JP2021503133A - カメラおよび回折光学要素の外因性較正のためのシステムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、その開示が、あらゆる目的のために、参照することによってその全体として本明細書に組み込まれる2017年11月15日に出願され、「SYSTEM AND METHODS FOR EXTRINSIC CALIBRATION OF CAMERAS AND DIFFRACTIVE OPTICAL ELEMENTS」と題された米国仮特許出願第62/586,691号、および2017年11月17日に出願され、「SYSTEM AND METHODS FOR EXTRINSIC CALIBRATION OF CAMERAS AND DIFFRACTIVE OPTICAL ELEMENTS」と題された米国仮特許出願第62/588,239号の優先権を主張する。
いくつかの実施形態によると、レンズ歪みも、射影関数を使用してモデル化され得る。
(カメラの外因性パラメータおよびDOEの外因性パラメータを決定する)
をもたらす。同一サイズNが、各組のために使用されているが、本発明は、例示的実施形態に限定されず、各組は、異なるサイズN1、・・・、NKを有し得る。
、第2の位置における
、および第3の位置における
のように表され得、pUk,1 iは、画像における強度ピークのピクセル座標を表し、DAk iは、DOE中心座標における光の対応する方向を表す。
を最小化する、剛体変換
、k−1個の変換
およびk−1個の変換
(DOEの外因性パラメータ、カメラの外因性パラメータ、およびカメラの内因性パラメータを決定する)
は、カメラの焦点距離、主点、および歪み係数を含む。
を最小化する、剛体変換
K−1個の変換
K−1個の変換
および、K個のカメラの内因性パラメータ
を決定する(例えば、計算する)ことによって、カメラの内因性パラメータ(例えば、
をさらに決定し得る。
を最小化する回転
、K−1個の変換
、および、K−1個の変換
を決定する(例えば、計算する)。
を最小化する回転
、K−1個の変換
、および、K−1個の変換
を決定する(例えば、計算する)。
(外因性に較正されるDOEを使用して、カメラの外因性パラメータを決定する)
は、全てのDOEに関して既知であるか、または事前決定されている)を使用して、カメラの外因性パラメータを決定する。較正されたK個のDOEのDOEプロップを使用して、K個のカメラのカメラリグの外因性パラメータを較正するために、カメラリグ上に配置されるカメラは、DOEプロップのそれぞれのDOEアイボックス内に位置付けられ、個々のDOEは、仮想光源のパターンを事前に規定された焦点距離に生成し、DOEプロップの外因性較正は、既知である(すなわち、変換p1Tpkは、全ての2≦k≦Kに関して既知である)と仮定される。いくつかの実施形態では、有限焦点距離DOEが、平行移動および回転変換決定とともに使用される。いくつかの実施形態では、無限焦点距離DOEが、回転変換決定のために使用されることができる。
をもたらす。同一サイズNが、各組のために使用されているが、本発明は、例示的実施形態に限定されず、各組は、異なるサイズN1、・・・、IKを有し得る。
のK個のリストを取得し、pUk iは、画像における強度ピークのピクセル座標を表し、DAk iは、DOE中心座標における光の対応する方向を表す。
を最小化する(例えば、最適化する)、剛体変換
を決定する(例えば、計算する)。次いで、画像処理サーバは、以下:
各k(2≦k≦K)に関して、
のように、既知の変換p1Tpkおよび事前に決定された剛体変換
を使用して、変換
を計算する。
を最小化する回転
を決定する(例えば計算する)。次いで、画像処理サーバは、以下:各k(2≦k≦K)に関して、
のように、既知の変換ckRc1および事前に決定された剛体変換
を使用して、変換
を計算する。
(外因性に較正されたカメラを使用して、DOEの外因性パラメータを決定する)
を最小化する、変換行列
を決定する(例えば、計算する)。次いで、画像処理サーバは、以下:各k(2≦k≦K)に関して、
のように、既知の変換c1Tckおよび事前に決定された剛体変換
