化に伴い、より小型かつ高機能なギヤドモータの開発が進められている。ギヤドモータとしては、モータに、複数段の遊星歯車減速機構を含むギヤボックス(減速装置)が接続されたものが知られている(特許文献1)。 In recent years, with the sophistication of electronic devices such as smartphones, the development of smaller and more sophisticated geared motors has been promoted. As a geared motor, a motor in which a gearbox (reduction device) including a multi-stage planetary gear reduction mechanism is connected is known (Patent Document 1).

特開2019-49325号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2019-49325

複数段の遊星歯車機構を有する減速機構では、出力側に近づくに従い、伝達するトルクが大きくなり各歯車の強度を確保する必要がある。一方で、小型化を追求する必要性から各ギヤの歯幅を小さくすることが求められる。すなわち、減速機構では、ギヤの強度確保と小型化とを同時に達成することが求められている。 In a reduction mechanism having a multi-stage planetary gear mechanism, it is necessary to secure the strength of each gear as the transmitted torque increases as it approaches the output side. On the other hand, it is required to reduce the tooth width of each gear due to the necessity of pursuing miniaturization. That is, the reduction mechanism is required to simultaneously secure the strength of the gear and reduce the size.

本発明の一つの態様は、ギヤの強度を確保しつつ小型化を実現できる減速装置およびギヤドモータの提供を目的の一つとする。 One aspect of the present invention is to provide a reduction gear and a geared motor that can realize miniaturization while ensuring the strength of the gear.

本発明の一つの態様の減速装置は、中心軸線を中心として軸方向に延びる内歯ギヤと、前記内歯ギヤの内側に配置され中心軸線を中心とする第1太陽ギヤと、前記第1太陽ギヤおよび前記内歯ギヤに噛み合う第1遊星ギヤと、前記第1遊星ギヤを軸方向一方側から回転可能に支持する第1キャリアと、を備える。前記第1キャリアは、前記遊星ギヤと軸方向に対向する第1対向面を有する。前記第1対向面には、軸方向から見て前記第1遊星ギヤの歯面の通過軌跡に重なる凹部が設けられる。 The reduction gear according to one aspect of the present invention includes an internal tooth gear extending in the axial direction about the central axis, a first sun gear arranged inside the internal tooth gear and centered on the central axis, and the first sun. A first planetary gear that meshes with the gear and the internal tooth gear, and a first carrier that rotatably supports the first planetary gear from one side in the axial direction are provided. The first carrier has a first facing surface that faces the planetary gear in the axial direction. The first facing surface is provided with a recess that overlaps the passing locus of the tooth surface of the first planetary gear when viewed from the axial direction.

本発明の一つの態様のギヤドモータは、上述の減速装置と、モータ本体と、を有する。前記減速装置は、前記モータ本体に接続される。 The geared motor according to one aspect of the present invention includes the speed reducer described above and the motor body. The speed reducer is connected to the motor body.

本発明の一つの態様によれば、ギヤの強度を確保しつつ小型化を実現できる減速装置およびギヤドモータが提供される。 According to one aspect of the present invention, there is provided a reduction gear and a geared motor that can realize miniaturization while ensuring the strength of the gear.

図1は、一実施形態のギヤドモータの断面図である。FIG. 1 is a cross-sectional view of a geared motor according to an embodiment. 図2は、一実施形態のギヤドモータの分解斜視図である。FIG. 2 is an exploded perspective view of the geared motor of one embodiment. 図3は、図1の部分拡大図である。FIG. 3 is a partially enlarged view of FIG. 図4は、一実施形態の第1キャリアの斜視図である。FIG. 4 is a perspective view of the first carrier of one embodiment. 図5は、変形例の第1キャリアの斜視図である。FIG. 5 is a perspective view of the first carrier of the modified example.

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係るギヤドモータについて説明する。なお、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。 Hereinafter, the geared motor according to the embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The scope of the present invention is not limited to the following embodiments, and can be arbitrarily changed within the scope of the technical idea of the present invention.

図面には、中心軸線Jに平行なZ軸を示す。以下の説明において特に断りのない限り、Z軸方向を単に「軸方向」又は「上下方向」と呼び、+Z側を「軸方向一方側」又は「上側」と呼び、-Z側を「軸方向他方側」又は「下側」と呼ぶ。なお、本明細書における上下方向は、説明の便宜のために設定する方向であって、ギヤドモータの使用時の姿勢を限定するものではない。さらに、以下の説明において、中心軸線J周りの周方向を単に「周方向」とよび、中心軸線Jに対する径方向を単に「径方向」と呼ぶ。 The drawings show the Z axis parallel to the central axis J. Unless otherwise specified in the following description, the Z-axis direction is simply referred to as "axial direction" or "vertical direction", the + Z side is referred to as "axial direction one side" or "upper side", and the -Z side is referred to as "axial direction". Called "the other side" or "lower side". It should be noted that the vertical direction in the present specification is a direction set for convenience of explanation, and does not limit the posture when the geared motor is used. Further, in the following description, the circumferential direction around the central axis J is simply referred to as "circumferential direction", and the radial direction with respect to the central axis J is simply referred to as "diametrical direction".

<ギヤドモータ>
図1は、ギヤドモータ1の断面図である。図2は、ギヤドモータ1の分解斜視図である。ギヤドモータ1は、モータ本体2と、モータ本体2に接続される減速装置3と、を備える。以下、ギヤドモータ1の各部について詳細に説明する。
<Geared motor>
FIG. 1 is a cross-sectional view of the geared motor 1. FIG. 2 is an exploded perspective view of the geared motor 1. The geared motor 1 includes a motor main body 2 and a speed reducing device 3 connected to the motor main body 2. Hereinafter, each part of the geared motor 1 will be described in detail.

<モータ本体>
モータ本体2は、全体として中心軸線Jを中心とする円柱状である。本実施形態において、モータ本体2は、ステッピングモータである。
<Motor body>
The motor body 2 has a columnar shape centered on the central axis J as a whole. In the present embodiment, the motor body 2 is a stepping motor.

図1に示すように、モータ本体2は、ロータ21と、ロータ21を径方向外側から囲むステータ26と、を有する。また、モータ本体2は、ロータ21に固定されるモータシャフト22を有する。 As shown in FIG. 1, the motor body 2 has a rotor 21 and a stator 26 that surrounds the rotor 21 from the outside in the radial direction. Further, the motor body 2 has a motor shaft 22 fixed to the rotor 21.

モータシャフト22は、中心軸線Jを中心として軸方向に延びる。本実施形態において、モータシャフト22は、モータ本体2において上側に突出する。モータシャフト22は、ロータとともに中心軸線J周りを回転する。モータシャフト22の上端には、第3太陽ギヤ33aが固定される。 The motor shaft 22 extends in the axial direction about the central axis J. In the present embodiment, the motor shaft 22 projects upward in the motor body 2. The motor shaft 22 rotates around the central axis J together with the rotor. A third sun gear 33a is fixed to the upper end of the motor shaft 22.

