JP2022030956A - 油圧算出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】推定油圧を正確に算出する。【解決手段】記憶装置９５は、摩擦係合要素の断接状態が切り替わり始めてから切り替わり終わるまでの期間を複数に分割したフェーズ毎の写像データＤを記憶している。写像データＤは、油圧回路６７から摩擦係合要素に供給される実際の油圧の推定値を出力変数として出力する写像を規定するデータである。写像は、油圧回路６７から摩擦係合要素に供給すべき油圧の指示値を、複数の入力変数のうちの一つに含んでいる。ＣＰＵ９１は、入力変数の値を取得する取得処理と、フェーズ毎の写像データＤのうち、入力変数の値を取得したときのフェーズに応じた写像データＤを選択する選択処理と、取得処理によって取得した入力変数の値を、選択処理で選択した写像データＤの写像に入力することによって出力変数の値を算出する算出処理とを実行する。【選択図】図１

Description

この発明は、油圧算出装置に関する。

特許文献１に開示された車両は、自動変速機及び制御装置を備えている。また、自動変速機は、複数の摩擦係合要素を有している。摩擦係合要素は、油圧回路から供給される油圧に応じて、断接状態が切り替わる。制御装置は、摩擦係合要素に供給すべき指示油圧を算出する。制御装置は、算出した指示油圧に応じて、油圧回路中の油圧を制御する。

制御装置は、指示油圧に対する実際の油圧の応答遅れを示す時定数を算出する。そして、制御装置は、時定数に基づき実際の油圧の推定値である推定油圧を算出する。これにより、制御装置は、指示油圧に対する応答遅れを、推定油圧に反映させる。

特開２０１９－１５７８９６号公報

指示油圧に対する実際の油圧の応答遅れは、摩擦係合要素の断接状態の切り替わり中において常に一定であるとは限らない。したがって、特許文献１のように、単に応答遅れを加味するのみでは、推定油圧を正確に算出できないおそれがある。

上記課題を解決するための油圧算出装置は、油圧回路から供給される油圧に応じて摩擦係合要素の断接状態が切り替わる変速機と、前記油圧回路を制御する油圧制御装置とを有する変速システムに適用され、記憶装置と、実行装置とを有し、前記記憶装置は、前記摩擦係合要素の断接状態が切り替わり始めてから切り替わり終わるまでの期間を複数に分割したフェーズ毎の写像データを記憶しており、前記写像データは、前記油圧回路から前記摩擦係合要素に供給される実際の油圧の推定値を示す変数である推定油圧変数を出力変数として出力する写像を規定するデータであり、前記写像は、前記油圧回路から前記摩擦係合要素に供給すべき油圧の指示値として前記油圧制御装置が算出する指示油圧を示す変数である指示油圧変数を、複数の入力変数のうちの一つに含み、前記実行装置は、前記入力変数の値を取得する取得処理と、前記フェーズ毎の前記写像データのうち、前記入力変数の値を取得したときの前記フェーズに応じた前記写像データを選択する選択処理と、前記取得処理によって取得した前記入力変数の値を、前記選択処理で選択した前記写像データの前記写像に入力することによって前記出力変数の値を算出する算出処理とを実行する。

上記構成によれば、各フェーズでそれぞれ専用の写像を利用するので、フェーズ毎に指示油圧と実際の油圧との関係性が異なっていても、その違いを出力変数に反映させることができる。

油圧算出装置において、前記記憶装置は、前記摩擦係合要素が接続状態に切り替わる場合についての前記写像データである接続用写像データと、前記摩擦係合要素が遮断状態に切り替わる場合についての前記写像データである遮断用写像データとを前記フェーズ毎に記憶しており、前記実行装置は、前記取得処理において前記摩擦係合要素が接続状態に切り替わるときに前記入力変数を取得した場合、前記選択処理では、前記フェーズ毎の前記接続用写像データのうち、前記フェーズに応じた前記接続用写像データを選択し、前記取得処理において前記摩擦係合要素が遮断状態に切り替わるときに前記入力変数を取得した場合、前記選択処理では、前記フェーズ毎の前記遮断用写像データのうち、前記フェーズに応じた前記遮断用写像データを選択してもよい。

上記構成では、摩擦係合要素が接続状態に切り替わる場合と遮断状態に切り替わる場合とでそれぞれ専用の写像を利用する。そのため、接続状態に切り替わる場合と遮断状態に切り替わる場合とで油圧の変動の仕方に違いがあったとしても、それぞれに合わせた正確な出力変数を得ることができる。

油圧算出装置では、複数の前記入力変数の一つとして、前記変速機が搭載されている車両におけるアクセルペダルの操作量を示す変数であるアクセル操作量変数を含んでいてもよい。上記構成のように入力変数の一つにアクセル操作量変数を含めることで、変速機に加わるトルクに応じた出力変数を得ることができる。

油圧算出装置では、複数の前記入力変数の一つとして、前記摩擦係合要素の断接状態の切り替わり前後における変速段の変化を示す変数である変速変数を含んでいてもよい。
上記構成によれば、指示油圧に対する実際の油圧のずれが変速段の変化に応じて変わる場合であっても、正確な出力変数を得ることができる。

油圧算出装置では、複数の前記入力変数の一つとして、前記油圧回路におけるオイルの温度を示す変数である油温変数を含んでいてもよい。
上記構成によれば、実際の油圧に影響を与え得る油温に応じた出力変数を得ることができる。

油圧算出装置では、複数の前記入力変数の一つとして、前記変速機の入力軸の回転速度又は前記入力軸の回転速度の変化を示す変数である入力軸変数を含んでいてもよい。
入力軸の回転速度及び入力軸の回転速度の変化は、同一のフェーズ中で時系列的にどの段階にあるのかを示す指標になり得る。したがって、上記構成によれば、出力変数に、フェーズの分割範囲よりもさらに細かな段階を反映させることができる。

車両の概略構成図。 自動変速機における変速段及び摩擦係合要素の関係を示す説明図。 変速制御の進行過程の一例を表したタイムチャート。 接続用油圧算出処理の処理手順を表したフローチャート。 油圧算出装置の変更例を表した概略図。

以下、油圧算出装置の一実施形態を、図面を参照して説明する。
先ず、車両の概略構成を説明する。
図１に示すように、車両１００は、内燃機関１０、動力分割機構２０、自動変速機３０、駆動輪６９、油圧装置６５、第１モータジェネレータ６１、及び第２モータジェネレータ６２を有する。

内燃機関１０の出力軸であるクランクシャフト１１には、動力分割機構２０が連結されている。動力分割機構２０は、サンギアＳ、リングギアＲ、及びキャリアＣを有する遊星歯車機構である。動力分割機構２０のキャリアＣには、クランクシャフト１１が連結されている。サンギアＳには、第１モータジェネレータ６１の回転軸６１Ａが連結されている。リングギアＲの出力軸であるリングギア軸ＲＡには、第２モータジェネレータ６２の回転軸６２Ａが連結されている。また、リングギア軸ＲＡには、自動変速機３０の入力軸４１が連結されている。自動変速機３０の出力軸４２には、図示しないディファレンシャルギアを介して左右の駆動輪６９が連結されている。

内燃機関１０が駆動して、動力分割機構２０のキャリアＣにクランクシャフト１１からトルクが入力されると、そのトルクがサンギアＳ側とリングギアＲ側とに分割される。第１モータジェネレータ６１がモータとして動作して、動力分割機構２０のサンギアＳにトルクが入力されると、そのトルクがキャリアＣ側とリングギアＲ側とに分割される。

第２モータジェネレータ６２がモータとして動作して、リングギア軸ＲＡにトルクが入力されると、そのトルクは自動変速機３０へと伝達される。また、駆動輪６９側からのトルクがリングギア軸ＲＡを介して第２モータジェネレータ６２に入力されると、第２モータジェネレータ６２が発電機として機能し、車両１００に回生制動力を発生させることが可能になっている。

