JP2021524017A - 電波又は音波検出器、送信機、受信機、及びその方法 - Google Patents
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Abstract
Description
少なくとも1つの周波数発生器と送信機素子のアレイとを含む連続波無線又は音波周波数ダイバースアレイ送信機(CW−FDA送信機)と、
連続波無線又は音波周波数ダイバースアレイ受信機及びコンピュータデータプロセッサ(CW−FDA受信機/プロセッサ)と、
を備え、CW−FDA受信機/プロセッサは、
CW−FDA送信機による、視野の少なくとも一部を横切る送信の結果として反射物体から反射された帰還信号を受け取るように構成された受信機と、
受信機から信号を受け取るように構成されたコンピュータデータプロセッサと、
を含み、CW−FDA送信機は、第1の送信スキームに従って動作するように構成され、第1の送信スキームでは、
少なくとも1つの周波数発生器が、少なくとも2つのそれぞれの送信機素子にそれぞれ異なる周波数の信号を供給するように構成され、
異なる周波数信号が、実質的に十分な程度に連続する波の性質のものであり、
送信機素子の間隔、及び送信機素子に提供される周波数が、距離内で反復する建設的干渉の確定的パターンを示す第1の送信パターンを生成するようなものであり、
各反復内で、パターンが、反射物体による送信パターンの反射の結果として生じる帰還信号のタイミングがその可能な方位角及び/又は距離に制約をもたらすように方位角及び/又は距離内に分布する建設的干渉の(単複の)領域を有し、
CW−FDA送信機は、第2の送信スキームに従って動作して少なくとも第2のこのような送信パターンを生成するように構成され、
CW−FDA送信機は、
各送信パターンの結果として生じる各受信信号が、そのそれぞれの送信パターンへの帰属を可能にするような少なくとも1つの際立った特徴を有し、
送信パターンが、帰属可能な帰還信号のタイミングと、CW−FDA検出器が取得するように構成された他のいずれかの情報との組み合わせが視野内反射物体の方位角及び/又は距離の明確な決定を可能にする、互いと比べて十分な建設的干渉領域の空間的多様性を示す、
ような送信パターンを提供するように構成され、
CW−FDA受信機/プロセッサは、各受信信号をその際立った特徴に基づいてそのそれぞれの送信パターンに適宜に帰属させ、帰属した帰還信号のタイミングに少なくとも基づいて反射物体の方位角及び/又は距離を明確に決定するように構成される、
CW−FDA検出器が提供される。
方位角(azimuth)という用語は、一般的には水平に横切る角度である、いずれかの方位となるように選択できる測定角度を意味するために使用される。仰角(elevation)という用語は、方位角に直交する軸を意味する。
明らかに全ての送信及び信号は同じタイプのものであるが、音波エネルギー(ソナー、超音波など)又は電波エネルギー(レーダー)のいずれかを使用することができる。
通常、送信パターンの反射に由来する信号は、異なる送信スキームで送信された結果として区別可能である。
螺旋
通常、第1の(又は各)送信スキームでは、シーケンスの各送信機素子に提供される周波数が、第1の掃引周波数で視野を横切って繰り返し掃引する螺旋送信パターンを生成するような、第1の方向におけるシーケンスに沿った送信機素子の位置の可変関数(varying function)である。
別の送信パターンの例は円形パターンである。このパターンは、アンテナ素子の1つ、一部又は全部に、これらが建設的干渉と相殺的干渉とを交互に行うように(各ペアが同じ差分だけ異なる)2つの非常に似通った周波数を提供することによって達成することができる。この方法を螺旋送信パターンも生成する送信スキームに適用した場合、送信スキームが2つの送信パターンを有するようになり、これらが異なる周波数で、好ましくは大幅に異なる周波数で反復する限りこれらのパターンを区別できるようになる。代替例として、送信機がオンである時に全ての関連する方位角にわたって建設的干渉の密な配列を提供するように構成されている場合、送信機(例えば、増幅器)のオンとオフを切り替えて円形同心パターンを提供することもできる。このパターンは、最高周波数の多くの倍数(many multiples)(例えば、5+又は20+)である間隔の2つのアンテナ素子を使用することによって達成することができる。