<減速装置>
減速装置3は、モータ本体2の上側に位置する。減速装置3は、モータ本体2に接続される。減速装置3は、モータ本体2から出力された動力を減速する。減速装置3は、第1遊星歯車機構30Aと、第2遊星歯車機構30Bと、第3遊星歯車機構30Cと、から構成される。モータ本体2から出力された動力は、第3遊星歯車機構30C、第2遊星歯車機構30Bおよび第1遊星歯車機構30Aの順で伝達され、第1遊星歯車機構30Aにおいて出力される。第3遊星歯車機構30C、第2遊星歯車機構30Bおよび第1遊星歯車機構30Aは、下側から上側に向かってこの順で並ぶ。
<Reducer>
The speed reducer 3 is located above the motor body 2. The speed reducer 3 is connected to the motor body 2. The speed reducing device 3 decelerates the power output from the motor body 2. The speed reducing device 3 includes a first planetary gear mechanism 30A, a second planetary gear mechanism 30B, and a third planetary gear mechanism 30C. The power output from the motor main body 2 is transmitted in the order of the third planetary gear mechanism 30C, the second planetary gear mechanism 30B, and the first planetary gear mechanism 30A, and is output by the first planetary gear mechanism 30A. The third planetary gear mechanism 30C, the second planetary gear mechanism 30B, and the first planetary gear mechanism 30A are arranged in this order from the lower side to the upper side.

減速装置3は、ギヤハウジング39と、第3太陽ギヤ33aと、3つの第3遊星ギヤ33bと、第3キャリア31と、3つの第2遊星ギヤ34bと、第2キャリア32と、3つの第1遊星ギヤ35bと、第1キャリア36と、を有する。後述するように、ギヤハウジング39は、内歯ギヤ39aを有する。また、第3キャリア31は、第2太陽ギヤ31cを有する。同様に、第2キャリア32は、第1太陽ギヤ32cを有する。 The reduction gear 3 includes a gear housing 39, a third sun gear 33a, three third planetary gears 33b, a third carrier 31, three second planetary gears 34b, a second carrier 32, and three thirds. It has one planetary gear 35b and a first carrier 36. As will be described later, the gear housing 39 has an internal tooth gear 39a. Further, the third carrier 31 has a second sun gear 31c. Similarly, the second carrier 32 has a first sun gear 32c.

第3太陽ギヤ33aと第3遊星ギヤ33bと第3キャリア31と内歯ギヤ39aとは、第3遊星歯車機構30Cを構成する。第2太陽ギヤ31cと第2遊星ギヤ34bと第2キャリア32と内歯ギヤ39aとは、第2遊星歯車機構30Bを構成する。第1太陽ギヤ32cと第1遊星ギヤ35bと第1キャリア36と内歯ギヤ39aとは、第1遊星歯車機構30Aを構成する。 The third sun gear 33a, the third planetary gear 33b, the third carrier 31, and the internal tooth gear 39a constitute the third planetary gear mechanism 30C. The second sun gear 31c, the second planetary gear 34b, the second carrier 32, and the internal tooth gear 39a constitute the second planetary gear mechanism 30B. The first sun gear 32c, the first planetary gear 35b, the first carrier 36, and the internal tooth gear 39a constitute the first planetary gear mechanism 30A.

ギヤハウジング39は、内歯ギヤ39aと、底部39bと、軸受部39dと、を有する。すなわち、減速装置3は、内歯ギヤ39aを有する。内歯ギヤ39aは、中心軸線Jを中心として軸方向に延びる筒状である。内歯ギヤ39aは、第3遊星ギヤ33b、第2遊星ギヤ34bおよび第1遊星ギヤ35bに噛み合う。底部39bは、内歯ギヤ39aの上側の端部に位置する。軸方向から見て底部39bの中央には、軸受部39dが設けられる。軸受部39dは、底部39bから上側に向かって筒状に延びる。軸受部39dは、滑り軸受である。軸受部39dは、内周面において、後述する出力部36dを回転可能に支持する。 The gear housing 39 has an internal tooth gear 39a, a bottom portion 39b, and a bearing portion 39d. That is, the reduction gear 3 has an internal tooth gear 39a. The internal tooth gear 39a has a cylindrical shape extending in the axial direction about the central axis J. The internal tooth gear 39a meshes with the third planetary gear 33b, the second planetary gear 34b, and the first planetary gear 35b. The bottom portion 39b is located at the upper end of the internal tooth gear 39a. A bearing portion 39d is provided at the center of the bottom portion 39b when viewed from the axial direction. The bearing portion 39d extends in a cylindrical shape from the bottom portion 39b toward the upper side. The bearing portion 39d is a slide bearing. The bearing portion 39d rotatably supports the output portion 36d, which will be described later, on the inner peripheral surface.

第3太陽ギヤ33aは、第1太陽ギヤ32cおよび第2太陽ギヤ31cの下側(軸方向他方側)で内歯ギヤ39aの内側に配置される。第3太陽ギヤ33aは、中心軸線Jを中心とする。第3太陽ギヤ33aは、モータシャフト22に固定され、モータシャフト22とともに中心軸線Jを中心として回転する。 The third sun gear 33a is arranged inside the internal tooth gear 39a on the lower side (the other side in the axial direction) of the first sun gear 32c and the second sun gear 31c. The third sun gear 33a is centered on the central axis J. The third sun gear 33a is fixed to the motor shaft 22 and rotates about the central axis J together with the motor shaft 22.

3つの第3遊星ギヤ33bは、中心軸線Jの周方向に等間隔に配置される。3つの第3遊星ギヤ33bは、径方向において、第3太陽ギヤ33aと内歯ギヤ39aの間に配置される。3つの第3遊星ギヤ33bは、第3太陽ギヤ33aおよび内歯ギヤ39aに噛み合う。3つの第3遊星ギヤ33bは、第3太陽ギヤ33aの回転に伴い、中心軸線Jの周りを公転回転する。第3遊星ギヤ33bの中央には、上側に開口する保持孔33baが設けられる。 The three third planetary gears 33b are arranged at equal intervals in the circumferential direction of the central axis J. The three third planetary gears 33b are arranged between the third sun gear 33a and the internal tooth gear 39a in the radial direction. The three third planetary gears 33b mesh with the third sun gear 33a and the internal tooth gear 39a. The three third planetary gears 33b revolve around the central axis J as the third sun gear 33a rotates. At the center of the third planetary gear 33b, a holding hole 33ba that opens on the upper side is provided.

第3キャリア31は、第3円盤部31bと、3本の第3サブシャフト31aと、第2太陽ギヤ31cと、を有する。第3円盤部31bは、中心軸線Jを中心として径方向に延びる。第3円盤部31bは、第2遊星ギヤ34bの下側かつ第3遊星ギヤ33bの上側に位置する。第3円盤部31bは、第2太陽ギヤ31cに連結される。第3円盤部31bは、中心軸線Jと直交する板状である。第3円盤部31bは、第3太陽ギヤ33aおよび第3遊星ギヤ33bの上側に位置する。3本の第3サブシャフト31aは、第3円盤部31bから下側に延びる。第2太陽ギヤ31cは、中心軸線Jを中心として第3円盤部31bから上側に延びる。 The third carrier 31 has a third disk portion 31b, three third subshafts 31a, and a second sun gear 31c. The third disk portion 31b extends in the radial direction about the central axis J. The third disk portion 31b is located below the second planetary gear 34b and above the third planetary gear 33b. The third disk portion 31b is connected to the second sun gear 31c. The third disk portion 31b has a plate shape orthogonal to the central axis J. The third disk portion 31b is located above the third sun gear 33a and the third planetary gear 33b. The three third sub-shafts 31a extend downward from the third disk portion 31b. The second sun gear 31c extends upward from the third disk portion 31b about the central axis J.

