JP2022025893A - 駆動波形決定方法、駆動波形決定プログラム、液体吐出装置および駆動波形決定システム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザーの時間的およびコスト的な負担を軽減しつつ、液体吐出ヘッドの駆動素子に印加する駆動パルスの波形を決定する。【解決手段】液体を吐出する液体吐出ヘッドに設けられる駆動素子に印加される駆動パルスの波形を決定する駆動波形決定方法であって、駆動パルスの波形候補を決定する第１工程と、波形候補に関する候補情報をユーザーに通知する第２工程と、候補情報に基づくユーザーからの指示を受け付ける第３工程と、指示に基づいて、駆動パルスの波形を決定する第４工程と、を含む、駆動波形決定方法。【選択図】図６

Description

本発明は、駆動波形決定方法、駆動波形決定プログラム、液体吐出装置および駆動波形決定システムに関する。

インクジェット方式のプリンター等の液体吐出装置では、一般に、圧電素子等の駆動素子に駆動パルスが印加されることにより、インク等の液体がノズルから吐出される。ここで、ノズルからのインクの吐出特性が所望の特性となるように、駆動パルスの波形が決定される。

特許文献１に記載の技術は、駆動パルスの波形である駆動波形を決定するためのパラメーターを複数変化させて噴射特性を計測し、その計測結果に基づいて、実際に用いる駆動波形のパラメーターを決定する。

特開２０１０－１３１９１０号公報

特許文献１に記載の技術では、ユーザーが手動で駆動波形の決定を行うため、ユーザーの負担が過大となるという課題がある。この点を鑑み、ユーザーの負担を軽減するため、シミュレーションまたは自動計測により駆動波形の決定を自動化することが考えられる。

しかし、駆動波形の決定を単に自動化すると、ユーザーが駆動波形の決定に関する知見を有していても、その知見を活かすことができず、この結果、シミュレーションまたは実測の回数が過多となってしまう可能性がある。当該回数が過多となることは、駆動波形の決定に要する時間が長くなったり、実測により消費されるインク量が多くなったりするので、時間的またはコスト的な観点から好ましくない。

以上の課題を解決するために、本発明の駆動波形決定方法の一態様は、液体を吐出する液体吐出ヘッドに設けられる駆動素子に印加される駆動パルスの波形を決定する駆動波形決定方法であって、前記駆動パルスの波形候補を決定する第１工程と、前記波形候補に関する候補情報をユーザーに通知する第２工程と、記候補情報に基づくユーザーからの指示を受け付ける第３工程と、前記指示に基づいて、前記駆動パルスの波形を決定する第４工程と、を含む。

本発明の駆動波形決定プログラムの一態様は、前述の態様の駆動波形決定方法をコンピューターに実行させる。

本発明の液体吐出装置の一態様は、液体を吐出するための駆動素子を有する液体吐出ヘッドと、前記駆動素子に印加される駆動パルスの波形を決定する処理を行う処理回路と、有し、前記処理回路は、前記駆動パルスの波形候補を決定する第１工程と、前記波形候補に関する候補情報をユーザーに通知する第２工程と、前記候補情報に基づくユーザーからの指示を受け付ける第３工程と、前記指示に基づいて、前記駆動パルスの波形を決定する第４工程と、を実行する。

本発明の駆動波形決定システムの一態様は、液体を吐出するための駆動素子を有する液体吐出ヘッドと、前記駆動素子に印加される駆動パルスの波形を決定する処理を行う処理回路と、有し、前記処理回路は、前記駆動パルスの波形候補を決定する第１工程と、前記波形候補に関する候補情報をユーザーに通知する第２工程と、前記候補情報に基づくユーザーからの指示を受け付ける第３工程と、前記指示に基づいて、前記駆動パルスの波形を決定する第４工程と、を実行する。

第１実施形態に係る駆動波形決定システムの構成例を示す概略図である。 駆動パルスの波形の一例を示す図である。 インクの吐出特性の測定を説明するための図である。 駆動波形決定モードを開始するための表示画像の一例を示す図である。 波形候補および推定吐出特性の提示のための表示画像の一例を示す図である。 第１実施形態に係る駆動波形決定方法を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る液体吐出装置の構成例を示す概略図である。 第３実施形態に係る駆動波形決定方法を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照しながら本発明に係る好適な実施形態を説明する。なお、図面において各部の寸法または縮尺は実際と適宜に異なり、理解を容易にするために模式的に示している部分もある。また、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限られない。

１．第１実施形態
１－１．駆動波形決定システム１００の概略
図１は、第１実施形態に係る駆動波形決定システム１００の構成例を示す概略図である。駆動波形決定システム１００は、液体の一例であるインクを吐出する際に用いる駆動パルスＰＤの波形を決定する。より具体的には、駆動波形決定システム１００は、インクの吐出特性を測定した結果を適宜に用いて、駆動パルスの１つ以上の波形候補をユーザーに通知し、ユーザーからの指示に基づいて駆動パルスの波形を決定する。

図１に示すように、駆動波形決定システム１００は、液体吐出装置２００と、測定装置３００と、コンピューターの一例である情報処理装置４００と、を有する。以下、図１に基づいて、これらを順次説明する。

１－１ａ．液体吐出装置２００
液体吐出装置２００は、インクジェット方式により印刷媒体に印刷するプリンターである。印刷媒体は、液体吐出装置２００が印刷可能な媒体であればよく、特に限定されず、例えば、各種紙、各種布または各種フィルム等である。なお、液体吐出装置２００は、シリアル型のプリンターでもよいし、ライン型のプリンターでもよい。

図１に示すように、液体吐出装置２００は、液体吐出ヘッド２１０と移動機構２２０と電源回路２３０と駆動信号生成回路２４０と駆動回路２５０と記憶回路２６０と処理回路２７０とを有する。

液体吐出ヘッド２１０は、インクを印刷媒体に向けて吐出する。図１では、液体吐出ヘッド２１０の構成要素として、駆動素子の一例である複数の圧電素子２１１が図示される。図示しないが、液体吐出ヘッド２１０は、圧電素子２１１のほか、インクを収容するキャビティと、当該キャビティに連通するノズルと、有する。ここで、圧電素子２１１は、キャビティごとに設けられており、当該キャビティの圧力を変化させることにより、当該キャビティに対応するノズルからインクを吐出させる。なお、圧電素子２１１に代えて、キャビティ内のインクを加熱するヒーターを駆動素子として用いてもよい。

図１に示す例では、液体吐出装置２００が有する液体吐出ヘッド２１０の数が１個であるが、当該数は、２個以上でもよい。この場合、例えば、２個以上の液体吐出ヘッド２１０がユニット化される。液体吐出装置２００がシリアル型である場合、印刷媒体の幅方向の一部にわたり複数のノズルが分布するように、液体吐出ヘッド２１０またはこれを２個以上含むユニットが用いられる。また、液体吐出装置２００がライン型である場合、印刷媒体の幅方向での全域にわたり複数のノズルが分布するように、２個以上の液体吐出ヘッド２１０を含むユニットが用いられる。

