JP2022019508A - 箱詰め装置及び収容箱製造方法 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の袋束を箱に所望姿勢で安定的に収容することが可能な箱詰め装置及び収容箱製造方法を提供する。【解決手段】箱詰め装置１０は、収容体１３と、複数の袋束Ｂを、供給エリアＰ１から移送して受け渡し位置Ｐ２－１、Ｐ２－２に配置されている収容体１３に収容する移送収容装置１２と、受け渡し位置Ｐ２－１、Ｐ２－２から回転位置Ｐ３－１、Ｐ３－２に収容体１３を搬送する収容搬送部１４ａ、１４ｂと、回転位置Ｐ３－１、Ｐ３－２に位置づけられている収容体１３を回転させる回転部１５ａ、１５ｂと、を備える。回転位置Ｐ３－１、Ｐ３－２に位置づけられている収容体１３が箱体Ｃの底部により覆われている状態で、当該収容体１３を回転部１５ａ、１５ｂにより回転させることによって、収容体１３に収容されていた複数の袋束Ｂを、底部の上方に位置づけつつ箱体Ｃに収容する。【選択図】図２

Description

本開示は、箱詰め装置及び収容箱製造方法に関する。

複数の袋を箱に収容することによって、複数の袋が詰められた状態の箱（すなわち収容箱）を作る様々な装置が知られている。

特許文献１は、スタンディングパウチを箱に収容する装置を開示する。

特開２０００－２２９６０３号公報

特許文献１の装置は、箱詰め板によりテーブル上のパウチを包装箱に向けて押し出すことで、当該パウチを包装箱に入れる。特許文献１のパウチはスタンディング型のパウチであるため本来的に厚みが大きく、板を使ったパウチの押し出しを安定的に行うことが可能である。

一方、薄い袋を複数含む袋束の場合、袋束に含まれる全ての袋を板によって安定的に押し出すことは必ずしも容易ではない。例えば、複数の袋が高さ方向に積み重ねられている場合、袋束を押し出す板と袋束が載せられている載置面との間に最下位置の袋が意図せずに進入してしまうことがある。板を載置面に沿ってすき間無く摺動させることで、最下位置の袋を板によって押し出すことも可能である。しかしながら、板を載置面上で摺動させる際にそのようなすき間が形成されないようにするためには、板及び載置面が特別な構造を持つことが求められる。

またロボットハンドなどの開閉デバイスが袋束を挟んで保持しながら箱に入れる方法も考えられる。この方法では、袋束を所望位置及び所望姿勢で箱に入れるため、袋束とともに開閉デバイスが箱の内側に位置している状態で、開閉デバイスが開いて袋束をリリースする。この方法を採用する場合、箱の内側に、袋束を収容するためのスペースの他に、開閉デバイスのリリース動作のためのスペースを確保する必要がある。この場合、開閉デバイスが袋束をリリースして箱の内側から後退すると、開閉デバイスのリリース動作のためのスペースが空きスペースとなる。そのため、袋束が当該空きスペースに倒れ込んで箱の内側で姿勢を崩す懸念がある。

本開示は上述の事情に鑑みてなされたものであり、複数の袋束を箱に所望姿勢で安定的に収容することが可能な装置及び方法を提供することを目的とする。

本開示の一態様は、収容体と、複数の袋束を、供給エリアから移送して受け渡し位置に配置されている収容体に収容する移送収容装置と、受け渡し位置から回転位置に収容体を搬送する収容搬送部と、回転位置に位置づけられている収容体を回転させる回転部と、を備え、回転位置に位置づけられている収容体が箱体の底部により覆われている状態で、当該収容体を回転部により回転させることによって、収容体に収容されていた複数の袋束を、底部の上方に位置づけつつ箱体に収容する箱詰め装置に関する。

回転部は、回転位置に搬送された収容体を収容搬送部から受け取り、収容搬送部から受け取った収容体を保持しつつ回転させてもよい。

収容体は、積み重ねられた２以上の袋束を収容可能な収容スペースを区画する可動側方ガイド及び基準側方ガイドを有し、可動側方ガイドは、基準側方ガイドから第１の距離離れたレギュラー位置と、基準側方ガイドから第１の距離よりも大きな第２の距離離れたスペース拡大位置と、に位置づけ可能に設けられており、移送収容装置は、袋束を保持しつつ供給エリアから移送し、受け渡し位置に配置されている収容体の収容スペースに当該袋束を収容する保持移送部と、少なくとも、保持移送部が袋束を供給エリアから収容スペースに移送する間、受け渡し位置に配置されている収容体の可動側方ガイドをスペース拡大位置に位置づけるガイド位置決め部と、を有してもよい。

箱体は、受け渡し位置、受け渡し位置と回転位置との間、又は回転位置において、収容体に被せられてもよい。

箱詰め装置は、箱受け部を備え、箱体は、回転位置に位置づけられている収容体の少なくとも一部が箱体の内側に位置している状態で、回転部によって収容体とともに回転させられて箱受け部に載せられ、箱体が箱受け部に載せられた状態で、回転部及び箱受け部のうちの少なくともいずれか一方が移動されて回転部及び箱受け部が互いから離されることにより、収容体の全体が箱体の外側に位置づけられ且つ複数の袋束が箱体に収容されてもよい。

箱詰め装置は、箱受け部を移動させる箱受け移動部を備え、箱体が箱受け部に載せられた状態で、箱受け移動部が箱受け部を降下させることによって、収容体の全体が箱体の外側に位置づけられ且つ複数の袋束が箱体に収容されてもよい。

収容搬送部は複数設けられ、当該複数の収容搬送部は、第１受け渡し位置から第１回転位置に収容体を搬送する第１収容搬送部と、第２受け渡し位置から第２回転位置に収容体を搬送する第２収容搬送部と、を含み、回転部は複数設けられ、当該複数の回転部は、第１回転位置に位置づけられている収容体を保持する第１回転部と、第２回転位置に位置づけられている収容体を保持する第２回転部と、を含み、箱受け部は、第１回転部及び第２回転部の双方に対して共通に割り当てられており、第１回転部により収容体とともに回転させられた箱体及び第２回転部により収容体とともに回転させられた箱体が載せられてもよい。

収容体は背部ガイドを有し、背部ガイドは、収容体が受け渡し位置から回転位置に移動する間、水平方向及び鉛直方向の各々に対して傾斜する方向に延び、収容体に収容される複数の袋束によってもたれかかられてもよい。

箱詰め装置は、回収位置から準備位置に収容体を搬送するリターン搬送装置を備え、回収位置は、受け渡し位置よりも回転位置に近く、準備位置は、回転位置よりも受け渡し位置に近くてもよい。

収容搬送部は、回転部を、収容体とともに受け渡し位置から回転位置に搬送してもよい。

収容搬送部は、受け渡し位置及び回転位置を通る無端状搬送軌道に沿って、収容体及び回転部を搬送してもよい。

収容搬送部は、回転軸線を中心に回転する回転テーブルを有し、収容体及び回転部は、回転テーブルに取り付けられ、回転テーブルの回転に応じて受け渡し位置と回転位置との間で移動してもよい。

収容体は収容底面を有し、収容底面は、収容体が回転位置において回転部により回転させられる前に、複数の袋束を下方から支持し、収容体は、受け渡し位置において、傾斜姿勢をとり、収容体は、回転位置において、収容底面が水平方向に対して成す角度が、傾斜姿勢をとる収容体の収容底面が水平方向に対して成す角度よりも小さいなだらか姿勢をとってもよい。

本開示の他の態様は、複数の袋束を、供給エリアから移送して受け渡し位置に配置されている収容体に収容する工程と、収容搬送部によって、受け渡し位置から回転位置に収容体を搬送する工程と、回転位置に位置づけられている収容体が箱体の底部により覆われている状態で、当該収容体を回転部により回転させることで、収容体に収容されていた複数の袋束を、底部の上方に位置づけつつ箱体に収容する工程と、を含む収容箱製造方法に関する。

本開示によれば、複数の袋束を箱に所望姿勢で安定的に収容することが可能である。

図１は、第１実施形態に係る箱詰め装置の一例を示す上方図である。 図２は、図１に示す箱詰め装置の斜視図である。 図３は、図１に示す箱詰め装置の正面図である。 図４は、図１に示す箱詰め装置の側方図である。 図５は、収容体の一例を示す斜視図である。 図６は、図５に示す収容体の一部（特に１つの収容スペース）の正面図である。 図７は、図５に示す収容体の一部（特に１つの収容スペース）の正面図である。 図８は、回転装置の一例を示す斜視図である。 図９は、箱体が被せられ且つ回転装置に載せられている収容体の一例を示す斜視図である。 図１０は、箱体が被せられ且つ回転装置に載せられている収容体の一例を示す側方図である。 図１１は、箱受け部に載せられた直後の箱体、収容体、及び回転装置の一例を示す側方図である。 図１２は、収容体及び箱体がお互いから離された状態の一例を示す側方図である。 図１３は、第１実施形態に係る箱詰め装置の制御構成の一例を示すブロック図である。 図１４は、第２実施形態に係る箱詰め装置の一例を示す側方図である。 図１５は、図１４に示す各搬送回転ユニットの挙動例を示す側方図であり、図１４に示されている箱詰め装置の一部要素（例えば収容体及び回転装置）の図示が省略されている。 図１６は、図１４に示す各搬送回転ユニットの挙動例を示す側方図であり、図１４に示されている箱詰め装置の一部要素（例えば収容体及び回転装置）の図示が省略されている。 図１７は、回転装置の一例を示す拡大側方図である。 図１８は、カセット支持部及び第１回転体の配置例を示す側方図である。 図１９は、カセット支持部及び第１回転体の配置例を示す平面図である。 図２０は、カセット支持部及び第１回転体の配置例を示す正面図である。 図２１は、第２実施形態に係る箱詰め装置の制御構成の一例を示すブロック図である。 図２２は、受け渡し位置に位置づけられている収容体の状態の一例を示す側方図であり、移動制限部が退避位置に位置づけられている。 図２３は、図２２に示す収容体の平面図である。 図２４は、図２２に示す収容体の正面図である。 図２５は、受け渡し位置に位置づけられている収容体の状態の一例を示す側方図であり、移動制限部が移動制限位置に位置づけられている。 図２６は、回転位置に位置づけられている収容体の状態の一例を示す側方図であり、収容体に箱体が被せられている。

