JP2022014635A - 室内ユニット据付システム、室内ユニットの据付制御装置、および、室内ユニットの据付方法 - Google Patents

Abstract

【課題】室内ユニットの据付作業の工数削減や工程短縮が求められている。
【解決手段】室内ユニット据付システムは、複数の吊り金具（２３）を有する室内ユニット（２０）を天井に据え付けるためのシステムである。室内ユニット据付システムは、リフター（１５０）と、制御部（１７０）と、を備える。リフター（１５０）は、複数のネジ部材（９５）の下方空間から、室内ユニット（２０）を上に持ち上げる。複数のネジ部材（９５）は、天井に固定され、天井から下に延びる。制御部（１７０）は、リフター（１５０）を制御して、各ネジ部材（９５）の下部が室内ユニット（２０）の吊り金具（２３）を通るように、室内ユニット（２０）を所定の高さ位置まで上げさせる。
【選択図】図７Ｃ

Description

複数の吊り金具を有する室内ユニットを天井に据え付けるための室内ユニット据付システム、室内ユニットの据付制御装置、および、室内ユニットの据付方法、に関する。

従来から、空気調和装置の室内ユニットを、部屋（室内）の天井に据え付けることが行われている。特許文献１（特開平７－３３２６９７号公報）には、天井から垂下された４本のネジ部材（吊下げボルト）に室内ユニットが吊下げ支持された構造が示されている。室内ユニットのケーシングの吊り金具（フック部材）に形成されている長孔に、ネジ部材が通って、下からナットが螺着されると、室内ユニットのケーシングが天井に吊下げ支持された状態になる。

上記の室内ユニットの据付作業は、２人の作業員によって行われることが多い。室内ユニットを持ち上げ、室内ユニットを吊下げ支持させる、脚立を使った一連の工程は、空調設備施工の中でも工数がかかる工程である。この室内ユニットの据付作業の工数削減や工程短縮が求められている。

第１観点の室内ユニット据付システムは、複数の吊り金具を有する室内ユニットを天井に据え付けるためのシステムである。室内ユニット据付システムは、リフターと、制御部と、を備える。リフターは、複数のネジ部材の下方空間から、室内ユニットを上に持ち上げる。複数のネジ部材は、天井に固定され、天井から下に延びる。ここで、天井とは、天井にある梁などの構造部材を指す。制御部は、リフターを制御して、各ネジ部材の下部が室内ユニットの吊り金具を通るように、室内ユニットを所定の高さ位置まで上げさせる。

このシステムによれば、制御部に制御されるリフターが室内ユニットを持ち上げ、各ネジ部材の下部が室内ユニットの吊り金具を通った状態になる。このため、作業員の負担や工数が減る。

第２観点の室内ユニット据付システムは、第１観点の室内ユニット据付システムであって、第１センサをさらに備える。第１センサは、リフターが持ち上げる室内ユニットとともに上下に移動し、室内ユニットの高さ位置を計測する。

このシステムによれば、第１センサによって室内ユニットの高さ位置が計測されるため、室内ユニットを所定の高さ位置まで正確にリフターで上げさせることができる。

第３観点の室内ユニット据付システムは、第２観点の室内ユニット据付システムであって、第１センサは、複数のネジ部材それぞれの下端を検知することによって、室内ユニットとネジ部材との相対的な高さ位置を計測する。

このシステムでは、室内ユニットとともに上昇する第１センサがネジ部材の下端を検知する形を採用しているため、第１センサを簡易なものとすることができる。

第４観点の室内ユニット据付システムは、第２観点の室内ユニット据付システムであって、第１センサが１つのネジ部材に対して複数設けられている、あるいは、第１センサが可動センサである。

このシステムでは、第１センサによる室内ユニットの高さ位置の計測精度が高くなる。

第５観点の室内ユニット据付システムは、第１観点から第４観点のいずれかの室内ユニット据付システムであって、室内ユニットを水平移動させる搬送部をさらに備える。

このシステムによれば、天井に固定されている複数のネジ部材の下方の空間まで、搬送部を使って室内ユニットを移動させることが可能になる。

第６観点の室内ユニット据付システムは、第５観点の室内ユニット据付システムであって、搬送部は、ＢＩＭ（Building Information Modeling）に基づいて、室内ユニットをネジ部材の下方の所定位置まで搬送する。

このシステムでは、室内や天井の形状情報を含むＢＩＭに基づいて、搬送部が室内ユニットを搬送する。このため、比較的安価に室内ユニット据付システムを構成することができる。

第７観点の室内ユニット据付システムは、第５観点の室内ユニット据付システムであって、ネジ部材に対する相対平面位置を検知する第２センサ、をさらに備える。制御部は、第２センサの検出結果を用いて、搬送部を使って室内ユニットを所定位置まで搬送させる。

このシステムでは、第２センサを備えるため、室内や天井の設計図面の情報などが無い場合にも、室内ユニットが所定位置まで搬送される。

第８観点の室内ユニット据付システムは、第５観点の室内ユニット据付システムであって、ネジ部材に対する相対平面位置を検知する第３センサ、をさらに備える。制御部は、搬送部を使って、ＢＩＭ（Building Information Modeling）に基づいて、室内ユニットをネジ部材の真下の位置の近傍まで搬送する。さらに、制御部は、第３センサの検出結果に基づいて、室内ユニットをネジ部材の真下の位置まで搬送する。

