KR20220022451A - Speed reduction device and geared motor - Google Patents

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KR20220022451A
KR20220022451A KR1020210106474A KR20210106474A KR20220022451A KR 20220022451 A KR20220022451 A KR 20220022451A KR 1020210106474 A KR1020210106474 A KR 1020210106474A KR 20210106474 A KR20210106474 A KR 20210106474A KR 20220022451 A KR20220022451 A KR 20220022451A
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carrier
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KR1020210106474A
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요스케 모모세
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니덱 코팔 코포레이션
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Abstract

A speed reduction apparatus of one aspect of the present invention comprises: an internally toothed gear which is extended in an axial direction about a central axis; a first sun gear which is disposed inside the internally toothed gear and centered about the central axis; a first planetary gear which is meshed with the first sun gear and the internally toothed gear; and a first carrier which supports the first planetary gear to be rotatable from one side of the axial direction. The first carrier has a first facing surface that faces the planetary gear in the axial direction. On the first facing surface, a recessed unit is provided to overlap a passing trajectory of a tooth surface of the first planetary gear from the axial direction. The speed reduction apparatus reduces a size of the gear while securing strength of the gear.

Description

감속 장치 및 기어드 모터{SPEED REDUCTION DEVICE AND GEARED MOTOR}SPEED REDUCTION DEVICE AND GEARED MOTOR

본 발명은 감속 장치 및 기어드 모터에 관한 것이다.The present invention relates to a reduction device and a geared motor.

근년, 스마트 폰 등의 전자 기기의 정밀화에 수반하여, 보다 소형이면서 또한 고기능인 기어드 모터의 개발이 진행되고 있다. 기어드 모터로서는, 모터에, 복수단의 유성 기어 감속 기구를 포함하는 기어 박스(감속 장치)가 접속된 것이 알려져 있다(특허 문헌 1).BACKGROUND ART In recent years, with the precision of electronic devices such as smart phones, the development of geared motors having a smaller size and higher functions is progressing. As a geared motor, one in which a gearbox (reduction device) including a plurality of stages of a planetary gear reduction mechanism is connected to the motor is known (Patent Document 1).

일본 특허 공개 제2019-49325호 공보Japanese Patent Laid-Open No. 2019-49325

복수단의 유성 기어 기구를 갖는 감속 기구에서는, 출력측에 접근함에 따라, 전달하는 토크가 커져 각 기어의 강도를 확보할 필요가 있다. 한편, 소형화를 추구할 필요성으로부터 각 기어의 치폭을 작게 할 것이 요구된다. 즉, 감속 기구에서는, 기어의 강도 확보와 소형화를 동시에 달성할 것이 요구되고 있다.In a reduction mechanism having a plurality of stages of a planetary gear mechanism, as it approaches the output side, the transmitted torque increases, and it is necessary to ensure the strength of each gear. On the other hand, it is required to reduce the tooth width of each gear from the necessity to pursue miniaturization. That is, in the reduction mechanism, it is calculated|required to achieve the intensity|strength securing of a gear and size reduction simultaneously.

본 발명의 하나의 양태는, 기어의 강도를 확보하면서 소형화를 실현할 수 있는 감속 장치 및 기어드 모터의 제공을 목적의 하나로 한다.One aspect of the present invention aims to provide a reduction device and a geared motor capable of realizing miniaturization while ensuring the strength of a gear.

본 발명의 하나의 양태의 감속 장치는, 중심 축선을 중심으로 하여 축 방향으로 연장되는 내치 기어와, 상기 내치 기어의 내측에 배치되고 중심 축선을 중심으로 하는 제1 태양 기어와, 상기 제1 태양 기어 및 상기 내치 기어에 맞물리는 제1 유성 기어와, 상기 제1 유성 기어를 축 방향 일방측으로부터 회전 가능하게 지지하는 제1 캐리어를 구비한다. 상기 제1 캐리어는, 상기 유성 기어와 축 방향으로 대향하는 제1 대향면을 갖는다. 상기 제1 대향면에는, 축 방향으로부터 보아, 상기 제1 유성 기어의 치면(齒面)의 통과 궤적에 겹치는 오목부가 마련된다.A reduction device of one aspect of the present invention includes an internal gear extending in an axial direction about a central axis, a first sun gear disposed inside the internal gear and centered on the central axis, and the first sun A first planetary gear meshed with a gear and the internally toothed gear, and a first carrier for rotatably supporting the first planetary gear from one side in the axial direction. The first carrier has a first opposed surface axially opposed to the planetary gear. A concave portion is provided in the first opposing surface, which overlaps with the passage trajectory of the tooth surface of the first planetary gear as viewed from the axial direction.

본 발명의 하나의 양태의 기어드 모터는, 상술한 감속 장치와, 모터 본체를 갖는다. 상기 감속 장치는, 상기 모터 본체에 접속된다.The geared motor of one aspect of this invention has the speed reduction device mentioned above, and a motor main body. The speed reduction device is connected to the motor body.

본 발명의 하나의 양태에 의하면, 기어의 강도를 확보하면서 소형화를 실현할 수 있는 감속 장치 및 기어드 모터가 제공된다.According to one aspect of the present invention, a reduction device and a geared motor capable of realizing miniaturization while ensuring the strength of a gear are provided.

도 1은 일 실시 형태의 기어드 모터의 단면도이다.
도 2는 일 실시 형태의 기어드 모터의 분해 사시도이다.
도 3은 도 1의 부분 확대도이다.
도 4는 일 실시 형태의 제1 캐리어의 사시도이다.
도 5는 변형예의 제1 캐리어의 사시도이다.1 is a cross-sectional view of a geared motor according to an embodiment.
2 is an exploded perspective view of a geared motor according to an embodiment.
FIG. 3 is a partially enlarged view of FIG. 1 ;
4 is a perspective view of a first carrier according to an embodiment.
5 is a perspective view of a first carrier of a modified example;

이하, 도면을 참조하면서, 본 발명의 실시 형태에 관한 기어드 모터에 대해 설명한다. 또한, 본 발명의 범위는, 이하의 실시 형태에 한정되지 않고, 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 임의로 변경 가능하다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, the geared motor which concerns on embodiment of this invention is demonstrated, referring drawings. In addition, the scope of the present invention is not limited to the following embodiments, and can be arbitrarily changed within the scope of the technical idea of the present invention.

도면에는, 중심 축선 J에 평행한 Z축을 나타낸다. 이하의 설명에 있어서 특별히 언급하지 않는 한, Z축 방향을 단순히 「축 방향」 또는, 「상하 방향」이라 칭하고, +Z측을 「축 방향 일방측」 또는, 「상측」이라 칭하고, -Z측을 「축 방향 타방측」 또는, 「하측」이라 칭한다. 또한, 본 명세서에 있어서의 상하 방향은, 설명의 편의를 위해 설정하는 방향이며, 기어드 모터의 사용 시의 자세를 한정하는 것은 아니다. 또한, 이하의 설명에 있어서, 중심 축선 J 둘레의 둘레 방향을 단순히 「둘레 방향」이라 칭하고, 중심 축선 J에 대한 직경 방향을 단순히 「직경 방향」이라 칭한다.In the figure, the Z axis parallel to the central axis J is shown. In the following description, unless otherwise specified, the Z-axis direction is simply referred to as "axial direction" or "up-and-down direction", and the +Z side is referred to as "axial direction one-sided" or "upper side", and -Z side is called “the other side in the axial direction” or “the lower side”. In addition, the up-down direction in this specification is a direction set for convenience of description, and does not limit the attitude|position at the time of use of a geared motor. In addition, in the following description, the circumferential direction around the central axis J is simply called a "circumference direction", and the radial direction with respect to the central axis J is simply called a "radial direction."

<기어드 모터><Geared Motor>

도 1은, 기어드 모터(1)의 단면도이다. 도 2는, 기어드 모터(1)의 분해 사시도이다. 기어드 모터(1)는, 모터 본체(2)와, 모터 본체(2)에 접속되는 감속 장치(3)를 구비한다. 이하, 기어드 모터(1)의 각 부에 대해 상세하게 설명한다.1 is a cross-sectional view of a geared motor 1 . 2 is an exploded perspective view of the geared motor 1 . The geared motor 1 includes a motor body 2 and a speed reduction device 3 connected to the motor body 2 . Hereinafter, each part of the geared motor 1 is demonstrated in detail.

<모터 본체><Motor body>

모터 본체(2)는, 전체적으로 중심 축선 J를 중심으로 하는 원기둥형이다. 본 실시 형태에 있어서, 모터 본체(2)는, 스테핑 모터이다.The motor body 2 has a cylindrical shape centered on the central axis J as a whole. In the present embodiment, the motor body 2 is a stepping motor.