自動変速機３０は、第１遊星ギア機構３０Ａ、第２遊星ギア機構３０Ｂ、第１クラッチＣ１、第２クラッチＣ２、第１ブレーキＢ１、第２ブレーキＢ２、及びワンウェイクラッチＦ１を有する。

さらに、第１遊星ギア機構３０Ａは、サンギア３１、リングギア３２、ピニオンギア３３、及びキャリア３４を有する。サンギア３１には、ピニオンギア３３を介してリングギア３２が連結されている。ピニオンギア３３は、キャリア３４に支持されている。

サンギア３１は、第１ブレーキＢ１に連結されている。第１ブレーキＢ１は、当該第１ブレーキＢ１に供給されるオイルの圧力（以下、油圧と記す。）に応じて接続状態又は遮断状態に切り替わる。具体的には、第１ブレーキＢ１に供給される油圧が高くなることで、第１ブレーキＢ１が遮断状態から接続状態へと切り替わる。第１ブレーキＢ１が接続状態であるときには、サンギア３１の回転が制動される。

キャリア３４には、ワンウェイクラッチＦ１が連結されている。ワンウェイクラッチＦ１は、キャリア３４の一方側への回転を規制しつつ他方側への回転を許容する。すなわち、ワンウェイクラッチＦ１は、キャリア３４の回転を規制する規制状態、又はキャリア３４の回転を許容する許容状態に切り替わる。また、キャリア３４は、第２ブレーキＢ２に連結されている。第２ブレーキＢ２は、第１ブレーキＢ１と同様に、当該第２ブレーキＢ２に供給される油圧に応じて接続状態又は遮断状態に切り替わる。第２ブレーキＢ２が接続状態であるときには、キャリア３４の回転が制動される。

第２遊星ギア機構３０Ｂは、サンギア３６、リングギア３７、ピニオンギア３８、及びキャリア３９を有する。サンギア３６には、ピニオンギア３８を介してリングギア３７が連結されている。ピニオンギア３８は、キャリア３９に支持されている。そして、キャリア３９には、出力軸４２が連結されている。

上記のように構成された各遊星ギア機構において、第１遊星ギア機構３０Ａのキャリア３４は、第２遊星ギア機構３０Ｂのリングギア３７に連結されている。また、第１遊星ギア機構３０Ａのリングギア３２は、第２遊星ギア機構３０Ｂのキャリア３９に連結されている。

第２遊星ギア機構３０Ｂのサンギア３６は、第１クラッチＣ１を介して入力軸４１に連結されている。第１クラッチＣ１は、当該第１クラッチＣ１に供給される油圧に応じて接続状態又は遮断状態に切り替わる。具体的には、第１クラッチＣ１に供給される油圧が高くなることで、第１クラッチＣ１が遮断状態から接続状態へと切り替わる。そして、第１クラッチＣ１が接続状態となることで、第２遊星ギア機構３０Ｂのサンギア３６が入力軸４１と共に回転する。

また、第１遊星ギア機構３０Ａのキャリア３４は、第２クラッチＣ２を介して入力軸４１に連結されている。第２クラッチＣ２は、第１クラッチＣ１と同様に、当該第２クラッチＣ２に供給される油圧に応じて接続状態又は遮断状態に切り替わる。そして、第２クラッチＣ２が接続状態となることで、第１遊星ギア機構３０Ａのキャリア３４が入力軸４１と共に回転する。なお、本実施形態において、第１クラッチＣ１、第２クラッチＣ２、第１ブレーキＢ１、及び第２ブレーキＢ２のそれぞれが、摩擦係合要素である。

図２に示すように、自動変速機３０では、第１クラッチＣ１、第２クラッチＣ２、第１ブレーキＢ１、及び第２ブレーキＢ２における接続状態又は遮断状態の組み合わせと、ワンウェイクラッチＦ１における規制状態又は許容状態の組み合わせとにより、変速段が切り替えられる。この自動変速機３０では、前進走行するための「１速」～「４速」の４個の変速段と、後進走行するための「Ｒ」の１個の変速段との合計５個の変速段を形成可能である。

なお、図２において、「〇」は、第１クラッチＣ１等の摩擦係合要素が接続状態であることや、ワンウェイクラッチＦ１が規制状態であることを示す。また、「（〇）」は、第２ブレーキＢ２が接続状態又は遮断状態であることを示す。さらに、空欄は、第１クラッチＣ１等の摩擦係合要素が遮断状態であることや、ワンウェイクラッチＦ１が許容状態であることを示す。例えば、自動変速機３０の変速段が２速である場合、第１クラッチＣ１及び第１ブレーキＢ１が接続状態になっている一方、第２クラッチＣ２及び第２ブレーキＢ２が遮断状態になり、ワンウェイクラッチＦ１が許容状態になっている。

図１に示すように、車両１００には、油圧装置６５が搭載されている。油圧装置６５は、オイルポンプ６６、油圧回路６７、及びオイルパン６８を有する。オイルパン６８には、自動変速機３０に供給するためのオイルが貯留されている。オイルポンプ６６は、クランクシャフト１１のトルクを受けて動作するいわゆる機械式のオイルポンプである。オイルポンプ６６は、オイルパン６８に貯留されたオイルを油圧回路６７に供給する。油圧回路６７は、摩擦係合要素毎のソレノイドバルブ６３を有する。各ソレノイドバルブ６３を制御することにより、第１クラッチＣ１、第２クラッチＣ２、第１ブレーキＢ１、及び第２ブレーキＢ２に供給する油圧が調整される。

車両１００には、第１回転角センサ５２、第２回転角センサ５４、油温センサ５６、車速センサ５８、アクセルポジションセンサ５９、及び加速度センサ６４が搭載されている。また、車両１００には、アクセルペダル６０が搭載されている。第１回転角センサ５２は、第１モータジェネレータ６１の回転軸６１Ａの回転角である第１回転角Ｓｍ１を検出する。第２回転角センサ５４は、第２モータジェネレータ６２の回転軸６２Ａの回転角である第２回転角Ｓｍ２を検出する。油温センサ５６は、油圧回路６７におけるオイルの油温Ｔｏｉｌを検出する。車速センサ５８は、車両１００の走行速度である車速ＳＰＤを検出する。アクセルポジションセンサ５９は、運転者が操作するアクセルペダル６０の操作量であるアクセル操作量ＡＣＣＰを検出する。加速度センサ６４は、車両１００の前後方向の加速度Ｗを検出する。

次に、車両１００の制御構成を説明する。
先ず、制御装置の基本構成及び基本的な制御内容を説明する。
車両１００は、制御装置９０を有する。制御装置９０には、第１回転角Ｓｍ１を示す信号が第１回転角センサ５２から入力される。制御装置９０には、第２回転角Ｓｍ２を示す信号が第２回転角センサ５４から入力される。制御装置９０には、油温Ｔｏｉｌを示す信号が油温センサ５６から入力される。制御装置９０には、車速ＳＰＤを示す信号が車速センサ５８から入力される。制御装置９０には、アクセル操作量ＡＣＣＰを示す信号がアクセルポジションセンサ５９から入力される。

制御装置９０は、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って各種処理を実行する１つ以上のプロセッサとして構成し得る。なお、制御装置９０は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路、またはそれらの組み合わせを含む回路（ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）として構成してもよい。プロセッサは、ＣＰＵ９１及び、ＲＡＭ並びにＲＯＭ９３等のメモリを含む。メモリは、処理をＣＰＵ９１に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリすなわちコンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。また、制御装置９０は、電気的に書き換え可能な不揮発性メモリである記憶装置９５を有する。ＣＰＵ９１、ＲＯＭ９３及び記憶装置９５は、互いに内部バス９８を通じて通信可能とされている。