第3サブシャフト31aは、第3遊星ギヤ33bの保持孔33baに挿入される。3本の第3サブシャフト31aは、それぞれ第3遊星ギヤ33bを回転可能に支持する。すなわち、第3キャリア31は、複数の第3遊星ギヤ33bを上側(軸方向一方側)から回転可能に支持する。第3キャリア31は、3つの第3遊星ギヤ33bの公転回転に伴い、中心軸線Jを中心として回転する。 The third subshaft 31a is inserted into the holding hole 33ba of the third planetary gear 33b. Each of the three third subshafts 31a rotatably supports the third planetary gear 33b. That is, the third carrier 31 rotatably supports the plurality of third planetary gears 33b from the upper side (one side in the axial direction). The third carrier 31 rotates about the central axis J with the revolution rotation of the three third planetary gears 33b.

第2太陽ギヤ31cは、第1太陽ギヤ32cの下側(軸方向他方側)で内歯ギヤ39aの内側に配置される。第2太陽ギヤ31cは、中心軸線Jを中心とする。第2太陽ギヤ31cは、第3キャリア31の一部であるため、第3遊星ギヤ33bの公転回転に伴い、中心軸線Jを中心として回転する。 The second sun gear 31c is arranged inside the internal tooth gear 39a on the lower side (the other side in the axial direction) of the first sun gear 32c. The second sun gear 31c is centered on the central axis J. Since the second sun gear 31c is a part of the third carrier 31, it rotates about the central axis J with the revolution rotation of the third planetary gear 33b.

3つの第2遊星ギヤ34bは、中心軸線Jの周方向に等間隔に配置される。3つの第2遊星ギヤ34bは、径方向において、第2太陽ギヤ31cと内歯ギヤ39aの間に配置される。3つの第2遊星ギヤ34bは、第2太陽ギヤ31cおよび内歯ギヤ39aに噛み合う。3つの第2遊星ギヤ34bは、第2太陽ギヤ31cの回転に伴い、中心軸線Jの周方向に公転回転する。第2遊星ギヤ34bの中央には、上側に開口する保持孔34baが設けられる。 The three second planetary gears 34b are arranged at equal intervals in the circumferential direction of the central axis J. The three second planetary gears 34b are arranged between the second sun gear 31c and the internal tooth gear 39a in the radial direction. The three second planetary gears 34b mesh with the second sun gear 31c and the internal tooth gear 39a. The three second planetary gears 34b revolve around the central axis J in the circumferential direction with the rotation of the second sun gear 31c. A holding hole 34ba that opens upward is provided in the center of the second planetary gear 34b.

第2キャリア32は、第2円盤部(円盤部)32bと、3本の第2サブシャフト32aと、第1太陽ギヤ32cと、を有する。第2円盤部32bは、中心軸線Jを中心として径方向に延びる。第2円盤部32bは、第1遊星ギヤ35bの下側かつ第2遊星ギヤ34bの上側に位置する。第2円盤部32bは、第1太陽ギヤ32cに連結される。第2円盤部32bは、中心軸線Jと直交する板状である。第2円盤部32bは、第2太陽ギヤ31cおよび第2遊星ギヤ34bの上側に位置する。3本の第2サブシャフト32aは、第2円盤部32bから下側に延びる。第1太陽ギヤ32cは、中心軸線Jを中心として第2円盤部32bから上側に延びる。 The second carrier 32 has a second disk portion (disk portion) 32b, three second subshafts 32a, and a first sun gear 32c. The second disk portion 32b extends in the radial direction about the central axis J. The second disk portion 32b is located below the first planetary gear 35b and above the second planetary gear 34b. The second disk portion 32b is connected to the first sun gear 32c. The second disk portion 32b has a plate shape orthogonal to the central axis J. The second disk portion 32b is located above the second sun gear 31c and the second planetary gear 34b. The three second sub-shafts 32a extend downward from the second disk portion 32b. The first sun gear 32c extends upward from the second disk portion 32b about the central axis J.

第2サブシャフト32aは、第2遊星ギヤ34bの保持孔34baに挿入される。3本の第2サブシャフト32aは、それぞれ第2遊星ギヤ34bを回転可能に支持する。すなわち、第2キャリア32は、複数の第2遊星ギヤ34bを中心軸線J周りに公転回転可能に支持する。すなわち、第2キャリア32は、複数の第2遊星ギヤ34bを上側(軸方向一方側)から回転可能に支持する。第2キャリア32は、3つの第2遊星ギヤ34bの公転回転に伴い、中心軸線Jを中心として回転する。 The second subshaft 32a is inserted into the holding hole 34ba of the second planetary gear 34b. Each of the three second subshafts 32a rotatably supports the second planetary gear 34b. That is, the second carrier 32 supports the plurality of second planetary gears 34b so as to revolve around the central axis J. That is, the second carrier 32 rotatably supports the plurality of second planetary gears 34b from the upper side (one side in the axial direction). The second carrier 32 rotates about the central axis J with the revolution rotation of the three second planetary gears 34b.

第1太陽ギヤ32cは、内歯ギヤ39aの内側に配置される。第1太陽ギヤ32cは、中心軸線Jを中心とする。第1太陽ギヤ32cは、第2キャリア32の一部であるため、第2遊星ギヤ34bの公転回転に伴い、中心軸線Jを中心として回転する。 The first sun gear 32c is arranged inside the internal tooth gear 39a. The first sun gear 32c is centered on the central axis J. Since the first sun gear 32c is a part of the second carrier 32, it rotates about the central axis J with the revolution rotation of the second planetary gear 34b.

3つの第1遊星ギヤ35bは、中心軸線Jの周方向に等間隔に配置される。3つの第1遊星ギヤ35bは、径方向において、第1太陽ギヤ32cと内歯ギヤ39aの間に配置される。3つの第1遊星ギヤ35bは、第1太陽ギヤ32cおよび内歯ギヤ39aに噛み合う。3つの第1遊星ギヤ35bは、第1太陽ギヤ32cの回転に伴い、中心軸線Jの周方向に公転回転する。第1遊星ギヤ35bの中央には、上側に開口する保持孔35baが設けられる。 The three first planetary gears 35b are arranged at equal intervals in the circumferential direction of the central axis J. The three first planetary gears 35b are arranged between the first sun gear 32c and the internal tooth gear 39a in the radial direction. The three first planetary gears 35b mesh with the first sun gear 32c and the internal tooth gear 39a. The three first planetary gears 35b revolve around the central axis J in the circumferential direction with the rotation of the first sun gear 32c. In the center of the first planetary gear 35b, a holding hole 35ba that opens on the upper side is provided.