移動機構２２０は、液体吐出ヘッド２１０と印刷媒体との相対的な位置を変化させる。より具体的には、液体吐出装置２００がシリアル型である場合、移動機構２２０は、印刷媒体を所定方向に搬送する搬送機構と、液体吐出ヘッド２１０を当該印刷媒体の搬送方向に直交する軸に沿って反復的に移動させる移動機構と、を有する。また、液体吐出装置２００がライン型である場合、移動機構２２０は、２個以上の液体吐出ヘッド２１０を含むユニットの長手方向に交差する方向に印刷媒体を搬送する搬送機構を有する。

電源回路２３０は、図示しない商用電源から電力の供給を受け、所定の各種電位を生成する。生成した各種電位は、液体吐出装置２００の各部に適宜に供給される。例えば、電源回路２３０は、電源電位ＶＨＶとオフセット電位ＶＢＳとを生成する。オフセット電位ＶＢＳは、液体吐出ヘッド２１０等に供給される。また、電源電位ＶＨＶは、駆動信号生成回路２４０等に供給される。

駆動信号生成回路２４０は、液体吐出ヘッド２１０が有する各圧電素子２１１を駆動するための駆動信号Ｃｏｍを生成する回路である。具体的には、駆動信号生成回路２４０は、例えば、ＤＡ変換回路と増幅回路とを有する。駆動信号生成回路２４０では、当該ＤＡ変換回路が処理回路２７０からの後述の波形指定信号ｄＣｏｍをデジタル信号からアナログ信号に変換し、当該増幅回路が電源回路２３０からの電源電位ＶＨＶを用いて当該アナログ信号を増幅することにより駆動信号Ｃｏｍを生成する。ここで、駆動信号Ｃｏｍに含まれる波形のうち、圧電素子２１１に実際に供給される波形の信号が駆動パルスＰＤである。なお、駆動パルスＰＤについては、後に詳述する。

駆動回路２５０は、後述の制御信号ＳＩに基づいて、複数の圧電素子２１１のそれぞれについて、駆動信号Ｃｏｍに含まれる波形のうちの少なくとも一部を駆動パルスＰＤとして供給するか否かを切り替える。駆動回路２５０は、各圧電素子２１１を駆動するための駆動信号および基準電圧を出力するＩＣ（Integrated Circuit）チップである。

記憶回路２６０は、処理回路２７０が実行する各種プログラムと、処理回路２７０が処理する印刷データＩｍｇ等の各種データと、を記憶する。記憶回路２６０は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性のメモリーとＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）またはＰＲＯＭ（Programmable ROM）等の不揮発性メモリーとの一方または両方の半導体メモリーを含む。印刷データＩｍｇは、例えば、情報処理装置４００から供給される。なお、記憶回路２６０は、処理回路２７０の一部として構成されてもよい。

処理回路２７０は、液体吐出装置２００の各部の動作を制御する機能と、各種データを処理する機能と、を有する。処理回路２７０は、例えば、１個以上のＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサーを含む。なお、処理回路２７０は、ＣＰＵに代えて、または、ＣＰＵに加えて、ＦＰＧＡ（field-programmable gate array）等のプログラマブルロジックデバイスを含んでもよい。

処理回路２７０は、記憶回路２６０に記憶されるプログラムを実行することにより、液体吐出装置２００の各部の動作を制御する。ここで、処理回路２７０は、液体吐出装置２００の各部の動作を制御するための信号として、制御信号Ｓｋ、ＳＩおよび波形指定信号ｄＣｏｍ等の信号を生成する。

制御信号Ｓｋは、移動機構２２０の駆動を制御するための信号である。制御信号ＳＩは、駆動回路２５０の駆動を制御するための信号である。具体的には、制御信号ＳＩは、駆動回路２５０が駆動信号生成回路２４０からの駆動信号Ｃｏｍを駆動パルスＰＤとして液体吐出ヘッド２１０に対して供給するか否かを所定の単位期間ごとに指定する。この指定により、液体吐出ヘッド２１０から吐出されるインク量等が指定される。波形指定信号ｄＣｏｍは、駆動信号生成回路２４０で生成される駆動信号Ｃｏｍの波形を規定するためのデジタル信号である。

１－１ｂ．測定装置３００
測定装置３００は、駆動パルスＰＤを実際に用いたときの液体吐出ヘッド２１０からのインクの吐出特性を測定するための装置である。当該吐出特性としては、例えば、吐出速度、インク量、サテライトの数および安定性等が挙げられる。本実施形態では、これらのうち、吐出速度およびインク量を当該吐出特性として用いる場合が例示される。

本実施形態の測定装置３００は、液体吐出ヘッド２１０から吐出されたインクの飛翔中の状態を撮像する撮像装置である。具体的には、測定装置３００は、例えば撮像光学系および撮像素子を有する。撮像光学系は、少なくとも１つの撮像レンズを含む光学系であり、プリズム等の各種の光学素子を含んでもよいし、ズームレンズまたはフォーカスレンズ等を含んでもよい。撮像素子は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサーまたはＣＭＯＳ（Complementary MOS）イメージセンサー等である。測定装置３００による撮像画像を用いた吐出特性の測定については、後に詳述する。

なお、本実施形態では、測定装置３００が飛翔中のインクを撮像するが、印刷媒体等に着弾したインクを撮像した結果に基づいて液体吐出ヘッド２１０からのインクの吐出量等の吐出特性を測定することも可能である。また、測定装置３００は、液体吐出ヘッド２１０からのインクの吐出特性に応じた測定結果を得ることができればよく、撮像装置に限定されず、例えば、液体吐出ヘッド２１０から吐出されたインクの質量を測定する電子天秤等でもよい。さらに、液体吐出ヘッド２１０からのインクの吐出特性を測定するための情報源としては、測定装置３００からの情報のほか、液体吐出ヘッド２１０で生じる残留振動の波形を検出した結果を用いてもよい。当該残留振動は、圧電素子２１１の駆動後に液体吐出ヘッド２１０におけるインクの流路に残留する振動であり、例えば、圧電素子２１１からの電圧信号として検出される。

１－１ｃ．情報処理装置４００
情報処理装置４００は、液体吐出装置２００および測定装置３００の動作を制御するコンピューターである。ここで、情報処理装置４００が液体吐出装置２００および測定装置３００のそれぞれに無線または有線により互いに通信可能に接続される。なお、この接続には、インターネットを含む通信網が介在してもよい。

本実施形態の情報処理装置４００は、駆動波形決定プログラムの一例であるプログラムＰを実行するコンピューターの一例である。プログラムＰは、液体の一例であるインクを吐出する液体吐出ヘッド２１０に設けられる圧電素子２１１に印加される駆動パルスＰＤの波形を決定する駆動波形決定方法を情報処理装置４００に実行させる。

