JP2022030561A - 四輪駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】電動車いす、等の電動車の車体に配備されている左右一対の駆動前輪及び、左右一対の駆動後輪のそれぞれを独自に駆動する４個のモータを駆動制御する四輪駆動制御装置。【解決手段】Ｘ－Ｙ操作平面から上方向に向かって伸びていて、前記Ｘ－Ｙ操作平面に対して傾倒可能であるとともに、前記伸びている方向の中心軸を中心としてその円周方向に回転可能な操作レバーと、前記操作レバーの半径方向外側に配備されていて、前記操作レバーの前記傾倒及び／又は前記回転に同期して前記Ｘ－Ｙ操作平面に対して傾倒することで前記４個のモータに対するそれぞれの駆動制御を行う４個の駆動制御部とを備えている。【選択図】図２

Description

この発明は四輪駆動制御装置に関する。特に、それぞれの駆動モータによってそれぞれ独立に駆動される左右一対の駆動前輪と、左右一対の駆動後輪とを備えている電動車、電動車いす、等の駆動制御に用いられる四輪駆動制御装置に関する。

それぞれの駆動モータによってそれぞれ独立に駆動される左右一対の駆動前輪と、左右一対の駆動後輪とを備えている電動車、電動車いす、等の駆動制御に用いられる四輪駆動制御装置に関しては従来から種々の提案が行われている。

例えば、特許文献１には、各々の駆動モータにより各々独立に駆動される左右一対の駆動前輪及び、左右一対の駆動後輪を有する車両本体の進行方向の角度を入力する角度入力手段と、車両本体の走行速度を入力する速度入力手段と、を備えている電動車の駆動制御装置が提案されている。ここで、角度入力手段と速度入力手段には、車両本体の進行方向の角度と走行速度とを共に入力するジョイスティックが使用されている。

特開平１０－１２６９０６号公報

この発明は、電動車いす、等の電動車の車体に配備されている左右一対の駆動前輪及び、左右一対の駆動後輪のそれぞれを独自に駆動する４個のモータを駆動制御する四輪駆動制御装置において、簡単に駆動制御できる四輪駆動制御装置を提案することを目的にしている。

[１]
車体に配備されている左右一対の駆動前輪及び、左右一対の駆動後輪のそれぞれを独自に駆動する４個のモータを駆動制御する四輪駆動制御装置であって、
Ｘ－Ｙ操作平面から上方向に向かって伸びていて、前記Ｘ－Ｙ操作平面に対して傾倒可能であるとともに、前記伸びている方向の中心軸を中心としてその円周方向に回転可能な操作レバーと、
前記操作レバーの半径方向外側に配備されていて、前記操作レバーの前記傾倒及び／又は前記回転に同期して前記Ｘ－Ｙ操作平面に対して傾倒することで前記４個のモータに対するそれぞれの駆動制御を行う４個の駆動制御部と
を備えている四輪駆動制御装置。

[２]
４個の前記駆動制御部は、前記操作レバーを中心として、前記円周方向で互いの間に等しい間隔をあけ、前記操作レバーを中心として同一の半径方向外側の位置に配置されている[１]の四輪駆動制御装置。

[３]
車体に配備されている左右一対の駆動前輪及び、左右一対の駆動後輪のそれぞれを独自に駆動する４個のモータを駆動制御する四輪駆動制御装置であって、
Ｘ－Ｙ操作平面から上方向に向かって伸びていて、前記Ｘ－Ｙ操作平面に対して傾倒可能であるとともに、前記伸びている方向の中心軸を中心としてその円周方向に回転可能な操作レバーと、
前記操作レバーに支持されていて、前記操作レバーを中心として前記操作レバーの円周方向で互いの間に等しい間隔をあけ、前記操作レバーを中心として半径方向で外側に向かって伸びる第一空間部、第二空間部、第三空間部、第四空間部を備えている操作プレートと、
前記操作レバーを中心として同一の半径方向外側の位置で、前記操作レバーの円周方向で互いの間に等しい間隔をあけ、前記Ｘ－Ｙ操作平面から上方向に向かって伸びて、前記第一空間部、前記第二空間部、前記第三空間部、前記第四空間部をそれぞれ下側から上側に向かって貫通し、前記Ｘ－Ｙ操作平面に対して傾倒可能な第一制御レバー、第二制御レバー、第三制御レバー、第四制御レバーと
を備えている四輪駆動制御装置。

