JP2021502159A - ロボットツール制御 - Google Patents
ロボットツール制御 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021502159A JP2021502159A JP2020524829A JP2020524829A JP2021502159A JP 2021502159 A JP2021502159 A JP 2021502159A JP 2020524829 A JP2020524829 A JP 2020524829A JP 2020524829 A JP2020524829 A JP 2020524829A JP 2021502159 A JP2021502159 A JP 2021502159A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tissue
- robot tool
- robot
- motion
- identified
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 143
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 55
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 30
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims abstract description 24
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 20
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 10
- 230000008520 organization Effects 0.000 claims description 8
- 230000001020 rhythmical effect Effects 0.000 claims description 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 3
- 230000000241 respiratory effect Effects 0.000 claims description 2
- 210000001519 tissue Anatomy 0.000 description 125
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 19
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 13
- 238000009877 rendering Methods 0.000 description 12
- 210000005003 heart tissue Anatomy 0.000 description 11
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 8
- 230000000747 cardiac effect Effects 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 6
- 210000004115 mitral valve Anatomy 0.000 description 6
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 6
- 238000007675 cardiac surgery Methods 0.000 description 5
- 230000001225 therapeutic effect Effects 0.000 description 5
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 3
- 238000011217 control strategy Methods 0.000 description 3
- 230000036541 health Effects 0.000 description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 3
- 230000029058 respiratory gaseous exchange Effects 0.000 description 3
- 241000272470 Circus Species 0.000 description 2
- 208000008883 Patent Foramen Ovale Diseases 0.000 description 2
- 210000003484 anatomy Anatomy 0.000 description 2
- 230000002612 cardiopulmonary effect Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000001149 cognitive effect Effects 0.000 description 2
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 2
- 230000007027 foramen ovale closure Effects 0.000 description 2
- 239000000047 product Substances 0.000 description 2
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 2
- 230000004202 respiratory function Effects 0.000 description 2
- 230000033764 rhythmic process Effects 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 2
- 238000010146 3D printing Methods 0.000 description 1
- 241000699666 Mus <mouse, genus> Species 0.000 description 1
- 241000699670 Mus sp. Species 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 238000010009 beating Methods 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000000739 chaotic effect Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 1
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003100 immobilizing effect Effects 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000010859 live-cell imaging Methods 0.000 description 1
- 210000004072 lung Anatomy 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 1
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 1
- 230000001575 pathological effect Effects 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000035479 physiological effects, processes and functions Effects 0.000 description 1
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000013179 statistical model Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
- 208000024891 symptom Diseases 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 230000008685 targeting Effects 0.000 description 1
- 230000008733 trauma Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/35—Surgical robots for telesurgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/32—Surgical robots operating autonomously
