JP2021195072A - 車両用操舵装置 - Google Patents

Abstract

【課題】悪路走行を精度よく且つ早期に判定して、早期に悪路走行に対する転舵輪の制御を行うことができる車両用操舵装置を提供する。【解決手段】車両用操舵装置は、ＥＣＵ４０を備える。ＥＣＵ４０は、所定の判定時間内に左前輪ＦＬの転舵角と目標転舵角との大小関係の変化が発生した回数である第１発生回数及び所定の判定時間内に右前輪ＦＲの転舵角と目標転舵角との大小関係の変化が発生した回数である第２発生回数との和からなる判定用回数を計算する。ＥＣＵ４０は、判定用回数が、閾値回数以上である場合、悪路走行用のトー角制御を行う。ＥＣＵ４０は、計算した判定用回数が、閾値回数より小さい場合、良路走行用のトー角制御を行う。【選択図】図１

Description

本発明は、車両用操舵装置に関する。

特許文献１は、ラックアンドピニオン式電動パワーステアリング装置（以下、「従来装置」と称呼される。）を開示する。従来装置は、モータによってステアリング操作を補助するアシスト力を操舵系に付与する。

従来装置は、悪路走行の判定条件が成立した場合に、車両が悪路走行中であると判定する。悪路走行の判定条件は、所定時間以内に車速が所定車速以上であり、且つ、モータ回転角速度の絶対値が所定のモータ回転角速度以上になった回数が、所定の回数以上になり、且つ、所定時間以内に操舵トルクの絶対値の積算値が所定値以上になった場合に、成立する。従来装置は、車両が悪路走行中であると判定した場合、悪路走行に対する制御として、モータによるアシスト力を車両が悪路走行中であると判定していない場合に比べて増大させる。

特開２０１４−０５１２４２号公報

従来装置は、外力により発生するモータの回転角速度を悪路走行の判定に使用している。従って、従来装置では、悪路走行での外力の入力状況によっては、正確に車両の悪路走行を精度よく判定することができない場合がある。例えば、左右輪に対してそれぞれ逆向きの力が加わる場合、それぞれの力が打ち消し合うことにより、外力によるモータの回転角速度が発生しない場合がある。この場合、車両が実際に悪路を走行している場合であっても、モータ回転角速度の絶対値が所定のモータ回転角速度以上になった回数が、所定時間以内に所定の回数以上にならないことにより、車両が悪路走行中であると判定されない場合がある。

更に、従来装置では、車両が悪路を走行しているときの外力による車両の変動に対して、運転者が車両の変動を修正するために操舵を行うことによって、所定時間以内に操舵トルクの絶対値の積算値が所定値以上になってから悪路走行の判定条件が成立する。このため、車両が実際に悪路を走行する場合、早期に車両が悪路走行中であると判定されないことにより悪路走行に対する制御が早期に開始されない。このため、車両が悪路走行中であると判定したときには、車両挙動が既に乱れ始めてしまっている。

本発明は上述した課題に対処するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、車両の悪路走行を精度よく且つ早期に判定して、早期に悪路走行に対する転舵輪の制御を行うことができる車両用操舵装置を提供することにある。以下、本発明の車両用操舵装置は、「本発明車両用操舵装置」と称呼される場合がある。

本発明車両用操舵装置は、第１転舵モータを含み、前記第１転舵モータを回転駆動することにより車両（ＳＶ）の左輪（ＦＬ）を独立で転舵する左転舵アクチュエータ（２２）と、第２転舵モータを含み、前記第２転舵モータを回転駆動することにより前記車両の右輪を独立で転舵する右転舵アクチュエータ（３２）と、前記左輪の転舵角が前記左輪の目標転舵角に一致するように前記左転舵アクチュエータを制御し、前記右輪の転舵角が前記右輪の目標転舵角に一致するように前記右転舵アクチュエータを制御する制御ユニット（４０）と、を備える。
前記制御ユニットは、所定の判定時間内に前記左輪の前記目標転舵角と前記左輪の前記転舵角との大小関係の変化が発生した回数である第１発生回数及び前記所定の判定時間内に前記右輪の前記目標転舵角と前記右輪の前記転舵角との大小関係の変化が発生した回数である第２発生回数を取得し、前記第１発生回数と前記第２発生回数との和又は差分の絶対値からなる判定用回数を計算し（ステップ４０５乃至ステップ４５０）、前記計算した判定用回数が、閾値回数以上である場合（ステップ４５５にて「Ｙｅｓ」との判定）、悪路走行用のトー角制御を行う（ステップ５１０）ように前記左転舵アクチュエータ及び前記右転舵アクチュエータを制御し、前記計算した判定用回数が、前記閾値回数より小さい場合（ステップ４５５にて「Ｎｏ」との判定）、良路走行用のトー角制御を行う（ステップ５１５）ように前記左転舵アクチュエータ及び前記右転舵アクチュエータを制御する、ように構成される。