このシステムでは、おおよその位置までＢＩＭに基づいて室内ユニットを搬送し、さらに第３センサの検出結果に基づいて室内ユニットをネジ部材の真下の位置まで搬送する。このため、室内ユニットがネジ部材の真下の位置に正確に速く搬送される。

第９観点の室内ユニット据付システムは、第２観点の室内ユニット据付システムであって、第１センサは、さらに、ネジ部材に対する相対平面位置を検知する。

このシステムによれば、第１センサが、室内ユニットの高さ位置を計測する機能とともに、ネジ部材に対する相対平面位置を検知する機能も併せ持つため、天井に固定されている複数のネジ部材の下方に室内ユニットを持ってくることが容易になる。

第１０観点の室内ユニット据付システムは、第１観点から第９観点のいずれかの室内ユニット据付システムであって、吊り金具とネジ部材との平面位置のズレを矯正する漏斗状部材、をさらに備える。

このシステムでは、天井に固定されている複数のネジ部材の下方空間において、リフターによって持ち上げる前の室内ユニットの平面位置が正規の位置から少しずれていたとしても、漏斗状部材が存在するため、室内ユニットの吊り金具にネジ部材の下部が通る。

第１１観点の室内ユニット据付システムは、第１０観点の室内ユニット据付システムであって、ナット装着部をさらに備える。ナット装着部は、吊り金具を通って吊り金具の下方空間に下端が位置する状態になったネジ部材に対し、下方からナットをねじ込む。

このシステムによれば、人手でナットをネジ部材にねじ込む必要がなくなり、室内ユニットを据え付ける作業者の負担が更に軽減される。

第１２観点の室内ユニット据付システムは、第１１観点の室内ユニット据付システムであって、ナット装着部が、調芯機能を有する。

このシステムによれば、ネジ部材へのナットのねじ込みにおいて芯がずれてナットによる室内ユニットの固定に不具合が生じることが抑制される。

第１３観点の室内ユニットの据付制御装置は、複数の吊り金具を有する室内ユニットを天井に据え付けるための制御装置であって、第１制御部と、第２制御部とを備える。第１制御部は、室内ユニットを、天井の下方の所定位置まで搬送させる。第２制御部は、複数のネジ部材の下部が吊り金具を通るように、リフターを用いて室内ユニットを所定の高さ位置まで上げさせる。複数のネジ部材は、天井に固定され、天井から下に延びる。ここで、天井とは、天井にある梁などの構造部材を指す。

この据付制御装置では、天井の下方の所定位置までの室内ユニットの搬送が、第１制御部によって制御され、リフターによる室内ユニットの持ち上げが、第２制御部によって制御される。その結果、各ネジ部材の下部が室内ユニットの吊り金具を通った状態になる。これにより、作業員の負担や工数が減る。

第１４観点の室内ユニットの据付方法は、複数の吊り金具を有する室内ユニットを天井に据え付けるための方法であって、第１ステップと、第２ステップとを備える。第１ステップでは、搬送部が、室内ユニットを、天井の下方の所定位置まで搬送する。第２ステップでは、リフターが、室内ユニットを、複数のネジ部材の下方空間から、所定の高さ位置まで持ち上げる。複数のネジ部材は、天井に固定され、天井から下に延びる。ここで、天井とは、天井にある梁などの構造部材を指す。

この据付方法によれば、第１ステップ、第２ステップによって、作業員の負担や工数が減る。

第１５観点の室内ユニットの据付方法は、第１４観点の室内ユニットの据付方法であって、第３ステップをさらに備える。第２ステップにおいて室内ユニットが持ち上げられる所定の高さ位置は、仮据付位置である。第３ステップにおいて、室内ユニットは、手動で本据付位置に高さ調整される。

この据付方法では、建物への室内ユニットの仮据付が、通常は天井ボードの設置前に行われることに鑑みて、第３ステップを設けている。第３ステップによって、天井ボードの高さ位置と室内ユニットの下面の高さ位置とを手動で細かく合わせることができる。

室内ユニット据付システムの対象となる室内ユニットが天井に据え付けられた状態を示す概略斜視図。 天井設置型の室内ユニットの概略斜視図。 天井に固定されているネジ部材およびそれらに吊下げ支持された室内ユニットを示す側面図。 室内ユニットの吊り金具にネジ部材が貫通し、ネジ部材にナットが締め付けられている状態を示す側面図。 室内ユニットの吊り金具にネジ部材が貫通し、ネジ部材にナットが締め付けられている状態を、下から見た、所定高さ位置での室内ユニットの断面図。 室内ユニット据付システムの構成を示す概念図。 室内ユニットの据付方法の事前工程を示す図。 室内ユニット据付装置の構成および室内ユニットの据付方法の平面搬送工程を示す図。 室内ユニットの据付方法の室内ユニット上昇工程を示す図。 室内ユニットの据付方法の室内ユニット仮据付工程を示す図。 室内ユニットの据付方法の天井ボード施工の工程を示す図。 室内ユニットの据付方法の室内ユニット本据付工程を示す図。 室内ユニットの据付方法の概略ステップを示す図。 変形例Ａに係る室内ユニット据付システムの室内ユニット据付装置の構成を示す図。 変形例Ｂに係る室内ユニット据付システムの室内ユニット据付装置の構成を示す図。 変形例Ｃに係る室内ユニット据付システムの室内ユニット据付装置の構成を示す図。