도 1에 도시하는 바와 같이, 모터 본체(2)는, 로터(21)와, 로터(21)를 직경 방향 외측으로부터 둘러싸는 스테이터(26)를 갖는다. 또한, 모터 본체(2)는, 로터(21)에 고정되는 모터 샤프트(22)를 갖는다.As shown in FIG. 1 , the motor body 2 includes a rotor 21 and a stator 26 surrounding the rotor 21 from the radially outer side. Further, the motor body 2 has a motor shaft 22 fixed to the rotor 21 .

모터 샤프트(22)는, 중심 축선 J를 중심으로 하여 축 방향으로 연장된다. 본 실시 형태에 있어서, 모터 샤프트(22)는, 모터 본체(2)에 있어서 상측으로 돌출된다. 모터 샤프트(22)는, 로터와 함께 중심 축선 J 둘레를 회전한다. 모터 샤프트(22)의 상단에는, 제3 태양 기어(33a)가 고정된다.The motor shaft 22 extends in the axial direction about the central axis J. In the present embodiment, the motor shaft 22 protrudes upward from the motor body 2 . The motor shaft 22 rotates with the rotor around the central axis J. At the upper end of the motor shaft 22, a third sun gear 33a is fixed.

<감속 장치><Reducing device>

감속 장치(3)는, 모터 본체(2)의 상측에 위치한다. 감속 장치(3)는, 모터 본체(2)에 접속된다. 감속 장치(3)는, 모터 본체(2)로부터 출력된 동력을 감속한다. 감속 장치(3)는, 제1 유성 기어 기구(30A)와, 제2 유성 기어 기구(30B)와, 제3 유성 기어 기구(30C)로 구성된다. 모터 본체(2)로부터 출력된 동력은, 제3 유성 기어 기구(30C), 제2 유성 기어 기구(30B) 및 제1 유성 기어 기구(30A)의 순으로 전달되어, 제1 유성 기어 기구(30A)에 있어서 출력된다. 제3 유성 기어 기구(30C), 제2 유성 기어 기구(30B) 및 제1 유성 기어 기구(30A)는, 하측으로부터 상측을 향하여 이 순으로 나열한다.The speed reduction device 3 is located above the motor body 2 . The speed reduction device 3 is connected to the motor body 2 . The deceleration device 3 decelerates the motive power output from the motor body 2 . The reduction device 3 includes a first planetary gear mechanism 30A, a second planetary gear mechanism 30B, and a third planetary gear mechanism 30C. Power output from the motor body 2 is transmitted to the third planetary gear mechanism 30C, the second planetary gear mechanism 30B, and the first planetary gear mechanism 30A in this order, and the first planetary gear mechanism 30A ) is output in The third planetary gear mechanism 30C, the second planetary gear mechanism 30B, and the first planetary gear mechanism 30A are arranged in this order from the lower side to the upper side.

감속 장치(3)는, 기어 하우징(39)과, 제3 태양 기어(33a)와, 3개의 제3 유성 기어(33b)와, 제3 캐리어(31)와, 3개의 제2 유성 기어(34b)와, 제2 캐리어(32)와, 3개의 제1 유성 기어(35b)와, 제1 캐리어(36)를 갖는다. 후술하는 바와 같이, 기어 하우징(39)은, 내치 기어(39a)를 갖는다. 또한, 제3 캐리어(31)는, 제2 태양 기어(31c)를 갖는다. 마찬가지로, 제2 캐리어(32)는, 제1 태양 기어(32c)를 갖는다.The reduction device 3 includes a gear housing 39 , a third sun gear 33a , three third planetary gears 33b , a third carrier 31 , and three second planetary gears 34b . ), a second carrier 32 , three first planetary gears 35b and a first carrier 36 . As will be described later, the gear housing 39 has an internally toothed gear 39a. In addition, the third carrier 31 has a second sun gear 31c. Similarly, the second carrier 32 has a first sun gear 32c.

제3 태양 기어(33a)와 제3 유성 기어(33b)와 제3 캐리어(31)와 내치 기어(39a)는, 제3 유성 기어 기구(30C)를 구성한다. 제2 태양 기어(31c)와 제2 유성 기어(34b)와 제2 캐리어(32)와 내치 기어(39a)는, 제2 유성 기어 기구(30B)를 구성한다. 제1 태양 기어(32c)와 제1 유성 기어(35b)와 제1 캐리어(36)와 내치 기어(39a)는, 제1 유성 기어 기구(30A)를 구성한다.The third sun gear 33a, the third planetary gear 33b, the third carrier 31, and the internally toothed gear 39a constitute the third planetary gear mechanism 30C. The second sun gear 31c, the second planetary gear 34b, the second carrier 32, and the internally toothed gear 39a constitute the second planetary gear mechanism 30B. The first sun gear 32c, the first planetary gear 35b, the first carrier 36, and the internally toothed gear 39a constitute the first planetary gear mechanism 30A.

기어 하우징(39)은, 내치 기어(39a)와, 저부(39b)와, 베어링부(39d)를 갖는다. 즉, 감속 장치(3)는, 내치 기어(39a)를 갖는다. 내치 기어(39a)는, 중심 축선 J를 중심으로 하여 축 방향으로 연장되는 통형이다. 내치 기어(39a)는, 제3 유성 기어(33b), 제2 유성 기어(34b) 및 제1 유성 기어(35b)에 맞물린다. 저부(39b)는, 내치 기어(39a)의 상측의 단부에 위치한다. 축 방향으로부터 보아, 저부(39b)의 중앙에는, 베어링부(39d)가 마련된다. 베어링부(39d)는, 저부(39b)로부터 상측을 향하여 통형으로 연장된다. 베어링부(39d)는, 미끄럼 베어링이다. 베어링부(39d)는, 내주면에 있어서, 후술하는 출력부(36d)를 회전 가능하게 지지한다.The gear housing 39 has an internal gear 39a, a bottom part 39b, and a bearing part 39d. That is, the reduction gear 3 has the internal gear 39a. The internally toothed gear 39a is a cylindrical shape extending in the axial direction centering on the central axis J. The internally toothed gear 39a meshes with the third planetary gear 33b, the second planetary gear 34b, and the first planetary gear 35b. The bottom part 39b is located at the upper end of the internally toothed gear 39a. Seen from the axial direction, a bearing portion 39d is provided in the center of the bottom portion 39b. The bearing portion 39d extends from the bottom portion 39b upward in a cylindrical shape. The bearing portion 39d is a sliding bearing. The bearing part 39d rotatably supports the output part 36d mentioned later on an inner peripheral surface.

제3 태양 기어(33a)는, 제1 태양 기어(32c) 및 제2 태양 기어(31c)의 하측(축 방향 타방측)에서 내치 기어(39a)의 내측에 배치된다. 제3 태양 기어(33a)는, 중심 축선 J를 중심으로 한다. 제3 태양 기어(33a)는, 모터 샤프트(22)에 고정되어, 모터 샤프트(22)과 함께 중심 축선 J를 중심으로 하여 회전한다.The third sun gear 33a is disposed below the first sun gear 32c and the second sun gear 31c (the other side in the axial direction) inside the internally toothed gear 39a. The third sun gear 33a is centered on the central axis J. The third sun gear 33a is fixed to the motor shaft 22 and rotates together with the motor shaft 22 about the central axis J.

3개의 제3 유성 기어(33b)는, 중심 축선 J의 둘레 방향으로 등간격으로 배치된다. 3개의 제3 유성 기어(33b)는, 직경 방향에 있어서, 제3 태양 기어(33a)와 내치 기어(39a) 사이에 배치된다. 3개의 제3 유성 기어(33b)는, 제3 태양 기어(33a) 및 내치 기어(39a)에 맞물린다. 3개의 제3 유성 기어(33b)는, 제3 태양 기어(33a)의 회전에 수반하여, 중심 축선 J의 둘레를 공전 회전한다. 제3 유성 기어(33b)의 중앙에는, 상측으로 개구되는 보유 지지 구멍(33ba)이 마련된다.The three third planetary gears 33b are arranged at equal intervals in the circumferential direction of the central axis J. The three third planetary gears 33b are disposed between the third sun gear 33a and the internally toothed gear 39a in the radial direction. The three third planetary gears 33b mesh with the third sun gear 33a and the internally toothed gear 39a. The three third planetary gears 33b orbit around the central axis J with rotation of the third sun gear 33a. In the center of the third planetary gear 33b, a holding hole 33ba that opens upward is provided.

