JP2022003430A - 生産システムおよび投入装置 - Google Patents

Abstract

【課題】再投入されたリペア後の基板の作業を再開可能な生産ラインを柔軟に構成することができる生産システムおよび投入装置を提供する。【解決手段】基板に対して作業を行う作業装置Ｍｗを含む生産システム１は、少なくとも１つの作業装置Ｍｗを含む生産ラインＬから基板を抜き取る収容装置（基板供給収容装置Ｍｓ）と、抜き取られた基板を生産ラインＬに再投入する投入装置（基板供給収容装置Ｍｓ）と、基板に付けられた識別マークを読み取って、基板に対応付けられた識別情報を取得する識別情報取得部と、識別情報取得部によって取得された識別情報と、識別情報に関連付けられた基板の作業履歴に関する作業履歴情報とに基づいて、基板が作業済みであるかを確認する確認部と、を備え、作業装置Ｍｗは、確認部によって作業済みと確認された基板に対して作業を行わずに下流へと搬送する。【選択図】図１

Description

本発明は、基板に対して作業を行う作業装置を含む生産システムおよび投入装置に関する。

部品装着装置などの作業装置と検査装置を有する生産ラインを備え、基板に部品を装着した実装基板を製造する生産システムとして、検査装置の検査結果に基づいて生産ラインの途中から不良の基板を抜き取って、作業者がリペアして再投入するものが知られている（例えば、特許文献１）。特許文献１に記載の生産ラインは、基板を生産ラインから抜き取り、また生産ラインに再投入するベルトコンベアと、基板に付されたＩＤマークを読み取るＩＤマーク読取部と、作業者が基板を取り出し、また再投入することができる目視検査部を有する基板出し入れ部を備えている。

検査装置で不良と判定された基板はベルトコンベアで生産ラインから抜き取られ、ＩＤマーク読取部でＩＤマークが読み取られた後、作業者によって目視検査部から取り出される。作業者によってリペアされた基板は、目視検査部から再投入される。目視検査部から再投入されたリペア後の基板は、ＩＤマーク読取部でＩＤマークが読み取られ、記憶されているＩＤマークと一致しない場合は警告が報知され、一致する場合はベルトコンベアによって生産ラインに再投入される。

特開２０１６−１７４１９３号公報

しかしながら、特許文献１を含む従来技術では、リペア後の基板の生産ラインへの適否を判定して不適切な場合は警告されるものの、リペア後の生産ラインへの再投入箇所はリペアの内容によって異なるため、多様なリペアに対応することができる生産ラインを構築するには基板出し入れ部を生産ラインに複数配置する必要があるため設置面積が大きくなるという問題点があり、多様なリペアに対応して再投入されたリペア後の基板の製造作業を再開可能な生産ラインを柔軟に構成するためには更なる改善の余地があった。

そこで本発明は、再投入されたリペア後の基板の作業を再開可能な生産ラインを柔軟に構成することができる生産システムおよび投入装置を提供することを目的とする。

本発明の生産システムは、基板に対して作業を行う少なくとも１つの作業装置を含む生産システムであって、少なくとも１つの前記作業装置を含む生産ラインから前記基板を抜き取る収容装置と、抜き取られた前記基板を前記生産ラインに再投入する投入装置と、前記基板に付けられた識別マークを読み取って、前記基板に対応付けられた識別情報を取得する識別情報取得部と、前記識別情報取得部によって取得された前記識別情報と、前記識別情報に関連付けられた前記基板の作業履歴に関する作業履歴情報とに基づいて、前記基板が作業済みであるかを確認する確認部と、を備え、前記作業装置は、前記確認部によって作業済みと確認された基板に対して前記作業を行わずに下流へと搬送する。

本発明の投入装置は、複数の基板を投入可能な投入装置であって、昇降機構と、前記昇降機構を制御する制御部と、マガジンのスロットに収容された基板を、下流に出す基板出し機構と、を備え、前記昇降機構は、前記基板出し機構に対する前記マガジンの位置を相対的に昇降させる。

本発明によれば、再投入されたリペア後の基板の作業を再開可能な生産ラインを柔軟に構成することができる。

本発明の一実施の形態の生産システムの構成説明図 本発明の一実施の形態の基板供給収容装置の構成を説明する（ａ）平面図（ｂ）正面図 （ａ）（ｂ）（ｃ）本発明の一実施の形態の生産システムが備える基板供給収容装置が基板を収容せずに下流に搬出する工程説明図 （ａ）（ｂ）（ｃ）本発明の一実施の形態の生産システムが備える基板供給収容装置が基板を収容する工程説明図 （ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態の生産システムが備える基板供給収容装置が基板を収容する工程説明図 （ａ）（ｂ）（ｃ）本発明の一実施の形態の生産システムが備える基板供給収容装置が収容している基板を下流に搬出する工程説明図 （ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態の生産システムが備える基板供給収容装置が収容している基板を下流に搬出する工程説明図 （ａ）（ｂ）（ｃ）本発明の一実施の形態の生産システムが備える自動搬送車が基板供給収容装置にマガジンを受け渡す工程説明図 （ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態の生産システムが備える無人搬送車が基板供給収容装置にマガジンを受け渡す工程説明図 本発明の一実施の形態の生産システムの構成を示すブロック図 本発明の一実施の形態の生産システムが備える基板供給収容装置による不良基板の収容方法のフロー図 本発明の一実施の形態の生産システムが備える確認装置における検査結果の確認方法のフロー図 本発明の一実施の形態の生産システムが備える基板供給収容装置による良好基板の搬出方法のフロー図 本発明の一実施の形態の生産システムが備える部品装着装置による再投入基板に対する部品装着方法のフロー図 本発明の一実施の形態の基板収容装置の構成を説明する平面図 本発明の一実施の形態の基板収容装置の構成を説明する（ａ）正面図（ｂ）側面図 （ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態の生産システムが備える基板収容装置が基板を収容する工程説明図 （ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態の生産システムが備える基板収容装置が基板を収容する工程説明図 （ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態の生産システムが備える基板収容装置が基板を収容する工程説明図 （ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態の生産システムが備える無人搬送車が基板収容装置からマガジンを受け取る工程説明図

以下に図面を用いて、本発明の一実施の形態を詳細に説明する。以下で述べる構成、形状等は説明のための例示であって、生産システム、生産ライン、作業装置、検査装置、基板供給収容装置、管理装置、確認装置、無人搬送車などの仕様に応じ、適宜変更が可能である。以下では、全ての図面において対応する要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。図２、及び後述する一部では、水平面内で互いに直交する２軸方向として、基板搬送方向のＸ方向（図２（ａ）における左右方向）、基板搬送方向に直交するＹ方向（図２（ａ）における上下方向）が示される。図２（ｂ）では、水平面と直交する高さ方向としてＺ方向（図２（ｂ）における上下方向）が示される。

まず図１を参照して、生産システム１の構成を説明する。生産システム１は、生産ラインＬを通信ネットワーク２によって接続された管理装置３によって管理する構成となっている。生産ラインＬは、基板搬送方向の上流（図１における左側）から順番に、第１基板供給収容装置Ｍ１、半田印刷装置Ｍ２、第１検査装置Ｍ３、第２基板供給収容装置Ｍ４、部品装着装置Ｍ５，Ｍ６、第２検査装置Ｍ７、第３基板供給収容装置Ｍ８、リフロー装置Ｍ９、第４基板供給収容装置Ｍ１０を備えている。

生産ラインＬを構成する各装置は、基板を搬送する基板搬送機構を有しており、基板を上流から下流の装置に搬送しながら基板に部品を実装した実装基板を生産するための作業を行う。第１基板供給収容装置Ｍ１は、複数のスロットを有するマガジンＳのスロットから基板を取り出して下流の半田印刷装置Ｍ２に供給する基板供給作業を実行する。半田印刷装置Ｍ２は、上流から搬入された基板に印刷作業部に装着されたスクリーンマスクを介して半田を印刷する半田印刷作業を実行する。第１検査装置Ｍ３は、検査カメラにより基板に印刷された半田（検査対象物）の画像を取得し、半田の印刷状態の良否を判定する印刷検査作業を実行する。

図１において、第２基板供給収容装置Ｍ４は、半田の印刷状態が不良の基板をマガジンＳに収容し、半田の印刷状態が良好の基板を下流の部品装着装置Ｍ５に搬送する。部品装着装置Ｍ５，Ｍ６は、装着作業部により半田が印刷された基板に部品を装着する部品装着作業を実行する。なお、生産ラインＬは、部品装着装置Ｍ５，Ｍ６が２台の構成に限定されることなく、部品装着装置Ｍ５，Ｍ６が１台であっても３台以上であってもよい。第２検査装置Ｍ７は、検査カメラにより基板に装着された部品（検査対象物）の画像を取得し、部品の装着状態の良否を判定する装着検査作業を実行する。