[４]
前記第一制御レバー、第二制御レバー、第三制御レバー、第四制御レバーの前記Ｘ－Ｙ操作平面に対する傾倒動作によって、左右一対の前記駆動前輪、左右一対の前記駆動後輪をそれぞれ駆動する４個の前記モータの駆動が制御される[３]の四輪駆動制御装置。

[５]
[１]乃至[４]のいずれかの四輪駆動制御装置が採用されている電動車。

この発明によれば、電動車いす、等の電動車の車体に配備されている左右一対の駆動前輪及び、左右一対の駆動後輪のそれぞれを独自に駆動する４個のモータを駆動制御する四輪駆動制御装置において、簡単に駆動制御できる四輪駆動制御装置を提供することができる。

本発明の四輪駆動制御装置が使用されている四輪駆動の車椅子の一例を表す外観斜視図。 本発明の四輪駆動制御装置の一例を表す斜視図。 図２図示の四輪駆動制御装置で操作レバーが中立状態にあるときの平面図。 図２図示の四輪駆動制御装置で図３図示の中立状態から前進駆動制御状態に操作レバーが傾倒したときの平面図。 図２図示の四輪駆動制御装置で図３図示の中立状態から後進駆動制御状態に操作レバーが傾倒したときの平面図。 図２図示の四輪駆動制御装置で図３図示の中立状態から右旋回制御状態に操作レバーが回転したときの平面図。 図６図示の右旋回制御状態の四輪駆動制御装置の斜視図。 図２図示の四輪駆動制御装置で図３図示の中立状態から左旋回制御状態に操作レバーが回転したときの平面図。 図８図示の左旋回制御状態の四輪駆動制御装置の斜視図。 図２図示の四輪駆動制御装置で前進駆動制御しつつ右旋回制御状態に操作レバーが傾倒及び回転したときの平面図。 図１０図示の制御状態の四輪駆動制御装置の斜視図。 図２図示の四輪駆動制御装置で前進駆動制御しつつ左旋回制御状態に操作レバーが傾倒及び回転したときの平面図。 図１２図示の制御状態の四輪駆動制御装置の斜視図。 図２図示の四輪駆動制御装置で後進駆動制御しつつ一方向に向けて旋回制御状態に操作レバーが傾倒及び回転したときの平面図。 図２図示の四輪駆動制御装置で後進駆動制御しつつ図１４とは異なる方向に向けて旋回制御状態に操作レバーが傾倒及び回転したときの平面図。

この実施形態の四輪駆動制御装置は、車体に配備されている左右一対の駆動前輪及び、左右一対の駆動後輪のそれぞれを独自に駆動する４個のモータを駆動制御するものである。

この実施形態の四輪駆動制御装置は、操作レバーと、４個の駆動制御部とを備えている。

操作レバーは、４個の前記モータへの駆動制御を行っていない中立状態では、Ｘ－Ｙ操作平面から、Ｘ－Ｙ操作平面に直交するＺ軸方向である上方向に向かって伸びている。また、操作レバーは、前記Ｘ－Ｙ操作平面に対して傾倒可能であるとともに、前記伸びている方向の中心軸を中心としてその円周方向に回転可能である。

４個の駆動制御部のそれぞれは、左右一対の駆動前輪及び、左右一対の駆動後輪のそれぞれを独自に駆動する４個のモータをそれぞれ駆動制御するもので、前記操作レバーの半径方向外側に配備されている。

４個の駆動制御部は、前記操作レバーの前記傾倒及び／又は前記回転に同期して、それぞれ、４個の前記モータに対する制御を行う。一実施形態としては、４個の駆動制御部は、前記操作レバーの前記傾倒及び／又は前記回転に同期して、それぞれ、前記Ｘ－Ｙ操作平面に対して傾倒することで４個の前記モータに対するそれぞれの駆動制御を行う。

前記操作レバーと、４個の前記駆動制御部との間に、前記操作レバーの傾倒動作及び／又は回転動作を、同時的に、４個の前記駆動制御部に伝達する伝達機構が配備されている。

一個の操作レバーに対して、上述した傾倒操作、あるいは、上述した回転操作、あるいは、上述した傾倒操作と同時に行われる上述した回転操作を加えることで、４個の前記駆動制御部のいずれもが、４個の前記モータに対するそれぞれの駆動制御を行うようになる。

