JP2021197850A - 超音波モータ - Google Patents

Abstract

【課題】ステータを安定的に振動させることができる、超音波モータを提供する。【解決手段】本発明の超音波モータは、第１の主面び第２の主面３ｂを含む板状の振動体３と、圧電素子と、突起部４とを有するステータ２と、ステータ２の突起部４に接触しているロータとを備える。振動体３の第１の主面及び第２の主面３ｂを結ぶ方向であって、回転中心に沿う方向を軸方向としたときに、圧電素子は、振動体３を振動させることにより、軸方向を中心として周回する進行波を発生させるように、進行波の周回方向に沿って配置されている。突起部４は板状である。突起部４は、振動体３に接合されている第１，第２の接合部４ａ，４ｂと、ロータに接触している天板部４ｅと、第１，第２の側面４ｃ，４ｄとを有する。第１の側面４ｃは、第１の接合部４ａとなす角度α１が１００°以下である部分を含む。【選択図】図４

Description

本発明は、超音波モータに関する。

従来、圧電素子によりステータを振動させる超音波モータが種々提案されている。下記の特許文献１には、振動波装置の一例が開示されている。この振動波装置のステータは、金属弾性板と、金属弾性板の一方主面に貼り付けられている圧電素子とを有する。金属弾性板の他方主面には、振幅拡大用の複数の突起が設けられている。複数の突起は周回方向に並べられている。複数の突起はロータに接触している。ステータの振動により生じた進行波が複数の突起を介してロータに伝達され、ロータが回転する。

特許第４０２６９３０号公報

ステータの振動は、進行波の進行方向である周回方向の成分、及び上下方向の成分だけではなく、径方向の成分も含む。この径方向の成分はロータの回転には不要な成分である。そのため、径方向の成分がロータに伝達されると、振動のエネルギーの漏洩につながり、ステータの安定的な振動を妨げるおそれがある。さらに、異音が生じるおそれもある。

本発明の目的は、ステータを安定的に振動させることができる、超音波モータを提供することにある。

本発明に係る超音波モータは、対向し合う第１の主面及び第２の主面を含む板状の振動体と、前記振動体の前記第１の主面上に設けられている圧電素子と、前記第２の主面上に設けられている突起部とを有するステータと、前記ステータの前記突起部に接触しているロータとを備え、前記振動体の前記第１の主面及び前記第２の主面を結ぶ方向であって、回転中心に沿う方向を軸方向としたときに、前記圧電素子が、前記振動体を振動させることにより、前記軸方向を中心として周回する進行波を発生させるように、前記進行波の周回方向に沿って配置されており、前記突起部が板状であり、前記突起部が、前記振動体の前記第２の主面に接合されている第１の接合部及び第２の接合部と、前記ロータに接触している天板部と、前記第１の接合部及び前記天板部に接続されている第１の側面と、前記第２の接合部及び前記天板部に接続されている第２の側面とを有し、前記第１の側面が、前記第１の接合部となす角度が１００°以下である部分を含む。

本発明に係る超音波モータによれば、ステータを安定的に振動させることができる。

本発明の第１の実施形態に係る超音波モータの正面図である。 本発明の第１の実施形態におけるステータの底面図である。 本発明の第１の実施形態におけるステータの平面図である。 本発明の第１の実施形態における突起部の個片の正面図である。 本発明の第１の実施形態におけるステータが径方向に変位した際の、突起部の個片の変位分布図である。 角度α１と１／ｋとの関係を示す図である。 本発明の第１の実施形態におけるステータの一部を示す模式的正面図である。 本発明の第１の実施形態における、ステータが振動していない際の突起部の個片の変位分布図である。 本発明の第１の実施形態における突起部の個片の斜視図である。 本発明の第１の実施形態における第１の圧電素子の正面断面図である。 （ａ）〜（ｃ）は、本発明の第１の実施形態における、励振される進行波を説明するためのステータの模式的底面図である。 本発明の第１の実施形態の第１の変形例における突起部の個片の正面図である。 本発明の第１の実施形態の第２の変形例における突起部の個片の正面図である。 本発明の第１の実施形態の第３の変形例における突起部の個片の正面図である。 本発明の第１の実施形態の第４の変形例における突起部の個片の正面図である。 本発明の第２の実施形態における突起部の個片の、第１の接合部及び第２の接合部を結ぶ方向から見た図である。 本発明の第３の実施形態における突起部の個片の、第１の接合部及び第２の接合部を結ぶ方向から見た図である。 本発明の第４の実施形態におけるステータの平面図である。 本発明の第４の実施形態の変形例におけるステータの平面図である。

