JP2021195698A - 編機及び不良検出システム - Google Patents

Abstract

【課題】編成の不良を早期に、かつ精度良く検出することが可能な編機を提供する。【解決手段】編地を編成する編針と、前記編針に係止された状態の編目を撮像可能な撮像部２２と、前記撮像部２２により撮像された前記編目の状態と、正常時の編目の状態と、を比較して、編目の良否を判定する判定部と、前記撮像部２２により撮像された前記編目の位置を記憶する位置記憶部と、を具備した。【選択図】図２

Description

本発明は、編地の編成の不良を検出することが可能な編機及び不良検出システムの技術に関する。

従来、編地の編成の不良を検出する技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。

特許文献１には、撮像部を用いて取得されたニット生地の画像と、予め記憶装置に記憶させた正常なニット生地の画像と、を比較し、編地不良（編きず）の発生の有無を検知する技術が開示されている。

特開昭５７−１８３４６９号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術は、完成したニット生地の不良を検知する構成であるため、無駄なコスト（当該ニット生地を編成した編機の電力、糸、編成時間等）が発生することになる。

また、例えばリブ編地などの幅方向に縮むニット生地は、生地を撮像しても編地不良を検知することが困難な場合がある。

本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、編成の不良を早期に、かつ精度良く検出することが可能な編機及び不良検出システムを提供することである。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

即ち、本発明に係る編機は、編地を編成する編針と、前記編針に係止された状態の編目を撮像可能な撮像部と、前記撮像部により撮像された前記編目の状態と、正常時の編目の状態と、を比較して、編目の良否を判定する判定部と、前記撮像部により撮像された前記編目の位置を記憶する位置記憶部と、を具備するものである。
このように構成することにより、編成の不良を早期に、かつ精度良く検出することができる。

また、前記編針は、歯口を挟んで互いに対向するように配置されたニードルベッドにそれぞれ配置され、前記撮像部は、前記対向するように配置されたニードルベッドの歯口の上方から、前記編針に係止された状態の編目を撮像してもよい。
このように構成することにより、編目が撮像し易く、ひいては編成の不良を精度良く検出することができる。

また、前記撮像部は、前記対向するように配置されたニードルベッドの一方側から、他方側に設けられた前記編針に係止された状態の編目を撮像してもよい。
このように構成することにより、編目がより撮像し易くなり、編成の不良をより精度良く検出することができる。

また、前記撮像部は、前記ニードルベッドに沿って移動可能となるように設けられてもよい。
このように構成することにより、１つの撮像部で複数個所の編目を撮像することができる。

また、前記撮像部は、前記編針に係止された状態の編目を撮像可能な位置に固定され、前記編針による編目の形成のタイミングに関連付けて、前記編目を撮像してもよい。
このように構成することにより、構成の簡素化を図ることができる。また、適切なタイミングで編目の画像を取得することができる。

また、本発明に係る不良検出システムは、編地を編成する編針に係止された状態の編目を撮像可能な撮像部と、前記撮像部により撮像された前記編目の状態と、正常時の編目の状態と、を比較して、編目の良否を判定する判定部と、前記撮像部により撮像された前記編目の位置を記憶する位置記憶部と、を具備するものである。
このように構成することにより、編成の不良を早期に、かつ精度良く検出することができる。

本発明の効果として、編成の不良を早期に、かつ精度良く検出することができる、という効果を奏する。

本発明の一実施形態に係る横編機の全体的な構成を示した正面図。 ニードルベッド及びキャリッジの構成を示した側面図。 同じく、平面図。 横編機の制御に関する構成を示したブロック図。 キャリッジに設けられたカム機構の概略を示した平面模式図。 撮像部及び照明部の配置を示したキャリッジの平面模式図。 （ａ）撮像部の構成を示した平面図。（ｂ）同じく、側面図。 照明部の構成を示した平面一部断面図。 撮像部と照明部の相対的な位置関係を示した平面図。 （ａ）キャリッジが右方に移動する際に稼働する撮像部を示した図。（ｂ）キャリッジが左方に移動する際に稼働する撮像部を示した図。 各コースを編成する際の制御部の処理を示した模式図。 撮像部によって撮像された画像と、正常画像の一例を示した図。 （ａ）ニードルベッドの下方に撮像部を配置した例を示した図。（ｂ）ニードルベッドの上下に撮像部を配置した例を示した図。

以下では、図中の矢印Ｕ、矢印Ｄ、矢印Ｆ、矢印Ｂ、矢印Ｌ及び矢印Ｒで示した方向を、それぞれ上方向、下方向、前方向、後方向、左方向及び右方向と定義して説明を行う。また、各図においては、説明の便宜上、一部の部材の図示を適宜省略している場合がある。