ＣＰＵ９１は、ＲＯＭ９３に記憶された各種のプログラムを実行することにより、内燃機関１０、第１モータジェネレータ６１、第２モータジェネレータ６２等を制御する。具体的には、ＣＰＵ９１は、アクセル操作量ＡＣＣＰ及び車速ＳＰＤに基づいて、車両１００が走行するために必要な出力の要求値である車両要求出力を算出する。ＣＰＵ９１は、車両要求出力に基づいて、内燃機関１０、第１モータジェネレータ６１、及び第２モータジェネレータ６２のトルク配分を決定する。ＣＰＵ９１は、内燃機関１０、第１モータジェネレータ６１、及び第２モータジェネレータ６２のトルク配分に基づいて、内燃機関１０の出力と、第１モータジェネレータ６１及び第２モータジェネレータ６２の力行及び回生とを制御する。

次に、自動変速機３０の変速に係る制御内容について説明する。
ＣＰＵ９１は、ＲＯＭ９３に記憶されたプログラムを実行することにより自動変速機３０を制御する。具体的には、ＣＰＵ９１は、車速ＳＰＤ及び車両要求出力に基づいて、自動変速機３０において目標とする変速段である目標変速段ＳＦＴを算出する。ＣＰＵ９１は、最新の目標変速段ＳＦＴが前回算出した目標変速段ＳＦＴとは異なっている場合、変速段を切り替えるための変速制御を行う。ＣＰＵ９１は、変速制御では、対象となる摩擦係合要素の断接状態を切り替える。例えば、図２に示すように、変速前の変速段が２速である場合、第１クラッチＣ１及び第１ブレーキＢ１が接続状態になっている一方、第２クラッチＣ２及び第２ブレーキＢ２が遮断状態になっており、ワンウェイクラッチＦ１が許容状態になっている。このとき、目標変速段ＳＦＴが２速から３速に切り替わると、ＣＰＵは、上記変速制御を通じて、第１ブレーキＢ１を遮断状態に切り替えると共に、第２クラッチＣ２を接続状態に切り替える。この結果、変速段が３速に切り替わる。

ＣＰＵ９１は、変速制御では、油圧回路６７から摩擦係合要素に供給される油圧を制御することで、摩擦係合要素の断接状態を切り替える。その際、ＣＰＵ９１は、油圧回路６７から各摩擦係合要素に供給すべき油圧の指示値である指示油圧ＰＺを算出する。本実施形態では、第１クラッチＣ１、第２クラッチＣ２、第１ブレーキＢ１、及び第２ブレーキＢ２のそれぞれに対して、個別に指示油圧ＰＺが算出される。図１に示すように、ＣＰＵ９１は、指示油圧ＰＺを算出すると、指示油圧ＰＺに基づく制御信号Ｇを油圧装置６５に出力する。この制御信号Ｇに応じて油圧回路６７の各ソレノイドバルブ６３が動作して各摩擦係合要素に供給される油圧が調整される。

ＣＰＵ９１は、変速制御では、次のように指示油圧ＰＺを時間の経過に応じて変化させる。なお、以下では、指示油圧ＰＺの変化に伴う摩擦係合要素の断接状態の切り替わりを指示油圧ＰＺの変化に合わせて説明する。また、変速制御に伴い、接続状態から遮断状態に切り替わる摩擦係合要素を「遮断側摩擦係合要素」、遮断状態から接続状態に切り替わる摩擦係合要素を「接続側摩擦係合要素」と呼称する。例えば、変速制御において目標変速段ＳＦＴが２速から３速に切り替わる場合には、「遮断側摩擦係合要素」は第１ブレーキＢ１であり、「接続側摩擦係合要素」は第２クラッチＣ２である。

図３の（ａ）及び（ｄ）に示すように、ＣＰＵ９１は、目標変速段ＳＦＴが切り替わることに応じて変速制御を開始すると（図３のｔ１参照）、遮断側摩擦係合要素に対する指示油圧ＰＺｆを、遮断側保持油圧Ｌｆから急減させる。その後、ＣＰＵ９１は、指示油圧ＰＺｆを暫く一定に維持したのち、指示油圧ＰＺｆを徐々に減少させる。なお、遮断側保持油圧Ｌｆは、遮断側摩擦係合要素を接続状態に維持するのに必要な油圧である。

一方、図３の（ｃ）に示すように、ＣＰＵ９１は、変速制御を開始すると（図３のｔ１参照）、接続側摩擦係合要素に対する指示油圧ＰＺｃをゼロから一旦急増させる。その後、ＣＰＵ９１は、指示油圧を待機圧に低下させて一定期間待機する。待機圧は、トルクの伝達能力であるトルク容量が接続側摩擦係合要素に発生する寸前の油圧である。上記一定期間の間に接続側摩擦係合要素の摩擦部材同士の距離が詰められ、一定期間が終了したタイミング（図３のｔ３参照）では、接続側摩擦係合要素の摩擦部材同士が当接する直前の所謂パック詰め状態になる。

ＣＰＵ９１は、上記一定期間の経過後、接続側摩擦係合要素に対する指示油圧ＰＺｃを徐々に上昇させる。図３の（ｃ）及び（ｄ）に示すように、ＣＰＵ９１は、遮断側摩擦係合要素に対する指示油圧ＰＺｆを減少させている途中で接続側摩擦係合要素に対する指示油圧ＰＺｃを上昇させ始める。ＣＰＵ９１が接続側摩擦係合要素に対する指示油圧ＰＺｃを上昇させることに伴い、接続側摩擦係合要素がトルクを持ち始め、接続側摩擦係合要素の伝達トルクが徐々に上昇する。一方で、ＣＰＵ９１が接続側摩擦係合要素に対する指示油圧ＰＺｆを低下させることに伴い、遮断側摩擦係合要素の伝達トルクは低下する。このようにしてトルクを伝達する摩擦係合要素が入れ替わっていく。やがて接続側摩擦係合要素に対する指示油圧ＰＺｃが相応に大きくなると、ＣＰＵ９１は、遮断側摩擦係合要素に対する指示油圧ＰＺｆをゼロにする（図３のｔ４参照）。このことに伴い、遮断側摩擦係合要素は遮断状態になる。なお、トルクを伝達する摩擦係合要素が入れ替わっていく期間は、所謂トルク相の段階である。

この後、ＣＰＵ９１は、接続側摩擦係合要素に対する指示油圧ＰＺｃを上昇させることを継続する。これに伴い、図３の（ｂ）に示すように、自動変速機３０の入力軸４１の回転速度ＮＡが、変速後の変速段に応じた回転速度ＮＡ２に向けて変化する。入力軸４１の回転速度ＮＡが、変速後の変速段に応じた回転速度ＮＡ２に至って変速が完了すると（図３のｔ６参照）、ＣＰＵ９１は、接続側摩擦係合要素に対する指示油圧ＰＺｃを接続側保持油圧Ｌｃに急増させる。このことに伴い、接続側摩擦係合要素は接続状態になる。接続側保持油圧Ｌｃは、接続側摩擦係合要素を接続状態に維持するのに必要な油圧である。なお、入力軸４１の回転速度ＮＡが、変速後の変速段に応じた回転速度ＮＡ２に向けて変化する期間は、所謂イナーシャ相の段階である。

以上の一連の過程を経て、ＣＰＵ９１は変速制御を終了する。上記のとおり、この変速制御において、摩擦係合要素の断接状態の切り替えを開始するタイミングは、遮断側摩擦係合要素に対する指示油圧ＰＺｆを遮断側保持油圧Ｌｆから急減させるタイミングである。また、摩擦係合要素の断接状態の切り替えを終了するタイミングは、接続摩擦係合要素に対する指示油圧ＰＺｃを接続側保持油圧Ｌｃに急増させるタイミングである。

