CN112486217B - 坠落保护方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

坠落保护方法、装置、存储介质及电子设备 Download PDF

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Abstract

本公开涉及一种坠落保护方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：获取坠落物品的坠落信息，坠落信息包括坠落物品坠落时间信息、以及无人机在坠落物品的坠落时刻与无人机承载平台之间的高度差信息；根据坠落时间信息及高度差信息确定坠落物品与无人机承载平台之间的接触时间、以及坠落物品在接触时间的坠落速度值；控制无人机承载平台在接触时间以初速度为坠落速度值、初始加速度为重力加速度向下移动，且在无人机承载平台向下移动的过程中，控制无人机承载平台的加速度从重力加速度逐渐减小至零。无人机承载平台向下作加速度逐渐减小的移动，能对放置于其上的坠落物品起到有效地缓冲作用，避免冲击力过大而使自身及无人机承载平台损坏。

Description

坠落保护方法、装置、存储介质及电子设备
技术领域
本公开涉及无人机技术领域，具体地，涉及一种坠落保护方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
随着自动驾驶、机器人等行业的发展，无人机送货是未来货物运输领域的发展趋势之一。在利用无人机进行送货时，往往会有供无人机起降的机库无人机承载平台进行配合工作，无人机装载运输物品降落至机库的过程中，会存在无人机或者运输物品发生坠落的风险，进而可能对机库无人机承载平台产生一定的破坏，与此同时无人机或者运输货物本身也会发生较大程度上的损坏。
发明内容
本公开的目的是提供一种坠落保护方法、装置、存储介质及电子设备，该坠落保护方法能够对发生坠落的坠落物品进行保护、减少损坏，同时也能够减轻坠落物品对无人机承载平台产生的损坏。
为了实现上述目的，在本公开的第一个方面，提供一种坠落保护方法，所述方法包括：获取坠落物品的坠落信息，所述坠落信息包括所述坠落物品从无人机位置处坠落的坠落时间信息、以及所述无人机在所述坠落物品的坠落时刻与无人机承载平台之间的高度差信息；根据所述坠落时间信息以及所述高度差信息确定所述坠落物品与所述无人机承载平台之间的接触时间、以及所述坠落物品在所述接触时间的坠落速度值；控制所述无人机承载平台在所述接触时间以初速度为所述坠落速度值、初始加速度为重力加速度向下移动，且在所述无人机承载平台向下移动的过程中，控制所述无人机承载平台的加速度从重力加速度逐渐减小至零。
可选地，所述坠落信息还包括坠落位置信息，在所述根据所述坠落时间信息以及所述高度信息确定所述坠落物品与所述无人机承载平台之间的接触时间之前，包括：根据所述坠落位置信息，确定所述坠落物品的坠落地点处于所述无人机承载平台的正上方。
可选地，所述坠落位置信息包括第一经纬度范围，所述根据所述坠落位置信息，确定所述坠落物品的坠落地点处于所述无人机承载平台的正上方，包括：确定所述第一经纬度范围与所述无人机承载平台所处的第二经纬度范围至少部分地重合。
可选地，在所述获取无人机发送的坠落物品的坠落信息之前，包括：获取所述无人机发送的降落通知信息；根据所述降落通知信息控制所述无人机承载平台从向上移动到承接位置，所述高度差信息为所述无人机与处于所述承接位置的所述无人机承载平台之间的高度差信息。
可选地，所述在所述无人机承载平台向下移动的过程中，控制所述无人机承载平台的加速度从重力加速度逐渐减小至零，包括：根据所述无人机承载平台的下移极限位置与所述承接位置之间的高度差，控制所述无人机承载平台的加速度从重力加速度逐渐减小至零，使得所述无人机承载平台向下移动至所述下移极限位置时，所述无人机承载平台的加速度为零。