（１）全体構成
図６に示す室内ユニット据付システム３００は、例えば、新設のオフィスビルや商業施設といった建物の各部屋の天井に据え付ける空気調和装置の室内ユニットを、なるべく少ない人手、工数で天井に固定するためのシステムである。

図１に示すように、建物の部屋ＲＭには、その天井９０に、複数の室内ユニット２０（図２参照）が取り付けられることが多い。この作業は、１つの室内ユニット２０を２人の作業員が持ち上げ、天井９０に固定されているネジ部材９５（図３および図４参照）を室内ユニット２０の吊り金具２３の孔２３ａ（図５参照）に通す作業を含む。その後、ナット締めによって、複数のネジ部材９５に室内ユニット２０が吊下げられた状態になる。これまで、室内ユニットを天井に据え付ける作業は、二人がかりで行う必要があり、脚立などを用いた高所作業を含むことから、作業負担が大きく、その工数も大きい作業となっている。

室内ユニット据付システム３００は、作業員の作業負担の軽減、高所作業の抑制、施工品質の向上、などを狙って開発されたシステムであり、工数短縮によるコスト削減効果も見込まれている。

図６に示すように、室内ユニット据付システム３００は、主として、室内ユニット据付装置１００から成り、室内ユニット据付装置１００が部屋ＲＭや天井９０の配置データを保持していないときには、インターネット回線３０１などを介してＢＩＭサーバ３１０から当該データを入手する構成となっている。

（２）詳細構成
（２－１）室内ユニット据付装置
室内ユニット据付装置（以下、単に据付装置と言う）１００は、部屋ＲＭにおいて用いられる自走ロボットであり、図４や図５に示す複数の吊り金具２３を有する室内ユニット２０を天井９０に据え付ける。据付装置１００は、リフター１５０と、走行機構１６０と、自動ナット装着機１５１ａと、制御部１７０と、位置検出センサ１８０と、を備えている。

なお、空気調和装置の室内ユニット２０は、例えば図２に示す４方吹きの天井設置型の室内ユニットである。室内ユニット２０は、主として、熱交換器やファンなどを収容する本体ケーシング２１と、本体ケーシング２１の下面に装着される化粧パネル２２と、本体ケーシング２１の側面にネジ固定されている４つの吊り金具２３とを備えている。室内ユニット２０は、下面中央の吸込口２１ａから室内空気を吸い込み、冷房、除湿、あるいは暖房処理を行った後の空調空気を、下面周囲の４つの吹出口２１ｂから部屋ＲＭに戻すことで、部屋ＲＭの冷房や暖房を行う。化粧パネル２２の４つの角には、着脱自在のカバー２２ａが設けられており、このカバー２２ａを外すことで吊り金具２３にアクセスすることができる。

（２－１－１）リフター
据付装置１００に備わるリフター１５０は、図３や図４に示す複数（ここでは４本）のネジ部材９５の下方空間から、室内ユニット２０を上に持ち上げるための装置である。

各ネジ部材９５は、天井９０に固定され、天井９０から真下にまっすぐに延びる。ここで、天井９０とは、部屋ＲＭの上部にある天井スラブ９１や梁９２などの構造部材を指す。ここでは、図３に示すように、天井スラブ９１にネジ部材９５が固定され、ネジ部材９５は鉛直方向に延びている。ネジ部材９５の下端の高さ位置は、天井ボード９３の高さ位置よりも上である。

リフター１５０は、上部の台１５１をモータの力で上下に移動させる機械装置である。台１５１は、上面に室内ユニット２０を載置するための台である。台１５１には、図７Ｄに示すように、後述する自動ナット装着機１５１ａが内蔵されている。

リフター１５０は、モータの駆動力を電動ボールネジあるいはリンク機構によって上下方向の力に変えて、台１５１を上昇させたり下降させたりする。

（２－１－２）走行機構
据付装置１００に備わる走行機構１６０は、据付装置１００の本体１０１に内蔵されている機構であり、部屋ＲＭの床面８０に接する複数の車輪１０２と、車輪１０２の向きを変える方向変換機構と、それらの車輪１０２や方向変換機構を駆動するための複数のモータ１６１と、を有している。走行機構１６０は、台１５１に載せられた室内ユニット２０を水平移動させる搬送部、の役割を果たす。

（２－１－３）自動ナット装着機
据付装置１００に備わる自動ナット装着機１５１ａは、台１５１に載せられる室内ユニット２０の平面サイズに合わせて、台１５１の適切な平面位置に埋め込まれる機械装置である。自動ナット装着機１５１ａは、室内ユニット２０の４つの吊り金具２３の真下に位置するように、台１５１に埋め込まれる。後述する制御部１７０からの指令があると、予めセットされているナット９６を上に持ち上げ、吊り金具２３を貫通した状態のネジ部材９５に下方からナット９６をねじ込む。これらのナット９６の持ち上げ動作およびねじ込み動作は、自動ナット装着機１５１ａの各モータの駆動によって行われる。