第3の例として、任意に選択された周波数。波長が公倍数に分けられるように周波数が選択される限り。これにより、疑似カオス的な送信パターンではあるが規則的に反復する確定的送信パターンが生じる。送信パターンが建設的干渉の複数の明確に識別可能な所定のホットスポットを有している場合、帰還信号のタイミングによって、物体の位置を対応する数の可能な位置に制約することができる。この情報を多くの異なる送信パターンに基づく情報と組み合わせた場合、物体の位置を突き止めることができる。しかしながら、疑似カオスパターンの使用には課題も多い。疑似カオス送信パターンを示す送信スキームの例については図18を参照されたい。
他のパターンも可能である。要件は、反復送信パターンを有し、その中に1又は2以上の建設的干渉領域及び1又は2以上の相殺的干渉領域が存在することである。有用な望ましい特性は、所定の方位角について送信パターンの反復部分内の1つの距離に建設的干渉が存在することである。
検出精度は、一連の送信機素子の順方向のいずれかの側に進むにつれて低下するので、送信機、受信機、又はこれらの両方の方位角視野を(例えば、遮断バッフル(blocking baffles)を使用して)制限することが有用である。送信スキームの送信を順方向に制約する(後部方向を遮断する)には、一般に後方遮断素子(例えば、バックプレーン)が有用である。
送信パターンは、以下のような2つの送信パターンを含むことが好ましい。
− 螺旋であり、
− 等しい掃引周波数を有し、
− 逆の掃引方向を有し、
− それぞれの送信スキームによって送信される。
任意に、視野は2D方位角及び仰角視野であり、送信機アレイ及び各送信機素子のシーケンスは2次元であり、
− 送信パターンは、2D視野内で全て互いに異なり、
− 送信パターンは、2D視野に対して、各送信パターンに起因する帰還信号のタイミングと併せて物体の少なくとも角度又は位置を決定するのに十分な情報を提供する十分な多様性を示し、
コンピュータデータプロセッサは、物体の明確な方位角及び仰角を決定するように適合される。
円形視野の2D同等物は球形であり、疑似カオスの2D同等物は2D疑似カオスであり、これらの形状の送信パターンは生成するのが比較的容易である。螺旋送信パターンの好ましい2D同等物は、方位角において1つの周波数で、仰角において異なる周波数で繰り返し掃引するパターンである。このパターンは、送信機素子の2Dシーケンス(例えば、正方形グリッド)を選択し、一方の次元の線形増加と他方の次元の異なる割合の線形増加との和である周波数の変動を適用することによって達成することができる。2つの掃引周波数の差分(従って2次元における信号周波数の線形増加割合の差分)は、概数倍数(round number multiple)であることが好ましい。掃引周波数の差分は少なくとも3であり、好ましくは少なくとも50であることが好ましい。
本明細書で説明する技術は、約60〜120度の前方視野内での精度が高い。任意に、送信機の線形シーケンスからの後方送信、又は実際には送信機の列に垂直な全ての方向への送信を(遮断しないことによって)許可することもできる。しかしながら、これによって物体が前方に存在するか、それとも後方に存在するかなどを区別するのが困難になり、従って一般に視野が特定の順方向に制限される。
1.これらのパターンは、方位角に対して反転させることができる(例えば、逆の掃引方向)。これによって物体の角度の検出が容易になる(一致ペアを参照)。
2.これらのパターンは、異なる順方向を有する(従って、例えば螺旋の場合には掃引経路の異なる開始点及び終点を有する)が方位角視野にわたって重なり合うように互いに対して回転することができる。これには、さらに広い結合視野を形成するように複数の重なり合った視野を設定する上で役立つさらなる利点がある。