これによれば、車両の悪路走行を精度よく且つ早期に判定して、早期に悪路走行に対する制御を行うことができる。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

図１は本発明の実施形態に係る車両用操舵装置の概略構成図である。 図２は時間に対する左前輪に対応する転舵モータの目標モータ回転角及び実モータ回転角の変化を表すグラフである。 図３は時間に対する右前輪に対応する転舵モータの目標モータ回転角及び実モータ回転角の変化を表すグラフである。 ＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。 ＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。 ＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。

＜構成＞
図１に示すように、本発明の実施形態に係る車両用操舵装置は、転舵輪として、左前輪ＦＬ及び右前輪ＦＲを備える車両ＳＶに適用される。なお、図示は省略するが、車両ＳＶは左後輪及び右後輪も備えている。車両用操舵装置は、操舵ハンドル１０、左転舵機構２０及び右転舵機構３０を有する。

操舵ハンドル１０は、ステアリングシャフト１１の上端に接続されている。ステアリングシャフト１１には、ハンドル操舵角センサ１２が組み付けられている。ハンドル操舵角センサ１２は、操舵ハンドル１０の回転角であるハンドル操舵角を検出する。なお、ハンドル操舵角は、操舵ハンドル１０の中立位置を「０」とし、操舵ハンドル１０の左方向の回転角を正の値で表し、操舵ハンドル１０の右方向の回転角を負の値で表す。

なお、図示を省略するが、操舵ハンドル１０に接続されたステアリングシャフト１１には反力アクチュエータが組み付けられており、反力アクチュエータにより操舵ハンドル１０の操舵操作に対して反力が付与されるようになっている。

左転舵機構２０は、左前輪ＦＬを車体（不図示）に転舵可能に支持するアーム機構２１を備えている。アーム機構２１の後端部は、転舵アクチュエータ２２により、駆動ロッド２３を介して左右に駆動されるようになっている。転舵アクチュエータ２２は、そのハウジング内に、電気的に駆動される転舵モータ（電動モータ）及び転舵モータの回転運動を減速するとともに直線運動に変換する変換機構を有していて、駆動ロッド２３の内側端を、駆動ロッド２３に対して回転可能に係合したピン２４を介して左右に駆動する。駆動ロッド２３は、転舵アクチュエータ２２による駆動により、揺動しながら左右方向に変位して、アーム機構２１の後端部を、駆動ロッド２３に対して回転可能に係合したピン２５を介して左右に駆動する。従って、左前輪ＦＬは、転舵アクチュエータ２２により、独立で左右に転舵される。

右転舵機構３０は、右前輪ＦＲを車体（不図示）に転舵可能に支持するアーム機構３１を備えている。アーム機構３１の後端部は、転舵アクチュエータ３２により、駆動ロッド３３を介して左右に駆動されるようになっている。転舵アクチュエータ３２は、そのハウジング内に、電気的に駆動される転舵モータ（電動モータ）及び転舵モータの回転運動を減速するとともに直線運動に変換する変換機構を有していて、駆動ロッド３３の内側端を、駆動ロッド３３に対して回転可能に係合したピン３４を介して左右に駆動する。駆動ロッド３３は、転舵アクチュエータ３２による駆動により、揺動しながら左右方向に変位して、アーム機構３１の後端部を、駆動ロッド３３に対して回転可能に係合したピン３５を介して左右に駆動する。従って、右前輪ＦＲは、転舵アクチュエータ３２により、独立で左右に転舵される。

転舵アクチュエータ２２及び３２内の各転舵モータには、回転角センサによってそれぞれ構成されたモータ回転角センサ２６及び３６が組み付けられている。モータ回転角センサ２６及び３６は、各転舵モータの回転角（モータ回転角）を検出する。モータ回転角センサ２６及び３６は、検出したモータ回転角に基づいて、左右前輪ＦＬ及びＦＲの転舵角をそれぞれ検出する。なお、左右前輪ＦＬ及びＦＲの転舵角も、左右前輪ＦＬ及びＦＲの中立位置を「０」とし、左右前輪ＦＬ及びＦＲの左方向の転舵角を正の値で表し、左右前輪ＦＬ及びＦＲの右方向の転舵角を負の値で表す。検出された左右前輪ＦＬ及びＦＲの転舵角は、「実転舵角」とも称呼される。検出されたモータ回転角は、「実モータ回転角」とも称呼される。

