JP2022023446A - コンピュータプログラム及び周辺監視システム - Google Patents

Abstract

【課題】複数の車種について、車両周辺の撮像画像において車両の基準位置からの距離がより正確にわかるようにする技術を提供する。【解決手段】画像を閲覧するためのコンピュータプログラムは、画像取得処理と、車種受付処理と、ガイド取得処理と、表示処理部と、を実行する。画像取得処理は、車両の周辺の撮像画像を取得する処理である。車種受付処理は、ユーザから車両の車種の設定を受け付ける処理である。ガイド取得処理は、車種受付処理で受け付けられた車種に応じた距離ガイドを取得する処理である。距離ガイドは、基準位置からの距離を示す情報である。表示処理部は、取得された距離ガイドを撮像画像において表示する処理である。【選択図】図５

Description

本開示は、車両周辺の画像を閲覧するためのコンピュータプログラム及び車両周辺を監視する周辺監視システムに関する。

特許文献１には、車両に搭載された画像記憶システムで記憶した画像を後で再生してディスプレイに表示させる際に、車両からの距離の指標を重ねて表示させることが記載されている。

特許第４６３１０２６号公報

ところで、車両周辺の画像を撮像し、記憶する装置であるドライブレコーダには、車両の前方の画像だけでなく、車両の後方の画像も記憶可能なタイプの製品もある。このタイプのドライブレコーダは、外部カメラで撮像した画像を入力するためのインターフェイスを備えている。外部カメラは、例えばリアガラスなどに車両の後方に向けて取り付けられる。

外部カメラには、広範囲を撮像するため魚眼レンズなどの広角レンズが装着される場合がある。広角レンズで撮像された画像では一般に被写体が歪む。このため、後方車両が車両に接近していても、外部カメラが撮像した撮像画像において後方車両が小さく表示され得る。その場合、ドライブレコーダに表示された前記撮像画像を見たドライバが、後方車両が車両に接近していないと錯覚するおそれがある。

そこで、車両周辺の撮像画像に基準位置からの距離を示す距離ガイドを表示することが考えられる。ここで、基準位置とは、車両からの距離を計測する際の基準となる位置であり、例えば、車両の後端位置である。

しかしながら、車種によって外部カメラの取付け位置（例えばリアガラスなど）から基準位置（例えば車両の後端位置）までの距離が異なり得る。このため、或る車種について正しく基準位置からの距離を表すように距離ガイドを表示しても、別の車種については表示された距離ガイドが基準位置からの距離を正しく表していない可能性がある。なお、このような問題は、車両後方の撮像画像に距離ガイドを表示する場合に限られず、車両周辺の撮像画像に距離ガイドを表示する場合全般について起こり得る。

本開示の一局面では、複数の車種について、車両周辺の撮像画像において車両の基準位置からの距離がより正確にわかるようにする技術を提供することを目的としている。

本開示の一態様は、画像を閲覧するためのコンピュータプログラムであって、画像取得処理と、車種受付処理と、ガイド取得処理と、表示処理部と、を実行する。画像取得処理は、車両の周辺の撮像画像を取得する処理である。車種受付処理は、ユーザから車両の車種の設定を受け付ける処理である。ガイド取得処理は、車種受付処理で受け付けられた車種に応じた距離ガイドを取得する処理である。距離ガイドは、基準位置からの距離を示す情報である。表示処理部は、取得された距離ガイドを撮像画像において表示する処理である。

このような構成によれば、車種に応じた距離ガイドが表示される。よって、複数の車種について、車両周辺の撮像画像において、車両の基準位置からの距離がより正確にわかるようにできる。

本開示の一態様では、コンピュータプログラムは、距離取得処理と、調整処理と、を更に実行してもよい。距離取得処理は、車両と車両の周辺の物体との距離を取得する処理である。調整処理は、取得された距離に基づき、撮像画像における距離ガイドの位置を調整する処理である。

このような構成によれば、車両の基準位置からの距離をより正確に表した距離ガイドを表示できる。
本開示の一態様では、画像取得処理では、車両と物体との距離が、距離取得処理により取得された距離である時に撮像された撮像画像であり、物体が写った撮像画像が取得されてもよい。そして、調整処理では、取得された距離と、撮像画像における物体の位置と、に基づき距離ガイドの位置が調整されてもよい。

このような構成によれば、車両の基準位置からの距離をより正確に表した距離ガイドを表示できる。
本開示の一態様では、画像取得処理において、車両の周辺の撮像画像として車両の後方の撮像画像が取得されてもよい。そして、表示処理部では、基準距離から車両の後方への距離を示す距離ガイドが撮像画像において表示されてもよい。

このような構成によれば、車両後方の撮像画像において、複数の車種について、車両の基準位置からの距離がより正確にわかるようにできる。
本開示の一態様は、画像取得処理では、車両の後方車両が写った撮像画像が取得されてもよい。そして、コンピュータプログラムは、判定処理と、報知処理と、を更に実行してもよい。判定処理は、撮像画像における後方車両と距離ガイドとの位置関係に基づき、後方車両が車両に対してあおり運転を行っているかを判定する処理である。報知処理は、判定処理により後方車両があおり運転を行っていると判定される場合に、車両のユーザに対して報知する処理である。

このような構成によれば、後方車両があおり運転を行っていることをユーザに気づかせることができる。
本開示の一態様では、距離ガイドは、基準位置からの等距離線として表示されてもよい。