ＣＰＵ９１は、上記一連の過程において、接続側摩擦係合要素及び遮断側摩擦係合要素に対する指示油圧ＰＺを、アクセル操作量ＡＣＣＰ、油温Ｔｏｉｌ、及び変速種別変数ΔＶｓｆｔに基づいて算出する。ＣＰＵ９１は、これらのパラメータに基づいて、指示油圧ＰＺを一定に維持するときの指示油圧ＰＺの大小や、指示油圧ＰＺを徐々に変化させる際の指示油圧ＰＺの変化率を算出する。なお、変速種別変数ΔＶｓｆｔは、１速から２速への変速なのか、２速から１速への変速なのか等の、変速段の切り替え前後における変速段の変化の種別を特定する変数である。変速種別変数ΔＶｓｆｔは、例えば１速から２速の変速であれば「１」、２速から１速の変速であれば「２」のように、変速段の切り替えの種別を識別する正の整数として定められる。なお、変速種別変数ΔＶｓｆｔは、アクセルペダル６０が踏み込まれた状態での変速であるパワーオンシフトでの変速と、アクセルペダル６０が踏み込まれていない状態での変速であるパワーオフシフトでの変速と区別されている。ＣＰＵ９１は、変速制御を行う場合、変速制御を開始した段階で、切り替え前後の目標変速段ＳＦＴに基づいて変速種別変数ΔＶｓｆｔを算出し、指示油圧ＰＺの算出に利用する。

次に、変速制御の実行期間におけるフェーズを特定する処理について説明する。
ＣＰＵ９１は、変速制御の実行中、変速制御の実行期間を複数に分割したフェーズを特定するためのフェーズ特定処理を行う。ＣＰＵ９１は、このフェーズ特定処理によるフェーズの特定結果を、後述の推定油圧ＰＥの算出で利用する。本実施形態では、ＣＰＵ９１は、５つのフェーズを特定する。

図３に示すように、第１フェーズＱ１は、目標変速段ＳＦＴが切り替わって変速制御を開始したタイミングｔ１から、トルク相が始まるタイミングｔ２までの期間である。ＣＰＵ９１は、変速制御の開始に伴って本フェーズ特定処理を開始したときに、第１フェーズＱ１が始まったと判定する。また、本実施形態では、トルク相の開始の判定に前後加速度を利用する。トルク相が始まると、遮断側摩擦係合要素の伝達トルクが減少する。それに伴い、前後方向の加速度Ｗが変化する。ＣＰＵ９１は、変速制御の開始後、前後方向の加速度Ｗの単位時間当たりの変化率の絶対値が、予め定められた規定変化率よりも大きくなったときに、トルク相が始まったと判定する。

第２フェーズＱ２は、トルク相が始まるタイミングｔ２から、接続側摩擦係合要素のパック詰めが完了するタイミングｔ３までの期間である。変速制御においては、当該変速制御を開始してからパック詰めが完了するまでの時間の長さが予め定められている。ＣＰＵ９１は、変速制御を開始してから予め定められた時間が経過したときにパック詰めが完了したと判定する。

第３フェーズＱ３は、パック詰め完了したタイミングｔ３から、イナーシャ相が始まるタイミングｔ４までの期間である。本実施形態において、ＣＰＵ９１は、パック詰めの完了後、自動変速機３０の入力軸４１の回転速度ＮＡと、変速前の変速段及び出力軸４２の回転速度ＮＢから定まる入力軸４１の回転速度ＮＡ１との、差の絶対値が、予め定められた判定基準値以上になったときにイナーシャ相が始まったと判定する。変速前の変速段及び出力軸４２の回転速度ＮＢから定まる回転速度ＮＡ１は、変速前の変速段が継続したと仮定したときの入力軸４１の回転速度であり、変速前の変速段に対応する変速比に出力軸４２の回転速度ＮＢを乗算することで得られる。なお、ＣＰＵ９１は、バックグラウンドで自動変速機３０の入力軸４１の回転速度ＮＡ及び出力軸４２の回転速度ＮＢを算出している。具体的には、ＣＰＵ９１は、第２回転角センサ５４から入力される信号に基づいて、第２モータジェネレータ６２の回転軸６２Ａの回転速度である第２回転速度を算出する。ＣＰＵ９１は、この第２回転速度を入力軸４１の回転速度ＮＡとして扱う。また、ＣＰＵ９１は、車速センサ５８から入力される信号に基づいて、出力軸４２の回転速度ＮＢを算出する。

第４フェーズＱ４は、イナーシャ相が始まるタイミングｔ４から、入力軸４１の回転速度ＮＡの変化が安定するタイミングｔ５までの期間である。詳細には、第４フェーズＱ４は、入力軸４１の回転速度ＮＡが、変速後の変速段に対応した回転速度ＮＡ２に向けて変化し始めてから一定の勾配で変化し続けるようになるまでの過渡期間である。ＣＰＵ９１は、イナーシャ相の開始後、入力軸４１の回転速度ＮＡの単位時間当たりの変化率が略一定で推移したとみなすことができるときに、入力軸４１の回転速度ＮＡの変化が安定したと判定する。

第５フェーズＱ５は、入力軸４１の回転速度の変化が安定するタイミングｔ５から、変速が完了するタイミングｔ６までの期間である。ＣＰＵ９１は、入力軸４１の回転速度ＮＡの変化が安定した後、入力軸４１の回転速度ＮＡが、変速後の変速段に対応する回転速度ＮＡ２と一致したときに、変速が完了したと判定する。変速後の変速段に対応する回転速度ＮＡ２は、変速後の変速段に対応する変速比に出力軸４２の回転速度ＮＢを乗算することで得られる。

ＣＰＵ９１は、以上のような判定条件の下、フェーズ特定処理によって変速制御の実行期間におけるフェーズを特定する。ＣＰＵ９１は、フェーズを特定すると、フェーズ変数Ｖｐａｓｅを算出する。フェーズ変数Ｖｐａｓｅは、変速制御の実行期間におけるフェーズを特定する変数である。本実施形態において、フェーズ変数は、例えば第１フェーズＱ１であれば「１」、第２フェーズＱ２であれば「２」のように、各フェーズを識別する正の整数として定められる。なお、制御装置９０は、自動変速機３０とともに変速システムを構成している。

次に、油圧回路６７から摩擦係合要素に供給される実際の油圧の推定値（以下、推定油圧と記す。）ＰＥの算出に係る制御構成を説明する。
図１に示すように、記憶装置９５は、各種の入力変数を入力として出力変数を出力する写像を規定する写像データＤを記憶している。本実施形態において、入力変数は、指示油圧を示す変数である指示油圧変数を含んでいる。入力変数は、アクセル操作量ＡＣＣＰを示す変数であるアクセル操作量変数を含んでいる。入力変数は、摩擦係合要素の断接状態の切り替わり前後における変速段の変化を示す変数である変速変数を含んでいる。入力変数は、油温Ｔｏｉｌを示す変数である油温変数を含んでいる。入力変数は、自動変速機３０の入力軸４１の回転速度ＮＡを示す変数である入力軸変数を含んでいる。出力変数は、推定油圧ＰＥを示す変数である推定油圧変数である。

記憶装置９５は、摩擦係合要素が接続状態に切り替わる場合についての写像データＤである接続用写像データＤｃを記憶している。すなわち、接続用写像データＤｃは、接続側摩擦係合要素専用の写像データＤである。記憶装置９５は、上記５つのフェーズ毎の接続用写像データＤｃを記憶している。記憶装置９５は、４つの摩擦係合要素それぞれについて、フェーズ毎の５つの接続用写像データＤｃを記憶している。すなわち、本実施形態では、記憶装置９５は、合計で２０つの接続用写像データＤｃを記憶している。

記憶装置９５は、摩擦係合要素が遮断状態に切り替わる場合についての写像データＤである遮断用写像データＤｆを記憶している。すなわち、遮断用写像データＤｆは、遮断側摩擦係合要素専用の写像データＤである。記憶装置９５は、上記５つのフェーズ毎の遮断用写像データＤｆを記憶している。記憶装置９５は、４つの摩擦係合要素それぞれについて、フェーズ毎の５つの遮断用写像データＤｆを記憶している。すなわち、本実施形態では、記憶装置９５は、合計で２０つの遮断用写像データＤｆを記憶している。