以下、図面を参照しつつ、本発明の具体的な実施形態を説明することにより、本発明を明らかにする。

なお、本明細書に記載の各実施形態は、例示的なものであり、異なる実施形態間において、構成の部分的な置換または組み合わせが可能であることを指摘しておく。

図１は、本発明の第１の実施形態に係る超音波モータの正面図である。

超音波モータ１は、ステータ２と、ロータ５とを有する。ステータ２とロータ５とは接触している。ステータ２において生じた進行波により、ロータ５を回転させる。以下において、超音波モータ１の具体的な構成を説明する。

図２は、第１の実施形態におけるステータの底面図である。図３は、第１の実施形態におけるステータの平面図である。

図２に示すように、ステータ２は振動体３を有する。振動体３は円板状である。振動体３は第１の主面３ａ及び第２の主面３ｂを有する。第１の主面３ａ及び第２の主面３ｂは対向し合っている。本明細書において、軸方向Ｚとは、第１の主面３ａ及び第２の主面３ｂを結ぶ方向であって、回転中心に沿う方向をいう。振動体３の中央部には開口部３ｃが設けられている。なお、開口部３ｃは設けられていなくともよい。振動体３の形状は円板状には限定されない。軸方向Ｚから見た振動体３の形状は、例えば、正六角形、正八角形または正十角形などの正多角形であってもよい。振動体３は適宜の金属からなる。もっとも、振動体３は必ずしも金属からなっていなくともよい。振動体３は、例えば、セラミックス、シリコン材料または合成樹脂などの他の弾性体により構成されていてもよい。

本明細書においては、軸方向Ｚから見る方向を、平面視または底面視と記載することがある。なお、平面視は、図１における上方から見る方向であり、底面視は、下方から見る方向である。さらに、ステータ２の径方向をｒとし、回転中心を中心とする周回方向をＣとする。本実施形態においては、ステータ２の周回方向Ｃは進行波の周回方向と平行である。

図２に示すように、振動体３の第１の主面３ａには、複数の圧電素子が設けられている。複数の圧電素子は、軸方向Ｚに平行な軸を中心として周回する進行波を発生させるように、該進行波の周回方向に沿って分散配置されている。軸方向Ｚから見たときに、第１の圧電素子１３Ａ及び第３の圧電素子１３Ｃは軸を挟んで対向し合っている。第２の圧電素子１３Ｄ及び第４の圧電素子１３Ｄは軸を挟んで対向し合っている。

図３に示すように、振動体３の第２の主面３ｂ上には複数の個片で構成される突起部４が設けられている。突起部４は、第２の主面３ｂから軸方向Ｚに突出している。複数の個片は、進行波の周回方向に沿って配置されている。本実施形態では、軸方向Ｚから見たときに、複数の個片は円環状に並んでいる。図１に示すように、ステータ２は、突起部４において、ロータ５に接触している。なお、より具体的には、超音波モータ１においては、ステータ２及びロータ５の間の摩擦力が大きくなるように、ステータ２及びロータ５に与圧が加えられている。これにより、ロータ５を効率的に回転させることができる。

上記のように、ステータ２の突起部４は、振動体３の第２の主面３ｂから軸方向Ｚに突出している。そのため、振動体３において進行波が生じたとき、複数の個片の先端はより一層大きく変位する。よって、ステータ２において生じさせた進行波によって、ロータ５を効率的に回転させることができる。以下において、突起部４の構成の詳細を説明する。

図４は、第１の実施形態における突起部の個片の正面図である。

突起部４は板状である。より具体的には、突起部４は、板状の部材が曲げ加工されてなる。本実施形態の突起部４は、金属板が曲げ加工されてなる。突起部４の各個片は、第１の接合部４ａ及び第２の接合部４ｂと、第１の側面４ｃ及び第２の側面４ｄと、天板部４ｅとを有する。第１の接合部４ａ及び第２の接合部４ｂは、振動体３に接合されている。該接合の形態は特に限定されず、例えば、接着剤による接着であってもよく、ろう付けによる接合であってもよく、あるいは溶接であってもよい。

突起部４の各個片における、第１の接合部４ａ及び第２の接合部４ｂを結ぶ方向は、振動体３の径方向ｒと平行である。本実施形態においては、第１の接合部４ａ及び第２の接合部４ｂのうち、回転中心側に位置している接合部は第１の接合部４ａである。なお、回転中心側に位置している接合部は、第２の接合部４ｂであってもよい。図３に示すように、隣り合う個片の第１の接合部４ａ同士が互いに接触しており、第２の接合部４ｂ同士は互いに接触していない。