（２－２）位置検出センサ
据付装置１００に備わる４つの位置検出センサ１８０は、４つのネジ部材９５それぞれに対応するように、台１５１の側端に固定されている。図７Ｂなどでは、１つの位置検出センサ１８０のみを示し、他の位置検出センサ１８０の図示を省略している。位置検出センサ１８０は、リフター１５０が持ち上げる台１５１（および室内ユニット２０）とともに上下に移動し、室内ユニット２０の高さ位置を計測する。より具体的に説明すると、位置検出センサ１８０は、水平方向に光を照射し、反射光の受光によって複数のネジ部材９５それぞれの下端を検知することで、台１５１に載せられている室内ユニット２０とネジ部材９５との相対的な高さ位置を計測する。位置検出センサ１８０は、所定の反射光を受光したときに、自身がネジ部材９５の下端部と同じ高さ位置にあることを検出する。後述する制御部１７０は、位置検出センサ１８０からの検出結果を受けて、台１５１の上昇動作を制御する。

（２－３）制御部
制御部１７０は、据付装置１００の走行機構１６０、リフター１５０および自動ナット装着機１５１ａを制御して、室内ユニット２０を天井９０に据え付ける作業者を支援する。制御部１７０は、コンピュータにより実現されるものである。制御部１７０は、制御演算装置と記憶装置とを備える。制御演算装置には、ＣＰＵ又はＧＰＵといったプロセッサを使用できる。制御演算装置は、記憶装置に記憶されているプログラムを読み出し、このプログラムに従って所定の画像処理や演算処理を行う。さらに、制御演算装置は、プログラムに従って、演算結果を記憶装置に書き込んだり、記憶装置に記憶されている情報を読み出したりすることができる。記憶装置は、データベースとして用いることができる。

図６の第１制御部１７１、第２制御部１７２は、制御演算装置により実現される機能ブロックを示している。ここでは、第１制御部１７１が走行機構１６０を制御し、第２制御部１７２がリフター１５０および自動ナット装着機１５１ａを制御する。

第１制御部１７１は、台１５１に室内ユニット２０が載せられた状態で、あるいは、台１５１に室内ユニット２０が載せられる前に、走行機構１６０を制御して、室内ユニット２０の載置台である台１５１を、天井９０の据え付け位置に固定されているネジ部材９５の下方の所定位置まで移動させる。

第２制御部１７２は、リフター１５０を制御して、各ネジ部材９５の下部が室内ユニット２０の吊り金具２３の孔２３ａ（図５参照）を通るように、台１５１に載った室内ユニット２０を所定の高さ位置まで上げさせる。また、第２制御部１７２は、室内ユニット２０が仮据付された後、台１５１を下降させる。

なお、制御部１７０の記憶装置には、建物の部屋ＲＭや天井９０の配置データが保持されている。この配置データを使用して、制御部１７０は、リフター１５０や走行機構１６０によって台１５１を所定位置に上昇あるいは移動させる。制御部１７０は、部屋ＲＭや天井９０の配置データが無いときには、後述するＢＩＭサーバ３１０に接続し、ＢＩＭサーバ３１０から必要なデータをダウンロードする。

（２－４）ＢＩＭサーバ
ＢＩＭサーバ３１０は、室内ユニット２０を設置する建物を管理する者あるいは設計する者が所有するＷｅｂ上のサーバであり、部屋ＲＭや天井９０を含む建物の各種情報を一括管理している。ＢＩＭサーバ３１０は、データベースサーバ３２０と接続されており、建物の３Ｄ形状データ３２１、２Ｄ図面データ３２２、建物を構成する各部材の素材情報３２３などを連動させて保存する。

ＢＩＭサーバ３１０は、据付装置１００を使用する者から適切なＩＤおよびパスワードによるアクセスがあって建物の図面データ等の要求があった場合には、ダウンロードを許可したりデータを据付装置１００に送信したりする。

（２－５）漏斗状部材
漏斗状部材１９８は、下に小径の円開口、上に大径の円開口が開いているファンネル部材であり、図７Ｂに示すように、室内ユニット２０の吊り金具２３の上面に接着剤などによって固定される。漏斗状部材１９８は、予め室内ユニット２０に固定しておいてもよいし、据付装置１００の台１５１に室内ユニット２０を載置した後に吊り金具２３の上に固定してもよい。漏斗状部材１９８は、吊り金具２３の孔２３ａの幅と同等の径の下部開口を有している。吊り金具２３の孔２３ａは、平面視において長円となっている。漏斗状部材１９８は、吊り金具２３の孔２３ａとネジ部材９５との平面位置のズレを矯正する役割を果たす。

（３）動作
次に、室内ユニット据付システム３００の据付装置１００の動作について、図７Ａ～図７Ｆおよび図８を参照しながら説明する。

まず、据付装置１００による室内ユニット２０の据付工程の前に行われる、ネジ部材９５の固定作業について説明する。部屋ＲＭの天井９０の所定位置に、多数のネジ部材９５が固定される。ある部屋ＲＭに４台の室内ユニット２０が据え付けられる場合、ネジ部材９５は、各４本、合計１６本が天井９０の天井スラブ９１あるいは梁９２に固定される。この段階では、まだ天井ボード９３は未だ設置されていない。作業員は、天井へのアンカー墨出し、吊り用アンカー打ち、全ねじボルトであるネジ部材９５の固定、の順に作業を進める。これにより、図７Ａに示すように、ネジ部材９５が天井９０に固定された状態になる。なお、ネジ部材９５は、照明器具など他の機器の設置にも使われる部材である。室内ユニット２０用の１６本以外にも、多数のネジ部材９５が天井９０に固定されている。