一実施形態としては、４個の前記駆動制御部は、それぞれ、４個の前記モータへの駆動制御を行っていない中立状態で、前記Ｘ－Ｙ操作平面から、前記Ｘ－Ｙ操作平面に直交するＺ軸方向である上方向に向かって伸びていて、いずれも、前記Ｘ－Ｙ操作平面に対して傾倒可能、例えば、Ｙ方向に傾倒可能な制御レバーで構成される。

一個の操作レバーの上述した傾倒動作及び／又は回転動作が、同時的に、４個の制御レバーに対して前記伝達機構を介して伝達される。これによって、各制御レバーが、それぞれ、所定の方向へ、所定の角度で前記Ｘ－Ｙ操作平面に対して傾倒することで、４個の前記モータに対するそれぞれの駆動制御が行われる。

４個の制御レバーのそれぞれが電動車が備えている一対の駆動前輪、一対の駆動後輪の各駆動モータそれぞれを駆動制御する構成にし、制御する駆動前輪、駆動後輪の配置位置を考慮して４個の制御レバーを前記Ｘ－Ｙ操作平面に配置するとともに、この４個の制御レバーを、一個の操作レバーを半径方向における中心として、一個の操作レバーに対する半径方向での配置位置をそろえ、なおかつ、４個の制御レバーそれぞれの間の操作レバー円周方向における配置間隔をそろえ、一個の操作レバーと、４個の制御レバーとの間に、操作レバーの傾倒動作及び／又は回転動作を、同時的に、４個の制御レバーに伝達する上述の伝達機構を配備する。これによって、一個の操作レバーの上述した傾倒動作及び／又は回転動作のみで、４個の各制御レバーが、それぞれ、所定の方向へ、所定の角度で前記Ｘ－Ｙ操作平面に対して傾倒し、４個の前記モータに対するそれぞれの駆動制御が行われる。

以下、添付図面を参照して四輪駆動制御装置の一実施形態を説明する。

図１図示のように、それぞれの駆動モータによってそれぞれ独立に駆動される左右一対の駆動前輪２０、２１と、左右一対の駆動後輪２２、２３とを備えている電動車いす２４の駆動制御にこの実施形態の四輪駆動制御装置１が用いられる場合について説明する。

図１の実施形態では駆動前輪２０、２１、駆動後輪２２、２３はいずれもインホイールモータによって、それぞれ、前進駆動、後進駆動される。

この実施形態の四輪駆動制御装置１は、図２図示のように、操作レバー２と、操作プレート１１と、第一制御レバー３と、第二制御レバー４と、第三制御レバー５と、第四制御レバー６とを備えている。

第一制御レバー３によって駆動前輪２０を駆動するモータ（不図示）が駆動制御される。第二制御レバー４によって駆動前輪２１を駆動するモータ（不図示）が駆動制御される。第三制御レバー５によって駆動後輪２２を駆動するモータ（不図示）が駆動制御される。第四制御レバー６によって駆動後輪２３を駆動するモータ（不図示）が駆動制御される。

第一制御レバー３、第二制御レバー４、第三制御レバー５、第四制御レバー６は、Ｘ－Ｙ操作平面１２からＺ軸方向である上方向に向かって伸びている（図２）。

第一制御レバー３、第二制御レバー４、第三制御レバー５、第四制御レバー６は、いすれも、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して傾倒可能になっている。図２では、矢印３２で示すように、第一制御レバー３、第二制御レバー４、第三制御レバー５、第四制御レバー６は、いすれも、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対してＹ方向（矢印３０ａ、３０ｂで示す方向）に傾倒可能になっている。

例えば、第一制御レバー３、第二制御レバー４、第三制御レバー５、第四制御レバー６が、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して、矢印３０ａで示すＹ方向に傾倒すると駆動前輪２０、駆動前輪２１、駆動後輪２２、駆動後輪２３はいずれも前進する方向に駆動される。

また、第一制御レバー３、第二制御レバー４、第三制御レバー５、第四制御レバー６が、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して、矢印３０ｂで示すＹ方向に傾倒すると駆動前輪２０、駆動前輪２１、駆動後輪２２、駆動後輪２３はいずれも後進する方向に駆動される。