第３基板供給収容装置Ｍ８は、部品の装着状態が不良の基板をマガジンＳに収容し、部品の装着状態が良好の基板を下流のリフロー装置Ｍ９に搬送する。リフロー装置Ｍ９は、部品が装着された基板を加熱して半田を融解させた後に固化させるリフロー作業を実行する。第４基板供給収容装置Ｍ１０は、上流のリフロー装置Ｍ９から搬出される基板を受け取って、マガジンＳに収容する基板回収作業を実行する。

なお、生産ラインＬは、リフロー装置Ｍ９と第４基板供給収容装置Ｍ１０の間に、検査カメラにより基板に半田付けされた部品（検査対象物）の画像を取得し、部品の実装状態の良否を判定する検査装置と、部品の実装状態が不良の基板をマガジンＳに収容し、良好の基板を下流に搬送する基板供給収容装置を備えてもよい。以下、特に区別する必要がない場合は、第１基板供給収容装置Ｍ１、第２基板供給収容装置Ｍ４、第３基板供給収容装置Ｍ８、第４基板供給収容装置Ｍ１０を「基板供給収容装置Ｍｓ」と、半田印刷装置Ｍ２、部品装着装置Ｍ５，Ｍ６、リフロー装置Ｍ９を「作業装置Ｍｗ」と、第１検査装置Ｍ３、第２検査装置Ｍ７を「検査装置Ｍｉ」と称する。

図１において、生産システム１は、生産ラインＬから離れて設けられたリペア作業エリアＡに配置された確認装置４を備えている。確認装置４は通信ネットワーク２に接続されており、検査装置Ｍｉから検査対象物の画像や検査結果などを取得して表示する機能と、良否判定を受け付けて基板供給収容装置Ｍｓまたは管理装置３に搬出指令などを送信する機能を備えている。また、確認装置４は、作業者が行った不良基板に対するリペア作業の作業履歴を受け付ける機能と、作業装置Ｍｗまたは管理装置３に作業履歴を送信する機能を備えている。

生産システム１は、マガジンＳを生産ラインＬ、リペア作業エリアＡ、準備エリア（図示省略）の間で搬送する複数の無人搬送車Ｖを備えている。無人搬送車Ｖは、マガジンＳを基板供給収容装置Ｍｓとの間で授受する。例えば、無人搬送車Ｖは、作業前の基板を収容するマガジンＳを準備エリアから第１基板供給収容装置Ｍ１に搬送する。また、無人搬送車Ｖは、作業済みの実装基板を収容するマガジンＳを第４基板供給収容装置Ｍ１０から受け取って準備エリアに搬送する。

また、無人搬送車Ｖは、不良の基板を収容するマガジンＳを第２基板供給収容装置Ｍ４または第３基板供給収容装置Ｍ８から受け取ってリペア作業エリアＡに搬送する。また、無人搬送車Ｖは、リペア済みの基板を収容するマガジンＳをリペア作業エリアＡから第１基板供給収容装置Ｍ１、第２基板供給収容装置Ｍ４、または第３基板供給収容装置Ｍ８に搬送する。無人搬送車Ｖは管理装置３などから送信される指令に基づいて、フロアに設置されたテープを検出したり、レーザーレンジスキャナーやカメラなどにより自己位置を推定したりしながら自走し、マガジンＳの搬送作業、授受作業などを実行する。

次に図２（ａ）、図２（ｂ）を参照して、基板供給収容装置Ｍｓの構成について説明する。基板供給収容装置Ｍｓは、搬入機構１０、搬送機構１１、搬出機構１２、昇降機構１３、マガジン保持機構１４、基板移載機構１５、識別情報取得部１６、供給記憶部２０、供給制御部２１を備えている。搬入機構１０、搬送機構１１、搬出機構１２は、基板搬送方向（Ｘ方向）に並んで配置されており、基板搬送方向に直交する方向（Ｙ方向）で対向する基板の端部を支えて基板を上流から下流に搬送する一対のコンベアをそれぞれ備えている。

上流に配置された搬入機構１０は、上流の装置から基板を受け取って基板供給収容装置Ｍｓに搬入し、中央に配置された搬送機構１１に受け渡す。搬送機構１１は、搬入機構１０から受け取った基板を搬送し、下流に配置された搬出機構１２に受け渡す。搬出機構１２は、搬送機構１１から受け取った基板を搬送し、下流の装置に搬出する。

図２において、搬送機構１１は、昇降機構１３によって上下（Ｚ方向）に昇降する（図４（ａ）の矢印ｂ２、図５（ｃ）の矢印ｂ８）。搬送機構１１が搬入機構１０から基板を受け取り、または搬出機構１２に基板を受け渡す際は、昇降機構１３は、搬送機構１１のコンベアの高さ位置が搬入機構１０および搬出機構１２のコンベアと一致する基板搬送高さ位置に位置させる（図３の状態）。このように、搬送機構１１は昇降機構１３で昇降し、上流から受け取った基板を下流に搬送する。

搬送機構１１の下方には、マガジンＳを着脱自在に保持するマガジン保持機構１４が配置されている。マガジンＳには、基板が収容されるスロットＳＬが上下方向（Ｚ方向）に複数形成されている。マガジン保持機構１４がマガジンＳを保持した状態で昇降機構１３が搬送機構１１を昇降させると、搬送機構１１に合わせてマガジン保持機構１４に保持されているマガジンＳも昇降する。このように、マガジン保持機構１４は昇降機構１３で昇降し、マガジンＳを着脱可能に保持する。マガジン保持機構１４がマガジンＳを保持した状態で、マガジンＳは搬送機構１１の下に配置される。

図２において、マガジン保持機構１４の下方には、基板供給収容装置Ｍｓの前面（図２（ａ）における下側）に開口したマガジン挿入口２２が形成されている。マガジンＳは、マガジン挿入口２２からマガジン保持機構１４に着脱される。基板移載機構１５は、平面視した搬入機構１０の一対のコンベアの間に配置されている。基板移載機構１５は、基板の上流端部に当接する当接部１７ａを下流端に有してＸ方向に伸びるプッシャー１７と、プッシャー１７をＸ方向に出し入れするプッシャー移動機構１８と、プッシャー移動機構１８を上下方向に昇降させるプッシャー昇降機構１９を備えて構成されている。

プッシャー昇降機構１９は、搬入機構１０が基板を搬入する際は、当接部１７ａが搬送される基板に干渉しない待機高さ位置に位置させる（図４（ａ）、図６（ａ）の状態）。また、プッシャー昇降機構１９は、プッシャー１７が基板を下流に移動させる際は、当接部１７ａが基板の上流端に当接する基板移載高さ位置に位置させる（図４（ｂ）、図６（ｂ）の状態）。

図２において、識別情報取得部１６は、搬出機構１２の上方に配置された、基板に付された識別マークを読み取るカメラを備えて構成されている。識別情報取得部１６は、カメラが読み取った識別マークに基づいて、基板に対応付けられた識別情報を取得する。すなわち、識別情報取得部１６は、基板に付けられた識別マークを読み取って、基板に対応付けられた識別情報を取得する。取得された識別情報は、通信ネットワーク２を介して作業装置Ｍｗ、検査装置Ｍｉ、他の基板供給収容装置Ｍｓ、管理装置３、確認装置４に送信される。

供給制御部２１（制御部）は、供給記憶部２０に記憶されている各種情報や管理装置３から送信される指令に基づいて、搬入機構１０、搬送機構１１、搬出機構１２、昇降機構１３、マガジン保持機構１４、基板移載機構１５（プッシャー移動機構１８、プッシャー昇降機構１９）、識別情報取得部１６を制御する。

ここで図３を参照して、基板供給収容装置Ｍｓが基板を収容せずに下流に搬出する基板通過処理について説明する。基板通過処理は、昇降機構１３が搬送機構１１を基板搬送高さ位置に位置させた状態で実行される。図３（ａ）において、供給制御部２１は、搬入機構１０のコンベアを稼働させて上流の装置から基板Ｂを搬入させる（矢印ａ１）。図３（ｂ）において、次いで供給制御部２１は搬送機構１１のコンベアを稼働させて、基板Ｂを搬入機構１０から搬送機構１１に受け渡させて、搬送機構１１によって基板Ｂを下流に搬送させる（矢印ａ２）。図３（ｃ）において、次いで供給制御部２１は搬出機構１２のコンベアを稼働させて、基板Ｂを搬送機構１１から搬出機構１２に受け渡させて、基板Ｂを下流の装置に搬出させる（矢印ａ３）。

