JP2022030461A - 車載装置、時刻同期方法および時刻同期プログラム - Google Patents

車載装置、時刻同期方法および時刻同期プログラム Download PDF

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Abstract

【課題】車載装置間におけるデータの伝搬遅延時間を用いて時刻同期を円滑に行うとともに、更新処理の負荷を低減する。【解決手段】車載装置は、他の車載装置である他装置と自己の前記車載装置である自装置との間のデータの伝搬遅延時間に基づいて、前記他装置との間における時刻同期を行い、前記伝搬遅延時間の更新イベントの発生を検知する処理部を備え、前記処理部は、前記更新イベントの発生を検知した場合、前記伝搬遅延時間の更新に用いられる時刻情報を前記他装置に要求する。【選択図】図２

Description

本開示は、車載装置、時刻同期方法および時刻同期プログラムに関する。
従来、複数の車載装置を備える車載ネットワークに関する技術が開発されている。たとえば、特開２０１３－１６８８６５号公報（特許文献１）には、以下のような車載ネットワークシステムが開示されている。すなわち、車載ネットワークシステムは、車載ネットワーク上で用いられる通信規約のうち前記車載ネットワーク上における実装に依拠する部分を定義する定義データを格納するメモリを備えた車載制御装置と、前記車載制御装置に対して前記定義データを発行する通信規約発行装置とを備える。前記通信規約発行装置は、前記車載制御装置を前記車載ネットワークに参加させる登録装置から、前記車載制御装置を前記車載ネットワークに参加させるよう要求する登録要求を受け取ると、前記登録装置に対する認証を実施した上で、前記車載ネットワークに上における実装に準拠した前記定義データを作成して前記登録装置に返信する。前記登録装置は、前記通信規約発行装置が送信した前記定義データを受け取り、受け取った前記定義データを前記メモリ上に格納するよう前記車載制御装置に対して要求する。そして、前記車載制御装置は、前記登録装置から定義データを受け取って前記メモリ上に格納し、前記定義データが定義する前記部分にしたがって、前記通信規約に準拠して前記車載ネットワークを用いて通信する。
特開２０１３－１６８８６５号公報
車載ネットワークにおける各車載装置は、たとえば、ＩＥＥＥ ８０２．１などの規格により規定されるプロトコルに従い、車載装置間におけるデータの伝搬遅延時間を定期的に更新し、更新後の伝搬遅延時間を用いて車載装置間の時刻同期を行う。
しかしながら、データの伝搬遅延時間の更新を行う場合、更新処理によって処理負荷が大きくなり、車両の運転制御に関する処理等の他の処理が円滑に行われない可能性がある。
この発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、車載装置間におけるデータの伝搬遅延時間を用いて時刻同期を円滑に行うとともに、更新処理の負荷を低減することができる車載装置、時刻同期方法および時刻同期プログラムを提供することである。
本開示の車載装置は、他の車載装置である他装置と自己の前記車載装置である自装置との間のデータの伝搬遅延時間に基づいて、前記他装置との間における時刻同期を行い、前記伝搬遅延時間の更新イベントの発生を検知する処理部を備え、前記処理部は、前記更新イベントの発生を検知した場合、前記伝搬遅延時間の更新に用いられる時刻情報を前記他装置に要求する。
本開示の時刻同期方法は、他の車載装置である他装置と自己の前記車載装置である自装置との間のデータの伝搬遅延時間の更新に関する更新イベントの発生を検知するステップと、前記更新イベントの発生を検知した場合、前記伝搬遅延時間の更新に用いられる時刻情報を前記他装置に要求するステップと、前記他装置から受信した前記時刻情報に基づいて、前記伝搬遅延時間を更新するステップと、更新後の前記伝搬遅延時間に基づいて、前記他装置との間における時刻同期を行うステップとを含む。
本開示の時刻同期プログラムは、車載装置において用いられる時刻同期プログラムであって、コンピュータを、他の車載装置である他装置と自己の前記車載装置である自装置との間のデータの伝搬遅延時間に基づいて、前記他装置との間における時刻同期を行い、前記伝搬遅延時間の更新イベントの発生を検知する処理部、として機能させるためのプログラムであり、前記処理部は、前記更新イベントの発生を検知した場合、前記伝搬遅延時間の更新に用いられる時刻情報を前記他装置に要求する。
本開示は、車載装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得たり、車載装置を含む車載ネットワークシステムとして実現され得る。
本開示によれば、車載装置間におけるデータの伝搬遅延時間を用いて時刻同期を円滑に行うとともに、更新処理の負荷を低減することができる。
図１は、本開示の実施の形態に係る車載ネットワークシステムの構成を示す図である。 図２は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置の構成を示す図である。 図３は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置による伝搬遅延時間の更新方法を説明するための図である。 図４は、本開示の実施の形態に係るスレーブ側の機能部の構成を示す図である。 図５は、本開示の実施の形態に係る機能部による伝搬遅延時間の更新方法を説明するための図である。 図６は、本開示の実施の形態に係る車載ネットワークシステムの構成が変更された状態を示す図である。 図７は、本開示の実施の形態に係る車載ネットワークシステムが温度センサを備える構成を示す図である。 図８は、本開示の実施の形態に係る車載ネットワークシステムにおける複数の車載装置による、伝搬遅延時間の更新および時刻の補正のシーケンス（例１）を示す図である。 図９は、本開示の実施の形態に係る車載ネットワークシステムにおける複数の車載装置による、伝搬遅延時間の更新および時刻の補正のシーケンス（例２）を示す図である。
最初に、本開示の実施形態の内容を列記して説明する。
（１）本開示の実施の形態に係る車載装置は、他の車載装置である他装置と自己の前記車載装置である自装置との間のデータの伝搬遅延時間に基づいて、前記他装置との間における時刻同期を行い、前記伝搬遅延時間の更新イベントの発生を検知する処理部を備え、前記処理部は、前記更新イベントの発生を検知した場合、前記伝搬遅延時間の更新に用いられる時刻情報を前記他装置に要求する。