第1キャリア36は、第1円盤部36bと、3本の第1サブシャフト(サブシャフト)36aと、出力部36dと、を有する。第1円盤部36bは、中心軸線Jを中心として径方向に延びる。第1円盤部36bは、中心軸線Jと直交する板状である。第1円盤部36bは、第1太陽ギヤ32cおよび第1遊星ギヤ35bの上側に位置する。3本の第1サブシャフト36aは、第1円盤部36bから下側に延びる。出力部36dは、中心軸線Jを中心として第1円盤部36bから上側に延びる。 The first carrier 36 has a first disk portion 36b, three first sub-shafts (sub-shafts) 36a, and an output portion 36d. The first disk portion 36b extends in the radial direction about the central axis J. The first disk portion 36b has a plate shape orthogonal to the central axis J. The first disk portion 36b is located above the first sun gear 32c and the first planetary gear 35b. The three first sub-shafts 36a extend downward from the first disk portion 36b. The output unit 36d extends upward from the first disk unit 36b with the central axis J as the center.

第1サブシャフト36aは、第1遊星ギヤ35bの保持孔35baに挿入される。3本の第1サブシャフト36aは、それぞれ第1遊星ギヤ35bを回転可能に支持する。すなわち、第1キャリア36は、複数の第1遊星ギヤ35bを上側(軸方向一方側)から回転可能に支持する。第1キャリア36は、3つの第1遊星ギヤ35bの公転回転に伴い、中心軸線Jを中心として回転する。 The first subshaft 36a is inserted into the holding hole 35ba of the first planetary gear 35b. Each of the three first subshafts 36a rotatably supports the first planetary gear 35b. That is, the first carrier 36 rotatably supports the plurality of first planetary gears 35b from the upper side (one side in the axial direction). The first carrier 36 rotates about the central axis J with the revolution rotation of the three first planetary gears 35b.

出力部36dは、第1キャリア36の一部であるため、第1遊星ギヤ35bの公転回転に伴い、中心軸線Jを中心として回転する。出力部36dは、中心軸線Jを中心とする柱状である。出力部36dは、ギヤハウジング39の軸受部39dに回転可能に支持される。出力部36dの上端部は、ギヤハウジング39の上端部から上側に突出する。出力部36dの上端部には、ギヤドモータ1の動力を他の機構に伝達するピニオンギヤ(図示略)などが固定される。 Since the output unit 36d is a part of the first carrier 36, it rotates about the central axis J with the revolution rotation of the first planetary gear 35b. The output unit 36d is a columnar shape centered on the central axis J. The output portion 36d is rotatably supported by the bearing portion 39d of the gear housing 39. The upper end portion of the output portion 36d projects upward from the upper end portion of the gear housing 39. A pinion gear (not shown) that transmits the power of the geared motor 1 to another mechanism is fixed to the upper end of the output unit 36d.

第1キャリア36には、中心軸線Jに沿って延びる貫通孔36eが設けられる。貫通孔36eは、出力部36dの上端面、および第1円盤部36bの下端面で開口する。貫通孔36eは、中心軸線Jを中心とする円形である。貫通孔36eには、挿通シャフト50が挿入される。挿通シャフト50の上端部は、貫通孔36eの上端面から突出する。挿通シャフト50の上端部は、軸受部(図示略)によって回転可能に支持される。挿通シャフト50は、出力部36dの中心軸線J周りの回転をガイドする。 The first carrier 36 is provided with a through hole 36e extending along the central axis J. The through hole 36e opens at the upper end surface of the output portion 36d and the lower end surface of the first disk portion 36b. The through hole 36e is a circle centered on the central axis J. The insertion shaft 50 is inserted into the through hole 36e. The upper end of the insertion shaft 50 projects from the upper end surface of the through hole 36e. The upper end portion of the insertion shaft 50 is rotatably supported by a bearing portion (not shown). The insertion shaft 50 guides the rotation of the output unit 36d around the central axis J.

図3は、図1の部分拡大図である。
図3に示すように、第1遊星ギヤ35bの上端面および下端面は、それぞれ平坦面である。第1遊星ギヤ35bは、第1円盤部36bと第2円盤部32bとの間に配置される。第1円盤部36bは、第1遊星ギヤ35bと軸方向に対向する第1対向面36baを有する。第1対向面36baは、下側を向く面である。第2円盤部32bは、第1遊星ギヤ35bと軸方向に対向する第2対向面32baを有する。第2対向面32baは、上側を向く面である。
FIG. 3 is a partially enlarged view of FIG.
As shown in FIG. 3, the upper end surface and the lower end surface of the first planetary gear 35b are flat surfaces, respectively. The first planetary gear 35b is arranged between the first disk portion 36b and the second disk portion 32b. The first disk portion 36b has a first facing surface 36ba that faces the first planetary gear 35b in the axial direction. The first facing surface 36ba is a surface facing downward. The second disk portion 32b has a second facing surface 32ba that faces the first planetary gear 35b in the axial direction. The second facing surface 32ba is a surface facing upward.

図4は、第1キャリア36の斜視図である。
図4に示すように、第1対向面36baからは、第1サブシャフト36aが下側(軸方向他方側)に延び出る。第1対向面36baにおいて、第1サブシャフト36aの周囲には、凹部37が設けられる。すなわち、第1対向面36baには、複数(本実施形態では3つ)の凹部37が設けられる。
FIG. 4 is a perspective view of the first carrier 36.
As shown in FIG. 4, the first sub-shaft 36a extends downward (the other side in the axial direction) from the first facing surface 36ba. On the first facing surface 36ba, a recess 37 is provided around the first sub-shaft 36a. That is, a plurality of (three in this embodiment) recesses 37 are provided on the first facing surface 36ba.

凹部37は、軸方向から見て第1サブシャフト36aを中心とする円形状である。凹部37の直径は、第1サブシャフト36aの直径より大きい。したがって、凹部37は、軸方向から見て、第1サブシャフト36aに装着される第1遊星ギヤ35bを包含する。 The recess 37 has a circular shape centered on the first sub-shaft 36a when viewed from the axial direction. The diameter of the recess 37 is larger than the diameter of the first subshaft 36a. Therefore, the recess 37 includes the first planetary gear 35b mounted on the first subshaft 36a when viewed from the axial direction.

本実施形態によれば、凹部37は、軸方向から見て第1遊星ギヤ35bの歯面の通過軌跡に重なる。これにより、減速装置3の軸方向寸法が肥大化することを抑制しつつ、第1遊星ギヤ35bの歯幅(歯面の軸方向に沿う寸法)を大きく確保することが可能となる。結果的に、第1遊星ギヤ35bの歯面に生じる面圧を抑制して第1遊星ギヤ35bの強度を高めることができる。 According to the present embodiment, the recess 37 overlaps the passing locus of the tooth surface of the first planetary gear 35b when viewed from the axial direction. As a result, it is possible to secure a large tooth width (dimension along the axial direction of the tooth surface) of the first planetary gear 35b while suppressing the axial dimension of the speed reducing device 3 from becoming enlarged. As a result, the surface pressure generated on the tooth surface of the first planetary gear 35b can be suppressed and the strength of the first planetary gear 35b can be increased.