次に、制御部１７０によって図８のステップＳ１０が行われる。ここでは、室内ユニット２０を据付装置１００の台１５１に載せる場所において、人手によって１台の室内ユニット２０が台１５１に載せられる。そして、制御部１７０の第１制御部１７１が、ＢＩＭの天井９０の配置データを参照して、室内ユニット２０が天井９０の据付場所の真下へと移動するように、走行機構１６０を駆動、制御する。これにより、図７Ｂに示すように、室内ユニット２０を台１５１に載置した据付装置１００が、天井９０の据付場所に固定された４本のネジ部材９５の真下の所定位置に移動する。この所定位置は、台１５１上の室内ユニット２０の吊り金具２３の孔２３ａの各平面位置と、４つのネジ部材９５の各平面位置とが一致する位置である。

次に、制御部１７０によって図８のステップＳ２１が行われる。ここでは、リフター１５０が駆動され、天井９０のネジ部材９５に向けて、台１５１およびその上の室内ユニット２０が真上に上昇する。このとき、図７Ｃに示すように、台１５１に固定されている位置検出センサ１８０も上昇する。

図７Ｃに示す状態から少し台１５１が上昇すると、位置検出センサ１８０が、ネジ部材９５の下端部を検出する。すると、制御部１７０の第２制御部１７２は、検出タイミングから所定高さ寸法だけ台１５１を上昇させて、図７Ｄに示す高さ位置で台１５１を停止させる（図８のステップＳ２２）。図７Ｄに示す室内ユニット２０の高さ位置は、図７Ｆに示す最終的な本据付位置ではなく、天井ボード９３を設置する前の仮据付位置である。仮据付位置は、本据付位置よりも少し高い位置である。図７Ｅに示すように、仮据付位置にある室内ユニット２０の本体ケーシング２１の下面は、後に設置される天井ボード９３の上面より高さ寸法Ｈだけ高い位置にくる。

図８のステップＳ２２に続き、図８のステップＳ２３が、第２制御部１７２によって実行される。仮据付位置にある図７Ｄの室内ユニット２０は、その吊り金具２３の孔２３ａに各ネジ部材９５が貫通した状態となっている。ステップＳ２３では、自動ナット装着機１５１ａの作動によって、４ヵ所それぞれにおいて、ナット９６が下方からネジ部材９５にねじ込まれる。ここでは、ナット９６として、ダブルナットを用いている。

図７Ｄに示す高さ位置（仮据付位置）で室内ユニット２０がナット９６によってネジ部材９５に仮据付されると、リフター１５０によって台１５１が下降し、据付装置１００は、次に仮据付する別の室内ユニット２０のピックアップに向かう。

全ての室内ユニット２０の仮据付が終わると、図７Ｅに示すように、作業員の手によって天井ボード９３が設置される。上述のように、室内ユニット２０の本体ケーシング２１の下面は、天井ボード９３の上面よりも高い位置にある。このため、天井ボード９３の設置作業において、室内ユニット２０の存在が邪魔になることはない。

天井ボード９３の設置が終わると、室内ユニット２０の下方に位置している天井ボード９３の一部分が切り抜かれ、作業員の手によって室内ユニット２０の据付高さ調整が行われる（図８のステップＳ３０）。具体的には、４ヵ所それぞれのナット９６を下から作業員が回し、室内ユニット２０が仮据付位置から本据付位置へと少し降ろされる。高さ位置が下がり、図７Ｆに示すように本据付位置に据え付けられた状態の室内ユニット２０の本体ケーシング２１には、その後、化粧パネル２２が装着される。化粧パネル２２は、天井ボード９３と室内ユニット２０の本体ケーシング２１との平面視における環状の隙間を埋める役割を果たす。化粧パネル２２の周縁部の上面の高さ位置は、天井ボード９３の下面の高さ位置と同じである。

（４）特徴
（４－１）
室内ユニット据付システム３００では、据付装置１００の制御部１７０に制御されるリフター１５０が室内ユニット２０を持ち上げ、各ネジ部材９５の下部が室内ユニット２０の吊り金具２３の孔２３ａを通った状態になる。このように、従来は作業員が手動で行っていた室内ユニットを持ち上げる作業が自動化され、室内ユニット２０の据付工程における作業員の負担や工数が減っている。

（４－２）
室内ユニット据付システム３００では、位置検出センサ１８０によって室内ユニット２０の高さ位置が計測される。このため、据付装置１００の制御部１７０は、リフター１５０によって、室内ユニット２０を所定の高さ位置まで正確に上昇させることができる。

また、室内ユニット据付システム３００では、室内ユニット２０とともに上昇する台１５１に固定した位置検出センサ１８０がネジ部材９５の下端を検知する、という構成を採用している。このため、位置検出センサ１８０を、簡易で低コストのものにすることができている。