転舵アクチュエータ２２及び３２は、ＥＣＵ４０に接続される。ＥＣＵ４０は、マイクロコンピュータを主要部として備える制御ユニット（Electric Control Unit）であり、コントローラとも称呼される。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。なお、ＥＣＵ４０は複数のＥＣＵで構成されていてもよい。

ＥＣＵ４０には、上述したハンドル操舵角センサ１２、モータ回転角センサ２６及び３６、並びに、車両状態量センサ４１が接続され、これらのセンサが出力する信号を受信する。車両状態量センサ４１は、車両ＳＶの状態（車両ＳＶの速度（車速）、加速度及び向き等）を検出する複数種類のセンサを含む。車両状態量センサ４１は、車両ＳＶの走行速度（車速）を検出する車速センサ、車輪速を検出する車輪速センサ、車両ＳＶの前後方向の加速度を検出する前後加速度センサ、車両ＳＶの横方向の加速度を検出する横加速度センサ、及び、車両ＳＶのヨーレートを検出するヨーレートセンサ等を含む。

ＥＣＵ４０は、左前輪ＦＬ及び右前輪ＦＲの実転舵角を、それぞれの目標転舵角に一致させるように転舵アクチュエータ２２及び３２を制御する。より具体的には、ＥＣＵ４０は、ハンドル操舵角及び車速に基づいて目標転舵角を計算する。ＥＣＵ４０は、目標転舵角に対応する目標モータ回転角と実転舵角に対応する実モータ回転角との偏差に基づいて、目標転舵トルクを計算し、目標転舵トルクに基づいて、転舵モータを駆動するためのモータ電流指令値（目標モータ電流）を演算し、駆動回路（不図示）から転舵モータに供給されるモータ電流が目標モータ電流に一致するように制御する。なお、転舵モータのトルクは、トルクセンサ（不図示）により検出され、モータ電流は、電流センサ（不図示）により検出される。

＜作動の概要＞
車両ＳＶが、路面が比較的大きな凹凸を有する悪路を走行しているときに、外部入力（路面入力）によって、左前輪ＦＬが急激に転舵（振動）されることによって、左前輪ＦＬに対応する転舵モータの回転角が急激に変化する。これにより、図２に示すように、ある時刻（時刻ｔ１ａ、時刻ｔ２ａ及び時刻ｔ３ａを参照。）を境に（ある時刻の前後で）左前輪ＦＬの目標モータ回転角と実モータ回転角との大小関係が変化する現象が生じる。即ち、左前輪ＦＬの目標転舵角と実転舵角との大小関係が変化する現象が生じる。同様の理由で、図３に示すように、ある時刻（時刻ｔ１ｂ、時刻ｔ２ｂ、時刻ｔ３ｂ及び時刻ｔ４ｂを参照。）を境に（ある時刻の前後で）右前輪ＦＲの目標モータ回転角と実モータ回転角との大小関係が変化する現象が生じる。即ち、右前輪ＦＲの目標転舵角と実転舵角との大小関係が変化する現象が生じる。

このような目標転舵角と実転舵角との大小関係の変化は、車両ＳＶが走行路面の比較的大きな凹凸を走行したときに生じるので、目標転舵角と実転舵角との大小関係が変化した回数が多いほど車両ＳＶが悪路を走行している可能性が高くなる。

従って、ＥＣＵ４０は、所定時間が経過する毎に、所定の判定時間ＤＴ内に左前輪ＦＬの目標転舵角と実転舵角との大小関係が変化した回数ＣＬ（「左変化発生回数ＣＬ」と称呼される。）及び右前輪ＦＲの目標転舵角と実転舵角との大小関係が変化した回数ＣＲ（「右変化発生回数ＣＲ」と称呼される。）を検出する。

左変化発生回数ＣＬと右変化発生回数ＣＲとの和が閾値回数以上である場合、ＥＣＵ４０は、車両ＳＶが悪路を走行中であると判定する。左変化発生回数ＣＬと右変化発生回数ＣＲとの和が閾値回数より小さい場合、ＥＣＵ４０は、車両ＳＶが良路を走行中であると判定する。

ＥＣＵ４０は、車両ＳＶが悪路を走行中であると判定した場合、悪路用トー角制御を実行する。この場合、ＥＣＵ４０は、車両ＳＶが所定の走行状態にある場合（例えば、車両ＳＶが直進している場合）において、左前輪ＦＬ及び右前輪ＦＲがトーインになるように、それぞれの目標転舵角を計算し、左右前輪ＦＬ及びＦＲの転舵角をそれぞれ制御する。