図面を参照して本開示の一実施形態を説明する。

以下の説明において、特にことわりがない限り、鉛直方向は重力が作用する方向であり、水平方向は鉛直方向と直角を成す方向である。また「上流」及び「下流」の用語は、袋束の移動方向を基準とする。また「上方」及び「下方」の用語は、高さ方向を基準としている。

［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る箱詰め装置１０の一例を示す上方図である。図２は、図１に示す箱詰め装置１０の斜視図である。図３は、図１に示す箱詰め装置１０の正面図である。図４は、図１に示す箱詰め装置１０の側方図である。図３及び図４では、袋束供給装置１１の図示が省略されている。図５は、収容体１３の一例を示す斜視図である。図６及び図７は、図５に示す収容体１３の一部（特に１つの収容スペースＳ）の正面図である。図８は、回転装置１５の一例を示す斜視図である。図８では、箱体Ｃが透視状態で示されており、箱体Ｃの内側が描かれている。

箱詰め装置１０は、複数の袋束Ｂを各収容体１３に収容する移送収容装置１２、複数の袋束Ｂを収容している状態の収容体１３を搬送する収容搬送装置（第１収容搬送装置１４ａ及び第２収容搬送装置１４ｂ）、複数の袋束Ｂを収容している状態の収容体１３を箱体Ｃとともに回転させる回転装置（第１回転装置１５ａ及び第２回転装置１５ｂ）、及び箱体Ｃを受け止める箱受け部１８を備える。

移送収容装置１２は、複数の袋束Ｂを供給エリアＰ１から移送して、受け渡し位置（第１受け渡し位置Ｐ２－１及び第２受け渡し位置Ｐ２－２）に配置されている収容体１３に収容する。

袋束供給装置１１は、袋束Ｂを次々に供給エリアＰ１に配置する。袋束供給装置１１の具体的な構成及び用途は限定されない。袋束供給装置１１は、袋束Ｂを作り出す製袋装置であってもよいし、上流から送られてくる袋束Ｂを中継搬送する搬送装置であってもよい。

本実施形態の袋束Ｂに含まれる個々の袋は、内側に何も入れられていない空袋であり、相互に向かい合う端部のうちの一方が口部を構成し、他方が底部を構成し、底部の方が口部よりも厚い。そして各袋束Ｂに含まれるすべての袋はお互いに共通の姿勢で共通の向きを有し、それぞれの袋の口部同士が重ねられ、それぞれの袋の底部同士が重ねられた状態で各袋束Ｂが構成されている。したがって各袋束Ｂでは、底部側端部が口部側端部よりも大きな厚みを有する。袋及び袋束Ｂの構成は上述の例には限定されない。各袋は、口部の方が底部よりも厚くてもよいし、口部及び底部がお互いに同じ厚みでもよいし、内側に固体、液体及び／又は気体が入れられていてもよいし、スパウト等の器具が取り付けられていてもよい。

収容体１３には、移送収容装置１２によって複数の袋束Ｂが収容される。図５に示す収容体１３は、第１側方ガイド３１、第２側方ガイド３２、第３側方ガイド３３、底部ガイド３４及び背部ガイド３５を有し、２つの収容スペースＳを含む。一方の収容スペースＳは、第１側方ガイド３１、第２側方ガイド３２、底部ガイド３４及び背部ガイド３５によって区画される。他方の収容スペースＳは、第２側方ガイド３２、第３側方ガイド３３、底部ガイド３４及び背部ガイド３５によって区画される。各収容スペースＳは、積み重ねられた２以上の袋束Ｂを収容可能である。

第１側方ガイド３１及び第３側方ガイド３３は、移動可能に設けられた可動側方ガイドである。第２側方ガイド３２は、底部ガイド３４及び背部ガイド３５に対して固定的に設けられた基準側方ガイドである。第１側方ガイド３１及び第３側方ガイド３３は、第２側方ガイド３２から第１の距離離れたレギュラー位置Ｐ１１（図７参照）と、第２側方ガイド３２から第１の距離よりも大きな第２の距離離れたスペース拡大位置Ｐ１２（図６参照）と、に位置づけ可能に設けられている。

本実施形態の第１側方ガイド３１及び第３側方ガイド３３の各々には、ガイド位置調整バネ４１（図６及び図７参照）が取り付けられている。第１側方ガイド３１と支持部４２との間に圧縮状態で配置されるガイド位置調整バネ４１は、第２側方ガイド３２に向かって働く弾性力を第１側方ガイド３１に作用させる。同様に、第３側方ガイド３３と支持部４２との間に圧縮状態で配置されるガイド位置調整バネ４１は、第２側方ガイド３２に向かって働く弾性力を第３側方ガイド３３に作用させる。第１側方ガイド３１、第２側方ガイド３２、第３側方ガイド３３、底部ガイド３４、背部ガイド３５、ガイド位置調整バネ４１及び支持部４２は、一体的に設けられている。例えば、第１側方ガイド３１、第３側方ガイド３３及び支持部４２が、背部ガイド３５により移動可能に支持されていてもよいし、第２側方ガイド３２及び底部ガイド３４が背部ガイド３５により固定的に支持されていてもよい。

移送収容装置１２は、保持移送部２７（図１～図４参照）及びガイド位置決め部２８（図６及び図７参照）を有する。

保持移送部２７は、袋束Ｂを保持しつつ供給エリアＰ１から移送し、第１受け渡し位置Ｐ２－１及び第２受け渡し位置Ｐ２－２に配置されている収容体１３の収容スペースＳに当該袋束Ｂを収容する。本実施形態の保持移送部２７は、各収容スペースＳにおいて複数の袋束Ｂを積み重ねた状態で収容し、特に、袋束Ｂの口部側端部及び底部側端部の向きが交互に切り替わるように複数の袋束Ｂが積み重ねられる。

ガイド位置決め部２８は、少なくとも、保持移送部２７が袋束Ｂを供給エリアＰ１から収容体１３の収容スペースＳに移送する間、受け渡し位置に配置されている当該収容体１３の第１側方ガイド３１及び／又は第３側方ガイド３３をスペース拡大位置Ｐ１２（図６参照）に位置づける。本実施形態では、ガイド位置決め部２８から第１側方ガイド３１及び第３側方ガイド３３に力が加えられていない状態で、第１側方ガイド３１及び第３側方ガイド３３は、ガイド位置調整バネ４１から弾性力を受けてレギュラー位置Ｐ１１に配置される（図７参照）。第１側方ガイド３１がレギュラー位置Ｐ１１に配置される場合、対応の収容スペースＳに収容されている複数の袋束Ｂは、第１側方ガイド３１及び／又は第２側方ガイド３２に接触しつつ位置が規制されてもよいし、第１側方ガイド３１及び／又は第２側方ガイド３２に接触することなく位置が規制されてもよい。同様に、第３側方ガイド３３がレギュラー位置Ｐ１１に配置される場合、対応の収容スペースＳに収容されている複数の袋束Ｂは、第３側方ガイド３３及び／又は第２側方ガイド３２に接触しつつ位置が規制されてもよいし、第３側方ガイド３３及び／又は第２側方ガイド３２に接触することなく位置が規制されてもよい。

保持移送部２７は、図１～図４に示す例では、架台２０の天板２０ａに対して固定的に取り付けられた多関節ロボットにより構成されているが、他の構成を有していてもよい。ガイド位置決め部２８は、図６及び図７に示す例では、可動側方ガイド（第１側方ガイド３１及び第３側方ガイド３３）を把持及び解放可能な開閉部材により構成され、可動側方ガイドとともにレギュラー位置Ｐ１１及びスペース拡大位置Ｐ１２に配置可能なように架台２０に対して移動可能に取り付けられている。ガイド位置決め部２８は、他の構成を有していてもよい。

本実施形態では、受け渡し位置から回転位置に収容体１３を搬送する収容搬送装置が複数設けられている。すなわち、第１受け渡し位置Ｐ２－１から第１回転位置Ｐ３－１に収容体１３を搬送する第１収容搬送装置１４ａと、第２受け渡し位置Ｐ２－２から第２回転位置Ｐ３－２に収容体１３を搬送する第２収容搬送装置１４ｂと、が設けられている。

本実施形態の第１収容搬送装置１４ａ及び第２収容搬送装置１４ｂは、基本的に同じ構成を有し、対称的な向きで配置されている。図１～図４に示す第１収容搬送装置１４ａ及び第２収容搬送装置１４ｂの各々は、水平方向に並んで配置された複数のローラーと、当該複数のローラーの下方に据え付けられたスライド面部と、を具備するローラーコンベアとして設けられている。２以上のローラー（第１収容搬送装置１４ａ及び第２収容搬送装置１４ｂの各々に含まれるローラーの全部又は一部）が同じ方向に軸回転することによって、各収容体１３は、ローラーから搬送力を受けつつスライド面部上をスライドし、受け渡し位置から回転位置に向かって移動する。

図１～図４に示す第１収容搬送装置１４ａ及び第２収容搬送装置１４ｂの各々において、複数のローラーによってもたらされる搬送面（すなわち各収容体１３（特に背部ガイド３５）が通る軌道面）は、水平方向及び鉛直方向の各々に対して傾斜する方向に延びる。したがって各収容体１３は、複数のローラーに凭れつつ、スライド面部上に載せられる。各収容体１３が受け渡し位置から回転位置に移動する間、各収容体１３の背部ガイド３５は、水平方向及び鉛直方向の各々に対して傾斜する方向に延び、各収容体１３に収容されている複数の袋束Ｂによってもたれかかられる。