天板部４ｅはロータ５に接触している。第１の側面４ｃは、第１の接合部４ａ及び天板部４ｅに接続されている。第２の側面４ｄは、第２の接合部４ｂ及び天板部４ｅに接続されている。上記のように、突起部４は板状の部材が曲げ加工されてなる。よって、天板部４ｅ、第１の側面４ｃ及び第２の側面４ｄにより囲まれた空洞部が設けられている。突起部４の材料としては、ばね性の高い材料が好ましく、例えば、リン青銅、ＳＵＳ３０４、ＳＵＳ３０１などを挙げることができる。もっとも、突起部４の材料は金属に限定されず、例えばセラミックスなどを用いることもできる。

超音波モータ１においては、第１の側面４ｃ、第２の側面４ｄ及び天板部４ｅは、平面状の形状を有する。もっとも、第１の側面４ｃ、第２の側面４ｄ及び天板部４ｅは、曲面状の形状を有していてもよい。

第１の側面４ｃ及び第２の側面４ｄと、天板部４ｅとが接続されている部分は、それぞれ曲面状である。同様に、第１の側面４ｃ及び第１の接合部４ａが接続されている部分、並びに第２の側面４ｄ及び第２の接合部４ｂが接続されている部分も、それぞれ曲面状である。もっとも、上記各接続されている部分は、角状であってもよい。

ここで、第１の側面４ｃと第１の接合部４ａとがなす角度をα１とする。第１の側面４ｃ及び第１の接合部４ａが接続されている部分が曲面状の形状を有する場合には、角度α１は、第１の側面４ｃを延長した仮想上の面と、第１の接合部４ａを延長した仮想上の面とがなす角度である。超音波モータ１においては、角度α１は９０°である。なお、第１の側面４ｃが曲面状の形状を有する場合には、第１の側面４ｃの接線と平行な面を、第１の側面４ｃを延長した仮想上の面とする。この場合、第１の側面４ｃの部分によって、角度α１は異なる。

本実施形態の特徴は、角度α１が１００°以下である点にある。もっとも、第１の側面４ｃが曲面状の形状を有する場合には、第１の側面４ｃが、第１の接合部４ａとなす角度α１が１００°以下である部分を含んでいればよい。それによって、ステータ２を安定的に振動させることができる。この詳細を、以下において説明する。

図５は、第１の実施形態におけるステータが径方向に変位した際の、突起部の個片の変位分布図である。図５中の破線は、変形前の突起部の個片を示す。図５においては、白色に近いほど変位が大きく、黒色に近いほど変位が小さいことを示す。図５以外の変位分布図においても同様である。なお、図５に示す変位は、第１の接合部４ａ及び第２の接合部４ｂを基準とする変位である。

ステータ２において進行波が生じる際、ステータ２は、上下方向だけではなく、径方向ｒにも変位する。振動における径方向ｒの成分は、ロータ５の回転には不要な成分である。本実施形態においては、突起部４における角度α１が１００°以下である。それによって、径方向ｒの成分を突起部４において効果的に吸収させることができる。

より詳細には、突起部４における角度α１が１００°以下であることにより、径方向ｒにおける突起部４の柔軟性を高くすることができる。それによって、突起部４を径方向ｒに効果的に変位させることができる。これにより、ステータ２の径方向ｒの変位に対し、突起部４を効果的に追従させることができる。なお、ステータ２及びロータ５には、互いに近づく方向に与圧が加えられている。そのため、突起部４におけるロータ５に接触している部分と、ロータ５との相対的な位置には、変化は生じ難い。よって、具体的には、突起部４におけるロータ５に接触している部分以外の部分を、径方向ｒに効果的に変位させることができる。これにより、ステータ２の振動に含まれる径方向ｒの成分を、突起部４において効果的に吸収させることができる。よって、径方向ｒの成分がロータ５に伝達されることを抑制できる。従って、振動のエネルギーの漏洩を抑制することができ、ステータ２を安定的に振動させることができる。加えて、振動における径方向ｒの成分に起因する異音が生じることを抑制することもできる。

上記のように、本実施形態においては、第１の接合部４ａ及び第２の接合部４ｂのうち、回転中心側に位置している接合部は、第１の接合部４ａである。もっとも、第２の接合部４ｂが回転中心側に位置している接合部であってもよい。この場合においても、第１の側面４ｃが、角度α１が１００°以下である部分を含んでいればよい。

ここで、第２の側面４ｄと第２の接合部４ｂとがなす角度をα２とする。第２の側面４ｄ及び第２の接合部４ｂが接続されている部分が曲面状の形状を有する場合には、角度α２は、第２の側面４ｄを延長した仮想上の面と、第２の接合部４ｂを延長した仮想上の面とがなす角度である。なお、第２の側面４ｄが曲面状の形状を有する場合には、第２の側面４ｄの接線と平行な面を、第２の側面４ｄを延長した仮想上の面とする。この場合、第２の側面４ｄの部分によって、角度α２は異なる。