可选地，所述在所述无人机承载平台向下移动的过程中，控制所述无人机承载平台的加速度从重力加速度逐渐减小至零，包括：在第一高度内，控制所述无人机承载平台的加速度从重力加速度逐渐减小至零；所述方法还包括：在第二高度内，控制所述无人机承载平台的速度匀减速至零，其中，所述第一高度与所述第二高度之和等于所述无人机承载平台的下移极限位置与所述承接位置之间的高度差。
可选地，所述坠落物品包括无人机和/或所述无人机装载的运输物品。
在本公开的第二个方面，提供一种坠落保护装置，所述坠落保护装置包括：获取模块，用于获取坠落物品的坠落信息，所述坠落信息包括所述坠落物品从无人机位置处坠落的坠落时间信息、以及所述无人机在所述坠落物品的坠落时刻与无人机承载平台之间的高度差信息；
确定模块，用于根据所述坠落时间信息以及所述高度差信息确定所述坠落物品与所述无人机承载平台之间的接触时间、以及所述坠落物品在所述接触时间的坠落速度值；
控制模块，用于控制所述无人机承载平台在所述接触时间以初速度为所述坠落速度值、初始加速度为重力加速度向下移动，且在所述无人机承载平台向下移动的过程中，控制所述无人机承载平台的加速度从重力加速度逐渐减小至零。
在本公开的第三个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述坠落保护方法的步骤。
在本公开的第四个方面，提供一种电子设备，该电子设备包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现所述坠落保护方法的步骤。
在上述技术方案中，通过控制用于承载坠落物品的无人机承载平台在该两者发生接触时，以初速度为此接触时间时的坠落物品的坠落速度值、以及初始加速度为重力加速度向下移动，且在该无人机承载平台向下移动的过程中，该无人机承载平台的加速度从重力加速度逐渐减小至零。换言之，从坠落物品与无人机承载平台接触时刻起，无人机承载平台就开始向下作加速度逐渐减小的移动，从而能够对放置于其上的坠落物品的加速度进行减小并逐渐减小至零，进而对该坠落物品起到有效地缓冲作用，避免该坠落物品的冲击力过大而使自身发生损坏，对坠落物品起到良好的保护作用，与此同时，也能够避免该坠落物品冲击力过大而对无人机承载平台造成损坏，起到对该无人机承载平台的保护作用。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本公开一种实施方式的应用于坠落保护方法的无人机机库的结构示意图，其中该图中还示意出了无人机及其上装载的运输物品；
图2是本公开一种实施方式的坠落保护方法的流程图；
图3是本公开另一种实施方式的坠落保护方法的流程图；
图4是本公开一种实施方式的坠落保护装置的结构框图；
图5是本公开一种实施方式的电子设备的框图。
附图标记说明
1 无人机 2 无人机承载平台
3 运输物品 10 无人机机库
101 机库舱体 1011 开口
102 驱动装置 40 坠落保护装置
41 获取模块 42 确定模块
43 控制模块 700 电子设备
701 处理器 702 存储器
704 I/O接口 705 通信组件
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”指的是无人机承载平台在正常使用状态下所定义的上和下，具体可以参照图1所示；另外使用的术语如“第一、第二”仅是为了区分一个要素和另外一个要素，并不具有顺序性和重要性。
首先，参照图1所示，本公开提供了一种应用于坠落保护方法的无人机机库10，该无人机机库10包括机库舱体101、设置于该机库舱体101的无人机承载平台2、驱动装置102以及控制器(未图示)。驱动装置102与控制器电连接，用于在该控制器的控制下驱动无人机承载平台2能够在高度方向上移动，控制器在与无人机1建立通信连接的情况下，可以获取无人机1的通信信号进而控制驱动装置102驱动无人机承载平台2沿高度方向移动。无人机承载平台2在沿高度方向移动的过程中具有回收状态和伸出状态，在无人机承载平台2处于回收状态时，无人机承载平台2位于机库舱体101内；在无人机承载平台2处于伸出状态时，无人机承载平台2通过机库舱体101上的开口1011从机库舱体101内部向外伸出机库舱体101，以用于供无人机1进行起飞或降落。