まず、本発明の一実施形態に係る横編機１の全体的な構成について説明する。

図１から図４に示すように、横編機１は、主としてニードルベッド１０、キャリッジ２０、糸道レール３０、サーボモータ４０、糸立台５０及び制御部６０を具備する。

図１から図３に示すニードルベッド１０は、歯口Ｓを挟んで前後に互いに対向するように配置されている。前後のニードルベッド１０は、前後中央側（互いに対向する側）に向かって上方に傾斜するような側面視逆Ｖ字状に配置されている（図２参照）。各ニードルベッド１０には、当該ニードルベッド１０の長手方向（左右方向）に沿って多数の編針１１が並ぶように設けられている。前後のニードルベッド１０は、互いに編目の受け渡し（目移し）を行う際に、相対的に左右に移動することができる。

キャリッジ２０は、前後のニードルベッド１０に対して上方から対向するように前後一対配置される。前後のキャリッジ２０は、複数の糸道レール３０を跨ぐように配置されたブリッジ２０ａにより連結されている。キャリッジ２０は、サーボモータ４０（図４参照）によって、ニードルベッド１０の長手方向に沿って往復移動することができる。キャリッジ２０には、ニードルベッド１０の編針１１を選択的に動作させるための選針機構（不図示）やカム機構２１が設けられる。またキャリッジ２０には、編針１１に係止された状態の編目を撮像するための撮像部２２及び照明部２３が設けられる。

図１及び図２に示す糸道レール３０は、歯口Ｓの上方に、ニードルベッド１０の長手方向に沿って延びるように複数配置される。糸道レール３０には、編糸Ｙを給糸するヤーンキャリア３１（図１参照）が移動可能となるように支持されている。

図１に示す糸立台５０には、編糸Ｙが巻かれた糸コーン５１が設けられる。糸コーン５１からの編糸Ｙは、適宜の給糸経路を経て、ヤーンキャリア３１へと給糸される。

図４に示す制御部６０は、横編機１の動作を制御するためのものである。制御部６０は、ＣＰＵ等の演算処理部、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶部等を具備する。制御部６０の記憶部には、横編機１の制御に用いられる種々の情報やプログラム等が記憶される。制御部６０は、横編機１の適宜の箇所（例えば、横編機１の本体内（後側のニードルベッド１０の下方））に設けられる。

制御部６０は、サーボモータ４０と接続され、当該サーボモータ４０の動作を制御することができる。制御部６０は、サーボモータ４０の動作を制御することで、キャリッジ２０を任意に移動させることができる。また制御部６０は、サーボモータ４０の回転数に基づいて、キャリッジ２０の位置を検出することができる。

また制御部６０は、キャリッジ２０（より詳細には、カム機構２１、撮像部２２及び照明部２３）と接続され、当該キャリッジ２０の動作を制御することができる。

制御部６０は、予め作成された編成データ等に基づいて、横編機１の各部を制御する。具体的には、制御部６０は、サーボモータ４０の動作を制御することで、ニードルベッド１０の長手方向に沿ってキャリッジ２０を往復移動させることができる。この際、キャリッジ２０に搭載されたカム機構２１等により、編針１１を歯口Ｓに対して進退させることで、ニット、タック、ミス等の編成動作と、前後のニードルベッド１０間での編目の受け渡しを行うことができる。このようなキャリッジ２０の往復移動を繰り返すことによって、編地Ｋが編成される。

また、制御部６０は、編針１１に係止された編目を撮像部２２によって撮像することができる。制御部６０は、撮像部２２によって撮像された画像（編目の形状）に基づいて、編成の不良を検出することができる。

以下では、キャリッジ２０の構成について、より具体的に説明する。

なお、以下では、前後のニードルベッド１０のうち、前側のニードルベッド１０を前側ニードルベッド１０Ｆ，後側のニードルベッド１０を後側ニードルベッド１０Ｂとそれぞれ称する場合がある。また、以下では、前後のキャリッジ２０のうち、前側のキャリッジ２０を前側キャリッジ２０Ｆ，後側のキャリッジ２０を後側キャリッジ２０Ｂとそれぞれ称する場合がある。

まず、図５を用いて、カム機構２１の構成について説明する。

図５に示すように、前側キャリッジ２０Ｆには、編針１１を進退させるためのカム機構２１が３つ設けられている。具体的には、キャリッジ２０の移動方向（左右方向）に沿って、第一目移し用カム機構２１Ａ、ニット用カム機構２１Ｂ及び第二目移し用カム機構２１Ｃが配置されている。

ニット用カム機構２１Ｂは、ヤーンキャリア３１から給糸される編糸Ｙを用いて編目を形成するためのものである。第一目移し用カム機構２１Ａ及び第二目移し用カム機構２１Ｃは、前後のニードルベッド１０の編針１１の間で目移しを行うためのものである。本実施形態では、左から右に向かって第一目移し用カム機構２１Ａ、ニット用カム機構２１Ｂ及び第二目移し用カム機構２１Ｃが順に並ぶように配置されている。

各カム機構２１は、編成データに基づいて選択された編針１１のバットを進退軌跡Ｌに沿って案内することで、当該編針１１を進退させることができる。これによって編糸Ｙを用いた編目の形成や、目移しを行うことができる。