このような構成によれば、ユーザが、車両周辺の撮像画像において、一定の距離の地点を容易に把握することができる。
本開示の一態様では、距離ガイドは、基準位置からの距離が異なる複数の等距離線として表示されてもよい。

このような構成によれば、ユーザが、車両周辺の撮像画像において、他車両等と複数の等距離線との位置関係によって、他車両等の位置を容易に把握することができる。
本開示の一態様は、車両に搭載され、車両の周辺を監視する周辺監視システムである。周辺監視システムは、カメラと、表示部と、操作部と、記憶部と、制御装置と、を備える。カメラは、車両の周辺を撮像する。表示部は、画像を表示可能である。操作部は、ユーザの操作を受け付ける。制御装置は、前記画像取得処理と、前記車種受付処理と、前記ガイド取得処理と、前記表示処理部と、を実行する。

このような構成によれば、前述したコンピュータプログラムと同様の作用効果を奏する。

図１は、車両にドライブレコーダ及び後方カメラ装置を取り付けた様子を模式的に示した模式図である。 図２は、ドライブレコーダ、後方カメラ装置及び情報処理装置の内部構成を示すブロック図である。 図３は、距離ガイドが表示された撮像画像を示す模式図である。 図４は、距離ガイド対応情報の説明図である。 図５は、距離ガイド表示処理のフローチャートである。 図６は、アラート処理のフローチャートである。 図７は、アラートが表示された撮像画像を示す模式図である。 図８は、記憶処理のフローチャートである。 図９は、基準距離画像の一例を示す模式図である。 図１０は、キャリブレーション処理のフローチャート（１）である。 図１１は、キャリブレーション処理のフローチャート（２）である。

以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［１．構成］
本実施形態で説明するドライブレコーダ１及び後方カメラ装置３は、図１に示すように、車両１００の車内に取り付けて用いられる。車両１００の車種は特に限定されないが、本実施形態では車両１００としてセダンタイプの車両が想定される。

ドライブレコーダ１は、バックミラーとフロントガラスとの間の場所その他のドライバの視界を遮りにくい場所に取り付けられる。このとき、ドライブレコーダ１は、後述する本体カメラ１３（図２参照）が車両の前方を向くようにして取り付けられる。

後方カメラ装置３は、リアガラスの上部など、ドライバの視界を遮りにくい場所に取り付けられる。このとき後方カメラ装置３は、後述する外部カメラ３４（図２参照）が車両の後方を向くようにして取り付けられる。

これらドライブレコーダ１及び後方カメラ装置３は、図２に示すように、ドライブレコーダ１が備えるインターフェイス装置１８と、後方カメラ装置３が備えるインターフェイス装置３７と、に接続された通信線を介して、互いに通信可能に接続されている。

またドライブレコーダ１は、後方カメラ装置３の他に、インターフェイス装置１８を介して、後述するセンサ類４とも通信可能に接続されている。
＜ドライブレコーダ＞
ドライブレコーダ１は、内部構成として、制御装置１０、本体カメラ１３、加速度センサ１４、ＧＰＳ１５、操作部１６、内部メモリ１７、インターフェイス装置１８、及び、ディスプレイなどの表示部１９を備える。これらは、１つの筐体内に組み込まれる。

制御装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ１１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ１２）と、を備えている。プロセッサ１１は、メモリ１２に保存されているプログラム１２１を読み出して実行することで、後述する図５に示す距離ガイド表示処理、図６に示すアラート処理及び図８に示す記憶処理を実行する。また、ドライブレコーダ１の制御装置１０は、本体カメラ１３を所定のフレームレートで静止画像を撮像し、撮像した静止画像を内部メモリ１７に記憶する。

さらに制御装置１０は、加速度センサ１４が車両の衝突等の加速度を検出した場合、その検出前の数秒の画像と、検出後に本体カメラ１３及び外部カメラ３４で撮像される数秒の画像を内部メモリ１７に記憶する。

また制御装置１０は、外部カメラ３４が撮像した車両後方の画像をリアルタイムで表示部１９に表示する。このため、ドライバは、表示部１９に表示された車両後方の画像を確認することで、車両後方の様子を運転中に把握することができる。

また、ドライブレコーダ１の内部メモリ１７には、距離ガイド対応情報が記憶されている。ここで、距離ガイド対応情報を説明する前に距離ガイドについて説明する。
距離ガイドとは、車両周辺（本実施形態では車両後方）の画像において表示される、基準位置からの距離を示す情報である。基準位置とは、車両１００からの距離を計測する際の基準となる任意の位置であって、本実施形態では車両１００の後端位置１００ａ（例えばリアバンパの後端部。図１参照。）に設定される。また、本実施形態の距離ガイドが表す距離は、車両１００の前後方向（図１参照）に沿った距離である。

また本実施形態では、図３に示すように、距離ガイド６は、車両１００の後端位置１００ａからの距離を示す複数（この例では３つ）の等距離線６１～６３として表示される。以下、これらの等距離線６１～６３を「距離ガイド６１～６３」ともいう。

距離ガイド６１～６３は、車両１００からの距離がそれぞれ０．５ｍ、１ｍ、２ｍの等距離線である。このように本実施形態の距離ガイド６１～６３は、車両１００に比較的近い距離を示す。これは、例えば、後方車両２００が車両１００に対してあおり運転を行っていることの証拠として後方カメラ装置３の画像を使用する場合など、後方車両２００が車両１００に接近した状態での後方車両２００との距離がわかるのが望ましいためである。しかし、距離ガイド６１～６３が表す距離はこれに限られず、距離ガイド６１～６３は任意の距離を表してもよい。