角度α１及び角度α２の双方が１００°以下であることが好ましい。それによって、径方向ｒにおける突起部４の柔軟性をより一層高めることができ、ステータ２の振動における径方向ｒの成分がロータ５に伝達されることをより確実に抑制できる。従って、振動のエネルギーの漏洩をより確実に抑制することができ、ステータ２をより確実に、安定的に振動させることができる。

以下において、角度α１と、径方向の柔軟性との関係をより詳細に示す。なお、柔軟性の指標として、バネ定数ｋの逆数である、１／ｋを用いる。１／ｋの値が大きいほど、柔軟性が高いことを示す。有限要素法によって、角度α１と、１／ｋとの関係を算出した。該算出に際し、α１＝α２とした。突起部の個片の設計パラメータは下記の通りである。なお、設計パラメータにおける曲げＲは、第１の側面４ｃ及び第１の接合部４ａが接続されている部分の曲げＲを示す。該曲げＲと、第２の側面４ｄ及び第２の接合部４ｂが接続されている部分の曲げＲとは同じ値とした。突起部４の個片における、第１の接合部４ａ及び第２の接合部４ｂを結ぶ方向に直交する方向に沿う寸法を幅とし、軸方向Ｚに沿う寸法を高さとする。

材質；ＳＵＳ４３０
厚み；０．１ｍｍ
曲げＲ；内側…０、外側…０．１ｍｍ
天板部４ｅの、第１の接合部４ａ及び第２の接合部４ｂを結ぶ方向に沿う寸法；１ｍｍ
天板部４ｅの高さ；１ｍｍ
天板部４ｅの幅；１ｍｍ

上記の突起部４の個片に、径方向ｒにおいて１Ｎ均等分布荷重を加えたものとして、角度α１と１／ｋとの関係を算出した。

図６は、角度α１と１／ｋとの関係を示す図である。図６中における破線Ｄ１及び破線Ｄ２は、角度α１の変化に対する１／ｋの変化の傾きを示す。なお、図６においては、１／ｋは相対値として示す。

図６に示すように、角度α１が小さくなるほど、１／ｋが大きくなっていることがわかる。特に、破線Ｄ１及び破線Ｄ２に示すように、α１＝１００°の点が近似的に変曲点とみなせる境界となっていることがわかる。角度α１が１００°以上である場合に比べて、１００°以下のときに、１／ｋの変化が大きくなっている。よって、角度α１が１００°以下である場合において、径方向ｒにおける突起部４の柔軟性を効果的に高めることができる。従って、上記のように、ステータ２を安定的に振動させることができる。

ところで、振動体３における変位が最大となる位置と、天板部４ｅとが、平面視において重なるように、突起部４が配置されていることが好ましい。それによって、進行波をロータ５に効率的に伝達させることができる。

角度α１が小さい場合には、第１の接合部４ａと、第２の接合部４ｂとの距離は短い。そのため、角度α１が小さい場合には、突起部４の振動体３に固定されている位置を、振動体３における変位が最大となる位置に近づけることができる。それによって、進行波をロータ５にさらに効率的に伝搬させることができる。

角度α１は９０°以下であることが好ましい。それによって、径方向ｒにおける突起部４の柔軟性をより一層高めることができ、ステータ２をより一層安定的に振動させることができる。加えて、突起部４の振動体３に固定されている位置を、振動体３における変位が最大となる位置により一層近づけることができ、進行波をロータ５により一層効率的に伝搬させることができる。なお、角度α１及び角度α２の双方が９０°以下であることがより好ましい。

一方で、角度α１が７０°以上であることが好ましく、８０°以上であることがより好ましい。それによって、突起部４を形成し易くすることができ、生産性を高めることができる。なお、角度α１及び角度α２の双方が７０°以上であることがさらに好ましい。

本実施形態においては、突起部４は、径方向ｒにおいて柔軟性を有する一方で、周回方向Ｃにおいては剛性を有する。これにより、突起部４は、変位拡大機構としての効果を果たす。

図７は、第１の実施形態におけるステータの一部を示す模式的正面図である。なお、図７においては、変位の方向をわかり易くするために、周回方向Ｃを直線的な方向として示している。

図７中の矢印Ｅは振動体３における変位を示し、矢印Ｆは突起部４の天板部４ｅにおける変位を示す。矢印Ｅに示すように、振動体３においては、略楕円状の変位が生じている。上記のように、突起部４は、周回方向Ｃにおいては剛性を有する。そのため、周回方向Ｃの振動は、突起部４において吸収され難い。よって、矢印Ｆに示すように、突起部４において、略楕円状の変位を好適に拡大することができる。従って、ロータ５を効率的に回転させることができる。