操作レバー２は、Ｘ－Ｙ操作平面１２からＺ軸方向である上方向に向かって伸びている（図２）。操作レバー２は、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して傾倒可能になっている。図２では、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して、矢印３０ａ、３０ｂで示すＹ方向に傾倒可能になる状態を説明している。また、操作レバー２は、矢印３１ａ、３１ｂで示すように、その伸びている方向の中心軸（図示では、上方向に向かって伸びるＺ軸）を中心として操作レバー２の円周方向に回転可能になっている。

操作レバー２は操作プレート１１を支持している。図２図示の実施形態では、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して操作レバー２がＺ軸方向に直立している中立状態のときにＸ－Ｙ操作平面１２に対して平行になるように、操作プレート１１は、操作レバー２の下端側に固定されている。

この実施形態では、操作プレート１１は、第一制御レバー３、第二制御レバー４、第三制御レバー５、第四制御レバー６が、操作レバー２の上述した傾倒動作及び／又は回転動作に同期して、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して傾倒することで上述した４個のモータに対するそれぞれの駆動制御を行うことができるように、操作レバー２の上述した傾倒動作及び／又は回転動作を、同時的に、第一制御レバー３、第二制御レバー４、第三制御レバー５、第四制御レバー６に伝達する伝達機構を構成している。

操作レバー２に上述したように支持、固定されている操作プレート１１は、操作レバー２を中心として操作レバー２の半径方向外側に４個の開口部を備えている。

上述の４個の開口部は、操作レバー２を中心として半径方向外側の同一の半径方向位置に、操作レバー２の円周方向で互いの間に等しい間隔をあけて操作プレート１１に形成されている。また、この４個の開口部は、上述の半径方向に伸びる細長な開口になっている。

図２図示の実施形態では、上述の４個の細長な開口である第一空間部７、第二空間部８、第三空間部９、第四空間部１０は、それぞれ、同一の形状、構造で、同一の大きさになっている。

第一制御レバー３、第二制御レバー４、第三制御レバー５、第四制御レバー６は、操作レバー２を中心として同一の半径方向外側の位置で、操作レバー２の円周方向で互いの間に等しい間隔をあけて配備されており、図示の実施形態では、第一空間部７、第二空間部８、第三空間部９、第四空間部１０をそれぞれ下側から上側に向かって貫通している。

図３は、操作レバー２がＸ－Ｙ操作平面１２に対してＺ軸方向に直立している中立状態の四輪駆動制御装置１を平面から見た状態を表す図である。

以下、四輪駆動制御装置１を平面から見た状態で、操作レバー２がＸ－Ｙ操作平面１２に対して傾倒する、あるいは、その伸びている方向の中心軸を中心として操作レバー２の円周方向に回転する、あるいは、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して傾倒しつつその伸びている方向の中心軸を中心として操作レバー２の円周方向に回転することで、第一制御レバー３、第二制御レバー４、第三制御レバー５、第四制御レバー６が、それぞれ、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して傾倒し、これによって電動車いす２４の駆動前輪２０、駆動前輪２１、駆動後輪２２、駆動後輪２３の駆動制御が行われる一例を説明する。

＜停止している状態からの前進＞
図３図示の状態から、操作レバー２を、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して、図１に矢印３０ａで示すＹ方向に傾倒させる。これに従って、操作プレート１１が、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して平行な状態でＸ－Ｙ操作平面１２に対して矢印３０ａで示すＹ方向に移動する（図４）。

これにより第一空間部７、第二空間部８、第三空間部９、第四空間部１０もＸ－Ｙ操作平面１２に対して矢印３０ａで示すＹ方向に移動し、第一空間部７、第二空間部８、第三空間部９、第四空間部１０を貫通している第一制御レバー３、第二制御レバー４、第三制御レバー５、第四制御レバー６は、それぞれ、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して、図１に矢印３０ａで示すＹ方向に傾倒する。

第一制御レバー３、第二制御レバー４、第三制御レバー５、第四制御レバー６の前述した傾倒動作に応じて、駆動前輪２０、駆動前輪２１、駆動後輪２２、駆動後輪２３を駆動する各モータ（不図示）は、いずれも、駆動前輪２０、駆動前輪２１、駆動後輪２２、駆動後輪２３を前進回転させる方向に駆動される。

