JP2022028916A5 - - Google Patents

Claims (21)

1. 歩行補助装置の動作方法であって、
   ユーザ入力に応じて、複数の異常歩行タイプのうち少なくとも１つの異常歩行タイプを選択するステップと、
   前記少なくとも１つの異常歩行タイプに従って、アシストトルクプロファイルを生成するステップと、
   前記アシストトルクプロファイルに従って、前記歩行補助装置を制御するステップと、
   を含み、
   前記アシストトルクプロファイルは、前記少なくとも１つの異常歩行タイプに対して人の各関節にマッピングされる第１のトルク、および、前記歩行補助装置によって生成される第２のトルクに基づいて生成された、少なくとも１つのトルクパラメータ、を含む、
   方法。
2. 前記少なくとも１つの異常歩行タイプが第１の異常歩行タイプと第２の異常歩行タイプを含む時、
   前記生成するステップは、
   第１のトルクパラメータと第２のトルクパラメータに基づいて前記アシストトルクプロファイルを生成するステップ
   を含み、
   前記第１のトルクパラメータは前記第１の異常歩行タイプの第１のアシストトルクプロファイルに対応し、前記第２のトルクパラメータは前記第２の異常歩行タイプの第２のアシストトルクプロファイルに対応する、
   請求項１に記載の方法。
3. 前記第１のトルクパラメータと前記第２のトルクパラメータに基づいて前記アシストトルクプロファイルを生成するステップは、前記第１のトルクパラメータと前記第２のトルクパラメータとを組み合わせて前記アシストトルクプロファイルを生成するステップ、を含む、
   請求項２に記載の方法。
4. 前記第１のトルクパラメータと前記第２のトルクパラメータに基づいて前記アシストトルクプロファイルを生成するステップは、重み付けに基づいて前記第１のトルクパラメータと前記第２のトルクパラメータとを組み合わせることによって前記アシストトルクプロファイルを生成するステップ、を含む、
   請求項２に記載の方法。
5. 前記少なくとも１つの異常歩行タイプは、かがみ歩行タイプ、鶏歩タイプ、鎮痛歩行タイプ、失調性歩行タイプ、加速歩行タイプ、跳躍歩行タイプ、動揺性歩行タイプ、尖足歩行タイプ、下肢短縮歩行タイプ、片麻痺歩行タイプ、分回し歩行タイプ、脊髄癆性歩行タイプ、神経性歩行タイプ、はさみ歩行タイプ、及びパーキンソン歩行タイプ、のうち少なくとも１つを含む、
   請求項１に記載の方法。
6. 前記複数の異常歩行タイプを表示するステップ、をさらに含む、
   請求項１に記載の方法。
7. 前記複数の異常歩行タイプは、前記歩行補助装置及び前記歩行補助装置の外部装置のうち少なくとも１つによって表示される、
   請求項６に記載の方法。
8. 前記外部装置は、前記歩行補助装置を制御するためのリモートコントローラ及び電子装置のうち少なくとも１つであり、
   前記電子装置は、前記歩行補助装置及び前記リモートコントローラのうち少なくとも１つと通信が可能である、
   請求項７に記載の方法。
9. 前記複数の異常歩行タイプのアシストトルクプロファイルのそれぞれに対応するトルクパラメータを格納するステップ、をさらに含む、
   請求項１に記載の方法。
10. 前記格納するステップは、
    前記複数の異常歩行タイプのそれぞれに対して、人の各関節にマッピングされる第１のトルクと前記人の歩行補助のための歩行補助装置によって生成される第２のトルクとを計算して、前記第１のトルクと前記第２のトルクに基づいて歩行モーションを生成するステップと、
    前記歩行モーションによって目的関数を計算するステップと、
    前記計算の結果に基づいて前記トルクパラメータを生成するステップと、
    を含む、
    請求項９に記載の方法。
11. 前記歩行モーションを生成するステップは、
    前記第１のトルクと前記第２のトルクとを順動力学計算するステップと、
    前記順動力学計算の結果に基づいて前記歩行モーションを生成するステップと、
    を含む、請求項１０に記載の方法。
12. 歩行補助装置であって、
    ユーザを歩行補助するための駆動機と、
    ユーザ入力に応じて、複数の異常歩行タイプのうち少なくとも１つの異常歩行タイプを選択し、前記少なくとも１つの異常歩行タイプに従って、アシストトルクプロファイルを生成し、前記アシストトルクプロファイルに従って、前記駆動機を制御する、コントローラと、
    を含み、
    前記アシストトルクプロファイルは、前記少なくとも１つの異常歩行タイプに対して人の各関節にマッピングされる第１のトルク、および、前記歩行補助装置によって生成される第２のトルクに基づいて生成された、少なくとも１つのトルクパラメータ、を含む、
    装置。
13. 前記少なくとも１つの異常歩行タイプが第１の異常歩行タイプと第２の異常歩行タイプとを含む時、
    前記コントローラは、前記第１の異常歩行タイプの第１のアシストトルクプロファイルに対応する第１のトルクパラメータと前記第２の異常歩行タイプの第２のアシストトルクプロファイルに対応する第２のトルクパラメータに基づいて前記アシストトルクプロファイルを生成する、
    請求項１２に記載の装置。
14. 前記コントローラは、前記第１のトルクパラメータと前記第２のトルクパラメータとを組み合わせて前記アシストトルクプロファイルを生成する、
    請求項１３に記載の装置。
15. 前記コントローラは、重み付けに基づいて前記第１のトルクパラメータと前記第２のトルクパラメータとを組み合わせることによって前記アシストトルクプロファイルを生成する請求項１３に記載の装置。
16. 前記少なくとも１つの異常歩行タイプは、かがみ歩行タイプ、鶏歩タイプ、鎮痛歩行タイプ、失調性歩行タイプ、加速歩行タイプ、跳躍歩行タイプ、動揺性歩行タイプ、尖足歩行タイプ、下肢短縮歩行タイプ、片麻痺歩行タイプ、分回し歩行タイプ、脊髄癆性歩行タイプ、神経性歩行タイプ、はさみ歩行タイプ、及びパーキンソン歩行タイプ、のうち少なくとも１つを含む、
    請求項１２に記載の装置。
17. 前記コントローラは、前記複数の異常歩行タイプをディスプレイに表示する、
    請求項１２に記載の装置。
18. 前記ディスプレイは、前記歩行補助装置及び前記歩行補助装置に関連する外部装置のうち少なくとも１つに実現される、
    請求項１７に記載の装置。
19. 前記外部装置は、前記歩行補助装置を制御するためのリモートコントローラ及び電子装置のうち少なくとも１つであり、
    前記電子装置は、前記歩行補助装置及び前記リモートコントローラのうち少なくとも１つと通信が可能である、
    請求項１８に記載の装置。
20. 前記複数の異常歩行タイプのアシストトルクプロファイルのそれぞれに対応するトルクパラメータを格納するメモリ、をさらに含む、
    請求項１２に記載の装置。
21. 前記トルクパラメータは、前記複数の異常歩行タイプのそれぞれに対して、人の各関節にマッピングされる第１のトルクと前記歩行補助装置によって生成される第２のトルクとに基づいて生成される歩行モーションによって目的関数を計算して生成される、
    請求項２０に記載の装置。