例えば本実施形態においては、図５に矢印で示すように、キャリッジ２０が右方へと移動する場合、ニット用カム機構２１Ｂが先行システムとなり、編目を形成する。またこの場合、第一目移し用カム機構２１Ａが後行システムとなり、ニット用カム機構２１Ｂによって形成された編目の目移しを行う。なお、この場合、第二目移し用カム機構２１Ｃは目移しを行わない。

反対に、キャリッジ２０が左方へと移動する場合、ニット用カム機構２１Ｂが先行システムとなり、編目を形成する。またこの場合、第二目移し用カム機構２１Ｃが後行システムとなり、ニット用カム機構２１Ｂによって形成された編目の目移しを行う。なお、この場合、第一目移し用カム機構２１Ａは目移しを行わない。

但し、このような各カム機構２１の動作は一例であり、例えば３つのカム機構２１を用いて、目移し、編目の形成、目移しを順に行うことも可能である。

なお、図５を用いて前側キャリッジ２０Ｆについて説明したが、図６に示すように、後側キャリッジ２０Ｂは前側キャリッジ２０Ｆと概ね前後対称な構成（前側キャリッジ２０Ｆと同様に、第一目移し用カム機構２１Ａ等を備える構成）であるため、詳細な説明は省略する。

次に、図７を用いて、撮像部２２の構成について説明する。

図７に示すように、撮像部２２は、主として支持部材２２ａ、カメラ２２ｂ、中央プリズム２２ｃ及び側方プリズム２２ｄを具備する。

支持部材２２ａは、カメラ２２ｂ、中央プリズム２２ｃ及び側方プリズム２２ｄを支持するものである。支持部材２２ａは、板状の部材により形成される。支持部材２２ａは、カメラ２２ｂ、中央プリズム２２ｃ及び側方プリズム２２ｄを所定の位置で支持できるよう、適宜の形状に形成される。

カメラ２２ｂは、画像を取得するための機器である。カメラ２２ｂは、レンズ２２ｅを所定の方向に向けた状態で、支持部材２２ａに固定される。

中央プリズム２２ｃは、２方向からの光をカメラ２２ｂのレンズ２２ｅへと導くものである。中央プリズム２２ｃは、レンズ２２ｅの正面（レンズ２２ｅが向けられた方向）に配置される。中央プリズム２２ｃは、側方（図７（ａ）における紙面上下方向）からの光を反射して、レンズ２２ｅへと案内する。

側方プリズム２２ｄは、所定方向からの光を中央プリズム２２ｃへと導くものである。側方プリズム２２ｄは、中央プリズム２２ｃを挟んで一対（図７（ａ）における紙面上下方向に一対）設けられる。側方プリズム２２ｄは、それぞれ正面（図７（ａ）における紙面右方向）からの光を反射して、中央プリズム２２ｃへと案内する。

このように構成された撮像部２２において、一対の側方プリズム２２ｄの正面からの光が、当該側方プリズム２２ｄ及び中央プリズム２２ｃに適宜案内されてカメラ２２ｂのレンズ２２ｅへと入射する。これによって、撮像部２２は、１台のカメラ２２ｂで異なる２箇所（２つの側方プリズム２２ｄの正面）の画像を取得することができる。

次に、図２及び図６を用いて、撮像部２２の配置について説明する。

図２及び図６に示すように、撮像部２２は、ニードルベッド１０の歯口Ｓの上方に配置される。撮像部２２は、前後のキャリッジ２０に計４つ設けられる。具体的には、撮像部２２は、歯口Ｓを挟んで前後に２つずつ配置される。撮像部２２は、キャリッジ２０に対して直接的に、又は間接的に（ブリッジ２０ａや、その他適宜の部材を介して）固定される。撮像部２２を、移動するキャリッジ２０に設けることにより、キャリッジ２０と共に撮像部２２を移動させながら撮像を行うことができるため、例えば単一の撮像部２２によって複数個所の撮像を行うことができる。

歯口Ｓの前側に配置された２つの撮像部２２に着目すると、当該撮像部２２は、前側キャリッジ２０Ｆの上方に配置される。当該撮像部２２は、撮像方向（レンズ２２ｅ）が後下方を向くように配置される。これによって、当該撮像部２２は、後側ニードルベッド１０Ｂの編針１１の先端部分（より詳細には、当該編針１１に係止された状態の編目）を撮像することができる。

このように、後側ニードルベッド１０Ｂの編針１１を歯口Ｓの上方から撮像することで、編目の形状を明確に撮像し易くなる。特に本実施形態のように、後側ニードルベッド１０Ｂの編針１１を、対向する前側ニードルベッド１０Ｆ側から撮像することで、編目の形状をより明確に撮像し易くなり、ひいては後述する編成の不良の検出を精度良く行うことができる。

また、歯口Ｓの前側に配置された２つの撮像部２２は、カム機構２１の左右方向位置に対応するように配置される。具体的には、当該撮像部２２は、図６に示すように、第一目移し用カム機構２１Ａ及び第二目移し用カム機構２１Ｃと左右方向において略同一位置となるように配置される。また、各撮像部２２の側方プリズム２２ｄが、カム機構２１の左右にそれぞれ位置するように配置される。