また本実施形態では、距離ガイド６１～６３の両端には、当該距離ガイド６１～６３が示す車両１００の後端位置１００ａからの距離を表す数値（「０．５ｍ」、「１ｍ」及び「２ｍ」）が表示される。また、撮像画像に表示される距離ガイド６１～６３は、距離ガイド６１～６３ごとに色が異なり、一見して各距離ガイド６１～６３を識別できるようになっている。

なお、本実施形態では、外部カメラ３４には、広角レンズである魚眼レンズが装着される。このため、図３に示す画像のように、外部カメラ３４によって撮像された撮像画像は、中心部から離れた位置において歪んだ画像となる。

ここで、撮像画像において距離ガイド６を表示すべき位置は、後方カメラ装置３が取り付けられる車両の車種によって異なる。すなわち、リアガラスなどの後方カメラ装置３の取付け位置から車両の後端位置までの距離（図１における距離ｌ）は１ＢＯＸ、２ＢＯＸ、セダンなど、車種によって異なる。そして、距離ｌが変わると、後方カメラ装置３の撮像画像において、車両の後端位置からの等距離線の位置（すなわち距離ガイド６を表示すべき位置）も変わる。つまり、図３に示すような画像において、距離ｌが小さい車種ほど距離ガイド６を表示すべき位置は手前側になり、距離ｌが大きい車種ほど距離ガイド６を表示すべき位置は奥側になる。このように後方カメラ装置３が取り付けられる車両の車種によって距離ガイド６を表示すべき位置が変化する。

そこで、本実施形態のドライブレコーダ１では、ユーザからの車種の設定によって距離ガイド６の表示位置を変更する仕様になっている。そして、この表示位置の変更を実現するための情報が距離ガイド対応情報である。

すなわち、距離ガイド対応情報は、図４に示すように、車種、距離、そして距離ガイド情報が互いに対応付けられた情報である。ここでいう距離は、対応付けられた車種の車両における後方カメラ装置３の規定の取付け位置から車両後端までの距離（前述した距離ｌ）を意味する。

また、距離ガイド情報は、車種ごとに用意された距離ガイドのテンプレートである。つまり、距離ガイド情報が指定されると撮像画像における距離ガイドの表示位置が決まる。このように各車種について対応する距離ガイドがあらかじめ設定されている。なお、距離ガイド情報は、撮像画像における距離ガイドの表示位置を特定できる情報であればよい。例えば、距離ガイド情報は、撮像画像中の距離ガイドの表示位置を示す座標情報等であってもよい。

なお、距離ガイド情報において、車種の分類、距離等は適宜設定され、図４に示す分類、距離等はあくまで一例である。なお、図４に示す距離ガイド情報において、例えば車種の「セダン（第１タイプ）」はトヨタ自動車製のセダンであり、「セダン（第２タイプ）」は日産自動車製のセダンなどであってもよい。

以上が内部メモリ１７に記憶されている距離ガイド対応情報である。
図１に戻り、操作部１６は、ドライバ等のドライブレコーダ１のユーザから各種動作指示を受け付ける。本実施形態では、操作部１６は、ドライブレコーダ１のモードを「距離ガイド表示モード」と「通常モード」との間で切り替えるための操作ボタンを有する。

距離ガイド表示モードとは、表示部１９に表示される撮像画像において距離ガイド６を表示するモードである。距離ガイド表示モードでは、ドライバは、距離ガイド６が表示された車両１００後方の撮像画像を確認しながら運転できる。また、距離ガイド表示モード中に撮像された画像は、内部メモリ１７に記憶される際に距離ガイド６の情報も紐付けられた状態で記憶される。このため、内部メモリ１７に記憶された映像を後で再生する際、再生される映像にも距離ガイド６が表示される。

通常モードは、表示部１９に表示される撮像画像において距離ガイド６を表示しないモードである。この通常モードで撮像された映像を後で再生する際、再生される映像には距離ガイド６は表示されない。通常モードは、距離ガイド６なしの通常の撮像画像を撮りたいユーザのためのモードである。
＜後方カメラ装置＞
後方カメラ装置３は、内部構成として、制御装置３０、外部カメラ３４、及び、インターフェイス装置３７を備えている。これらは、１つの筐体内に組み込まれる。

制御装置３０は、ＣＰＵ等のプロセッサ３１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ３２）と、を備えている。後方カメラ装置３の制御装置３０は、外部カメラ３４を所定のフレームレートで静止画像を撮像する。そして、制御装置３０は、外部カメラ３４が撮像した静止画像を、インターフェイス装置３７を介して、順次ドライブレコーダ１側のインターフェイス装置１８に送信する。なお、以下では、外部カメラ３４が撮像した車両１００の後方の撮像画像を「後方撮像画像」ともいう。
＜センサ類＞
センサ類４は、車両１００に搭載され、車両１００の周囲の状況及び／又は車両１００の状態を検出する。センサ類４は、車速センサ４１、バックセンサ４２及びシフトセンサ４３を備える。

車速センサ４１は、車両１００の速度を検出する。
バックセンサ４２は、車両後方の障害物を検出する。また、バックセンサ４２は、車両後方の障害物の、車両１００の後端位置１００ａからの距離と路面からの高さとを検出する。バックセンサ４２として、超音波センサやレーダーセンサなどを用いることができる。