を使用して、変換
を計算する。種々の実施形態によると、DOEによって生成される光の数は、互いに異なり得る。
Claims (34)
- 複数のカメラの外因性パラメータを決定するためのシステムであって、前記システムは、
複数の回折光学要素と、
複数のカメラであって、前記複数のカメラは、前記複数のカメラが前記複数の回折光学要素に対して第1の位置、第2の位置、および第3の位置に位置付けられているとき、前記複数の回折光学要素の各1つのアイボックス内に留まるように構成されている、複数のカメラと、
前記複数のカメラに結合され、画像データを前記複数のカメラから受信するプロセッサと
を備え、
前記プロセッサは、実行可能命令を記憶しており、前記命令は、前記プロセッサによって実行されると、
前記第1の位置、前記第2の位置、および前記第3の位置の各1つにおいて、
複数の画像を前記複数のカメラから受信することであって、前記複数のカメラの各1つは、前記第1の位置、前記第2の位置、および前記第3の位置の各1つに位置付けられているとき、少なくとも1つの画像を撮影する、ことと、
各画像に関して、データ対を識別することであって、各データ対は、前記画像における強度ピークのピクセル座標と、前記強度ピークに対応する前記回折光学要素によって生成された仮想光源とを含む、ことと、
各画像に関する前記識別されたデータ対を使用して、前記複数のカメラの外因性パラメータを決定することと
を前記プロセッサに行わせる、システム。 - 前記プロセッサは、実行可能命令を記憶しており、前記命令は、前記プロセッサによって実行されると、
前記第1の位置、前記第2の位置、および前記第3の位置の各1つにおける各画像に関する前記識別されたデータ対を使用して、前記複数の回折光学要素の外因性パラメータを決定することを前記プロセッサに行わせる、請求項1に記載のシステム。 - 前記複数の回折光学要素の前記外因性パラメータは、前記複数のカメラの前記外因性パラメータと並行して決定される、請求項2に記載のシステム。
- 前記複数の回折光学要素の前記外因性パラメータは、前記複数の回折光学要素のうちの所与の回折光学要素の座標系を前記複数の回折光学要素のうちの他の回折光学要素の座標系に写像する、請求項2に記載のシステム。
- 前記プロセッサは、実行可能命令を記憶しており、前記命令は、前記プロセッサによって実行されると、
前記複数のカメラの前記外因性パラメータを決定すると同時に、またはそれと並行して、前記複数のカメラの内因性パラメータを決定することを前記プロセッサに行わせ、前記内因性パラメータは、カメラの焦点距離、主点、および歪み係数のうちの1つ以上のものを含む、請求項1に記載のシステム。 - 前記複数のカメラの前記外因性パラメータは、前記複数のカメラのうちの所与のカメラの座標系を前記複数のカメラのうちの他のカメラの座標系に写像する、請求項1に記載のシステム。
- 前記複数のカメラの前記外因性パラメータは、前記複数のカメラのうちの所与のカメラの座標系を複数のセンサの座標系に写像する、請求項1に記載のシステム。
- 前記複数のカメラは、少なくとも1つの支持ビームを含む第1の支持システムに結合されている、請求項1に記載のシステム。
- 前記複数のカメラは、前記第1の支持システムに同時に2つ結合され、前記複数の回折光学要素は、少なくとも1つの支持ビームを含む第2の支持システムに結合された2つの回折光学要素を含む、請求項8に記載のシステム。
- 前記複数の回折光学要素は、少なくとも1つの支持ビームを含む支持システムに結合されている、請求項1に記載のシステム。
- 前記プロセッサは、実行可能命令を記憶しており、前記命令は、前記プロセッサによって実行されると、
前記複数のカメラのうちのあるカメラを前記第1の位置、前記第2の位置、または前記第3の位置のうちの1つに位置付けることを前記プロセッサに行わせる、請求項1に記載のシステム。 - 複数のカメラの外因性パラメータを決定する方法であって、前記方法は、
(a)複数の回折光学要素を提供することと、
(b)複数のカメラを提供することであって、前記複数のカメラは、前記複数のカメラが前記複数の回折光学要素に対して第1の位置、第2の位置、および第3の位置に位置付けられているとき、前記複数の回折光学要素の各1つのアイボックス内に位置付けられている、ことと、