これによって、２つの撮像部２２は、図６に示すように、後側ニードルベッド１０Ｂのうち４つの撮像ポイント（後側第一撮像ポイントＰＢ１、後側第二撮像ポイントＰＢ２、後側第三撮像ポイントＰＢ３及び後側第四撮像ポイントＰＢ４）を撮像することができる。

後側第一撮像ポイントＰＢ１は、第一目移し用カム機構２１Ａよりも左方に位置するように設定されている。また、後側第二撮像ポイントＰＢ２は、第一目移し用カム機構２１Ａよりも右方かつニット用カム機構２１Ｂよりも左方に位置するように設定されている。また、後側第三撮像ポイントＰＢ３は、ニット用カム機構２１Ｂよりも右方かつ第二目移し用カム機構２１Ｃよりも左方に位置するように設定されている。また、後側第四撮像ポイントＰＢ４は、第二目移し用カム機構２１Ｃよりも右方に位置するように設定されている。

また、歯口Ｓの後側に配置された２つの撮像部２２については、歯口Ｓを挟んで前側に配置された撮像部２２と前後対称に配置されるため、詳細な説明は省略する。歯口Ｓの後側に配置された２つの撮像部２２は、図６に示すように、前側ニードルベッド１０Ｆのうち４つの撮像ポイント（前側第一撮像ポイントＰＦ１、前側第二撮像ポイントＰＦ２、前側第三撮像ポイントＰＦ３及び前側第四撮像ポイントＰＦ４）を撮像することができる。

前側の４つの撮像ポイントＰＦ１〜ＰＦ４の左右位置についても、後側の４つの撮像ポイントＰＢ１〜ＰＢ４と同様であるため、詳細な説明は省略する。

以上のように本実施形態では、４つの撮像部２２を用いて、計８つの撮像ポイントを撮像することができる。

次に、図８を用いて、照明部２３の構成について説明する。

図８に示すように、照明部２３は、主としてＬＥＤ２３ａ、集光レンズ２３ｂ及びガイド部２３ｃを具備する。

ＬＥＤ２３ａは、電圧が加えられると発光する光源である。ＬＥＤ２３ａは、所定の方向（図８における紙面右方向）に向かって光を照射することができる。

集光レンズ２３ｂは、ＬＥＤ２３ａから照射される光を集めるためのものである。集光レンズ２３ｂは、ＬＥＤ２３ａの正面（図８における紙面右方向）に配置される。本実施形態では、集光レンズ２３ｂを２枚配置している。

ガイド部２３ｃは、ＬＥＤ２３ａから照射された光を所定の位置まで案内するものである。ガイド部２３ｃは、透光性を有する材料（アクリル等）により形成される。ガイド部２３ｃは、ＬＥＤ２３ａからの光の照射方向（図８における紙面左右方向）に沿って延びる長手状に形成される。ガイド部２３ｃの先端面２３ｄ（ＬＥＤ２３ａとは反対側の端面）は、斜めに切りかかれた斜面状に形成される。具体的には、先端面２３ｄは、ガイド部２３ｃの長手方向に垂直な方向に対して、傾斜するように形成されている。

このように構成された照明部２３において、ＬＥＤ２３ａから光が照射されると、当該光は集光レンズ２３ｂを介してガイド部２３ｃへと侵入する。ガイド部２３ｃへと侵入した光は、当該ガイド部２３ｃの長手方向に沿って進み、先端面２３ｄからガイド部２３ｃの外部へと照射される。光が先端面２３ｄから照射される際、当該光は、先端面２３ｄの傾斜角度に応じた角度に屈折する。

次に、図２及び図６を用いて、照明部２３の配置について説明する。

図２及び図６に示すように、照明部２３は、キャリッジ２０に計８つ設けられる。具体的には、照明部２３は、歯口Ｓを挟んで前後に４つずつ配置される。照明部２３は、キャリッジ２０に対して直接的に、又は間接的に（ブリッジ２０ａや、その他適宜の部材を介して）固定される。

歯口Ｓの前側に配置された４つの照明部２３に着目すると、当該照明部２３は、光の照射方向（ガイド部２３ｃの先端面２３ｄ）が後下方を向くように配置される。これによって、当該照明部２３は、後側ニードルベッド１０Ｂの編針１１の先端部分（より詳細には、当該編針１１に係止された状態の編目）に対して光を照射することができる。

また、歯口Ｓの前側に配置された４つの照明部２３は、それぞれ後側ニードルベッド１０Ｂのうち４つの撮像ポイントＰＢ１〜ＰＢ４に対して光を照射できるように配置される。

また、歯口Ｓの後側に配置された４つの照明部２３については、歯口Ｓを挟んで前側に配置された照明部２３と前後対称に配置されるため、詳細な説明は省略する。歯口Ｓの後側に配置された４つの照明部２３は、図６に示すように、前側ニードルベッド１０Ｆのうち４つの撮像ポイントＰＦ１〜ＰＦ４に対して光を照射できるように配置される。