シフトセンサ４３は、ドライバによって操作されるシフトレバーの位置などに基づいて、車両１００のシフトレンジを検出する。
＜情報処理装置＞
情報処理装置５は、例えば、パーソナルコンピュータによって構成される。情報処理装置５は、ドライブレコーダ１及び／又は後方カメラ装置３で撮像した画像を表示したり、当該画像に対して各種処理を実行したりするために用いられる。

情報処理装置５は、制御装置５０、操作部５３、記憶部５４、インターフェイス装置５５と、及び、ディスプレイなどの表示部５６を備えている。
制御装置５０は、ＣＰＵ等のプロセッサ５１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ５２）と、を備えている。プロセッサ５１は、メモリ５２に保存されているプログラム５２１を読み出して実行することで、後述する図１０に示すキャリブレーション処理を実行する。

操作部５３は、例えばキーボードやマウス、タッチパネルキーなどによって構成され、ユーザによる操作を受け付ける。インターフェイス装置５５は、情報処理装置５をネットワークや外部記憶媒体等に接続するためのものである。なお、ドライブレコーダ１及び後方カメラ装置３で撮像されて記憶された撮像画像は、ＳＤカード（登録商標）などの外部記憶媒体を使用してドライブレコーダ１の内部メモリ１７から情報処理装置５の記憶部５４に移動させられ、情報処理装置５において各種処理が実行される。記憶部５４は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）やソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）などによって構成される不揮発性の記憶デバイスである。

［２．処理］
［２－１．距離ガイド表示処理］
次に、ドライブレコーダ１の制御装置１０が実行する距離ガイド表示処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。なお、距離ガイド表示処理は、ドライブレコーダ１が距離ガイド表示モードに設定されることで開始される。

まず、Ｓ１０１で、制御装置１０は、ユーザから操作部１６を介して車種の設定を受け付ける。本実施形態では、ユーザは、あらかじめ用意された複数種類の車種（１ＢＯＸ、２ＢＯＸ等）の中からドライブレコーダ１及び後方カメラ装置３が取り付けられた車両１００の車種を選択する。

続いて、Ｓ１０２で、制御装置１０は、内部メモリ１７に記憶されている距離ガイド対応情報を参照し、Ｓ１０１で受け付けた車種に対応する距離ガイド情報を取得する。
続いて、Ｓ１０３で、制御装置１０は、後方カメラ装置３からインターフェイス装置１８を介して後方撮像画像を取得する。

続いて、Ｓ１０４で、制御装置１０は、Ｓ１０３で取得した後方撮像画像に、Ｓ１０２で取得した距離ガイド情報に対応した距離ガイド６を重畳表示した画像を表示部１９に表示する。

続いて、Ｓ１０５で、制御装置１０は、距離ガイド６が表示された後方撮像画像を内部メモリ１７に記憶する。制御装置１０は、Ｓ１０５を実行すると前述したＳ１０３に戻り、Ｓ１０３～Ｓ１０５の処理を繰り返し実行する。

なお、距離ガイド表示処理は、ドライブレコーダ１が通常モードに切り替えられたり、ドライブレコーダ１や後方カメラ装置３の電源がオフにされたりなど、所定の終了条件が成立するまで実行される。

［２－２．アラート処理］
次に、ドライブレコーダ１の制御装置１０が実行するアラート処理について、図６のフローチャートを用いて説明する。なお、アラート処理は、ドライブレコーダ１が距離ガイド表示モードである間において周期的に実行される。

まず、Ｓ２０１で、制御装置１０は、後方カメラ装置３から後方撮像画像を取得する。
続いて、Ｓ２０２で、制御装置１０は、車速センサ４１から車両１００の速度を取得する。

続いて、Ｓ２０３で、制御装置１０は、車両１００の後方車両が車両１００に対してあおり運転を行っているか否かを判定する。
本実施形態では、制御装置１０は、距離ガイド６と後方車両との位置関係、及び、車両１００の速度に基づいて後方車両が車両１００に対してあおり運転を行っているか否かを判定する。

具体的には、制御装置１０は、Ｓ２０１で取得した後方撮像画像において後方車両を画像認識する。そして、後方撮像画像において認識された後方車両の少なくとも一部が、所定の距離ガイド（例えば、車両１００の後端位置１００ａからの距離が「２ｍ」であることを示す距離ガイド６３）よりも内側に位置しているかを判定する。そして、制御装置１０は、後方車両の少なくとも一部が所定の距離ガイドよりも内側に位置し、かつ、車両１００の速度が所定速度（例えば時速３０ｋｍ）以上である場合に、後方車両が車両１００に対してあおり運転を行っていると判定する。なお、後者の車両１００の速度に関する条件は、車両１００が走行していることを担保するための条件である。

例えば、図３に示すような状況では、後方車両２００の少なくとも一部が所定の距離ガイド６３よりも内側に位置する。そして、車両１００の速度は所定速度以上であることが想定される。よって、制御装置１０は、後方車両２００が車両１００に対してあおり運転を行っていると判定する。

制御装置１０は、Ｓ２０３で後方車両が車両１００に対してあおり運転を行っていると判定した場合（Ｓ２０３：ＹＥＳ）には、Ｓ２０４に移行する。
Ｓ２０４で、制御装置１０は、アラートを出力する。本実施形態では、制御装置１０は、図７に示すように、表示部１９に表示される後方撮像画像において所定の警告画像７を表示する。本実施形態では、所定の警告画像７は、「後方注意」との文字画像である。制御装置１０は、Ｓ２０４を実行すると、図６のアラート処理を終了する。