次に図４、図５を参照して、基板供給収容装置Ｍｓが基板ＢをマガジンＳに収容する基板収容処理について説明する。図４（ａ）において、まず、供給制御部２１は、搬入機構１０のコンベアを稼働させて上流の装置から基板Ｂを搬入させる（矢印ｂ１）。また、供給制御部２１は昇降機構１３を稼働させて、搬入機構１０から搬送される基板Ｂを空いているスロットＳＬに収容可能な基板収容高さ位置までマガジンＳを上昇させる（矢印ｂ２）。図４（ｂ）において、搬入機構１０によって搬送される基板Ｂの下流端が空いているスロットＳＬに進入し、上流端がプッシャー１７に干渉しない位置まで移動する（矢印ｂ３）。

次いで供給制御部２１は基板移載機構１５のプッシャー昇降機構１９を稼働させて、プッシャー１７の当接部１７ａが基板Ｂの上流端に当接可能な基板移載高さ位置となるように待機高さ位置に位置するプッシャー移動機構１８を上昇させる（矢印ｂ４）。図４（ｃ）において、次いで供給制御部２１は基板移載機構１５のプッシャー移動機構１８を稼働させて、プッシャー１７を下流に移動させて当接部１７ａにより基板Ｂの上流端を押して基板ＢをスロットＳＬ内の収容位置に移動させる（矢印ｂ５）。

図５（ａ）において、次いで供給制御部２１はプッシャー移動機構１８を稼働させて、プッシャー１７を上流に移動させて当接部１７ａをスロットＳＬ内から退避させる（矢印ｂ６）。図５（ｂ）において、次いで供給制御部２１はプッシャー昇降機構１９を稼働させて、プッシャー移動機構１８を待機高さ位置まで下降させる（矢印ｂ７）。また、供給制御部２１は昇降機構１３を稼働させて、搬送機構１１とマガジンＳを基板搬送高さ位置まで下降させる（矢印ｂ８）。

このように、供給制御部２１（制御部）は、マガジンＳが有する複数のスロットＳＬのうち空のスロットＳＬに上流から受け取った基板Ｂが収容されるように昇降機構１３を制御する。すなわち、昇降機構１３は、基板移載機構１５に対するマガジンＳの高さ位置を相対的に昇降させる。そして、基板移載機構１５は、上流から受け取った基板ＢをマガジンＳが有する複数のスロットＳＬのいずれかに移載する。

次に図６、図７を参照して、基板供給収容装置ＭｓがマガジンＳに収容された基板Ｂ１を下流の装置に搬出する基板搬出処理について説明する。図６（ａ）において、マガジンＳの複数（ここでは３つ）のスロットＳＬには、基板Ｂ１を含む基板Ｂがそれぞれ収容されている。図６（ｂ）において、まず、供給制御部２１は昇降機構１３を稼働させて、収容されている基板Ｂ１を下流に送り出す高さ位置までマガジンＳを上昇させる（矢印ｃ１）。また、供給制御部２１は基板移載機構１５のプッシャー昇降機構１９を稼働させて、プッシャー１７の当接部１７ａが基板Ｂ１の上流端に当接可能な基板移載高さ位置と同じ高さ位置となるようにプッシャー移動機構１８を上昇させる（矢印ｃ２）。

図６（ｃ）において、次いで供給制御部２１は基板移載機構１５のプッシャー移動機構１８を稼働させて、プッシャー１７を下流に移動させて当接部１７ａによりスロットＳＬ内の基板Ｂ１の上流端を押して、少なくとも下流端が搬出機構１２に乗り移るまで基板Ｂ１を移動させる（矢印ｃ３）。図７（ａ）において、次いで供給制御部２１は搬出機構１２のコンベアを稼働させて、スロットＳＬから押し出された基板Ｂ１を下流に搬送させる（矢印ｃ４）。また、供給制御部２１はプッシャー移動機構１８を稼働させて、プッシャー１７を上流に移動させて当接部１７ａをスロットＳＬ内から退避させる（矢印ｃ５）。

図７（ｂ）において、搬出機構１２に乗り移った基板Ｂ１は、下流の装置に搬出される（矢印ｃ６）。また、供給制御部２１はプッシャー昇降機構１９を稼働させて、プッシャー移動機構１８を待機高さ位置まで下降させる（矢印ｃ７）。また、供給制御部２１は昇降機構１３を稼働させて、搬送機構１１とマガジンＳを基板搬送高さ位置まで下降させる（矢印ｃ８）。

このように、供給制御部２１（制御部）は、マガジンＳが有する複数のスロットＳＬのうち搬出する基板Ｂ１が収容されたスロットＳＬから基板Ｂ１が送り出せるように昇降機構１３を制御する。また、基板移載機構１５は、スロットＳＬに収容された基板Ｂ１を、下流に押し出す基板出し機構である。

なお、上述の基板供給収容装置Ｍｓは基板移載機構１５が基板出し機構を兼用しているが、基板供給収容装置Ｍｓは基板移載機構１５の他に基板出し機構を備える構成であってもよい。例えば、基板出し機構は、平面視した搬出機構１２の一対のコンベアの間に配置され、スロットＳＬから基板Ｂ１を引き出す構成であってもよい。マガジンＳは、基板移載機構１５が上流から受け取った基板Ｂ１をスロットＳＬに移載する方向と、基板出し機構がスロットＳＬに収容された基板Ｂ１を下流に出す方向が一致する位置に配置される。

次に図８〜図１０を参照して、無人搬送車Ｖが搬送するマガジンＳを基板供給収容装置Ｍｓに受け渡すマガジン受渡処理について説明する。図８（ａ）、図１０において、無人搬送車Ｖは、搬送記憶部３０、搬送制御部３１、走行機構３２、マガジン載置機構３３、搬送無線通信部３４を備えている。搬送無線通信部３４は、無線通信装置であり、管理装置３との間で各種情報や指令を送受信する。

搬送制御部３１は、記憶装置である搬送記憶部３０に記憶されている各種情報や管理装置３から送信される指令に基づいて、走行機構３２、マガジン載置機構３３を制御する。走行機構３２は、車輪を駆動するモータを備えており、無人搬送車Ｖを走行させて、所定の位置に停止させる。マガジン載置機構３３は、無人搬送車Ｖの上部に配置されており、載置されたマガジンＳを保持し、または開放する機能を有している。

図８、図９は、無人搬送車Ｖが搬送するスロットＳＬに基板Ｂを収容していない空のマガジンＳを、基板供給収容装置Ｍｓに受け渡す工程を示している。図８、図９に示す基板供給収容装置Ｍｓは、図２（ｂ）におけるＡ−Ａ位置から見た構成を示している。図８（ａ）において、無人搬送車Ｖに載置された空のマガジンＳは、マガジン載置機構３３により保持されている。搬送制御部３１は走行機構３２を制御して、無人搬送車Ｖを基板供給収容装置Ｍｓの前面から接近させ（矢印ｄ１）、マガジン挿入口２２に進入させてマガジン保持機構１４の下方のマガジン授受位置に停止させる（図８（ｂ）の矢印ｄ２）。

図８（ｃ）において、マガジンＳを保持した無人搬送車Ｖがマガジン授受位置に停止すると、供給制御部２１は昇降機構１３を稼働させてマガジン保持機構１４を基板搬送高さ位置から下降させ（矢印ｄ３）、マガジン保持機構１４を稼働させて無人搬送車Ｖが保持しているマガジンＳの上部を保持させる。マガジン保持機構１４がマガジンＳを保持すると、搬送制御部３１はマガジン載置機構３３を稼働させて保持していたマガジンＳを開放させる。

図９（ａ）において、無人搬送車ＶがマガジンＳを開放すると、供給制御部２１は昇降機構１３を稼働させて、マガジン保持機構１４を基板搬送高さ位置まで上昇させる（矢印ｄ４）。これにより、マガジンＳが無人搬送車Ｖから基板供給収容装置Ｍｓに受け渡される。図９（ｂ）において、マガジンＳを受け渡したすと、搬送制御部３１は走行機構３２を制御して、無人搬送車Ｖをマガジン挿入口２２から基板供給収容装置Ｍｓの外に移動させる（矢印ｄ５）。

図８、図９は、無人搬送車Ｖから基板供給収容装置ＭｓにマガジンＳを受け渡すマガジン受渡処理を示しているが、無人搬送車Ｖが基板供給収容装置ＭｓからマガジンＳを受け取るマガジン受取処理は、上述のマガジン受渡処理とは逆の手順で行われる。すなわち、マガジンＳを保持していない無人搬送車Ｖが基板供給収容装置Ｍｓ内のマガジン授受位置まで移動し、昇降機構１３がマガジンＳを保持するマガジン保持機構１４を下降させて無人搬送車Ｖのマガジン載置機構３３に載置させる。