3.これらのパターンは、異なる反復周波数を有することができる。螺旋の場合、このことは異なる掃引周波数を意味する。これには、物体の距離を決定し、特に距離精度を改善してさらに長い距離での検出を容易にするのに役立つという利点がある。円形送信パターンでは、同等の方法によって交互方位角非依存建設的/相殺的干渉(alternating azimuth−independent constructive/destructive interference)が異なる周波数で発生する。
4.異なる疑似ランダム定期送信パターンを生成するランダムに又は任意に選択された周波数の使用。例えば、それぞれの送信機素子において周波数をランダムに再構成すると、一般に大きく異なる送信パターンが生じる。
5.これらは異なる形態を有することができ、例えば1つを螺旋形として他を円形とし、或いは1つをシングルスレッド螺旋として他をマルチスレッド螺旋とすることができる。
好適な送信機アレイの例は、正方形/長方形/菱形グリッドなどのグリッド、又は(円形又は楕円形、或いは任意に丸まった側面及び任意にループ内の間隙を有する三角形、正方形、五角形、六角形、又は「プラス」形状などの)ループを含む。所望の前方視野方向に対応する直線で配置されていない送信機素子を調整するには、その方向の概念的な線の正面又は背後の位置変動に対応するように位相差を加算又は減算することができる。
好ましい送信パターンのタイプは螺旋である(一般に、この意味は、順方向を考慮した時に螺旋であるため半螺旋形であるが、伝播が可能である場合には後方にも前方パターンの鏡像が生成される)。螺旋形状は、掃引周波数、すなわち視野を横切って掃引する際の周波数を有する。
各シーケンスに少なくとも3つの送信機素子が存在する場合、シーケンスに沿って周波数に線形増加関数が存在することができる。これにより、明確なローブ及びサイドローブパターンを提供することによってプロセッサによる計算処理の複雑さを低減することができるが、掃引経路に(有用であると同時に計算要件の高い)さらなる複雑さを加える非線形関数を実装することもできる。1つの理由は、等間隔の送信機素子に適合しない表面上に送信機を配置するためとすることができる。
周波数は、全て単一の周波数発生器から(例えば、周波数逓倍器を介して間接的に)生成することができる。これにより、送信スキームがコヒーレントに生成されることが確実になり、このことは良好な品質結果にとって重要である。或いは、各送信スキームが独自の周波数発生器を有し、任意に各送信機が独自の周波数発生器を有することもでき、典型的な音波周波数範囲内の周波数発生器の実装はそれほど困難ではないので、このオプションは音波送信にとってさらに魅力的である。
一般に、各送信スキームは、一般に少なくとも2回の、任意に少なくとも100回の送信パターンの反復を提供するように一定期間にわたって動作して信号対雑音比を高める。
従来のレーダー法と同様に、帰還信号のドップラーシフトを測定することができる(すなわち搬送波周波数で)。これにより、厳密に距離方向(すなわち、正確に半径方向)に対する物体の相対速度の成分が識別される。このことが有用となり得る理由は、複数の物体が存在してこれらが全て異なるドップラーシフトを有する場合、これによってこれらの物体を識別することができ、1つの物体の角度、距離又は位置を識別する問題が軽減され、各物体についてこれを繰り返すことができるからである。
CW−FDA検出器は、少なくとも2つのモードのいずれかで選択的に動作するように構成され、各モードは掃引周波数のそれぞれの距離にわたる掃引周波数を有する送信スキームを提供し、これらの距離は異なる重複距離であることが有利である。高い掃引周波数ほど短距離に適しているが、検出精度は高い。従って、これには、検出器が、距離分解能の高い短距離検出と距離分解能の低い長距離検出とを状況に応じて切り替えることができるという利点がある。
パルス式検出器(pulsed detector)に比べて車両のコストを下げるという利点がある自律車両上の検出器などの多くの用途が考えられる。