一方、制御装置１０は、前述したＳ２０３で後方車両が車両１００に対してあおり運転を行っていないと判定した場合（Ｓ２０３：ＮＯ）には、前述したＳ２０４を飛ばし、図６のアラート処理を終了する。

［２－３．記憶処理］
次に、ドライブレコーダ１の制御装置１０が実行する記憶処理について、図８のフローチャートを用いて説明する。この記憶処理は、後述する図１０に示すキャリブレーションを実行する際に使用される所定の撮像画像（後述する基準距離画像）を内部メモリ１７に記憶する処理である。なお、記憶処理は、ドライブレコーダ１及び後方カメラ装置３の電源がオンであり、かつ、シフトセンサ４３がＲレンジを検出している間（すなわち、車両１００がバックしている間）に実行される。

まず、Ｓ３０１で、制御装置１０は、基準距離情報が入力されたか否かを判定する。
ここでいう基準距離情報とは、車両１００における基準位置、すなわち、車両１００の後端位置１００ａから車両１００後方の物体までの距離が所定距離（以下「基準距離」という。）であることを示す情報である。

本実施形態では、車両１００後方の物体としては、静止している物体、具体的には、図９に示すような車両１００後方に位置する壁８が想定される。また、基準距離は、各距離ガイド６１～６３の示す距離であり、２ｍ、１ｍ、０．５ｍの３つである。そして、基準距離情報は、車両１００後方の物体（すなわち壁８）までの距離が基準距離（すなわち２ｍ、１ｍ、０．５ｍ）のいずれかを示すバックセンサ４２からの入力信号である。

制御装置１０は、Ｓ３０１で基準距離情報が入力されていないと判定した場合（Ｓ３０１：ＮＯ）には、Ｓ３０１を再度実行する。
一方、制御装置１０は、Ｓ３０１で基準距離情報が入力されたと判定した場合（Ｓ３０１：ＹＥＳ）には、Ｓ３０２に移行する。

Ｓ３０２で、制御装置１０は、基準距離情報が入力された時に撮像された後方撮像画像を後方カメラ装置３から取得する。ここで取得される後方撮像画像は、換言すれば、車両１００の後端位置１００ａから壁８までの距離が基準距離である時に撮像された画像である。

続いて、Ｓ３０３で、制御装置１０は、Ｓ３０２で取得した後方撮像画像に、基準距離情報を紐付けて内部メモリ１７に記憶する。例えば、制御装置１０は、Ｓ３０２で取得した後方撮像画像を示す画像データのヘッダ部分に基準距離情報を付加することで車両データを紐付ける。なお、以下では、基準距離情報が紐付けられた後方撮像画像を「基準距離画像」ともいう。制御装置１０は、Ｓ３０３を実行すると、前述したＳ３０１に戻る。

例えば、車両１００がバックして、車両１００と壁８との距離が２ｍ、１ｍ、０．５ｍと順に縮まったとする。この場合、図８に示す記憶処理により、車両１００と壁８との距離が２ｍ、１ｍ、０．５ｍの時の合計３つの基準距離画像が内部メモリ１７に記憶される。

［２－４．キャリブレーション処理］
次に、情報処理装置５の制御装置５０が実行するキャリブレーション処理について、図１０のフローチャートを用いて説明する。このキャリブレーション処理は、後方撮像画像に表示される距離ガイド６１～６３の位置を調整（すなわちキャリブレーション）するための処理である。このキャリブレーション処理は、ユーザが情報処理装置５においてキャリブレーション処理実行用のプログラム５２１を動作させることで開始される。

なお、キャリブレーション処理の実行前には、ＳＤカードなどの外部記憶媒体を使用して、ドライブレコーダ１の内部メモリ１７に記憶された基準距離画像が情報処理装置５の記憶部５４に移動されていることが想定される。

まず、Ｓ４０１で、制御装置５０は、記憶部５４に記憶されている全ての基準距離画像について指定が終了しているか否かを判定する。なお、指定の内容については後述する。
制御装置５０は、Ｓ４０１で全ての基準距離画像について指定が終了していないと判定した場合（Ｓ４０１：ＮＯ）には、Ｓ４０２に移行し、指定が終了していない基準距離画像の中から１つ基準距離画像を選択し、選択した基準距離画像を表示部５６に表示する。

続いて、Ｓ４０３で、制御装置５０は、指定指示を表示部５６に表示する。
ここでいう指定指示とは、表示部５６に表示された基準距離画像上で特定の位置を指定するようにユーザに促す指示である。本実施形態では、指定指示は、キャリブレーションの基準となる車両１００後方の物体である壁８の地面との接地部（すなわち、壁８と地面と境界）８１を指定するように促す指示である。例えば、制御装置５０は、指定指示として、「ポインタで壁と地面との境目を指定してください」とのメッセージを表示部５６に表示する。

続いて、制御装置５０は、Ｓ４０４で、選択中の基準距離画像についてユーザによる指定が終了したか否かを判定する。
制御装置５０は、Ｓ４０４でユーザによる指定が終了していないと判定した場合（Ｓ４０４：ＮＯ）には、前述したＳ４０３を再度実行する。

一方、制御装置５０は、Ｓ４０４でユーザによる指定が終了したと判定した場合（Ｓ４０４：ＹＥＳ）には、Ｓ４０５に移行する。
Ｓ４０５で、制御装置５０は、ユーザにより指定された位置をキャリブレーション用の指定位置として設定し、当該指定位置を示す情報とともに基準距離画像を記憶部５４に記憶する。制御装置５０は、Ｓ４０５を実行すると、前述したＳ４０１に戻る。