次いでマガジン載置機構３３がマガジンＳを保持し、マガジン保持機構１４がマガジンＳを開放すると、昇降機構１３がマガジン保持機構１４を基板搬送高さ位置まで上昇させ、マガジンＳを受け取った無人搬送車Ｖは基板供給収容装置Ｍｓの外に移動する。このように、マガジンＳは無人搬送車Ｖで搬送され、基板供給収容装置Ｍｓと無人搬送車Ｖとの間でマガジンＳが授受される。基板供給収容装置Ｍｓの昇降機構１３とマガジン保持機構１４は、無人搬送車Ｖとの間でマガジンＳを授受するマガジン移載機構を構成する。

図１０において、マガジン受渡処理およびマガジン受取処理における無人搬送車Ｖの搬送制御部３１と基板供給収容装置Ｍｓの供給制御部２１が連動する処理のタイミングの調整は、管理装置３を介して行われる。すなわち、無人搬送車Ｖと管理装置３の間は、無人搬送車Ｖの搬送無線通信部３４と管理装置３が備える管理無線通信部６７により無線で情報が送受信される。

また、管理装置３と基板供給収容装置Ｍｓの間は、管理装置３が備える管理通信部６８と基板供給収容装置Ｍｓの供給通信部２６により通信ネットワーク２を介して情報が送受信される。なお、基板供給収容装置Ｍｓが無線通信手段を備え、管理装置３を介さずに無人搬送車Ｖとの間で直接情報の送受信を行い、マガジン受渡処理およびマガジン受取処理におけるタイミングの調整を行うようにしてもよい。

上記説明したように、本実施の形態の基板供給収容装置Ｍｓは、昇降機構１３と、昇降機構１３を制御する制御部（供給制御部２１）と、上流から受け取った基板Ｂを下流に搬送し、昇降機構１３で昇降する搬送機構１１と、複数のスロットＳＬを有するマガジンＳと、上流から受け取った基板Ｂを、複数のスロットＳＬのいずれかに移載する基板移載機構１５と、スロットＳＬに収容された基板Ｂを、下流に送り出す基板出し機構（基板移載機構１５）と、を備えている。そして、昇降機構１３は、基板移載機構１５と基板出し機構に対するマガジンＳの位置を相対的に昇降させる。これにより、基板供給収容装置Ｍｓ（収容装置）は、複数の基板Ｂを一時的に収容可能であり、かつ、上流から受け取った基板ＢをマガジンＳに収容せずに下流に搬出する基板通過処理が可能である。

なお、基板供給収容装置Ｍｓである第１基板供給収容装置Ｍ１、第２基板供給収容装置Ｍ４、第３基板供給収容装置Ｍ８、第４基板供給収容装置Ｍ１０は、上述した全ての機構を備えている必要はない。例えば、生産ラインＬの先頭に設けられた基板投入装置である第１基板供給収容装置Ｍ１は、搬入機構１０、搬送機構１１、基板移載機構１５を備えていなくてもよい。すなわち、複数の基板Ｂを投入可能な第１基板供給収容装置Ｍ１（投入装置）は、昇降機構１３と、昇降機構１３を制御する制御部（供給制御部２１）と、複数のスロットＳＬを有するマガジンＳと、スロットＳＬに収容された基板Ｂを下流に送り出す基板出し機構（基板移載機構１５）と、を備え、昇降機構１３が基板出し機構に対するマガジンＳの高さ位置を相対的に昇降させる構成であればよい。

また、生産ラインＬの後尾に設けられた基板回収装置である第４基板供給収容装置Ｍ１０は、基板出し機構、搬送機構１１、搬出機構１２を備えていなくてもよい。すなわち、複数の基板Ｂを回収可能な第４基板供給収容装置Ｍ１０（回収装置）は、昇降機構１３と、昇降機構１３を制御する制御部（供給制御部２１）と、複数のスロットＳＬを有するマガジンＳと、上流から受け取った基板ＢをスロットＳＬに移載する基板移載機構１５と、を備え、昇降機構１３が基板移載機構１５に対するマガジンＳの高さ位置を相対的に昇降させる構成であればよい。

また、生産ラインＬの中間に設けられた収容装置である第２基板供給収容装置Ｍ４と第３基板供給収容装置Ｍ８は、マガジンＳに収容した基板Ｂを下流に再投入する機能が不要な場合は、基板出し機構を備えていなくてもよい。すなわち、複数の基板Ｂを収容可能な収容装置は、昇降機構１３と、昇降機構１３を制御する制御部（供給制御部２１）と、上流から受け取った基板Ｂを下流に搬送し、昇降機構１３で昇降する搬送機構１１と、複数のスロットＳＬを有するマガジンＳと、上流から受け取った基板ＢをスロットＳＬに移載する基板移載機構１５と、を備え、昇降機構１３が基板移載機構１５に対するマガジンＳの高さ位置を相対的に昇降させる構成であればよい。

また、生産ラインＬの中間に設けられた収容装置である第２基板供給収容装置Ｍ４と第３基板供給収容装置Ｍ８は、上流から受け取った基板ＢをマガジンＳに収容せずに下流に搬出する基板通過処理の機能が不要な場合は、搬送機構１１を備えていなくてもよい。すなわち、基板を一時的に収容可能な収容装置は、昇降機構１３と、昇降機構１３を制御する制御部（供給制御部２１）と、複数のスロットＳＬを有するマガジンＳと、上流から受け取った基板ＢをスロットＳＬに移載する基板移載機構１５と、スロットＳＬに収容された基板Ｂを下流に送り出す基板出し機構（基板移載機構１５）と、を備え、昇降機構１３が基板移載機構１５と基板出し機構に対するマガジンＳの高さ位置を相対的に昇降させる構成であればよい。

次に図１０を参照して、生産システム１の制御系の構成について説明する。生産システム１は、生産ラインＬ、無人搬送車Ｖ、管理装置３、確認装置４を備えて構成されている。生産ラインＬは、基板供給収容装置Ｍｓ（第１基板供給収容装置Ｍ１、第２基板供給収容装置Ｍ４、第３基板供給収容装置Ｍ８、第４基板供給収容装置Ｍ１０）、作業装置Ｍｗ（半田印刷装置Ｍ２、部品装着装置Ｍ５，Ｍ６）、検査装置Ｍｉ（第１検査装置Ｍ３、第２検査装置Ｍ７）を備えている。

図１０において、各装置（基板供給収容装置Ｍｓ、作業装置Ｍｗ、検査装置Ｍｉ、管理装置３、確認装置４）は、それぞれ通信装置（供給通信部２６、作業通信部４７、検査通信部５９、管理通信部６８、確認通信部７５）を備えており、通信ネットワーク２を介して他の装置との間でデータの送受信を行う。また、各装置はそれぞれ操作コマンドやデータ入力時などに用いられるキーボード、タッチパネル、マウスなどの入力装置（供給受付部２５、作業受付部４６、検査受付部５８、管理受付部６６、確認受付部７４）を備えている。

また、各装置は記憶装置（供給記憶部２０、作業記憶部４０、検査記憶部５０、管理記憶部６０、確認記憶部７０）が記憶する各種データや、入力装置による操作のための画面などの各種情報を表示する液晶パネルなどの表示装置（供給表示部２４、作業表示部４５、検査表示部５７、管理表示部６５、確認表示部７３）を備えている。

図１０において、基板供給収容装置Ｍｓは、搬入機構１０、搬送機構１１、搬出機構１２、昇降機構１３、マガジン保持機構１４、基板移載機構１５、識別情報取得部１６、供給記憶部２０、供給制御部２１、供給受信部２３、供給表示部２４、供給受付部２５、供給通信部２６を備えている。作業装置Ｍｗは、作業記憶部４０、作業制御部４１、作業搬送機構４２、作業部４３、作業確認部４４、作業表示部４５、作業受付部４６、作業通信部４７を備えている。

作業制御部４１（制御部）は、作業記憶部４０に記憶されている各種情報や管理装置３から送信される指令に基づいて、作業搬送機構４２を制御して基板Ｂを作業部４３に搬送させ、作業部４３を制御して生産作業を実行させる。半田印刷装置Ｍ２の作業制御部４１は、印刷作業部（作業部４３）を制御して、基板Ｂに対して半田印刷作業を実行させる。部品装着装置Ｍ５，Ｍ６の作業制御部４１は、装着作業部（作業部４３）を制御して、半田が印刷された基板Ｂに対して部品装着作業を実行させる。

