JP2021529969A - 車両の位置を特定する方法 - Google Patents
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Abstract
Description
− 車両が路側ユニットから可能な最も短い距離離れて位置する位置に対応する基準位置を決定するサブステップと、
− 現在位置、リアルタイムでの速度、および車両の方向を決定するサブステップと、
− 現在位置、リアルタイムでの速度、および車両の方向を考慮することによって、前記基準位置に基づいて、車両が前記基準位置に到達するために必要とされる時間trefを計算するサブステップと
を含み得る。
− 前記路側ユニットによって送信されたメッセージの受信に基づいて、第1の現在位置および/またはリアルタイムでの第1の速度および/または車両の第1の方向を含む第1のデータを取得することと、
− 第2の現在位置および/またはリアルタイムでの第2の速度および/または車両の第2の方向を含む第2のデータを取得することを可能にする、少なくとも第2の情報源によって送信されたメッセージを受信することと、
− 前記路側ユニットから取得された第1のデータと、少なくとも第2の情報源から取得された第2のデータとを比較することであって、車両の現在位置および/または車両のリアルタイムでの速度および/または車両の方向を決定することを可能にするか、あるいは第1および第2のデータに従って車両の現在位置および/または車両のリアルタイムでの速度および/または車両の方向を構築することを可能にする、第1のデータと第2のデータとを比較することと
を含み得る。
に基づいて計算され得る。ここで、Prは信号の受信電力であり、Ptは信号の送信電力であり、GtおよびGrは、それぞれ送信利得および受信利得であり、λは信号の波長であり、Rは送信機と受信機との間の距離である。送信機はRSU9に対応し、受信機は車両5の通信ボックス7に対応する。距離Rは、RSU9と車両5との間の距離に対応する。
− 路側ユニット9によって送信されたメッセージを受信するように構成されたアンテナ71、
− 受信機72、
− メッセージを搬送する信号のための電力センサー73、
− コンピュータ74、
− メモリ75
の全部または一部を備え得る。
Claims (17)
- 車両の位置を特定するための方法であって、第1の情報源として使用される路側ユニット(9)に対する前記車両(5)の相対位置を決定すること(E40)に基づいて、前記車両の位置の第1の推定値を決定するステップを含み、前記車両の前記位置の前記第1の推定値が、少なくとも第2の情報源によって与えられる前記車両の前記位置の少なくとも第2の推定値を確証するために使用されることを特徴とする、車両の位置を特定するための方法。
- 前記車両の前記位置の前記第1の推定値を決定する前記ステップが、前記路側ユニット(9)によって送信される少なくとも1つのメッセージの前記車両(5)による受信(E1)を含むことを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 前記受信(E1)が、
− 生データを取得することと、
− 前記生データをフォーマットすることと
を含むことを特徴とする、請求項2に記載の方法。 - 前記受信(E1)が、路側ユニット(9)によって送信された前記メッセージのみをとり入れるようなフィルタ処理をさらに含むことを特徴とする、請求項2または3に記載の方法。
- 前記車両の前記位置の前記第1の推定値を決定する前記ステップが、
− 前記メッセージを搬送する信号の電力を測定すること(E20)と、
− 前記信号が最大電力に達したことの検出に基づいて、前記路側ユニット(9)に対する前記車両(5)の前記相対位置を決定するステップ(E40)と
をさらに含むことを特徴とする、請求項2から4のいずれか一項に記載の方法。 - 前記路側ユニット(9)に対する前記車両(5)の前記相対位置を決定する前記ステップ(E40)が、前記信号が前記最大電力に達したとき、前記車両は、道路上の前記路側ユニット(9)が設置されていることが知られている側の、該道路上の前記ユニットに最も近いポイントに位置することを考慮することを含むことを特徴とする、請求項5に記載の方法。
- 前記メッセージを搬送する前記信号の前記電力が、前記路側ユニット(9)に対する前記車両(5)からの最小距離(dmin)を決定するように測定される(E20)ことを特徴とする、請求項5または6に記載の方法。
- 前記信号のRSSIが前記車両(5)のための位置データとして使用されることを特徴とする、請求項5から7のいずれか一項に記載の方法。