これにより、電動車いす２４が矢印３０ａで示す前進方向に前進する。

＜停止している状態からの後進＞
図３図示の状態から、図５図示のように、操作レバー２を、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して、図１に矢印３０ｂで示すＹ方向に傾倒させる。これにしたがって、操作プレート１１が、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して平行な状態でＸ－Ｙ操作平面１２に対して矢印３０ｂで示すＹ方向に移動する。

これにより第一空間部７、第二空間部８、第三空間部９、第四空間部１０もＸ－Ｙ操作平面１２に対して矢印３０ｂで示すＹ方向に移動し、第一空間部７、第二空間部８、第三空間部９、第四空間部１０を貫通している第一制御レバー３、第二制御レバー４、第三制御レバー５、第四制御レバー６は、それぞれ、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して、図１に矢印３０ｂで示すＹ方向に傾倒する。

第一制御レバー３、第二制御レバー４、第三制御レバー５、第四制御レバー６の前述した傾倒動作に応じて、駆動前輪２０、駆動前輪２１、駆動後輪２２、駆動後輪２３を駆動する各モータ（不図示）は、いずれも、駆動前輪２０、駆動前輪２１、駆動後輪２２、駆動後輪２３を後進回転させる方向に駆動される。

これにより、電動車いす２４が矢印３０ｂで示す後進方向に後進する。

＜停止している状態からの右旋回＞
図３図示の状態から、図６、図７図示のように、操作レバー２を、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して直立している状態で、その伸びている方向の中心軸（図示では、上方向に向かって伸びるＺ軸）を中心として操作レバー２の円周方向に、矢印３１ａで示す方向に回転させる。

これにしたがって、操作プレート１１も、操作レバー２を中心として矢印３１ａで示す方向に回転し、第一空間部７、第二空間部８、第三空間部９、第四空間部１０も操作レバー２を中心として矢印３１ａで示す方向に回転する。

これによって第一空間部７、第三空間部９を上下方向に貫通している第一制御レバー３、第三制御レバー５は、それぞれ、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して矢印３０ａで示す方向に傾倒し、第二空間部８、第四空間部１０を上下方向に貫通している第二制御レバー４、第四制御レバー６は、それぞれ、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して矢印３０ｂで示す方向に傾倒する。

これによって、第一制御レバー３、第三制御レバー５で駆動制御されるモータ（不図示）は駆動前輪２０、駆動後輪２２が前進回転するように駆動され、第二制御レバー４、第四制御レバー６で駆動制御されるモータ（不図示）は駆動前輪２１、駆動後輪２３が後進回転するように駆動される。

これにより、電動車いす２４は、停止している状態から矢印３１ａで示す方向に右旋回する。

＜停止している状態からの左旋回＞
図３図示の状態から、図８、図９図示のように、操作レバー２を、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して直立している状態で、その伸びている方向の中心軸（図示では、上方向に向かって伸びるＺ軸）を中心として操作レバー２の円周方向に、矢印３１ｂで示す方向に回転させる。

これにしたがって、操作プレート１１も、操作レバー２を中心として矢印３１ｂで示す方向に回転し、第一空間部７、第二空間部８、第三空間部９、第四空間部１０も操作レバー２を中心として矢印３１ｂで示す方向に回転する。

これによって第一空間部７、第三空間部９を上下方向に貫通している第一制御レバー３、第三制御レバー５は、それぞれ、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して矢印３０ｂで示す方向に傾倒し、第二空間部８、第四空間部１０を上下方向に貫通している第二制御レバー４、第四制御レバー６は、それぞれ、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して矢印３０ａで示す方向に傾倒する。

これによって、第一制御レバー３、第三制御レバー５で駆動制御されるモータ（不図示）は駆動前輪２０、駆動後輪２２が後進回転するように駆動され、第二制御レバー４、第四制御レバー６で駆動制御されるモータ（不図示）は駆動前輪２１、駆動後輪２３が前進回転するように駆動される。

これにより、電動車いす２４は、停止している状態から矢印３１ｂで示す方向に左旋回する。

＜前進しながらの右旋回＞
図３図示の状態から、操作レバー２を、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して、図１に矢印３０ａで示すＹ方向に傾倒させ、同時に、操作レバー２をその伸びている方向の中心軸を中心として操作レバー２の円周方向に矢印３１ａで示す方向に回転させる（図１０、図１１）。