可选地，该驱动装置102构造为多个沿上下方向延伸的电动推杆，该电动推杆的一端连接于机库舱体101的内底壁，另外一端连接于无人机承载平台2，另外该电动推杆沿上下方向的投影位于上述开口1011沿上下方向正投影内。该电动推杆包括伺服电机(未图示)、齿轮减速机构(未图示)、丝杠螺母组件(未图示)以及筒体(未图示)，齿轮减速机构以及丝杠螺母组件均可以设置在筒体内，丝杠螺母组件的丝杠(未图示)连接于无人机承载平台2并可周向锁止且沿上下方向轴向可移动地设置在筒体内，丝杠螺母组件的螺母(未图示)可周向转动且沿上下方向轴向锁止地与丝杠套设于丝杠。伺服电机的输出轴与齿轮减速机构的输入端传动连接，齿轮减速机构的输出端与丝杠螺母组件的螺母传动连接，在该螺母转动的情况下，与之传动连接的丝杠能够沿上下方向移动进而带动无人机承载平台2在上下方向移动。
此外，该电动推杆的伺服电机与上述的控制器通信连接，控制器能够对伺服电机的转动方向、转动速度等进行调节，进而也就能够对无人机承载平台2沿上下移动的方向、速度等进行调节。
或者，在其他的实施方式中，驱动装置102也可以包括齿轮电机(未图示)、齿轮(未图示)以及齿条(未图示)，该齿条沿上下方向延伸设置于机库舱体101，齿轮电机的输出轴与齿轮传动连接，齿轮与齿条传动连接，齿条与无人机承载平台2连接。例如，在齿轮电机沿顺时针方向转动的情况下，能通过齿轮驱动齿条向上移动，进而能够驱动无人机承载平台2向上移动；在齿轮电机沿逆时针方向转动的情况下，能通过齿轮驱动齿条向下移动，进而带动无人机承载平台2向下移动。另外，该齿轮电机也可以上述的控制器通信连接，该控制器能够对齿轮电机的转动方向、转动速度进行调节，进而也就能够对无人机承载平台2沿上下移动的方向、速度等进行调节。
再或者，该驱动装置102也可以构造液压缸，该液压缸的活塞杆(未图示)与无人机承载平台2连接并沿上下方向延伸，液压缸的缸体(未图示)上开设有进液口(未图示)和出液口(未图示)，该进液口和出液口处分别设置有进液阀(未图示)和出液阀(未图示)。该进液阀和出液阀可以构造为电磁阀，电磁阀与上述控制器通信连接。控制器可以对进液阀和出液阀的开度进行调节，进而也就可以对缸体内的液压油的流量进行调节，也就可以对活塞杆沿上下移动的方向、速度等进行调节，从而也就能够对与该活塞杆连接的无人机承载平台2沿上下移动的方向、速度等进行调节。例如，在无人机承载平台2向上移动的过程中，控制器控制进液阀打开并控制出液阀关闭，以向缸体内输送液压油，通过控制进液阀的开度可以调节活塞杆沿向上移动的速度，也即能够调节无人机承载平台2向上移动的速度；在无人机承载平台2向下移动的过程中，控制控制出液阀打开并控制进液阀关闭，以将缸体内的液压油排出，通过控制出液阀的开度可以调节活塞杆向下移动的速度，也即能够调节无人机承载平台2向下移动的速度。
上述的驱动装置102可以具有能够驱动无人机承载平台2沿高度方向移动的任意适当的结构，例如该驱动装置102还可以构造为气压缸(未图示)、直线电机(未图示)等，本公开对此不作限定。
可选地，上述的无人机承载平台2构造为板状结构并沿水平方向延伸以供无人机进行起降。在一种示例性实施方式中，该无人机承载平台2的上表面构造为1.5m*1.5m的正方形以提供足够大的面积供无人机1起降。但是本公开并不对该无人机承载平台2上表面的面积以及形状作限定，可以根据需求进行自行设定。
本公开实施例提供一种坠落保护方法，该方法的执行主体例如可以为上述控制器，如图2所示，该坠落保护方法包括：
步骤S11，获取坠落物品的坠落信息，坠落信息包括坠落物品从无人机1位置处坠落的坠落时间信息、以及无人机1在坠落物品的坠落时刻与无人机承载平台2之间的高度差信息。
值得说明的是，上述的坠落物品可以包括无人机1和/或无人机1装载的运输物品3。