（４－３）
室内ユニット据付システム３００では、据付装置１００が走行機構１６０を備えているため、天井９０に固定されているネジ部材９５の下方の空間まで、台１５１に載せた室内ユニット２０を移動させることができる。これにより、別の搬送装置を使って作業員が室内ユニットを運ぶ手間が省かれる。

（４－４）
室内ユニット据付システム３００では、予め入手して制御部１７０に記憶させている部屋ＲＭや天井９０の形状情報、あるいは、部屋ＲＭや天井９０の形状情報を含むＢＩＭ、に基づいて、据付装置１００の走行機構１６０が室内ユニット２０を搬送する。このため、搬送先を特定するために天井９０の状態を撮影するカメラを設置する場合に比べて、安価に室内ユニット据付システム３００を構成することができている。

（４－５）
室内ユニット据付システム３００では、室内ユニット２０の吊り金具２３の上面に、漏斗状部材１９８を固定する。これにより、天井９０に固定されているネジ部材９５の下方空間において、リフター１５０によって持ち上げる前の室内ユニット２０の平面位置が正規の位置から少しずれていたとしても、室内ユニット２０の吊り金具２３の孔２３ａにネジ部材９５の下部が通るようになっている。

（４－６）
室内ユニット据付システム３００では、据付装置１００が、自動ナット装着機１５１ａを備える。これにより、人手でナット９６をネジ部材９５にねじ込む必要がなくなっており、室内ユニット２０を据え付ける作業者の負担が更に軽減されている。

（４－７）
室内ユニット据付システム３００では、据付装置１００の制御部１７０において、天井９０の下方の所定位置までの室内ユニット２０の搬送が第１制御部１７１によって制御され、リフター１５０による室内ユニット２０の持ち上げが第２制御部１７２によって制御される。これにより、各ネジ部材９５の下部が室内ユニット２０の吊り金具２３を通った状態になる。このため、室内ユニット据付システム３００では、作業員の負担や工数が大きく減ることになる。

（４－８）
上記の室内ユニット２０の据付方法では、据付装置１００の走行機構１６０によって室内ユニット２０を天井９０の下方の所定位置まで搬送させ（図８のステップＳ１０）、据付装置１００のリフター１５０によって室内ユニット２０を所定の高さ位置まで上昇させている（図８のステップＳ２１、Ｓ２２）。このような方法により、作業員の負担や工数が減っている。

さらに、上記の室内ユニット２０の据付方法では、建物の天井９０への室内ユニット２０の仮据付が、天井ボード９３の設置前に行われることに鑑みて、図８のステップＳ２３およびステップＳ３０を設けている。ここでは、図８のステップＳ３０において、天井ボード９３の高さ位置と室内ユニット２０の下面の高さ位置とを、目視しながら手動で細かく合わせることができる。

（５）変形例
（５－１）変形例Ａ
上記の室内ユニット据付システム３００では、各ネジ部材９５に対して、１つずつ位置検出センサ１８０が設けられている。この構成に代えて、図９Ａに示すように、各ネジ部材９５に対して、複数の位置検出センサ１８１ａ，１８１ｂ，１８１ｃを設けてもよい。この場合には、少しコストアップするけれども、リフター１５０による台１５１の上昇停止のタイミングを更に適切に決定することができ、室内ユニット２０の据付高さ位置の精度が高くなる。

また、図９Ａに示す構成に代えて、図７Ｂや図７Ｃに示す位置検出センサ１８０を可動センサとしてもよい。位置検出センサ１８０の高さ位置が変えることによって、室内ユニット２０の据付高さ位置の精度が高くなったり、室内ユニット２０の据付高さ位置を容易に変えることが可能になったりする。

（５－２）変形例Ｂ
上記の室内ユニット据付システム３００では、予め記憶させた又はＢＩＭから入手した建物の部屋ＲＭや天井９０の配置データを使って、制御部１７０が走行機構１６０を制御し、据付装置１００の台１５１を所定位置に水平移動させている。この構成に代えて、図９Ｂに示すように、天井９０のネジ部材９５に対する相対平面位置を検知する第２のセンサ１８２ｂをさらに配備してもよい。位置検出センサ１８０に相当する第１のセンサ１８２ａに加え、第２のセンサ１８２ｂを配備した場合、制御部１７０は、天井９０などの図面データが存在しないときでも、第２のセンサ１８２ｂの検出結果を用いて、据付装置１００の台１５１に載せた室内ユニット２０を所定位置まで搬送させることができる。また、天井９０などの図面データがある場合にも、ネジ部材９５が必ずしも正しい位置に取り付けられているとは限らないため、第２のセンサ１８２ｂを設置している据付装置１００を採用したときには第２のセンサ１８２ｂを活用することが好ましい。

（５－３）変形例Ｃ
上記の室内ユニット据付システム３００では、予め記憶させた又はＢＩＭから入手した建物の部屋ＲＭや天井９０の配置データを使って、制御部１７０が走行機構１６０を制御し、据付装置１００の台１５１を所定位置に水平移動させている。この構成に代えて、図９Ｃに示すように、位置検出センサ１８０を、室内ユニット２０の高さ位置を計測するだけではなく、さらに、ネジ部材９５に対する相対平面位置を計測する機能を持つもの（位置検出センサ１８３）にしても良い。例えば、位置検出センサ１８３としてカメラを採用すれば、水平方向および上方向を含む画像の撮影およびネジ部材９５の位置把握のための画像解析によって、室内ユニット２０の高さ位置および平面位置（ネジ部材９５に対する相対平面位置）を計測させることが可能である。