このように、更新イベントの発生を検知した場合に、時刻情報を要求して当該時刻情報を用いた伝搬遅延時間の更新処理を行う構成により、更新処理を定期的に行う場合と比較して、更新処理の頻度を低く抑えることができる。したがって、車載装置間におけるデータの伝搬遅延時間を用いて時刻同期を円滑に行うとともに、更新処理の負荷を低減することができる。
（２）好ましくは、前記処理部は、前記更新イベントとして、前記自装置が搭載された車両のイグニッションスイッチがオンに切り替わったことを検知する。
車両のイグニッションスイッチがオンに切り替わった場合、当該車両における車載装置が起動して、車載装置間におけるデータの伝搬遅延時間が変化する可能性がある。これに着目した、伝搬遅延時間が変化する可能性があるイベントを検知可能な構成により、伝搬遅延時間の更新処理をより適切なタイミングで行うことができる。
（３）好ましくは、前記処理部は、前記更新イベントとして、前記自装置を含む車載ネットワークの構成が変更されたことを検知する。
たとえば、車載ネットワークに新たな車載装置が追加されることにより、車載装置間におけるデータの伝搬遅延時間が変化する可能性がある。これに着目した、伝搬遅延時間が変化する可能性があるイベントを検知可能な構成により、伝搬遅延時間の更新処理をより適切なタイミングで行うことができる。
（４）好ましくは、前記処理部は、前記更新イベントとして、前記自装置が搭載された車両内の温度が所定条件を満たすことを検知する。
車両内の温度の変化に伴い、車載装置間におけるデータの伝搬遅延時間が変化する可能性がある。これに着目した、伝搬遅延時間が変化する可能性があるイベントを検知可能な構成により、伝搬遅延時間の更新処理をより適切なタイミングで行うことができる。
（５）より好ましくは、前記車両内の温度は、前記自装置と前記他装置との間の通信線の温度である。
このような構成により、データの伝搬遅延時間が変化する可能性があるイベントとして、より適切なイベントを検知することができる。
（６）好ましくは、前記車載装置は、さらに、前記他装置である第１の他装置および第２の他装置間のデータを中継するスイッチ部を備え、前記第１の他装置は、前記車載装置と自己との間のデータの伝搬遅延時間の更新に用いられる第１の時刻情報、を要求するための第１の時刻情報要求を前記車載装置へ送信し、前記スイッチ部は、前記第１の他装置から前記第１の時刻情報要求を受信し、受信した前記第１の時刻情報要求を前記処理部へ出力し、前記処理部は、前記スイッチ部から前記第１の時刻情報要求を受けると、前記第２の他装置と前記自装置との間のデータの伝搬遅延時間の更新に用いられる第２の時刻情報、を要求するための第２の時刻情報要求を前記スイッチ部へ出力し、前記スイッチ部は、前記処理部から受けた前記第２の時刻情報要求を前記第２の他装置へ送信する。
このように、第１の他の車載装置からの時刻情報の要求を受信した場合に、第２の他の車載装置への時刻情報の要求を行う構成により、スイッチ部を備える車載装置により検知されない更新イベントが発生した場合であっても、当該車載装置において伝搬遅延時間の更新処理を行うことができる。
（７）本開示の実施の形態に係る時刻同期方法は、車載装置における時刻同期方法であって、他の車載装置である他装置と自己の前記車載装置である自装置との間のデータの伝搬遅延時間の更新に関する更新イベントの発生を検知するステップと、前記更新イベントの発生を検知した場合、前記伝搬遅延時間の更新に用いられる時刻情報を前記他装置に要求するステップと、前記他装置から受信した前記時刻情報に基づいて、前記伝搬遅延時間を更新するステップと、更新後の前記伝搬遅延時間に基づいて、前記他装置との間における時刻同期を行うステップとを含む。
このように、更新イベントの発生を検知した場合に、時刻情報を要求して当該時刻情報を用いた伝搬遅延時間の更新処理を行う方法により、更新処理を定期的に行う場合と比較して、更新処理の頻度を低く抑えることができる。したがって、車載装置間におけるデータの伝搬遅延時間を用いて時刻同期を円滑に行うとともに、更新処理の負荷を低減することができる。
（８）本開示の実施の形態に係る時刻同期プログラムは、車載装置において用いられる時刻同期プログラムであって、コンピュータを、他の車載装置である他装置と自己の前記車載装置である自装置との間のデータの伝搬遅延時間に基づいて、前記他装置との間における時刻同期を行い、前記伝搬遅延時間の更新イベントの発生を検知する処理部、として機能させるためのプログラムであり、前記処理部は、前記更新イベントの発生を検知した場合、前記伝搬遅延時間の更新に用いられる時刻情報を前記他装置に要求する。
このように、更新イベントの発生を検知した場合に、時刻情報を要求して当該時刻情報を用いた伝搬遅延時間の更新処理を行う構成により、更新処理を定期的に行う場合と比較して、更新処理の頻度を低く抑えることができる。したがって、車載装置間におけるデータの伝搬遅延時間を用いて時刻同期を円滑に行うとともに、更新処理の負荷を低減することができる。
以下、本開示の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
＜構成および基本動作＞
［全体構成］
図１は、本開示の実施の形態に係る車載ネットワークシステムの構成を示す図である。図１を参照して、車載ネットワークシステム３０１は、車両１に搭載され、スイッチ装置１０１と、複数の機能部１１１とを備える。図１では、一例として、機能部１１１である２つの機能部１１１Ａ，１１１Ｂを示している。スイッチ装置１０１および各機能部１１１は、車載装置であり、たとえばＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。
スイッチ装置１０１は、たとえばイーサネット（登録商標）ケーブル１０により複数の機能部１１１と接続されており、自己に接続された複数の機能部１１１と通信を行うことが可能である。
具体的には、スイッチ装置１０１は、機能部１１１からのデータを他の機能部１１１へ中継する中継処理を行う。スイッチ装置１０１および機能部１１１間では、たとえば、ＩＰパケットが格納されたイーサネットフレームを用いて情報のやり取りが行われる。