以下、図９を用いて、撮像部２２と照明部２３の相対的な位置関係について説明する。

図９には、一例として、前側第一撮像ポイントＰＦ１及び前側第二撮像ポイントＰＦ２を撮像する撮像部２２、並びに、前側第一撮像ポイントＰＦ１及び前側第二撮像ポイントＰＦ２に対して光を照射する２つの照明部２３を示している。

図９に示すように、各照明部２３は撮像部２２の視野の側方に配置され、各撮像ポイントに光を照射する。ここで、上述の如く照明部２３の先端面２３ｄは、ガイド部２３ｃから照射される光を屈折するように形成されている。本実施形態では、各撮像ポイント側へと光が屈折するように、各照明部２３が配置されている。これによって、照明部２３を撮像部２２の視野の外側（視野外）に配置することができ、照明部２３が撮像部２２の撮像を阻害するのを防止することができる。

上述の如く構成された横編機１において、制御部６０は、撮像部２２により撮像された編目の画像に基づいて編目の良否判定を行うことで、編成の不良を検出することができる。以下、制御部６０による編成の不良の検出方法について説明する。

制御部６０は、編地Ｋの編成中に、キャリッジ２０の往復移動と同期して、撮像部２２による撮像を行う。具体的には、制御部６０は、キャリッジ２０の移動によって撮像対象となる編針１１が撮像ポイントに到達した際に、当該編針１１に係止された編目に向かって照明部２３からの光を照射させると共に、撮像部２２に当該編目を撮像させる。制御部６０は、サーボモータ４０の回転数からキャリッジ２０の位置を把握することができるため、編目（編針１１）の位置に合わせて的確なタイミングで撮像を行うことができる。制御部６０は、編成中の全ての編針１１（編目）の撮像を行う。またこの際、制御部６０は、撮像された編目の位置を記憶する。

ここで、例えば図１０（ａ）に示すように、キャリッジ２０が右方へと移動する場合には、先行システムであるニット用カム機構２１Ｂにより編目が形成され、後行システムである第一目移し用カム機構２１Ａにより目移しが行われる。すなわちこの場合、編成に伴う不良が発生する可能性があるのは、ニット用カム機構２１Ｂを通過した後の編針１１及び第一目移し用カム機構２１Ａを通過した後の編針１１である。

そこで制御部６０は、キャリッジ２０が右方へと移動する場合には、前側第一撮像ポイントＰＦ１、前側第二撮像ポイントＰＦ２、後側第一撮像ポイントＰＢ１及び後側第二撮像ポイントＰＢ２の、４つの撮像ポイントのみを撮像する。すなわち制御部６０は、キャリッジ２０が右方へと移動する場合には、左側に配置された２つの撮像部２２のみを用いて編目の撮像を行う。

反対に、図１０（ｂ）に示すように、キャリッジ２０が左方へと移動する場合には、先行システムであるニット用カム機構２１Ｂにより編目が形成され、後行システムである第二目移し用カム機構２１Ｃにより目移しが行われる。すなわちこの場合、編成に伴う不良が発生する可能性があるのは、ニット用カム機構２１Ｂを通過した後の編針１１及び第二目移し用カム機構２１Ｃを通過した後の編針１１である。

そこで制御部６０は、キャリッジ２０が左方へと移動する場合には、前側第三撮像ポイントＰＦ３、前側第四撮像ポイントＰＦ４、後側第三撮像ポイントＰＢ３及び後側第四撮像ポイントＰＢ４の、４つの撮像ポイントのみを撮像する。すなわち制御部６０は、キャリッジ２０が左方へと移動する場合には、右側に配置された２つの撮像部２２のみを用いて編目の撮像を行う。

但し、このような撮像部２２の制御は一例であり、例えば４つの撮像部２２全てを用いて全ての撮像ポイントを撮像することも可能である。この場合、撮像された全ての画像の良否判定を行うのではなく、適宜必要な画像のみ良否判定を行うことで、制御部６０による処理の負担の軽減を図ることができる。

このようにして制御部６０は、図１１に示すように、編地Ｋを編成しながら、各コースの全編目を撮像すると共に、撮像された編目の位置を記憶する。

また制御部６０は、各コースの編成時に、１つ前のコースの編目の良否判定を行う。以下、編目の良否判定の方法について説明する。

図１２には、撮像部２２によって撮像された編目の画像Ｐの一例を示している。図１２には、前側第一撮像ポイントＰＦ１及び前側第二撮像ポイントＰＦ２を撮像することにより得られた画像Ｐの例を示している。

まず制御部６０は、前側第一撮像ポイントＰＦ１及び前側第二撮像ポイントＰＦ２のそれぞれから、良否判定の対象となる編目が示された領域（判定領域Ｒ）を抽出する。この際、制御部６０は、画像Ｐの情報に基づいて、適切な判定領域Ｒを抽出することができる。例えば、画像Ｐの輝度に基づいて編針１１の先端位置を検出し、当該編針１１の先端位置に基づいて判定領域Ｒを抽出することができる。