図１０において、検査装置Ｍｉは、検査記憶部５０、検査制御部５１、検査搬送機構５２、検査カメラ５３、画像取得部５４、良否判定部５５、検査送信部５６、検査表示部５７、検査受付部５８、検査通信部５９を備えている。検査制御部５１（制御部）は、検査記憶部５０に記憶されている各種情報や管理装置３から送信される指令に基づいて、検査搬送機構５２を制御して基板Ｂを搬送させ、検査カメラ５３を制御して検査対象物を撮像させる。

第１検査装置Ｍ３の検査カメラ５３は検査対象物である基板Ｂに印刷された半田を撮像する。第２検査装置Ｍ７の検査カメラ５３は検査対象物である基板Ｂに装着された部品を撮像する。画像取得部５４は、検査対象物の画像を取得する。良否判定部５５は、検査対象物の画像に基づき、検査対象物の良否判定を実行する。このように、検査装置Ｍｉは、基板Ｂを含む検査対象物を検査し、検査対象物の良否判定を行う。検査送信部５６は、検査対象物の画像と検査対象物の良否判定の結果を含む検査結果を検査対象の基板Ｂの識別情報に関連付けて管理装置３、確認装置４、基板供給収容装置Ｍｓに送信する。

図１０において、管理装置３は、管理記憶部６０、管理取得部６１、作業指令作成部６２、管理送信部６３、管理確認部６４、管理表示部６５、管理受付部６６、管理無線通信部６７、管理通信部６８を備えている。確認装置４は、確認記憶部７０、確認取得部７１、確認送信部７２、確認表示部７３、確認受付部７４、確認通信部７５を備えている。

次に図１０を参照して、基板供給収容装置Ｍｓ（収容装置）が不良基板を収容する不良基板の収容処理について説明する。基板供給収容装置Ｍｓの供給受信部２３（取得部）は、上流の検査装置Ｍｉによる検査結果を取得する。例えば、第２基板供給収容装置Ｍ４の供給受信部２３は、上流の第１検査装置Ｍ３から半田印刷装置Ｍ２が基板Ｂに印刷した半田の印刷状態の良否判定を含む検査結果を取得する。また、第３基板供給収容装置Ｍ８の供給受信部２３は、上流の第２検査装置Ｍ７から部品装着装置Ｍ５，Ｍ６が基板Ｂに装着した部品の装着状態の良否判定を含む検査結果を取得する。

良否判定が良好である場合、供給制御部２１は昇降機構１３を制御して搬送機構１１を基板搬送高さ位置に位置させ、搬送機構１１を制御して良好な基板ＢをマガジンＳに収容せずに下流に搬送させる基板通過処理を実行させる（図３参照）。すなわち、検査装置Ｍｉによる良否判定が良好である場合、供給制御部２１（制御部）は、検査装置Ｍｉから搬送される基板Ｂが搬送機構１１により基板供給収容装置Ｍｓ（収容装置）の下流に搬送されるように昇降機構１３を制御する。

良否判定が不良である場合、供給制御部２１は昇降機構１３を制御してマガジンＳを基板収容高さ位置に位置させ、搬入機構１０と基板移載機構１５を制御して不良な基板Ｂを空いているスロットＳＬに収容させる基板収容処理を実行させる（図４、図５参照）。すなわち、検査装置Ｍｉによる良否判定が不良である場合、供給制御部２１（制御部）は、複数のスロットＳＬのうち空のスロットＳＬに検査装置Ｍｉから搬出される基板Ｂが収容されるように昇降機構１３を制御する。このように、供給制御部２１（制御部）は、取得された検査結果に基づいて、昇降機構１３を制御する。

図１０において、上述の形態は基板供給収容装置Ｍｓの供給制御部２１が検査装置Ｍｉの良否判定に基づいて基板通過処理または基板収容処理のいずれを実行するかを判断しているが、この判断を管理装置３が実行する形態でもよい。すなわち、管理装置３の管理取得部６１（取得部）が検査装置Ｍｉによる検査結果を取得し、作業指令作成部６２が取得された検査結果に基づいて、基板供給収容装置Ｍｓ（収容装置）での作業を規定する作業指令を作成する。具体的には、作業指令作成部６２は、検査結果に含まれる良否判定の結果が良好の場合は基板通過処理を実行する旨の通過指令を作成し、不良の場合は基板収容処理を実行する旨の収容指令を作成する。

次いで管理送信部６３（送信部）は、検査結果を取得した検査装置Ｍｉの下流に配置された基板供給収容装置Ｍｓに作成された作業指令を送信する。具体的には、管理送信部６３は、検査装置Ｍｉが第１検査装置Ｍ３の場合は第２基板供給収容装置Ｍ４に、第２検査装置Ｍ７の場合は第３基板供給収容装置Ｍ８に作業指令を送信する。基板供給収容装置Ｍｓの供給制御部２１（制御部）は、供給受信部２３（受信部）が受信した作業指令（通過指令、収容指令）に基づいて、搬入機構１０、搬送機構１１、搬出機構１２、昇降機構１３、基板移載機構１５を制御して、基板通過処理または基板収容処理を実行させる。

このように、基板Ｂに対して作業を行う作業装置Ｍｗおよび基板Ｂを含む検査対象物を検査する検査装置Ｍｉを含む生産システム１は、検査装置Ｍｉの下流に設けられた複数の基板Ｂを収容可能でかつ昇降可能な基板供給収容装置Ｍｓ（収容装置）を備えている。これによって、不良の基板Ｂを選択的に収容可能な生産ラインＬを柔軟に構築することができる。不良の基板Ｂが収容されたマガジンＳは、無人搬送車Ｖによって基板供給収容装置Ｍｓから回収される。回収されたマガジンＳは、無人搬送車Ｖによってリペア作業エリアＡに搬送される。また、空のマガジンＳが、無人搬送車Ｖによって基板供給収容装置Ｍｓに搬送される（図８、図９参照）。

次に図１０を参照して、生産ラインＬから離れて配置された確認装置４を作業者が使用して検査装置Ｍｉによる検査結果を確認する検査結果の確認処理について説明する。確認装置４の確認取得部７１（取得部）は、検査装置Ｍｉから検査対象物の画像と良否判定の結果を含む検査結果を取得する。検査装置Ｍｉにより不良と判定された基板Ｂを基板供給収容装置Ｍｓ（収容装置）がマガジンＳに収容する上述の不良基板の収容処理が実行されると、確認取得部７１は基板供給収容装置Ｍｓに収容された基板Ｂに係る記検査結果を取得する。すなわち、確認取得部７１は、検査装置Ｍｉによって不良と判定された基板Ｂに係る検査結果のみを取得する。

確認表示部７３（表示部）は、取得された検査結果を表示する。すなわち、確認表示部７３には、基板Ｂの識別情報、良否判定の結果、不良の内容（半田のかすれ、半田の染み出し、部品の位置ずれ、部品無しなど）、不良箇所の画像（検査対象物の画像）などが表示される。作業者は、確認表示部７３に表示された検査結果を見て良否判断を行う。確認受付部７４（受付部）は、作業者による良否判断、すなわち確認表示部７３（表示部）に表示された検査結果の目視による良否判定を受け付ける。

図１０において、目視判定により基板Ｂが良好である旨を確認受付部７４が受け付けると、確認送信部７２は、その基板Ｂを収容している基板供給収容装置Ｍｓにその基板Ｂを下流へと搬出する旨の搬出指令を送信する。すなわち、確認送信部７２（送信部）は、確認受付部７４（受付部）が良否判定が良好である旨を受け付けた基板Ｂを基板供給収容装置Ｍｓ（収容装置）の下流へと搬出する指令（搬出指令）を送信する。

基板供給収容装置Ｍｓの供給制御部２１（制御部）は、供給受信部２３（受信部）が受信した搬出指令に基づいて、搬出機構１２、昇降機構１３、基板出し機構（基板移載機構１５）を制御して、該当する基板ＢをマガジンＳから下流の装置に搬出する搬出処理を実行させる（図６、図７参照）。搬出された基板Ｂには、下流の装置により作業が再開される。

図１０において、管理装置３の管理取得部６１は検査装置Ｍｉから検査結果を取得して、検査結果を管理記憶部６０に記憶させる。記憶された検査結果は、実装基板の品質管理（トレーサビリティ）や、不良基板のリペア作業の参照情報として使用される。

確認装置４の確認送信部７２は、搬出指令を管理装置３にも送信する。管理装置３の管理取得部６１（取得部）は、搬出命令を取得すると、管理記憶部６０に記憶されている該当する基板Ｂの検査結果に目視により良好と判定された旨の情報を追加させる。すなわち、検査装置Ｍｉの自動判定で不良と判定された基板Ｂの検査結果に、生産ラインＬから離れた場所で作業する作業者の目視判定で良品と判定された旨が記憶される。