機能部１１１は、車外通信ＥＣＵ、センサ、カメラ、ナビゲーション装置、自動運転処理ＥＣＵ、エンジン制御デバイス、ＡＴ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）制御デバイス、ＨＥＶ（Ｈｙｂｒｉｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｖｅｈｉｃｌｅ）制御デバイス、ブレーキ制御デバイス、シャーシ制御デバイス、ステアリング制御デバイスおよび計器表示制御デバイス等である。
［スイッチ装置］
図２は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置の構成を示す図である。図２を参照して、スイッチ装置１０１は、処理部５０と、中継部５１と、記憶部５３と、複数の通信ポート５４とを備える。中継部５１は、スイッチ部６１と、制御部６２とを含む。処理部５０は、検知部５２と、時刻同期処理部５５とを含む。処理部５０および中継部５１は、たとえば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）およびＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等のプロセッサにより実現される。
（中継処理）
通信ポート５４は、たとえばイーサネットケーブル１０を接続可能な端子である。なお、通信ポート５４は、集積回路の端子であってもよい。複数の通信ポート５４の各々は、イーサネットケーブル１０を介して複数の機能部１１１のうちのいずれか１つに接続されている。この例では、通信ポート５４Ａが機能部１１１Ａに接続され、通信ポート５４Ｂが機能部１１１Ｂに接続されている。
記憶部５３は、たとえば不揮発性メモリである。記憶部５３には、通信ポート５４のポート番号と接続先装置のＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ）アドレスとの対応関係を示すアドレステーブルＴａ１が保存されている。
スイッチ部６１は、他の車載装置間のデータを中継する。すなわち、スイッチ部６１は、機能部１１１から送信されたイーサネットフレームを、当該機能部１１１に対応する通信ポート５４経由で受信すると、受信したイーサネットフレームに対して中継処理を行う。
より詳細には、スイッチ部６１は、記憶部５３に保存されているアドレステーブルＴａ１を参照し、受信したイーサネットフレームに含まれる送信先ＭＡＣアドレスに対応するポート番号を特定する。そして、スイッチ部６１は、受信したイーサネットフレームを、特定したポート番号の通信ポート５４から送信する。
（マスター側の機能部およびスイッチ装置間のデータの伝搬遅延時間の更新）
スイッチ装置１０１は、マスター側の機能部１１１と、自己のスイッチ装置１０１との間のデータの伝搬遅延時間Ｔｄ１を更新する。ここでは、機能部１１１Ａがマスター側の機能部１１１であり、機能部１１１Ｂがスレーブ側の機能部１１１であるとする。機能部１１１Ａは、車載ネットワークシステム３０１における基準時刻を保持している。
図３は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置による伝搬遅延時間の更新方法を説明するための図である。
より詳細には、図２および図３を参照して、検知部５２は、伝搬遅延時間Ｔｄ１の更新イベントの発生を検知する。たとえば、検知部５２は、更新イベントとして、車載ネットワークシステム３０１が起動したこと、すなわち車両１のイグニッションスイッチがオンに切り替わったことを検知する。そして、検知部５２は、更新イベントの発生を検知した旨を時刻同期処理部５５に通知する。
時刻同期処理部５５は、更新イベントの発生の通知を検知部５２から受けると、機能部１１１Ａおよびスイッチ装置１０１間のデータの伝搬遅延時間Ｔｄ１の更新を行う。より詳細には、時刻同期処理部５５は、伝搬遅延時間Ｔｄ１の更新に用いられる時刻情報を要求するための時刻情報要求（Ｐｄｅｌａｙ＿Ｒｅｑ）を、中継部５１および通信ポート５４Ａ経由で機能部１１１Ａへ送信する。以下、時刻情報要求を、「要求メッセージ」とも称する。
機能部１１１Ａは、スイッチ装置１０１から送信された要求メッセージを受信すると、当該要求メッセージに対する時刻情報（Ｐｄｅｌａｙ＿Ｒｅｓｐ）を、スイッチ装置１０１へ送信する。このとき、機能部１１１Ａは、時刻情報に、要求メッセージの受信時刻ｔ２を含めて送信する。以下、時刻情報を、「応答メッセージ」とも称する。
また、機能部１１１Ａは、応答メッセージの送信後、当該応答メッセージの送信時刻ｔ３を含めたフォローアップメッセージ（Ｐｄｅｌａｙ＿Ｒｅｓｐ＿Ｆｏｌｌｏｗ＿Ｕｐ）をスイッチ装置１０１へ送信する。
スイッチ装置１０１における制御部６２は、機能部１１１Ａから送信された応答メッセージおよびフォローアップメッセージを通信ポート５４Ａ経由で受信する。そして、制御部６２は、当該応答メッセージに含まれる時刻ｔ２、および当該フォローアップメッセージに含まれる時刻ｔ３を時刻同期処理部５５に通知する。また、制御部６２は、要求メッセージの送信時刻ｔ１および応答メッセージの受信時刻ｔ４を、時刻同期処理部５５に通知する。
時刻同期処理部５５は、制御部６２から通知された時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４に基づいて、機能部１１１Ａおよびスイッチ装置１０１間のデータの伝搬遅延時間Ｔｄ１を算出する。具体的には、時刻同期処理部５５は、伝搬遅延時間Ｔｄ１＝（（ｔ４－ｔ１）－（ｔ３－ｔ２））／２を算出する。そして、時刻同期処理部５５は記憶部５３に保存されている伝搬遅延時間Ｔｄ１を、新たに算出した伝搬遅延時間Ｔｄ１に更新する。
（スイッチ装置における時刻の補正）
マスター側の機能部１１１Ａは、定期的または不定期に、スイッチ装置１０１へＳｙｎｃメッセージを送信する。また、機能部１１１Ａは、Ｓｙｎｃメッセージの送信後、当該Ｓｙｎｃメッセージの送信時刻ｔｍを含めたフォローアップメッセージ（Ｆｏｌｌｏｗ＿Ｕｐ）を、スイッチ装置１０１へ送信する。
スイッチ装置１０１における制御部６２は、機能部１１１Ａから送信されたＳｙｎｃメッセージおよびフォローアップメッセージを通信ポート５４Ａ経由で受信する。そして、制御部６２は、フォローアップメッセージに含まれる時刻ｔｍ、およびＳｙｎｃメッセージの受信時刻ｔｘを時刻同期処理部５５に通知する。
時刻同期処理部５５は、制御部６２から通知された時刻ｔｍ，ｔｘ、および記憶部５３に保存されている伝搬遅延時間Ｔｄ１に基づいて、機能部１１１Ａとの間における時刻同期を行う。より詳細には、時刻同期処理部５５は、時刻ｔｍ，ｔｘおよび伝搬遅延時間Ｔｄ１に基づいて、機能部１１１Ａの時刻とスイッチ装置１０１の時刻との差である時刻差Ｔｘ１＝ｔｍ－Ｔｄ１－ｔｘを算出する。