次に、制御部６０は、判定領域Ｒに示された（実際に撮像した）編目の形状と、予め記憶されている正常時の編目の形状と、を比較して、編目の良否を判定する。

例えば、制御部６０には、正常時の編目の形状が示された画像（正常画像Ｎ）が予め記憶されている。なお、正常時の編目の形状は、編目の種類（ニット、ミス、タック等）、編糸Ｙの種類、隣接する編目（例えば、前コースまでに形成された編目や、左右の編目の種類や有無）等に応じて異なる。そのため、制御部６０には、予め種々のパターンの正常画像Ｎが多数記憶されている。

制御部６０は、現在編成している編地Ｋの編成データ、及び撮像された編目の位置に基づいて、上述の編目の種類、編糸Ｙの種類、隣接する編目等を考慮して、撮像された画像の編針１１に係止されているであろう編目形状を判定する。そして制御部６０は、記憶されている各種の正常画像Ｎから良否判定に適した（撮像された編目形状に相当する）正常画像Ｎを抽出し、編目の良否判定に用いる。

制御部６０は、判定領域Ｒの画像と正常画像Ｎを用いて画像処理を行うことによって、編目の良否判定を行う。例えば制御部６０は、判定領域Ｒの編目の形状と、正常画像Ｎに示された編目の形状と、の類似度を算出し、類似度がある程度高い（所定の閾値以上である）場合には、判定領域Ｒの編目が正常であると判定することができる。

一方制御部６０は、類似度がある程度低い（所定の閾値未満である）場合には、判定領域Ｒの編目が異常であると判定することができる。編目の異常としては、編糸Ｙが切れている、編目（ループ）が形成されていない、編目が詰まりすぎている、など種々の状態が想定される。

なお、編目の良否判定（編目の形状の比較）は、判定領域Ｒと正常画像ＮのＲＧＢ値や輝度等を比較して行うことが可能である。また輝度等を用いるのではなく、例えば画像から編目を形成している編糸Ｙの芯線（編糸Ｙの中心を通る線）を抽出し、当該芯線の形状と正常時の芯線の形状を比較（類似度を算出）することでも、編目の良否判定を行うことができる。

制御部６０は、上述のような編目の良否判定を、画像Ｐの撮像後、速やかに行う。具体的には、制御部６０は、図１１に示すように、あるコース（例えばＮコース）で撮像された画像の良否判定を、次のコース（Ｎ＋１コース）の編成中に実行する。これによって、編目に不良が発生した場合には、その直後（次のコースの編成中）に当該不良を検出することができる。

例えば図１１に示すように、Ｎ＋３コースの編成時に編目に不良が発生した場合、Ｎ＋４コースの編成中にＮ＋３コースの編目の不良を検出することができる。制御部６０は、編目の不良を検出した場合にはキャリッジ２０の動作を速やかに停止させ、横編機１による編成を中断することができる。なお、編目の良否判定のタイミングはこれに限るものではなく、例えば、あるコースで撮像された画像の良否判定を、そのコースの編成中にリアルタイムに実行することも可能である。

また、制御部６０は、不良が検出された位置（編針１１の位置）を記憶する。当該位置は、画像Ｐが取得された際のキャリッジ２０の位置に基づいて把握することができる。当該位置を記憶することでこれによって、不良の発生の有無だけでなく、不良の発生箇所を把握することができる。

また、制御部６０は、不良が検出された（又は、不良が疑われる）位置の編目の画像をモニター等の表示部に映し出して、作業者に確認させることもできる。

以上のように、本実施形態では、編針１１に係止された状態の編目を撮像し、撮像された画像から不良を検出することができる。すなわち、編地Ｋの編成中に不良の有無を把握することができるため、編成の不良を早期に検出することができる。これによって、速やかに編成の中断等の対応をとることができ、無駄なコスト（編地Ｋを編成する横編機１の電力、編糸Ｙ、編成時間等）の発生を抑制することができる。

また、編成後の編地Ｋに対して良否判定を行うのではなく、編針１１に係止された状態の個々の編目の形状の良否判定を行うことで、各編目の形状をより正確に確認することができ、ひいては不良を精度良く検出することができる。特に、編地の状態では不良の確認が困難な編地（リブ編地やストレッチヤーンの編地など）の不良も、精度良く検出することができる。

なお、本実施形態に係る制御部６０は、本発明に係る判定部及び位置記憶部の実施の一形態である。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の技術的思想の範囲内で適宜の変更が可能である。

例えば、本実施形態においては、編機の一例として横編機１を示したが、本発明はこれに限るものではなく、その他種々の編機（例えば、丸編機、経編機等）に適用することも可能である。すなわち、各種編機の編針に係止された状態の編目を撮像可能な撮像部を設けることで、編成の不良を検出することができる。

また、撮像部２２により撮像した画像は、編成不良の検出以外の用途にも用いることができる。例えば、一般的に編成された編地Ｋは巻下げローラ等によって下方へ引き下げられるが、当該巻下げローラの制御（編地Ｋの引き下げ張力の制御）に用いることもできる。