なお、天板部４ｅは第１の端部４ｇ及び第２の端部４ｈを含む。第１の端部４ｇ及び第２の端部４ｈは、幅方向において互いに対向し合っている。ロータ５を回転させているときには、天板部４ｅとロータ５とが接触している部分は、第１の端部４ｇ及び第２の端部４ｈの間において、周回方向Ｃに移動する。本実施形態においては、第１の端部４ｇ及び第２の端部４ｈは角状である。もっとも、第１の端部４ｇ及び第２の端部４ｈは曲面状であってもよい。

図８は、第１の実施形態における、ステータが振動していない際の突起部の個片の変位分布図である。

ステータ２及びロータ５には、互いに近づく方向に与圧が加えられている。本実施形態の突起部４は、軸方向Ｚにおいては柔軟性を有する。そのため、上記与圧により、軸方向Ｚに沿う寸法が小さくなるように変形する。それによって、突起部４の各個片の軸方向Ｚに沿う寸法のばらつき大きい場合や、ロータ５のステータ２側の面の平面度が低い場合においても、突起部４とロータ５とを安定的に接触させることができる。

図８に示すように、本実施形態においては、突起部４の天板部４ｅは、ロータ５と接触しているときには、凹部４ｆを有する。凹部４ｆは、天板部４ｅの中央の部分を含む。この凹部４ｆは、平面状の形状であった天板部４ｅが、上記与圧を加えられることにより、変形することによって形成されている。もっとも、天板部４ｅとロータ５とが接触しているときにおいても、天板部４ｅは平面状の形状であってもよい。あるいは、上記変形が生じる前から、天板部４ｅが凹部４ｆを有していてもよい。

図９は、第１の実施形態における突起部の個片の斜視図である。

天板部４ｅの幅をＷｅ、第１の側面４ｃの幅をＷｃ、第２の側面４ｄの幅をＷｄとする。突起部４においては、天板部４ｅの幅Ｗｅは、第１の側面４ｃの幅Ｗｃ及び第２の側面４ｄの幅Ｗｄよりも狭い。これにより、折り曲げ加工によって突起部４を形成し易い。よって、生産性を高めることができる。もっとも、突起部４における幅は上記に限定されず、例えば、幅Ｗｅは、幅Ｗｃ及び幅Ｗｄのうち少なくとも一方と同じであってもよい。

本実施形態においては、進行波の中心は、ステータ２の中心及び振動体３の中心と一致する。もっとも、進行波の中心は、ステータ２の中心及び振動体３の中心とは必ずしも一致しなくともよい。

次に、本実施形態のロータ及び圧電素子の構成、並びに超音波モータの駆動方法を説明する。

図１に示すように、ロータ５は、ロータ本体６と、回転軸７とを有する。回転軸７の一端がロータ本体６に連ねられている。図８に示すように、ロータ本体６は円板部及び側壁部を有する。円板部の主面に側壁部が設けられている。側壁部のステータ２側の面が、突起部４に接触している。なお、ロータ本体６の形状は上記に限定されない。ロータ本体６は、例えば、円板部のみにより構成されていてもよい。軸方向Ｚから見たロータ本体６の形状は、例えば、正六角形、正八角形または正十角形などの正多角形であってもよい。

図１０は、第１の実施形態における第１の圧電素子の正面断面図である。

第１の圧電素子１３Ａは圧電体１４を有する。圧電体１４は第３の主面１４ａ及び第４の主面１４ｂを有する。第３の主面１４ａ及び第４の主面１４ｂは対向し合っている。第１の圧電素子１３Ａは、第１の電極１５Ａ及び第２の電極１５Ｂを有する。圧電体１４の第３の主面１４ａ上に第１の電極１５Ａが設けられており、第４の主面１４ｂ上に第２の電極１５Ｂが設けられている。第２の圧電素子１３Ｂ、第３の圧電素子１３Ｃ、及び第４の圧電素子１３Ｄも、第１の圧電素子１３Ａと同様に構成されている。上記各圧電素子の平面視における形状は矩形である。なお、各圧電素子の平面視における形状は上記に限定されず、例えば楕円形などであってもよい。

ここで、第１の電極１５Ａは、振動体３の第１の主面３ａに接着剤により貼り付けられている。この接着剤の厚みは非常に薄い。従って、第１の電極１５Ａは振動体３に電気的に接続される。

なお、進行波を発生させるためには、ステータ２は、少なくとも第１の圧電素子１３Ａ及び第２の圧電素子１３Ｂを有していればよい。あるいは、複数の領域に分割された、１個の圧電素子を有していてもよい。この場合には、例えば、圧電素子の各領域が互いに異なる方向に分極されていてもよい。