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/77—Manipulators with motion or force scaling
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00681—Aspects not otherwise provided for
- A61B2017/00694—Aspects not otherwise provided for with means correcting for movement of or for synchronisation with the body
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
- A61B2090/367—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body creating a 3D dataset from 2D images using position information
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
Abstract
Description
Claims (20)
- ロボットツールを制御するためのコントローラにおいて、
命令を記憶するメモリと、
前記命令を実行するプロセッサと、
を有し、前記プロセッサによって実行される場合に、前記命令は、前記コントローラに、
3次元空間における組織の連続運動の監視すること、
位置及び前記組織が前記3次元空間内の推定位置にある対応する時間を推定すること、
前記3次元空間における前記組織の識別された位置を、前記推定された位置に基づいて識別すること、前記識別された位置に対応する推定された時間に、前記識別された位置で前記組織に接触するように前記ロボットツールの軌道を設定すること、
を有するプロセスを実行させる、
コントローラ。 - 前記連続運動が、線形運動および回転運動を含む、請求項1に記載のコントローラ。
- 前記組織が心臓であり、前記組織の連続運動が、心拍、呼吸運動、および前記組織の連続運動に応答して移動する前記ロボットによって引き起こされるフィードバック運動のうちの少なくとも1つの運動である、請求項1に記載のコントローラ。
- 前記連続運動は、複数の自由度である、請求項1に記載のコントローラ。
- 前記ロボットツールは、手術ツールおよび医療治療装置のうちの少なくとも1つを有する、請求項1に記載のコントローラ。
- 前記プロセスが、
オペレータからの入力に基づいて前記組織を決定し、実現可能な位置および前記実現可能な位置に対応する推定時間のセットから前記識別された位置および前記識別された位置に対応する前記推定時間を選択すること、
を有し、
前記監視、前記推定、前記識別および前記設定が、前記決定に基づいて自動的に実行される、請求項1に記載のコントローラ。 - 前記プロセスが、
連続運動の所定のパターンのセットの中のパターンと前記連続運動をマッチングさせることと、
前記マッチングされたパターンに基づいて、前記位置及び対応する時間を推定することと、
前記組織が前記推定された時間に前記識別された位置にない場合、前記ロボットツールを引き抜くことと、
をさらに有する、請求項1に記載の制御装置。 - 前記連続運動は、異なる時間に異なる方向に移動しながら、ある位置に重なる前記組織を含む律動的運動を含む、請求項1に記載のコントローラ。
- 前記プロセスが、前記組織の前記連続運動を監視するために、前記組織を含む一連の画像を取得することをさらに有する、請求項1に記載のコントローラ。
- 前記画像は3次元画像である、請求項9に記載のコントローラ。
- 命令を記憶するメモリと、
前記命令を実行するプロセッサと、
を有する、ロボットツールを制御するためのシステムにおいて、
前記プロセッサによって実行される場合に、前記命令は、前記システムに、
3次元空間における組織の連続運動を監視することと、
位置及び前記組織が前記3次元空間内の推定位置にある対応する時間を推定することと、
前記推定された位置に基づいて前記3次元空間内の前記組織の識別された位置を識別することと、
前記識別された位置に対応する前記推定時間に前記識別された位置で前記組織に接触するように前記ロボットツールの軌道を設定することと、
を有するプロセスを実行させる、システム。 - 前記システムが、外科手術システムであり、
前記ロボットツールが、手術ツールおよび医療治療装置のうちの少なくとも1つを有する、
請求項11に記載のシステム。 - 前記プロセスが、
前記組織の前記連続運動を監視するために前記組織を含む一連の画像を取得すること、
をさらに有し、
前記画像は3次元画像である、
請求項11に記載のシステム。 - ロボットツールを制御するための方法において、
3次元空間における組織の連続運動を監視するステップと、
有形かつ非一時的なプロセッサによって、位置及び前記組織が前記3次元空間内の推定された位置にある対応する時間を推定するステップと、
前記推定された位置及びロボットツールの少なくとも1つの特性に基づいて、前記3次元空間内の前記組織の識別された位置を識別するステップと、
前記ロボットツールの軌道を、前記識別された位置に対応する推定された時間に前記識別された位置で前記組織に接触するように設定するステップと、
前記軌道に沿って前記識別された位置で前記組織に接触するように前記ロボットツールまたは前記ロボットツールに取り付けられた医療治療装置を展開するステップと、
を有する、方法。 - 前記組織の前記連続運動を監視するために前記組織を含む一連の画像を取得するステップと、
前記一連の画像に基づいて監視すべき前記組織を決定するステップと、
前記監視すべき組織を確認または再調整するために表示として前記軌道をシミュレートするステップと、
をさらに有する、請求項14記載の方法。 - 前記ロボットツールを展開前位置にガイドし、次いで、前記展開前位置から前記推定された時間に前記識別された位置で前記組織に接触するように前記ロボットツールを前記軌道に沿って移動させるステップ、
をさらに有する、請求項14記載の方法。 - 所定の既知の運動モデルのセットの1つの既知の運動モデルと前記連続運動をマッチングするステップと、
複数の実現可能な位置から、前記ロボットツールまたは前記ロボットツールに取り付けられた前記医療治療装置が前記組織に接触する前記識別された位置を識別するステップと、
をさらに有する、請求項14記載の方法。 - 遠隔操作された展開において、オペレータからの入力に基づいて前記ロボットツールを前記組織に向かって移動させ、前記組織の前記連続運動の前記監視に基づいて前記ロボットツールの運動を自動的に制約するステップ、または
自律的な展開において、監視する前記組織を決定することに基づいて前記ロボットツールを前記組織に向かって移動させ、タイミングおよび軌道を最適化することによって前記ロボットツールの展開を自律的に実行するステップ、
をさらに有する、請求項14記載の方法。 - 前記ロボットツールまたは前記ロボットツールに取り付けられた前記医療治療装置が前記組織に接触する前記識別された位置を識別するために使用する特性を、最適な位置のための可能な特性のセットから識別するステップ、
をさらに有する、請求項14記載の方法。 - 前記組織の前記識別された位置は、レンジセンシング、圧力センシング、力センシング、電気センシング、光学センシング、またはイメージングのうちの少なくとも1つから識別される、請求項14に記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201762585021P | 2017-11-13 | 2017-11-13 | |
US62/585,021 | 2017-11-13 | ||
PCT/EP2018/080999 WO2019092261A1 (en) | 2017-11-13 | 2018-11-13 | Robotic tool control |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021502159A true JP2021502159A (ja) | 2021-01-28 |
JP2021502159A5 JP2021502159A5 (ja) | 2021-12-09 |
JP7401429B2 JP7401429B2 (ja) | 2023-12-19 |
Family
ID=64556846
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020524829A Active JP7401429B2 (ja) | 2017-11-13 | 2018-11-13 | ロボットツール制御 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11602403B2 (ja) |
EP (1) | EP3709926A1 (ja) |