前記第1の位置、前記第2の位置、および前記第3の位置の各1つにおいて、
(c)複数の画像を前記複数のカメラから受信することであって、前記複数のカメラの各1つは、前記第1の位置、前記第2の位置、および前記第3の位置の各1つに位置付けられているとき、少なくとも1つの画像を撮影する、ことと、
(d)各画像に関して、データ対を識別することであって、各データ対は、前記画像における強度ピークのピクセル座標と、前記強度ピークに対応する前記回折光学要素によって生成された仮想光源とを含む、ことと、
(e)各画像に関する前記識別されたデータ対を使用して、前記複数のカメラの外因性パラメータを決定することと
を含む、方法。 - 前記第1の位置、前記第2の位置、および前記第3の位置の各1つにおける各画像に関する前記識別されたデータ対を使用して、前記複数の回折光学要素の外因性パラメータを決定することをさらに含む、請求項12に記載の方法。
- 前記複数の回折光学要素の前記外因性パラメータは、前記複数のカメラの前記外因性パラメータと同時に、またはそれと並行して決定される、請求項13に記載の方法。
- 前記複数の回折光学要素の前記外因性パラメータは、前記複数の回折光学要素のうちの所与の回折光学要素の座標系を前記複数の回折光学要素のうちの他の回折光学要素の座標系に写像する、請求項13に記載の方法。
- 前記複数のカメラの前記外因性パラメータを決定すると同時に、またはそれと並行して、前記複数のカメラの内因性パラメータを決定することをさらに含み、前記内因性パラメータは、カメラの焦点距離、主点、および歪み係数のうちの1つ以上のものを含む、請求項12に記載の方法。
- 前記複数のカメラの前記外因性パラメータは、前記複数のカメラのうちの所与のカメラの座標系を前記複数のカメラのうちの他のカメラの座標系に写像する、請求項12に記載の方法。
- 前記複数のカメラは、少なくとも1つの支持ビームを含む第1の支持システムに同時に2つ結合され、前記複数の回折光学要素は、少なくとも1つの支持ビームを含む第2の支持システムに結合された2つの回折光学要素を含む、請求項12に記載の方法。
- 前記複数のカメラの前記外因性パラメータは、前記複数のカメラのうちの所与のカメラの座標系を複数のセンサの座標系に写像する、請求項12に記載の方法。
- 前記複数のカメラのうちのあるカメラを前記第1の位置、前記第2の位置、または前記第3の位置のうちの1つに位置付けることをさらに含む、請求項12に記載の方法。
- 複数の回折光学要素を使用して、複数のカメラの外因性パラメータを決定する方法であって、前記方法は、
複数の回折光学要素を提供することと、
前記複数の回折光学要素の各1つのアイボックス内に位置付けられた複数のカメラを提供することと、
複数の画像を前記複数のカメラから受信することであって、単一画像は、前記複数の回折光学要素のうちの1つに対する所与の位置における前記複数のカメラの各1つから受信される、ことと、
各画像に関して、データ対を識別することであって、各データ対は、前記画像における強度ピークのピクセル座標と、前記強度ピークに対応する前記回折光学要素によって生成された仮想光源とを含む、ことと、
前記識別されたデータ対と前記複数の回折光学要素の所定の変換行列とを使用して、前記複数のカメラの外因性パラメータを決定することと
を含む、方法。 - 前記データ対のうちの少なくとも一部の和を含むコスト関数を決定することと、
前記コスト関数を最適化し、前記複数のカメラのうちの各1つのための第1の変換行列を決定することと
をさらに含み、
前記第1の変換行列は、所与のカメラの座標系を対応する回折光学要素の座標系に写像し、前記外因性パラメータは、前記第1の変換行列を使用して決定される、請求項21に記載の方法。 - 前記複数のカメラのうちの1つの前記外因性パラメータは、前記複数のカメラのうちの1つの座標系を前記複数のカメラのうちの別の1つの座標系に写像する第2の変換行列を含む、請求項21に記載の方法。