なお、ステータ２において、複数の圧電素子を周回方向に分散配置し、駆動することにより進行波を発生させる構造については、例えば、ＷＯ２０１０／０６１５０８Ａ１に開示されている。なお、この進行波を発生させる構造については、以下の説明だけでなく、ＷＯ２０１０／０６１５０８Ａ１に記載の構成を本明細書に援用することにより、詳細な説明については省略することとする。

図１１（ａ）〜図１１（ｃ）は、上記進行波をより分かりやすく説明するための模式的底面図である。なお、図１１（ａ）〜図１１（ｃ）では、グレースケールにおいて、黒色に近いほど一方の方向の応力が大きく、白色に近いほど他方の方向の応力が大きいことを示す。図１１（ａ）には、三波の定在波Ｘが示されており、図１１（ｂ）には、三波の定在波Ｙが示されている。第１〜第４の圧電素子１３Ａ〜１３Ｄが、中心角３０°の角度を隔てて配置されているとする。各圧電素子は、６０°の中心角を占める周回方向寸法を有するものとする。この場合、三波の定在波Ｘ，Ｙが励振されるため、進行波の波長に対する中心角は１２０°となる。すなわち第１〜第４の圧電素子１３Ａ〜１３Ｄは、中心角で１２０°／２＝６０°に対応する、周回方向寸法を有する。隣り合う圧電素子が１２０°／４＝３０°の中心角に対応する間隔をあけて隔てられている。この場合、上記のように、位相が９０°異なる三波の定在波Ｘ，Ｙが励振され、両者が合成されて、図１１（ｃ）に示す進行波が生じる。

なお、図１１（ａ）〜図１１（ｃ）における、Ａ＋、Ａ−、Ｂ＋、Ｂ−は、圧電体１４の分極方向を示す。＋は、厚み方向において、第３の主面１４ａから第４の主面１４ｂに向けて分極されていることを意味する。−は、逆方向に分極されていることを示す。Ａは、第１の圧電素子１３Ａ及び第２の圧電素子１３Ｂであることを示し、Ｂは、第３の圧電素子１３Ｃ及び第４の圧電素子１３Ｄであることを示す。

なお、三波の例を示したが、これに限定されず六波、九波、十二波などの場合も同様に位相が９０°異なる２つの定在波が励振され、両者の合成により進行波が生じる。

なお、本発明において、進行波を発生させる構成は、図１１（ａ）〜図１１（ｃ）に示した構成に限らず、従来より公知の様々な進行波を発生させる構成を用いることができる。

以下において、第１の実施形態の第１〜第４の変形例を示す。下記の各変形例においても、ステータの振動に含まれる径方向の成分を、突起部において効果的に吸収させることができ、第１の実施形態と同様に、ステータを安定的に振動させることができる。

図１２に示す第１の変形例の突起部２４Ａにおいては、第１の側面４ｃ及び天板部４ｅが接続されている部分は、角状である。より具体的には、第１の側面４ｃ及び天板部４ｅが接続されている部分は、第１の接合部４ａ及び第２の接合部４ｂを結ぶ方向に沿う断面において、直線同士が交叉した形状である。同様に、第２の側面４ｄ及び天板部４ｅが接続されている部分、第１の側面４ｃ及び第１の接合部４ａが接続されている部分、並びに第２の側面４ｄ及び第２の接合部４ｂが接続されている部分も、それぞれ角状である。なお、本変形例においては、角度α１及び角度α２の双方が９０°未満である。

図１３に示す第２の変形例の突起部２４Ｂにおいては、角度α１が９０°である。他方、角度α２は１００°よりも大きい。

図１４に示す第３の変形例の突起部２４Ｃにおいては、天板部２４ｅの、第１の接合部４ａ及び第２の接合部４ｂを結ぶ方向に沿う断面が、ロータ５側に突出した形状を有し、かつ曲面状の形状を有する。なお、天板部２４ｅは、第１の接合部４ａ及び第２の接合部４ｂを結ぶ方向から見たときには、平面状の形状を有する。もっとも、天板部２４ｅは、第１の接合部４ａ及び第２の接合部４ｂを結ぶ方向から見たときにおいても、ロータ５側に突出した形状を有し、かつ曲面状の形状を有していてもよい。

図１５に示す第４の変形例の突起部２４Ｄにおいては、第１の側面２４ｃ及び第２の側面２４ｄは曲面状の形状を有する。より具体的には、第１の側面２４ｃ及び第２の側面２４ｄの、第１の接合部４ａ及び第２の接合部４ｂを結ぶ方向に沿う断面の形状はＳ字状である。第１の側面２４ｃは、角度α１が１００°以下である部分を含む。さらに、第１の側面２４ｃは、角度α１が９０°以下である部分も含む。なお、第１の側面２４ｃは、角度α１が１００°より大きい部分も含む。同様に、第２の側面２４ｄは、角度α２が１００°以下である部分、角度α２が９０°以下である部分、及び角度α２が１００°より大きい部分を含む。本変形例のように、第１の側面２４ｃが曲面状の形状を有する場合においても、第１の側面２４ｃが、角度α１が１００°以下である部分を含んでいればよい。