図１に示すように、情報処理装置４００は、表示部の一例である表示装置４１０と、入力装置４２０と、記憶回路４３０と、処理回路４４０と、を有する。これらは、互いに通信可能に接続される。

表示装置４１０は、処理回路４４０による制御のもとで各種の画像を表示する。ここで、表示装置４１０は、例えば、液晶表示パネルまたは有機ＥＬ（electro-luminescence）表示パネル等の各種の表示パネルを有する。なお、表示装置４１０は、情報処理装置４００の外部に設けられてもよい。また、表示装置４１０は、液体吐出装置２００の構成要素であってもよい。

入力装置４２０は、ユーザーからの操作を受け付ける機器である。例えば、入力装置４２０は、タッチパッド、タッチパネルまたはマウス等のポインティングデバイスを有する。ここで、入力装置４２０は、タッチパネルを有する場合、表示装置４１０を兼ねてもよい。なお、入力装置４２０は、情報処理装置４００の外部に設けられてもよい。また、入力装置４２０は、液体吐出装置２００の構成要素であってもよい。

記憶回路４３０は、処理回路４４０が実行する各種プログラム、および処理回路４４０が処理する各種データを記憶する装置である。記憶回路４３０は、例えば、ハードディスクドライブまたは半導体メモリーを有する。なお、記憶回路４３０の一部または全部は、情報処理装置４００の外部の記憶装置またはサーバー等に設けてもよい。

本実施形態の記憶回路４３０には、プログラムＰ、測定情報Ｄ１および波形履歴情報Ｄ２が記憶される。測定情報Ｄ１は、前述の測定装置３００の測定結果を示す情報である。波形履歴情報Ｄ２は、駆動パルスＰＤの波形を決定する際に用いた各種情報であり、例えば、駆動パルスＰＤの波形と液体吐出ヘッド２１０からのインクの吐出特性との関係を示す情報である。なお、プログラムＰ、測定情報Ｄ１および波形履歴情報Ｄ２の一部または全部は、情報処理装置４００の外部の記憶装置またはサーバー等に記憶されてもよい。

処理回路４４０は、情報処理装置４００の各部、液体吐出装置２００および測定装置３００を制御する機能、および各種データを処理する機能を有する装置である。処理回路４４０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサーを有する。なお、処理装置４４０は、単一のプロセッサーで構成されてもよいし、複数のプロセッサーで構成されてもよい。また、処理回路４４０の機能の一部または全部を、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで実現してもよい。

処理回路４４０は、記憶回路４３０からプログラムＰを読み込んで実行することにより、候補決定部４４１、通知制御部４４２、受付部４４３および波形決定部４４４として機能する。

候補決定部４４１は、第１工程を実行する機能部であり、駆動パルスＰＤの波形候補を決定する。当該波形候補は、ユーザーが駆動パルスＰＤの波形を決定する際に探索するための波形例であり、例えば、後述の図６に示す波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３である。通知制御部４４２は、第２工程を実行する機能部であり、当該波形候補に関する候補情報をユーザーに通知する。当該通知は、当該候補の内容をユーザーに知らせることができればよく、特に限定されないが、本実施形態では、前述の表示装置４１０による表示を用いる。また、当該候補情報は、例えば、後述する図６に示す候補情報Ｒ＿１、Ｒ＿２およびＲ＿３である。受付部４４３は、第３工程を実行する機能部であり、前述の入力装置４２０等を介して、当該候補情報に基づくユーザーからの指示を受け付ける。受付部４４３は、波形決定部４４４は、第４工程を実行する機能部であり、当該指示に基づいて、駆動パルスＰＤの波形を決定する。

１－２．駆動パルスＰＤの波形例
図２は、駆動パルスＰＤの波形の一例を示す図である。図２には、駆動パルスＰＤの電位の経時的変化、すなわち駆動パルスＰＤの電圧波形が示される。なお、駆動パルスＰＤの波形は、図２に示す例に限定されず、任意である。

図２に示すように、駆動パルスＰＤは、単位期間Ｔｕごとに駆動信号Ｃｏｍに含まれる。駆動パルスＰＤの電位Ｅは、基準となる電位Ｅ１から電位Ｅ２に上昇した後に、電位Ｅ１よりも低い電位Ｅ３に低下し、その後、電位Ｅ１に戻る。

より具体的に説明すると、駆動パルスＰＤの電位Ｅは、まず、タイミングｔ０からタイミングｔ１までの期間にわたり電位Ｅ１に維持された後、タイミングｔ１からタイミングｔ２までの期間にわたり電位Ｅ２に上昇する。そして、駆動パルスＰＤの電位Ｅは、タイミングｔ２からタイミングｔ３までの期間にわたり電位Ｅ２に維持された後、タイミングｔ３からタイミングｔ４までの期間にわたり電位Ｅ３に降下する。その後、タイミングｔ４からタイミングｔ５までの期間にわたり電位Ｅ３に維持された後、タイミングｔ５からタイミングｔ６までの期間にわたり電位Ｅ１に上昇する。

このような波形の駆動パルスＰＤは、タイミングｔ１からタイミングｔ２までの期間において液体吐出ヘッド２１０の圧力室を増大させ、タイミングｔ３からタイミングｔ４までの期間において当該圧力室の容積を急激に減少させる。このような圧力室の容積の変化により、当該圧力室内のインクの一部がノズルから液滴として吐出される。

以上のような駆動パルスＰＤの波形は、前述の各期間に対応するパラメーターｐ１、ｐ２、ｐ３、ｐ４、ｐ５、ｐ６およびｐ７を用いた関数で表すことが可能である。駆動パルスＰＤの波形が当該関数で定義される場合、各パラメーターを変化させることにより、駆動パルスＰＤの波形を調整することができる。駆動パルスＰＤの波形を調整することにより、液体吐出ヘッド２１０からのインクの吐出特性を調整することができる。

１－３．インクの吐出特性の測定
図３は、インクの吐出特性の測定を説明するための図である。図３に示すように、本実施形態の測定装置３００は、液体吐出ヘッド２１０のノズルＮから吐出されたインクの液滴ＤＲ１、ＤＲ２、ＤＲ３およびＤＲ４の飛翔中の状態を吐出方向に対して直交または交差する方向から撮像する。

液滴ＤＲ１は、メインの液滴である。これに対し、液滴ＤＲ２、ＤＲ３およびＤＲ４のそれぞれは、液滴ＤＲ１よりも小径のサテライトと呼ばれる液滴である。なお、液滴ＤＲ２、ＤＲ３およびＤＲ４の発生の有無、数または大きさ等は、前述の駆動パルスＰＤの波形に応じて異なる。

液体吐出ヘッド２１０からのインクの吐出量は、例えば、測定装置３００の撮像画像を用いて、液滴ＤＲ１の直径ＬＢに基づいて算出される。また、液体吐出ヘッド２１０からのインクの吐出速度は、例えば、液滴ＤＲ１を連続的に撮像し、所定時間後の液滴ＤＲ１の移動距離ＬＣと当該所定時間とに基づいて算出される。図３では、当該所定時間後の液滴ＤＲ１が二点鎖線で示される。また、液体吐出ヘッド２１０からのインクのアスペクト比（ＬＡ／ＬＢ）をインクの吐出特性として算出することもできる。