本実施形態では、回転位置に位置づけられている収容体１３を保持する回転装置が複数設けられている。すなわち、第１回転位置Ｐ３－１に位置づけられている収容体１３を保持する第１回転装置１５ａと、第２回転位置Ｐ３－２に位置づけられている収容体１３を保持する第２回転装置１５ｂと、が設けられている。第１回転装置１５ａ及び第２回転装置１５ｂが収容体１３を保持する具体的な方法は限定されない。例えば、第１回転装置１５ａ及び第２回転装置１５ｂは、収容体１３を保持する支持部材（図示省略）を具備していてもよい。また第１回転装置１５ａ及び第２回転装置１５ｂが電磁石又は磁石を含み、各収容体１３が強磁性体や磁石を含み、第１回転装置１５ａ及び第２回転装置１５ｂは磁力を利用して収容体１３を保持してもよい。

本実施形態の第１回転装置１５ａ及び第２回転装置１５ｂは、基本的に同じ構成を有し、対称的な向きで配置されている。第１回転装置１５ａ及び第２回転装置１５ｂは「回転装置１５」として総称され、具体的な構成例が図８に示されている。

図８に示す回転装置１５は、一体的に設けられている旋回底板１５ｃ、旋回背板１５ｄ及び旋回軸１５ｅを有する。旋回軸１５ｅは、収容搬送装置（第１収容搬送装置１４ａ及び第２収容搬送装置１４ｂ）による各収容体１３の搬送方向と同じ方向に延在し、旋回底板１５ｃ及び旋回背板１５ｄは旋回軸１５ｅを中心に揺動する。収容搬送装置から回転装置１５に渡された収容体１３は、旋回底板１５ｃ及び旋回背板１５ｄに載せられ、旋回底板１５ｃによって底部ガイド３４側から支持され、旋回背板１５ｄによって背部ガイド３５が支持される。図８に示す収容体１３は背部ガイド３５が底部ガイド３４よりも下方に突出しているので、収容体１３が旋回底板１５ｃに載せられた際に、底部ガイド３４は旋回底板１５ｃと接触せず、背部ガイド３５の下方端面が旋回底板１５ｃと接触する。

そして、回転位置に位置づけられている収容体１３が箱体Ｃの底部Ｃｂにより覆われている状態で、当該収容体１３を回転装置１５により回転させることによって、収容体１３に収容されていた複数の袋束Ｂを、箱体Ｃの底部Ｃｂの上方に位置づけつつ箱体Ｃに収容する。

箱体Ｃは、お互いに向かい合う位置に設けられた開口部Ｃａ及び底部Ｃｂを有する。収容体１３が開口部Ｃａを介して箱体Ｃの内側に進入することで、箱体Ｃが収容体１３に被せられ、収容体１３は箱体Ｃの底部Ｃｂにより覆われる。

箱体Ｃは、回転位置に位置づけられている収容体１３の少なくとも一部が箱体Ｃの内側に位置している状態で、回転装置１５によって収容体１３とともに回転させられ、その結果、箱受け部１８に載せられる。本実施形態の箱受け部１８は、第１回転装置１５ａ及び第２回転装置１５ｂの双方に対して共通に割り当てられている。すなわち、第１回転装置１５ａにより収容体１３とともに回転させられた箱体Ｃ及び第２回転装置１５ｂにより収容体１３とともに回転させられた箱体Ｃが、共通の箱受け部１８に載せられる。

本実施形態では、第１回転装置１５ａが箱体Ｃを箱受け部１８に載せる動作と、第２回転装置１５ｂが箱体Ｃを箱受け部１８に載せる動作とが交互に行われ、箱受け部１８には１つの箱体Ｃのみが同時的に載せられる。ただし、第１回転装置１５ａ及び第２回転装置１５ｂが箱体Ｃを箱受け部１８に載せる動作のタイミングは限定されない。例えば箱受け部１８が十分な大きさを持つ場合には、第１回転装置１５ａ及び第２回転装置１５ｂが同時的に箱体Ｃを箱受け部１８に載せる動作を行ってもよい。

そして、箱体Ｃが箱受け部１８に載せられた状態で、回転装置１５及び箱受け部１８のうちの少なくともいずれか一方が移動されて回転装置１５及び箱受け部１８が互いから離されることにより、収容体１３の全体が箱体Ｃの外側に位置づけられ且つ複数の袋束Ｂが箱体Ｃに収容される。本実施形態では、箱受け部１８が箱受け移動部（図１３参照）によって移動可能（特に上下方向へ昇降可能）に設けられている。箱体Ｃが箱受け部１８に載せられた状態で、回転装置１５が収容体１３を保持しつつ箱受け移動部が箱受け部１８を降下させることによって、収容体１３の全体が箱体Ｃの外側に位置づけられ且つ複数の袋束ＢがＣに収容される。

各収容体１３は、収容していた複数の袋束Ｂが箱体Ｃに移された後、リターン搬送装置によって回収位置から準備位置に搬送される。本実施形態ではリターン搬送装置が複数設けられている。すなわち、空の収容体１３を第１回収位置Ｐ４－１から第１準備位置Ｐ５－１に搬送する第１リターン搬送装置１６ａと、空の収容体１３を第２回収位置Ｐ４－２から第２準備位置Ｐ５－２に搬送する第２リターン搬送装置１６ｂと、が設けられている。第１回収位置Ｐ４－１は第１受け渡し位置Ｐ２－１よりも第１回転位置Ｐ３－１に近く、第１準備位置Ｐ５－１は第１回転位置Ｐ３－１よりも第１受け渡し位置Ｐ２－１に近い。また第２回収位置Ｐ４－２は第２受け渡し位置Ｐ２－２よりも第２回転位置Ｐ３－２に近く、第２準備位置Ｐ５－２は第２回転位置Ｐ３－２よりも第２受け渡し位置Ｐ２－２に近い。

図１～図４に示す例では、第１リターン搬送装置１６ａが第１収容搬送装置１４ａに対して上方で隣り合うように設けられ、第２リターン搬送装置１６ｂが第２リターン搬送装置１６ｂに対して上方で隣り合うように設けられている。特に、第１準備位置Ｐ５－１が第１受け渡し位置Ｐ２－１に対して上方で隣り合うように位置し、第２準備位置Ｐ５－２が第２受け渡し位置Ｐ２－２に対して上方で隣り合うように位置する。そのため、空の収容体１３を第１準備位置Ｐ５－１から第１受け渡し位置Ｐ２－１に素早く供給することが可能である。同様に、空の収容体１３を第２準備位置Ｐ５－２から第２受け渡し位置Ｐ２－２に素早く供給することが可能である。なお、受け渡し位置（第１受け渡し位置Ｐ２－１及び第２受け渡し位置Ｐ２－２）への収容体１３の供給は、図示しない収容体装置により機械的に行われてもよいし、作業者Ｗにより手動的に行われてもよい。

図１～図４に示す例において、第１回転位置Ｐ３－１及び第２回転位置Ｐ３－２のそれぞれの上方位置（特に第１回収位置Ｐ４－１及び第２回収位置Ｐ４－２のそれぞれに隣り合う位置）には、収容体１３を載置可能な載置体（図示省略）が設けられている。図示しない回収装置又は作業者Ｗは、空の収容体１３を第１回転位置Ｐ３－１及び第２回転位置Ｐ３－２から回収して載置体に載せておくことが可能である。そして図示しない回収装置又は作業者Ｗは、載置体に置かれている収容体１３を、第１回収位置Ｐ４－１及び第２回収位置Ｐ４－２に運んで第１リターン搬送装置１６ａ及び第２リターン搬送装置１６ｂに渡すことができる。

次に、上述の箱詰め装置１０を使った収容箱製造方法について説明する。

図９は、箱体Ｃが被せられ且つ回転装置１５に載せられている収容体１３の一例を示す斜視図である。図１０は、箱体Ｃが被せられ且つ回転装置１５に載せられている収容体１３の一例を示す側方図である。図１１は、箱受け部１８に載せられた直後の箱体Ｃ、収容体１３、及び回転装置１５の一例を示す側方図である。図１２は、収容体１３及び箱体Ｃがお互いから離された状態の一例を示す側方図である。図９～図１２では、箱体Ｃが透視状態で示されており、箱体Ｃの内側が描かれている。

図１０～図１２に例示されている回転装置１５は、他の図には示されていない旋回レバー１５ｆを有する。旋回レバー１５ｆは旋回軸１５ｅに対して直接的又は間接的に取り付けられており、旋回レバー１５ｆを揺動することで、旋回軸１５ｅを中心に回転装置１５全体が回転させられる。旋回レバー１５ｆは、回転装置１５を回転させる手段の一例として図１０～図１２に示されているに過ぎない。したがって回転装置１５は、旋回レバー１５ｆを具備していなくてもよく、他の回転手段を介して機械的に又は手動的に回転させられてもよい。

図１に示す袋束供給装置１１は供給エリアＰ１に袋束Ｂを継続的に配置し続ける。供給エリアＰ１には１つの袋束Ｂのみが同時的に配置されてもよいし、２以上の袋束Ｂが同時的に配置されてもよい。供給エリアＰ１に２以上の袋束Ｂが配置される場合、当該２以上の袋束Ｂは積み重ねられてもよいし、同一平面上に置かれてもよい。

保持移送部２７は、複数の袋束Ｂを、供給エリアＰ１から移送して受け渡し位置（第１受け渡し位置Ｐ２－１及び第２受け渡し位置Ｐ２－２）に配置されている収容体１３に収容する。保持移送部２７は、袋束Ｂをピックアップ可能な吸盤やグリッパーなどの保持部を具備し、供給エリアＰ１から袋束Ｂを１つずつピックアップし、当該袋束Ｂを収容対象の収容体１３において解放する。

本実施形態の保持移送部２７は、第１受け渡し位置Ｐ２－１に配置されている収容体１３に対する袋束Ｂの収容と、第２受け渡し位置Ｐ２－２に配置されている収容体１３に対する袋束Ｂの収容と、を交互に行う。すなわち保持移送部２７は、第１受け渡し位置Ｐ２－１及び第２受け渡し位置Ｐ２－２のうちの一方に配置されている収容体１３に対する複数の袋束Ｂの収容が完了した後に、他方に配置されている収容体１３に対する複数の袋束Ｂの収容を開始する。