これにより、操作プレート１１は、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して平行な状態でＸ－Ｙ操作平面１２に対して矢印３０ａで示すＹ方向に移動しつつ、操作レバー２を中心として矢印３１ａで示す方向に回転する。

この結果、第一制御レバー３、第二制御レバー４、第三制御レバー５、第四制御レバー６は、いずれも、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して矢印３０ａで示すＹ方向に傾倒するが、第一制御レバー３、第三制御レバー５がＸ－Ｙ操作平面１２に対して矢印３０ａで示すＹ方向に傾倒する角度の方が、第二制御レバー４、第四制御レバー６がＸ－Ｙ操作平面１２に対して矢印３０ａで示すＹ方向に傾倒する角度より大きくなる。

これにより、駆動前輪２０、駆動前輪２１、駆動後輪２２、駆動後輪２３のいずれとも前進方向に駆動されるが、第一制御レバー３、第三制御レバー５で駆動制御される駆動前輪２０、駆動後輪２２の前進回転の方が、第二制御レバー４、第四制御レバー６で駆動制御される駆動前輪２１、駆動後輪２３の前進回転より速くなる。このため、電動車いす２４は、矢印３０ａで示される前進方向へ前進しつつ、矢印３１ａで示される方向への右旋回を行うようになる。

＜前進しながらの左旋回＞
図３図示の状態から、操作レバー２を、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して、図１に矢印３０ａで示すＹ方向に傾倒させ、同時に、操作レバー２をその伸びている方向の中心軸を中心として操作レバー２の円周方向に矢印３１ｂで示す方向に回転させる（図１２、図１３）。

これにより、操作プレート１１は、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して平行な状態でＸ－Ｙ操作平面１２に対して矢印３０ａで示すＹ方向に移動しつつ、操作レバー２を中心として矢印３１ｂで示す方向に回転する。

この結果、第一制御レバー３、第二制御レバー４、第三制御レバー５、第四制御レバー６は、いずれも、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して矢印３０ａで示すＹ方向に傾倒するが、第二制御レバー４、第四制御レバー６がＸ－Ｙ操作平面１２に対して矢印３０ａで示すＹ方向に傾倒する角度の方が、第一制御レバー３、第三制御レバー５がＸ－Ｙ操作平面１２に対して矢印３０ａで示すＹ方向に傾倒する角度より大きくなる。

これにより、駆動前輪２０、駆動前輪２１、駆動後輪２２、駆動後輪２３のいずれとも前進方向に駆動されるが、第二制御レバー４、第四制御レバー６で駆動制御される駆動前輪２１、駆動後輪２３の前進回転の方が、第一制御レバー３、第三制御レバー５で駆動制御される駆動前輪２０、駆動後輪２２の前進回転より速くなる。このため、電動車いす２４は、矢印３０ａで示される前進方向へ前進しつつ、矢印３１ｂで示される方向への左旋回を行うようになる。

＜後進しながらの旋回＞
図３図示の状態から、操作レバー２を、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して、図１に矢印３０ｂで示すＹ方向に傾倒させ、同時に、操作レバー２をその伸びている方向の中心軸を中心として操作レバー２の円周方向に矢印３１ｂで示す方向に回転させる（図１４）。

これにより、操作プレート１１は、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して平行な状態でＸ－Ｙ操作平面１２に対して矢印３０ｂで示すＹ方向に移動しつつ、操作レバー２を中心として矢印３１ｂで示す方向に回転する。

この結果、第一制御レバー３、第二制御レバー４、第三制御レバー５、第四制御レバー６は、いずれも、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して矢印３０ｂで示すＹ方向に傾倒するが、第一制御レバー３、第三制御レバー５がＸ－Ｙ操作平面１２に対して矢印３０ｂで示すＹ方向に傾倒する角度の方が、第二制御レバー４、第四制御レバー６がＸ－Ｙ操作平面１２に対して矢印３０ｂで示すＹ方向に傾倒する角度より大きくなる。

これにより、駆動前輪２０、駆動前輪２１、駆動後輪２２、駆動後輪２３のいずれとも後進方向に駆動されるが、第一制御レバー３、第三制御レバー５で駆動制御される駆動前輪２０、駆動後輪２２の後進回転の方が、第二制御レバー４、第四制御レバー６で駆動制御される駆動前輪２１、駆動後輪２３の後進回転より速くなる。このため、電動車いす２４は、矢印３０ｂで示される後進方向へ後進しつつ、矢印３１ｂで示される方向への旋回を行うようになる。