そして、時刻同期処理部５５は、算出した時刻差Ｔｘ１を用いて、自己のスイッチ装置１０１における時刻を補正する。これにより、機能部１１１Ａとスイッチ装置１０１との時刻同期が確立する。
［スレーブ側の機能部］
図４は、本開示の実施の形態に係るスレーブ側の機能部の構成を示す図である。図４を参照して、スレーブ側の機能部１１１Ｂは、処理部８０と、通信部８１と、通信ポート８４と、記憶部８５とを備える。処理部８０は、検知部８２と、時刻同期処理部８３とを含む。処理部８０および通信部８１は、たとえば、ＣＰＵおよびＤＳＰ等のプロセッサにより実現される。記憶部８５は、たとえば不揮発性メモリである。
通信ポート８４は、たとえばイーサネットケーブル１０を接続可能な端子である。なお、通信ポート８４は、集積回路の端子等であってもよい。通信ポート８４は、イーサネットケーブル１０を介してスイッチ装置１０１に接続されている。
（スイッチ装置およびスレーブ側の機能部間のデータの伝搬遅延時間の更新）
機能部１１１Ｂは、スイッチ装置１０１と自己との間のデータの伝搬遅延時間Ｔｄ２を更新する。
図５は、本開示の実施の形態に係る機能部による伝搬遅延時間の更新方法を説明するための図である。
より詳細には、図４および図５を参照して、検知部８２は、図２に示すスイッチ装置１０１における検知部５２と同様に、伝搬遅延時間Ｔｄ２の更新イベントの発生を検知し、更新イベントの発生を時刻同期処理部８３に通知する。
時刻同期処理部８３は、図２に示すスイッチ装置１０１における時刻同期処理部５５と同様に、更新イベントの発生の通知を検知部８２から受けると、スイッチ装置１０１および自己の機能部１１１Ｂ間のデータの伝搬遅延時間Ｔｄ２の更新を行う。より詳細には、時刻同期処理部８３は、伝搬遅延時間Ｔｄ２の更新に用いられる時刻情報を要求するための要求メッセージを、通信部８１および通信ポート８４経由でスイッチ装置１０１へ送信する。
スイッチ装置１０１における制御部６２は、機能部１１１Ｂから送信された要求メッセージを通信ポート５４Ｂ経由で受信すると、当該要求メッセージを時刻同期処理部５５へ出力する。
時刻同期処理部５５は、制御部６２から要求メッセージを受けると、当該要求メッセージに対する応答メッセージを、中継部５１および通信ポート５４Ｂ経由で機能部１１１Ｂへ送信する。このとき、時刻同期処理部５５は、応答メッセージに、要求メッセージの受信時刻ｔ１２を含めて送信する。
また、時刻同期処理部５５は、応答メッセージの送信後、当該応答メッセージの送信時刻ｔ１３を含めたフォローアップメッセージを、中継部５１および通信ポート５４Ｂ経由で機能部１１１Ｂへ送信する。
機能部１１１Ｂにおける通信部８１は、スイッチ装置１０１から送信された応答メッセージおよびフォローアップメッセージを通信ポート８４経由で受信する。そして、通信部８１は、当該応答メッセージに含まれる時刻ｔ１２、および当該フォローアップメッセージに含まれる時刻ｔ１３を時刻同期処理部８３に通知する。また、通信部８１は、要求メッセージの送信時刻ｔ１１および応答メッセージの受信時刻ｔ１４を時刻同期処理部８３に通知する。
時刻同期処理部８３は、通信部８１から通知された時刻ｔ１１，ｔ１２，ｔ１３，ｔ１４に基づいて、スイッチ装置１０１および機能部１１１Ｂ間のデータの伝搬遅延時間Ｔｄ２を算出する。具体的には、時刻同期処理部８３は、伝搬遅延時間Ｔｄ２＝（（ｔ１４－ｔ１１）－（ｔ１３－ｔ１２））／２を算出する。そして、時刻同期処理部８３は、記憶部８５に保存されている伝搬遅延時間Ｔｄ２を、新たに算出した伝搬遅延時間Ｔｄ２に更新する。
（スレーブ側の機能部における時刻の補正）
スイッチ装置１０１における時刻同期処理部５５は、定期的または不定期に、Ｓｙｎｃメッセージをスレーブ側の機能部１１１Ｂへ送信する。また、時刻同期処理部５５は、Ｓｙｎｃメッセージの送信後、当該Ｓｙｎｃメッセージの送信時刻ｔｙを含めたフォローアップメッセージを、機能部１１１Ｂへ送信する。
機能部１１１Ｂにおける通信部８１は、スイッチ装置１０１から送信されたＳｙｎｃメッセージおよびフォローアップメッセージを通信ポート８４経由で受信する。そして、通信部８１は、当該フォローアップメッセージに含まれる時刻ｔｙ、およびＳｙｎｃメッセージの受信時刻ｔｓを時刻同期処理部８３に通知する。
時刻同期処理部８３は、通信部８１から通知された時刻ｔｙ，ｔｓ、および記憶部８５に保存されている伝搬遅延時間Ｔｄ２に基づいて、スイッチ装置１０１との間における時刻同期を行う。より詳細には、時刻同期処理部８３は、スイッチ装置１０１の時刻と機能部１１１Ｂの時刻との差である時刻差Ｔｘ２＝ｔｙ－Ｔｄ２－ｔｓを算出する。そして、時刻同期処理部８３は、算出した時刻差Ｔｘ２を用いて、自己の機能部１１１Ｂにおける時刻を補正する。
ここで、マスター側の機能部１１１Ａとスイッチ装置１０１との時刻同期が確立されている場合、スイッチ装置１０１から機能部１１１Ｂへ送信されるフォローアップメッセージに含まれる時刻ｔｙは、機能部１１１Ａに同期した時刻である。このため、機能部１１１Ｂにおける時刻同期処理部８３が時刻補正を行うことにより、機能部１１１Ｂとスイッチ装置１０１との時刻同期が確立し、その結果、機能部１１１Ｂと機能部１１１Ａとの時刻同期が確立する。
［スイッチ装置の変形例］
スイッチ装置１０１における時刻同期処理部５５は、検知部５２により更新イベントの発生の通知を受けた場合だけでなく、さらに、機能部１１１Ｂからの要求メッセージを受信した場合、機能部１１１Ａへの要求メッセージの送信を行う構成であってもよい。
すなわち、時刻同期処理部５５は、伝搬遅延時間Ｔｄ２の更新に用いられる時刻情報を要求するための要求メッセージを機能部１１１Ｂから受信した場合、応答メッセージおよびフォローアップメッセージを機能部１１１Ｂへ送信し、さらに、伝搬遅延時間Ｔｄ１の更新に用いられる時刻情報を要求するための要求メッセージを機能部１１１Ａへ送信する。
［更新イベントの他の具体例］
スイッチ装置１０１の検知部５２、および機能部１１１Ｂの検知部８２の各々は、車両１のイグニッションスイッチがオンに切り替わったことを更新イベントとして検知する構成に限らず、伝搬遅延時間が変化する可能性のある他のイベントを更新イベントとして検知してもよい。
（具体例１）
スイッチ装置１０１の検知部５２、および機能部１１１Ｂの検知部８２の各々は、更新イベントとして、自己の車載装置を含む車載ネットワークシステム３０１の構成が変更されたことを検知してもよい。