− 自動運転/自律自動車などの自動車上
− 航空機上又は(クアッドコプター又はマルチコプタードローンなどの)空中ドローン上
− ボート又は船舶又は水上ドローン上
− 宇宙船又は衛星上
− 地上レーダー施設上
− 室内移動に適したロボット上
− ボート又は船舶又は浮遊ドローン(buoyant drone)上
− 潜水艦又は水中ドローン上
− 医療用又は工学用スキャナ(超音波)内
− 地下検出器内(低周波音波)
実施形態例は、異なる周波数帯又は交互期間(alternating time periods)における独立したそれぞれの送信スキームを介して螺旋送信パターンを使用し、広い視野、送信機から分離されたホーン受信機を使用する。
なお、多くの音波送信機の実施形態及び用途では、最大掃引周波数対搬送波周波数の比率が(最大距離分解能をもたらす)約0.1であることが有利であるのに対し、特に2.4〜5.8GHzの搬送波周波数を使用するほとんどのレーダーの実施形態では、最大掃引周波数対搬送波周波数の比率が0.10未満、典型的には0.05以下の範囲であることが有利である。
処理能力が制限される用途では、距離対距離分解能の比率が20〜250であることが好ましい。さらに高い処理能力が利用可能な用途では、距離対距離分解能の比率が200〜1000であることが好ましい。
検出器は、物体の検出に使用される送信スキームの掃引周波数の範囲が異なる複数のモードのうちの1つで動作するように適合されることが有利である。例えば、キューブサット上の検出器は、関心距離に応じてモード3〜10のうちのいずれかに(例えば、低出力で)実用的に切り替えることができる。同様に、自律車両上の検出器は、モード1、2、3で(例えば3つのケース全てにおいて20GHzの搬送波周波数を使用して)交互に動作することができ、大型ドローンは、モード3〜8で交互に動作することができ、或いは船舶は、モード4〜6の間で切り替えることができる。どのモードで動作するかの選択は、自動とすることも、又は必要に応じてユーザの選択に委ねることもできる。
数多くの送信スキームが存在し、同様の数の送信スキームが正の掃引方向及び負の掃引方向を有し、掃引周波数が実質的に対数的に広がり、例えばそれぞれが以前の掃引周波数よりも同様の倍数だけ高い掃引周波数を有し、例えば各正の掃引方向スキームが以前の掃引周波数よりも1.3倍速い掃引周波数を有し、負の掃引方向スキームについても同じ方法であることが有利である。
シーン内の物体に対する角度を決定するには、最初にメインビームを時計回りに走査する。標的からの帰還は、何らかの参照の何らかの時間tT1後に発生する。この時間は、例えばビームがボアサイトから−90度の位置に存在した時とすることができる。この時間は、メインビームが標的方位(target bearing)tθ1まで回転するのに要した時間、及びエネルギーが標的に伝播して受信機に帰還するのに要した時間tR1から成る。
本文書全体を通じ、簡潔さのみを目的として単純化を行っている。
平面アレイは、一方又は両方の次元で線形増加が示されるように、このアレイに沿った(又は、二次元では両方の軸に沿った)周波数オフセットと併用することができる。説明する信号構造は、他の周波数経過(frequency progressions)又は波形タイプを含むことができるほど十分に柔軟である。4Dパターンスナップショット視覚化技術は、複雑なパターンと一定周波数(CF)の平面アレイパターンとの直接的な比較を可能にして、平面CW−FDAの値を知る上での手掛かりとなる。
X軸素子の数:N 9
Y軸素子の数:M 9
素子間隔:dx及びdy λmin/2
搬送波周波数:fc 10GHz
X軸周波数オフセット:Δfx 1kHz
Y軸周波数オフセット:Δfy 10kHz
X格子限界 [−100;100]km
X格子間隔 2km
Y格子限界 [−100;100]km
Y格子間隔 2km
Z格子限界 [0;200]km
Z格子間隔 2km
標的X位置:x0 0km
標的Y位置:y0 0km
標的Z位置:z0 100km