＜後進しながらの他の方向への旋回＞
図３図示の状態から、操作レバー２を、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して、図１に矢印３０ｂで示すＹ方向に傾倒させ、同時に、操作レバー２をその伸びている方向の中心軸を中心として操作レバー２の円周方向に矢印３１ａで示す方向に回転させる（図１５）。

これにより、操作プレート１１は、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して平行な状態でＸ－Ｙ操作平面１２に対して矢印３０ｂで示すＹ方向に移動しつつ、操作レバー２を中心として矢印３１ａで示す方向に回転する。

この結果、第一制御レバー３、第二制御レバー４、第三制御レバー５、第四制御レバー６は、いずれも、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して矢印３０ｂで示すＹ方向に傾倒するが、第二制御レバー４、第四制御レバー６がＸ－Ｙ操作平面１２に対して矢印３０ｂで示すＹ方向に傾倒する角度の方が、第一制御レバー３、第三制御レバー５がＸ－Ｙ操作平面１２に対して矢印３０ｂで示すＹ方向に傾倒する角度より大きくなる。

これにより、駆動前輪２０、駆動前輪２１、駆動後輪２２、駆動後輪２３のいずれとも後進方向に駆動されるが、第二制御レバー４、第四制御レバー６で駆動制御される駆動前輪２１、駆動後輪２３の後進回転の方が、第一制御レバー３、第三制御レバー５で駆動制御される駆動前輪２０、駆動後輪２２の後進回転より速くなる。このため、電動車いす２４は、矢印３０ｂで示される後進方向へ後進しつつ、矢印３１ａで示される方向への旋回を行うようになる。

以上に説明したように、左右一対の駆動前輪２０、２１及び左右一対の駆動後輪２２、２３のそれぞれを独立に駆動する４個のモータ（不図示）それぞれに対する駆動制御を行う第一制御レバー３、第二制御レバー４、第三制御レバー５、第四制御レバー６に対して、平面視で、中央に位置している操作レバー２を、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して傾倒させる、その中心軸を中心として任意の円周方向に回転させる、あるいは、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して傾倒させつつその中心軸を中心として任意の円周方向に回転させることで、操作プレート１１を介して、第一制御レバー３、第二制御レバー４、第三制御レバー５、第四制御レバー６を、それぞれ、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して所定の傾斜角度で傾倒させることができ、これにより、駆動前輪２０、２１、駆動後輪２２、２３のそれぞれを所望の通りに駆動させ、電動車いす２４を簡単に、かつ、自在に駆動制御することができる。

以上、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述した実施形態に限られず、以下に説明するように、特許請求の範囲の記載から把握される技術的範囲において種々に変更可能である。

以上に説明した実施形態では、駆動モータに対する駆動制御が行われていなくて図２図示の中立状態にあるときには、Ｘ－Ｙ操作平面１２からＸ－Ｙ操作平面１２に直交するＺ軸方向である上方向に向かって伸びていて、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して傾倒可能であるとともに、伸びている方向の中心軸を中心としてその円周方向に回転可能な操作レバー２の半径方向外側に配備されていて、操作レバー２の傾倒及び／又は回転に同期してＸ－Ｙ操作平面１２に対して傾倒することで４個のモータに対するそれぞれの駆動制御を行う４個の駆動制御部は、第一制御レバー３、第二制御レバー４、第三制御レバー５、第四制御レバー６から構成されていた。この、第一制御レバー３、第二制御レバー４、第三制御レバー５、第四制御レバー６は、それぞれ、駆動モータに対する駆動制御が行われていなくて図２図示の中立状態にあるときには、Ｘ－Ｙ操作平面１２から上方向に向かって伸びいて、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して傾倒可能であって、操作レバー２に固定、支持されている操作プレート１１の第一空間部７、第二空間部８、第三空間部９、第四空間部１０をそれぞれ上下方向に貫通していた。

上述した操作レバー２と、操作レバー２の半径方向外側に配備されていて、操作レバー２の傾倒及び／又は回転に同期してＸ－Ｙ操作平面１２に対して傾倒することで４個のモータに対するそれぞれの駆動制御を行う４個の駆動制御部については上述した構成に限られず、上記で説明したものと同様の機能を発揮できるものであれば、種々の構造、形態を採用することが可能である。