１－４．駆動パルスＰＤの波形決定の流れ
駆動波形決定システム１００では、駆動パルスＰＤの波形を決定するに際し、まず、１つ以上の初期波形が設定される。この設定は、前述の入力装置４２０を用いたユーザーによる入力、または、プログラムＰの実行により自動的に設定される。

図４は、駆動波形決定モードを開始するための表示画像の一例を示す図である。プログラムＰが実行されると、情報処理装置４００が駆動波形決定モードとなり、例えば、図４に示すＧＵＩ（Graphical User Interface）用の画像ＧＵ１が表示装置４１０に表示される。画像Ｇには、ユーザーからの指示を受け付けるためのボタンＢＴ１、ＢＴ２およびＢＴ３が含まれる。

ボタンＢＴ１は、駆動波形決定モードの各種設定のためのボタンである。図示しないが、情報処理装置４００は、ボタンＢＴ１への操作が行われると、駆動波形決定モードの各種設定のための項目等を含むＧＵＩ画像を表示装置４１０に表示させる。このＧＵＩ画像を用いて、例えば、入力装置４２０を用いたユーザーによる初期波形の入力が行われる。

ボタンＢＴ２は、駆動パルスＰＤの波形を決定するための処理を開始するためのボタンである。ボタンＢＴ２への操作が行われると、駆動パルスＰＤの波形を決定するための処理が開始される。ボタンＢＴ３は、駆動波形決定モードをキャンセルするためのボタンである。ボタンＢＴ３への操作が行われると、画像ＧＵ１の表示の終了とともに駆動波形決定モードがキャンセルされる。

図６は、第１実施形態に係る駆動波形決定方法を示すフローチャートである。まず、ステップＳ１１０において、候補決定部４４１は、初期波形を設定する。このときの初期波形の決め方は任意であるが、例えば予め記憶回路４３０に記憶されている波形を用いても良いし、ユーザーが入力装置４２０を介して直接入力した波形を用いても良いし、処理回路４４０がランダムに決定した波形を用いても良い。

次に、ステップＳ１２０において、候補決定部４４１は、その初期波形を駆動パルスＰＤに用いて液体吐出ヘッド２１０を駆動させる。そして、ステップＳ１３０において、候補決定部４４１は、前述のようにして、測定装置３００を用いて、液体吐出ヘッド２１０からのインクの吐出特性を測定する。

その後、ステップＳ１４０において、候補決定部４４１は、測定装置３００の測定結果を用いて波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３を決定する。以降において、ステップＳ１４０における処理について説明する。

波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３は、前述の初期波形を駆動パルスＰＤに用いて液体吐出ヘッド２１０からインクを吐出したときの吐出特性を測定装置３００で測定した結果に基づいて決定される。この決定には、所定の吐出特性が所望の値または範囲のときに最小または最大となる評価関数が用いられる。例えば、吐出特性が所望の値または範囲のときに最小となる評価関数を用いる場合、測定した吐出特性に基づく当該評価関数の評価値が最小化するベイズ最適化またはNelder-Mead法等を用いることにより、波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３が決定される。当該評価関数には、当該所定の吐出特性に関する項の線形和が用いられる。本実施形態の当該評価関数には、吐出速度に関する項とインク量に関する項との線形和が用いられる。また、当該評価関数のパラメーターは、前述の駆動パルスＰＤの波形に関するパラメーターｐ１，ｐ２，ｐ３，…である。

より具体的に説明すると、当該評価関数ｆ（ｘ）の一例は、
ｆ（ｘ）＝Ｗ１×（Ｖｍ（ｘ）－Ｖｍtarget）^２＋Ｗ２×（Ｉｗ（ｘ）－Ｉｗｍtarget）^２
で表される。

ここで、評価関数ｆ（ｘ）中、ｘは、パラメーターｐ１，ｐ２，ｐ３，…である。Ｖｍ（ｘ）は、吐出速度の測定値である。Ｉｗ（ｘ）は、インク量の測定値である。Ｖｍtargetは、吐出速度の目標値である。Ｉｍtargetは、インク量の目標値である。Ｗ１およびＷ２は、それぞれ、重み係数である。なお、この評価関数ｆ（ｘ）の一例では、インク量と吐出速度によって評価するが、その他に吐出安定性や吐出方向の傾き等を用いて評価しても良い。

波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３の決定にベイズ最適化を用いる場合、ＥＩ（Expected Improvement）、ＰＩ（Probability of Improvement）、ＵＣＢ（Upper Confidence Bound）、ＰＥＳ（Predictive Entropy Search）等の獲得関数を用い、パラメーターｐ１，ｐ２，ｐ３，…を探索することにより、波形候補（Ｘｎ）として波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３が決定される。

ここで、用いる獲得関数の種類に応じて、得られる波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３の特徴が異なる。一般的な傾向として、獲得関数ＥＩを用いて得られる波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３は、改善量の期待値が高い波形である。獲得関数ＰＩを用いて得られる波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３は、改善の確率が高いが、改善量が少ない波形である。獲得関数ＵＣＢを用いて得られる波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３は、改善の余地が大きいが、悪化の余地も大きい波形である。

波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３の決定にNelder-Mead法を用いる場合、Nelder-Mead法の「反射」、「膨張」、「収縮」から得られる解として、波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３が決定される。ここで、「反射」の反射率、「膨張」の膨張率、「収縮」の収縮率を変化させることにより、各方法で複数の波形候補を決定することができる。Nelder-Mead法は、局所最適化アルゴリズムであることから、駆動パルスＰＤに既存の波形を用いてインクの物性または目的とする吐出特性をわずかに変更する場合に好適である。

なお、ここではステップＳ１４０において評価関数ｆ（ｘ）を用いて波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３を決定したが、必ずしもこの態様でなくとも良い。例えば初期波形の中から著しく理想波形と異なる波形を除外して波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３を決定しても良い。また、初期波形として波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３のみを設定しておき、それらをそのまま以降のステップにおける波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３として決定しても良い。

次に、ステップＳ１５０において、通知制御部４４２は、波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３に基づいて後述のように候補情報Ｒ＿１、Ｒ＿２およびＲ＿３を生成し、候補情報Ｒ＿１、Ｒ＿２およびＲ＿３を表示装置４１０に表示させる。

次に、ステップＳ１６０において、後述のように、入力装置２９０を介した波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３に対するユーザーの選択や修正についてのユーザーの指示を受け付ける。

次に、ステップＳ１７０において、波形決定部４４４は、波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３のうちの１つが選択されたか否かを判断する。