ＣＰＵ９１は、摩擦係合要素が接続状態に切り替わる場合の推定油圧ＰＥｃを算出する処理である接続用油圧算出処理を実行可能である。ＣＰＵ９１は、ＲＯＭ９３に記憶されたプログラムを実行することにより、接続用油圧算出処理の各処理を実現する。本実施形態において、ＣＰＵ９１及びＲＯＭ９３は実行装置を構成している。

ＣＰＵ９１は、接続用油圧算出処理では、取得処理と選択処理と算出処理とを行う。ＣＰＵ９１は、取得処理では、接続側摩擦係合要素に対する指示油圧ＰＺｃ等、接続側摩擦係合要素が接続状態に切り替わることに係る各種入力変数を取得する。ＣＰＵ９１は、選択処理では、記憶装置９５が記憶しているフェーズ毎の接続用写像データＤｃのうち、各種の入力変数を取得したときのフェーズに応じた接続用写像データＤｃを選択する。ＣＰＵ９１は、算出処理では、取得処理で取得した入力変数の値を、選択処理で選択した接続用写像データＤｃの写像に入力することによって出力変数の値を算出する。

ＣＰＵ９１は、摩擦係合要素が遮断状態に切り替わる場合の推定油圧ＰＥｆを算出する処理である遮断用油圧算出処理を実行可能である。ＣＰＵ９１は、ＲＯＭ９３に記憶されたプログラムを実行することにより、遮断用油圧算出処理の各処理を実現する。

ＣＰＵ９１は、接続用油圧算出処理の場合と同様、遮断用油圧算出処理では、取得処理と選択処理と実行処理とを行う。ＣＰＵ９１は、取得処理では、遮断側摩擦係合要素に対する指示油圧ＰＺｆ等、遮断側摩擦係合要素が遮断状態に切り替わることに係る各種入力変数を取得する。ＣＰＵ９１は、選択処理では、記憶装置９５が記憶しているフェーズ毎の遮断用写像データＤｆのうち、各種の入力変数を取得したときのフェーズに応じた遮断用写像データＤｆを選択する。ＣＰＵ９１は、算出処理では、取得処理で取得した入力変数の値を、選択処理で選択した遮断用写像データＤｆの写像に入力することによって出力変数の値を算出する。

次に、接続用油圧算出処理の処理内容を詳述する。
ＣＰＵ９１は、変速制御の実行中、接続用油圧算出処理を繰り返し実行する。図４に示すように、ＣＰＵ９１は、接続用油圧算出処理を開始すると、ステップＳ１０の処理を実行する。ステップＳ１０において、ＣＰＵ９１は、ステップＳ２０以降の処理で必要となる各種の変数を取得する。具体的には、ＣＰＵ９１は、フェーズ変数Ｖｐａｓｅ、接続側摩擦係合要素に対する指示油圧ＰＺｃ、アクセル操作量ＡＣＣＰ、変速種別変数ΔＶｓｆｔ、油温Ｔｏｉｌ、及び入力軸差分値ＮＭを取得する。

ＣＰＵ９１は、フェーズ変数Ｖｐａｓｅについては、フェーズ特定処理で算出した最新の値を取得する。ＣＰＵ９１は、指示油圧ＰＺｆについては、変速制御で算出した最新の値を取得する。なお、指示油圧ＰＺｆは上記指示油圧変数である。ＣＰＵ９１は、アクセル操作量ＡＣＣＰについては、アクセルポジションセンサ５９から制御装置９０に入力された最新の値を取得する。なお、アクセル操作量ＡＣＣＰは上記アクセル操作量変数である。ＣＰＵ９１は、変速種別変数ΔＶｓｆｔについては、変速制御で算出した最新の値を取得する。なお、変速種別変数ΔＶｓｆｔは上記変速変数である。ＣＰＵ９１は、油温Ｔｏｉｌについては、油温センサ５６から制御装置９０に入力された最新の値を取得する。なお、油温Ｔｏｉｌは上記油温変数である。

入力軸差分値ＮＭは、現在の入力軸４１の回転速度ＮＡと、変速後の変速段に対応する入力軸４１の回転速度ＮＡ２との差の絶対値である。ＣＰＵ９１は、入力軸差分値ＮＭの取得にあたって、バックグラウンドで算出している入力軸４１の回転速度ＮＡの最新の値と、出力軸４２の回転速度ＮＢの最新の値と、最新の目標変速段ＳＦＴとを取得する。そして、ＣＰＵ９１は、入力軸４１の回転速度ＮＡと、目標変速段ＳＦＴに対応する変速比に出力軸４２の回転速度ＮＢを乗じた値との差の絶対値を算出する。ＣＰＵ９１は、得られた値を入力軸差分値ＮＭとして取得する。このように、入力軸差分値ＮＭは、変速後の変速段に対応する入力軸４１の回転速度ＮＡ２を基準として現在の入力軸４１の回転速度ＮＡの大小を示すものである。すなわち、入力軸差分値ＮＭは上記入力軸変数である。

ＣＰＵ９１は、以上のようにして各種の変数の値を取得すると、処理をステップＳ２０に進める。なお、ステップＳ１０の処理は取得処理である。
ステップＳ２０において、ＣＰＵ９１は、フェーズ変数Ｖｐａｓｅに基づいて、推定油圧ＰＥｃの算出に利用するための接続用写像データＤｃを選択する。記憶装置９５は、フェーズ変数Ｖｐａｓｅと接続用写像データＤｃとを対応づけるマップを、摩擦係合要素毎に記憶している。ＣＰＵ９１は、このマップを参照し、記憶装置９５が記憶しているフェーズ毎の接続用写像データＤｃの中から、推定油圧ＰＥｃの算出対象となっている摩擦係合要素の接続用写像データＤｃであってフェーズ変数Ｖｐａｓｅに対応するフェーズの接続用写像データＤｃを選択する。ＣＰＵ９１は、接続用写像データＤｃを選択すると、処理をステップＳ３０に進める。なお、ステップＳ２０の処理は選択処理である。

ステップＳ３０において、ＣＰＵ９１は、推定油圧ＰＥｃを算出する前処理として、写像への入力用の入力変数ｘ（１）～ｘ（５）に、ステップＳ１０の処理で取得した各種の変数の値を代入する。具体的には、ＣＰＵ９１は、入力変数ｘ（１）に接続側摩擦係合要素に対する指示油圧ＰＺｃを代入する。ＣＰＵ９１は、入力変数ｘ（２）にアクセル操作量ＡＣＣＰを代入する。ＣＰＵ９１は、入力変数（３）に変速種別変数ΔＶｓｆｔを代入する。ＣＰＵ９１は、入力変数ｘ（４）に油温Ｔｏｉｌを代入する。ＣＰＵ９１は、入力変数ｘ（５）に入力軸差分値ＮＭを代入する。この後、ＣＰＵ９１は、処理をステップＳ４０に進める。

ステップＳ４０において、ＣＰＵ９１は、ステップＳ２０で選択した接続用写像データＤｃによって規定される写像に入力変数ｘ（１）～ｘ（５）を入力することによって、出力変数ｙを算出する。出力変数ｙは、接続側摩擦係合要素に係る推定油圧ＰＥｃである。

写像は、中間層が一層の全結合順伝播型ニューラルネットワークとして構成されている。上記ニューラルネットワークは、入力側係数ｗＦｊｋ（ｊ＝０～ｎ，ｋ＝０～５）と、入力側係数ｗＦｊｋによって規定される線形写像である入力側線形写像の出力のそれぞれを非線形変換する入力側非線形写像としての活性化関数ｈ（ｘ）を含む。本実施形態では、活性化関数ｈ（ｘ）として、ハイパボリックタンジェント「ｔａｎｈ（ｘ）」を例示する。また、上記ニューラルネットワークは、出力側係数ｗＳｊ（ｊ＝０～ｎ）と、出力側係数ｗＳｊによって規定される線形写像である出力側線形写像の出力のそれぞれを非線形変換する出力側非線形写像としての活性化関数ｆ（ｘ）を含む。本実施形態では、活性化関数ｆ（ｘ）として、ハイパボリックタンジェント「ｔａｎｈ（ｘ）」を例示する。なお、値ｎは、中間層の次元を示すものである。入力側係数ｗＦｊ０は、バイアスパラメータであり、入力変数ｘ（０）の係数となっている。入力変数ｘ（０）は「１」として定義される。また、出力側係数ｗＳ０は、バイアスパラメータである。