제3 캐리어(31)는, 제3 원반부(31b)와, 3개의 제3 서브 샤프트(31a)와, 제2 태양 기어(31c)를 갖는다. 제3 원반부(31b)는, 중심 축선 J를 중심으로 하여 직경 방향으로 연장된다. 제3 원반부(31b)는, 제2 유성 기어(34b)의 하측 또한 제3 유성 기어(33b)의 상측에 위치한다. 제3 원반부(31b)는, 제2 태양 기어(31c)에 연결된다. 제3 원반부(31b)는, 중심 축선 J와 직교하는 판형이다. 제3 원반부(31b)는, 제3 태양 기어(33a) 및 제3 유성 기어(33b)의 상측에 위치한다. 3개의 제3 서브 샤프트(31a)는, 제3 원반부(31b)로부터 하측으로 연장된다. 제2 태양 기어(31c)는, 중심 축선 J를 중심으로 하여 제3 원반부(31b)로부터 상측으로 연장된다.The third carrier 31 has a third disk portion 31b, three third sub shafts 31a, and a second sun gear 31c. The third disk portion 31b extends in the radial direction with the central axis J as the center. The third disk portion 31b is located below the second planetary gear 34b and above the third planetary gear 33b. The third disk portion 31b is connected to the second sun gear 31c. The third disk portion 31b has a plate shape orthogonal to the central axis J. The third disk portion 31b is located above the third sun gear 33a and the third planet gear 33b. The three third sub shafts 31a extend downward from the third disk portion 31b. The second sun gear 31c extends upward from the third disk portion 31b with the central axis J as the center.

제3 서브 샤프트(31a)는, 제3 유성 기어(33b)의 보유 지지 구멍(33ba)에 삽입된다. 3개의 제3 서브 샤프트(31a)는, 각각 제3 유성 기어(33b)를 회전 가능하게 지지한다. 즉, 제3 캐리어(31)는, 복수의 제3 유성 기어(33b)를 상측(축 방향 일방측)으로부터 회전 가능하게 지지한다. 제3 캐리어(31)는, 3개의 제3 유성 기어(33b)의 공전 회전에 수반하여, 중심 축선 J를 중심으로 하여 회전한다.The third sub shaft 31a is inserted into the holding hole 33ba of the third planetary gear 33b. The three third sub shafts 31a each rotatably support the third planetary gear 33b. That is, the third carrier 31 rotatably supports the plurality of third planetary gears 33b from the upper side (one side in the axial direction). The third carrier 31 rotates about the central axis J with the orbital rotation of the three third planetary gears 33b.

제2 태양 기어(31c)는, 제1 태양 기어(32c)의 하측(축 방향 타방측)에서 내치 기어(39a)의 내측에 배치된다. 제2 태양 기어(31c)는, 중심 축선 J를 중심으로 한다. 제2 태양 기어(31c)는, 제3 캐리어(31)의 일부이기 때문에, 제3 유성 기어(33b)의 공전 회전에 수반하여, 중심 축선 J를 중심으로 하여 회전한다.The second sun gear 31c is disposed below the first sun gear 32c (the other side in the axial direction) inside the internally toothed gear 39a. The second sun gear 31c is centered on the central axis J. Since the second sun gear 31c is a part of the third carrier 31, it rotates about the central axis J with the orbital rotation of the third planetary gear 33b.

3개의 제2 유성 기어(34b)는, 중심 축선 J의 둘레 방향으로 등간격으로 배치된다. 3개의 제2 유성 기어(34b)는, 직경 방향에 있어서, 제2 태양 기어(31c)와 내치 기어(39a) 사이에 배치된다. 3개의 제2 유성 기어(34b)는, 제2 태양 기어(31c) 및 내치 기어(39a)에 맞물린다. 3개의 제2 유성 기어(34b)는, 제2 태양 기어(31c)의 회전에 수반하여, 중심 축선 J의 둘레 방향으로 공전 회전한다. 제2 유성 기어(34b)의 중앙에는, 상측으로 개구되는 보유 지지 구멍(34ba)이 마련된다.The three second planetary gears 34b are arranged at equal intervals in the circumferential direction of the central axis J. The three second planetary gears 34b are disposed between the second sun gear 31c and the internally toothed gear 39a in the radial direction. The three second planetary gears 34b mesh with the second sun gear 31c and the internally toothed gear 39a. The three second planetary gears 34b orbit rotate in the circumferential direction of the central axis J with the rotation of the second sun gear 31c. A holding hole 34ba that opens upward is provided in the center of the second planetary gear 34b.

제2 캐리어(32)는, 제2 원반부(원반부)(32b)와, 3개의 제2 서브 샤프트(32a)와, 제1 태양 기어(32c)를 갖는다. 제2 원반부(32b)는, 중심 축선 J를 중심으로 하여 직경 방향으로 연장된다. 제2 원반부(32b)는, 제1 유성 기어(35b)의 하측 또한 제2 유성 기어(34b)의 상측에 위치한다. 제2 원반부(32b)는, 제1 태양 기어(32c)에 연결된다. 제2 원반부(32b)는, 중심 축선 J와 직교하는 판형이다. 제2 원반부(32b)는, 제2 태양 기어(31c) 및 제2 유성 기어(34b)의 상측에 위치한다. 3개의 제2 서브 샤프트(32a)는, 제2 원반부(32b)로부터 하측으로 연장된다. 제1 태양 기어(32c)는, 중심 축선 J를 중심으로 하여 제2 원반부(32b)로부터 상측으로 연장된다.The second carrier 32 has a second disk portion (disk portion) 32b , three second sub shafts 32a , and a first sun gear 32c . The second disk portion 32b extends in the radial direction with the central axis J as the center. The second disk portion 32b is located below the first planetary gear 35b and above the second planetary gear 34b. The second disk portion 32b is connected to the first sun gear 32c. The second disk portion 32b has a plate shape orthogonal to the central axis J. The second disk portion 32b is located above the second sun gear 31c and the second planet gear 34b. The three second sub shafts 32a extend downward from the second disk portion 32b. The first sun gear 32c extends upward from the second disk portion 32b with the central axis J as the center.

제2 서브 샤프트(32a)는, 제2 유성 기어(34b)의 보유 지지 구멍(34ba)에 삽입된다. 3개의 제2 서브 샤프트(32a)는, 각각 제2 유성 기어(34b)를 회전 가능하게 지지한다. 즉, 제2 캐리어(32)는, 복수의 제2 유성 기어(34b)를 중심 축선 J 둘레로 공전 회전 가능하게 지지한다. 즉, 제2 캐리어(32)는, 복수의 제2 유성 기어(34b)를 상측(축 방향 일방측)으로부터 회전 가능하게 지지한다. 제2 캐리어(32)는, 3개의 제2 유성 기어(34b)의 공전 회전에 수반하여, 중심 축선 J를 중심으로 하여 회전한다.The second sub shaft 32a is inserted into the holding hole 34ba of the second planetary gear 34b. The three second sub shafts 32a each rotatably support the second planetary gear 34b. That is, the second carrier 32 supports the plurality of second planetary gears 34b so as to be orbitally rotatable around the central axis J. That is, the second carrier 32 rotatably supports the plurality of second planetary gears 34b from the upper side (one side in the axial direction). The second carrier 32 rotates about the central axis J with the orbital rotation of the three second planetary gears 34b.

제1 태양 기어(32c)는, 내치 기어(39a)의 내측에 배치된다. 제1 태양 기어(32c)는, 중심 축선 J를 중심으로 한다. 제1 태양 기어(32c)는, 제2 캐리어(32)의 일부이기 때문에, 제2 유성 기어(34b)의 공전 회전에 수반하여, 중심 축선 J를 중심으로 하여 회전한다.The first sun gear 32c is disposed inside the internally toothed gear 39a. The first sun gear 32c is centered on the central axis J. Since the first sun gear 32c is a part of the second carrier 32, it rotates about the central axis J with the orbital rotation of the second planet gear 34b.

3개의 제1 유성 기어(35b)는, 중심 축선 J의 둘레 방향으로 등간격으로 배치된다. 3개의 제1 유성 기어(35b)는, 직경 방향에 있어서, 제1 태양 기어(32c)와 내치 기어(39a) 사이에 배치된다. 3개의 제1 유성 기어(35b)는, 제1 태양 기어(32c) 및 내치 기어(39a)에 맞물린다. 3개의 제1 유성 기어(35b)는, 제1 태양 기어(32c)의 회전에 수반하여, 중심 축선 J의 둘레 방향으로 공전 회전한다. 제1 유성 기어(35b)의 중앙에는, 상측으로 개구되는 보유 지지 구멍(35ba)이 마련된다.The three first planetary gears 35b are arranged at equal intervals in the circumferential direction of the central axis J. The three first planetary gears 35b are disposed between the first sun gear 32c and the internally toothed gear 39a in the radial direction. The three first planetary gears 35b mesh with the first sun gear 32c and the internally toothed gear 39a. The three first planetary gears 35b orbit rotate in the circumferential direction of the central axis J with the rotation of the first sun gear 32c. In the center of the first planetary gear 35b, a holding hole 35ba that opens upward is provided.