一方、制御装置５０は、前述したＳ４０１で、記憶部５４に記憶されている全ての基準距離画像について指定が終了したと判定した場合（Ｓ４０１：ＹＥＳ）には、Ｓ４０６に移行する。

Ｓ４０６で、制御装置５０は、各基準距離画像上で、指定位置を示す情報に基づいて、対応する距離ガイドの位置を調整する。ここで、対応する距離ガイドとは、例えば、車両１００の後端位置１００ａから壁８までの距離が２ｍの時の基準距離画像ついては、２ｍを示す距離ガイド６３である。また、制御装置５０は、距離ガイド６３の位置を、設定された指定位置を距離ガイド６３が通るように距離ガイド６３を引き直すことで調整する。このようにして各基準距離画像上で各距離ガイド６１～６３の位置が調整される。

制御装置５０は、Ｓ４０６を実行すると、図１０のキャリブレーション処理を終了する。
なお、キャリブレーション処理により調整された距離ガイド６１～６３の表示位置の情報を、外部記憶媒体を使用するなどして情報処理装置５の記憶部５４からドライブレコーダ１の内部メモリ１７に移動させる。そして、移動された距離ガイド６１～６３の表示位置の情報を利用してドライブレコーダ１の表示部１８に表示される距離ガイド６１～６３の位置が調整されてもよい。

［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）本実施形態では、ドライブレコーダ１の制御装置１０は、ユーザから車両１００の車種の設定を受け付け、受け付けた車種に応じた距離ガイド６を内部メモリ１７から取得する。そして、制御装置１０は、取得された距離ガイド６を後方撮像画像において表示する。

したがって、ドライブレコーダ１及び後方カメラ装置３が取り付けられる車両１００の車種に応じた距離ガイド６を表示できる。このため、複数の車種について、後方撮像画像において車両１００の後端位置１００ａからの距離をより正確にわかるようにできる。

また、本実施形態によれば、後方カメラ装置３の画像において車両１００と後方車両２００等との距離がより正確にわかる。よって、後方カメラ装置３の画像が、後方車両２００が車両１００に対してあおり運転を行っていたことの証拠に使われる場合において、前記画像をより説得力を持った証拠として使用することができる。

（２）本実施形態では、ドライブレコーダ１の制御装置１０は、車両１００と車両１００の後方の物体である壁８との距離を示す基準距離情報を取得する。そして、情報処理装置５の制御装置５０は、基準距離情報が紐付けられた撮像画像である基準距離画像に基づき、撮像画像における距離ガイド６の位置を調整する。

したがって、車両１００の後端位置１００ａからの距離をより正確に表した距離ガイド６を表示できる。
（３）本実施形態では、ドライブレコーダ１の制御装置１０は、車両１００と壁８との距離が、基準距離情報の示す距離である時に撮像された撮像画像を取得する。そして、情報処理装置５の制御装置５０は、取得された基準距離情報の示す距離と、前記撮像画像における壁８の位置と、に基づき距離ガイド６の位置を調整する。

したがって、撮像画像における距離ガイド６の位置を調整することができる。
（４）本実施形態では、ドライブレコーダ１の制御装置１０は、後方車両２００が写った撮像画像を取得する。そして、制御装置１０は、撮像画像における後方車両２００と距離ガイド６との位置関係に基づき、後方車両２００が車両１００に対してあおり運転を行っているかを判定する。そして、制御装置１０は、後方車両２００があおり運転を行っていると判定される場合に、車両１００のユーザに対して報知する。

したがって、魚眼レンズが装着されたカメラの画像等、一見して車両１００からの距離がわかりづらい撮像画像においても、後方車両２００があおり運転を行っていることをユーザに気づかせることができる。

また、本実施形態によれば、後方車両２００があおり運転を行っているか否かを、後方カメラ装置３の画像に基づき判定する。したがって、ソナーやレーザレーダ等の他のセンサを使用せずに判定することもできる。

（５）本実施形態では、距離ガイド６は、車両の後端位置１００ａからの等距離線６１～６３として表示される。
したがって、ユーザが、車両１００後方の撮像画像において、一定の距離の地点を容易に把握することができる。ひいては、車両１００と後方車両２００等との距離をユーザが容易に把握することができる。

（６）本実施形態では、ドライブレコーダ１の制御装置１０は、魚眼レンズを備える外部カメラ３４によって撮像された撮像画像を取得する。
魚眼レンズが装着された外部カメラ３４の画像においては、後方車両２００等が車両１００に接近していても小さく表示される場合があり、一見して後方車両２００等と車両１００との距離がわかりにくい。しかしながら、本実施形態によれば、距離ガイド６が表示されるため、一見して距離がわかりにくい魚眼レンズを備える外部カメラ３４の画像においても、後方車両２００等と車両１００との距離を容易に把握することができる。

なお、本実施形態では、プログラム１２１及びプログラム５２１が画像を閲覧するためのコンピュータプログラムに相当し、ドライブレコーダ１及び後方カメラ装置３を備えるシステムが周辺監視システムに相当する。また、Ｓ１０１が車種受付処理に相当し、Ｓ１０２がガイド取得処理に相当し、Ｓ１０３が画像取得処理に相当し、Ｓ１０４が表示処理部に相当し、Ｓ２０３が判定処理に相当し、Ｓ２０４が報知処理に相当し、Ｓ３０１が距離取得処理に相当し、Ｓ４０６が調整処理に相当する。