写像は、車両１００に実装される以前に、車両１００に搭載されている内燃機関１０、動力分割機構２０、自動変速機３０、油圧装置６５、第１モータジェネレータ６１、及び第２モータジェネレータ６２等を有する動力伝達装置を用いて学習された学習済みモデルである。写像の学習に際しては、事前に訓練データ及び教師データを取得しておく。すなわち、動力伝達装置をシャシーダイナモメータに取り付けて、車両の走行を模擬することで、訓練データ及び教師データを作成する。訓練データ及び教師データを作成する上では、動力伝達装置の状態を様々に設定して変速制御を実行する。動力伝達装置の状態は、変速種別変数ΔＶｓｆｔ、アクセル操作量ＡＣＣＰ、及び油温Ｔｏｉｌの組み合わせで規定される。すなわち、これらのパラメータの値を様々に組み合わせた状況を模擬して変速制御を行い、それぞれの状況のときの実際の油圧を教師データとして取得する。実際の油圧は、油圧回路６７に油圧センサを取り付けて当該油圧センサの検出値を取得すればよい。また、実際の油圧を取得するのと同じタイミングで、写像への入力変数となる各種の変数の値を訓練データとして取得する。このとき、各種の変数の値は、ステップＳ１０の処理と同様にして取得する。このようにして、動力伝達装置の状態毎の訓練データ及び教師データを取得した上で、動力伝達装置の状態毎の訓練データ及び教師データの組を用いて写像の学習を行う。すなわち、動力伝達装置の様々な状態に関して、訓練データを入力として写像が出力する値と、実際の油圧である教師データとの差が所定値以下になるように、入力側変数及び出力側変数を調整する。そして、上記の差が所定値以下になることにより、学習が完了したものとする。なお、写像の学習は、当該写像に対応するフェーズを対象として行う。

ＣＰＵ９１は、ステップＳ４０において出力変数ｙとして推定油圧ＰＥｃを算出すると、接続用油圧算出処理の一連の処理を一旦終了する。そして、ＣＰＵ９１は、変速制御を実行中であることを条件に、再度ステップＳ１０の処理を実行する。なお、ステップＳ４０の処理は、算出処理である。

ＣＰＵ９１は、接続用油圧算出処理と同様、変速制御の実行中に遮断用油圧算出処理を繰り返し実行する。遮断用油圧算出処理の内容は、接続用油圧算出処理の内容と基本的に同じであるため詳細な説明については割愛する。遮断用油圧算出処理の内容は、接続用油圧算出処理の内容と以下の点が異なる。ＣＰＵ９１は、取得処理では、接続側摩擦係合要素に対する指示油圧ＰＺｃに代えて、遮断側摩擦係合要素に対する指示油圧ＰＺｆを取得する。ＣＰＵ９１は、選択処理では、接続用写像データＤｃに代えて、記憶装置９５が記憶しているフェーズ毎の遮断用写像データＤｆの中から、変速制御のフェーズに対応する遮断用写像データＤｆを選択する。ＣＰＵ９１は、算出処理では、接続用写像データＤｃに代えて、遮断用写像データＤｆが規定する写像を利用することによって、出力変数ｙとして遮断側摩擦係合要素に係る推定油圧ＰＥｆを算出する。

次に、本実施形態の作用について説明する。
ＣＰＵ９１は、変速制御の実行中、接続用写像データＤｃを利用して接続側摩擦係合要素に係る推定油圧ＰＥｃを算出する。その際、ＣＰＵ９１は、変速制御の各フェーズに対応する接続用写像データＤｃを選択し、選択した接続用写像データＤｃに各種の入力変数を入力して推定油圧ＰＥｃを算出する。

ＣＰＵ９１は、変速制御の実行中、遮断用写像データＤｆを利用して遮断側摩擦係合要素に係る指示油圧ＰＺｆを算出する。その際、ＣＰＵ９１は、変速制御の各フェーズに対応する遮断用写像データＤｆを選択し、選択した遮断用写像データＤｆに各種の入力変数を入力して推定油圧ＰＥｆを算出する。

次に、本実施形態の効果について説明する。
（１）図３の（ｃ）の二点鎖線ＰＷｃで示すように、接続側摩擦係合要素に供給される実際の油圧は、指示油圧ＰＺｃに対して遅れたり、指示油圧ＰＺｃの急変に対して緩やかに変化したりする。また、図３の（ｄ）の二点鎖線ＰＷｆで示すように、遮断側摩擦係合要素に供給される実際の油圧も、指示油圧ＰＺｆに対してずれをもって変化する。こうした事情を踏まえ、推定油圧ＰＥを正確に算出する上では、指示油圧ＰＺと実際の油圧との関係性を指示油圧ＰＺの算出に適切に反映させる必要がある。

指示油圧ＰＺと実際の油圧との関係性を推定油圧ＰＥの算出に反映させる上で、指示油圧ＰＺと実際の油圧との関係性を表した関係式を導き出して推定油圧ＰＥの算出に利用することが考えられる。しかし、指示油圧ＰＺの経時変化の特徴は、変速制御のフェーズ毎に異なっている。それに伴い、指示油圧ＰＺと実際の油圧との関係性も変速制御のフェーズ毎に異なっている。したがって、変速制御の実行期間の全てのフェーズに適用できる関係式を導き出すのは困難である。また、変速制御のフェーズ毎に関係式を導き出すことも考えられる。しかし、この場合、指示油圧ＰＺと実際の油圧との関係性をフェーズ毎に逐一分析してそれぞれのフェーズに適した関係式を導き出す必要があり、手間がかかる。

この点、上記構成のように写像を利用して推定油圧ＰＥを算出する場合、適切な訓練データ及び教師データを用意できれば、複雑な関係式を導き出すような手間を要さずに、指示油圧ＰＺと実際の油圧との関係性を推定油圧ＰＥの算出に反映させることができる。その上、上記構成では、フェーズ毎に専用の写像を用いていることから、それぞれのフェーズに適した指示油圧ＰＺと実際の油圧との関係性を推定油圧ＰＥの算出に反映させることができる。また、写像を利用して推定油圧ＰＥを算出するにあたっては、訓練データ及び教師データとして、ある程度の数を用意できれば、推定油圧ＰＥの正確性を確保できる。さらに、上記構成では、指示油圧ＰＺのみならず、複数の変数を入力変数として採用している。したがって、推定油圧ＰＥを算出する上で、複数の変数と実際の油圧との関係性を加味して推定油圧ＰＥを算出できる。そのため、高い精度で推定油圧ＰＥを算出できる。

（２）接続側摩擦係合要素に対する指示油圧ＰＺｃと遮断側摩擦接続要素に対する指示油圧ＰＺｆとでは、変速制御の実行期間における経時変化の特徴が異なる。そのため、接続側摩擦係合要素と遮断側摩擦接続要素とでは、指示油圧ＰＺと実際の油圧との関係性が異なる。そこで、上記構成のように接続側摩擦係合要素と遮断側摩擦接続要素とでそれぞれ専用の写像を利用することで、それぞれの推定油圧ＰＥを正確に算出できる。

（３）アクセル操作量ＡＣＣＰに応じて自動変速機３０に加わるトルクは異なる。このこととの兼ね合いで、アクセル操作量ＡＣＣＰに応じて、例えばトルク相における接続側摩擦係合要素に対する指示油圧ＰＺｃの上昇率や、遮断側摩擦係合要素に対する指示油圧ＰＺｆの低下率等、指示油圧ＰＺの変化のさせ方は異なる。そして、指示油圧ＰＺの変化のさせ方が異なることで、指示油圧ＰＺと実際の油圧との関係性も異なる。上記構成のように写像への入力変数の一つアクセル操作量ＡＣＣＰを含めることで、指示油圧ＰＺの大小のみではなく、指示油圧ＰＺの変化のさせ方に応じた指示油圧ＰＺと実際の油圧との関係性を加味して推定油圧ＰＥを算出できる。