제1 캐리어(36)는, 제1 원반부(36b)와, 3개의 제1 서브 샤프트(서브 샤프트)(36a)와, 출력부(36d)를 갖는다. 제1 원반부(36b)는, 중심 축선 J를 중심으로 하여 직경 방향으로 연장된다. 제1 원반부(36b)는, 중심 축선 J와 직교하는 판형이다. 제1 원반부(36b)는, 제1 태양 기어(32c) 및 제1 유성 기어(35b)의 상측에 위치한다. 3개의 제1 서브 샤프트(36a)는, 제1 원반부(36b)로부터 하측으로 연장된다. 출력부(36d)는, 중심 축선 J를 중심으로 하여 제1 원반부(36b)로부터 상측으로 연장된다.The 1st carrier 36 has the 1st disk part 36b, the three 1st sub shafts (sub shafts) 36a, and the output part 36d. The first disk portion 36b extends in the radial direction with the central axis J as the center. The first disk portion 36b has a plate shape orthogonal to the central axis J. The first disk portion 36b is located above the first sun gear 32c and the first planet gear 35b. The three first sub shafts 36a extend downward from the first disk portion 36b. The output portion 36d extends upward from the first disk portion 36b with the central axis J as the center.

제1 서브 샤프트(36a)는, 제1 유성 기어(35b)의 보유 지지 구멍(35ba)에 삽입된다. 3개의 제1 서브 샤프트(36a)는, 각각 제1 유성 기어(35b)를 회전 가능하게 지지한다. 즉, 제1 캐리어(36)는, 복수의 제1 유성 기어(35b)를 상측(축 방향 일방측)으로부터 회전 가능하게 지지한다. 제1 캐리어(36)는, 3개의 제1 유성 기어(35b)의 공전 회전에 수반하여, 중심 축선 J를 중심으로 하여 회전한다.The first sub shaft 36a is inserted into the holding hole 35ba of the first planetary gear 35b. The three first sub shafts 36a rotatably support the first planet gear 35b, respectively. That is, the first carrier 36 rotatably supports the plurality of first planetary gears 35b from the upper side (one side in the axial direction). The first carrier 36 rotates about the central axis J with the orbital rotation of the three first planetary gears 35b.

출력부(36d)는, 제1 캐리어(36)의 일부이기 때문에, 제1 유성 기어(35b)의 공전 회전에 수반하여, 중심 축선 J를 중심으로 하여 회전한다. 출력부(36d)는, 중심 축선 J를 중심으로 하는 기둥형이다. 출력부(36d)는, 기어 하우징(39)의 베어링부(39d)에 회전 가능하게 지지된다. 출력부(36d)의 상단부는, 기어 하우징(39)의 상단부로부터 상측으로 돌출된다. 출력부(36d)의 상단부에는, 기어드 모터(1)의 동력을 다른 기구에 전달하는 피니언 기어(도시 생략) 등이 고정된다.Since the output part 36d is a part of the 1st carrier 36, it rotates centering on the central axis J with the orbital rotation of the 1st planetary gear 35b. The output part 36d is a column shape centering on the central axis J. The output part 36d is rotatably supported by the bearing part 39d of the gear housing 39. As shown in FIG. The upper end of the output portion 36d protrudes upward from the upper end of the gear housing 39 . A pinion gear (not shown) or the like that transmits the power of the geared motor 1 to another mechanism is fixed to the upper end of the output unit 36d.

제1 캐리어(36)에는, 중심 축선 J를 따라 연장되는 관통 구멍(36e)이 마련된다. 관통 구멍(36e)은, 출력부(36d)의 상단부면 및 제1 원반부(36b)의 하단부면으로 개구된다. 관통 구멍(36e)은, 중심 축선 J를 중심으로 하는 원형이다. 관통 구멍(36e)에는, 삽통 샤프트(50)가 삽입된다. 삽통 샤프트(50)의 상단부는, 관통 구멍(36e)의 상단부면으로부터 돌출된다. 삽통 샤프트(50)의 상단부는, 베어링부(도시 생략)에 의해 회전 가능하게 지지된다. 삽통 샤프트(50)는, 출력부(36d)의 중심 축선 J 둘레의 회전을 가이드한다.The first carrier 36 is provided with a through hole 36e extending along the central axis J. The through hole 36e is opened to the upper end surface of the output portion 36d and the lower end surface of the first disk portion 36b. The through hole 36e has a circular shape centering on the central axis J. The insertion shaft 50 is inserted into the through hole 36e. The upper end of the insertion shaft 50 protrudes from the upper end surface of the through hole 36e. The upper end of the insertion shaft 50 is rotatably supported by a bearing part (not shown). The insertion shaft 50 guides rotation about the central axis J of the output part 36d.

도 3은, 도 1의 부분 확대도이다.FIG. 3 is a partially enlarged view of FIG. 1 .

도 3에 도시하는 바와 같이, 제1 유성 기어(35b)의 상단부면 및 하단부면은, 각각 평탄면이다. 제1 유성 기어(35b)는, 제1 원반부(36b)와 제2 원반부(32b) 사이에 배치된다. 제1 원반부(36b)는, 제1 유성 기어(35b)와 축 방향으로 대향하는 제1 대향면(36ba)을 갖는다. 제1 대향면(36ba)은, 하측을 향하는 면이다. 제2 원반부(32b)는, 제1 유성 기어(35b)와 축 방향으로 대향하는 제2 대향면(32ba)을 갖는다. 제2 대향면(32ba)은, 상측을 향하는 면이다.3, the upper end surface and the lower end surface of the 1st planetary gear 35b are flat surfaces, respectively. The first planetary gear 35b is disposed between the first disk portion 36b and the second disk portion 32b. The first disk portion 36b has a first opposed surface 36ba that is axially opposed to the first planetary gear 35b. The first opposing surface 36ba is a surface facing downward. The second disk portion 32b has a second opposing surface 32ba that is axially opposed to the first planetary gear 35b. The second opposing surface 32ba is a surface facing upward.

도 4는, 제1 캐리어(36)의 사시도이다.4 is a perspective view of the first carrier 36 .

도 4에 도시하는 바와 같이, 제1 대향면(36ba)으로부터는, 제1 서브 샤프트(36a)가 하측(축 방향 타방측)으로 연장 돌출된다. 제1 대향면(36ba)에 있어서, 제1 서브 샤프트(36a)의 주위에는, 오목부(37)가 마련된다. 즉, 제1 대향면(36ba)에는, 복수(본 실시 형태에서는 3개)의 오목부(37)가 마련된다.As shown in FIG. 4 , from the first opposing surface 36ba, the first sub shaft 36a extends downward (the other side in the axial direction). In the first opposing surface 36ba, a concave portion 37 is provided around the first sub shaft 36a. That is, a plurality (three in this embodiment) of the concave portions 37 are provided in the first opposing surface 36ba.

오목부(37)는, 축 방향으로부터 보아, 제1 서브 샤프트(36a)를 중심으로 하는 원형상이다. 오목부(37)의 직경은, 제1 서브 샤프트(36a)의 직경보다 크다. 따라서, 오목부(37)는, 축 방향으로부터 보아, 제1 서브 샤프트(36a)에 장착되는 제1 유성 기어(35b)를 포함한다.The concave portion 37 has a circular shape centering on the first sub shaft 36a as viewed from the axial direction. The diameter of the concave portion 37 is larger than the diameter of the first sub shaft 36a. Accordingly, the concave portion 37 includes the first planetary gear 35b mounted on the first sub-shaft 36a as viewed from the axial direction.