波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３がいずれも選択されない場合、ステップＳ１８０に進み、次に印加する次回波形が決定される。ステップＳ１８０における次回波形の決定方法は任意であるが、ユーザーの指示において選択されなかった波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３とは異なる波形であることが好ましい。例えば、波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３以外で、例えば予め記憶回路４３０に記憶されている波形を用いても良いし、ユーザーが入力部４２０を介して直接入力した波形を用いても良いし、処理回路４４０がランダムに決定した波形を用いても良い。その後、前述のステップＳ１２０に戻り、次回波形を用いて液体吐出ヘッドが駆動される。以降前述の各ステップが同様にして行われる。

一方、波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３のうちの１つが選択された場合、波形決定部４４４は、ステップＳ１９０に進み、その選択された波形候補を駆動パルスＰＤの波形として決定し、その後、終了する。

１－５．ユーザー指示受付用のＧＵＩの詳細
図５は、前述のステップＳ１５０、Ｓ１６０において用いられる表示画像の一例を示す図である。ステップＳ１４０にて波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３が決定されると、例えば、図５に示すＧＵＩ用の画像ＧＵ２が表示装置４１０に表示される。

画像ＧＵ２には、候補情報Ｒ＿１、Ｒ＿２およびＲ＿３とボタンＢＴ４、ＢＴ５およびＢＴ６とが含まれる。候補情報Ｒ＿１、Ｒ＿２およびＲ＿３は、互いに異なる波形候補に関する情報である。

具体的には、候補情報Ｒ＿１は、波形候補ＳＣ＿１に関する情報である。以下、候補情報Ｒ＿１、Ｒ＿２およびＲ＿３のうち、候補情報Ｒ＿１について代表的に説明する。なお、候補情報Ｒ＿２およびＲ＿３については、波形候補ＳＣ＿１とは異なる波形候補ＳＣ＿２およびＳＣ＿３を用いる以外は、候補情報Ｒ＿１と同様であるため、その説明を適宜省略する。

図５に示す例では、候補情報Ｒ＿１には、情報ＧＦと推定情報ＧＰ１およびＧＰ２とボックス群ＢＴＡとボタンＢＴＳとが含まれる。

情報ＧＦは、前述の初期波形に基づく波形候補ＳＣ＿１の形状を示す情報である。本実施形態の情報ＧＦは、縦軸を電圧とし、横軸を時間とするグラフを用いて波形候補ＳＣ＿１の形状を示す。なお、図５に示す波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３の形状は、一例であり、これに限定されない。また、ここでは波形候補ＳＣ＿１の時間と電圧をユーザーが視覚的に認識することが可能なように、情報ＧＦとして波形候補ＳＣ＿１の形状を示す情報を用いたが、例えば情報ＧＦとして波形候補ＳＣ＿１の時間値や電圧値をそのまま数値として示す情報を用いても良い。

推定情報ＧＰ１およびＧＰ２のそれぞれは、波形候補ＳＣ＿１を駆動パルスＰＤに用いた場合における液体吐出ヘッド２１０からのインクの吐出特性に関する推定値を示す情報である。具体的には、推定情報ＧＰ１は、インクの吐出速度に関する推定値を示す。推定情報ＧＰ２は、インクの吐出量に関する推定値を示す。本実施形態のこれらの情報は、縦軸を確率密度とし、横軸を推定値とするグラフと、確率分布の平均および分散を数値で示す文字と、を用いて、推定値を確率分布で示す。なお、図５に示す確率分布は、一例であり、これに限定されない。また、ここでは推定情報ＧＰ１、ＧＰ２が、横軸が推定値、縦軸が確率密度のであるグラフによって示される場合を説明したが、推定値ごとに確率密度を色や濃度で示すグラフによって示されても良いし、推定値ごとに確率密度が数値で示されても良い。

推定情報ＧＰ１およびＧＰ２は、液体吐出ヘッド２１０からのインクの吐出特性と前述の評価関数（波形）との事後分布に基づいて、ガウス過程回帰等の統計処理を用いて生成される。この生成には、波形および吐出特性のほか、例えば、液体吐出ヘッド２１０の種類、インクの種類、環境温度等のデータを用いてもよい。これらのデータは、前述の測定時等の適時に記憶回路４３０に波形履歴情報Ｄ２として記憶される。

ここで、推定情報ＧＰ１およびＧＰ２を生成するための統計処理に必要なデータが不十分である場合、当該統計処理に代えて、または、当該統計処理と組み合わせて、シミュレーションを用いて、推定情報ＧＰ１およびＧＰ２が生成される。このため、当該統計処理に必要なデータが不十分であっても、当該統計処理のみを用いる場合に比べて、推定値の精度を高めることができる。

ボックス群ＢＴＡは、波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３の波形を調整する調整指示のためのウイジェット群である。図５に示す例では、ボックス群ＢＴＡは、時間値ｔ２－ｔ１、時間値ｔ３－ｔ２、時間値ｔ３－ｔ２、時間値ｔ４－ｔ３、時間値ｔ５－ｔ４、時間値ｔ６－ｔ５、電圧値Ｅ１－Ｅ２、電圧値Ｅ３－Ｅ１を入力可能な複数のコンボボックスで構成される。ボックス群ＢＴＡへの入力に応じて、波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３が再決定される。この再決定に伴い、前述の情報ＧＦの内容が更新されるとともに、前述の統計処理またはシミュレーションが再度行われることにより推定情報ＧＰ１およびＧＰ２の内容も更新される。

ボタンＢＴＳは、複数の候補情報Ｒ＿１、Ｒ＿２およびＲ＿３から少なくとも１つの候補情報を選択する選択指示のためのボタンである。図５に示す例では、ボタンＢＴＳは、候補情報Ｒ＿１、Ｒ＿２およびＲ＿３の情報ごとに設けられたラジオボタンである。

ボタンＢＴ４は、波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３を再決定する第５工程を実行するためのボタンである。ボタンＢＴ４への操作により、ステップＳ１７０で波形が選択されなかったと判断され、ステップＳ１８０へと進む処理が行われる。ここで、ボタンＢＴ４への操作による指示は、駆動パルスＰＤの波形を決定するか否かを示す決定指示において、駆動パルスＰＤの波形を決定しないことを示す指示である。

ボタンＢＴ５は、駆動パルスＰＤの波形を決定するためのボタンである。ボタンＢＴ５への操作により、ステップＳ１７０で波形が選択されたと判断され、ステップＳ１９０へと進む処理が行われ、波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３、若しくはそれらをユーザーが修正したもののうちの１つが駆動パルスＰＤの波形として決定される。このとき、例えば、ボタンＢＴＳにより選択された１つの波形候補が駆動パルスＰＤの波形として決定される。ここで、ボタンＢＴ５への操作による指示は、駆動パルスＰＤの波形を決定するか否かを示す決定指示において、駆動パルスＰＤの波形を決定することを示す指示である。

ボタンＢＴ６は、駆動波形決定モードをキャンセルするためのボタンである。ボタンＢＴ６への操作が行われると、画像ＧＵ２の表示の終了とともに駆動波形決定モードがキャンセルされる。