本節では、完全な送信信号を考察し、平面送信空間パターンの閉形式表現(closed−form expression)を提示し、メインビーム空間パターンの形状を図形的に示す。(n;m)エミッタによって送信される信号は、以下のように与えられる複素正弦曲線である。
snm(t)=anm(t)exp{j2πfnmt} (1)
Claims (20)
- 関心距離及び関心視野内の反射物体の明確な方位角及び/又は距離を決定する連続波無線又は音波周波数ダイバースアレイ検出器(CW−FDA検出器)であって、
少なくとも1つの周波数発生器と送信機素子のアレイとを含む連続波無線又は音波周波数ダイバースアレイ送信機(CW−FDA送信機)と、
連続波無線又は音波周波数ダイバースアレイ受信機及びコンピュータデータプロセッサ(CW−FDA受信機/プロセッサ)と、
を備え、前記CW−FDA受信機/プロセッサは、
前記CW−FDA送信機による、前記視野の少なくとも一部を横切る送信の結果として反射物体から反射された帰還信号を受け取るように構成された受信機と、
前記受信機から信号を受け取るように構成されたコンピュータデータプロセッサと、
を含み、前記CW−FDA送信機は、第1の送信スキームに従って動作するように構成され、前記第1の送信スキームにおいて、
前記少なくとも1つの周波数発生器は、少なくとも2つのそれぞれの送信機素子にそれぞれ異なる周波数の信号を供給するように構成され、
前記異なる周波数信号は、実質的に十分な程度に連続する波の性質のものであり、
前記送信機素子の間隔、及び前記送信機素子に提供される前記周波数は、距離内で反復する建設的干渉の確定的パターンを示す第1の送信パターンを生成するようなものであり、
前記パターンは、各反復内で、反射物体による前記送信パターンの反射の結果として生じる帰還信号の前記タイミングがその可能な方位角及び/又は距離に制約をもたらすように方位角及び/又は距離内に分布する建設的干渉の(単複の)領域を有し、
前記CW−FDA送信機は、第2の送信スキームに従って動作して少なくとも第2のこのような送信パターンを生成するように構成され、
前記CW−FDA送信機は、
各送信パターンの結果として生じる各受信信号が、そのそれぞれの送信パターンへの帰属を可能にするような少なくとも1つの際立った特徴を有し、
前記送信パターンが、帰属可能な帰還信号の前記タイミングと、前記CW−FDA検出器が取得するように構成された他のいずれかの情報との組み合わせが視野内反射物体の前記方位角及び/又は距離の明確な決定を可能にする、互いと比べて十分な建設的干渉領域の空間的多様性を示す、
ような前記送信パターンを提供するように構成され、
前記CW−FDA受信機/プロセッサは、各受信信号をその際立った特徴に基づいてそのそれぞれの送信パターンに適宜に帰属させ、前記帰属した帰還信号の前記タイミングに少なくとも基づいて反射物体の方位角及び/又は距離を明確に決定するように構成される、
ことを特徴とするCW−FDA検出器。 - 前記送信機は、電波を送信するように構成され、前記受信機は、帰還電波信号を受け取るように構成される、
請求項1に記載のレーダー検出器であるCW−FDA検出器。 - 前記送信機は、音波を送信するように構成され、前記受信機は、帰還音波信号を受け取るように構成される、
請求項1に記載の音波検出器であるCW−FDA検出器。 - 前記受信機は、固定形状受信機である、
請求項1から3のいずれかに記載のCW−FDA検出器。 - 前記送信スキームのうちの2つは異なる周波数帯で提供される、
請求項1から4のいずれかに記載のCW−FDA検出器。 - 前記送信スキームのうちの2つは異なる期間内に提供される、
請求項1から5のいずれかに記載のCW−FDA検出器。 - 前記送信スキームのうちの2つの送信機素子のシーケンスは、送信機素子の前記アレイから選択された異なるシーケンスである、
請求項1から6のいずれかに記載のCW−FDA検出器。 - 前記送信パターンのうちの少なくとも1つは螺旋パターンである、
請求項1から7のいずれかに記載のCW−FDA検出器。 - 前記送信パターンのうちの少なくとも2つは、同じ反復周波数を有し、それぞれの異なる送信スキームによって提供され、前記CW−FDA検出器は、物体の少なくとも明確な方位角を決定するように構成される、