본 실시 형태에 의하면, 오목부(37)는, 축 방향으로부터 보아, 제1 유성 기어(35b)의 치면의 통과 궤적에 겹친다. 이에 의해, 감속 장치(3)의 축 방향 치수가 비대화되는 것을 억제하면서, 제1 유성 기어(35b)의 치폭(치면의 축 방향을 따르는 치수)을 크게 확보하는 것이 가능하게 된다. 결과적으로, 제1 유성 기어(35b)의 치면에 생기는 면압을 억제하여 제1 유성 기어(35b)의 강도를 높일 수 있다.According to this embodiment, the recessed part 37 overlaps with the passage locus|trajectory of the tooth surface of the 1st planetary gear 35b as seen from the axial direction. Thereby, it becomes possible to ensure large tooth width (a dimension along the axial direction of a tooth surface) of the 1st planetary gear 35b while suppressing that the axial dimension of the reduction gear 3 enlarges. As a result, the strength of the first planetary gear 35b can be increased by suppressing the surface pressure generated on the tooth surface of the first planetary gear 35b.

오목부(37)는, 하측(축 방향 타방측)을 향하는 저면(37a)을 갖는다. 저면(37a)은, 중심 축선 J의 직경 방향을 따라 매끄럽게 만곡된다. 여기서, 저면(37a)에, 3개의 제1 서브 샤프트(36a)를 통과하는 피치원 CV를 상정한다. 피치원 CV는, 3개의 제1 서브 샤프트(36a)의 중심 J2를 통과한다. 피치원 CV는, 중심 축선 J를 중심으로 하는 가상적인 원이다. 저면(37a)은, 피치원 CV를 피크 P로 하여 피치원 CV로부터 중심 축선 J의 직경 방향 내측 및 외측을 향함에 따라 상측(축 방향 일방측)으로 경사진다.The recessed portion 37 has a bottom surface 37a facing downward (the other side in the axial direction). The bottom surface 37a is smoothly curved along the radial direction of the central axis J. Here, the pitch circle CV passing through the three first sub shafts 36a is assumed on the bottom surface 37a. The pitch circle CV passes through the center J2 of the three first sub shafts 36a. The pitch circle CV is an imaginary circle centered on the central axis J. The bottom surface 37a inclines upward (one side in the axial direction) from the pitch circle CV to the radial inner and outer sides of the central axis J with the pitch circle CV as the peak P.

제1 유성 기어(35b)의 상면은, 제1 캐리어(36)의 오목부(37)의 저면(37a)에 접촉할 수 있다. 본 실시 형태에 의하면, 저면(37a)에 경사가 마련됨으로써, 제1 유성 기어(35b)의 상단부면은, 저면(37a)의 경사의 피크 P에 있어서만 저면(37a)에 접촉한다.The upper surface of the first planetary gear 35b may contact the lower surface 37a of the concave portion 37 of the first carrier 36 . According to this embodiment, since the bottom surface 37a is inclined, the upper end surface of the first planetary gear 35b contacts the bottom surface 37a only at the peak P of the inclination of the bottom surface 37a.

축 방향으로부터 보아, 제1 유성 기어(35b)의 일부는, 제1 원반부(36b)의 외측 에지로부터 직경 방향 외측으로 돌출된다. 또한, 축 방향으로부터 보아, 제1 유성 기어(35b)의 일부는, 관통 구멍(36e)과 겹친다. 이 때문에, 저면(37a)이 평면인 경우, 제1 유성 기어(35b)의 회전 시에, 제1 유성 기어(35b)의 치면이, 제1 원반부(36b)의 외측 에지, 또는 내측 에지에 걸릴 우려가 있다.When viewed from the axial direction, a part of the first planetary gear 35b projects radially outward from the outer edge of the first disk portion 36b. In addition, when viewed from the axial direction, a part of the first planetary gear 35b overlaps the through hole 36e. For this reason, when the bottom surface 37a is flat, at the time of rotation of the 1st planet gear 35b, the tooth surface of the 1st planet gear 35b is on the outer edge or inner edge of the 1st disk part 36b. there is a risk of taking

본 실시 형태에 의하면, 저면(37a)이 피치원 CV보다 직경 방향 외측 및 내측에서 상측을 향함에 따라 제1 유성 기어(35b)로부터 이격되는 방향으로 경사진다. 이 때문에, 제1 원반부(36b)의 외측 에지 및 내측 에지와 제1 유성 기어(35b) 사이에 상하 방향의 간극이 마련되어, 제1 유성 기어(35b)의 치면이, 제1 원반부(36b)의 외측 에지 및 내측 에지에 걸리는 것을 억제할 수 있다. 이에 의해, 제1 유성 기어(35b)가 원활한 회전을 실현할 수 있어, 제1 유성 기어(35b)의 회전 효율을 높일 수 있다.According to the present embodiment, the bottom surface 37a is inclined in a direction away from the first planetary gear 35b as it faces upward from the outside and inside in the radial direction from the pitch circle CV. For this reason, a vertical gap is provided between the outer edge and inner edge of the first disk portion 36b and the first planetary gear 35b, so that the tooth surface of the first planetary gear 35b is the first disk portion 36b. ) can be suppressed from being caught on the outer edge and the inner edge. Thereby, smooth rotation of the 1st planet gear 35b can be implement|achieved, and the rotation efficiency of the 1st planet gear 35b can be improved.

본 실시 형태에 의하면, 저면(37a)은, 피치원 CV를 피크 P로 하여, 직경 방향을 따라 매끄럽게 만곡된다. 이 때문에, 제1 유성 기어(35b)의 상단부면과 저면(37a)의 접촉이, 선 접촉으로 되어, 접촉 면적이 억제됨으로써 미끄럼 이동 저항을 저감시킬 수 있다. 또한, 저면(37a)이 매끄럽게 만곡하기 때문에, 제1 유성 기어(35b)의 상단부면과 저면(37a)과 미끄럼 이동이 원활해져 제1 유성 기어(35b)의 회전 효율을 높일 수 있다.According to this embodiment, the bottom surface 37a curves smoothly along the radial direction with the pitch circle CV being the peak P. For this reason, the contact of the upper end surface of the 1st planetary gear 35b and the bottom surface 37a becomes a line contact, and a contact area is suppressed, and sliding resistance can be reduced. In addition, since the bottom surface 37a is smoothly curved, sliding between the upper end surface and the bottom surface 37a of the first planetary gear 35b becomes smooth, and the rotational efficiency of the first planetary gear 35b can be increased.

본 실시 형태에 의하면, 저면(37a)은, 둘레 방향을 따라 만곡된 매끄러운 볼록형이다. 제1 원반부(36)의 두께는, 피치원 CV에 있어서 가장 커지고, 중심 축선 J1의 직경 방향 내측 및 외측을 향함을 따라 작아진다. 즉, 제1 캐리어(36)는, 제1 서브 샤프트(36a)가 나열하는 피치원 CV 상에 있어서 강성이 높아져 있다. 본 실시 형태에 의하면, 감속 장치(3)의 축 방향 치수의 소형화를 실현하면서, 각 부재의 충분한 강도를 확보할 수 있다.According to the present embodiment, the bottom surface 37a is a smooth convex shape curved along the circumferential direction. The thickness of the first disk portion 36 is greatest in the pitch circle CV, and decreases toward the radially inner and outer sides of the central axis J1. That is, the rigidity of the 1st carrier 36 is high on the pitch circle CV in which the 1st sub-shaft 36a aligns. According to this embodiment, sufficient intensity|strength of each member can be ensured, realizing size reduction of the axial direction dimension of the speed reduction device 3 .

도 3에 도시하는 바와 같이, 제2 원반부(32b)의 제2 대향면(32ba)은, 상하 방향에 있어서 제1 유성 기어(35b)의 하단부면과 대향한다. 제2 대향면(32ba)의 외측 에지에는, 중심 축선 J로부터 멀어짐에 따라 하측(축 방향 타방측)으로 경사지는 테이퍼부(32bb)가 마련된다.As shown in FIG. 3, the 2nd opposing surface 32ba of the 2nd disk part 32b opposes the lower end surface of the 1st planetary gear 35b in an up-down direction. On the outer edge of the second opposing surface 32ba, a tapered portion 32bb is provided which inclines downward (the other side in the axial direction) as it moves away from the central axis J.

축 방향으로부터 보아, 제1 유성 기어(35b)의 일부는, 제2 원반부(32b)의 외측 에지로부터 직경 방향 외측으로 돌출된다. 본 실시 형태에 의하면, 제2 대향면(32ba)의 외측 에지는, 직경 방향 외측을 향함을 따라 제1 유성 기어(35b)로부터 이격되는 방향으로 경사진다. 이 때문에, 제2 원반부(32b)의 외측 에지와 제1 유성 기어(35b) 사이에 상하 방향의 간극이 마련되어, 제1 유성 기어(35b)의 치면이, 제2 원반부(32b)의 외측 에지에 걸리는 것을 억제할 수 있다. 이에 의해, 제1 유성 기어(35b)의 원활한 회전을 실현할 수 있어, 제1 유성 기어(35b)의 회전 효율을 높일 수 있다.When viewed from the axial direction, a part of the first planetary gear 35b projects radially outward from the outer edge of the second disk portion 32b. According to this embodiment, the outer edge of the second opposing surface 32ba is inclined in a direction away from the first planetary gear 35b along the radially outward direction. For this reason, a vertical gap is provided between the outer edge of the second disk portion 32b and the first planetary gear 35b, so that the tooth surface of the first planetary gear 35b is the outer side of the second disk portion 32b. It is possible to suppress being caught on the edge. Thereby, smooth rotation of the first planetary gear 35b can be realized, and the rotational efficiency of the first planetary gear 35b can be increased.