- 前記車両の前記位置の前記第1の推定値を決定する前記ステップは、前記車両(5)が基準位置に到達するために必要とされる時間(tref)を決定するステップ(E10)を含むことを特徴とする、請求項1から8のいずれか一項に記載の方法。
- 前記車両(5)が基準位置に到達するために必要とされる前記時間(tref)を決定する前記ステップ(E10)は、
− 前記車両(5)が前記路側ユニット(9)から可能な最も短い距離離れて位置する位置に対応する基準位置を決定するサブステップ(E101)と、
− 現在位置、リアルタイムでの速度、および前記車両の方向を決定するサブステップ(E102)と、
− 前記現在位置、リアルタイムでの前記速度、および前記車両の前記方向を考慮することによって、前記基準位置に基づいて、前記車両(5)が前記基準位置に到達するために必要とされる前記時間(tref)を計算するサブステップ(E103)と
を含むことを特徴とする、請求項9に記載の方法。 - 前記現在位置、リアルタイムでの前記速度、および前記車両の前記方向を決定する前記サブステップ(E102)が、
− 前記路側ユニット(9)によって送信されたメッセージの前記受信(E1)に基づいて、第1の現在位置および/またはリアルタイムでの第1の速度および/または前記車両の第1の方向を含む第1のデータを取得することと、
− 第2の現在位置および/またはリアルタイムでの第2の速度および/または前記車両の第2の方向を含む第2のデータを取得することを可能にする、少なくとも第2の情報源(UBMOD)によって送信されたメッセージを受信すること(E2)と、
− 前記路側ユニット(9)から取得された前記第1のデータと前記少なくとも第2の情報源(UBMOD)から取得された前記第2のデータとを比較することであって、前記車両の前記現在位置および/または前記車両のリアルタイムでの前記速度および/または前記車両の前記方向を決定することを可能にするか、あるいは前記第1および第2のデータに従って前記車両の前記現在位置および/または前記車両のリアルタイムでの前記速度および/または前記車両の前記方向を構築することを可能にする、前記第1のデータと前記第2のデータとを比較することと
を含むことを特徴とする、請求項10に記載の方法。 - 前記車両の前記位置の前記第1の推定値を決定する前記ステップが、特にマップ(MAP)に対するフィルタ処理のステップ(E30)を含むことを特徴とする、請求項1から11のいずれか一項に記載の方法。
- 前記第1の情報源によって与えられる情報が802.11p Wi−Fi規格に準拠することを特徴とする、請求項1から12のいずれか一項に記載の方法。
- 車両(5)において使用されるように構成された通信ボックス(7)であって、前記通信ボックス(7)は、請求項1から13のいずれか一項に記載の方法を実装するハードウェアおよび/もしくはソフトウェア要素(71、72、73、74、75、78、79)、特に請求項1から13のいずれか一項に記載の方法を実装するように設計されたハードウェアおよび/もしくはソフトウェア要素(71、72、73、74、75、78、79)を備え、ならびに/または前記通信ボックス(7)は、請求項1から13のいずれか一項に記載の方法を実装するための手段を備える、通信ボックス。
- コンピュータによって可読なデータ記憶媒体(75)であって、請求項1から13のいずれか一項に記載の方法を実装するためのプログラムコード命令を含むコンピュータプログラムが記憶されている、コンピュータによって可読なデータ記憶媒体(75)、あるいは、命令がコンピュータによって実行されたとき、請求項1から13のいずれか一項に記載の方法を実装するように該コンピュータを導く前記命令を含むコンピュータ可読データ記憶媒体。
- 請求項14に記載のボックスおよび/または請求項15に記載の媒体を備える車両(5)。
- プログラムがコンピュータ上で動作しているときに、請求項1から13のいずれか一項に記載の方法のステップを実装するためのコンピュータ可読媒体上に記憶されたプログラムコード命令を含むコンピュータプログラム製品、あるいは、通信ネットワークからダウンロード可能であり、ならびに/またはコンピュータ(74)によって可読なおよび/もしくはコンピュータによって実行可能なデータ媒体上に記憶されたコンピュータプログラム製品であって、前記プログラムがコンピュータによって実行されたとき、請求項1から13のいずれか一項に記載の方法を実装するように該コンピュータを導く命令を含むことを特徴とする、コンピュータプログラム製品。
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