図１５に示すように、天板部２４ｅは、第３の変形例と同様に、曲面状の形状を有する。もっとも、第１の側面２４ｃが曲面状の形状を有する場合においても、天板部２４ｅは平面状の形状を有していてもよい。また、天板部２４ｅ、第１の側面２４ｃ及び第２の側面２４ｄ各部の曲面の曲げ具合によっては、各々の境界位置は一意的に決定されないが、空洞部が設けられている構造であれば、本発明の天板部、第１の側面、及び第２の側面に該当する部分を有している構造と考えられる。

図１６は、第２の実施形態における突起部の個片の、第１の接合部及び第２の接合部を結ぶ方向から見た図である。

本実施形態は、突起部３４の天板部３４ｅの形状が第１の実施形態と異なる。上記の点以外においては、本実施形態の超音波モータは第１の実施形態の超音波モータ１と同様の構成を有する。

第１の接合部４ａ及び第２の接合部４ｂを結ぶ方向から見たときに、天板部３４ｅは、ロータ５側に突出した形状を有し、かつ曲面状の形状を有する。上述したように、ステータ２を振動させ、ロータ５を回転させる際、突起部３４の天板部３４ｅの変位の軌道は、略楕円軌道である。そのため、ロータ５を回転させているときには、突起部３４の天板部３４ｅとロータ５とが接触している部分は、周回方向Ｃに移動する。

本実施形態においては、天板部３４ｅの、周回方向Ｃに沿う形状が曲面状である。よって、ロータ５を回転するに際し、天板部３４ｅとロータとが接触している部分が、周回方向Ｃにおいて連続的に移動する。よって、ロータ５の回転を安定化させることができる。

加えて、本実施形態においても角度α１が１００°以下であるため、第１の実施形態と同様に、径方向ｒにおける突起部３４の柔軟性を高めることができる。よって、ステータの振動における径方向ｒの成分がロータ５に伝達されることを抑制できる。従って、振動のエネルギーの漏洩をより確実に抑制することができ、ステータを安定的に振動させることができる。

図１７は、第３の実施形態における突起部の個片の、第１の接合部及び第２の接合部を結ぶ方向から見た図である。

本実施形態は、突起部４４の天板部４４ｅにおける、第１の端部４４ｇ及び第２の端部４４ｈが曲面状の形状を有する点において、第１の実施形態と異なる。上記の点以外においては、本実施形態の超音波モータは第１の実施形態の超音波モータ１と同様の構成を有する。

周回方向Ｃにおいて、天板部４４ｅは角状の部分を有しない。ロータ５を回転させる際、天板部４４ｅとロータ５とが接触する部分が周回方向Ｃにおいて移動するが、本実施形態では、ロータ５は角状の部分には接触しない。従って、ロータ５の摩耗を抑制することができ、超音波モータの信頼性を高めることができる。

加えて、本実施形態においても角度α１が１００°以下である。よって、第１の実施形態と同様に、径方向ｒにおける突起部４４の柔軟性を高めることができ、ステータを安定的に振動させることができる。

図１８は、第４の実施形態におけるステータの平面図である。

本実施形態は、ステータ５２の突起部５４が複数の個片で形成されていない点において、第１の実施形態と異なる。上記の点以外においては、本実施形態の超音波モータは第１の実施形態の超音波モータ１と同様の構成を有する。

突起部５４は、第１の実施形態における複数の個片の複数の第１の接合部４ａが一体化した構成を有する。より具体的には、突起部５４は、１個の第１の接合部５４ａ、複数の天板部４ｅ及び複数の第２の接合部４ｂを有する。第１の接合部５４ａは、平面視において円環状の形状を有する。複数の天板部４ｅは周回方向に沿って並んでいる。同様に、複数の第２の接合部４ｂも周回方向に沿って並んでいる。

さらに、突起部５４は、複数の第１の側面４ｃ及び複数の第２の側面４ｄを有する。複数の第１の側面４ｃ及び複数の第２の側面４ｄは、それぞれ、周回方向に沿って並んでいる。それぞれの第１の側面４ｃと第１の接合部５４ａとがなす、それぞれの角度α１は、１００°以下である。よって、第１の実施形態と同様に、径方向ｒにおける突起部５４の柔軟性を高めることができ、ステータ５２を安定的に振動させることができる。

加えて、本実施形態においては、突起部５４は複数の個片で形成されておらず、第１の接合部５４ａが一体的に形成されているため、突起部５４の形成及びステータ５２の組み立てが容易となる。よって、生産性を高めることができる。