제2 유성 기어(34b)는, 제2 원반부(32b)와 제3 원반부(31b) 사이에 배치된다. 제2 원반부(32b)는, 제2 유성 기어(34b)와 축 방향으로 대향하는 제3 대향면(32bc)을 갖는다. 제3 대향면(32bc)은, 하측을 향하는 면이다. 제3 원반부(31b)는, 제2 유성 기어(34b)와 축 방향으로 대향하는 제4 대향면(31ba)을 갖는다. 제4 대향면(31ba)은, 상측을 향하는 면이다.The second planetary gear 34b is disposed between the second disk portion 32b and the third disk portion 31b. The second disk portion 32b has a third opposing surface 32bc that is axially opposed to the second planetary gear 34b. The third opposing surface 32bc is a surface facing downward. The third disk portion 31b has a fourth opposing surface 31ba that is axially opposed to the second planetary gear 34b. The fourth opposing surface 31ba is a surface facing upward.

제2 유성 기어(34b)의 상단부면 및 하단부면에는, 돌조부(34bp)가 마련된다. 돌조부(34bp)는, 제2 유성 기어(34b)의 중심에 대해 원환형으로 연장한다. 제2 유성 기어(34b)의 상단부면의 돌조부(34bp)는, 상측으로 돌출된다. 한편, 제2 유성 기어(34b)의 하단부면의 돌조부(34bp)는, 하측으로 돌출된다.Protrusions 34bp are provided on the upper end surface and the lower end surface of the second planetary gear 34b. The protrusion 34bp extends in an annular shape with respect to the center of the second planetary gear 34b. The protrusion 34bp of the upper end surface of the second planetary gear 34b protrudes upward. On the other hand, the protrusion 34bp of the lower end surface of the second planetary gear 34b protrudes downward.

본 실시 형태에 의하면, 제2 유성 기어(34b)는, 제3 대향면(32bc) 및 제4 대향면(31ba)에, 돌조부(34bp)에 있어서 접촉한다. 이 때문에, 제2 유성 기어(34b)의 치면이, 제3 대향면(32bc) 및 제4 대향면(31ba)에 접촉하는 것을 억제할 수 있어, 제2 유성 기어(34b)의 회전 효율을 높일 수 있다. 또한, 제2 유성 기어(34b)의 치면의 접촉에 수반하는 미끄럼 이동음의 발생을 억제할 수 있다.According to the present embodiment, the second planetary gear 34b contacts the third opposing surface 32bc and the fourth opposing surface 31ba in the protrusion 34bp. For this reason, it is possible to suppress that the tooth surface of the second planetary gear 34b comes into contact with the third opposed surface 32bc and the fourth opposed surface 31ba, and the rotational efficiency of the second planetary gear 34b is increased. can In addition, it is possible to suppress the generation of the sliding noise accompanying the contact of the tooth surfaces of the second planetary gear 34b.

제3 유성 기어(33b)는, 제3 원반부(31b)와 모터 본체(2) 사이에 배치된다. 제3 원반부(31b)는, 제3 유성 기어(33b)와 축 방향으로 대향하는 제5 대향면(31bb)를 갖는다. 제5 대향면(31bb)은, 하측을 향하는 면이다. 모터 본체(2)는, 제3 유성 기어(33b)와 축 방향으로 대향하는 제6 대향면(2a)을 갖는다. 제6 대향면(2a)은, 상측을 향하는 면이다.The third planetary gear 33b is disposed between the third disk portion 31b and the motor body 2 . The third disk portion 31b has a fifth opposed surface 31bb axially opposed to the third planetary gear 33b. The fifth opposing surface 31bb is a surface facing downward. The motor body 2 has a sixth opposing surface 2a which is axially opposed to the third planetary gear 33b. The sixth opposing surface 2a is a surface facing upward.

제3 유성 기어(33b)의 상단부면 및 하단부면에는, 돌조부(33bp)가 마련된다. 돌조부(33bp)는, 제3 유성 기어(33b)의 중심에 대해 원환형으로 연장된다. 제3 유성 기어(33b)의 상단부면의 돌조부(33bp)는, 상측으로 돌출된다. 한편, 제3 유성 기어(33b)의 하단부면의 돌조부(33bp)는, 하측으로 돌출된다.Protrusions 33bp are provided on the upper end surface and the lower end surface of the third planetary gear 33b. The protrusion 33bp extends in an annular shape with respect to the center of the third planetary gear 33b. The protrusion 33bp of the upper end surface of the third planetary gear 33b protrudes upward. On the other hand, the protrusion 33bp of the lower end surface of the third planetary gear 33b protrudes downward.

본 실시 형태에 의하면, 제3 유성 기어(33b)는, 제5 대향면(31bb) 및 제6 대향면(2a)에, 돌조부(33bp)에 있어서 접촉한다. 이 때문에, 제3 유성 기어(33b)의 치면이, 제5 대향면(31bb) 및 제6 대향면(2a)에 접촉하는 것을 억제할 수 있어, 제3 유성 기어(33b)의 회전 효율을 높일 수 있다. 또한, 제3 유성 기어(33b)의 치면의 접촉에 수반하는 미끄럼 이동음의 발생을 억제할 수 있다.According to the present embodiment, the third planetary gear 33b is in contact with the fifth opposing surface 31bb and the sixth opposing surface 2a in the protrusion 33bp. For this reason, it can suppress that the tooth surface of the 3rd planetary gear 33b contacts the 5th opposing surface 31bb and the 6th opposing surface 2a, and the rotational efficiency of the 3rd planetary gear 33b is improved. can In addition, it is possible to suppress the generation of the sliding noise accompanying the contact of the tooth surfaces of the third planetary gear 33b.

본 실시 형태에 있어서, 제2 유성 기어(34b) 및 제3 유성 기어(33b)의 상단부면 및 하단부면에는, 돌조부(34bp, 33bp)가 마련된다. 한편, 제1 유성 기어(35b)의 상단부면 및 하단부면은, 돌조부가 마련되지 않는 평탄면이다. 또한, 제1 유성 기어(35b), 제2 유성 기어(34b) 및 제3 유성 기어(33b)의 축 방향의 전체 길이는, 대략 동등하다. 이 때문에, 제2 유성 기어(34b)의 치폭 D2 및 제3 유성 기어(33b)의 치폭 D3은, 돌조부(34bp, 33bp)의 높이 분만큼 제1 유성 기어(35b)의 치폭 D1보다 작다.In the present embodiment, protrusions 34bp and 33bp are provided on the upper end surface and lower end surface of the second planetary gear 34b and the third planetary gear 33b. On the other hand, the upper end surface and the lower end surface of the 1st planetary gear 35b are flat surfaces in which the protrusion part is not provided. In addition, the total length in the axial direction of the 1st planetary gear 35b, the 2nd planetary gear 34b, and the 3rd planetary gear 33b is substantially equal. For this reason, the tooth width D2 of the 2nd planetary gear 34b and the tooth width D3 of the 3rd planetary gear 33b are smaller than the tooth width D1 of the 1st planetary gear 35b by the height of the protrusion parts 34bp, 33bp.

모터 본체(2)의 동력은, 제3 유성 기어 기구(30C), 제2 유성 기어 기구(30B) 및 제1 유성 기어 기구(30A)가 순으로 감속된다. 이 때문에, 제1 유성 기어(35b)의 치면에 부여되는 면압은, 제2 유성 기어(34b) 및 제3 유성 기어(33b)의 치면에 부여되는 면압보다 커진다. 본 실시 형태에 의하면, 제1 유성 기어(35b)의 치폭 D1을, 제2 유성 기어(34b) 및 제3 유성 기어(33b)의 치폭 D2, D3보다 크게 함으로써, 제1 유성 기어(35b)의 손상을 억제할 수 있다.The motive power of the motor body 2 is reduced in this order by the third planetary gear mechanism 30C, the second planetary gear mechanism 30B, and the first planetary gear mechanism 30A. For this reason, the surface pressure applied to the tooth surface of the 1st planetary gear 35b becomes larger than the surface pressure applied to the tooth surface of the 2nd planetary gear 34b and the 3rd planetary gear 33b. According to the present embodiment, by making the tooth width D1 of the first planetary gear 35b larger than the tooth widths D2 and D3 of the second planetary gear 34b and the third planetary gear 33b, the first planetary gear 35b damage can be suppressed.