保持移送部２７が第１受け渡し位置Ｐ２－１に配置されている収容体１３に対する袋束Ｂの収容作業を行っている間、ガイド位置決め部２８は、第１側方ガイド３１及び／又は第３側方ガイド３３をスペース拡大位置Ｐ１２に位置づける。これにより、保持移送部２７は、拡大された収容スペースＳに対して袋束Ｂの収容作業を行うことができ、袋束Ｂを収容スペースＳに対してスムーズ且つ適切に収容することができる。所望数の袋束Ｂが収容スペースＳに収容された後、ガイド位置決め部２８は第１側方ガイド３１及び／又は第３側方ガイド３３の保持を解放し、第１側方ガイド３１及び／又は第３側方ガイド３３をレギュラー位置Ｐ１１に位置づける。これにより収容スペースＳのサイズ及び形状が、収容スペースＳに収容されている複数の袋束Ｂに適した状態に置かれ、収容スペースＳにおける複数の袋束Ｂの崩れを防ぐことができる。

保持移送部２７が第１受け渡し位置Ｐ２－１に配置されている収容体１３に対する袋束Ｂの収容作業を行っている間に、第２受け渡し位置Ｐ２－２に対して空の収容体１３がセッティングされる。同様に、保持移送部２７が第２受け渡し位置Ｐ２－２に配置されている収容体１３に対する袋束Ｂの収容作業を行っている間に、第１受け渡し位置Ｐ２－１に対して空の収容体１３がセッティングされる。そして保持移送部２７は、第１受け渡し位置Ｐ２－１及び第２受け渡し位置Ｐ２－２のうちの一方に位置づけられている収容体１３に対する袋束Ｂの収容作業が完了したらすぐに、他方に位置づけられている収容体１３に対する袋束Ｂの収容作業を開始する。このように保持移送部２７は、中断することなく継続的に、各収容体１３に対する袋束Ｂの収容作業を行うことができる。

所望数の袋束Ｂの収容が完了した収容体１３は、収容搬送装置（第１収容搬送装置１４ａ及び第２収容搬送装置１４ｂ）によって、受け渡し位置から回転位置に搬送される。収容体１３に対する所望数の袋束Ｂの収容の完了は、任意の方法によって検知可能である。例えば、制御装置（図１３参照）が「供給エリアＰ１から受け渡し位置（第１受け渡し位置Ｐ２－１／第２受け渡し位置Ｐ２－２）への保持移送部２７の移動回数」をカウントしたり、センサ（図１３参照）が「収容体１３の収容スペースＳに積み重ねられた袋束Ｂの最上位置」を検知したりすることで、収容体１３に対する所望数の袋束Ｂの収容の完了に関する情報を得ることができる。

所望数の袋束Ｂが収容されている収容体１３には、図示しない装置によって又は人手によって箱体Ｃが被せられる。箱体Ｃは、受け渡し位置（第１受け渡し位置Ｐ２－１及び第２受け渡し位置Ｐ２－２）、受け渡し位置と回転位置との間、又は回転位置（第１回転位置Ｐ３－１及び第２回転位置Ｐ３－２）において、機械的に又は手動的に収容体１３に被せられる。すなわち、図示しない箱体装置によって機械的に箱体Ｃが収容体１３に被せられてもよいし、作業者Ｗによって手動的に箱体Ｃが収容体１３に被せられてもよい。

そして、箱体Ｃが被せられた状態の収容体１３が回転装置１５に載せられて回転装置１５により保持されている状態（図１０参照）で、図示しない揺動装置又は作業者Ｗによって旋回レバー１５ｆが揺動される（図１１参照）。すなわち回転位置に位置づけられている収容体１３が箱体Ｃの底部Ｃｂにより覆われている状態で、当該収容体１３を回転装置１５により保持しつつ箱体Ｃとともに回転させることで、前記収容体１３に収容されていた複数の袋束Ｂが、底部Ｃｂの上方に位置づけられつつ箱体Ｃに収容される。

その後、収容体１３及び箱体Ｃがお互いから離れるように、回転装置１５及び箱受け部１８が相対的に移動させられる。本実施形態では、回転装置１５が停止しつつ箱受け部１８が降下することで、収容体１３が停止しつつ箱体Ｃが降下し、収容体１３及び箱体Ｃがお互いから離れる。これにより、収容体１３の全体が箱体Ｃの外側に位置づけられ、且つ、複数の袋束Ｂが箱体Ｃの内側に整頓された状態で収容される（図１２参照）。

上述の一連処理を経て複数の袋束Ｂが収容された箱体Ｃは、図示しない収容箱移動装置又は作業者Ｗによって、箱搬送装置２５に載せられる。箱体Ｃを箱受け部１８から箱搬送装置２５に移動させるための具体的な方法及び装置構成は限定されない。例えば、箱受け部１８を互いに分離可能な複数のピース部材（図示省略）により構成してもよい。この場合、複数のピース部材が、箱体Ｃを載せることができる程度にお互いに近づけられている状態で、箱体Ｃが箱受け部１８に載せられる。一方、箱体Ｃを箱受け部１８から箱搬送装置２５に受け渡す際には、収容箱移動装置により複数のピース部材を移動させてお互いから離すことで、箱体Ｃを箱受け部１８から箱搬送装置２５に落下させてもよい。

そして箱体Ｃは、箱搬送装置２５（図１～図４参照）によって、更に後段へと搬送される。

図１３は、第１実施形態に係る箱詰め装置１０の制御構成の一例を示すブロック図である。

箱詰め装置１０が備える制御装置５０には、センサ５１、袋束供給装置１１、移送収容装置１２（保持移送部２７及びガイド位置決め部２８）、収容搬送装置１４、回転装置１５、箱受け移動部５５、リターン搬送装置１６及び箱搬送装置２５が接続されている。収容搬送装置１４は上述の第１収容搬送装置１４ａ及び第２収容搬送装置１４ｂを表し、リターン搬送装置１６は上述の第１リターン搬送装置１６ａ及び第２リターン搬送装置１６ｂを表す。センサ５１は１又は複数の任意のセンサを表す。

制御装置５０は、図１３に示されていない装置が接続されていてもよく、それらの装置を制御してもよい。

制御装置５０は、センサ５１から送られてくる検知結果、接続されている装置の制御情報、及び接続されている装置から送られてくる各種情報に基づいて、接続されている装置を制御することができる。

例えば、センサ５１は、供給エリアＰ１における袋束Ｂを検知可能なセンサを含んでもよい。この場合、制御装置５０は、当該センサの検知結果（例えば供給エリアＰ１における袋束Ｂの有無を示す情報や袋束Ｂの位置を示す情報）に基づいて、移送収容装置１２（保持移送部２７及びガイド位置決め部２８）を制御してもよい。

またセンサ５１は、受け渡し位置（第１受け渡し位置Ｐ２－１及び第２受け渡し位置Ｐ２－２）に配置されている収容体１３に収容される袋束Ｂの数量を検知するセンサを含んでもよい。この場合、制御装置５０は、当該センサの検知結果（すなわち収容体１３における袋束Ｂの収容数量を示す情報）に基づいて、収容搬送装置１４（第１収容搬送装置１４ａ及び第２収容搬送装置１４ｂ）を制御してもよい。

またセンサ５１は、複数の袋束Ｂが収容されている収容体１３が回転位置（第１回転位置Ｐ３－１及び第２回転位置Ｐ３－２）に配置されているか否かを検知するセンサを含んでもよい。この場合、制御装置５０は、当該センサの検知結果（すなわち回転位置における収容体１３の有無を示す情報）に基づいて、回転装置１５（第１回転装置１５ａ及び第２回転装置１５ｂ）を制御してもよい。

またセンサ５１は、箱受け部１８上に複数の袋束Ｂが収容されている箱体Ｃが配置されているか否かを検知するセンサを含んでもよい。この場合、制御装置５０は、当該センサの検知結果（すなわち箱受け部１８上における箱体Ｃの有無を示す情報）に基づいて箱受け移動部５５を制御し、箱受け部１８から箱搬送装置２５に箱体Ｃを移送してもよい。

またセンサ５１は、箱受け部１８から箱搬送装置２５に箱体Ｃが移送されたことを検知するセンサを含んでもよい。この場合、制御装置５０は、当該センサの検知結果（すなわち箱搬送装置２５に対する箱体Ｃの供給の有無を示す情報）に基づいて箱搬送装置２５を制御し、箱体Ｃを箱搬送装置２５の後段に搬送してもよい。

またセンサ５１は、準備位置（第１準備位置Ｐ５－１及び第２準備位置Ｐ５－２）における空の収容体１３の有無を検知するセンサを含んでもよい。この場合、制御装置５０は、当該センサの検知結果（すなわち準備位置における収容体１３の有無を示す情報）に基づいてリターン搬送装置１６（第１リターン搬送装置１６ａ及び第２リターン搬送装置１６ｂ）を制御し、空の収容体１３を準備位置に新たに配置してもよい。

以上説明したように本実施形態の箱詰め装置１０及び収容箱製造方法によれば、収容体１３が箱体Ｃの底部Ｃｂにより覆われている状態で、回転装置１５により回転させられる。これにより、複数の袋束Ｂを、姿勢の崩れを抑えつつ、収容体１３から箱体Ｃに渡すことができる。したがって、複数の袋束Ｂを箱体Ｃに所望姿勢で安定的に収容することができる。

また各収容体１３に対する複数の袋束Ｂの収容作業は、受け渡し位置（第１受け渡し位置Ｐ２－１及び第２受け渡し位置Ｐ２－２）で行われ、箱体Ｃに対する複数の袋束Ｂの収容作業は、回転位置（第１回転位置Ｐ３－１及び第２回転位置Ｐ３－２）で行われる。このように収容体１３に複数の袋束Ｂを収容する作業を行う場所と、箱体Ｃに複数の袋束Ｂを収容する作業を行う場所とを分離することで、一方の作業で生じた遅延等の影響が他方の作業に及びにくくなる。このように本実施形態によれば、箱詰め装置１０の動作及び収容箱製造方法の流れを、全体的に安定化させることができる。