請求項1から8のいずれかに記載のCW−FDA検出器。 - 前記送信パターンのうちの少なくとも2つは異なる反復周波数を有し、前記CW−FDA検出器は、物体の少なくとも明確な距離を決定するように構成される、
請求項1から9のいずれかに記載のCW−FDA検出器。 - 少なくとも1つの送信パターンは、少なくとも2つの異なる区別可能な反復送信パターンを示す、
請求項1から10のいずれかに記載のCW−FDA検出器。 - 距離内及び2次元視野内の反射物体の明確な方位角、仰角、距離又は位置を決定するためのものであり、
前記送信機は、送信機素子の2Dアレイを含み、
前記少なくとも1つの周波数発生器は、少なくとも3つのそれぞれの送信機素子に信号を供給するように構成され、
前記受信機は、前記視野の前記方位角の幅及び仰角の高さ全体から信号を受け取るように構成され、
前記CW−FDA検出器は、少なくとも第3の送信パターンを生成するように構成され、
前記送信パターンは、各送信パターンに帰属可能な帰還信号の前記タイミング、及び前記CW−FDA検出器が取得するように構成された他のいずれかの情報と共に、前記視野及び関心距離内の物体の少なくとも前記角度及び仰角の明確な決定を可能にする十分な多様性を示し、
前記コンピュータデータプロセッサは、物体の少なくとも明確な方位角及び仰角を決定するように適合される、
請求項1から11のいずれかに記載のCW−FDA検出器。 - 請求項1から12のいずれかに記載のCW−FDA検出器を備える、
ことを特徴とする自律車両。 - 請求項1から12のいずれか1項に記載のCW−FDA検出器のための連続波無線又は音波周波数ダイバースアレイ送信機(CW−FDA送信機)であって、
少なくとも1つの周波数発生器及び送信機素子のアレイを備え、
第1の送信スキームに従って動作するように構成され、前記第1の送信スキームにおいて、
前記少なくとも1つの周波数発生器は、少なくとも2つのそれぞれの送信機素子にそれぞれ異なる周波数の信号を供給するように構成され、
前記異なる周波数信号は、実質的に十分な程度に連続する波の性質のものであり、
前記送信機素子の前記間隔、及び前記送信機素子に提供される前記周波数は、距離内で反復する建設的干渉の確定的パターンを示す第1の送信パターンを生成するようなものであり、
前記パターンは、各反復内で、反射物体による前記送信パターンの反射の結果として生じる帰還信号の前記タイミングがその可能な方位角及び/又は距離に制約をもたらすように方位角及び/又は距離内に分布する建設的干渉の(単複の)領域を有し、
前記CW−FDA送信機は、第2の送信スキームに従って動作して少なくとも第2のこのような送信パターンを生成するように構成され、
前記CW−FDA送信機は、
各送信パターンの結果として生じる各受信信号が、そのそれぞれの送信パターンへの帰属を可能にするような少なくとも1つの際立った特徴を有し、
前記送信パターンが、帰属可能な帰還信号の前記タイミングと、前記CW−FDA検出器が取得するように構成された他のいずれかの情報との組み合わせが視野内反射物体の前記方位角及び/又は距離の明確な決定を可能にする、互いと比べて十分な建設的干渉領域の空間的多様性を示す、
ような前記送信パターンを提供するように構成される、
ことを特徴とするCW−FDA送信機。 - 請求項1から12のいずれか1項に記載のCW−FDA検出器のための連続波無線又は音波周波数ダイバースアレイ受信機及びプロセッサ(CW−FDA受信機/プロセッサ)であって、
前記CW−FDA送信機による、前記視野の少なくとも一部を横切る送信の結果として反射物体から反射された帰還信号を受け取るように構成された受信機と、
前記受信機から信号を受け取るように構成されたコンピュータデータプロセッサと、
を備え、
前記CW−FDA受信機/プロセッサは、請求項14に記載の連続波無線又は音波周波数ダイバースアレイ送信機(CW−FDA送信機)の結果として生じる信号を受け取り、前記信号をその際立った特徴に基づいてそれぞれの送信パターンに帰属させ、前記帰属した帰還信号の前記タイミングに少なくとも基づいて反射物体の方位角及び/又は距離を明確に決定するように構成される、