（４）（３）に記載したアクセル操作量ＡＣＣＰと同様、変速段の変化の種別に応じて指示油圧ＰＺの変化のさせ方は異なる。具体的には、例えば、第１ブレーキＢ１を接続状態に切り替えるという点で同じであっても、１速から２速に変速段を変化させる場合と、３速から２速に変速段を変化させる場合とでは、指示油圧ＰＺの変化のさせ方に違いが生じることがある。上記構成のように入力変数の一つに変速種別変数ΔＶｓｆｔを含めることで、指示油圧ＰＺの変化のさせ方に応じた指示油圧ＰＺと実際の油圧との関係性を加味して推定油圧ＰＥを算出できる。

（５）油温Ｔｏｉｌが低い場合、オイルの粘性が低いことから実際の油圧が高まり難い。上記構成のように入力変数の一つに油温Ｔｏｉｌを含めることで、油温Ｔｏｉｌに応じた実際の油圧の特性を加味して推定油圧ＰＥを算出できる。

（６）入力軸差分値ＮＭは、現在の入力軸４１の回転速度ＮＡと、変速後の変速段に対応する入力軸４１の回転速度ＮＡ２との差の絶対値である。入力軸差分値ＮＭは、イナーシャ相よりも前の段階である第１フェーズＱ１～第３フェーズＱ３では略一定である一方で、イナーシャ相の段階である第４フェーズＱ４及び第５フェーズＱ５では、変速制御の時系列的な段階が進むほど小さくなる。したがって、第４フェーズＱ４及び第５フェーズＱ５に関して、入力軸差分値ＮＭは、同一フェーズの中の時系列的な段階を示す指標になり得る。したがって、上記構成のように入力変数の一つに入力軸差分値ＮＭを含めることで、同一フェーズの中の時系列的な段階を推定油圧ＰＥの算出に加味することができる。このことにより、各フェーズの分割範囲よりもさらに細かな段階毎の指示油圧ＰＺと実際の油圧との関係性を加味して推定油圧ＰＥを算出することが可能になる。

なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・接続用油圧算出処理の一部を車両１００の外部のコンピュータで行ってもよい。例えば、図５に示すように、車両１００の外部にサーバ６００を設けてもよい。そして、サーバ６００で、接続用油圧算出処理のうちの選択処理及び算出処理を行う構成としてもよい。この場合、サーバ６００は、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って各種処理を実行する１つ以上のプロセッサとして構成し得る。なお、サーバ６００は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路、またはそれらの組み合わせを含む回路（ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）として構成してもよい。プロセッサは、ＣＰＵ６０２及び、ＲＡＭ並びにＲＯＭ６０４等のメモリを含む。メモリは、処理をＣＰＵ６０２に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリすなわちコンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。また、サーバ６００は、電気的に書き換え可能な不揮発性メモリである記憶装置６０６を有する。記憶装置６０６は、上記実施形態で説明したフェーズ毎の接続用写像データＤｃを記憶している。また、サーバ６００は、外部通信回線網７００を通じてサーバ６００の外部と接続するための通信機６１０を有する。ＣＰＵ６０２、ＲＯＭ６０４、記憶装置６０６、及び通信機６１０は、互いに内部バス６０８を通じて通信可能とされている。

接続用油圧算出処理のうちの選択処理及び算出処理をサーバ６００で行う場合、車両１００の制御装置９０は、外部通信回線網７００を通じて制御装置９０の外部と通信するための通信機９９を有する。なお、制御装置９０の構成は、通信機９９を有することを除いて上記実施系形態のものと同じである。そのため、制御装置９０についての詳細な説明は割愛する。なお、図５において図１と同一に機能する箇所には、図１と同一の符号を付している。制御装置９０はサーバ６００とともに、油圧算出装置Ｚを構成する。

接続用油圧算出処理のうちの選択処理及び算出処理をサーバ６００で行う場合、先ず、車両１００の制御装置９０は、上記実施形態のステップＳ１０の処理である取得処理を行う。制御装置９０は、ステップＳ１０の処理によって各種の変数を取得すると、取得した各種の変数の値をサーバ６００に送信する。サーバ６００のＣＰＵ６０２は、各種の変数の値を受信すると、上記実施形態のステップＳ２０、ステップＳ３０、及びステップＳ４０の処理を行うことによって接続側摩擦係合要素に係る推定油圧ＰＥｃを算出する。サーバ６００のＣＰＵ６０２は、ＲＯＭ６０４に記憶されたプログラムを実行することによって、ステップＳ２０、ステップＳ３０、及びステップＳ４０の処理を行う。

この変更例のように、車両１００の制御装置９０とサーバ６００とで接続側油圧算出処理を行う場合、車両１００の制御装置９０のＣＰＵ９１及びＲＯＭ９３と、サーバ６００のＣＰＵ６０２及びＲＯＭ６０４とが実行装置を構成する。

・接続側油圧算出処理の全ての処理を車両１００の外部のコンピュータで行ってもよい。例えば、上記変更例のように、車両１００の外部にサーバ６００を設ける場合において、車両１００の制御装置９０は、車両１００に取り付けられている各種センサの検出信号をサーバ６００に送信する。また、車両１００の制御装置９０は、フェーズ変数Ｖｐａｓｅや変速種別変数ΔＶｓｆｔといった、接続側油圧算出処理で利用する他の変数についてもサーバ６００に送信する。そして、サーバ６００のＣＰＵ６０２は、上記実施形態のステップＳ１０に相当する処理を行うことで、各種の変数の値を取得する。この後、上記変更例と同様、サーバ６００のＣＰＵ６０２は、ステップＳ２０、ステップＳ３０、及びステップＳ４０に相当する処理を行う。こうした構成では、サーバ６００で取得処理、選択処理、及び算出処理を行うことになる。

・遮断用油圧算出処理の一部又は全てをサーバ６００で行ってもよい。この場合、サーバ６００の記憶装置６０６に、変速制御のフェーズ毎の遮断用写像データＤｆを記憶しておけばよい。

・上記実施形態では、接続用油圧算出処理と遮断用油圧算出処理の双方を実行していたが、これらのいずれか一方のみを実行し、他方を省略してもよい。この場合、省略する処理で使用する写像データＤについては記憶装置９５に記憶する必要はない。

・上記実施形態において、摩擦係合要素の接続状態への切り替え時、及び遮断状態への切り替え時において、同一の写像データＤを用いて推定油圧ＰＥを算出してもよい。接続状態及び遮断状態においても、変速制御の実行期間におけるフェーズ毎の指示油圧ＰＺに対する実際の油圧の遅れ等の挙動は類似していると推測される。したがって、フェーズ毎に写像データＤが用意されていれば、接続状態への切り替え及び遮断状態への切り替えにおいて同一の写像データＤを用いても、推定油圧ＰＥに関して、ある程度の正確性が期待できる。

・変速制御の実行期間における各フェーズの判定方法は、上記実施形態の例に限定されない。各フェーズの開始及び終了を適切に判定できるのであれば、判定方法は問わない。
・変速制御の実行期間におけるフェーズの分割の仕方は、上記実施形態の例に限定されない。例えば、トルク相の前の段階、トルク相の段階、及びイナーシャ相の段階の３つにフェーズを分割してもよい。フェーズの分割の仕方を上記実施形態の内容から変更する場合、変更したフェーズ毎の写像データＤを記憶装置９５に記憶しておけばよい。

・接続側摩擦係合要素に係る推定油圧ＰＥｃを算出する上でのフェーズの分割の仕方と、遮断側摩擦係合要素に係る推定油圧ＰＥｆを算出する上でのフェーズの分割の仕方とが異なっていてもよい。