凹部37は、下側(軸方向他方側)を向く底面37aを有する。底面37aは、中心軸線Jの径方向に沿って滑らかに湾曲する。ここで、底面37aに、3つの第1サブシャフト36aを通過するピッチ円CVを想定する。ピッチ円CVは、3つの第1サブシャフト36aの中心J2を通過する。ピッチ円CVは、中心軸線Jを中心とする仮想的な円である。底面37aは、ピッチ円CVをピークPとしてピッチ円CVから中心軸線Jの径方向内側および外側に向かうに従い上側(軸方向一方側)に傾斜する。 The recess 37 has a bottom surface 37a facing downward (the other side in the axial direction). The bottom surface 37a curves smoothly along the radial direction of the central axis J. Here, a pitch circle CV that passes through the three first subshafts 36a is assumed on the bottom surface 37a. The pitch circle CV passes through the center J2 of the three first subshafts 36a. The pitch circle CV is a virtual circle centered on the central axis J. The bottom surface 37a is inclined upward (one side in the axial direction) from the pitch circle CV toward the inside and outside in the radial direction of the central axis J with the pitch circle CV as the peak P.

第1遊星ギヤ35bの上面は、第1キャリア36の凹部37の底面37aに接触し得る。本実施形態によれば、底面37aに傾斜が設けられることで、第1遊星ギヤ35bの上端面は、底面37aの傾斜のピークPにおいてのみ底面37aに接触する。 The upper surface of the first planetary gear 35b may come into contact with the bottom surface 37a of the recess 37 of the first carrier 36. According to the present embodiment, since the bottom surface 37a is provided with an inclination, the upper end surface of the first planetary gear 35b comes into contact with the bottom surface 37a only at the peak P of the inclination of the bottom surface 37a.

軸方向から見て、第1遊星ギヤ35bの一部は、第1円盤部36bの外縁から径方向外側に突出する。また、軸方向から見て、第1遊星ギヤ35bの一部は、貫通孔36eと重なる。このため、底面37aが平面である場合、第1遊星ギヤ35bの回転時に、第1遊星ギヤ35bの歯面が、第1円盤部36bの外縁、又は内縁に引っ掛かる虞がある。 When viewed from the axial direction, a part of the first planetary gear 35b projects radially outward from the outer edge of the first disk portion 36b. Further, when viewed from the axial direction, a part of the first planetary gear 35b overlaps with the through hole 36e. Therefore, when the bottom surface 37a is flat, the tooth surface of the first planetary gear 35b may be caught on the outer edge or the inner edge of the first disk portion 36b when the first planetary gear 35b is rotated.

本実施形態によれば、底面37aがピッチ円CVより径方向外側および内側で上側に向かうに従い第1遊星ギヤ35bから離間する方向へ傾斜する。このため、第1円盤部36bの外縁および内縁と第1遊星ギヤ35bとの間に上下方向の隙間が設けられ、第1遊星ギヤ35bの歯面が、第1円盤部36bの外縁および内縁に引っ掛かることを抑制できる。これにより、第1遊星ギヤ35bの円滑な回転を実現でき、第1遊星ギヤ35bの回転効率を高めることができる。 According to the present embodiment, the bottom surface 37a is inclined in a direction away from the first planetary gear 35b as the bottom surface 37a is radially outward and inward from the pitch circle CV toward the upper side. Therefore, a vertical gap is provided between the outer and inner edges of the first disk portion 36b and the first planetary gear 35b, and the tooth surface of the first planetary gear 35b is formed on the outer and inner edges of the first disk portion 36b. It is possible to prevent it from getting caught. As a result, the smooth rotation of the first planetary gear 35b can be realized, and the rotation efficiency of the first planetary gear 35b can be improved.

本実施形態によれば、底面37aは、ピッチ円CVをピークPとして、径方向に沿って滑らかに湾曲する。このため、第1遊星ギヤ35bの上端面と底面37aとの接触が、線接触となり、接触面積が抑えられることによって摺動抵抗を低減できる。また、底面37aが滑らかに湾曲するため、第1遊星ギヤ35bの上端面と底面37aと摺動が円滑となり第1遊星ギヤ35bの回転効率を高めることができる。 According to the present embodiment, the bottom surface 37a is smoothly curved along the radial direction with the pitch circle CV as the peak P. Therefore, the contact between the upper end surface of the first planetary gear 35b and the bottom surface 37a becomes a line contact, and the contact area is suppressed, so that the sliding resistance can be reduced. Further, since the bottom surface 37a is smoothly curved, the upper end surface of the first planetary gear 35b and the bottom surface 37a slide smoothly, and the rotational efficiency of the first planetary gear 35b can be improved.

本実施形態によれば、底面37aは、周方向に沿って湾曲する滑らかな凸状である。第1円盤部36の厚さは、ピッチ円CVにおいて最も大きくなり、中心軸線J1の径方向内側および外側に向かうに従い小さくなる。すなわち、第1キャリア36は、第1サブシャフト36aが並ぶピッチ円CV上において剛性が高められている。本実施形態によれば、減速装置3の軸方向の寸法の小型化を実現しつつ、各部材の十分な強度を確保できる。 According to the present embodiment, the bottom surface 37a has a smooth convex shape curved along the circumferential direction. The thickness of the first disk portion 36 is the largest in the pitch circle CV and decreases toward the inside and outside in the radial direction of the central axis J1. That is, the rigidity of the first carrier 36 is increased on the pitch circle CV in which the first sub-shafts 36a are lined up. According to this embodiment, it is possible to secure sufficient strength of each member while realizing miniaturization of the axial dimension of the speed reducing device 3.

図3に示すように、第2円盤部32bの第2対向面32baは、上下方向において第1遊星ギヤ35bの下端面と対向する。第2対向面32baの外縁には、中心軸線Jから離れるに従い下側(軸方向他方側)に傾斜するテーパ部32bbが設けられる。 As shown in FIG. 3, the second facing surface 32ba of the second disk portion 32b faces the lower end surface of the first planetary gear 35b in the vertical direction. The outer edge of the second facing surface 32ba is provided with a tapered portion 32bb that inclines downward (the other side in the axial direction) as it moves away from the central axis J.

軸方向から見て、第1遊星ギヤ35bの一部は、第2円盤部32bの外縁から径方向外側に突出する。本実施形態によれば、第2対向面32baの外縁は、径方向外側に向かうに従い第1遊星ギヤ35bから離間する方向へ傾斜する。このため、第2円盤部32bの外縁と第1遊星ギヤ35bとの間に上下方向の隙間が設けられ、第1遊星ギヤ35bの歯面が、第2円盤部32bの外縁に引っ掛かることを抑制できる。これにより、第1遊星ギヤ35bの円滑な回転を実現でき、第1遊星ギヤ35bの回転効率を高めることができる。 When viewed from the axial direction, a part of the first planetary gear 35b projects radially outward from the outer edge of the second disk portion 32b. According to the present embodiment, the outer edge of the second facing surface 32ba is inclined in a direction away from the first planetary gear 35b toward the outer side in the radial direction. Therefore, a vertical gap is provided between the outer edge of the second disk portion 32b and the first planetary gear 35b to prevent the tooth surface of the first planetary gear 35b from being caught on the outer edge of the second disk portion 32b. can. As a result, the smooth rotation of the first planetary gear 35b can be realized, and the rotation efficiency of the first planetary gear 35b can be improved.