- 前記回折光学要素は、無限距離回折光学要素であり、前記複数のカメラのうちの1つの前記外因性パラメータは、前記複数のカメラのうちの前記1つの座標系における回転を前記複数のカメラのうちの別の1つの座標系に写像する回転行列を含む、請求項21に記載の方法。
- 前記複数のカメラの前記外因性パラメータを決定すると同時に、またはそれと並行して、前記複数のカメラの内因性パラメータを決定することをさらに含み、前記内因性パラメータは、カメラの焦点距離、主点、および歪み係数のうちの1つ以上のものを含む、請求項21に記載の方法。
- 前記複数のカメラの外因性パラメータを決定すると、
前記複数の回折光学要素を異なる回折光学要素と置換することと、
前記複数のカメラの前記外因性パラメータを使用して、前記異なる回折光学要素の外因性パラメータを決定することと
をさらに含む、請求項21に記載の方法。 - 前記異なる回折光学要素の前記外因性パラメータは、前記異なる回折光学要素のうちの所与の回折光学要素の座標系を前記異なる回折光学要素のうちの他の回折光学要素の座標系に写像する、請求項26に記載の方法。
- 複数の回折光学要素を使用して、複数のカメラの外因性パラメータを決定するためのシステムであって、前記システムは、
複数の回折光学要素と、
前記複数の回折光学要素の各1つのアイボックス内に留まるように構成された複数のカメラと、
前記複数のカメラに結合されたプロセッサと
を備え、
前記プロセッサは、実行可能命令を記憶しており、前記命令は、前記プロセッサによって実行されると、
複数の画像を前記複数のカメラから受信することであって、単一画像は、前記複数の回折光学要素のうちの1つに対する所与の位置における前記複数のカメラの各1つから受信される、ことと、
各画像に関して、データ対を識別することであって、各データ対は、前記画像における強度ピークのピクセル座標と、前記強度ピークに対応する前記回折光学要素によって生成された仮想光源とを含む、ことと、
前記識別されたデータ対と前記複数の回折光学要素の所定の変換行列とを使用して、前記複数のカメラの外因性パラメータを決定することと
を前記プロセッサに行わせる、システム。 - 前記実行可能命令は、前記プロセッサによって実行されると、
前記データ対のうちの少なくとも一部の和を含むコスト関数を決定することと、
前記コスト関数を最適化し、前記複数のカメラのうちの各1つのための第1の変換行列を決定することと
を前記プロセッサにさらに行わせ、
前記第1の変換行列は、所与のカメラの座標系を対応する回折光学要素の座標系に写像し、前記外因性パラメータは、前記第1の変換行列を使用して決定される、請求項28に記載のシステム。 - 前記複数のカメラのうちの1つの前記外因性パラメータは、前記複数のカメラのうちの1つの座標系を前記複数のカメラのうちの別の1つの座標系に写像する第2の変換行列を含む、請求項28に記載のシステム。
- 前記回折光学要素は、無限距離回折光学要素であり、前記複数のカメラのうちの1つの前記外因性パラメータは、前記複数のカメラのうちの前記1つの座標系における回転を前記複数のカメラのうちの別の1つの座標系に写像する回転行列を含む、請求項28に記載のシステム。
- 前記実行可能命令は、前記プロセッサによって実行されると、
前記複数のカメラの前記外因性パラメータを決定すると同時に、またはそれと並行して、前記複数のカメラの内因性パラメータを決定することを前記プロセッサにさらに行わせ、
前記内因性パラメータは、カメラの焦点距離、主点、および歪み係数のうちの1つ以上のものを含む、請求項28に記載のシステム。 - 前記実行可能命令は、前記プロセッサによって実行されると、
前記複数のカメラの外因性パラメータを決定すると、
前記複数の回折光学要素を異なる回折光学要素と置換することと、
前記複数のカメラの前記外因性パラメータを使用して、前記異なる回折光学要素の外因性パラメータを決定することと
を前記プロセッサにさらに行わせる、請求項28に記載のシステム。 - 前記異なる回折光学要素の前記外因性パラメータは、前記異なる回折光学要素のうちの所与の回折光学要素の座標系を前記異なる回折光学要素のうちの他の回折光学要素の座標系に写像する、請求項33に記載のシステム。
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