以上のように、駆動波形決定システム１００は、液体吐出ヘッド２１０と処理回路２７０とを有する。前述のように、液体吐出ヘッド２１０は、液体の一例であるインクを吐出するための駆動素子の一例である圧電素子２１１を有する。処理回路２７０は、圧電素子２１１に印加される駆動パルスＰＤの波形を決定する処理を行う。

前述のように、処理回路２７０は、駆動パルスＰＤの波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３を決定する第１工程と、波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３に関する候補情報Ｒ＿１、Ｒ＿２およびＲ＿３をユーザーに通知する第２工程と、候補情報Ｒ＿１、Ｒ＿２およびＲ＿３に基づくユーザーからの指示を受け付ける第３工程と、当該指示に基づいて、駆動パルスＰＤの波形を決定する第４工程と、を実行する。このように、処理回路２７０は、第１工程、第２工程、第３工程および第４工程を含む駆動波形決定方法を実行する。

以上の駆動波形決定システム１００では、自動的に決定した波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３を用いて駆動パルスＰＤの波形を決定することができる。このため、手動で駆動パルスＰＤの波形を決定する場合に比べて、ユーザーの負担を軽減することができる。ここで、波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３に関する候補情報Ｒ＿１、Ｒ＿２およびＲ＿３をユーザーに通知したうえで、ユーザーからの指示により駆動パルスＰＤの波形の決定が行われるので、駆動パルスＰＤの決定にユーザーの知見を活かすことができる。このため、駆動パルスＰＤの波形の決定をすべて自動で行う場合に比べて、駆動パルスＰＤの波形の決定に要する時間を短くしたり、実測により消費されるインク量を少なくしたりすることができる。

本実施形態では、前述のように、第２工程におけるユーザーへの通知は、表示部の一例である表示装置４１０に候補情報Ｒ＿１、Ｒ＿２およびＲ＿３を表示することにより行う。このため、ユーザーに対して候補情報Ｒ＿１、Ｒ＿２およびＲ＿３を視覚的に通知することができる。この結果、候補情報Ｒ＿１、Ｒ＿２およびＲ＿３の通知に視覚的以外の方法を用いる場合に比べて、ユーザーにとって候補情報Ｒ＿１、Ｒ＿２およびＲ＿３を把握しやすいという利点がある。なお、ユーザーへの候補情報Ｒ＿１、Ｒ＿２およびＲ＿３の通知の通知は、表示による通知に限定されず、例えば、音声による通知等でもよい。

また、前述のように、候補情報Ｒ＿１、Ｒ＿２およびＲ＿３は、波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３の形状に関する情報ＧＦを含む。このため、ユーザーにとって波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３を感覚的に把握しやすいという利点がある。なお、本実施形態では、縦軸を電圧とし、横軸を時間とするグラフを用いた表示により波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３の形状をユーザーに通知するが、当該通知は、これに限定されず、例えば、当該形状を示す名称等の文字を表示することにより行ってもよい。

また、前述のように、候補情報Ｒ＿１、Ｒ＿２およびＲ＿３は、波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３の時間値および電圧値に関する情報ＧＦを含む。このため、ユーザーにとって波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３を詳細に把握しやすいという利点がある。なお、本実施形態では、縦軸を電圧とし、横軸を時間とするグラフを用いた表示により波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３の時間値および電圧値をユーザーに通知するが、当該通知は、これに限定されず、例えば、当該時間値および当該電圧値を示す数値等の文字を表示することにより行ってもよい。

さらに、前述のように、候補情報Ｒ＿１、Ｒ＿２およびＲ＿３は、波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３を駆動パルスＰＤに用いた場合における液体吐出ヘッド２１０からのインクの吐出特性に関する推定値を示す推定情報ＧＰ１およびＧＰ２を含む。このため、ユーザーが推定情報ＧＰ１およびＧＰ２を手掛かりとして駆動パルスＰＤの波形の決定または調整等のための指示を行うことにより、推定情報ＧＰ１およびＧＰ２を用いない場合に比べて、当該指示の確度を高めることができる。

推定情報ＧＰ１およびＧＰ２のそれぞれは、当該推定値を確率分布で示す。このため、ユーザーが当該確率分布を手掛かりとして駆動パルスＰＤの波形の決定または調整等のための指示を行うことにより、当該確率分布を用いない場合に比べて、当該指示のためのユーザーの判断が容易となる。本実施形態では、当該確率分布は、当該推定値の平均または分散を示す。なお、本実施形態では、縦軸を確率密度とし、横軸を当該推定値とするグラフと、当該確率分布の平均および分散を数値で示す文字と、を用いた表示により当該確率分布をユーザーに通知するが、当該グラフおよび当該文字のうちのいずれか一方を省略してもよい。

波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３のそれぞれは駆動パルスＰＤの波形候補である。すなわち、波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３は、駆動パルスＰＤの複数の波形候補を含む。第２工程は、複数の波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３に対応する複数の候補情報Ｒ＿１、Ｒ＿２およびＲ＿３をユーザーに通知する。

本実施形態では、前述のように、ユーザーが複数の候補情報Ｒ＿１、Ｒ＿２およびＲ＿３から少なくとも１つの候補情報を選択することが可能であり、当該選択のための指示は、第３工程における選択指示の一例である。すなわち、第３工程における指示は、複数の候補情報Ｒ＿１、Ｒ＿２およびＲ＿３から少なくとも１つの候補情報を選択する選択指示を含む。このため、駆動パルスＰＤの波形候補の数が１つである場合に比べて、第３工程における指示のためのユーザーの負担を軽減することができる。なお、本実施形態では、一度に、複数の波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３を通知するが、これに限定されず、例えば、ユーザーによる指示等に応じて波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３を１つずつ順次通知してもよい。

また、前述のように、ユーザーが波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３を調整することが可能であり、当該調整のための指示は、第３工程における調整指示の一例である。すなわち、第３工程における指示は、波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３を調整する調整指示を含む。このため、通知した波形候補が最適でなくても、ユーザーによる調整指示により波形候補を最適化することができる。また、ユーザーが駆動パルスＰＤの波形に関する知見を有する場合、当該知見を活かして波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３を調整することができる。

また、前述のように、複数の候補情報Ｒ＿１、Ｒ＿２およびＲ＿３の通知後に、ユーザーにより駆動パルスＰＤの波形を決定するか否かを指示することが可能であり、当該指示は、第３工程における決定指示の一例である。すなわち、第３工程における指示は、駆動パルスＰＤの波形を決定するか否かを示す決定指示を含む。駆動パルスの波形を決定することを当該決定指示が示す場合、第４工程を行う。すなわち、この場合、駆動パルスＰＤの波形が決定される。一方、駆動パルスＰＤの波形を決定しないことを当該決定指示が示す場合、波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３を再決定する第５工程を行う。このため、波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３が最適でなくても、ユーザーによる決定指示により波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３を最適化することができる。また、ユーザーが駆動パルスＰＤの波形に関する知見を有する場合、当該知見を活かしやすいという利点もある。