［４．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（１）上記実施形態において、距離ガイド６は３つの等距離線６１～６３として表示されるが、距離ガイドはこれに限られない。例えば、距離ガイドは、１つ、又は、３つ以外の複数の等距離線として表示されてもよい。また例えば、距離ガイドは、等距離線に限らず、車両１００の基準位置からの距離を示す情報であれば何でもよい。

（２）上記実施形態の図１０に示すキャリブレーション処理では、基準距離画像中の指定位置はユーザがポインタで設定する。すなわち、指定位置の設定は手動で行われる。しかし、指定位置の設定の仕方はこれに限られず、例えば自動で指定位置が設定されてもよい。

ここで、そのような指定位置の設定を用いるキャリブレーション処理として、図１１に示すキャリブレーション処理を説明する。図１１に示すキャリブレーション処理は、画像解析で指定位置を設定するものである。具体的には、以下のとおりである。

図１１のＳ５０１は、前述した図１０のＳ４０１と同様であるため、説明を省略する。
制御装置５０は、Ｓ５０１で全ての基準距離画像について指定が終了していないと判定した場合（Ｓ５０１：ＮＯ）には、Ｓ５０２に移行し、指定が終了していない基準距離画像の中から処理する基準距離画像を選択する。

続いて、制御装置５０は、Ｓ５０３で、選択された基準距離画像上で指定位置を決定し、指定位置を示す情報とともに基準距離画像を記憶部５４に記憶する。具体的には、制御装置５０は、Ｓ５０２で選択された画像を解析し、壁８と地面との境界８１が表示された位置かつ画面中央の位置を、キャリブレーション用の指定位置として設定する。そして、制御装置５０は、設定された指定位置を示す情報とともに、選択中の基準距離画像を記憶部５４に記憶する。

図１１のＳ５０４は、前述した図１０のＳ４０６と同様であるため、説明を省略する。
以上のようなキャリブレーション処理によれば、ユーザによるポインタでの指定位置の設定を要さないため、ユーザの負担を軽減しつつ距離ガイド６の位置を調整できる。なお、Ｓ５０４が調整処理に相当する。

（３）距離ガイド６のキャリブレーションの仕方は上記実施形態のものに限られない。例えば、セダンタイプの車両のような場合、後方カメラ装置３による画像中に車両の後部が写る場合がある。この場合、例えば画像中に車両の後部が３０ｃｍ写るなど、画像中に車両の後部がどのくらい写るかによって、後方カメラ装置３の取付け位置から車両の後端位置までの距離がわかる場合がある。そして、把握された前記距離に基づき、距離ガイド６の位置を調整してもよい。つまり、車両の後部（ひいては車両の一部）が写り込んだ画像を用いて距離ガイド６の位置が調整されてもよい。

（４）上記実施形態の図４に示す距離ガイド対応情報では、例えば車種「１ＢＯＸ」に対しては距離「１０ｃｍ」という１つの距離（数値）が対応付けられているが、車種に対応付けられる距離はこれに限られない。例えば、車種「１ＢＯＸ」に対して距離「１０ｃｍ～５０ｃｍ」が対応付くなど、１つの車種に対して複数の距離が対応付けられてもよい。この場合において例えば、ユーザが車種を選択すると、選択された車種に対応付く複数の値（例えば１０ｃｍ～５０ｃｍ）のうち特定の値（例えば最低値の１０ｃｍ）が初期値として選択される。そして、当該初期値に対応付く距離ガイド６がまず表示部１９に表示される。そして、ユーザが操作部１６を介して前記複数の値（例えば１０ｃｍ～５０ｃｍ）の範囲内で距離を調整し、当該操作に応じて、表示部１９に表示される距離ガイドの位置が調整されてもよい。

（５）上記実施形態の図４に示す距離ガイド対応情報は、車種、距離及び距離ガイド情報の３つが対応付けられた情報であるが、距離ガイド対応情報はこれに限られない。距離ガイド対応情報は、例えば、車種及び距離ガイド情報の２つが対応付けられた情報であってもよい。

（６）上記実施形態において、例えば、情報処理装置５が行うキャリブレーション処理を、ドライブレコーダ１で実行してもよい。つまり、上記実施形態においてドライブレコーダ１が実行する処理と情報処理装置５が実行する処理とを１台の装置で実行してもよい。

（７）上記実施形態において、バックセンサ４２や、レーザレーダなどの他のセンサを用いてリアルタイムで車両１００と後方車両２００等との距離を測定する。そして、後方車両２００等が写った撮像画像において、測定した後方車両２００等との距離を示す数値をリアルタイムで表示してもよい。

（８）上記実施形態において、バックセンサ４２に代えて又は加えてレーザレーダなどの他のセンサを用いて車両１００周辺の物体との距離を測定してもよい。
（９）後方車両２００があおり運転を行っている場合のアラートの態様は上記実施形態の態様に限られない。例えば、後方車両２００があおり運転を行っていると判定される場合に、表示部１９に表示される画像の全部又は一部を所定色（例えば赤色）で点滅（フラッシュ）させることで、ドライバに対して報知してもよい。また、画像に基づく視覚的な報知に加えて又は代えて、それ以外の方法で報知してもよい。この場合において例えば、所定の警告音を発するなど音で報知してもよい。