具体的には、巻下げローラの引き下げ張力が弱い場合、歯口Ｓにおいて編地Ｋが浮き上がってくる。そこで、撮像部２２により撮像した画像から編地Ｋの浮き上がりの有無を判断し、編地Ｋが浮き上がっている場合には、巻下げローラの引き下げ張力を増加させる。これによって不良の発生を抑制することができる。また、編地Ｋの浮き上がりにより明らかに不良が発生していると判断された場合には、横編機１を停止させることもできる。その他、生地盛り等により明らかに不良が発生していると判断された場合にも、横編機１を停止させることもできる。

また、本実施形態においては、撮像部２２をキャリッジ２０に設けた例を示したが、本発明はこれに限るものではなく、撮像部２２の配置は限定するものではない。例えば、キャリッジ２０とは別個設けられた移動体（ニードルベッド１０の長手方向に沿って移動可能な移動体）に設けることも可能である。例えば、撮像部２２を、糸道レール３０に沿って移動可能な移動体に設けることも可能である。

また、本実施形態においては、撮像部２２を移動可能な構成としたが、本発明はこれに限るものではなく、移動できない状態で配置（固定）することも可能である。例えば、歯口Ｓの上方など、編目を撮像可能な位置に撮像部２２を固定することができる。この場合、ニードルベッド１０の長手方向全範囲を１台の撮像部２２で撮像してもよいし、複数の撮像部２２を用いて複数個所に分けて撮像してもよい。

また撮像部２２を固定する場合、編針１１による編目の形成のタイミングに関連付けて、撮像部２２により編目を撮像することが望ましい。具体的には、上述の実施形態で述べたように、撮像するタイミングをキャリッジ２０の位置と連動させることで、先行システム及び後行システムを通過した後の編針１１を撮像することが望ましい。

このように撮像部２２を固定することで、移動のための機構が不要となるため、構成の簡素化を図ることができる。また、編針１１による編目の形成のタイミングに関連付けて編目を撮像することで、適切なタイミング（編成完了後）で編目の画像を取得することができる。

また、本実施形態においては、撮像部２２をキャリッジ２０の上方に配置し、ニードルベッド１０の上方から編目を撮像する構成としたが、本発明はこれに限るものではない。例えば図１３（ａ）に示すように、撮像部２２をニードルベッド１０の下方に配置し、当該ニードルベッド１０の下方から編目を撮像する構成とすることも可能である。

また図１３（ｂ）に示すように、ニードルベッド１０の上方及び下方にそれぞれ撮像部２２を配置し、当該ニードルベッド１０の上下双方から編目を撮像する構成とすることも可能である。このような構成により、複数の方向から同じ編目を撮像することで、編目の形状をより正確に把握し、不良の検出精度の向上を図ることができる。

また、照明部２３についても撮像部２２と同様に、キャリッジ２０以外の移動体に設けることが可能である。また、照明部２３を移動できない状態で配置（固定）することも可能である。また、照明部２３をニードルベッド１０の下方（若しくは、上下双方）に配置して、ニードルベッド１０の下方から編目に向けて光を照射することも可能である。また、照明部２３をキャリッジ２０の外部に設けると共に、キャリッジ２０に適宜の反射部材（ミラー等）を設けて、キャリッジ２０外から照射された光を所望の撮像箇所に案内することも可能である。

また、照明部２３により照射される光の種類（色や強さ）は、編糸Ｙの種類や色に応じて適宜調整することも可能である。

また、編目の良否を判定するための正常画像Ｎとしては、正常な編目を実際に撮像して得られた画像だけでなく、例えば多数の正常な編目の画像を機械学習することによって作成された画像を用いることも可能である。これによって、より妥当な良否判定を行うことが可能となる。またこの場合、横編機１による編成中に撮像部２２によって撮像された編目の画像をさらに学習して、正常画像Ｎを随時更新することも可能である。

また、正常画像Ｎとして、３Ｄシミュレーションにより得られた編目形状と糸画像を組み合わせて作成された画像を用いることも可能である。

また、本実施形態では、編目の形状に基づいて良否判定を行う例を示したが、本発明はこれに限るものではない。例えば制御部６０は、撮像された編目の種別を判定し、編成データから求められる種別情報と比較して、編目の良否判定を行うことも可能である。また制御部６０は、撮像された編目の画像と、正常な編目の画像の類似度を判定することで、編目の良否判定を行うことも可能である。このように制御部６０は、撮像された編目と、正常時の編目のあらゆる状態（形状、種別等）を適宜比較することで、編目の良否判定を行うことができる。

また、本実施形態においては、不良が検出された位置を制御部６０が記憶する例を示したが、本発明はこれに限るものではない。例えば、編地Ｋに設けられるＲＦＩＤ（ＩＤタグ）や、編地Ｋに関する情報を管理するサーバー等に、不良が検出された位置を記憶させることも可能である。