・ステップＳ１０で取得するアクセル操作量ＡＣＣＰは、ステップＳ１０の処理を実行する時点での最新の値に限定されない。例えば、一つ前のタイミングでステップＳ１０を実行してから次にステップＳ１０を実行するまでの間のアクセル操作量ＡＣＣＰの最大値を取得してもよい。また、瞬時値を取得するのではなく、一定期間のアクセル操作量ＡＣＣＰの平均値を取得してもよい。油温Ｔｏｉｌについても同様である。

・指示油圧変数として採用する変数は、上記実施形態の例に限定されない。例えば、推定油圧ＰＥを正確に算出する上で好適な補正係数等を指示油圧ＰＺに乗じた値を指示油圧変数として採用してもよい。指示油圧変数は、指示油圧を示す変数であればよい。

・アクセル操作量変数として採用する変数は、上記実施形態の例に限定されない。例えば、アクセル操作量ＡＣＣＰを複数段階のレベルに分け、そうしたレベルを示す値をアクセル操作量変数として採用してもよい。アクセル操作量変数は、アクセル操作量ＡＣＣＰを示す変数であればよい。

・変速変数として採用する変数は、上記実施形態の例に限定されない。例えば、切り替え後の目標変速段ＳＦＴをアップダウンとシフトダウンとで正負の値に区別した値を変速変数として採用してもよい。変速変数は、摩擦係合要素の切り替わりの前後における変速段の変化を示す変数であればよい。

・油温変数として採用する変数は、上記実施形態の例に限定されない。例えば、油温Ｔｏｉｌを複数段階のレベルに分け、そうしたレベルを示す値を油温変数として採用してもよい。油温変数は、油温Ｔｏｉｌを示す変数であればよい。

・入力軸変数として採用する変数は、上記実施形態の例に限定されない。入力軸変数は、入力軸４１の変化を示す変数でもよい。例えば、入力軸４１の回転速度ＮＡの単位時間当たりの変化率を入力軸変数として採用してもよい。フェーズの分け方によっては、入力軸４１の回転速度ＮＡの変化率も、同一フェーズの中の時系列的な段階を示す指標になり得る。入力軸変数は、入力軸４１の回転速度ＮＡ又は入力軸の回転速度ＮＡの変化を示す変数であればよい。

・入力変数の種類は、上記実施形態の例に限定されない。入力変数は、上記実施形態に示したものに代えて、又は加えて、他のものを採用してもよい。また、入力変数の数を上記実施形態の数から減らしてもよい。入力変数の数は二つ以上であればよい。二つ以上の入力変数のうちの一つに指示油圧変数を含んでいればよい。

・アクセル操作量変数、変速変数、油温変数、及び入力軸変数は、入力変数として必須ではない。これらの変数が含まれていなくても、指示油圧変数を含めた二つ以上の変数が入力変数として採用されていれば相応に高い精度で推定油圧ＰＥを算出できる。

・入力変数として、上記実施形態で示した変数以外の変数を採用してもよい。入力変数として、例えば、油圧回路６７の経年劣化の度合いを示す変数を採用してもよい。油圧回路６７の経年劣化の度合いを示す変数は、具体的には、車両１００の総走行距離等を採用すればよい。油圧回路６７の経年劣化の度合いに応じて、指示油圧ＰＺに対する実際の油圧の応答性は変化し得る。そのため、入力変数の一つとして油圧回路６７の経年劣化の度合いを示す変数を採用すれば、油圧回路６７の経年劣化の度合いを加味して推定油圧ＰＥの算出できる。

・推定油圧変数として採用する変数は、上記実施形態の例に限定されない。例えば、油圧をオイルの流量に換算した値を推定油圧変数として採用してもよい。推定油圧変数は、推定油圧ＰＥを示す変数であればよい。

・写像の構成は、上記実施形態の例に限定されない。例えば、ニューラルネットワークにおける中間層の層数を２つ以上にしてもよい。
・ニューラルネットワークとして、例えば、回帰結合型のものを採用してもよい。この場合、過去の入力変数の値が今回新たに出力変数の値を算出する際に反映されることから、過去の履歴を反映して推定油圧ＰＥを算出するのに好適である。

・写像の学習に利用する訓練データ及び教師データの取得方法は、上記実施形態の例に限定されない。例えば、車両１００と同一仕様の車両を実際に走行させて訓練データ及び教師データを取得してもよい。

・車両１００の構成は、上記実施形態の例に限定されない。例えば、車両１００の駆動源として、内燃機関１０のみを搭載していてもよい。自動変速機として無段変速機を採用してもよい。

・変速制御における指示油圧ＰＺの経時変化は、上記実施形態の例に限定されない。指示油圧ＰＺの経時変化は、摩擦係合要素の断接状態を適切に切り替えることができるものであればよい。

３０…自動変速機
９０…制御装置
９１…ＣＰＵ
９３…ＲＯＭ
９５…記憶装置
１００…車両
Ｂ１…第１ブレーキ
Ｂ２…第２ブレーキ
Ｃ１…第１クラッチ
Ｃ２…第２クラッチ
Ｄｃ…接続用写像データ
Ｄｆ…遮断用写像データ

Claims (6)

1. 油圧回路から供給される油圧に応じて摩擦係合要素の断接状態が切り替わる変速機と、前記油圧回路を制御する油圧制御装置とを有する変速システムに適用され、
   記憶装置と、実行装置とを有し、
   前記記憶装置は、前記摩擦係合要素の断接状態が切り替わり始めてから切り替わり終わるまでの期間を複数に分割したフェーズ毎の写像データを記憶しており、
   前記写像データは、前記油圧回路から前記摩擦係合要素に供給される実際の油圧の推定値を示す変数である推定油圧変数を出力変数として出力する写像を規定するデータであり、
   前記写像は、前記油圧回路から前記摩擦係合要素に供給すべき油圧の指示値として前記油圧制御装置が算出する指示油圧を示す変数である指示油圧変数を、複数の入力変数のうちの一つに含み、
   前記実行装置は、
   前記入力変数の値を取得する取得処理と、
   前記フェーズ毎の前記写像データのうち、前記入力変数の値を取得したときの前記フェーズに応じた前記写像データを選択する選択処理と、
   前記取得処理によって取得した前記入力変数の値を、前記選択処理で選択した前記写像データの前記写像に入力することによって前記出力変数の値を算出する算出処理とを実行する
   油圧算出装置。
2. 前記記憶装置は、前記摩擦係合要素が接続状態に切り替わる場合についての前記写像データである接続用写像データと、前記摩擦係合要素が遮断状態に切り替わる場合についての前記写像データである遮断用写像データとを前記フェーズ毎に記憶しており、
   前記実行装置は、
   前記取得処理において前記摩擦係合要素が接続状態に切り替わるときに前記入力変数を取得した場合、前記選択処理では、前記フェーズ毎の前記接続用写像データのうち、前記フェーズに応じた前記接続用写像データを選択し、
   前記取得処理において前記摩擦係合要素が遮断状態に切り替わるときに前記入力変数を取得した場合、前記選択処理では、前記フェーズ毎の前記遮断用写像データのうち、前記フェーズに応じた前記遮断用写像データを選択する
   請求項１に記載の油圧算出装置。
3. 複数の前記入力変数の一つとして、前記変速機が搭載されている車両におけるアクセルペダルの操作量を示す変数であるアクセル操作量変数を含んでいる
   請求項１又は２に記載の油圧算出装置。
4. 複数の前記入力変数の一つとして、前記摩擦係合要素の断接状態の切り替わり前後における変速段の変化を示す変数である変速変数を含んでいる
   請求項１～３のいずれか一項に記載の油圧算出装置。
5. 複数の前記入力変数の一つとして、前記油圧回路におけるオイルの温度を示す変数である油温変数を含んでいる
   請求項１～４のいずれか一項に記載の油圧算出装置。
6. 複数の前記入力変数の一つとして、前記変速機の入力軸の回転速度又は前記入力軸の回転速度の変化を示す変数である入力軸変数を含んでいる
   請求項１～５のいずれか一項に記載の油圧算出装置。

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