図６は、本開示の実施の形態に係る車載ネットワークシステムの構成が変更された状態を示す図である。図６を参照して、ここでは、マスター側の機能部１１１Ａ、スイッチ装置１０１であるスイッチ装置１０１Ａ、およびスレーブ側の機能部１１１Ｂを備える車載ネットワークシステム３０１に、さらに、スイッチ装置１０１であるスイッチ装置１０１Ｂ、およびスレーブ側の機能部１１１Ｃが追加されたとする。
たとえば、スイッチ装置１０１Ｂは、イーサネットケーブル１０を介してスイッチ装置１０１Ａに接続され、機能部１１１Ｃは、イーサネットケーブル１０を介してスイッチ装置１０１Ｂに接続される。スイッチ装置１０１Ａ，１０１Ｂの構成は、図２に示すスイッチ装置１０１の構成と同様である。また、機能部１１１Ｃの構成は、図４に示す機能部１１１Ｂの構成と同様である。
機能部１１１Ｃにおける検知部８２は、たとえば、自己の機能部１１１Ｃの電源がオンに切り替わったことを検知することにより、自己の機能部１１１Ｃが車載ネットワークシステム３０１に追加されたことを更新イベントとして検知する。そして、検知部８２は、更新イベントの発生を時刻同期処理部８３に通知する。
機能部１１１Ｃにおける時刻同期処理部８３は、更新イベントの発生の通知を検知部８２から受けると、上述した機能部１１１Ｂにおける時刻同期処理部８３と同様の動作を行う。すなわち、機能部１１１Ｃにおける時刻同期処理部８３は、スイッチ装置１０１Ｂおよび機能部１１１Ｃ間のデータの伝搬遅延時間Ｔｄ３の更新に用いられる時刻情報を要求するための要求メッセージを、通信部８１経由でスイッチ装置１０１Ｂへ送信する。
そして、時刻同期処理部８３は、スイッチ装置１０１Ｂからの応答メッセージおよびフォローアップメッセージを受信し、当該応答メッセージおよび当該フォローアップメッセージに基づいて、伝搬遅延時間Ｔｄ３の更新および自己の機能部１１１Ｃの時刻の補正を行う。
また、スイッチ装置１０１Ｂにおける検知部５２は、たとえば、自己のスイッチ装置１０１Ｂの電源がオンに切り替わったことを検知することにより、自己のスイッチ装置１０１Ｂが車載ネットワークシステム３０１に追加されたことを更新イベントとして検知する。そして、検知部５２は、更新イベントの発生を時刻同期処理部５５に通知する。
スイッチ装置１０１Ｂにおける時刻同期処理部５５は、更新イベントの発生の通知を検知部５２から受けると、スイッチ装置１０１Ａおよびスイッチ装置１０１Ｂ間のデータの伝搬遅延時間Ｔｄ４の更新に用いられる時刻情報を要求するための要求メッセージを、中継部５１経由でスイッチ装置１０１Ａへ送信する。
そして、時刻同期処理部５５は、スイッチ装置１０１Ａからの応答メッセージおよびフォローアップメッセージを受信し、当該応答メッセージおよび当該フォローアップメッセージに基づいて、伝搬遅延時間Ｔｄ４の更新および自己のスイッチ装置１０１Ｂの時刻の補正を行う。
なお、車載ネットワークシステム３０１の構成の変更とは、車載ネットワークシステム３０１に対してスイッチ装置１０１または機能部１１１である車載装置が物理的に追加された場合だけでなく、車載ネットワークシステム３０１に既に含まれている車載装置の電源がオフからオンに切り替えられた場合を含む。
また、スイッチ装置１０１Ｂは、更新イベントの発生を検知した場合だけでなく、さらに、機能部１１１Ｃからの要求メッセージを受信した場合、スイッチ装置１０１Ａへの要求メッセージの送信を行う構成であってもよい。
（具体例２）
車載ネットワークシステム３０１は、温度センサを備える構成であってもよい。この場合、スイッチ装置１０１の検知部５２、および機能部１１１Ｂの検知部８２の各々は、更新イベントとして、車両１内の温度が所定条件を満たすことを検知してもよい。
図７は、本開示の実施の形態に係る車載ネットワークシステムが温度センサを備える構成を示す図である。図７を参照して、ここでは、車載ネットワークシステム３０１は、２つの温度センサ１５１Ａ，１５１Ｂを備えるとする。温度センサ１５１Ａは、たとえば、スイッチ装置１０１の温度を計測し、計測結果を示す計測信号をスイッチ装置１０１における検知部５２へ出力する。温度センサ１５１Ｂは、機能部１１１Ｂの温度を計測し、計測結果を示す計測信号を機能部１１１Ｂにおける検知部８２へ出力する。なお、温度センサ１５１Ａ，１５１Ｂの各々は、車両１内の温度として、たとえば、スイッチ装置１０１および機能部１１１Ｂ間の通信線の温度を計測してもよい。
スイッチ装置１０１における検知部５２は、温度センサ１５１Ａから受けた計測信号に基づいて、車両１内の温度が所定条件を満たすか否かを判断する。たとえば、検知部５２は、スイッチ装置１０１の温度が所定の閾値以上である場合、車両１内の温度が所定条件を満たすと判断し、更新イベントの発生を時刻同期処理部５５に通知する。
時刻同期処理部５５は、更新イベントの発生の通知を検知部５２から受けると、マスター側の機能部１１１Ａへの要求メッセージの送信を行う。そして、時刻同期処理部５５は、機能部１１１Ａからの応答メッセージおよびフォローアップメッセージを受信し、当該応答メッセージおよび当該フォローアップメッセージに基づいて、自己のスイッチ装置１０１の時刻の補正を行う。
また、機能部１１１Ｂにおける検知部８２は、温度センサ１５１Ｂから受けた計測信号に基づいて、車両１内の温度が所定条件を満たすか否かを判断する。たとえば、検知部８２は、自己の機能部１１１Ｂの温度が所定の閾値以上である場合、車両１内の温度が所定条件を満たすと判断し、更新イベントの発生を時刻同期処理部８３に通知する。
時刻同期処理部８３は、更新イベントの発生の通知を検知部８２から受けると、スイッチ装置１０１への要求メッセージの送信を行う。そして、時刻同期処理部８３は、スイッチ装置１０１からの応答メッセージおよびフォローアップメッセージを受信し、当該応答メッセージおよび当該フォローアップメッセージに基づいて、自己の機能部１１１Ｂの時刻の補正を行う。
なお、温度センサ１５１Ａは、スイッチ装置１０１に内蔵されてもよい。また、温度センサ１５１Ｂは、機能部１１１Ｂに内蔵されてもよい。
＜動作の流れ＞
次に、車載ネットワークシステム３０１において、マスター側の機能部１１１Ａ、スイッチ装置１０１、およびスレーブ側の機能部１１１Ｂが、伝搬遅延時間の更新および時刻の補正を行う際の動作手順について図面を用いて説明する。
車載ネットワークシステム３０１における各装置は、メモリを含むコンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のシーケンスの各ステップの一部または全部を含むプログラムを当該メモリから読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態で流通する。