このように、管理装置３は、検査装置Ｍｉから取得した検査結果を記憶する管理記憶部６０（記憶部）を含み、確認装置４の確認受付部７４（受付部）が良否判定が良好である旨を受け付けると、管理装置３は管理記憶部６０に記憶された当該基板Ｂに係る検査結果を更新する。これにより、品質管理やリペア作業に使用される情報が正しく更新される。

このように、基板Ｂに対して作業を行う作業装置Ｍｗおよび基板Ｂを含む検査対象物を検査する検査装置Ｍｉを含む生産システムは、検査装置Ｍｉの下流側に設けられた複数の基板Ｂを一時的に収容可能な基板供給収容装置Ｍｓ（収容装置）と、少なくとも基板供給収容装置Ｍｓを管理する管理装置３と、検査装置Ｍｉによる検査結果を確認するための確認装置４とを備えている。

そして、確認装置４は、少なくとも基板供給収容装置Ｍｓに収容された基板Ｂに係る検査結果を取得する確認取得部７１（取得部）と、取得した検査結果を表示する確認表示部７３（表示部）と、確認表示部７３に表示された検査結果の目視による良否判定を受け付ける確認受付部７４（受付部）と、確認受付部７４が良否判定が良好である旨を受け付けた基板Ｂを基板供給収容装置Ｍｓの下流へと搬出する指令を送信する確認送信部７２と、を含んでいる。これによって、生産ラインＬから離れた場所から作業者が目視判定を行い、良品であった基板Ｂの作業を容易に再開することができる。

次に図１０を参照して、不良として生産ラインＬから抜き取られてリペア作業が行われた基板Ｂを生産ラインＬに再投入する再投入処理と、リペア作業された基板Ｂに対する生産作業処理について説明する。検査装置Ｍｉによって不良と判定された基板Ｂは基板供給収容装置Ｍｓ（収容装置）によってマガジンＳに収容されて生産ラインＬから抜き取られ、無人搬送車Ｖによってリペア作業エリアＡに搬送される。

リペア作業エリアＡにおいて、作業者は不良の基板Ｂに対して半田の除去、部品の位置ずれ修正、不良部品の除去などのリペア作業を実行し、リペア作業エリアＡに設置されている確認装置４にリペア作業の内容などを入力する。このように、確認装置４の確認記憶部７０（記憶部）には、生産ラインＬから抜き取られた基板Ｂに対して行われたリペア作業の履歴に関するリペア作業履歴情報を含む作業履歴情報が基板Ｂの識別情報と関連付けて記憶される。また、確認装置４の確認送信部７２（送信部）は、作業履歴情報を管理装置３、基板供給収容装置Ｍｓ、作業装置Ｍｗ、検査装置Ｍｉに送信する。

図１０において、リペア作業後に生産ラインＬに再投入される基板ＢはマガジンＳに収容され、無人搬送車Ｖによって生産ラインＬに搬送される。無人搬送車Ｖが搬送するマガジンＳは、再投入される基板Ｂに対して生産作業を実行する作業装置Ｍｗまたは検査装置Ｍｉよりも上流に配置された基板供給収容装置Ｍｓ（投入装置）に受け渡される。このように、無人搬送車Ｖは、基板供給収容装置Ｍｓ（収容装置）が抜き取った基板Ｂが収容されたマガジンＳを受け取り、または再投入する基板Ｂが収容されたマガジンＳを基板供給収容装置Ｍｓ（投入装置）に受け渡す。

基板供給収容装置Ｍｓ（投入装置）は、マガジンＳに収容されていたリペア作業済みの基板Ｂを生産ラインＬに再投入する。なお、再投入する基板供給収容装置Ｍｓの位置は作業装置Ｍｗより上流であればよく、生産ラインＬの先頭に設けられた基板投入装置である第１基板供給収容装置Ｍ１であってもよい。再投入の際、基板供給収容装置Ｍｓの識別情報取得部１６は基板に付けられた識別マークを読み取って、基板に対応付けられた識別情報を取得する。取得された識別情報は、管理装置３、下流の作業装置Ｍｗ、検査装置Ｍｉに送信される。

図１０において、再投入された基板Ｂを受け取った作業装置Ｍｗの作業確認部４４（確認部）は、識別情報取得部１６によって取得された識別情報と、確認装置４から送信された識別情報に関連付けられた基板Ｂの作業履歴に関する作業履歴情報とに基づいて、その基板Ｂが作業済みであるかを確認する。その作業装置Ｍｗで必要な作業されていない基板Ｂの場合、作業制御部４１（制御部）は作業部４３を制御して、必要な作業を実行させる。作業済みの基板Ｂの場合、作業装置Ｍｗの作業制御部４１（制御部）は作業搬送機構４２を制御して、その基板Ｂを下流へと搬送させる。すなわち、作業装置Ｍｗは、作業確認部４４によって作業済みと確認された基板Ｂに対して作業を行わずに下流へと搬送する。

図１０において、上述の形態は、作業装置Ｍｗの作業確認部４４が再投入された基板Ｂに対する作業の要否を確認しているが、この確認を管理装置３が実行する形態でもよい。すなわち、管理装置３の管理確認部６４（確認部）が識別情報と作業履歴情報とに基づいて、生産ラインＬに再投入されて作業装置Ｍｗに搬入された基板Ｂが作業済みであるかを確認する。

作業指令作成部６２は、作業がされていない場合は必要な作業をする旨の作業指令を作成し、作業済みの場合は作業を行わずに下流へと搬送する旨の通過指令を作成し、管理送信部６３が作成された指令を作業装置Ｍｗに送信する。すなわち、管理装置３は、管理確認部６４によって作業済みと確認された基板Ｂに対して作業を行った作業装置Ｍｗに対しては、当該基板には作業を行わずに下流へと搬送する指令（通過指令）を送信する。

このように、基板Ｂに対して作業を行う少なくとも１つの作業装置Ｍｗを含む生産システム１は、作業装置Ｍｗを含む生産ラインＬから基板Ｂを抜き取る収容装置（基板供給収容装置Ｍｓ）と、抜き取られた基板Ｂを生産ラインＬに再投入する投入装置（基板供給収容装置Ｍｓ）と、基板Ｂに付けられた識別マークを読み取って、基板に対応付けられた識別情報を取得する識別情報取得部１６と、識別情報取得部１６によって取得された識別情報と、識別情報に関連付けられた基板Ｂの作業履歴に関する作業履歴情報とに基づいて、基板Ｂが作業済みであるかを確認する確認部（作業確認部４４、管理確認部６４）と、を備えている。

そして、作業装置Ｍｗは、確認部（作業確認部４４、管理確認部６４）によって作業済みと確認された基板Ｂに対しては作業を行わずに下流へと搬送する。これによって、再投入されたリペア作業後の基板Ｂの作業を再開可能な生産ラインＬを柔軟に構成することができる。

次に図１１のフローに沿って、生産システム１が備える基板供給収容装置Ｍｓによる不良基板の収容方法について説明する。まず、基板供給収容装置Ｍｓの供給受信部２３（受信部）は、上流の検査装置Ｍｉから搬入された基板Ｂの検査結果を取得する（ＳＴ１）。次いで供給制御部２１は、基板Ｂの検査結果が不良である場合（ＳＴ２においてＮｏ）、マガジンＳの空きスロットＳＬに基板Ｂを収容する基板収容処理を実行させる（ＳＴ３）（図４、図５参照）。

また、供給制御部２１は、基板Ｂの検査結果が良好である場合（ＳＴ２においてＹｅｓ）、基板Ｂを下流に搬送する基板通過処理を実行させる（ＳＴ４）（図３参照）。これによって、不良の基板ＢのみがマガジンＳに収容される。基板収容処理（ＳＴ３）、または基板通過処理（ＳＴ４）が終了すると、（ＳＴ１）に戻って次に搬入された基板Ｂの検査結果が取得される。

次に図１２のフローに沿って、生産システム１が備える確認装置４による検査結果の確認方法を説明する。まず、確認装置４の確認取得部７１（取得部）は、検査装置Ｍｉから検査対象物の画像と良否判定の結果を含む検査結果を取得する（ＳＴ１１）。検査結果が良好の場合（ＳＴ１２においてＹｅｓ）、対象の基板Ｂは基板供給収容装置Ｍｓに収容されずに下流の装置に搬出済みのため何も行わずに（ＳＴ１１）に戻る。検査結果が不良の場合（ＳＴ１２においてＮｏ）、確認表示部７３（表示部）が検査結果を表示する（ＳＴ１３）。