本実施形態では、前述の第５工程は、第３工程におけるユーザーからの指示に基づいて、波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３を再決定する。このため、再決定した波形候補中に含まれる不必要な波形候補の数を少なくすることができる。この結果、最初に通知した波形候補が最適でなくても、駆動パルスの波形の決定を効率的に行うことができる。なお、当該再決定は、ユーザーからの指示に基づいて行う場合に限定されず、例えば、あらかじめ設定された時間ごとに行ってもよい。

また、前述の第５工程は、波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３を変更することが好ましい。この場合、再決定した波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３に不必要な波形候補が含まれることを低減することができる。

前述のように、波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３は、シミュレーションを用いて決定される。すなわち、前述の第１工程は、シミュレーションを用いて波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３を決定する。このため、シミュレーションを用いない場合に比べて、波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３を決定するためにインクを吐出する回数を低減することができる。

また、前述のように、波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３は、必要に応じて、液体吐出ヘッド２１０からのインクの吐出特性に関する情報を統計的に用いて決定される。すなわち、前述の第１工程は、液体吐出ヘッド２１０からのインクの吐出特性に関する情報を統計的に用いて波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３を決定する。このため、当該情報を用いない場合に比べて、実際にインクを吐出する回数を低減することができる。また、過去の測定結果等を当該情報として用いることにより、駆動パルスＰＤの波形の決定にユーザーの知見を活かすこともできる。

また、前述のように、処理回路２７０は、前述の各工程のほか、波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３を波形として用いた駆動パルスＰＤを実際に圧電素子２１１に印加したときの液体吐出ヘッド２１０からのインクの吐出特性を測定する第６工程を実行する。また、前述の第２工程は、第６工程の結果、すなわち当該吐出特性の測定結果を用いて波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３を生成する。このため、当該測定を行わない場合に比べて、所望の波形に対する波形候補ＳＣ＿１、ＳＣ＿２およびＳＣ＿３の確度を高めることができる。

２．第２実施形態
図７は、第２実施形態に係る液体吐出装置２００Ａの構成例を示す概略図である。液体吐出装置２００Ａは、表示装置２８０、入力装置２９０および測定装置３００Ａを有するとともに、プログラムＰの実行を行う以外は、前述の液体吐出装置２００Ａと同様である。

表示装置２８０は、前述の第１実施形態における表示装置４１０と同様に構成される。入力装置２９０は、前述の第１実施形態における入力装置４２０と同様に構成される。測定装置３００Ａは、前述の第１実施形態における測定装置３００と同様に構成される。なお、表示装置２８０、入力装置２９０および測定装置３００Ａのうちの少なくとも１つは、液体吐出装置２００の外部に設けられてもよい。

本実施形態の記憶回路２６０には、プログラムＰ、測定情報Ｄ１および波形履歴情報Ｄ２が記憶される。本実施形態の処理回路２７０は、コンピューターの一例であり、プログラムＰを実行することにより、候補決定部２７１、通知制御部２７２、受付部２７３および波形決定部２７４として機能する。

候補決定部２７１は、前述の第１実施形態の候補決定部４４１と同様、駆動パルスＰＤの波形候補を決定する。通知制御部２７２は、前述の第１実施形態の通知制御部４４２と同様、候補情報をユーザーに通知する。受付部２７３は、前述の第１実施形態の受付部４４３と同様、前述の入力装置２９０等を介してユーザーからの指示を受け付ける。波形決定部２７４は、前述の第１実施形態の波形決定部４４４と同様、当該指示に基づいて、駆動パルスＰＤの波形を決定する。以上のように、処理回路２７０は、前述の第１実施形態の処理回路４４０と同様、第１工程、第２工程、第３工程および第４工程を実行する。

以上の第２実施形態によっても、前述の第１実施形態と同様、ユーザーの時間的およびコスト的な負担を軽減しつつ、駆動パルスＰＤの波形を決定することができる。

３．第３実施形態
図８は、第１実施形態に係る駆動波形決定方法を示すフローチャートである。
ここで、第３実施形態におけるステップＳ１１０～Ｓ１６０は、第１実施形態におけるステップＳ１１０～Ｓ１６０におけるステップＳ１１０～Ｓ１６０と同様のため、説明を省略する。

第３実施形態では、ステップＳ１６０において入力装置２９０を介して波形候補ＳＣ＿１に対するユーザーの選択や修正についてのユーザーの指示を受け付けた後、ステップＳ２１０に進む。

ステップＳ２１０において、情報ＧＦと、情報ＧＦが示す波形候補ＳＣ＿１をユーザーが選択したか否かを示す情報と、情報ＧＦが示す波形候補ＳＣ＿１をユーザーが修正したか否か、修正した場合はどの程度修正したかを示す情報と、を記憶回路４３０に記憶させる。なお、記憶させる領域は記憶回路４３０でなくとも良く、例えば液体吐出装置２００や情報処理装置４００と別体に設けられた外部の記憶サーバー等に記憶させても良い。

次に、ステップＳ２２０において、所定の条件を満足するか否かが判定される。ここで、所定の条件とは、例えば記憶回路４３０等に記憶された情報ＧＦのうち、ユーザーが選択した情報ＧＦが示す波形候補ＳＣ＿１が、理想の波形に近付いたか否かを判断するための条件である。後述のようにしてユーザーが選択した情報ＧＦが複数回にわたって記憶回路４３０等に蓄積されるにつれて、それらの情報ＧＦが示す波形候補ＳＣ＿１に変化が生じてこなくなった場合、理想の波形に近付いたとし、所定の条件を満足したと判断することができる。また、他にも、記憶回路４３０等に記憶されたユーザーが選択した情報ＧＦが所定数を超えた場合に、十分な回数だけ駆動パルスＰＤを探索したとし、所定の条件を満足したと判断しても良い。

ステップＳ２２０にて所定の条件を満足していないと判断された場合、ステップＳ１８０へと進む。第３実施形態におけるステップＳ１８０は、第１実施形態におけるステップＳ１８０と同様のため、説明を省略する。

ステップＳ２２０にて所定の条件を満足したと判断された場合、ステップＳ２３０に進む。ステップＳ２３０では、記憶回路４３０等に記憶されたユーザーが選択した情報ＧＦに基づいて、駆動パルスＰＤの波形を決定する。ユーザーにより選択された情報ＧＦが示す波形候補ＳＣ＿１の平均を駆動パルスＰＤとして決定しても良いし、最後に記憶されたＧＦが示す波形候補ＳＣ＿１を駆動パルスＰＤとして決定しても良い。

４．変形例
以上、本発明の駆動波形決定方法、駆動波形決定プログラム、液体吐出装置および駆動波形決定システムについて図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これらに限定されない。また、本発明の各部の構成は、前述した実施形態の同様の機能を発揮する任意の構成に置換することができ、また、任意の構成を付加することもできる。