（例１）
図８は、本開示の実施の形態に係る車載ネットワークシステムにおける複数の車載装置による、伝搬遅延時間の更新および時刻の補正のシーケンス（例１）を示す図である。ここでは、スイッチ装置１０１が、更新イベントの発生を検知して、要求メッセージを機能部１１１Ａへ送信する場合について説明する。
図８を参照して、まず、車両１のイグニッションスイッチがオンに切り替わることにより、車載ネットワークシステム３０１が起動したとする（ステップＳ１０１）。
次に、スイッチ装置１０１における検知部５２は、更新イベントとして、車両１のイグニッションスイッチがオンに切り替わったことを検知し、更新イベントの発生を時刻同期処理部５５に通知する（ステップＳ１０２）。
また、機能部１１１Ｂにおける検知部８２は、更新イベントとして、車両１のイグニッションスイッチがオンに切り替わったことを検知し、更新イベントの発生を時刻同期処理部８３に通知する（ステップＳ１０３）。
次に、スイッチ装置１０１における時刻同期処理部５５は、更新イベントの発生の通知を検知部５２から受けると、時刻情報を要求するための要求メッセージを、中継部５１および通信ポート５４Ａ経由で機能部１１１Ａへ送信する（ステップＳ１０４）。
次に、機能部１１１Ａは、スイッチ装置１０１から送信された要求メッセージに対する応答メッセージを、スイッチ装置１０１へ送信する。このとき、機能部１１１Ａは、応答メッセージに、要求メッセージの受信時刻ｔ２を含めて送信する（ステップＳ１０５）。
次に、機能部１１１Ａは、応答メッセージの送信後、当該応答メッセージの送信時刻ｔ３を含めたフォローアップメッセージを、スイッチ装置１０１へ送信する（ステップＳ１０６）。
次に、スイッチ装置１０１における制御部６２は、機能部１１１Ａから送信された応答メッセージおよびフォローアップメッセージを受信し、当該応答メッセージに含まれる時刻ｔ２、および当該フォローアップメッセージに含まれる時刻ｔ３を時刻同期処理部５５に通知する。また、制御部６２は、要求メッセージの送信時刻ｔ１および応答メッセージの受信時刻ｔ４を、時刻同期処理部５５に通知する（ステップＳ１０７）。
時刻同期処理部５５は、制御部６２から通知された、時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４に基づいて、機能部１１１Ａおよびスイッチ装置１０１間のデータの伝搬遅延時間Ｔｄ１を更新する（ステップＳ１０８）。
次に、機能部１１１Ｂにおける時刻同期処理部８３は、更新イベントの発生の通知を検知部８２から受けると、時刻情報を要求するための要求メッセージを、通信部８１および通信ポート８４経由でスイッチ装置１０１へ送信する（ステップＳ１０９）。
次に、スイッチ装置１０１における時刻同期処理部５５は、機能部１１１Ｂから送信された要求メッセージを通信ポート５４Ｂおよび制御部６２経由で受信すると、当該要求メッセージに対する応答メッセージを、中継部５１および通信ポート５４Ｂ経由で機能部１１１Ｂへ送信する。このとき、時刻同期処理部５５は、応答メッセージに、要求メッセージの受信時刻ｔ１２を含めて送信する（ステップＳ１１０）。
次に、時刻同期処理部５５は、応答メッセージの送信後、応答メッセージの送信時刻ｔ１３を含めたフォローアップメッセージを、中継部５１経由で機能部１１１Ｂへ送信する（ステップＳ１１１）。
次に、機能部１１１Ｂにおける通信部８１は、スイッチ装置１０１から送信された応答メッセージおよびフォローアップメッセージを通信ポート８４経由で受信し、当該応答メッセージに含まれる時刻ｔ１２、および当該フォローアップメッセージに含まれる時刻ｔ１３を時刻同期処理部８３に通知する。また、通信部８１は、要求メッセージの送信時刻ｔ１１および応答メッセージの受信時刻ｔ１４を、時刻同期処理部８３に通知する（ステップＳ１１２）。
時刻同期処理部８３は、通信部８１から通知された、時刻ｔ１１，ｔ１２，ｔ１３，ｔ１４に基づいて、スイッチ装置１０１および機能部１１１Ｂ間のデータの伝搬遅延時間Ｔｄ２を更新する（ステップＳ１１３）。
次に、機能部１１１Ａは、スイッチ装置１０１へＳｙｎｃメッセージを送信する（ステップＳ１１４）。
次に、機能部１１１Ａは、Ｓｙｎｃメッセージの送信時刻ｔｍを含めたフォローアップメッセージをスイッチ装置１０１へ送信する（ステップＳ１１５）。
次に、スイッチ装置１０１における制御部６２は、機能部１１１Ａから送信されたＳｙｎｃメッセージおよびフォローアップメッセージを通信ポート５４Ａ経由で受信し、当該フォローアップメッセージに含まれる時刻ｔｍ、およびＳｙｎｃメッセージの受信時刻ｔｘを時刻同期処理部５５に通知する（ステップＳ１１６）。
次に、時刻同期処理部５５は、制御部６２から通知された時刻ｔｍ，ｔｘ、および記憶部５３に保存されている伝搬遅延時間Ｔｄ１に基づいて、機能部１１１Ａの時刻とスイッチ装置１０１の時刻との時刻差Ｔｘ１＝ｔｍ－Ｔｄ１－ｔｘを算出する。
そして、時刻同期処理部５５は、算出した時刻差Ｔｘ１を用いて、自己のスイッチ装置１０１における時刻を補正する。これにより、機能部１１１Ａとスイッチ装置１０１との時刻同期が確立する（ステップＳ１１７）。
次に、スイッチ装置１０１における時刻同期処理部５５は、Ｓｙｎｃメッセージを、通信ポート５４Ｂ経由で機能部１１１Ｂへ送信する（ステップＳ１１８）。
次に、時刻同期処理部５５は、Ｓｙｎｃメッセージの送信時刻ｔｙを含めたフォローアップメッセージを、通信ポート５４Ｂ経由で機能部１１１Ｂへ送信する（ステップＳ１１９）。
次に、機能部１１１Ｂにおける通信部８１は、スイッチ装置１０１から送信されたＳｙｎｃメッセージおよびフォローアップメッセージを通信ポート８４経由で受信し、当該フォローアップメッセージに含まれる時刻ｔｙ、およびＳｙｎｃメッセージの受信時刻ｔｓを時刻同期処理部８３に通知する（ステップＳ１２０）。
次に、時刻同期処理部８３は、通信部８１から通知された時刻ｔｙ，ｔｓ、および記憶部８５に保存されている伝搬遅延時間Ｔｄ２に基づいて、スイッチ装置１０１の時刻と機能部１１１Ｂの時刻との時刻差Ｔｘ２＝ｔｙ－Ｔｄ２－ｔｓを算出する。
そして、時刻同期処理部８３は、算出した時刻差Ｔｘ２を用いて、自己の機能部１１１Ｂにおける時刻を補正する。これにより、機能部１１１Ｂとスイッチ装置１０１との時刻同期が確立し、その結果、機能部１１１Ｂと機能部１１１Ａとの時刻同期が確立する（ステップＳ１２１）。