JP (1) | JP7401429B2 (ja) |
CN (1) | CN111343941A (ja) |
WO (1) | WO2019092261A1 (ja) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20200015904A1 (en) | 2018-07-16 | 2020-01-16 | Ethicon Llc | Surgical visualization controls |
US20210093407A1 (en) * | 2019-09-26 | 2021-04-01 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for collision avoidance using object models |
US11219501B2 (en) | 2019-12-30 | 2022-01-11 | Cilag Gmbh International | Visualization systems using structured light |
US11759283B2 (en) | 2019-12-30 | 2023-09-19 | Cilag Gmbh International | Surgical systems for generating three dimensional constructs of anatomical organs and coupling identified anatomical structures thereto |
US11776144B2 (en) | 2019-12-30 | 2023-10-03 | Cilag Gmbh International | System and method for determining, adjusting, and managing resection margin about a subject tissue |
US11896442B2 (en) | 2019-12-30 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Surgical systems for proposing and corroborating organ portion removals |
US11832996B2 (en) | 2019-12-30 | 2023-12-05 | Cilag Gmbh International | Analyzing surgical trends by a surgical system |
US11648060B2 (en) | 2019-12-30 | 2023-05-16 | Cilag Gmbh International | Surgical system for overlaying surgical instrument data onto a virtual three dimensional construct of an organ |
US11284963B2 (en) | 2019-12-30 | 2022-03-29 | Cilag Gmbh International | Method of using imaging devices in surgery |
US11744667B2 (en) | 2019-12-30 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Adaptive visualization by a surgical system |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1150601A2 (en) * | 1998-11-20 | 2001-11-07 | Intuitive Surgical, Inc. | Performing cardiac surgery without cardioplegia |
WO2008086430A1 (en) * | 2007-01-09 | 2008-07-17 | Cyberheart, Inc. | Method for depositing radiation in heart muscle |
JP2016533837A (ja) * | 2013-09-04 | 2016-11-04 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | ロボットシステム |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5762458A (en) * | 1996-02-20 | 1998-06-09 | Computer Motion, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures |
US5894843A (en) * | 1996-02-20 | 1999-04-20 | Cardiothoracic Systems, Inc. | Surgical method for stabilizing the beating heart during coronary artery bypass graft surgery |
US5923770A (en) * | 1996-09-30 | 1999-07-13 | Siemens Corporate Research, Inc. | 3D cardiac motion recovery system using tagged MR images |
US8004229B2 (en) * | 2005-05-19 | 2011-08-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Software center and highly configurable robotic systems for surgery and other uses |
JP4755638B2 (ja) * | 2004-03-05 | 2011-08-24 | ハンセン メディカル,インク. | ロボットガイドカテーテルシステム |
AU2010274004A1 (en) * | 2009-07-17 | 2012-03-08 | Cyberheart, Inc. | Heart treatment kit, system, and method for radiosurgically alleviating arrhythmia |
US8532352B2 (en) | 2010-10-06 | 2013-09-10 | Siemens Aktiengesellschaft | Method and system for intraoperative guidance using physiological image fusion |
US8708902B2 (en) * | 2010-12-30 | 2014-04-29 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Catheter configuration interface and related system |
WO2013057620A1 (en) * | 2011-10-20 | 2013-04-25 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Shape sensing assisted medical procedure |
US8900225B2 (en) * | 2012-05-07 | 2014-12-02 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Automatic ablation tracking |
US9220570B2 (en) * | 2012-06-29 | 2015-12-29 | Children's National Medical Center | Automated surgical and interventional procedures |
US9855103B2 (en) * | 2012-08-27 | 2018-01-02 | University Of Houston System | Robotic device and system software, hardware and methods of use for image-guided and robot-assisted surgery |
US9788910B2 (en) * | 2014-07-01 | 2017-10-17 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Instrument-mounted tension sensing mechanism for robotically-driven medical instruments |