また、本実施形態においては、不良が検出された場合、横編機１を速やかに停止させる例を示したが、本発明はこれに限るものではない。例えば、不良が検出されても横編機１を停止させることなく編成を続行し、編地Ｋの編成完了後に不良箇所を確認することも可能である。また、不良と判断しきれないような良否の判断が困難な編目がある場合には、その位置を制御部６０等に記憶させておくことで、編地Ｋの編成完了後に作業者が目視で確認することもできる。

また、本実施形態のような編目の良否判定に加えて、編成された編地Ｋの良否判定を行うことも可能である。例えば、ニードルベッド１０の下方に、本実施形態の撮像部２２とは異なる他の撮像部を設けて、編成された編地Ｋを撮像する。そして、編目の良否判定によって不良が疑われる箇所の編地Ｋの画像を表示部に映し出して作業者が確認したり、制御部６０が自動的に編地Ｋの良否を判定したりすることが可能である。このように、編目の良否判定と編地Ｋの良否判定を組み合わせることで、編目の良否判定だけでは判断しきれないような不良を編地Ｋの画像から検出したり、編地Ｋの画像でしか検出できないような不良（油スジや汚れ等）を検出したりすることができる。

また、本実施形態のように、編目の画像を取得することによって、不良の検出だけでなく、当該不良の原因の特定も可能となる。具体的には、編目の不良が検出された場合、その画像を確認して、不良の原因を特定することができる。例えば、編糸Ｙが切れている場合には編糸Ｙのテンションが高すぎる、編目ができていない場合には編針１１が破損している等の原因の特定（推定）が可能となる。

また、本実施形態においては、前後一対（２枚）のニードルベッド１０を設けた例を示したが、ニードルベッド１０の個数はこれに限るものではない。例えば、歯口Ｓの前後において、ニードルベッド１０を上下に２枚ずつ（計４枚）設けることも可能である。

また、本実施形態において示したカム機構２１は一例であり、カム機構２１の構成（個数、配置、動作等）は任意に変更することが可能である。また本発明は、カム機構２１を備えず、編針を個別のアクチュエータで進退駆動させるキャリッジレスの編機に適用することも可能である。

また、本実施形態においては、キャリッジ２０の位置をサーボモータ４０の回転数に基づいて検出する構成を例示したが、本発明はこれに限るものではなく、キャリッジ２０の位置（ひいては、撮像される編目（編針１１）の位置）を検出する適宜のセンサを別途設けることも可能である。

また、本実施形態では、横編機１に設けられた制御部６０によって各種の制御や不良の検出を行う例を示したが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、制御部６０の機能の一部又は全部を、横編機１とは別途設けられた制御部（例えば、パーソナルコンピュータ等）で実行することも可能である。例えば、編目の良否判定を、横編機１の外部に設置されたＰＣにより実行することも可能である。

また、本実施形態では、横編機１（横編機１が具備する制御部６０）が不良の検出を行う機能を有する例を示したが、本発明はこれに限るものではない。すなわち本発明は、編機だけでなく、編機により編成される編地の不良を検出する不良検出システムに適用することも可能である。例えばこの場合、当該不良検出システムは、編針に係止された状態の編目を撮像可能な撮像部と、撮像部により撮像された編目の形状から良否を判定する判定部と、撮像された編目の位置を記憶する位置記憶部と、を具備するものであればよい。このような不良検出システムは、既存の編機に撮像部を適宜設置することで、当該編機に容易に適用することができる。

１ 横編機
１０ ニードルベッド
１１ 編針
２０ キャリッジ
２１ カム機構
２２ 撮像部
２３ 照明部
６０ 制御部

Claims (6)

1. 編地を編成する編針と、
   前記編針に係止された状態の編目を撮像可能な撮像部と、
   前記撮像部により撮像された前記編目の状態と、正常時の編目の状態と、を比較して、編目の良否を判定する判定部と、
   前記撮像部により撮像された前記編目の位置を記憶する位置記憶部と、
   を具備する編機。
2. 前記編針は、
   歯口を挟んで互いに対向するように配置されたニードルベッドにそれぞれ配置され、
   前記撮像部は、
   前記対向するように配置されたニードルベッドの歯口の上方から、前記編針に係止された状態の編目を撮像する、
   請求項１に記載の編機。
3. 前記撮像部は、
   前記対向するように配置されたニードルベッドの一方側から、他方側に設けられた前記編針に係止された状態の編目を撮像する、
   請求項２に記載の編機。
4. 前記撮像部は、
   前記ニードルベッドに沿って移動可能となるように設けられる、
   請求項２又は請求項３に記載の編機。
5. 前記撮像部は、
   前記編針に係止された状態の編目を撮像可能な位置に固定され、前記編針による編目の形成のタイミングに関連付けて、前記編目を撮像する、
   請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の編機。
6. 編地を編成する編針に係止された状態の編目を撮像可能な撮像部と、
   前記撮像部により撮像された前記編目の状態と、正常時の編目の状態と、を比較して、編目の良否を判定する判定部と、
   前記撮像部により撮像された前記編目の位置を記憶する位置記憶部と、
   を具備する不良検出システム。

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