変形例Ｃによれば、位置検出センサ１８３が、室内ユニット２０の高さ位置を計測する機能とともに、ネジ部材９５に対する相対平面位置を検知する機能も併せ持つため、天井９０などの図面データが存在しないときであっても、天井９０に固定されている複数のネジ部材９５の真下に室内ユニット２０を移動させることができる。

（５－４）変形例Ｄ
上記の変形例Ｂあるいは変形例Ｃの構成を採る場合、台１５１に載せられた室内ユニット２０のネジ部材９５に対する相対平面位置を検知することが可能である。すると、制御部１７０の第１制御部１７１は、室内ユニット２０をネジ部材９５の下方空間まで搬送させるための走行機構１６０の制御において、センサが検知した室内ユニット２０のネジ部材９５に対する相対平面位置と、ＢＩＭから得た天井９０のネジ部材９５の配置データとの両方を使うことができる。以下に、それら両方を用いた走行機構１６０の制御を示す。

まず、第１制御部１７１は、ＢＩＭから得た天井９０のネジ部材９５の配置データに基づいて走行機構１６０を制御し、図面上のネジ部材９５の下方の所定位置まで、室内ユニット２０を搬送させる。次に、第１制御部１７１は、室内ユニット２０のネジ部材９５に対する相対平面位置をセンサに検知させて、その時点における室内ユニット２０の平面位置とネジ部材９５の真下の平面位置とのズレを計算する。このズレがゼロになるように、第１制御部１７１は、走行機構１６０を制御して、室内ユニット２０の平面位置を微修正する。

変形例Ｄによれば、まずＢＩＭから推定されるネジ部材９５の下方の位置まで室内ユニット２０を搬送し、その後にセンサの検出結果に基づいて室内ユニット２０をネジ部材９５の真下の位置まで搬送することができる。このため、室内ユニット２０を、ネジ部材９５の真下の位置に、正確かつ迅速に搬送することができる。

（５－５）変形例Ｅ
上記の室内ユニット据付システム３００では、漏斗状部材１９８を使用して、リフター１５０によって持ち上げる前の室内ユニット２０の平面位置が正規の位置から少しずれていたとしても、室内ユニット２０の吊り金具２３の孔２３ａにネジ部材９５の下部が通るようにしている。

しかし、正確な図面データによって、あるいは、変形例Ｂ，Ｃのセンサ（室内ユニット２０のネジ部材９５に対する相対平面位置を検知するセンサ）によって、リフター１５０によって持ち上げる前の室内ユニット２０の吊り金具２３の平面位置とネジ部材９５の平面位置とが殆どずれない場合には、漏斗状部材１９８を使用しなくても良い。

（５－６）変形例Ｆ
上記の室内ユニット据付システム３００では、据付装置１００が自動ナット装着機１５１ａを備えているが、ナット９６の装着作業は、作業員が人手で行ってもよい。図７Ｄに示すように、室内ユニット２０が台１５１に支えられた状態で、吊り金具２３の孔２３ａにネジ部材９５の下部が通っていれば、作業員は、比較的容易にナット９６をネジ部材９５に下からねじ込むことができる。

（５－７）変形例Ｇ
上記の室内ユニット据付システム３００では、据付装置１００が自動ナット装着機１５１ａを備えている。この自動ナット装着機１５１ａは、調芯機能を有する機械であることが好ましい。調芯機能があれば、もし天井９０の固定されているネジ部材９５が少し傾斜しているような場合にも、ナット９６による室内ユニット２０の固定に不具合が生じることが抑えられる。

（５－８）変形例Ｈ
上記の室内ユニット２０の据付方法では、据付装置１００の走行機構１６０によって室内ユニット２０を天井９０のネジ部材９５の下方の所定位置まで搬送させ（図８のステップＳ１０）、据付装置１００のリフター１５０によって室内ユニット２０を所定の高さ位置まで上昇させている（図８のステップＳ２１、Ｓ２２）。これに代えて、ネジ部材９５の下方の所定位置まで、室内ユニット２０を載せずに据付装置１００だけを移動させ、ネジ部材９５の下方位置において据付装置１００の台１５１に人手で室内ユニット２０を載せる、という方法を採用しても良い。この場合には、台１５１に載せられた室内ユニット２０が、リフター１５０によって自動的に上昇させられ、所定の高さ位置で停止する。その後、自動ナット装着機１５１ａによって、あるいは、手動で、ナット９６をネジ部材９５に締めることで、室内ユニット２０が仮据付される。

（５－９）変形例Ｉ
上記の室内ユニット２０の据付方法では、据付装置１００の台１５１に室内ユニット２０を載せる作業を、作業員に行わせている。これを、パラレルリンクロボットなどの移載装置を使って、室内ユニット２０をピックアップし、自動的に台１５１に載せる、という方法を採っても良い。

（５－１０）
以上、本開示の実施形態を説明したが、特許請求の範囲に記載された本開示の趣旨および範囲から逸脱することなく、形態や詳細の多様な変更が可能なことが理解されるであろう。