US20210393331A1 (en) * | 2017-06-15 | 2021-12-23 | Transenterix Surgical, Inc. | System and method for controlling a robotic surgical system based on identified structures |
-
2018
- 2018-11-13 WO PCT/EP2018/080999 patent/WO2019092261A1/en unknown
- 2018-11-13 US US16/762,333 patent/US11602403B2/en active Active
- 2018-11-13 CN CN201880073673.6A patent/CN111343941A/zh active Pending
- 2018-11-13 JP JP2020524829A patent/JP7401429B2/ja active Active
- 2018-11-13 EP EP18811155.3A patent/EP3709926A1/en active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1150601A2 (en) * | 1998-11-20 | 2001-11-07 | Intuitive Surgical, Inc. | Performing cardiac surgery without cardioplegia |
WO2008086430A1 (en) * | 2007-01-09 | 2008-07-17 | Cyberheart, Inc. | Method for depositing radiation in heart muscle |
JP2016533837A (ja) * | 2013-09-04 | 2016-11-04 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | ロボットシステム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7401429B2 (ja) | 2023-12-19 |
EP3709926A1 (en) | 2020-09-23 |
WO2019092261A1 (en) | 2019-05-16 |
US20210068908A1 (en) | 2021-03-11 |
CN111343941A (zh) | 2020-06-26 |
US11602403B2 (en) | 2023-03-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7401429B2 (ja) | ロボットツール制御 | |
Yip et al. | Robot autonomy for surgery | |
US11452567B2 (en) | Dynamic planning method for needle insertion | |
Taylor et al. | Medical robotics and computer-integrated surgery | |
CN109077752B (zh) | 移动机器臂 | |
Kesner et al. | Robotic catheter cardiac ablation combining ultrasound guidance and force control | |
JP5103658B2 (ja) | 柔軟な針の制御された操作 | |
JP2020168374A (ja) | 位置特定データをフィルタリングするシステム及び方法 | |
ES2907252T3 (es) | Sistema para realizar procedimientos quirúrgicos y de intervención automatizados | |
Riviere et al. | Robotic compensation of biological motion to enhance surgical accuracy | |
US10398337B2 (en) | Automatic tracking and adjustment of the view angle during catheter ablation treatment | |
JP6220345B2 (ja) | 患者特有のポートの配置中の手術ツールの位置決めおよび向き合せ | |
EP4090254A1 (en) | Systems and methods for autonomous suturing | |
WO2017180643A1 (en) | Organ motion compensation | |
US20210236773A1 (en) | Autonomous Robotic Catheter for Minimally Invasive Interventions | |
EP3413774A1 (en) | Database management for laparoscopic surgery | |
Moreira et al. | Needle steering in biological tissue using ultrasound-based online curvature estimation | |
Solis | New frontiers in robotic surgery: The latest high-tech surgical tools allow for superhuman sensing and more | |
Cheng et al. | COVID-19 pandemic spurs medical telerobotic systems: a survey of applications requiring physiological organ motion compensation | |
RU2653836C2 (ru) | Управляемый микроманипулятором локальный вид с неподвижным общим видом | |
US20230157762A1 (en) | Extended Intelligence Ecosystem for Soft Tissue Luminal Applications | |
US20230157757A1 (en) | Extended Intelligence for Pulmonary Procedures | |
JP2021502186A (ja) | 超音波プローブを誘導するためのシステムおよび方法 | |
WO2022166929A1 (zh) | 计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统 | |
WO2020106664A1 (en) | System and method for volumetric display of anatomy with periodic motion |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201124 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211029 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211029 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221027 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221031 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230126 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20230328 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230724 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20230801 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230824 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231121 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231205 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231207 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7401429 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |