JP2021506644A - 貨物保護の方法、デバイスおよびシステム、ならびに非一時的コンピュータ可読記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、参照によりその開示全体が本開示に組み込まれている、2017年12月18日に出願した中国特許出願第201711363753.9号に基づくとともに、その優先権を主張するものである。
50 装置、貨物保護デバイス
61 エアバッグ
70 装置
80 デバイス、貨物保護デバイス
300 エアバッグ
302 起爆剤
304 ガス生成装置
306 電子イグニッションデバイス
308 リード
502 状態判定モジュール
504 保護トリガモジュール
710 メモリ
720 プロセッサ
810 メモリ
820 プロセッサ
830 入出力インターフェース
840 ネットワークインターフェース
850 ストレージインターフェース
860 バス
本開示は、参照によりその開示全体が本開示に組み込まれている、2017年12月18日に出願した中国特許出願第201711363753.9号に基づくとともに、その優先権を主張するものである。
50 装置、貨物保護デバイス
61 エアバッグ
70 装置
80 デバイス、貨物保護デバイス
300 エアバッグ
302 起爆剤
304 ガス生成装置
306 電子イグニッションデバイス
308 リード
502 状態判定モジュール
504 保護トリガモジュール
710 メモリ
720 プロセッサ
810 メモリ
820 プロセッサ
830 入出力インターフェース
840 ネットワークインターフェース
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Claims (20)
- 貨物保護方法であって、
無人航空機の垂直方向の現在の加速度および前記無人航空機から地上までの現在の垂直距離に従って、前記無人航空機が落下状態にあるか否かを判定するステップと、
前記無人航空機が前記落下状態にある場合、前記無人航空機の貨物倉内の貨物を保護するために、前記貨物倉内の少なくとも1つのエアバッグを開放するステップと
を含む、貨物保護方法。 - 前記無人航空機の前記垂直方向の前記現在の加速度および前記無人航空機から地上までの前記現在の垂直距離に従って、前記無人航空機が前記落下状態にあるか否かを前記判定するステップが、
前記無人航空機の前記垂直方向の前記現在の加速度を検出するステップと、
前記現在の加速度が加速度しきい値に達した場合、前記無人航空機から地上までの前記現在の垂直距離を検出するステップと、
前記現在の垂直距離が距離しきい値を超える場合、前記無人航空機が前記落下状態にあると判定するステップと
を含む、請求項1に記載の貨物保護方法。 - 前記無人航空機が前記落下状態にある場合、前記無人航空機の前記貨物倉内の少なくとも1つのエアバッグを前記開放するステップが、
前記無人航空機が前記落下状態にある場合、前記無人航空機上のレーダーを用いた地上の走査から取得された情報に従って、前記無人航空機の下の障害物のタイプおよび前記無人航空機に対する前記障害物の方向を判定するステップと、
前記無人航空機の下の前記障害物の前記タイプおよび前記無人航空機に対する前記障害物の前記方向に従って、前記方向に対応する少なくとも1つのエアバッグに対する開放時間を判定するステップと、
前記開放時間に達したとき、前記開放時間に対応する前記エアバッグを開放するステップと
を含む、請求項1に記載の貨物保護方法。 - 前記エアバッグの開放後、事前設定された時間間隔にわたって待機した後に、前記貨物の下に現在位置する前記エアバッグを開放するステップ
をさらに含む、請求項3に記載の貨物保護方法。 - 前記無人航空機の下の前記障害物の前記タイプおよび前記無人航空機に対する前記障害物の前記方向を判定した後、前記障害物を回避するために、前記無人航空機に対する前記障害物の前記方向に従って、前記無人航空機の姿勢を調整するステップと、
前記貨物の下に現在位置する前記エアバッグを開放するステップと
をさらに含む、請求項3に記載の貨物保護方法。 - 前記無人航空機上の前記レーダーを用いた地上の走査から取得された前記情報に従って、前記無人航空機の下の前記障害物の前記タイプを前記判定するステップが、
前記無人航空機上の前記レーダーを用いた地上の走査から取得された関心領域の画像内のターゲットポイントに対するエコーを再構築するステップと、
前記ターゲットポイントの時間領域特徴シーケンスおよび周波数領域特徴シーケンスをそれぞれ生成するために、異なる方位角角度の各々に基づいて、前記ターゲットポイントの前記エコーの時間領域特徴および周波数領域特徴を抽出するステップと、
隠れマルコフモデルの下で前記ターゲットポイントの前記時間領域特徴シーケンスおよび前記周波数領域特徴シーケンスの出力確率をそれぞれ取得するために、前記ターゲットポイントの前記時間領域特徴シーケンスおよび前記周波数領域特徴シーケンスを前記隠れマルコフモデル内に入力するステップと、
前記隠れマルコフモデルの下で前記ターゲットポイントの前記時間領域特徴シーケンスおよび前記周波数領域特徴シーケンスの前記確率に従って、前記ターゲットポイントに対応する前記障害物の前記タイプを判定するステップと
を含む、請求項3に記載の貨物保護方法。 - 前記関心領域の前記画像内の前記ターゲットポイントの前記エコーを前記再構築するステップが、
前記関心領域の波数領域画像を取得するために、前記関心領域の前記画像に対して2次元フーリエ変換を実行するステップと、
前記関心領域の周波数方位角領域画像を取得するために、波数領域内の周波数と方位角との間の関係に従って、前記波数領域画像を周波数方位角領域内にマッピングするステップと、
前記ターゲットポイントの前記エコーを取得するために、方位角方向に沿って前記周波数方位角領域画像に対して逆フーリエ変換を実行するステップと、
を含む、請求項6に記載の貨物保護方法。 - 前記隠れマルコフモデルの下で前記ターゲットポイントの前記時間領域特徴シーケンスおよび前記周波数領域特徴シーケンスの前記確率に従って、前記ターゲットポイントに対応する前記障害物の前記タイプを前記判定するステップが、
前記隠れマルコフモデルの下で前記ターゲットポイントの前記時間領域特徴シーケンスおよび前記周波数領域特徴シーケンスの前記確率を前記ターゲットポイントの確率特徴として解釈するステップと、
前記ターゲットポイントの前記確率特徴の分布、および障害物の各タイプに属するサンプルターゲットポイントの確率特徴の分布に従って、前記ターゲットポイントに対応する前記障害物の前記タイプを判定するステップと
を含む、請求項6に記載の貨物保護方法。 - 貨物保護デバイスであって、
無人航空機の垂直方向の現在の加速度および前記無人航空機から地上までの現在の垂直距離に従って、前記無人航空機が落下状態にあるか否かを判定するように構成された状態判定モジュールと、
前記無人航空機が前記落下状態にある場合、前記無人航空機の貨物倉内の貨物を保護するために、前記貨物倉内の少なくとも1つのエアバッグを開放するように構成された保護トリガモジュールと
を備える、貨物保護デバイス。 - 前記状態判定モジュールが、前記無人航空機の前記垂直方向の前記現在の加速度を検出し、前記現在の加速度が加速度しきい値に達した場合、前記無人航空機から地上までの前記現在の垂直距離を検出し、前記現在の垂直距離が距離しきい値を超える場合、前記無人航空機が前記落下状態にあると判定するように構成される、請求項9に記載の貨物保護デバイス。
- 前記保護トリガモジュールが、前記無人航空機が前記落下状態にある場合、前記無人航空機上のレーダーを用いて地上の走査から取得された情報に従って、前記無人航空機の下の障害物のタイプおよび前記無人航空機に対する前記障害物の方向を判定し、前記無人航空機の下の前記障害物の前記タイプおよび前記無人航空機に対する前記障害物の前記方向に従って、前記方向に対応する少なくとも1つのエアバッグに対する開放時間を判定し、前記開放時間に達したとき、前記開放時間に対応する前記エアバッグを開放するように構成される、請求項9に記載の貨物保護デバイス。
- 前記保護トリガモジュールが、前記エアバッグの開放後、事前設定された時間間隔にわたって待機した後に、前記貨物の下に現在位置する前記エアバッグを開放するようにさらに構成される、請求項11に記載の貨物保護デバイス。
- 前記保護トリガモジュールが、前記無人航空機の下の前記障害物の前記タイプおよび前記無人航空機に対する前記障害物の前記方向を判定した後、前記障害物を回避するために、前記無人航空機に対する前記障害物の前記方向に従って、前記無人航空機の姿勢を調整し、前記貨物の下に現在位置する前記エアバッグを開放するようにさらに構成される、請求項11に記載の貨物保護デバイス。
- 前記保護トリガモジュールが、
前記無人航空機上の前記レーダーを用いた地上の走査から取得された関心領域の画像内のターゲットポイントに対するエコーを再構築し、
前記ターゲットポイントの時間領域特徴シーケンスおよび周波数領域特徴シーケンスをそれぞれ生成するために、異なる方位角角度の各々に基づいて、前記ターゲットポイントの前記エコーの時間領域特徴および周波数領域特徴を抽出し、
隠れマルコフモデルの下で前記ターゲットポイントの前記時間領域特徴シーケンスおよび前記周波数領域特徴シーケンスの出力確率をそれぞれ取得するために、前記ターゲットポイントの前記時間領域特徴シーケンスおよび前記周波数領域特徴シーケンスを前記隠れマルコフモデル内に入力し、
前記隠れマルコフモデルの下で前記ターゲットポイントの前記時間領域特徴シーケンスおよび前記周波数領域特徴シーケンスの前記確率に従って、前記ターゲットポイントに対応する前記障害物の前記タイプを判定する
ように構成される、請求項11に記載の貨物保護デバイス。 - 前記保護トリガモジュールが、
前記関心領域の波数領域画像を取得するために、前記関心領域の前記画像に対して2次元フーリエ変換を実行し、
前記関心領域の周波数方位角領域画像を取得するために、波数領域内の周波数と方位角との間の関係に従って、前記波数領域画像を周波数方位角領域内にマッピングし、
前記ターゲットポイントの前記エコーを取得するために、方位角方向に沿って前記周波数方位角領域画像に対して逆フーリエ変換を実行する
ように構成される、請求項14に記載の貨物保護デバイス。 - 前記保護トリガモジュールが、前記隠れマルコフモデルの下で前記ターゲットポイントの前記時間領域特徴シーケンスおよび前記周波数領域特徴シーケンスの前記確率を前記ターゲットポイントの確率特徴として解釈し、前記ターゲットポイントの前記確率特徴の分布、および障害物の各タイプに属するサンプルターゲットポイントの確率特徴の分布に従って、前記ターゲットポイントに対応する前記障害物の前記タイプを判定するように構成される、請求項14に記載の貨物保護デバイス。
- 貨物保護システムであって、
請求項9から16のいずれか一項に記載の貨物保護デバイスと、
前記無人航空機の前記貨物倉内の前記貨物の周囲に配置された複数のエアバッグと
を備える、貨物保護システム。 - 前記エアバッグが、前記エアバッグの位置に従って少なくとも1つのエアバッググループに分割された、爆発タイプのエアバッグであり、前記少なくとも1つのエアバッググループの各々の中のエアバッグが、同じイグニッションデバイスに並列に接続される、請求項17に記載の貨物保護システム。
- 貨物保護デバイスであって、
メモリと、
前記メモリに結合されたプロセッサと
を備え、前記プロセッサが、前記メモリ内に記憶された命令に基づいて、請求項1から8のいずれか一項に記載の貨物保護方法を実行するように構成される、貨物保護デバイス。 - コンピュータプログラム命令を記憶したコンピュータ可読記憶媒体であって、プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、請求項1から8のいずれか一項に記載の方法のステップを実行させる、コンピュータ可読記憶媒体。
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