なお、ステップＳ１０４～Ｓ１０８の動作は、ステップＳ１０９～Ｓ１１３の動作の後に行われてもよい。また、ステップＳ１０４～Ｓ１０８の動作と、ステップＳ１０９～Ｓ１１３の動作とが並行して行われてもよい。
また、ステップＳ１１４～Ｓ１１７の動作は、ステップＳ１１８～Ｓ１２１の動作の後に行われてもよい。また、ステップＳ１１４～Ｓ１１７の動作と、ステップＳ１１８～Ｓ１２１の動作とが並行して行われてもよい。
（例２）
図９は、本開示の実施の形態に係る車載ネットワークシステムにおける複数の車載装置による、伝搬遅延時間の更新および時刻の補正のシーケンス（例２）を示す図である。
ここでは、スイッチ装置１０１が、機能部１１１Ｂから送信された要求メッセージを受信したことにより、機能部１１１Ａへの要求メッセージの送信を行う場合について説明する。図９を参照して、まず、機能部１１１Ｂの電源がオンに切り替わることにより、車載ネットワークシステム３０１の構成が変更されたとする（ステップＳ２０１）。
次に、機能部１１１Ｂにおける検知部８２は、自己の機能部１１１Ｂの電源がオンに切り替わったことを検知し、更新イベントの発生を時刻同期処理部８３に通知する（ステップＳ２０２）。
次に、時刻同期処理部８３は、更新イベントの発生の通知を検知部８２から受けると、時刻情報を要求するための要求メッセージを、通信部８１および通信ポート８４経由でスイッチ装置１０１へ送信する（ステップＳ２０３）。
次に、スイッチ装置１０１における時刻同期処理部５５は、機能部１１１Ｂから送信された要求メッセージを通信ポート５４Ｂおよび制御部６２経由で受信すると、当該要求メッセージに対する時刻情報である応答メッセージを、中継部５１および通信ポート５４Ｂ経由で機能部１１１Ｂへ送信する。このとき、時刻同期処理部５５は、応答メッセージに、要求メッセージの受信時刻ｔ２２を含めて送信する（ステップＳ２０４）。
次に、時刻同期処理部５５は、応答メッセージの送信後、当該応答メッセージの送信時刻ｔ２３を含めたフォローアップメッセージを、中継部５１および通信ポート５４Ｂ経由で機能部１１１Ｂへ送信する（ステップＳ２０５）。
次に、機能部１１１Ｂにおける通信部８１は、スイッチ装置１０１から送信された応答メッセージおよびフォローアップメッセージを受信し、当該応答メッセージに含まれる時刻ｔ２２、および当該フォローアップメッセージに含まれる時刻ｔ２３を時刻同期処理部８３に通知する。また、通信部８１は、要求メッセージの送信時刻ｔ２１および応答メッセージの受信時刻ｔ２４を時刻同期処理部８３に通知する（ステップＳ２０６）。
次に、時刻同期処理部８３は、通信部８１から通知された、時刻ｔ２１，ｔ２２，ｔ２３，ｔ２４に基づいて、スイッチ装置１０１および機能部１１１Ｂ間のデータの伝搬遅延時間Ｔｄ２を更新する（ステップＳ２０７）。
次に、スイッチ装置１０１における時刻同期処理部５５は、機能部１１１Ｂから送信された要求メッセージを通信ポート５４Ｂおよび中継部５１経由で受信すると、時刻情報を要求するための要求メッセージを、中継部５１および通信ポート５４Ｂ経由で機能部１１１Ａへ送信する（ステップＳ２０８）。
次に、機能部１１１Ａは、スイッチ装置１０１から送信された要求メッセージに対する時刻情報である応答メッセージを、スイッチ装置１０１へ送信する。このとき、機能部１１１Ａは、応答メッセージに、要求メッセージの受信時刻ｔ３２を含めて送信する（ステップＳ２０９）。
次に、機能部１１１Ａは、応答メッセージの送信後、当該応答メッセージの送信時刻ｔ３３を含めたフォローアップメッセージをスイッチ装置１０１へ送信する（ステップＳ２１０）。
次に、スイッチ装置１０１における制御部６２は、機能部１１１Ａから送信された応答メッセージおよびフォローアップメッセージを受信し、当該応答メッセージに含まれる時刻ｔ３２、および当該フォローアップメッセージに含まれる時刻ｔ３３を時刻同期処理部５５に通知する。また、制御部６２は、要求メッセージの送信時刻ｔ３１および応答メッセージの受信時刻ｔ３４を時刻同期処理部５５に通知する（ステップＳ２１１）。
次に、時刻同期処理部５５は、制御部６２から通知された、時刻ｔ３１，ｔ３２，ｔ３３，ｔ３４に基づいて、機能部１１１Ａおよびスイッチ装置１０１間のデータの伝搬遅延時間Ｔｄ１を更新する（ステップＳ２１２）。
次に、機能部１１１Ａおよびスイッチ装置１０１間の時刻同期処理（ステップＳ２１３～Ｓ２１６）、ならびにスイッチ装置１０１および機能部１１１Ｂ間の時刻同期処理（ステップＳ２１７～Ｓ２２０）が行われる。ステップＳ２１３～Ｓ２１６の動作は、図８に示すステップＳ１１４～Ｓ１１７の動作と同様であり、ステップＳ２１７～Ｓ２２０の動作は、図８に示すステップＳ１１８～Ｓ１２１の動作と同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。
なお、ステップＳ２０４～Ｓ２０７の動作は、ステップＳ２０８～Ｓ２１２の動作の後に行われてもよい。また、ステップＳ２０４～Ｓ２０７の動作と、ステップＳ２０８～Ｓ２１２の動作とが並行して行われてもよい。
ところで、車載ネットワークにおける各車載装置は、たとえば、ＩＥＥＥ ８０２．１などの規格により規定されるプロトコルに従い、車載装置間におけるデータの伝搬遅延時間を定期的に更新し、更新後の伝搬遅延時間を用いて車載装置間の時刻同期を行う。
しかしながら、データの伝搬遅延時間の更新を行う場合、更新処理によって処理負荷が大きくなり、車両の運転制御に関する処理等の他の処理が円滑に行われない可能性がある。
これに対して、本開示の実施の形態に係る車載装置であるスイッチ装置１０１では、時刻同期処理部５５は、他の車載装置である他装置と自己のスイッチ装置１０１との間のデータの伝搬遅延時間に基づいて、他装置との間における時刻同期を行う。検知部５２は、伝搬遅延時間の更新イベントの発生を検知する。また、時刻同期処理部５５は、検知部５２により更新イベントの発生が検知された場合、伝搬遅延時間の更新に用いられる時刻情報を他装置に要求する。
また、本開示の実施の形態に係る車載装置である機能部１１１では、時刻同期処理部８３は、他の車載装置である他装置と自己の機能部１１１との間のデータの伝搬遅延時間に基づいて、他装置との間における時刻同期を行う。検知部８２は、伝搬遅延時間の更新イベントの発生を検知する。また、時刻同期処理部８３は、検知部８２により更新イベントの発生が検知された場合、伝搬遅延時間の更新に用いられる時刻情報を他装置に要求する。