한편, 제2 유성 기어(34b) 및 제3 유성 기어(33b)의 회전 속도는, 제1 유성 기어(35b)의 회전 속도보다 빠르다. 이 때문에, 제2 유성 기어(34b) 및 제3 유성 기어(33b)의 회전에 기인하는 미끄럼 이동음은, 제1 유성 기어(35b)의 회전에 기인하는 미끄럼 이동음보다 커진다. 본 실시 형태에 의하면, 제2 유성 기어(34b) 및 제3 유성 기어(33b)의 상단부면 및 하단부면에 각각 돌조부(34bp, 33bp)를 마련함으로써, 감속 장치(3)가 발하는 미끄럼 이동음을 억제할 수 있다.On the other hand, the rotation speed of the 2nd planetary gear 34b and the 3rd planetary gear 33b is faster than the rotation speed of the 1st planetary gear 35b. For this reason, the sliding sound resulting from the rotation of the second planetary gear 34b and the third planetary gear 33b becomes larger than the sliding noise caused by the rotation of the first planetary gear 35b. According to this embodiment, by providing protrusions 34bp and 33bp, respectively, on the upper end surface and lower end surface of the 2nd planetary gear 34b and the 3rd planetary gear 33b, the sliding sound emitted by the speed reducer 3 can be suppressed.

(변형예)(variant example)

도 5는, 상술한 실시 형태에 채용 가능한 변형예의 제1 캐리어(136)의 사시도이다.5 : is a perspective view of the 1st carrier 136 of the modification employable to the above-mentioned embodiment.

본 변형예의 제1 캐리어(136)는, 상술한 실시 형태와 비교하여 오목부(137)의 저면(137a)의 구성이 다르다. 또한, 상술한 실시 형태와 동일 양태의 구성 요소에 대해서는, 동일 부호를 붙이고, 그 설명을 생략한다.The configuration of the bottom surface 137a of the concave portion 137 is different from that of the first carrier 136 of the present modification compared with the above-described embodiment. In addition, about the component of embodiment and the same aspect mentioned above, the same code|symbol is attached|subjected, and the description is abbreviate|omitted.

본 변형예의 제1 캐리어(136)는, 상술한 실시 형태와 마찬가지로, 제1 원반부(136b)와, 3개의 제1 서브 샤프트(36a)와, 출력부(36d)를 갖는다. 제1 서브 샤프트(36a)는, 제1 유성 기어(35b)를 회전 가능하게 지지한다. 제1 원반부(136b)에는, 하측을 향하는 제1 대향면(136ba)을 갖는다. 제1 대향면(136ba)은, 제1 유성 기어(35b)와 축 방향으로 대향한다. 제1 서브 샤프트(36a)는, 제1 대향면(136ba)으로부터 하측으로 연장 돌출된다. 제1 대향면(136ba)에는, 축 방향으로부터 보아, 제1 유성 기어(35b)의 치면의 통과 궤적에 겹치는 오목부(137)가 마련된다. 오목부(137)는, 하측(축 방향 타방측)을 향하는 저면(137a)을 갖는다. 저면(137a)은, 축 방향으로부터 보아, 제1 서브 샤프트(36a)를 중심으로 하는 원형이다.The 1st carrier 136 of this modification has the 1st disk part 136b, the three 1st sub shafts 36a, and the output part 36d similarly to embodiment mentioned above. The first sub shaft 36a rotatably supports the first planetary gear 35b. The first disk portion 136b has a first opposing surface 136ba facing downward. The first opposing surface 136ba faces the first planetary gear 35b in the axial direction. The first sub shaft 36a extends downward from the first opposed surface 136ba. A concave portion 137 is provided on the first opposing surface 136ba, which overlaps with the passage trajectory of the tooth surface of the first planetary gear 35b as viewed from the axial direction. The recessed portion 137 has a bottom surface 137a facing downward (the other side in the axial direction). The bottom surface 137a has a circular shape centering on the first sub shaft 36a as viewed from the axial direction.

본 변형예에 있어서, 저면(137a)은, 제1 서브 샤프트(36a)로부터 멀어짐에 따라 상측으로 경사진다. 즉, 저면(137a)은, 제1 서브 샤프트(36a)의 중심 J2를 중심으로 하는 테이퍼형이다. 본 변형예에 의하면, 저면(137a)은, 제1 서브 샤프트(36a)의 기단 근방에 있어서 제1 유성 기어(35b)에 접촉한다. 따라서, 저면(137a)과 제1 유성 기어(35b)의 치면의 사이에 상하 방향의 간극이 마련되어, 제1 유성 기어(35b)의 치면이, 제1 원반부(136b)의 외측 에지 및 내측 에지에 걸리는 것을 억제할 수 있다. 이에 의해, 제1 유성 기어(35b)의 원활한 회전을 실현할 수 있어, 제1 유성 기어(35b)의 회전 효율을 높일 수 있다.In the present modification, the bottom surface 137a is inclined upward as it moves away from the first sub shaft 36a. That is, the bottom surface 137a has a tapered shape centering on the center J2 of the first sub shaft 36a. According to this modification, the bottom surface 137a is in contact with the first planetary gear 35b in the vicinity of the base end of the first sub shaft 36a. Accordingly, a vertical gap is provided between the bottom surface 137a and the tooth surface of the first planetary gear 35b so that the tooth surface of the first planetary gear 35b is the outer edge and the inner edge of the first disk portion 136b. can be prevented from getting caught. Thereby, smooth rotation of the first planetary gear 35b can be realized, and the rotational efficiency of the first planetary gear 35b can be increased.

본 변형예에 의하면, 제1 원반부(136b)는, 제1 서브 샤프트(36a)에 접근함에 따라 두껍다. 이 때문에, 제1 서브 샤프트(36a)의 기단부에 있어서, 제1 원반부(136b)의 강성을 높일 수 있다.According to this modification, the first disk portion 136b becomes thicker as it approaches the first sub shaft 36a. For this reason, in the base end of the 1st sub shaft 36a, the rigidity of the 1st disk part 136b can be improved.

또한, 본 변형예의 저면(137a)은, 일정 경사각을 갖는 원추면 형상이어도 되고 경사각이 변화해 매끄럽게 만곡된 돔 형상이어도 된다.In addition, the bottom surface 137a of this modification may have the shape of a conical surface with a fixed inclination angle, or the dome shape curved smoothly by changing the inclination angle may be sufficient as it.

이상으로, 본 발명의 실시 형태 및 변형예를 설명하였지만, 실시 형태에서의 각 구성 및 그것들의 조합 등은 일례이며, 본 발명의 취지로부터 일탈하지 않는 범위 내에서, 구성의 부가, 생략, 치환 및 그밖의 변경이 가능하다. 또한, 본 발명은 실시 형태에 의해 한정되지는 않는다.As mentioned above, although embodiment and modification of this invention were described, each structure in an embodiment, their combination, etc. are an example, and within the range which does not deviate from the meaning of this invention, addition, omission, substitution and Other changes are possible. In addition, this invention is not limited by embodiment.

예를 들어, 상술한 실시 형태에서는, 제1, 제2 및 제3 유성 기어 기구(30A, 30B, 30C)에 있어서, 내치 기어가 고정되고, 태양 기어로부터 입력된 동력을 캐리어로부터 출력하는 경우에 대해 설명하였다. 그러나, 감속 장치에 채용되는 유성 기어 기구는, 내치 기어, 태양 기어 및 캐리어가 상대적으로 회전하는 것이면, 어느 것으로부터 입력하고 어느 것으로부터 출력하는 것이어도 된다. 예를 들어, 캐리어를 고정하고, 태양 기어로부터 입력된 동력을 내치 기어로부터 출력해도 된다. 또한, 출력하는 부분을 전환하여 감속비를 변화시키는 변속 기구를 갖는 것이어도 된다.For example, in the above-described embodiment, in the first, second, and third planetary gear mechanisms 30A, 30B, and 30C, when the internal gear is fixed and the power input from the sun gear is output from the carrier, explained about it. However, the planetary gear mechanism employed in the reduction device may input from any and output from any as long as the internally toothed gear, the sun gear, and the carrier rotate relatively. For example, the carrier may be fixed and the motive power input from the sun gear may be output from an internal gear. Moreover, it may have a transmission mechanism which changes the reduction ratio by switching the output part.