在一种示例性实施方式中，该坠落信息可以是无人机1发送给控制器的。具体地，对于该坠落物品的坠落时间信息，无人机1可以将检测到坠落物品发生坠落的时间作为坠落时间信息。对于无人机1与无人机承载平台2之间的高度差信息，可以通过在无人机1上设置的激光测距传感器(未图示)进行获取，也可以在无人机1上设置压力高度表(未图示)获取无人机1的高度信息，并结合预先存储的无人机承载平台2的高度信息计算得出无人机1与无人机承载平台2之间的高度差信息，本公开对此不作限定。
在另一种示例性实施方式中，该坠落物品可以是无人机1，考虑到无人机1在坠落时，可能自身的部分功能会失效，例如无人机1自身的激光测距传感器失效。因此，步骤S11也可以是控制器在获取到无人机1发送的坠落通知消息时，将获取到坠落通知消息的时刻作为该坠落时间信息，并通过无人机承载平台2上设置的测距传感器测量得到无人机1与无人机承载平台2之间的高度差信息。这样，无人机1在发生坠落时，只需向无人机承载平台2发送坠落通知消息，无需获取该坠落信息。而且由无人机承载平台2自身在收到坠落通知消息后来获取，避免了无人机1因为发生功能故障，在坠落时无法将坠落信息发送给无人机承载平台2的问题。
步骤S12，根据坠落时间信息以及高度差信息确定坠落物品与无人机承载平台2之间的接触时间、以及坠落物品在接触时间的坠落速度值。
该坠落物品坠落的加速度可以近似为重力加速度，也即该坠落物品下降的过程可以近似看成为自由落体移动，因此在获知坠落物品的坠落时间信息以及坠落位置(即无人机所处的位置处)与无人机承载平台2之间的高度差信息的情况下，根据自由落体公式便可以计算出上述的接触时间以及在该接触时间的坠落速度值。
结合上述的无人机机库10来说，可以由控制器执行对该接触时间以及坠落速度值的计算。
步骤S13，控制无人机承载平台2在接触时间以初速度为坠落速度值、初始加速度为重力加速度向下移动，且在无人机承载平台2向下移动的过程中，控制无人机承载平台2的加速度从重力加速度逐渐减小至零。
结合上述的无人机机库10来说，可以由控制器控制驱动装置102驱动无人机承载平台2在接触时间以初速度为坠落速度值、初始加速度为重力加速度向下移动，且在该无人机承载平台2向下移动的过程中，控制器控制无人机承载平台2的加速度从重力加速度逐渐减小至零。
在具体实施时，控制器可以基于无人机承载平台2的下移极限位置与接触到坠落物品的位置之间的高度差，确定无人机承载平台2从接触到坠落物品的位置下移到下移极限位置所需的时间，以及无人机承载平台2的加速度。例如，当无人机承载平台2从接触到坠落物品的位置下移到下移极限位置所需的时间为5秒的情况下，该无人机承载平台2向下移动的加速度可以以初始加速度9.8米/秒2开始，依次减少为7.84米/秒2、5.88米/秒2、3.92米/秒2、1.96米/秒2、0米/秒2。使得无人机承载平台2下移到下移极限位置的情况下，加速度刚好为0米/秒2。
在上述技术方案中，通过控制用于承载坠落物品的无人机承载平台2在该两者发生接触时，以初速度为此接触时间时的坠落物品的坠落速度值、以及初始加速度为重力加速度向下移动，且在该无人机承载平台2向下移动的过程中，该无人机承载平台2的加速度从重力加速度逐渐减小至零。由于在坠落物品与无人机承载平台2在初始接触时，无人机承载平台2与坠落物品的速度以及加速度均一致，因此，该无人机承载平台2与坠落物品在初始接触的时刻不会产生碰撞；进一步地，无人机承载平台2以加速度逐渐减小至零的方式向下移动，相当于对坠落物品施加了缓冲作用力，移动避免该坠落物品的冲击力过大而使自身发生损坏、对坠落物品起到良好的保护作用，与此同时，也能够避免该坠落物品冲击力过大而对无人机承载平台2造成损坏，因此对该无人机承载平台2也起到了良好的保护作用。
可选地，坠落信息还可以包括坠落位置信息，相应地，在执行步骤S12之前，即根据坠落时间信息以及高度信息确定坠落物品与无人机承载平台2之间的接触时间以及坠落物品在接触时间的坠落速度值之前，可以包括：根据坠落位置信息，确定坠落物品的坠落地点处于无人机承载平台2的正上方。