４－１．変形例１
前述の実施形態では、プログラムＰは、インストールされる記憶回路と同一の装置に設けられる処理回路により実行される構成が例示されるが、当該構成に限定されず、インストールされる記憶回路と異なる装置に設けられる処理回路により実行されてもよい。例えば、第１実施形態のように、情報処理装置４００の記憶回路４３０に記憶されるプログラムＰを液体吐出装置２００の処理回路２７０により実行してもよい。

４－２．変形例２
前述の実施形態では、画像ＧＵ２として、情報ＧＦ、推定情報ＧＰ１およびＧＰ２、ボックス群ＢＴＡ、ボタンＢＴＳが表示される構成が開示されるが、当該構成に限定されない。例えば、画像ＧＵ２として情報ＧＦ、ボックス群ＢＴＡ、ボタンＢＴＳのみを表示し、その画像に対する選択指示または調整指示が行われた後に、推定情報ＧＰ１およびＧＰ２を含む画像を表示してもよい。この場合、推定情報ＧＰ１およびＧＰ２を含む画像には、情報ＧＦが含まれていなくてもよい。更に、画像ＧＵ２として情報ＧＦとボタンＢＴＳののみを表示し、情報ＧＦに対する選択指示のみ受け付け可能であっても良い。また、画像ＧＵ２として情報ＧＦを表示しなくとも良い。例えば、画像ＧＵ２として推定情報ＧＰ１およびＧＰ２、ボタンＢＴＳのみを表示し、推定情報ＧＰ１およびＧＰ２に対する選択指示を受け付けても良い。

１００…駆動波形決定システム、２００…液体吐出装置、２００Ａ…液体吐出装置、２１０…液体吐出ヘッド、２１１…圧電素子（駆動素子）、２７０…処理回路、２８０…表示装置（表示部）、４００…情報処理装置（コンピューター）、４１０…表示装置（表示部）、４３０…記憶回路、４４０…処理回路、ＧＦ…情報、ＧＰ１…推定情報、ＧＰ２…推定情報、Ｐ…プログラム（駆動波形決定プログラム）、ＰＤ…駆動パルス、Ｒ＿１…候補情報、Ｒ＿２…候補情報、Ｒ＿３…候補情報、ＳＣ＿１…波形候補、ＳＣ＿２…波形候補、ＳＣ＿３…波形候補。

Claims (18)

1. 液体を吐出する液体吐出ヘッドに設けられる駆動素子に印加される駆動パルスの波形を決定する駆動波形決定方法であって、
   前記駆動パルスの波形候補を決定する第１工程と、
   前記波形候補に関する候補情報をユーザーに通知する第２工程と、
   前記候補情報に基づくユーザーからの指示を受け付ける第３工程と、
   前記指示に基づいて、前記駆動パルスの波形を決定する第４工程と、を含む、
   ことを特徴とする駆動波形決定方法。
2. 前記候補情報は、前記波形候補の形状に関する情報を含む、
   ことを特徴とする請求項１に記載の駆動波形決定方法。
3. 前記候補情報は、前記波形候補の時間値および電圧値に関する情報を含む、
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の駆動波形決定方法。
4. 前記候補情報は、前記波形候補を前記駆動パルスに用いた場合における前記液体吐出ヘッドからの液体の吐出特性に関する推定値を示す推定情報を含む、
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の駆動波形決定方法。
5. 前記推定情報は、前記推定値を確率分布で示す、
   ことを特徴とする請求項４に記載の駆動波形決定方法。
6. 前記確率分布は、前記推定値の平均または分散を示す、
   ことを特徴とする請求項５に記載の駆動波形決定方法。
7. 前記波形候補は、前記駆動パルスの複数の波形候補を含んでおり、
   前記第２工程は、前記複数の波形候補に対応する複数の候補情報をユーザーに通知し、
   前記指示は、前記複数の候補情報から少なくとも１つの候補情報を選択する選択指示を含む、
   ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の駆動波形決定方法。
8. 前記指示は、前記波形候補を調整する調整指示を含む、
   ことを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の駆動波形決定方法。
9. 前記指示は、前記駆動パルスの波形を決定するか否かを示す決定指示を含み、
   前記駆動パルスの波形を決定することを前記決定指示が示す場合、前記第４工程を行い、
   前記駆動パルスの波形を決定しないことを前記決定指示が示す場合、前記波形候補を再決定する第５工程を行う、
   ことを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の駆動波形決定方法。
10. 前記第５工程は、前記指示に基づいて、前記波形候補を再決定する、
    ことを特徴とする請求項９に記載の駆動波形決定方法。
11. 前記第５工程は、前記波形候補を変更する、
    請求項９または１０に記載の駆動波形決定方法。
12. 前記第２工程は、前記候補情報を表示部に表示することによりユーザーへの通知を行う、
    ことを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項に記載の駆動波形決定方法。
13. 前記第１工程は、シミュレーションを用いて前記波形候補を決定する、
    ことを特徴とする請求項１から１２のいずれか１項に記載の駆動波形決定方法。
14. 前記第１工程は、前記液体吐出ヘッドからの液体の吐出特性に関する情報を統計的に用いて前記波形候補を決定する、
    ことを特徴とする請求項１から１３のいずれか１項に記載の駆動波形決定方法。
15. 前記波形候補を波形として用いた駆動パルスを実際に前記駆動素子に印加したときの前記液体吐出ヘッドからの液体の吐出特性を測定する第６工程をさらに含み、
    前記第２工程は、前記第６工程の結果を用いて前記候補情報を生成する、
    ことを特徴とする請求項１から１４のいずれか１項に記載の駆動波形決定方法。
16. 請求項１から１５のいずれか１項に記載の駆動波形決定方法をコンピューターに実行させる、
    ことを特徴とする駆動波形決定プログラム。
17. 液体を吐出するための駆動素子を有する液体吐出ヘッドと、
    前記駆動素子に印加される駆動パルスの波形を決定する処理を行う処理回路と、有し、
    前記処理回路は、
    前記駆動パルスの波形候補を決定する第１工程と、
    前記波形候補に関する候補情報をユーザーに通知する第２工程と、
    前記候補情報に基づくユーザーからの指示を受け付ける第３工程と、
    前記指示に基づいて、前記駆動パルスの波形を決定する第４工程と、を実行する、
    ことを特徴とする液体吐出装置。
18. 液体を吐出するための駆動素子を有する液体吐出ヘッドと、
    前記駆動素子に印加される駆動パルスの波形を決定する処理を行う処理回路と、有し、
    前記処理回路は、
    前記駆動パルスの波形候補を決定する第１工程と、
    前記波形候補に関する候補情報をユーザーに通知する第２工程と、
    前記候補情報に基づくユーザーからの指示を受け付ける第３工程と、
    前記指示に基づいて、前記駆動パルスの波形を決定する第４工程と、を実行する、
    ことを特徴とする駆動波形決定システム。

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