또한, 본 실시 형태에 있어서, 모터 본체(20A, 20B)는, 스테핑 모터이다. 그러나, 모터 본체로서, 다른 구성의 모터를 채용해도 된다.Further, in the present embodiment, the motor main bodies 20A and 20B are stepping motors. However, as the motor body, a motor having a different configuration may be employed.

1: 기어드 모터
2: 모터 본체
3: 감속 장치
31: 제3 캐리어
31c: 제2 태양 기어
32: 제2 캐리어
32b: 제2 원반부(원반부)
32ba: 제2 대향면
32bb: 테이퍼부
32c: 제1 태양 기어
33a: 제3 태양 기어
33b: 제3 유성 기어
33bp, 34bp: 돌조부
34b: 제2 유성 기어
35b: 제1 유성 기어
36, 136: 제1 캐리어
36a: 제1 서브 샤프트(서브 샤프트)
36ba, 136ba: 제1 대향면
37, 137: 오목부
39a: 내치 기어
D1, D2, D3: 치폭
J: 중심 축선
J2: 중심
P: 피크
CV: 피치원1: geared motor
2: Motor body
3: reduction gear
31: third carrier
31c: second sun gear
32: second carrier
32b: second disc part (disc part)
32ba: second opposing surface
32bb: tapered part
32c: first sun gear
33a: third sun gear
33b: third planetary gear
33bp, 34bp: Doljobu
34b: second planetary gear
35b: first planetary gear
36, 136: first carrier
36a: first sub shaft (sub shaft)
36ba, 136ba: first opposing surface
37, 137: concave
39a: internal gear
D1, D2, D3: tooth width
J: center axis
J2: center
P: peak
CV: Pitch One

Claims (9)

중심 축선을 중심으로 하여 축 방향으로 연장되는 내치 기어와,
상기 내치 기어의 내측에 배치되고 중심 축선을 중심으로 하는 제1 태양 기어와,
상기 제1 태양 기어 및 상기 내치 기어에 맞물리는 제1 유성 기어와,
상기 제1 유성 기어를 축 방향 일방측으로부터 회전 가능하게 지지하는 제1 캐리어를 구비하고,
상기 제1 캐리어는, 상기 제1 유성 기어와 축 방향으로 대향하는 제1 대향면을 갖고,
상기 제1 대향면에는, 축 방향으로부터 보아, 상기 제1 유성 기어의 치면의 통과 궤적에 겹치는 오목부가 마련되는,
감속 장치.an internally toothed gear extending in an axial direction about the central axis;
a first sun gear disposed inside the internal gear and centered on a central axis;
a first planetary gear meshing with the first sun gear and the internally toothed gear;
and a first carrier for rotatably supporting the first planetary gear from one side in the axial direction;
The first carrier has a first opposing surface facing the first planetary gear in an axial direction,
A concave portion is provided on the first opposed surface, which overlaps with the passage trajectory of the tooth surface of the first planetary gear as viewed from the axial direction;
reduction gear. 제1항에 있어서, 상기 제1 캐리어는, 상기 제1 대향면으로부터 축 방향 타방측으로 연장 돌출되어 상기 제1 유성 기어를 지지하는 서브 샤프트를 갖고,
상기 오목부의 축 방향 타방측을 향하는 면은, 상기 중심 축선의 직경 방향을 따라 매끄럽게 만곡되어, 상기 중심 축선을 중심으로 하고 상기 서브 샤프트를 통과하는 피치원을 피크로 하여, 상기 중심 축선의 직경 방향 내측 및 외측을 향함에 따라 축 방향 일방측으로 경사지는,
감속 장치.The method according to claim 1, wherein the first carrier has a sub-shaft extending and protruding from the first opposing surface to the other side in the axial direction to support the first planetary gear,
A surface of the concave portion facing the other side of the axial direction is smoothly curved along the radial direction of the central axis, and a pitch circle passing through the sub-shaft with the central axis as a center is a peak in the radial direction of the central axis. Inclined to one side in the axial direction as it faces inward and outward,
reduction gear. 제1항에 있어서, 상기 제1 캐리어는, 상기 제1 대향면으로부터 축 방향 타방측으로 연장 돌출되어 상기 제1 유성 기어를 지지하는 서브 샤프트를 갖고,
상기 오목부의 축 방향 타방측을 향하는 면은, 상기 서브 샤프트로부터 멀어짐에 따라 축 방향 일방측으로 경사지는,
감속 장치.The method according to claim 1, wherein the first carrier has a sub-shaft extending and protruding from the first opposing surface to the other side in the axial direction to support the first planetary gear,
A surface facing the other axial side of the recess is inclined to one axial side as it moves away from the sub-shaft,
reduction gear. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 유성 기어의 축 방향 타방측에 위치하고 상기 제1 태양 기어에 연결되는 원반부를 갖고,
상기 원반부는, 상기 제1 유성 기어와 축 방향으로 대향하는 제2 대향면을 갖고,
상기 제2 대향면의 외측 에지에는, 상기 중심 축선으로부터 멀어짐에 따라 축 방향 타방측으로 경사지는 테이퍼부가 마련되는,
감속 장치.According to any one of claims 1 to 3, wherein the first planetary gear has a disk portion located on the other side in the axial direction connected to the first sun gear,
The disc part has a second opposing surface facing the first planetary gear in an axial direction,
An outer edge of the second opposing surface is provided with a tapered portion inclined to the other side in the axial direction as it moves away from the central axis,
reduction gear. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 태양 기어의 축 방향 타방측에서 상기 내치 기어의 내측에 배치되고 상기 중심 축선을 중심으로 하는 제2 태양 기어와,
상기 제2 태양 기어 및 상기 내치 기어에 맞물리는 제2 유성 기어와,
상기 제2 유성 기어를 축 방향 일방측으로부터 회전 가능하게 지지하는 제2 캐리어를 더 구비하고,
상기 제2 유성 기어의 축 방향 일방측의 단부면에는, 상기 제2 유성 기어의 중심에 대해 원환형으로 연장해 상측으로 돌출되는 돌조부가 마련되는,
감속 장치.The method according to any one of claims 1 to 3, further comprising: a second sun gear disposed inside the internal tooth gear on the other axial side of the first sun gear and centered on the central axis;
a second planetary gear meshing with the second sun gear and the internally toothed gear;
Further comprising a second carrier for rotatably supporting the second planetary gear from one side in the axial direction,
A protrusion portion is provided on an end surface of one axial direction of the second planetary gear, which extends in an annular shape with respect to the center of the second planetary gear and protrudes upward.
reduction gear. 제5항에 있어서, 상기 제2 유성 기어의 치폭은, 상기 제1 유성 기어의 치폭보다, 작은,
감속 장치.The method of claim 5, wherein the tooth width of the second planetary gear is smaller than that of the first planetary gear,
reduction gear. 제5항에 있어서, 상기 제2 태양 기어의 축 방향 타방측에서 상기 내치 기어의 내측에 배치되고 상기 중심 축선을 중심으로 하는 제3 태양 기어와,
상기 제3 태양 기어 및 상기 내치 기어에 맞물리는 제3 유성 기어와,
상기 제3 유성 기어를 축 방향 일방측으로부터 회전 가능하게 지지하는 제3 캐리어를 더 구비하고,
상기 제3 유성 기어의 축 방향 일방측의 단부면에는, 상기 제3 유성 기어의 중심에 대해 원환형으로 연장해 상측으로 돌출되는 돌조부가 마련되는,
감속 장치.The method according to claim 5, wherein the third sun gear is disposed inside the internal tooth gear on the other side in the axial direction of the second sun gear and has the central axis as its center;
a third planetary gear meshing with the third sun gear and the internally toothed gear;
Further comprising a third carrier for rotatably supporting the third planetary gear from one side in the axial direction,
A protrusion is provided on one end surface of the third planetary gear in the axial direction, which extends in an annular shape with respect to the center of the third planetary gear and protrudes upward.
reduction gear. 제7항에 있어서, 상기 제3 유성 기어의 치폭은, 상기 제1 유성 기어의 치폭보다, 작은,
감속 장치.The method of claim 7, wherein the tooth width of the third planetary gear is smaller than that of the first planetary gear,
reduction gear. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 기재된 감속 장치와,
모터 본체를 갖고,
상기 감속 장치는, 상기 모터 본체에 접속되는,
기어드 모터.The reduction device according to any one of claims 1 to 3;
having a motor body,
The speed reduction device is connected to the motor body,
geared motor.
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