第2遊星ギヤ34bは、第2円盤部32bと第3円盤部31bとの間に配置される。第2円盤部32bは、第2遊星ギヤ34bと軸方向に対向する第3対向面32bcを有する。第3対向面32bcは、下側を向く面である。第3円盤部31bは、第2遊星ギヤ34bと軸方向に対向する第4対向面31baを有する。第4対向面31baは、上側を向く面である。 The second planetary gear 34b is arranged between the second disk portion 32b and the third disk portion 31b. The second disk portion 32b has a third facing surface 32bc that faces the second planetary gear 34b in the axial direction. The third facing surface 32bc is a surface facing downward. The third disk portion 31b has a fourth facing surface 31ba that faces the second planetary gear 34b in the axial direction. The fourth facing surface 31ba is a surface facing upward.

第2遊星ギヤ34bの上端面および下端面には、凸条部34bpが設けられる。凸条部34bpは、第2遊星ギヤ34bの中心に対し円環状に延びる。第2遊星ギヤ34bの上端面の凸条部34bpは、上側に突出する。一方で、第2遊星ギヤ34bの下端面の凸条部34bpは、下側に突出する。 Convex portions 34bp are provided on the upper end surface and the lower end surface of the second planetary gear 34b. The ridge portion 34bp extends in an annular shape with respect to the center of the second planetary gear 34b. The convex portion 34bp on the upper end surface of the second planetary gear 34b projects upward. On the other hand, the convex portion 34bp on the lower end surface of the second planetary gear 34b projects downward.

本実施形態によれば、第2遊星ギヤ34bは、第3対向面32bcおよび第4対向面31baに、凸条部34bpにおいて接触する。このため、第2遊星ギヤ34bの歯面が、第3対向面32bcおよび第4対向面31baに接触することを抑制でき、第2遊星ギヤ34bの回転効率を高めることができる。また、第2遊星ギヤ34bの歯面の接触に伴う摺動音の発生を抑制できる。 According to the present embodiment, the second planetary gear 34b contacts the third facing surface 32bc and the fourth facing surface 31ba at the convex portion 34bp. Therefore, it is possible to prevent the tooth surface of the second planetary gear 34b from coming into contact with the third facing surface 32bc and the fourth facing surface 31ba, and it is possible to increase the rotational efficiency of the second planetary gear 34b. Further, it is possible to suppress the generation of sliding noise due to the contact of the tooth surface of the second planetary gear 34b.

第3遊星ギヤ33bは、第3円盤部31bとモータ本体2との間に配置される。第3円盤部31bは、第3遊星ギヤ33bと軸方向に対向する第5対向面31bbを有する。第5対向面31bbは、下側を向く面である。モータ本体2は、第3遊星ギヤ33bと軸方向に対向する第6対向面2aを有する。第6対向面2aは、上側を向く面である。 The third planetary gear 33b is arranged between the third disk portion 31b and the motor main body 2. The third disk portion 31b has a fifth facing surface 31bb that is axially opposed to the third planetary gear 33b. The fifth facing surface 31bb is a surface facing downward. The motor body 2 has a sixth facing surface 2a that faces the third planetary gear 33b in the axial direction. The sixth facing surface 2a is a surface facing upward.

第3遊星ギヤ33bの上端面および下端面には、凸条部33bpが設けられる。凸条部33bpは、第3遊星ギヤ33bの中心に対し円環状に延びる。第3遊星ギヤ33bの上端面の凸条部33bpは、上側に突出する。一方で、第3遊星ギヤ33bの下端面の凸条部33bpは、下側に突出する。 Convex portions 33bp are provided on the upper end surface and the lower end surface of the third planetary gear 33b. The ridge portion 33bp extends in an annular shape with respect to the center of the third planetary gear 33b. The convex portion 33bp on the upper end surface of the third planetary gear 33b projects upward. On the other hand, the convex portion 33bp on the lower end surface of the third planetary gear 33b projects downward.

本実施形態によれば、第3遊星ギヤ33bは、第5対向面31bbおよび第6対向面2aに、凸条部33bpにおいて接触する。このため、第3遊星ギヤ33bの歯面が、第5対向面31bbおよび第6対向面2aに接触することを抑制でき、第3遊星ギヤ33bの回転効率を高めることができる。また、第3遊星ギヤ33bの歯面の接触に伴う摺動音の発生を抑制できる。 According to the present embodiment, the third planetary gear 33b contacts the fifth facing surface 31bb and the sixth facing surface 2a at the convex portion 33bp. Therefore, it is possible to prevent the tooth surface of the third planetary gear 33b from coming into contact with the fifth facing surface 31bb and the sixth facing surface 2a, and it is possible to increase the rotational efficiency of the third planetary gear 33b. Further, it is possible to suppress the generation of sliding noise due to the contact of the tooth surface of the third planetary gear 33b.

本実施形態において、第2遊星ギヤ34bおよび第3遊星ギヤ33bの上端面および下端面には、凸条部34bp、33bpが設けられる。一方で、第1遊星ギヤ35bの上端面および下端面は、凸条部が設けられない平坦面である。また、第1遊星ギヤ35b、第2遊星ギヤ34bおよび第3遊星ギヤ33bの軸方向の全長は、略等しい。このため、第2遊星ギヤ34bの歯幅D2および第3遊星ギヤ33bの歯幅D3は、凸条部34bp、33bpの高さ分だけ第1遊星ギヤ35bの歯幅D1より小さい。 In the present embodiment, convex stripes 34bp and 33bp are provided on the upper end surface and the lower end surface of the second planetary gear 34b and the third planetary gear 33b. On the other hand, the upper end surface and the lower end surface of the first planetary gear 35b are flat surfaces on which no convex portion is provided. Further, the total lengths of the first planetary gear 35b, the second planetary gear 34b, and the third planetary gear 33b in the axial direction are substantially the same. Therefore, the tooth width D2 of the second planetary gear 34b and the tooth width D3 of the third planetary gear 33b are smaller than the tooth width D1 of the first planetary gear 35b by the heights of the convex portions 34bp and 33bp.

モータ本体2の動力は、第3遊星歯車機構30C、第2遊星歯車機構30Bおよび第1遊星歯車機構30Aの順で減速される。このため、第1遊星ギヤ35bの歯面に付与される面圧は、第2遊星ギヤ34bおよび第3遊星ギヤ33bの歯面に付与される面圧より大きくなる。本実施形態によれば、第1遊星ギヤ35bの歯幅D1を、第2遊星ギヤ34bおよび第3遊星ギヤ33bの歯幅D2、D3より大きくすることで、第1遊星ギヤ35bの損傷を抑制することができる。 The power of the motor body 2 is decelerated in the order of the third planetary gear mechanism 30C, the second planetary gear mechanism 30B, and the first planetary gear mechanism 30A. Therefore, the surface pressure applied to the tooth surface of the first planetary gear 35b is larger than the surface pressure applied to the tooth surface of the second planetary gear 34b and the third planetary gear 33b. According to the present embodiment, the tooth width D1 of the first planetary gear 35b is made larger than the tooth widths D2 and D3 of the second planetary gear 34b and the third planetary gear 33b, thereby suppressing damage to the first planetary gear 35b. can do.