また複数の袋束Ｂを、収容体１３における位置関係及び姿勢と同様の位置関係及び姿勢で、箱体Ｃに収容することができる。そのため、大きなすき間が生じないように収容体１３に複数の袋束Ｂを収容することで、袋束Ｂ間のすき間が小さい状態で、また箱体Ｃと袋束Ｂとの間のすき間が小さい状態で、複数の袋束Ｂを箱体Ｃに詰めることが可能である。箱体Ｃの内側に複数の袋束Ｂをすき間無く詰めることにより、搬送時等において箱体Ｃに振動等の外力が加えられても、箱体Ｃ内における袋束Ｂの姿勢は崩れにくい。また箱体Ｃの大型化を抑制でき、多数の袋束Ｂを限られたサイズの箱体Ｃにコンパクトに収容することができる。

また各収容スペースＳを区画する２つの側方ガイドのうちの少なくとも一方を可動に設けることによって、収容スペースＳを、袋束Ｂの収容作業に適した大きさに、及び、袋束Ｂの収容保持に適した大きさに、適応的に調整することができる。

また収容体１３を箱体Ｃの内側から外側に位置づける際に、箱受け部１８を直線的に降下させることで、収容体１３をスムーズに箱体Ｃの内側から脱出させることができる。これにより、箱体Ｃに収容されている袋束Ｂの姿勢の崩れを抑えることができる。

また複数の収容搬送装置（第１収容搬送装置１４ａ及び第２収容搬送装置１４ｂ）を設けることによって、複数の袋束Ｂが詰められた箱体Ｃの生産数を増大させることができる。一般に、収容体１３から箱体Ｃに複数の袋束Ｂを入れる処理（本実施形態では収容体１３を回転させる処理）に比べ、各収容体１３に複数の袋束Ｂを収容する処理の方が時間を要する傾向がある。複数の収容搬送装置を設けることによって、１つの収容搬送装置で処理が行われている間に、他の収容搬送装置でも同時的に処理を行うことができるため、処理間における必要時間の不均衡の影響を装置全体として低減することができる。

また箱受け部１８を複数の回転装置（第１回転装置１５ａ及び第２回転装置１５ｂ）に対して共通に割り当てることにより、装置の省スペース化を促進することができる。

また収容体１３が受け渡し位置（第１受け渡し位置Ｐ２－１及び第２受け渡し位置Ｐ２－２）から回転位置（第１回転位置Ｐ３－１及び第２回転位置Ｐ３－２）に移動する間、当該収容体１３の背部ガイド３５が傾斜させられ、収容体１３に収容されている複数の袋束Ｂは背部ガイド３５にもたれかかる。これにより、複数の袋束Ｂを背部ガイド３５に沿った位置に精度良く配置しつつ、複数の袋束Ｂを安定的に搬送することができる。

また収容搬送装置（第１収容搬送装置１４ａ及び第２収容搬送装置１４ｂ）とは別にリターン搬送装置（第１リターン搬送装置１６ａ及び第２リターン搬送装置１６ｂ）を設けることによって、各収容体１３を回収位置（第１回収位置Ｐ４－１及び第２回収位置Ｐ４－２）から準備位置（第１準備位置Ｐ５－１及び第２準備位置Ｐ５－２）に簡単に送ることができる。またリターン搬送装置の設置によって作業者Ｗの介入を低減することができるので、利便性及び安全性を向上させることができる。更に、収容搬送装置における処理に影響を与えることなく、リターン搬送装置によって空の収容体１３を回収位置から準備位置に送ることができる。

［変形例］
上述の実施形態では収容スペースＳを区画する側方ガイドのうちの一方（第１側方ガイド３１及び第３側方ガイド３３）のみが移動可能に設けられているが、両方（第１側方ガイド３１、第２側方ガイド３２及び第３側方ガイド３３）が移動可能に設けられてもよい。

箱体Ｃの内側から外側に収容体１３を移動させる際に、上述の実施形態では箱受け部１８が下方に移動させられるが、収容体１３を上方に移動させてもよい。例えば、箱体Ｃが箱受け部１８に載せられている状態で、収容体１３を保持している回転装置１５を昇降装置（図示省略）によって上方に移動させることで、収容体１３の全体が箱体Ｃの外側に位置づけられ且つ複数の袋束Ｂが箱体Ｃに収容されてもよい。そのような昇降装置は限定されず、例えば旋回軸１５ｅを中心に回転装置１５を回転させる装置であってもよいし、回転装置１５を直線的に昇降させる装置であってもよい。

箱体Ｃを箱受け部１８から箱搬送装置２５に移す装置及び方法は限定されない。例えば、箱受け部１８は１又は複数の昇降部材（図示省略）を含み、箱搬送装置２５は、昇降部材が昇降自在に貫通可能な１又は複数のスペースを有してもよい。この場合、箱搬送装置２５の搬送面よりも高く位置づけられている１又は複数の昇降部材の載置面上に、回転装置１５により回転させられた箱体Ｃ（底部Ｃｂ）が載せられてもよい。そして１又は複数の昇降部材は箱体Ｃが載せられた状態で降下し、当該昇降部材の載置面が箱搬送装置２５の搬送面よりも高い位置から低い位置に移動する過程で、箱体Ｃは、当該昇降部材の載置面から、箱搬送装置２５の搬送部（搬送面）に渡されてもよい。箱体Ｃは、その後、箱搬送装置２５の搬送部によって後段に送られてもよい。

［第２実施形態］
本実施形態において、上述の第１実施形態と同一又は対応の要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。

図１４は、第２実施形態に係る箱詰め装置１０の一例を示す側方図である。

図１４に示す箱詰め装置１０の収容搬送装置１４は、支持テーブル６０により固定的に支持された回転テーブル駆動部６１と、回転テーブル駆動部６１に回転軸６２を介して取り付けられる回転テーブル６３と、を備える。

回転テーブル駆動部６１の具体的な構成は限定されないが、典型的にはモーターにより回転テーブル駆動部６１は構成される。回転軸６２は、回転テーブル駆動部６１によって間欠的に回転させられる。回転テーブル６３は、回転軸６２とともに回転軸線Ａｘを中心に間欠的に回転する。

回転テーブル６３上には、複数の搬送回転ユニット６５（図１４に示す例では第１搬送回転ユニット６５ａ及び第２搬送回転ユニット６５ｂ）が固定的に設けられている。各搬送回転ユニット６５は、回転テーブル６３の間欠回転に応じて、円軌道（無端状搬送軌道）上を移動する。

回転テーブル６３が間欠的に停止する際、一の搬送回転ユニット６５が受け渡し位置Ｐ２に位置づけられつつ、他の搬送回転ユニット６５が回転位置Ｐ３に位置づけられる。図１４に示すように２つの搬送回転ユニット６５が設けられる場合には、一方の搬送回転ユニット６５が受け渡し位置Ｐ２に位置づけられつつ、他方の搬送回転ユニット６５が回転位置Ｐ３に位置づけられる。この場合、各搬送回転ユニット６５は、受け渡し位置Ｐ２及び回転位置Ｐ３に、交互に繰り返し位置づけられる。

各搬送回転ユニット６５は、回転テーブル６３に固定される支持ベース６６と、支持ベース６６に第１旋回軸６９を介して取り付けられる第１揺動レバー６７と、支持ベース６６に第２旋回軸７０を介して取り付けられる第２揺動レバー６８とを有する。

第１揺動レバー６７の一方側の端部は第１旋回軸６９に固定され、第１揺動レバー６７は、第１旋回軸６９の回転に応じて第１旋回軸６９を中心に揺動する。第１揺動レバー６７の他方側の端部は、第１支持軸７１を介してカセット支持部７３に回転自在に取り付けられる。

第２揺動レバー６８の一方側の端部は第２旋回軸７０に固定され、第２揺動レバー６８は、第２旋回軸７０の回転に応じて第２旋回軸７０を中心に揺動する。第２揺動レバー６８の他方側の端部は、第２支持軸７２を介してカセット支持部７３に回転自在に取り付けられる。

第１旋回軸６９を中心とした第１揺動レバー６７の揺動状態及び第２旋回軸７０を中心とした第２揺動レバー６８の揺動状態に応じて、カセット支持部７３の位置及び姿勢が変わる。

カセット支持部７３には、収容体１３及び回転装置１５が取り付けられている。回転装置１５は、収容体１３を回転させて上下反転させる装置である。本実施形態の回転装置１５は、対応の搬送回転ユニット６５が回転位置Ｐ３に位置づけられている間に、収容体１３の開口が上方に向けられ且つ箱体が当該開口を上方から覆うように収容体１３に被せられている状態から、当該開口が下方に向けられ且つ箱体が当該開口を下方から覆う状態に、収容体１３を回転させる。その結果、複数の袋束は、収容体１３により支持されている状態から、箱体により支持されている状態に移行する。

回転位置Ｐ３に位置づけられた搬送回転ユニット６５の収容体１３の下方には、昇降リフター９０が設けられている。昇降リフター９０は、上方に露出される載置面を有し、当該載置面は昇降可能に設けられている。昇降リフター９０の載置面は、収容体１３が回転装置１５により上下反転させられ後、内側に複数の袋束を収容する箱体（特に底部）を受け止めて下方から支持する。

図１５及び図１６は、図１４に示す各搬送回転ユニット６５の挙動例を示す側方図であり、図１４に示されている箱詰め装置１０の一部要素（例えば収容体１３及び回転装置１５）の図示が省略されている。

カセット支持部７３（ひいては収容体１３及び回転装置１５）の高さ方向位置及び水平方向位置は、第１揺動レバー６７及び第２揺動レバー６８の揺動状態に応じて変わりうる。

受け渡し位置Ｐ２に位置づけられている搬送回転ユニット６５において、第１揺動レバー６７及び第２揺動レバー６８は、それぞれ第１旋回軸６９及び第２旋回軸７０の駆動下で、起立状態に置かれる。これによりカセット支持部７３は、第１高さ位置において急峻傾斜姿勢をとる。