此处需要作出说明的是，坠落物品的坠落地点处于无人机承载平台2的正上方指的是：坠落物品的坠落地点位于无人机承载平台2在高度方向的正投影面内，如此，方能使坠落物品坠落至无人机承载平台2上。
在该种实施方式中，坠落物品的坠落信息还包括坠落位置信息，可以在根据该坠落位置信息确定坠落物品的坠落地点处于无人机承载平台2的正上方的情况下，才控制无人机承载平台2在接触时间向下作加速度逐渐减小的移动。确保了无人机承载平台2能够承接到该坠落物品。
可选地，坠落位置信息例如可以包括第一经纬度范围，从而可以通过判断该第一经纬度范围是否与无人机承载平台2所处的第二经纬度范围至少部分地重合，来确定坠落物品的坠落地点是否位于无人机承载平台2在上下方向的正投影面内。也就是说，在执行步骤S12之前，可以先确定该第一经纬度范围与无人机承载平台2所处的第二经纬度范围至少部分地重合(表面坠落物品的坠落地点是否位于无人机承载平台2在高度方向的正投影面内)
结合上述的无人机机库10来说，首先对于该坠落位置信息，可以通过设置于无人机1的第一GPS定位装置进行获取以得到第一经纬度范围(此种情况对应于控制器从无人机获取坠落物品的坠落信息的方案)。另外，通过设置于无人机机库2的第二GPS定位装置可以得到该无人机机库2的第二经纬度范围。控制器通过将该第一经纬度范围与第二经纬度范围进行比对可以判断出坠落物品是否会掉落至无人机承载平台2上。
在具体实施时，还可以通过其他方式判断坠落物品的坠落地点是否位于无人机承载平台2在高度方向的正投影面内，例如，可以在无人机承载平台2的上表面设置激光发生器，用于向该无人机承载平台2的正上方发射激光光束，在无人机承载平台2检测到激光发生器发射的激光光束被无人机1遮挡的情况下，可确定坠落物品将坠落到无人机承载平台2上。又例如，可以在无人机承载平台2的上表面的中心位置设置摄像头，该摄像头的拍摄方向为无人机承载平台2的高度方向，这样，在该摄像头拍摄到的无人机1位于图片中心位置的情况下，可确定坠落物品将坠落到无人机承载平台2上。本公开对此不做限定。
本公开实施例提供还提供另一种坠落保护方法，该方法的执行主体例如可以为上述控制器，如图3所示，该坠落保护方法包括：
步骤S31，获取无人机1发送的降落通知信息。
可选地，结合上述的无人机机库10，无人机机库10的控制器用于获取无人机1发送的降落通知信息，无人机1上设置有与控制器通信连接的通信模块(未图示)。在无人机1例如可以在飞行到无人机承载平台2正上方时进行悬停，并通过通信模块向无人机机库10的控制器发送降落通知信息。
步骤S32，根据降落通知信息控制无人机承载平台2向上移动到承接位置。
结合无人机机库10，控制器根据该降落通知信息控制驱动装置102驱动无人机承载平台2向上移动至承接位置以用于对坠落物品进行承接。
步骤S33，获取坠落物品的坠落信息，坠落信息包括坠落物品从无人机1位置处坠落的坠落时间信息、以及无人机1在坠落物品的坠落时刻与无人机承载平台2之间的高度差信息。
高度差信息为无人机1与处于承接位置的无人机承载平台2之间的高度差信息。
例如，该无人机承载平台2的承接位置可以是上移极限位置，则高度差信息则为无人机1与处于上移极限位置的无人机承载平台2之间的高度差信息。
在无人机承载平台2处于上移极限位置的情况下，一方面便于对坠落物品进行承接，另外一方面便于使无人机承载平台2向下移动的过程中具有足够的行程作加速度逐渐减小的移动，避免该无人机承载平台2向下移动的过程中行程过小而无法对坠落物品起到有效地缓冲作用。
步骤S33的具体实现与图2中步骤S11类似，此处不再赘述。
步骤S34，根据坠落时间信息以及高度差信息确定坠落物品与无人机承载平台2之间的接触时间、以及坠落物品在接触时间的坠落速度值。
步骤S34的具体实现与图2中步骤S12类似，此处不再赘述。
步骤S35，控制无人机承载平台2在接触时间以初速度为坠落速度值、初始加速度为重力加速度向下移动，并在第一高度内，控制无人机承载平台2的加速度从重力加速度逐渐减小至零。