作業者が検査結果を目視で確認し、確認受付部７４（受付部）が目視結果は不良との旨を受け付けた場合（ＳＴ１４においてＮｏ）、対象の基板Ｂは基板供給収容装置Ｍｓが収容済みのため何も行わずに（ＳＴ１１）に戻る。確認受付部７４（受付部）が目視結果は良好との旨を受け付けた場合（ＳＴ１４においてＹｅｓ）、確認送信部７２（送信部）が対象の基板Ｂを一時的に収容している基板供給収容装置Ｍｓに搬出指令を送信して（ＳＴ１５）、（ＳＴ１１）に戻る。

なお、基板供給収容装置Ｍｓの搬入機構１０において対象の基板Ｂが指令を待機している場合、検査結果が良好の時は（ＳＴ１２においてＹｅｓ）基板通過処理を実行する旨の通過指令が送信され、目視結果が不良の時は（ＳＴ１４においてＮｏ）基板収容処理を実行する旨の収容指令が送信される。

次に図１３のフローに沿って、生産システム１が備える基板供給収容装置Ｍｓに一時的に収容された基板Ｂを下流へと搬出する良好基板の搬出方法について説明する。上述の検査結果の確認方法によって確認装置４から送信された搬出指令（ＳＴ１５）を基板供給収容装置Ｍｓの供給受信部２３（受信部）が受信すると（ＳＴ２１においてＹｅｓ）、供給制御部２１は一時的に収容していた該当する基板Ｂを下流へと搬出する基板搬出処理を実行させる（ＳＴ２２）（図６、図７参照）。これにより、検査装置Ｍｉでの自動判定は不良であったが目視判定は良品である基板の作業が再開される。

次に図１４のフローに沿って、生産ラインＬから不良として抜き取られた基板Ｂにリペア作業が行われた後に生産ラインＬに再投入された、リペア作業後の再投入基板に対する作業装置Ｍｗにおける生産作業の方法について説明する。ここでは、作業装置Ｍｗである部品装着装置Ｍ５，Ｍ６による再投入基板に対する部品装着方法を例に説明する。再投入基板が部品装着装置Ｍ５，Ｍ６に搬入されると（ＳＴ３１）、識別情報取得部１６から再投入基板の識別情報が取得され（ＳＴ３２）、確認装置４から再投入基板の作業履歴情報が取得される（ＳＴ３３）。

次いで作業確認部４４は、識別情報と作業履歴情報に基づいて対象の再投入基板が部品装着装置Ｍ５，Ｍ６による作業が済んでいるか否かを判断する（ＳＴ３４）。作業済みではない場合（ＳＴ３４においてＮｏ）、装着作業部（作業部４３）により再投入基板に対して必要な部品装着作業が実行され（ＳＴ３５）、その後、下流の装置に搬出される（ＳＴ３６）。作業済みの場合（ＳＴ３４においてＹｅｓ）、部品装着作業を実行することなく再投入基板は下流の装置に搬出される（ＳＴ３６）。再投入基板を搬出すると（ＳＴ３６）、（ＳＴ３１）に戻って次に搬入された再投入基板に対する処理が実行される。これによって、再投入されたリペア作業後の基板Ｂに応じた適切な生産作業が実行される。

次に図１５、図１６を参照して、生産ラインＬに配置される基板収容装置Ｍｔの構成について説明する。図１６（ｂ）に示す基板収容装置Ｍｔは、図１６（ａ）におけるＢ−Ｂ位置から見た構成を示している。図１に示す生産ラインＬは、第２基板供給収容装置Ｍ４、第３基板供給収容装置Ｍ８、第４基板供給収容装置Ｍ１０の少なくともいずれかを基板収容装置Ｍｔに置き換えて構成してもよい。

基板収容装置Ｍｔは、搬入機構８０、搬送機構８１、搬出機構８２、回転機構８４、昇降機構８６、基板移載機構８７、識別情報取得部９０、マガジン移載機構９２、収容記憶部９３、収容制御部９４、収容受信部９５、収容通信部９６を備えている。また、基板収容装置Ｍｔは、基板供給収容装置Ｍｓの供給表示部２４と同様の収容表示部（図示省略）、供給受付部２５と同様の収容受付部（図示省略）を備えている。

基板収容装置Ｍｔが備える搬入機構８０、搬出機構８２、識別情報取得部９０、収容記憶部９３、収容受信部９５、収容通信部９６は、基板供給収容装置Ｍｓが備える搬入機構１０、搬出機構１２、識別情報取得部１６、供給記憶部２０、供給受信部２３、供給通信部２６と同様であり、詳細な説明を省略する。

図１５、図１６において、基板収容装置Ｍｔの搬送機構８１は、搬送機構保持部材８３の上部に配置されている。搬送機構保持部材８３は、昇降部材８５の上部に配置された回転機構８４によってＺ軸を回転軸として水平面内で回転する。回転機構８４は、収容制御部９４によって制御されている。回転機構８４を稼働させることで、搬送機構８１は一対のコンベアが搬入機構８０および搬出機構８２と同じ方向を向く搬送方向（Ｘ方向）（図１７（ａ））と、搬送方向に直交する収容方向（Ｙ方向）（図１７（ｂ））の間で回転する。

昇降機構８６は、収容制御部９４によって制御されている。昇降機構８６を稼働させることで、搬送機構８１と回転機構８４は昇降部材８５と一体となって上下（Ｚ方向）に昇降する（図１８（ｂ）の矢印ｅ２）。搬送機構８１が搬入機構８０から基板を受け取り、または搬出機構８２に基板を受け渡す際は、昇降機構８６は、搬送機構８１のコンベアの高さ位置が搬入機構８０および搬出機構８２のコンベアと一致する基板搬送高さ位置に位置させる（図１５、図１６の状態）。

図１５、図１６において、基板収容装置Ｍｔの前面には、上部にマガジン移載機構９２を有するマガジン載置部９１が配置されている。基板移載機構８７は、昇降部材８５の上部であって、搬送機構８１を挟んでマガジン移載機構９２に対向する位置に配置されている。基板移載機構８７は、基板の上流端部に当接する当接部８８ａを端部に有して収容方向（Ｙ方向）に伸びるプッシャー８８と、プッシャー８８を収容方向に出し入れするプッシャー移動機構８９を備えて構成されている。プッシャー移動機構８９は、昇降部材８５の上部に配置されている。マガジン移載機構９２には、複数のスロットＳＬを有するマガジンＳが、スロットＳＬの方向が収容方向となる向きで載置されている。

プッシャー８８の当接部８８ａの高さ位置は、収容方向を向いた搬送機構８１が載置する基板Ｂの上流端部に当接し、マガジン移載機構９２に載置されたマガジンＳの空いたスロットＳＬに基板Ｂを移動させることができる高さ位置に設定されている（図１９（ｂ）参照）。昇降機構８６を稼働させることで、基板移載機構８７は当接部８８ａと搬送機構８１に載置された基板Ｂとの相対的な高さ位置の関係が不変の状態で上下（Ｚ方向）に昇降する（図１８参照）。すなわち、昇降機構８６は、基板移載機構８７に対するマガジン載置部９１のマガジン移載機構９２に載置されたマガジンＳの位置を相対的に昇降させる。

マガジン移載機構９２はマガジンＳを収容方向（Ｙ方向）に移動させるローラやコンベアなどを備えており、収容制御部９４によって制御されている。マガジン移載機構９２を稼働させることで、マガジンＳは収容方向に移動する（図２０（ｂ）の矢印ｆ２）。

次に図１７〜図１９を参照して、基板収容装置Ｍｔが基板ＢをマガジンＳに収容する基板収容処理について説明する。図１７（ａ）において、収容制御部９４は、搬送機構８１を基板搬送高さ位置に位置させ、搬入機構８０と搬送機構８１のコンベアを稼働させて上流の装置から搬入した基板Ｂを搬送機構８１まで搬送させる（矢印ｅ１、図１８（ａ））。図１８（ｂ）において、次いで収容制御部９４は昇降機構８６を稼働させて、昇降部材８５を上昇させて搬送機構８１を基板移載高さ位置まで上昇させる（矢印ｅ２）。

図１７（ｂ）において、次いで収容制御部９４は回転機構８４を稼働させて、基板Ｂを載置している搬送機構８１を収容方向に回転させる（矢印ｅ３、図１９（ａ））。図１９（ｂ）において、次いで収容制御部９４はプッシャー移動機構８９を稼働させて、プッシャー８８をマガジンＳの方向に移動させて当接部８８ａにより基板Ｂの上流端を押して基板ＢをスロットＳＬ内の収容位置に移動させる（矢印ｅ４）。