図１５及び図１６において図示が省略されている移送収容装置１２（図１参照）は、受け渡し位置Ｐ２においてカセット支持部７３とともに第１高さ位置において急峻傾斜姿勢をとる収容体１３に、複数の袋束を収容する。

そして、各搬送回転ユニット６５が受け渡し位置Ｐ２から回転位置Ｐ３に移動する間、対応のカセット支持部７３及び収容体１３は第１高さ位置において急峻傾斜姿勢を維持する。

そして、回転位置Ｐ３に位置づけられている搬送回転ユニット６５において、第１揺動レバー６７及び第２揺動レバー６８は、それぞれ第１旋回軸６９及び第２旋回軸７０の駆動下で、なだらか状態に置かれる（図１６参照）。これによりカセット支持部７３及び収容体１３は、第１高さ位置よりも低い第２高さ位置においてなだらか姿勢をとる。

なだらか姿勢をとる収容体１３の収容底面が水平方向に対して成す角度は、受け渡し位置Ｐ２において急峻傾斜姿勢をとる収容体１３の収容底面が水平方向に対して成す角度よりも小さい。なだらか姿勢をとる収容体１３の収容底面は、水平方向と平行に延びてもよい。

そして回転位置Ｐ３において、なだらか姿勢の収容体１３に箱体が被せられている状態で回転装置１５により収容体１３が回転されて当該収容体１３及び箱体が上下反転され、収容体１３から箱体に複数の袋束が移される。その後、収容体１３が回転装置１５により回転されて上下反転され、第２高さ位置においてなだらか姿勢に戻される。その後、対応の搬送回転ユニット６５が回転位置Ｐ３に位置づけられている間に、第１揺動レバー６７及び第２揺動レバー６８が第１旋回軸６９及び第２旋回軸７０の駆動下で再び起立状態に置かれ、収容体１３は再び第１高さ位置において急峻傾斜姿勢をとる。

そして、各搬送回転ユニット６５が回転位置Ｐ３から受け渡し位置Ｐ２に移動する間、対応のカセット支持部７３は第１高さ位置において急峻傾斜姿勢を維持する。

次に、回転装置１５の一例を説明する。

図１７は、回転装置１５の一例を示す拡大側方図である。図１８は、カセット支持部７３及び第１回転体８１の配置例を示す側方図である。図１９は、カセット支持部７３及び第１回転体８１の配置例を示す平面図である。図２０は、カセット支持部７３及び第１回転体８１の配置例を示す正面図である。

本例の回転装置１５は、回転駆動部７４、端支持部７６、ラックギア部７７、駆動ギア部７８、第１旋回軸部７９、第１回転体８１及び２つの棒支持部８３を含む。

図１７に示す回転駆動部７４は、連結支持部７５を介してカセット支持部７３により支持されており、第１伸縮ロッド７４ａ及び第２伸縮ロッド７４ｂの伸縮量を変えるように駆動する。第１伸縮ロッド７４ａ及び第２伸縮ロッド７４ｂは、回転駆動部７４の本体部からお互いに逆向きに突出する。第１伸縮ロッド７４ａの突出量及び第２伸縮ロッド７４ｂの突出量の合計は一定である。

第１伸縮ロッド７４ａ及び第２伸縮ロッド７４ｂは、それぞれ端支持部７６を介してラックギア部７７の両端部に取り付けられている。第１伸縮ロッド７４ａ及び第２伸縮ロッド７４ｂの伸縮量に応じて、カセット支持部７３に対するラックギア部７７の位置が変わる。

ラックギア部７７のギアは、駆動ギア部７８のギアに噛み合って係合する。駆動ギア部７８は、第１旋回軸部７９を介してカセット支持部７３により支持される。第１伸縮ロッド７４ａ及び第２伸縮ロッド７４ｂの伸縮量が変わって、カセット支持部７３に対するラックギア部７７の位置が変わることで、駆動ギア部７８はギア係合を介してラックギア部７７から力を受けて回転する。

なお連結支持部７５を介してカセット支持部７３に固定されている回転駆動部７４の本体部は、第１伸縮ロッド７４ａ及び第２伸縮ロッド７４ｂの伸縮によっては移動しない。すなわち第１伸縮ロッド７４ａ及び第２伸縮ロッド７４ｂが伸縮することによって、端支持部７６及びラックギア部７７は移動するが、回転駆動部７４、連結支持部７５及びカセット支持部７３は移動しない。

駆動ギア部７８は、第１旋回軸部７９の外周に対して固定的に取り付けられており、第１旋回軸部７９を中心に、第１旋回軸部７９と同調して同軸回転する。駆動ギア部７８の回転角度と、第１旋回軸部７９の回転角度は一致する。

第１旋回軸部７９の一方の端部は、カセット支持部７３により回転自在に支持されており、第１旋回軸部７９の他方の端部は、第１回転体８１により固定的に支持されている。したがって駆動ギア部７８の回転に応じて第１旋回軸部７９が回転する場合、カセット支持部７３は第１旋回軸部７９から回転力を受けることなくその姿勢を維持するが、第１回転体８１は第１旋回軸部７９と同調して同軸回転する。すなわち、第１回転体８１は第１旋回軸部７９を中心に回転し、第１回転体８１の回転角度は第１旋回軸部７９の回転角度に一致する。

第１回転体８１には、２つの棒支持部８３が固定されている。各棒支持部８３は、第１旋回軸部７９の中心軸線の延びる方向と同じ方向に延在する。各棒支持部８３の一方の端部は第１回転体８１により固定的に支持されており、各棒支持部８３の他方の端部は第２回転体８２により固定的に支持されている。

第２回転体８２は、第２旋回軸部８０を介してカセット支持部７３により支持されている。第２旋回軸部８０の一方の端部は、カセット支持部７３により回転自在に支持されており、第２旋回軸部８０の他方の端部は、第２回転体８２により固定的に支持されている。したがって各棒支持部８３を介して伝えられる動力によって第２回転体８２が回転させられる場合、第２回転体８２は第２旋回軸部８０と同調して同軸回転し、第２旋回軸部８０とともに第２旋回軸部８０を中心に回転する。なお、第２回転体８２及び第２旋回軸部８０が回転しても、カセット支持部７３は回転することなく、第２旋回軸部８０を介して第２回転体８２を支持する。

第２旋回軸部８０の中心軸線は第１旋回軸部７９の中心軸線と一致している。第１回転体８１が第１旋回軸部７９を中心に回転すると、２つの棒支持部８３を介して第２回転体８２に回転力が伝わり、第２回転体８２も第２旋回軸部８０を中心に回転する。したがって、同一軸線を中心に、駆動ギア部７８、第１旋回軸部７９、第１回転体８１、各棒支持部８３、第２回転体８２及び第２旋回軸部８０が回転する。

各棒支持部８３は、両端部間（すなわち第１回転体８１と第２回転体８２との間）において、第１中間支持部９１、第２中間支持部９２及び第３中間支持部９３によって回転自在に支持されている。第１中間支持部９１は第１台座８４に固定され、第２中間支持部９２は第２台座８５に固定され、第３中間支持部９３は第３台座８６に固定される。

第１台座８４、第２台座８５及び第３台座８６は、収容体１３の収容底面を形成する。当該収容底面は、収容体１３に収容される複数の袋束Ｂが載せられて下方から支持する。第１台座８４、第２台座８５及び第３台座８６は、第１旋回軸部７９の中心軸線を中心とした２つの棒支持部８３の回転方向への移動に応じて、お互いに同じ傾斜角度を持つように傾斜動を行う。

第１中間支持部９１、第２中間支持部９２及び第３中間支持部９３の各々は、図示しない制限部材によって、各棒支持部８３に沿った移動が制限されている。制限部材は、任意の形態を有することができる。例えば、第１中間支持部９１、第２中間支持部９２及び第３中間支持部９３の各々を挟むように、各棒支持部８３に対して固定的に取り付けられた複数の突起体を、制限部材として設けてもよい。第１中間支持部９１、第２中間支持部９２及び第３中間支持部９３の各々に対する制限部材の設置位置は変更可能であってもよい。制限部材の設置位置を調整することによって、袋束Ｂのサイズに応じた適切な位置に第１中間支持部９１、第２中間支持部９２及び第３中間支持部９３（ひいては第１台座８４、第２台座８５及び第３台座８６）の各々が配置されてもよい。

第１台座８４、第２台座８５及び第３台座８６の各々の一方の端部側には、第１台座８４、第２台座８５及び第３台座８６（特に袋束Ｂが載せられる面）の各々から突出する端部ガイド８８が取り付けられている。また第１台座８４及び第２台座８５の各々には、第１台座８４及び第２台座８５（特に袋束Ｂが載せられる面）の各々から突出する側方ガイド８７が取り付けられている。各側方ガイド８７は、第１旋回軸部７９の中心軸線と直角を成す第１台座８４及び第２台座８５の各々の長手延在方向（図１９の左右方向）
に延びる。

第１台座８４及び第２台座８５の各々の他方の端部側の表面（特に袋束Ｂが載せられる面）には、移動制限ガイド９７が固定されている。各移動制限ガイド９７は、第１台座８４及び第２台座８５の各々の長手延在方向に延びる。各移動制限ガイド９７には、移動制限スライダー９６がスライド可能に係合しており、移動制限スライダー９６には移動制限部９５が取り付けられている。各移動制限部９５は、移動制限スライダー９６とともに、第１台座８４及び第２台座８５の各々の長手延在方向に移動し、端部ガイド８８に対して相対的に近い移動制限位置と、端部ガイド８８から相対的に遠い退避位置とに配置可能である。

本実施形態の収容体１３は、第１台座８４、第２台座８５、第３台座８６、側方ガイド８７、端部ガイド８８及び移動制限部９５を含む。収容体１３に供給される袋束Ｂは、第１台座８４、第２台座８５、第３台座８６、側方ガイド８７、端部ガイド８８及び移動制限部９５により囲まれる空間に収容される。

図２１は、第２実施形態に係る箱詰め装置１０の制御構成の一例を示すブロック図である。

袋束供給装置１１、移送収容装置１２、回転テーブル駆動部６１、第１旋回軸駆動部１０１、第２旋回軸駆動部１０２、回転駆動部７４、スライダー駆動部１０３及びリフター駆動部１０４は、制御装置５０に接続されており、制御装置５０の制御下で駆動する。