首先需要明确的是，该第一高度的距离不大于上述承接位置到下移极限位置的距离，在该第一高度内，无人机承载平台2的加速度从重力加速度逐渐减小至零，能够对无人机承载平台2上的坠落物品起到一定的缓冲作用。
步骤S36，在第二高度内，控制无人机承载平台2的速度匀减速至零，其中，第一高度与第二高度之和等于无人机承载平台2的下移极限位置与承接位置之间的高度差。
若如前述方案，在无人机承载平台2移动至第一高度的下端位置时，无人机承载平台2在此第一高度的下端位置就停止，虽然坠落物品的加速度减小至零，能够对坠落物品起到一定的缓冲作用，但是坠落物品的下落速度达到最大值，坠落物品会以最大的速度向无人机承载平台2进行冲击，会对坠落物品以及无人机承载平台2产生一定的冲击，从而仍会在一定程度上对两者造成损害。
在该实施方式中，无人机承载平台2的承接位置和下极限位置的高度差从上至下分成第一高度和第二高度。首先，在第一高度内，无人机承载平台2的加速度从重力加速度逐渐减小至零，能够对无人机承载平台2上的坠落物品起到一定的缓冲作用；其次，在第二高度内，无人机承载平台2的速度匀减速至零，坠落物品在无人机承载平台2的承托作用下速度也减小至零，从而进一步地对坠落物品进行缓冲，减小该坠落物品对该无人机承载平台2的冲击力。可选地，该承接位置可以是无人机承载平台2的上移极限位置。
可替换地，步骤S35以及步骤S36也可以替换为：根据无人机承载平台2的下移极限位置与承接位置之间的高度差，控制无人机承载平台2的加速度从重力加速度逐渐减小至零，使得无人机承载平台2向下移动至下移极限位置时，无人机承载平台2的加速度为零。
结合无人机机库10来说，通过测距传感器实时检测无人机承载平台2的下移极限位置与承载位置之间的高度差，控制器根据测距传感器反馈的该高度差信息控制无人机承载平台2的加速度从重力加速度逐渐减小至零，使得无人机承载平台2向下移动至下移极限位置时，无人机承载平台2的加速度为零。通过实时检测无人机承载平台2承接位置与下移极限位置之间的高度差，可以提高对该无人机承载平台2的控制精度。
本公开实施例还提供一种坠落保护装置，用于执行上述方法实施例提供的坠落保护方法，如图4所示，该坠落保护装置40包括：
获取模块41，用于获取坠落物品的坠落信息，坠落信息包括坠落物品从无人机1位置处坠落的坠落时间信息、以及无人机1在坠落物品的坠落时刻与无人机承载平台2之间的高度差信息；
确定模块42，用于根据坠落时间信息以及高度差信息确定坠落物品与无人机承载平台2之间的接触时间、以及坠落物品在接触时间的坠落速度值；
控制模块43，用于控制无人机承载平台2在接触时间以初速度为坠落速度值、初始加速度为重力加速度向下移动，且在无人机承载平台2向下移动的过程中，控制无人机承载平台2的加速度从重力加速度逐渐减小至零。
在上述技术方案中，通过控制用于承载坠落物品的无人机承载平台2在该两者发生接触时，以初速度为此接触时间时的坠落物品的坠落速度值、以及初始加速度为重力加速度向下移动，且在该无人机承载平台2向下移动的过程中，该无人机承载平台2的加速度从重力加速度逐渐减小至零。由于在坠落物品与无人机承载平台2在初始接触时，无人机承载平台2与坠落物品的速度以及加速度均一致，因此，该无人机承载平台2与坠落物品在初始接触的时刻不会产生碰撞；进一步地，无人机承载平台2以加速度逐渐减小至零的方式向下移动，相当于对坠落物品施加了缓冲作用力，移动避免该坠落物品的冲击力过大而使自身发生损坏、对坠落物品起到良好的保护作用，与此同时，也能够避免该坠落物品冲击力过大而对无人机承载平台2造成损坏，因此对该无人机承载平台2也起到了良好的保护作用。
可选地，坠落信息还包括坠落位置信息，该确定模块42具体用于，在根据坠落位置信息，确定坠落物品的坠落地点处于无人机承载平台2的正上方的情况下，根据坠落时间信息以及高度信息确定坠落物品与无人机承载平台2之间的接触时间、以及坠落物品在接触时间的坠落速度值。