ことを特徴とするCW−FDA受信機/プロセッサ。 - 連続波無線又は音波周波数ダイバースアレイ検出(CW−FDA検出)を実行して、関心距離及び関心視野内の反射物体の明確な方位角及び/又は距離を決定する方法であって、
連続波無線又は音波周波数ダイバースアレイ送信機(CW−FDA送信機)を第1の送信スキームに従って動作させるステップを含み、
前記第1の送信スキームは、少なくとも1つの周波数発生器を、少なくとも2つのそれぞれの送信機素子にそれぞれ異なる周波数の信号を供給するように動作させるステップを有し、
前記異なる周波数信号は、実質的に十分な程度に連続する波の性質のものであり、
前記送信機素子の前記間隔、及び前記送信機素子に提供される前記周波数は、距離内で反復する建設的干渉の確定的パターンを示す第1の送信パターンを生成するようなものであり、
前記パターンは、各反復内で、反射物体による前記送信パターンの反射の結果として生じる帰還信号の前記タイミングがその可能な方位角及び/又は距離に制約をもたらすように方位角及び/又は距離内に分布する建設的干渉の(単複の)領域を有し、前記方法は、
連続波無線又は音波周波数ダイバースアレイ受信機及びコンピュータデータプロセッサ(CW−FDA受信機/プロセッサ)を使用して、前記視野の少なくとも一部を横切る前記CW−FDA送信機による送信の結果として反射物体から反射された帰還信号を受け取るステップをさらに含み、
前記CW−FDA送信機は、第2の送信スキームに従って動作して少なくとも第2のこのような送信パターンを生成するように構成され、
前記CW−FDA送信機は、
各送信パターンの結果として生じる各受信信号が、そのそれぞれの送信パターンへの帰属を可能にするような少なくとも1つの際立った特徴を有し、
前記送信パターンが、帰属可能な帰還信号の前記タイミングと、前記CW−FDA検出器が取得するように構成された他のいずれかの情報との組み合わせが視野内反射物体の前記方位角及び/又は距離の明確な決定を可能にする、互いと比べて十分な建設的干渉領域の空間的多様性を示す、
ような前記送信パターンを提供するように構成され、
前記CW−FDA受信機/プロセッサは、各受信信号をその際立った特徴に基づいてそのそれぞれの送信パターンに適宜に帰属させ、前記帰属した帰還信号の前記タイミングに少なくとも基づいて反射物体の方位角及び/又は距離を明確に決定するように構成される、
ことを特徴とする方法。 - 関心距離及び関心視野内の反射物体の明確な方位角及び/又は距離を決定する連続波無線又は音波周波数ダイバースアレイ検出(CW−FDA検出)のコンピュータ実装方法であって、
反射物体によって反射され、請求項15に記載されるような連続波無線又は音波周波数ダイバースアレイ受信機及びプロセッサ(CW−FDA受信機/プロセッサ)によって受信された、請求項14に記載されるような連続波無線又は音波周波数ダイバースアレイ送信機(CW−FDA送信機)の信号を供給し、又は該信号にアクセスするステップと、
前記信号をその際立った特徴に基づいてそれぞれの送信パターンに帰属させるステップと、
前記帰属した帰還信号の前記タイミングに少なくとも基づいて、反射物体の方位角及び/又は距離を明確に決定するステップと、
を実行するようにデータプロセッサを制御するステップを含む、
ことを特徴とする方法。 - 請求項17に記載の方法を実行するように適合されたプロセッサを備える、
ことを特徴とするデータ処理装置。 - コンピュータプログラムであって、該プログラムがコンピュータによって実行された時に、前記コンピュータに請求項17に記載の方法を実行させる命令を含む、
ことを特徴とするコンピュータプログラム。 - コンピュータによって実行された時に、前記コンピュータに請求項17に記載の方法を実行させる命令を含む、
ことを特徴とするコンピュータ可読媒体。
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