このように、基板収容装置Ｍｔは、昇降機構８６と、昇降機構８６を制御する収容制御部９４（制御部）と、上流から受け取った基板Ｂを下流に搬送し、昇降機構８６で昇降する搬送機構８１と、複数のスロットＳＬを有するマガジンＳと、上流から受け取った基板Ｂを、マガジンＳの複数のスロットＳＬのいずれかに移載する基板移載機構８７とを備え、複数の基板Ｂを収容可能な収容装置である。収容制御部９４は、マガジンＳが有する複数のスロットＳＬのうち空のスロットＳＬに上流から受け取った基板Ｂが収容されるように昇降機構８６を制御する。そして、基板移載機構８７は、上流から受け取った基板ＢをマガジンＳが有する複数のスロットＳＬのいずれかに移載する。

なお、上記の基板収容装置Ｍｔは、昇降部材８５の上部に配置された搬送機構８１と基板移載機構８７を昇降機構８６で上下に昇降させてマガジンＳの空いたスロットＳＬに基板Ｂを収容させているが、この構成に限定されることはない。例えば基板収容装置Ｍｔは、マガジン載置部９１が載置されたマガジンＳを上下に昇降させて、高さ位置が固定された搬送機構８１と基板移載機構８７によって空いたスロットＳＬに基板Ｂを収容するようにしてもよい。

図１に示す作業装置Ｍｗ（半田印刷装置Ｍ２、部品装着装置Ｍ５，Ｍ６）および検査装置Ｍｉ（第１検査装置Ｍ３、第２検査装置Ｍ７）を含む生産システム１は、検査装置Ｍｉの下流に設けられた複数の基板Ｂを収容可能で昇降可能な収容装置として、基板収容装置Ｍｔを使用することができる。基板収容装置Ｍｔの収容受信部９５（取得部）は検査装置Ｍｉによる検査結果を取得し、収容制御部９４（制御部）は検査結果に基づいて、不良の基板Ｂを空のスロットＳＬに収容するように昇降機構８６、回転機構８４、基板移載機構８７を制御する。これによって、不良の基板Ｂを選択的に収容可能な生産ラインＬを柔軟に構築することができる。

次に図２０を参照して、無人搬送車Ｖｔが基板収容装置Ｍｔ（収容装置）からマガジンＳを受け取るマガジン受取処理について説明する。基板収容装置Ｍｔとの間でマガジンＳを授受する無人搬送車Ｖｔは上部にマガジン移動機構１００を備えているところが、上部にマガジン載置機構３３を備えて基板供給収容装置Ｍｓとの間でマガジンＳを授受する無人搬送車Ｖとは異なる。その他に無人搬送車Ｖｔが備える搬送記憶部、搬送制御部、走行機構、搬送無線通信部は、無人搬送車Ｖと同様であり、詳細な説明は省略する。

図２０（ａ）において、基板収容装置Ｍｔのマガジン載置部９１に載置されているマガジンＳの全てのスロットＳＬに基板Ｂが収容されると、マガジンＳを載置していない空の無人搬送車Ｖｔが基板収容装置Ｍｔの前面から接近し、マガジン載置部９１の前面まで移動する（矢印ｆ１）。図２０（ｂ）において、次いで収容制御部９４はマガジン移載機構９２を稼働させ、搬送制御部はマガジン移動機構１００を稼働させて、マガジン載置部９１に載置されていたマガジンＳを無人搬送車Ｖｔに移動させる（矢印ｆ２）。マガジンＳが無人搬送車Ｖｔに移動すると、無人搬送車Ｖｔは指定された位置まで基板Ｂが収容されたマガジンＳを搬送する（矢印ｆ３）。

無人搬送車Ｖｔから基板収容装置ＭｔにマガジンＳを受け渡すマガジン受渡処理は、上述のマガジン受取処理とは逆の手順で行われる。すなわち、マガジンＳを載置する無人搬送車Ｖｔがマガジン載置部９１の前面まで移動し、マガジン移動機構１００とマガジン移載機構９２によって無人搬送車Ｖｔからマガジン載置部９１にマガジンＳを移動させる。このように、基板収容装置Ｍｔ（収容装置）は、無人搬送車Ｖｔとの間でマガジンＳを授受するマガジン移載機構９２を備えている。そして、マガジンＳは無人搬送車Ｖｔで搬送され、基板収容装置Ｍｔと無人搬送車Ｖｔとの間でマガジンＳが授受される。

このように、基板収容装置Ｍｔ（収容装置）は、マガジンＳを搬送する無人搬送車Ｖｔとの間でマガジンＳを授受するマガジン移載機構９２を備えている。なお、上記の基板収容装置Ｍｔは、マガジン載置部９１の前面に停止した無人搬送車Ｖｔとの間でマガジンＳを授受しているが、この構成に限定されることはない。例えば、マガジン移載機構９２はマガジンＳを搬送方向（Ｘ方向）に移動させ、同じく搬送方向にマガジンＳを移動させるマガジン移動機構１００を有する無人搬送車Ｖｔをマガジン載置部９１の側方に停止させて、マガジンＳを授受するようにしてもよい。

本発明の生産システムおよび投入装置は、再投入されたリペア後の基板の作業を再開可能な生産ラインを柔軟に構成することができるという効果を有し、部品を基板に実装する分野において有用である。

１ 生産システム
３ 管理装置
１１ 搬送機構
１３ 昇降機構（マガジン移載機構）
１４ マガジン保持機構（マガジン移載機構）
１５ 基板移載機構
１６ 識別情報取得部
２１ 供給制御部（制御部）
Ｂ、Ｂ１ 基板
Ｌ 生産ライン
Ｍ１ 第１基板供給収容装置（基板投入装置）
Ｍｉ 検査装置
Ｍｓ 基板供給収容装置（収容装置、投入装置、基板投入装置）
Ｍｗ 作業装置
Ｓ マガジン
ＳＬ スロット
Ｖ 無人搬送車

Claims (12)

1. 基板に対して作業を行う少なくとも１つの作業装置を含む生産システムであって、
   少なくとも１つの前記作業装置を含む生産ラインから前記基板を抜き取る収容装置と、
   抜き取られた前記基板を前記生産ラインに再投入する投入装置と、
   前記基板に付けられた識別マークを読み取って、前記基板に対応付けられた識別情報を取得する識別情報取得部と、
   前記識別情報取得部によって取得された前記識別情報と、前記識別情報に関連付けられた前記基板の作業履歴に関する作業履歴情報とに基づいて、前記基板が作業済みであるかを確認する確認部と、を備え、
   前記作業装置は、前記確認部によって作業済みと確認された基板に対して前記作業を行わずに下流へと搬送する、生産システム。
2. 前記投入装置は、前記生産ラインの先頭に設けられた基板投入装置である、請求項１に記載の生産システム。
3. 前記作業履歴情報は、前記生産ラインから抜き取られた前記基板に対して行われたリペア作業の履歴に関するリペア作業履歴情報を含む、請求項１または２に記載の生産システム。
4. 前記収容装置が抜き取った前記基板が収容されたマガジンを受け取り、または再投入する前記基板が収容されたマガジンを前記投入装置に受け渡す無人搬送車を、さらに備えた、請求項１から３のいずれか１項に記載の生産システム。
5. 前記投入装置が、前記識別情報取得部を備えた、請求項１から４のいずれか１項に記載の生産システム。
6. 前記作業装置が、前記確認部を備えた、請求項１から５のいずれか１項に記載に生産システム。
7. 前記生産システムは、少なくとも１つの前記作業装置を管理し、前記確認部を有する管理装置を、さらに備え、
   前記管理装置は、
   前記確認部によって作業済みと確認された基板に対して前記作業を行った前記作業装置に対して、当該基板には前記作業を行わずに下流へと搬送する指令を送信する、請求項１から５のいずれか１項に記載に生産システム。
8. 複数の基板を投入可能な投入装置であって、
   昇降機構と、
   前記昇降機構を制御する制御部と、
   マガジンのスロットに収容された基板を、下流に出す基板出し機構と、を備え、
   前記昇降機構は、前記基板出し機構に対する前記マガジンの位置を相対的に昇降させる、投入装置。
9. 前記マガジンを着脱可能に保持し、前記昇降機構で昇降するマガジン保持機構を、さらに備えた、請求項８に記載の投入装置。
10. 基板を下流に搬送し、前記昇降機構で昇降する搬送機構を、さらに備え、
    前記マガジンは、前記搬送機構の下に配置される、請求項８または９に記載の投入装置。
11. 前記基板に付けられた識別マークを読み取って、前記基板に対応付けられた識別情報を取得する識別情報取得部を、さらに備える、請求項８から１０のいずれか１項に記載の投入装置。
12. 前記マガジンを搬送する無人搬送車との間で前記マガジンを授受するマガジン移載機構を、さらに備えた、請求項８に記載の投入装置。

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