可选地，坠落位置信息包括第一经纬度范围，确定模块42根据坠落位置信息，确定坠落物品的坠落地点处于无人机承载平台2的正上方包括：确定第一经纬度范围与无人机承载平台2所处的第二经纬度范围至少部分地重合。
可选地，该坠落保护装置40还包括：
获取模块41，用于获取无人机1发送的降落通知信息；
控制模块43还用于，根据降落通知信息控制无人机承载平台2从向上移动到承接位置，高度差信息为无人机1与处于承接位置的无人机承载平台2之间的高度差信息。
可选地，控制模块43具体用于，根据无人机承载平台2的下移极限位置与承接位置之间的高度差，控制无人机承载平台2的加速度从重力加速度逐渐减小至零，使得无人机承载平台2向下移动至下移极限位置时，无人机承载平台2的加速度为零。
可选地，控制模块43具体用于，在第一高度内，控制无人机承载平台2的加速度从重力加速度逐渐减小至零；
方法还包括：
在第二高度内，控制无人机承载平台2的速度匀减速至零，其中，第一高度与第二高度之和等于无人机承载平台2的下移极限位置与承接位置之间的高度差。
可选地，坠落物品包括无人机1和/或无人机1装载的运输物品3。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的坠落保护方法的步骤。
具体的，该计算机可读存储介质可以是闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘、服务器等等。
关于上述实施例中的计算机可读存储介质，其上存储的计算机程序被执行时的信号处理方法步骤已将在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处不做详细阐述。
本公开还提供一种电子设备，该电子设备例如为无人机机库中的控制器，或者作为无人机机库中的控制器的一部分，该电子设备包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行存储器中的计算机程序，以实现上述的坠落保护方法的步骤。
图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备700的框图。如图5所示，该电子设备700可以包括：处理器701，存储器702。该电子设备700还可以包括输入/输出(I/O)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。
其中，处理器701用于控制该电子设备700的整体操作，以完成上述的信号处理方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备700的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如无人机机库所处的第二经纬度范围等等。
I/O接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，通信组件705用于该电子设备700与其他设备(例如无人机机库中用于驱动无人机承载平台沿高度方向移动的驱动装置)之间进行有线或无线通信。
在一示例性实施例中，电子设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的信号处理方法。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (7)

1.一种坠落保护方法，其特征在于，所述方法包括：
获取无人机(1)发送的降落通知信息；
根据所述降落通知信息控制无人机承载平台(2)向上移动到承接位置；
获取坠落物品的坠落信息，所述坠落信息包括所述坠落物品从所述无人机(1)位置处坠落的坠落时间信息、以及所述无人机(1)在所述坠落物品的坠落时刻与所述无人机承载平台(2)之间的高度差信息，所述高度差信息为所述无人机(1)与处于所述承接位置的所述无人机承载平台(2)之间的高度差信息；根据所述坠落时间信息以及所述高度差信息确定所述坠落物品与所述无人机承载平台(2)之间的接触时间、以及所述坠落物品在所述接触时间的坠落速度值；