第１旋回軸駆動部１０１は、第１旋回軸６９を駆動して、第１揺動レバー６７を揺動させる。第２旋回軸駆動部１０２は、第２旋回軸７０を駆動して、第２揺動レバー６８を揺動させる。

スライダー駆動部１０３は、各移動制限スライダー９６を駆動して、各移動制限部９５を移動させる。リフター駆動部１０４は、昇降リフター９０を駆動して、昇降リフター９０の載置面を昇降させる。

なお制御装置５０は、箱詰め装置１０に含まれる構成要素のうち図２１に示されていない要素を制御してもよい。

次に、本実施形態の箱詰め装置１０によって行われる袋束Ｂの箱詰め方法の一例について説明する。以下に説明する袋束Ｂの箱詰め方法の各工程は、箱詰め装置１０の各構成要素が制御装置５０の制御下で適宜駆動することで、実行される。

図２２は、受け渡し位置Ｐ２に位置づけられている収容体１３の状態の一例を示す側方図であり、移動制限部９５が退避位置に位置づけられている。図２３は、図２２に示す収容体１３の平面図である。図２４は、図２２に示す収容体１３の正面図である。

図２５は、受け渡し位置Ｐ２に位置づけられている収容体１３の状態の一例を示す側方図であり、移動制限部９５が移動制限位置に位置づけられている。図２６は、回転位置Ｐ３に位置づけられている収容体１３の状態の一例を示す側方図であり、収容体１３に箱体Ｃが被せられている。

受け渡し位置Ｐ２に位置づけられている搬送回転ユニット６５の収容体１３（具体的には第１台座８４、第２台座８５及び第３台座８６の上）に、移送収容装置１２（図１参照）によって、供給エリアから移送された複数の袋束Ｂが収容される（図２２～図２４参照）。

移送収容装置１２は、対象の搬送回転ユニット６５が受け渡し位置Ｐ２に位置づけられている間に、所望数の袋束Ｂを第１台座８４、第２台座８５及び第３台座８６上に並べて載せる。図２２～図２４に示す例では、各々が起立姿勢をとる複数の袋束Ｂが、第１台座８４、第２台座８５及び第３台座８６上に並べられ、これらの台座の長手延在方向（図２３の左右方向）に関して複数の袋束Ｂが相互に重ねられる。移送収容装置１２が収容体１３への袋束Ｂの収容作業を行っている間、スライダー駆動部１０３は、各移動制限部９５を退避位置に位置づける。

そして所望数の袋束Ｂの全てが収容体１３に収容された後、各移動制限部９５が、退避位置から移動して移動制限位置に位置づけられる（図２５参照）。このようにして移動制限位置に位置づけられた各移動制限部９５とともに、各端部ガイド８８及び各側方ガイド８７は、第１台座８４、第２台座８５及び第３台座８６上の複数の袋束Ｂの移動及び姿勢のくずれを抑える。

本例では、移動制限位置に位置づけられた各移動制限部９５、各端部ガイド８８及び各側方ガイド８７は、第１台座８４、第２台座８５及び第３台座８６上の複数の袋束Ｂを積極的に挟むことなく、受動的にこれらの袋束Ｂの移動及び姿勢の崩れを制限する。第１台座８４、第２台座８５及び第３台座８６上の複数の袋束Ｂは、移動制限位置に位置づけられた各移動制限部９５、各端部ガイド８８及び各側方ガイド８７に対して離間していてもよいし、接触してもよい。

そして、受け渡し位置Ｐ２に位置づけられた搬送回転ユニット６５の収容体１３に所望数の袋束Ｂが収容された後、且つ、回転位置Ｐ３に位置づけられた搬送回転ユニット６５の収容体１３から全ての袋束Ｂが箱体Ｃに移された後、回転テーブル駆動部６１が回転テーブル６３を間欠的に１８０度回転させる。これにより、所望数の袋束Ｂが収容されている収容体１３を具備する搬送回転ユニット６５は、受け渡し位置Ｐ２から回転位置Ｐ３に移動し、空になった収容体１３を具備する搬送回転ユニット６５は、回転位置Ｐ３から受け渡し位置Ｐ２に移動する。

所望数の袋束Ｂが収容されている収容体１３は、回転位置Ｐ３において、カセット支持部７３とともに急峻傾斜姿勢からなだらか姿勢に変更され、なだらか姿勢の状態で箱体Ｃが被せられる（図２６参照）。この箱体Ｃは、人手又はロボット等の機械により、収容体１３に被せられる。

そして、回転位置Ｐ３に位置づけられている収容体１３が箱体Ｃの底部Ｃｂにより覆われている状態で、当該収容体１３を回転装置１５により回転させて収容体１３及び箱体Ｃを上下反転させる。これにより収容体１３に収容されていた複数の袋束Ｂを、箱体Ｃの底部Ｃｂの上方に位置づけつつ箱体Ｃに収容する。

このように複数の袋束Ｂは、収容体１３が回転位置Ｐ３において回転装置１５により回転させられる前は収容体１３の収容底面によって下方から支持され、収容体１３が回転位置Ｐ３において回転装置１５により回転させられた後は箱体Ｃ（特に底部Ｃｂ）によって下方から支持される。

なお回転装置１５は、収容体１３に対する箱体Ｃの相対位置がずれるのを防ぐように箱体Ｃを保持しつつ、収容体１３及び箱体Ｃを回転させてもよい。回転装置１５が箱体Ｃを保持する方法は限定されない。例えば、収容体１３に被せられた状態の箱体Ｃの底部Ｃｂの１又は複数箇所（例えば４箇所の隅部）を外側から支える箱支持部（図示省略）を、回転装置１５は具備してもよい。回転装置１５は、収容体１３及び箱体Ｃを回転させる前から収容体１３及び箱体Ｃを回転させた後にわたって箱体Ｃを保持し続け、その後、箱体Ｃの保持を解放する。

複数の袋束Ｂが収容体１３から箱体Ｃに移された後に又は複数の袋束Ｂが収容体１３から箱体Ｃに移されるのと同時的に、当該箱体Ｃは昇降リフター９０の載置面（図１４参照）に載せられる。その後、昇降リフター９０の載置面が下降することによって、当該載置面上の箱体Ｃは、収容している複数の袋束Ｂとともに収容体１３から離れる。その後、複数の袋束Ｂを収容する箱体Ｃは、人手又はロボット等の機械により昇降リフター９０から降ろされて、後段に運ばれる。一方、収容体１３は、回転位置Ｐ３において回転装置１５により再び回転させられて上下反転され、なだらか姿勢から急峻傾斜姿勢に変更される。

一方、回転位置Ｐ３から受け渡し位置Ｐ２に移動した搬送回転ユニット６５の収容体１３には、上述の一連の処理工程が繰り返されることによって、新たな複数の袋束Ｂが収容される。

そして、受け渡し位置Ｐ２に位置づけられた搬送回転ユニット６５の収容体１３に所望数の袋束Ｂが収容された後、且つ、回転位置Ｐ３に位置づけられた搬送回転ユニット６５の収容体１３から全ての袋束Ｂが箱体Ｃに移送された後、回転テーブル駆動部６１が回転テーブル６３を間欠的に１８０度回転させる。

以上説明したように本実施形態の箱詰め装置１０では、収容搬送部として機能する回転テーブル駆動部６１、回転軸６２及び回転テーブル６３は、回転装置１５を、収容体１３とともに受け渡し位置Ｐ２から回転位置Ｐ３に搬送する。

これにより、各収容体１３に対して固有の回転装置１５を割り当てて、収容体１３及び回転装置１５をユニット化することができる。そのため、収容体１３を受け渡し位置Ｐ２から搬送して回転位置Ｐ３に位置づける際に、収容体１３を回転装置１５に受け渡す処理が不要になり、迅速且つ確実に、収容体１３を回転位置Ｐ３において回転させることができる。

また回転テーブル６３（収容搬送部）は、受け渡し位置Ｐ２及び回転位置Ｐ３を通る無端状搬送軌道に沿って、収容体１３及び回転装置１５を搬送する。

これにより、受け渡し位置Ｐ２から回転位置Ｐ３への収容体１３の移動と、回転位置Ｐ３から受け渡し位置Ｐ２への収容体１３の移動とを、同時的に行うことができる。したがって、受け渡し位置Ｐ２から回転位置Ｐ３への収容体１３の移動のための装置と、回転位置Ｐ３から受け渡し位置Ｐ２への収容体１３の移動のための装置とを別個に設ける必要がなく、装置構成及び制御フローを簡素化することができる。

特に上述の例に係る収容搬送部は、回転軸線Ａｘを中心に回転する回転テーブル６３を有し、収容体１３及び回転装置１５は、回転テーブル６３に取り付けられ、回転テーブル６３の回転に応じて受け渡し位置Ｐ２と回転位置Ｐ３との間で移動する。

このように非常に簡素な装置構成で、収容体１３及び回転装置１５を円軌道に沿って受け渡し位置Ｐ２と回転位置Ｐ３との間でスムーズに移動させることができる。

また収容体１３は、受け渡し位置Ｐ２において急峻傾斜姿勢をとる一方で、回転位置Ｐ３においてなだらか姿勢をとる。なだらか姿勢をとる収容体１３の収容底面（本例では第１台座８４、第２台座８５及び第３台座８６の各々の面）が水平方向に対して成す角度は、受け渡し位置Ｐ２において急峻傾斜姿勢をとる収容体１３の収容底面が水平方向に対して成す角度よりも小さい。

これにより、受け渡し位置Ｐ２では、急峻傾斜姿勢をとる収容体１３に対して複数の袋束Ｂをスムーズに供給することができ、回転位置Ｐ３では、重力を利用して、収容体１３に収容されている複数の袋束Ｂの整頓を促すことができる。