本実施形態においては、第１の接合部５４ａ及び第２の接合部４ｂのうちの回転中心側に位置している接合部は、第１の接合部５４ａである。なお、これに限定されるものではない。第２の接合部が、平面視において円環状に一体的に構成されていてもよい。この場合には、複数の第１の接合部が設けられていてもよい。

もっとも、第１の接合部及び第２の接合部の双方が一体的に形成されていてもよい。図１９に示す第４の実施形態の変形例においては、突起部６４は、第４の実施形態における複数の第２の接合部４ｂが一体化された構成を有する。より具体的には、突起部６４は、１個の第１の接合部５４ａ、複数の天板部４ｅ及び１個の第２の接合部６４ｂを有する。第１の接合部５４ａと同様に、第２の接合部６４ｂは、平面視において円環状の形状を有する。複数の天板部４ｅは周回方向に沿って並んでいる。さらに、突起部５４は、複数の第１の側面４ｃ及び複数の第２の側面４ｄを有する。複数の第１の側面４ｃ及び複数の第２の側面４ｄは、それぞれ、周回方向に沿って並んでいる。本変形例においても、第４の実施形態と同様に、ステータ６２を安定的に振動させることができ、かつ生産性を高めることができる。

１…超音波モータ
２…ステータ
３…振動体
３ａ，３ｂ…第１，第２の主面
３ｃ…開口部
４…突起部
４ａ，４ｂ…第１，第２の接合部
４ｃ，４ｄ…第１，第２の側面
４ｅ…天板部
４ｆ…凹部
４ｇ，４ｈ…第１，第２の端部
５…ロータ
６…ロータ本体
７…回転軸
１３Ａ〜１３Ｄ…第１〜第４の圧電素子
１４…圧電体
１４ａ，１４ｂ…第３，第４の主面
１５Ａ，１５Ｂ…第１，第２の電極
２４Ａ〜２４Ｄ…突起部
２４ｃ，２４ｄ…第１，第２の側面
２４ｅ…天板部
３４，４４…突起部
３４ｅ，４４ｅ…天板部
４４ｇ，４４ｈ…第１，第２の端部
５２…ステータ
５４…突起部
５４ａ…第１の接合部
６２…ステータ
６４…突起部
６４ｂ…第２の接合部

Claims (9)

1. 対向し合う第１の主面及び第２の主面を含む板状の振動体と、前記振動体の前記第１の主面上に設けられている圧電素子と、前記第２の主面上に設けられている突起部と、を有するステータと、
   前記ステータの前記突起部に接触しているロータと、
   を備え、
   前記振動体の前記第１の主面及び前記第２の主面を結ぶ方向であって、回転中心に沿う方向を軸方向としたときに、前記圧電素子が、前記振動体を振動させることにより、前記軸方向を中心として周回する進行波を発生させるように、前記進行波の周回方向に沿って配置されており、
   前記突起部が板状であり、
   前記突起部が、前記振動体の前記第２の主面に接合されている第１の接合部及び第２の接合部と、前記ロータに接触している天板部と、前記第１の接合部及び前記天板部に接続されている第１の側面と、前記第２の接合部及び前記天板部に接続されている第２の側面と、を有し、
   前記第１の側面が、前記第１の接合部となす角度が１００°以下である部分を含む、超音波モータ。
2. 前記第２の側面が、前記第２の接合部となす角度が１００°以下である部分を含む、請求項１に記載の超音波モータ。
3. 前記振動体における変位が最大となる位置と、前記天板部とが、平面視において重なるように、前記突起部が配置されている、請求項１または２に記載の超音波モータ。
4. 前記突起部は複数の個片で構成され、
   前記複数の個片が前記周回方向に沿って並んでいる、請求項１〜３のいずれか１項に記載の超音波モータ。
5. 前記第１の接合部及び前記第２の接合部のうちの、少なくとも一方が、平面視において円環状に一体的に形成されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載の超音波モータ。
6. 前記突起部の前記第１の接合部及び前記第２の接合部を結ぶ方向に直交する方向を幅方向としたときに、前記天板部が、幅方向において互いに対向し合う第１の端部及び第２の端部を含み、
   前記第１の端部及び前記第２の端部が曲面状の形状を有する、請求項１〜５のいずれか１項に記載の超音波モータ。
7. 前記天板部が平面状の形状を有する、請求項１〜６のいずれか１項に記載の超音波モータ。
8. 前記第１の接合部及び前記第２の接合部を結ぶ方向から見たときに、前記天板部が、前記ロータ側に突出した形状を有し、かつ曲面状の形状を有する、請求項１〜６のいずれか１項に記載の超音波モータ。
9. 前記突起部が金属からなる、請求項１〜８のいずれか１項に記載の超音波モータ。

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