控制所述无人机承载平台(2)在所述接触时间以初速度为所述坠落速度值、初始加速度为重力加速度向下移动，且在所述无人机承载平台(2)向下移动的过程中，控制所述无人机承载平台(2)的加速度从重力加速度逐渐减小至零，包括：
根据所述无人机承载平台(2)的下移极限位置与所述承接位置之间的高度差，控制所述无人机承载平台(2)向下移动至所述下移极限位置时，所述无人机承载平台(2)的加速度由重力加速度逐渐减小为零；或者，
在第一高度内，控制所述无人机承载平台(2)的加速度从重力加速度逐渐减小至零，在第二高度内，控制所述无人机承载平台(2)的速度匀减速至零，其中，所述第一高度与所述第二高度之和等于所述无人机承载平台(2)的下移极限位置与所述承接位置之间的高度差。
2.根据权利要求1所述的坠落保护方法，其特征在于，所述坠落信息还包括坠落位置信息，在所述根据所述坠落时间信息以及所述高度差信息确定所述坠落物品与所述无人机承载平台(2)之间的接触时间之前，包括：
根据所述坠落位置信息，确定所述坠落物品的坠落地点处于所述无人机承载平台(2)的正上方。
3.根据权利要求2所述的坠落保护方法，其特征在于，所述坠落位置信息包括第一经纬度范围，所述根据所述坠落位置信息，确定所述坠落物品的坠落地点处于所述无人机承载平台(2)的正上方，包括：
确定所述第一经纬度范围与所述无人机承载平台(2)所处的第二经纬度范围至少部分地重合。
4.根据权利要求1-3中任意一项所述的坠落保护方法，其特征在于，所述坠落物品包括无人机(1)和/或所述无人机(1)装载的运输物品(3)。
5.一种坠落保护装置，其特征在于，所述坠落保护装置包括：
获取模块(41)，用于获取无人机(1)发送的降落通知信息；
控制模块(43)，用于根据所述降落通知信息控制无人机承载平台(2)向上移动到承接位置；
所述获取模块(41)还用于，获取坠落物品的坠落信息，所述坠落信息包括所述坠落物品从无人机(1)位置处坠落的坠落时间信息、以及所述无人机(1)在所述坠落物品的坠落时刻与无人机承载平台(2)之间的高度差信息，所述高度差信息为无人机(1)与处于承接位置的无人机承载平台(2)之间的高度差信息；
确定模块(42)，用于根据所述坠落时间信息以及所述高度差信息确定所述坠落物品与所述无人机承载平台(2)之间的接触时间、以及所述坠落物品在所述接触时间的坠落速度值；
所述控制模块(43)还用于，控制所述无人机承载平台(2)在所述接触时间以初速度为所述坠落速度值、初始加速度为重力加速度向下移动，且在所述无人机承载平台(2)向下移动的过程中，控制所述无人机承载平台(2)的加速度从重力加速度逐渐减小至零，包括：
根据所述无人机承载平台(2)的下移极限位置与所述承接位置之间的高度差，控制所述无人机承载平台(2)向下移动至所述下移极限位置时，所述无人机承载平台(2)的加速度由重力加速度逐渐减小为零；或者，
在第一高度内，控制所述无人机承载平台(2)的加速度从重力加速度逐渐减小至零，在第二高度内，控制所述无人机承载平台(2)的速度匀减速至零，其中，所述第一高度与所述第二高度之和等于所述无人机承载平台(2)的下移极限位置与所述承接位置之间的高度差。
6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器(701)执行时实现权利要求1-4中任一项所述方法的步骤。
7.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器(702)，其上存储有计算机程序；
处理器(701)，用于执行所述存储器(702)中的所述计算机程序，以实现权利要求1-4中任一项所述方法的步骤。
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