例えば、受け渡し位置Ｐ２において収容体１３に複数の袋束Ｂを供給する際や受け渡し位置Ｐ２から回転位置Ｐ３に収容体１３を移動させる際に、収容体１３において１以上の袋束Ｂが他の袋束Ｂから少し飛び出た状態をとることがある。この場合に、収容体１３（特に収容底面）の傾斜が大きい状態では、袋束Ｂが収容底面に向かう方向が重力方向から比較的大きくずれるため、袋束Ｂの飛び出し状態を解消するために重力をあまり有効に利用できないことがある。一方、収容体１３をなだらか姿勢に調整して、収容底面の延在方向を水平方向に近づけることにより（好ましくは収容底面の延在方向を水平方向にすることにより）、収容体１３に収容されている各袋束Ｂが収容底面に向かう方向が重力方向に近づく。この場合、袋束Ｂの飛び出し状態を解消するために重力を有効に利用することができ、人手によってそのような袋束Ｂの飛び出し状態を解消する場合にも、袋束Ｂを適正位置に移動させることが容易になる。

本開示は、上述の実施形態及び変形例には限定されない。例えば、上述の実施形態及び変形例の各要素に各種の変形が加えられてもよい。また上述の実施形態及び変形例の構成が、全体的に又は部分的に組み合わせられてもよい。

１０ 箱詰め装置、１１ 袋束供給装置、１２ 移送収容装置、１３ 収容体、１４ 収容搬送装置、１４ａ 第１収容搬送装置、１４ｂ 第２収容搬送装置、１５ 回転装置、１５ａ 第１回転装置、１５ｂ 第２回転装置、１５ｃ 旋回底板、１５ｄ 旋回背板、１５ｅ 旋回軸、１５ｆ 旋回レバー、１６ リターン搬送装置、１６ａ 第１リターン搬送装置、１６ｂ 第２リターン搬送装置、１８ 箱受け部、２０ 架台、２０ａ 天板、２５ 箱搬送装置、２７ 保持移送部、２８ ガイド位置決め部、３１ 第１側方ガイド、３２ 第２側方ガイド、３３ 第３側方ガイド、３４ 底部ガイド、３５ 背部ガイド、４１ ガイド位置調整バネ、４２ 支持部、５０ 制御装置、５１ センサ、５５ 箱受け移動部、６０ 支持テーブル、６１ 回転テーブル駆動部、６２ 回転軸、６３ 回転テーブル、６５ 搬送回転ユニット、６５ａ 第１搬送回転ユニット、６５ｂ 第２搬送回転ユニット、６６ 支持ベース、６７ 第１揺動レバー、６８ 第２揺動レバー、６９ 第１旋回軸、７０ 第２旋回軸、７１ 第１支持軸、７２ 第２支持軸、７３ カセット支持部、７４ 回転駆動部、７４ａ 第１伸縮ロッド、７４ｂ 第２伸縮ロッド、７５ 連結支持部、７６ 端支持部、７７ ラックギア部、７８ 駆動ギア部、７９ 第１旋回軸部、８０ 第２旋回軸部、８１ 第１回転体、８２ 第２回転体、８３ 棒支持部、８４ 第１台座、８５ 第２台座、８６ 第３台座、８７ 側方ガイド、８８ 端部ガイド、９０ 昇降リフター、９１ 第１中間支持部、９２ 第２中間支持部、９３ 第３中間支持部、９５ 移動制限部、９６ 移動制限スライダー、９７ 移動制限ガイド、１０１ 第１旋回軸駆動部、１０２ 第２旋回軸駆動部、１０３ スライダー駆動部、１０４ リフター駆動部、Ｂ 袋束、Ｃ 箱体、Ｃａ 開口部、Ｃｂ 底部、Ｐ１ 供給エリア、Ｐ２－１ 第１受け渡し位置、Ｐ２－２ 第２受け渡し位置、Ｐ３－１ 第１回転位置、Ｐ３－２ 第２回転位置、Ｐ４－１ 第１回収位置、Ｐ４－２ 第２回収位置、Ｐ５－１ 第１準備位置、Ｐ５－２ 第２準備位置、Ｐ１１ レギュラー位置、Ｐ１２ スペース拡大位置、Ｓ 収容スペース、Ｗ 作業者

Claims (14)

1. 収容体と、
   複数の袋束を、供給エリアから移送して受け渡し位置に配置されている前記収容体に収容する移送収容装置と、
   前記受け渡し位置から回転位置に前記収容体を搬送する収容搬送部と、
   前記回転位置に位置づけられている前記収容体を回転させる回転部と、を備え、
   前記回転位置に位置づけられている前記収容体が箱体の底部により覆われている状態で、当該収容体を前記回転部により回転させることによって、前記収容体に収容されていた前記複数の袋束を、前記底部の上方に位置づけつつ前記箱体に収容する箱詰め装置。
2. 前記回転部は、
   前記回転位置に搬送された前記収容体を前記収容搬送部から受け取り、
   前記収容搬送部から受け取った前記収容体を保持しつつ回転させる請求項１に記載の箱詰め装置。
3. 前記収容体は、積み重ねられた２以上の袋束を収容可能な収容スペースを区画する可動側方ガイド及び基準側方ガイドを有し、
   前記可動側方ガイドは、前記基準側方ガイドから第１の距離離れたレギュラー位置と、前記基準側方ガイドから前記第１の距離よりも大きな第２の距離離れたスペース拡大位置と、に位置づけ可能に設けられており、
   前記移送収容装置は、
   袋束を保持しつつ前記供給エリアから移送し、前記受け渡し位置に配置されている前記収容体の前記収容スペースに当該袋束を収容する保持移送部と、
   少なくとも、前記保持移送部が袋束を前記供給エリアから前記収容スペースに移送する間、前記受け渡し位置に配置されている前記収容体の前記可動側方ガイドを前記スペース拡大位置に位置づけるガイド位置決め部と、を有する請求項１又は２に記載の箱詰め装置。
4. 前記箱体は、前記受け渡し位置、前記受け渡し位置と前記回転位置との間、又は前記回転位置において、前記収容体に被せられる請求項１～３のいずれか一項に記載の箱詰め装置。
5. 箱受け部を備え、
   前記箱体は、前記回転位置に位置づけられている前記収容体の少なくとも一部が前記箱体の内側に位置している状態で、前記回転部によって前記収容体とともに回転させられて前記箱受け部に載せられ、
   前記箱体が前記箱受け部に載せられた状態で、前記回転部及び前記箱受け部のうちの少なくともいずれか一方が移動されて前記回転部及び前記箱受け部が互いから離されることにより、前記収容体の全体が前記箱体の外側に位置づけられ且つ前記複数の袋束が前記箱体に収容される請求項１～４のいずれか一項に記載の箱詰め装置。
6. 前記箱受け部を移動させる箱受け移動部を備え、
   前記箱体が前記箱受け部に載せられた状態で、前記箱受け移動部が前記箱受け部を降下させることによって、前記収容体の全体が前記箱体の外側に位置づけられ且つ前記複数の袋束が前記箱体に収容される請求項５に記載の箱詰め装置。
7. 前記収容搬送部は複数設けられ、当該複数の収容搬送部は、第１受け渡し位置から第１回転位置に前記収容体を搬送する第１収容搬送部と、第２受け渡し位置から第２回転位置に前記収容体を搬送する第２収容搬送部と、を含み、
   前記回転部は複数設けられ、当該複数の回転部は、前記第１回転位置に位置づけられている前記収容体を保持する第１回転部と、前記第２回転位置に位置づけられている前記収容体を保持する第２回転部と、を含み、
   前記箱受け部は、前記第１回転部及び前記第２回転部の双方に対して共通に割り当てられており、前記第１回転部により前記収容体とともに回転させられた前記箱体及び前記第２回転部により前記収容体とともに回転させられた前記箱体が載せられる請求項５又は６に記載の箱詰め装置。
8. 前記収容体は背部ガイドを有し、
   前記背部ガイドは、前記収容体が前記受け渡し位置から前記回転位置に移動する間、水平方向及び鉛直方向の各々に対して傾斜する方向に延び、前記収容体に収容される前記複数の袋束によってもたれかかられる請求項１～７のいずれか一項に記載の箱詰め装置。
9. 回収位置から準備位置に前記収容体を搬送するリターン搬送装置を備え、
   前記回収位置は、前記受け渡し位置よりも前記回転位置に近く、
   前記準備位置は、前記回転位置よりも前記受け渡し位置に近い請求項１～８のいずれか一項に記載の箱詰め装置。
10. 前記収容搬送部は、前記回転部を、前記収容体とともに前記受け渡し位置から前記回転位置に搬送する請求項１に記載の箱詰め装置。
11. 前記収容搬送部は、前記受け渡し位置及び前記回転位置を通る無端状搬送軌道に沿って、前記収容体及び前記回転部を搬送する請求項１０に記載の箱詰め装置。
12. 前記収容搬送部は、回転軸線を中心に回転する回転テーブルを有し、
    前記収容体及び前記回転部は、前記回転テーブルに取り付けられ、前記回転テーブルの回転に応じて前記受け渡し位置と前記回転位置との間で移動する請求項１０又は１１に記載の箱詰め装置。
13. 前記収容体は収容底面を有し、
    前記収容底面は、前記収容体が前記回転位置において前記回転部により回転させられる前に、前記複数の袋束を下方から支持し、
    前記収容体は、前記受け渡し位置において、傾斜姿勢をとり、
    前記収容体は、前記回転位置において、前記収容底面が水平方向に対して成す角度が、前記傾斜姿勢をとる前記収容体の前記収容底面が水平方向に対して成す角度よりも小さいなだらか姿勢をとる請求項１～１２のいずれか一項に記載の箱詰め装置。
14. 複数の袋束を、供給エリアから移送して受け渡し位置に配置されている収容体に収容する工程と、
    収容搬送部によって、前記受け渡し位置から回転位置に前記収容体を搬送する工程と、
    前記回転位置に位置づけられている前記収容体が箱体の底部により覆われている状態で、当該収容体を回転部により回転させることで、前記収容体に収容されていた前記複数の袋束を、前記底部の上方に位置づけつつ前記箱体に収容する工程と、を含む収容箱製造方法。

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