一方で、第2遊星ギヤ34bおよび第3遊星ギヤ33bの回転速度は、第1遊星ギヤ35bの回転速度より早い。このため、第2遊星ギヤ34bおよび第3遊星ギヤ33bの回転に起因する摺動音は、第1遊星ギヤ35bの回転に起因する摺動音より大きくなる。本実施形態によれば、第2遊星ギヤ34bおよび第3遊星ギヤ33bの上端面および下端面にそれぞれ凸条部34bp、33bpを設けることで、減速装置3が発する摺動音を抑制できる。 On the other hand, the rotation speed of the second planetary gear 34b and the third planetary gear 33b is faster than the rotation speed of the first planetary gear 35b. Therefore, the sliding noise caused by the rotation of the second planetary gear 34b and the third planetary gear 33b is louder than the sliding noise caused by the rotation of the first planetary gear 35b. According to the present embodiment, by providing the convex portions 34bp and 33bp on the upper end surface and the lower end surface of the second planetary gear 34b and the third planetary gear 33b, respectively, the sliding noise generated by the speed reducing device 3 can be suppressed.

(変形例)
図5は、上述の実施形態に採用可能な変形例の第1キャリア136の斜視図である。
本変形例の第1キャリア136は、上述の実施形態と比較して凹部137の底面137aの構成が異なる。なお、上述の実施形態と同一態様の構成要素については、同一符号を付し、その説明を省略する。
(Modification example)
FIG. 5 is a perspective view of the first carrier 136 of the modification that can be adopted in the above-described embodiment.
The first carrier 136 of this modification has a different configuration of the bottom surface 137a of the recess 137 as compared with the above-described embodiment. The components having the same aspects as those of the above-described embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.

本変形例の第1キャリア136は、上述の実施形態と同様に、第1円盤部136bと、3本の第1サブシャフト36aと、出力部36dと、を有する。第1サブシャフト36aは、第1遊星ギヤ35bを回転可能に支持する。第1円盤部136bには、下側を向く第1対向面136baを有する。第1対向面136baは、第1遊星ギヤ35bと軸方向に対向する。第1サブシャフト36aは、第1対向面136baから下側に延び出る。第1対向面136baには、軸方向から見て第1遊星ギヤ35bの歯面の通過軌跡に重なる凹部137が設けられる。凹部137は、下側(軸方向他方側)を向く底面137aを有する。底面137aは、軸方向から見て第1サブシャフト36aを中心とする円形である。 The first carrier 136 of this modification has a first disk portion 136b, three first sub-shafts 36a, and an output portion 36d, as in the above-described embodiment. The first subshaft 36a rotatably supports the first planetary gear 35b. The first disk portion 136b has a first facing surface 136ba facing downward. The first facing surface 136ba faces the first planetary gear 35b in the axial direction. The first sub-shaft 36a extends downward from the first facing surface 136ba. The first facing surface 136ba is provided with a recess 137 that overlaps the passing locus of the tooth surface of the first planetary gear 35b when viewed from the axial direction. The recess 137 has a bottom surface 137a facing downward (the other side in the axial direction). The bottom surface 137a is a circle centered on the first sub-shaft 36a when viewed from the axial direction.

本変形例において、底面137aは、第1サブシャフト36aから離れるに従い上側に傾斜する。すなわち、底面137aは、第1サブシャフト36aの中心J2を中心とするテーパ状である。本変形例によれば、底面137aは、第1サブシャフト36aの基端近傍において第1遊星ギヤ35bに接触する。したがって、底面137aと第1遊星ギヤ35bの歯面との間に上下方向の隙間が設けられ、第1遊星ギヤ35bの歯面が、第1円盤部136bの外縁および内縁に引っ掛かることを抑制できる。これにより、第1遊星ギヤ35bの円滑な回転を実現でき、第1遊星ギヤ35bの回転効率を高めることができる。 In this modification, the bottom surface 137a inclines upward as it moves away from the first subshaft 36a. That is, the bottom surface 137a has a tapered shape centered on the center J2 of the first subshaft 36a. According to this modification, the bottom surface 137a comes into contact with the first planetary gear 35b in the vicinity of the base end of the first subshaft 36a. Therefore, a vertical gap is provided between the bottom surface 137a and the tooth surface of the first planetary gear 35b, and it is possible to prevent the tooth surface of the first planetary gear 35b from being caught on the outer edge and the inner edge of the first disk portion 136b. .. As a result, the smooth rotation of the first planetary gear 35b can be realized, and the rotation efficiency of the first planetary gear 35b can be improved.

本変形例によれば、第1円盤部136bは、第1サブシャフト36aに近づくに従い厚い。このため、第1サブシャフト36aの基端部において、第1円盤部136bの剛性を高めることができる。 According to this modification, the first disk portion 136b becomes thicker as it approaches the first subshaft 36a. Therefore, the rigidity of the first disk portion 136b can be increased at the base end portion of the first sub-shaft 36a.

なお、本変形例の底面137aは、一定の傾斜角を有する円錐面形状であっても、傾斜角が変化し滑らかに湾曲するドーム形状であってもよい。 The bottom surface 137a of this modification may be a conical surface having a constant inclination angle or a dome shape in which the inclination angle changes and is smoothly curved.

以上に、本発明の実施形態および変形例を説明したが、実施形態における各構成およびそれらの組み合わせ等は一例であり、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換およびその他の変更が可能である。また、本発明は実施形態によって限定されることはない。 Although the embodiments and modifications of the present invention have been described above, the configurations and combinations thereof in the embodiments are examples, and the configurations are added, omitted, replaced, and the like without departing from the spirit of the present invention. Other changes are possible. Further, the present invention is not limited to the embodiments.

例えば、上述の実施形態では、第1、第2および第3遊星歯車機構30A、30B、30Cにおいて、内歯ギヤが固定され、太陽ギヤから入力された動力をキャリアから出力する場合について説明した。しかしながら、減速装置に採用される遊星歯車機構は、内歯ギヤ、太陽ギヤおよびキャリアが相対的に回転するもの出れば、何れから入力し何れから出力するものであってよい。例えば、キャリアを固定し、太陽ギヤから入力された動力を内歯ギヤから出力してもよい。また、出力する部分を切り替えて減速比を変化させる変速機構を有するものであってもよい。 For example, in the above-described embodiment, in the first, second and third planetary gear mechanisms 30A, 30B and 30C, the case where the internal tooth gear is fixed and the power input from the sun gear is output from the carrier has been described. However, the planetary gear mechanism adopted in the reduction gear may be one that inputs from any of the internal tooth gears, the sun gear, and the carrier as long as they rotate relatively, and outputs from any of them. For example, the carrier may be fixed and the power input from the sun gear may be output from the internal tooth gear. Further, it may have a speed change mechanism that changes the output portion to change the reduction ratio.

また、本実施形態において、モータ本体20A、20Bは、ステッピングモータである。しかしながら、モータ本体として、他の構成のモータを採用してもよい。 Further, in the present embodiment, the motor bodies 20A and 20B are stepping motors. However, a motor having another configuration may be adopted as the motor body.