（１０）上記実施形態では、ドライブレコーダ１の制御装置１０は、車両１００の後方の撮像画像を取得し、当該撮像画像に距離ガイド６を表示する。しかしながら、距離ガイド６が表示される撮像画像はこれに限られない。例えば、制御装置１０は、車両１００の前方の撮像画像を取得し、当該車両１００の前方の撮像画像に距離ガイドを表示してもよい。同様に、車両１００の側方や、車両１００の周辺の全方位の撮像画像を取得し、当該撮像画像に距離ガイドを表示してもよい。

（１１）車両における基準位置は、車両の後端位置１００ａ以外の位置であってもよい。例えば、車両１００前方の撮像画像に距離ガイドを表示する場合などにおいて、基準位置は、車両の前端位置等であってもよい。

（１２）上記実施形態において、距離ガイド６のキャリブレーションに使用する車両周辺の物体は壁８以外であってもよい。例えば、前記物体は、車両周辺に位置する、所定の目印（マーカ）を持った人であってもよい。また例えば、前記物体は、車両周辺に位置する、地面に立てられた棒などの物体であってもよい。

（１３）上記実施形態において、外部カメラ３４には、魚眼レンズ以外の広角レンズが装着されていてもよい。また、外部カメラ３４に広角レンズ以外のレンズが装着されていてもよい。

（１４）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

（１５）上述したドライブレコーダ１、後方カメラ装置３及び情報処理装置５の他、これらの装置１，３，４を構成要素とするシステム、当該装置１，３，４としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記憶した半導体メモリ等の非遷移的実体的記憶媒体、車種に応じた距離ガイドを表示する方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１…ドライブレコーダ、３…後方カメラ装置、５…情報処理装置、
６，６１～６３…距離ガイド、１０…制御装置、１６…操作部、１７…内部メモリ、
１８…インターフェイス装置、１９…表示部、３０…制御装置、３４…外部カメラ、
３７…インターフェイス装置、５０…制御装置、５３…操作部、５４…記憶部、
５５…インターフェイス装置、５６…表示部、１００…車両、
１２１，５２１…プログラム。

Claims (8)

1. 画像を閲覧するためのコンピュータプログラムであって、
   車両の周辺の撮像画像を取得する画像取得処理と、
   ユーザから前記車両の車種の設定を受け付ける車種受付処理と、
   前記車種受付処理で受け付けられた前記車種に応じた距離ガイドを取得するガイド取得処理であって、前記距離ガイドは、基準位置からの距離を示す情報であり、前記基準位置は、前記車両からの距離を計測する際の基準となる位置である、ガイド取得処理と、
   取得された前記距離ガイドを前記撮像画像において表示する表示処理部と、
   を実行するコンピュータプログラム。
2. 請求項１に記載のコンピュータプログラムであって、
   前記車両と前記車両の周辺の物体との距離を取得する距離取得処理と、
   取得された前記距離に基づき、前記撮像画像における前記距離ガイドの位置を調整する調整処理と、
   を更に実行するコンピュータプログラム。
3. 請求項２に記載のコンピュータプログラムであって、
   前記画像取得処理は、前記車両と前記物体との距離が、前記距離取得処理により取得された前記距離である時に撮像された前記撮像画像であり、前記物体が写った前記撮像画像を取得し、
   前記調整処理は、前記距離取得処理により取得された前記距離と、前記撮像画像における前記物体の位置と、に基づき前記距離ガイドの位置を調整する、コンピュータプログラム。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載のコンピュータプログラムであって、
   前記画像取得処理は、前記車両の周辺の撮像画像として前記車両の後方の撮像画像を取得し、
   前記表示処理部は、前記基準距離から前記車両の後方への距離を示す前記距離ガイドを前記撮像画像において表示する、コンピュータプログラム。
5. 請求項４に記載のコンピュータプログラムであって、
   前記画像取得処理は、前記車両の後方車両が写った前記撮像画像を取得し、
   前記撮像画像における前記後方車両と前記距離ガイドとの位置関係に基づき、前記後方車両が前記車両に対してあおり運転を行っているかを判定する判定処理と、
   前記判定処理により前記後方車両があおり運転を行っていると判定される場合に、前記車両のユーザに対して報知する報知処理と、
   を更に実行するコンピュータプログラム。
6. 請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載のコンピュータプログラムであって、
   前記距離ガイドは、前記基準位置からの等距離線として表示される、コンピュータプログラム。
7. 請求項６に記載のコンピュータプログラムであって、
   前記距離ガイドは、前記基準位置からの距離が異なる複数の等距離線として表示される、コンピュータプログラム。
8. 車両に搭載され、前記車両の周辺を監視する周辺監視システムであって、
   前記車両の周辺を撮像するカメラと、
   画像を表示可能な表示部と、
   ユーザの操作を受け付ける操作部と、
   記憶部と、
   制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記カメラから前記車両の周辺の撮像画像を取得する画像取得処理と、
   ユーザから前記操作部を介して前記車両の車種の設定を受け付ける車種受付処理と、
   前記車種受付処理で受け付けられた前記車種に応じた距離ガイドを前記記憶部から取得するガイド取得処理であって、前記距離ガイドは、基準位置からの距離を示す情報であり、前記基準位置は、前記車両からの距離を計測する際の基準となる位置である、ガイド取得処理と、
   取得された前記距離ガイドが表示された前記撮像画像を前記表示部に表示する表示処理部と、
   を実行する、周辺監視システム。

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