２０ 室内ユニット
２３ 吊り金具
９０ 天井
９５ ネジ部材
９６ ナット
１００ 室内ユニット据付装置
１５０ リフター
１６０ 走行機構（搬送部）
１７０ 制御部（室内ユニットの据付制御装置）
１７１ 第１制御部
１７２ 第２制御部
１８０ 位置検出センサ（第１センサ）
１８２ｂ 第２のセンサ（第２センサ）
１９０ 漏斗状部材
３００ 室内ユニット据付システム
３１０ ＢＩＭサーバ

特開平７－３３２６９７号公報

Claims (15)

1. 複数の吊り金具（２３）を有する室内ユニット（２０）を天井（９０）に据え付けるための室内ユニット据付システム（３００）であって、
   前記天井に固定され前記天井から下に延びる複数のネジ部材（９５）の下方空間から、前記室内ユニットを上に持ち上げる、リフター（１５０）と、
   前記リフターを制御し、各前記ネジ部材の下部が前記吊り金具を通るように、前記室内ユニットを所定の高さ位置まで上げさせる、制御部（１７０）と、
   を備える室内ユニット据付システム。
2. 前記リフターが持ち上げる前記室内ユニットとともに上下に移動し、前記室内ユニットの高さ位置を計測する第１センサ（１８０）、
   をさらに備える、
   請求項１に記載の室内ユニット据付システム。
3. 前記第１センサは、複数の前記ネジ部材それぞれの下端を検知することによって、前記室内ユニットと前記ネジ部材との相対的な前記高さ位置を計測する、
   請求項２に記載の室内ユニット据付システム。
4. 前記第１センサは、
   １つの前記ネジ部材に対して複数設けられている、
   又は、
   可動センサである、
   請求項２に記載の室内ユニット据付システム。
5. 前記室内ユニットを水平移動させる搬送部（１６０）、
   をさらに備える、
   請求項１から４のいずれかに記載の室内ユニット据付システム。
6. 前記搬送部は、ＢＩＭ（Building Information Modeling）に基づいて、前記室内ユニットを前記ネジ部材の下方の所定位置まで搬送する、
   請求項５に記載の室内ユニット据付システム。
7. 前記ネジ部材に対する相対平面位置を検知する第２センサ（１８２ｂ）、
   をさらに備え、
   前記制御部は、前記第２センサの検出結果を用いて、前記搬送部を使って前記室内ユニットを所定位置まで搬送させる、
   請求項５に記載の室内ユニット据付システム。
8. 前記ネジ部材に対する相対平面位置を検知する第３センサ（１８２ｂ）、
   をさらに備え、
   前記制御部は、前記搬送部を使って、
   ＢＩＭ（Building Information Modeling）に基づいて、前記室内ユニットを前記ネジ部材の真下の位置の近傍まで搬送し、
   さらに、
   前記第３センサの検出結果に基づいて、前記室内ユニットを前記ネジ部材の真下の位置まで搬送する、
   請求項５に記載の室内ユニット据付システム。
9. 前記第１センサは、さらに、前記ネジ部材に対する相対平面位置を検知する、
   請求項２に記載の室内ユニット据付システム。
10. 前記吊り金具と前記ネジ部材との平面位置のズレを矯正する漏斗状部材（１９８）、
    をさらに備える、
    請求項１から９のいずれかに記載の室内ユニット据付システム。
11. 前記吊り金具を通って前記吊り金具の下方空間に下端が位置する状態になった前記ネジ部材に対し、下方からナットをねじ込む、ナット装着部（１５１ａ）、
    をさらに備える、
    請求項１０に記載の室内ユニット据付システム。
12. 前記ナット装着部が、調芯機能を有する、
    請求項１１に記載の室内ユニット据付システム。
13. 複数の吊り金具（２３）を有する室内ユニット（２０）を天井（９０）に据え付けるための室内ユニットの据付制御装置（１７０）であって、
    前記室内ユニットを前記天井の下方の所定位置まで搬送させる、第１制御部（１７１）と、
    前記天井に固定され前記天井から下に延びる複数のネジ部材（９５）の下部が前記吊り金具を通るように、リフター（１５０）を用いて前記室内ユニットを所定の高さ位置まで上げさせる、第２制御部（１７２）と、
    を備える、
    室内ユニットの据付制御装置。
14. 複数の吊り金具（２３）を有する室内ユニット（２０）を天井（９０）に据え付けるための室内ユニットの据付方法であって、
    搬送部（１６０）が、前記室内ユニットを前記天井の下方の所定位置まで搬送する、第１ステップ（Ｓ１０）と、
    リフター（１５０）が、前記室内ユニットを、前記天井に固定され前記天井から下に延びる複数のネジ部材（９５）の下方空間から、所定の高さ位置まで持ち上げる、第２ステップ（Ｓ２１）と、
    を備える、
    室内ユニットの据付方法。
15. 第３ステップ（Ｓ３０）をさらに備え、
    前記所定の高さ位置は、仮据付位置であって、
    前記室内ユニットは、前記第３ステップにおいて、本据付位置に手動で高さ調整される、
    請求項１４に記載の室内ユニットの据付方法。

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