1…ギヤドモータ、2…モータ本体、3…減速装置、31…第3キャリア、31c…第2太陽ギヤ、32…第2キャリア、32b…第2円盤部(円盤部)、32ba…第2対向面、32bb…テーパ部、32c…第1太陽ギヤ、33a…第3太陽ギヤ、33b…第3遊星ギヤ、33bp,34bp…凸条部、34b…第2遊星ギヤ、35b…第1遊星ギヤ、36,136…第1キャリア、36a…第1サブシャフト(サブシャフト)、36ba,136ba…第1対向面、37,137…凹部、39a…内歯ギヤ、D1,D2,D3…歯幅、J…中心軸線、J2…中心、P…ピーク、CV…ピッチ円 1 ... geared motor, 2 ... motor body, 3 ... reduction gear, 31 ... third carrier, 31c ... second sun gear, 32 ... second carrier, 32b ... second disk part (disk part), 32ba ... second facing surface , 32bb ... Tapered part, 32c ... 1st sun gear, 33a ... 3rd sun gear, 33b ... 3rd planetary gear, 33bp, 34bp ... Convex part, 34b ... 2nd planetary gear, 35b ... 1st planetary gear, 36 , 136 ... 1st carrier, 36a ... 1st subshaft (subshaft), 36ba, 136ba ... 1st facing surface, 37,137 ... concave, 39a ... internal tooth gear, D1, D2, D3 ... tooth width, J ... Central axis, J2 ... center, P ... peak, CV ... pitch circle

Claims (9)

中心軸線を中心として軸方向に延びる内歯ギヤと、
前記内歯ギヤの内側に配置され中心軸線を中心とする第1太陽ギヤと、
前記第1太陽ギヤおよび前記内歯ギヤに噛み合う第1遊星ギヤと、
前記第1遊星ギヤを軸方向一方側から回転可能に支持する第1キャリアと、を備え、
前記第1キャリアは、前記第1遊星ギヤと軸方向に対向する第1対向面を有し、
前記第1対向面には、軸方向から見て前記第1遊星ギヤの歯面の通過軌跡に重なる凹部が設けられる、
減速装置。
An internal tooth gear that extends in the axial direction around the central axis,
The first sun gear arranged inside the internal tooth gear and centered on the central axis, and
The first planetary gear that meshes with the first sun gear and the internal tooth gear,
A first carrier that rotatably supports the first planetary gear from one side in the axial direction is provided.
The first carrier has a first facing surface that faces the first planetary gear in the axial direction.
The first facing surface is provided with a recess that overlaps the passing locus of the tooth surface of the first planetary gear when viewed from the axial direction.
Deceleration device.
前記第1キャリアは、前記第1対向面から軸方向他方側に延び出て前記第1遊星ギヤを支持するサブシャフトを有し、
前記凹部の軸方向他方側を向く面は、前記中心軸線の径方向に沿って滑らかに湾曲し、前記中心軸線を中心とし前記サブシャフトを通過するピッチ円をピークとして、前記中心軸線の径方向内側および外側に向かうに従い軸方向一方側に傾斜する、
請求項1に記載の減速装置。
The first carrier has a sub-shaft extending from the first facing surface to the other side in the axial direction to support the first planetary gear.
The surface of the recess facing the other side in the axial direction is smoothly curved along the radial direction of the central axis, and the radial direction of the central axis is peaked at a pitch circle centered on the central axis and passing through the subshaft. Inclined to one side in the axial direction toward the inside and outside,
The speed reducer according to claim 1.
前記第1キャリアは、前記第1対向面から軸方向他方側に延び出て前記第1遊星ギヤを支持するサブシャフトを有し、
前記凹部の軸方向他方側を向く面は、前記サブシャフトから離れるに従い軸方向一方側に傾斜する、
請求項1に記載の減速装置。
The first carrier has a sub-shaft extending from the first facing surface to the other side in the axial direction to support the first planetary gear.
The surface of the recess facing the other side in the axial direction is inclined to one side in the axial direction as the distance from the sub-shaft is increased.
The speed reducer according to claim 1.
前記第1遊星ギヤの軸方向他方側に位置し前記第1太陽ギヤに連結される円盤部を有し、
前記円盤部は、前記第1遊星ギヤと軸方向に対向する第2対向面を有し、
前記第2対向面の外縁には、前記中心軸線から離れるに従い軸方向他方側に傾斜するテーパ部が設けられる、
請求項1~3の何れか一項に記載の減速装置。
It has a disk portion located on the other side in the axial direction of the first planetary gear and connected to the first sun gear.
The disk portion has a second facing surface that faces the first planetary gear in the axial direction.
The outer edge of the second facing surface is provided with a tapered portion that inclines to the other side in the axial direction as the distance from the central axis line increases.
The speed reducer according to any one of claims 1 to 3.
前記第1太陽ギヤの軸方向他方側で前記内歯ギヤの内側に配置され前記中心軸線を中心とする第2太陽ギヤと、
前記第2太陽ギヤおよび前記内歯ギヤに噛み合う第2遊星ギヤと、
前記第2遊星ギヤを軸方向一方側から回転可能に支持する第2キャリアと、をさらに備え、
前記第2遊星ギヤの軸方向一方側の端面には、前記第2遊星ギヤの中心に対し円環状に延び上側に突出する凸条部が設けられる、
請求項1~4の何れか一項に記載の減速装置。
A second sun gear arranged inside the internal tooth gear on the other side in the axial direction of the first sun gear and centered on the central axis, and
A second planetary gear that meshes with the second sun gear and the internal tooth gear,
A second carrier that rotatably supports the second planetary gear from one side in the axial direction is further provided.
On the end face on one side in the axial direction of the second planetary gear, a ridge portion extending in an annular shape with respect to the center of the second planetary gear and projecting upward is provided.
The speed reducer according to any one of claims 1 to 4.
前記第2遊星ギヤの歯幅は、前記第1遊星ギヤの歯幅より、小さい、
請求項5に記載の減速装置。
The tooth width of the second planetary gear is smaller than the tooth width of the first planetary gear.
The speed reducer according to claim 5.
前記第2太陽ギヤの軸方向他方側で前記内歯ギヤの内側に配置され前記中心軸線を中心とする第3太陽ギヤと、
前記第3太陽ギヤおよび前記内歯ギヤに噛み合う第3遊星ギヤと、
前記第3遊星ギヤを軸方向一方側から回転可能に支持する第3キャリアと、をさらに備え、
前記第3遊星ギヤの軸方向一方側の端面には、前記第3遊星ギヤの中心に対し円環状に延び上側に突出する凸条部が設けられる、
請求項5又は6に記載の減速装置。
A third sun gear arranged inside the internal tooth gear on the other side in the axial direction of the second sun gear and centered on the central axis, and
A third planetary gear that meshes with the third sun gear and the internal tooth gear,
A third carrier that rotatably supports the third planetary gear from one side in the axial direction is further provided.
On the end face on one side in the axial direction of the third planetary gear, a convex portion extending in an annular shape with respect to the center of the third planetary gear and projecting upward is provided.
The speed reducer according to claim 5 or 6.
前記第3遊星ギヤの歯幅は、前記第1遊星ギヤの歯幅より、小さい、
請求項7に記載の減速装置。
The tooth width of the third planetary gear is smaller than the tooth width of the first planetary gear.
The speed reducer according to claim 7.
請求項1~8の何れか一項に記載の減速装置と、
モータ本体と、を有し、
前記減速装置は、前記モータ本体に接続される、
ギヤドモータ。
The speed reducer according to any one of claims 1 to 8.
With the motor body,
The speed reducer is connected to the motor body.
Geared motor.
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