また、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置１０１における時刻同期方法では、まず、検知部５２は、他の車載装置である他装置と自己のスイッチ装置１０１との間のデータの伝搬遅延時間の更新に関する更新イベントの発生を検知する。次に、時刻同期処理部５５は、検知部５２により更新イベントの発生が検知された場合、伝搬遅延時間の更新に用いられる時刻情報を他装置に要求する。次に、時刻同期処理部５５は、他装置から受信した時刻情報に基づいて、伝搬遅延時間を更新する。そして、時刻同期処理部５５は、更新後の伝搬遅延時間に基づいて、他装置との間における時刻同期を行う。
また、本開示の実施の形態に係る機能部１１１における時刻同期方法では、まず、検知部８２は、他の車載装置である他装置と自己の機能部１１１との間のデータの伝搬遅延時間の更新に関する更新イベントの発生を検知する。次に、時刻同期処理部８３は、検知部８２により更新イベントの発生が検知された場合、伝搬遅延時間の更新に用いられる時刻情報を他装置に要求する。次に、時刻同期処理部８３は、他装置から受信した時刻情報に基づいて、伝搬遅延時間を更新する。そして、時刻同期処理部８３は、更新後の伝搬遅延時間に基づいて、他装置との間における時刻同期を行う。
このように、更新イベントの発生を検知した場合に、時刻情報を要求して当該時刻情報を用いた伝搬遅延時間の更新処理を行う構成により、更新処理を定期的に行う場合と比較して、更新処理の頻度を低く抑えることができる。
したがって、本開示の実施の形態に係る車載装置、時刻同期方法および時刻同期プログラムでは、車載装置間におけるデータの伝搬遅延時間を用いて時刻同期を円滑に行うとともに、更新処理の負荷を低減することができる。
上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
［付記１］
車載装置であって、
他の車載装置である他装置と自己の前記車載装置である自装置との間のデータの伝搬遅延時間に基づいて、前記他装置との間における時刻同期を行い、
前記伝搬遅延時間の更新イベントの発生を検知する処理部を備え、
前記処理部は、前記更新イベントの発生を検知した場合、前記伝搬遅延時間の更新に用いられる時刻情報を前記他装置に要求し、前記他装置から受信した前記時刻情報に基づいて前記伝搬遅延時間を更新し、
前記更新イベントは、前記伝搬遅延時間が変化する可能性のあるイベントであり、
前記車載装置は、複数の前記他装置間のデータを中継するスイッチ装置である、車載装置。
１ 車両
１０ イーサネットケーブル
５０，８０ 処理部
５１ 中継部
５２，８２ 検知部
５３，８５ 記憶部
５４，５４Ａ，５４Ｂ，８４ 通信ポート
５５，８３ 時刻同期処理部
６１ スイッチ部
６２ 制御部
８１ 通信部
１０１，１０１Ａ，１０１Ｂ スイッチ装置
１１１，１１１Ａ，１１１Ｂ，１１１Ｃ 機能部
１５１Ａ，１５１Ｂ 温度センサ
３０１ 車載ネットワークシステム

Claims (8)

  1. 車載装置であって、
    他の車載装置である他装置と自己の前記車載装置である自装置との間のデータの伝搬遅延時間に基づいて、前記他装置との間における時刻同期を行い、
    前記伝搬遅延時間の更新イベントの発生を検知する処理部を備え、
    前記処理部は、前記更新イベントの発生を検知した場合、前記伝搬遅延時間の更新に用いられる時刻情報を前記他装置に要求する、車載装置。
  2. 前記処理部は、前記更新イベントとして、前記自装置が搭載された車両のイグニッションスイッチがオンに切り替わったことを検知する、請求項１に記載の車載装置。
  3. 前記処理部は、前記更新イベントとして、前記自装置を含む車載ネットワークの構成が変更されたことを検知する、請求項１または請求項２に記載の車載装置。
  4. 前記処理部は、前記更新イベントとして、前記自装置が搭載された車両内の温度が所定条件を満たすことを検知する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車載装置。
  5. 前記車両内の温度は、前記自装置と前記他装置との間の通信線の温度である、請求項４に記載の車載装置。
  6. 前記車載装置は、さらに、
    前記他装置である第１の他装置および第２の他装置間のデータを中継するスイッチ部を備え、
    前記第１の他装置は、前記車載装置と自己との間のデータの伝搬遅延時間の更新に用いられる第１の時刻情報、を要求するための第１の時刻情報要求を前記車載装置へ送信し、
    前記スイッチ部は、前記第１の他装置から前記第１の時刻情報要求を受信し、受信した前記第１の時刻情報要求を前記処理部へ出力し、
    前記処理部は、前記スイッチ部から前記第１の時刻情報要求を受けると、前記第２の他装置と前記自装置との間のデータの伝搬遅延時間の更新に用いられる第２の時刻情報、を要求するための第２の時刻情報要求を前記スイッチ部へ出力し、
    前記スイッチ部は、前記処理部から受けた前記第２の時刻情報要求を前記第２の他装置へ送信する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車載装置。
  7. 車載装置における時刻同期方法であって、
    他の車載装置である他装置と自己の前記車載装置である自装置との間のデータの伝搬遅延時間の更新に関する更新イベントの発生を検知するステップと、
    前記更新イベントの発生を検知した場合、前記伝搬遅延時間の更新に用いられる時刻情報を前記他装置に要求するステップと、
    前記他装置から受信した前記時刻情報に基づいて、前記伝搬遅延時間を更新するステップと、
    更新後の前記伝搬遅延時間に基づいて、前記他装置との間における時刻同期を行うステップとを含む、時刻同期方法。
  8. 車載装置において用いられる時刻同期プログラムであって、
    コンピュータを、
    他の車載装置である他装置と自己の前記車載装置である自装置との間のデータの伝搬遅延時間に基づいて、前記他装置との間における時刻同期を行い、
    前記伝搬遅延時間の更新イベントの発生を検知する処理部、
    として機能させるためのプログラムであり、
    前記処理部は、前記更新イベントの発生を検知した場合、前記伝搬遅延時間の更新に用いられる時刻情報を前記他装置に要求する、時刻同期プログラム。
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