上述した実施形態では、第一制御レバー３、第二制御レバー４、第三制御レバー５、第四制御レバー６が、操作レバー２の傾倒動作及び／又は回転動作に同期して、Ｘ－Ｙ操作平面１２に対して傾倒することで４個のモータに対するそれぞれの駆動制御を行うことができるように、操作レバー２の傾倒動作及び／又は回転動作を、同時的に、第一制御レバー３、第二制御レバー４、第三制御レバー５、第四制御レバー６に伝達する伝達機構を構成する部材として上述した構造、形態の操作プレート１１が採用されていた。

しかし、同様の伝達機能を発揮できるものであれば、上述した構造、形態の操作プレート１１に限られず種々の構造、形態を採用することが可能である。

なお、上記では、操作プレート１１は平面視で十字架状である構造で説明したが、第一制御レバー３、第二制御レバー４、第三制御レバー５、第四制御レバー６が上述したように第一空間部７、第二空間部８、第三空間部９、第四空間部１０内で動くことが可能であれば、操作プレート１１の形状は、平面視で円盤状や矩形状であってもよい。

上述の実施形態では、本発明の四輪駆動制御装置が電動車いすに採用される場合で説明した。本発明の四輪駆動制御装置は、各々の駆動モータにより各々独立に駆動される左右一対の駆動前輪及び、左右一対の駆動後輪を有する車両の駆動制御に採用することが可能であり、上述した電動車いすに限られず、いわゆるシニアカーなどを含むバッテリーカーに広く採用可能である。

Claims (5)

1. 車体に配備されている左右一対の駆動前輪及び、左右一対の駆動後輪のそれぞれを独自に駆動する４個のモータを駆動制御する四輪駆動制御装置であって、
   Ｘ－Ｙ操作平面から上方向に向かって伸びていて、前記Ｘ－Ｙ操作平面に対して傾倒可能であるとともに、前記伸びている方向の中心軸を中心としてその円周方向に回転可能な操作レバーと、
   前記操作レバーの半径方向外側に配備されていて、前記操作レバーの前記傾倒及び前記回転に同期して前記Ｘ－Ｙ操作平面に対して傾倒することで前記４個のモータに対するそれぞれの駆動制御を行う４個の駆動制御部と
   を備えている四輪駆動制御装置。
2. ４個の前記駆動制御部は、前記操作レバーを中心として、前記円周方向で互いの間に等しい間隔をあけ、前記操作レバーを中心として同一の半径方向外側の位置に配置されている
   請求項１記載の四輪駆動制御装置。
3. 車体に配備されている左右一対の駆動前輪及び、左右一対の駆動後輪のそれぞれを独自に駆動する４個のモータを駆動制御する四輪駆動制御装置であって、
   Ｘ－Ｙ操作平面から上方向に向かって伸びていて、前記Ｘ－Ｙ操作平面に対して傾倒可能であるとともに、前記伸びている方向の中心軸を中心としてその円周方向に回転可能な操作レバーと、
   前記操作レバーに支持されていて、前記操作レバーを中心として前記操作レバーの円周方向で互いの間に等しい間隔をあけ、前記操作レバーを中心として半径方向で外側に向かって伸びる第一空間部、第二空間部、第三空間部、第四空間部を備えている操作プレートと、
   前記操作レバーを中心として同一の半径方向外側の位置で、前記操作レバーの円周方向で互いの間に等しい間隔をあけ、前記Ｘ－Ｙ操作平面から上方向に向かって伸びて、前記第一空間部、前記第二空間部、前記第三空間部、前記第四空間部をそれぞれ下側から上側に向かって貫通し、前記Ｘ－Ｙ操作平面に対して傾倒可能な第一制御レバー、第二制御レバー、第三制御レバー、第四制御レバーと
   を備えている四輪駆動制御装置。
4. 前記第一制御レバー、第二制御レバー、第三制御レバー、第四制御レバーの前記Ｘ－Ｙ操作平面に対する傾倒動作によって、左右一対の前記駆動前輪、左右一対の前記駆動後輪をそれぞれ駆動する４個の前記モータの駆動が制御される請求項３記載の四輪駆動制御装置。
5. 請求項１乃至請求項４のいずれか一項記載の四輪駆動制御装置が採用されている電動車。

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