左前輪ＦＬ及び右前輪ＦＲがトーインになるとは、車両ＳＶを上から見た場合において、車両ＳＶの進行方向に対して、左前輪ＦＬ及び右前輪ＦＲの前端がトーイン（内側）に向いている状態になることをいう。車両ＳＶが悪路を走行中である場合、外乱により直進安定性及び車両挙動が乱れる可能性があるのに対して、左前輪ＦＬ及び右前輪ＦＲがトーインになるように制御されることによって、車両ＳＶの安定性が悪くなる可能性を低下できる。

ＥＣＵ４０は、車両ＳＶが良路を走行中であると判定した場合、良路用トー角制御を実行する。この場合、ＥＣＵ４０は、車両ＳＶが所定の走行状態にある場合（例えば、車両ＳＶが直進している場合）において、左前輪ＦＬ及び右前輪ＦＲのトー角が初期のトー角（例えば、０°）になるようにそれぞれの目標転舵角を計算し、左右前輪ＦＬ及びＦＲの転舵角をそれぞれ制御する。

＜具体的作動＞
ＥＣＵ４０のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼される。）は、所定時間が経過する毎に図４及び図５にフローチャートにより示したルーチンのそれぞれを実行するようになっている。

従って、ＣＰＵは、所定のタイミングになると、図４のステップ４００から処理を開始してステップ４０５に進み、現時点の左前輪ＦＬ及び右前輪ＦＲに対応する転舵モータの目標モータ回転角及び実モータ回転角の大きさをそれぞれ取得し、ステップ４１０に進む。

ＣＰＵは、ステップ４１０に進むと、前回このルーチンを実行した時にステップ４０５にて取得した左前輪ＦＬに対応する転舵モータの目標モータ回転角が実モータ回転角より小さかったか否かを判定する。これにより、ＣＰＵは、前回ルーチンの左前輪ＦＬの目標転舵角が実転舵角より小さかったか否かを判定する。

前回ルーチンの左前輪ＦＬの目標転舵角が実転舵角より小さかった場合、ＣＰＵはステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４１５に進み、今回の左前輪ＦＬの目標転舵角が実転舵角より大きいか否かを判定する。この判定は、今回のステップ４０５にて取得した左前輪ＦＬに対応する転舵モータの目標モータ回転角が実モータ回転角より大きいか否かを判定することによって、行われる。

今回の左前輪ＦＬの目標転舵角が実転舵角より大きい場合、ＣＰＵはステップ４１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４２０に進み、左前輪用悪路判定カウンタＮＬの値を「１」だけ増加した後、ステップ４３０に進む。

一方、今回のステップ４０５にて取得した左前輪ＦＬの目標転舵角が実転舵角より大きくない場合、ＣＰＵはステップ４１５にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ４３０に直接進む。

ステップ４１０の処理を実行する時点にて、前回の右前輪ＦＲの目標転舵角が実転舵角より小さくなかった場合、ＣＰＵはステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４２５に進み、今回の左前輪ＦＬの目標転舵角が実転舵角より小さいか否かを判定する。この判定は、今回のステップ４０５にて取得した左前輪ＦＬに対応する転舵モータの目標モータ回転角が実モータ回転角より小さいか否かを判定することによって、行われる。

今回の左前輪ＦＬの目標転舵角が実転舵角より小さい場合、ＣＰＵはステップ４２５にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ４２０に進み、左前輪用悪路判定カウンタＮＬの値を「１」だけ増加した後、ステップ４３０に進む。

一方、今回の左前輪ＦＬの目標転舵角が実転舵角より小さくない場合、ＣＰＵはステップ４２５にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ４３０に直接進む。

ＣＰＵは、ステップ４３０に進むと、前回このルーチンを実行した時にステップ４０５にて取得した右前輪ＦＲに対応する転舵モータの目標モータ回転角が実モータ回転角より小さかったか否かを判定する。これにより、ＣＰＵは、前回ルーチンの右前輪ＦＲの目標転舵角が実転舵角より小さかったか否かを判定する。

前回ルーチンの右前輪ＦＲの目標転舵角が実転舵角より小さかった場合、ＣＰＵはステップ４３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４３５に進み、今回の右前輪ＦＲの目標転舵角が実転舵角より大きいか否かを判定する。この判定は、今回のステップ４０５にて取得した右前輪ＦＲに対応する転舵モータの目標モータ回転角が実モータ回転角より大きいか否かを判定することによって、行われる。

今回の右前輪ＦＲの目標転舵角が実転舵角より大きい場合、ＣＰＵはステップ４３５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４４０に進み、右前輪用悪路判定カウンタＮＲの値を「１」だけ増加した後、ステップ４５０に進む。

一方、今回の右前輪ＦＲの目標転舵角が実転舵角より大きくない場合、ＣＰＵはステップ４３５にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ４５０に直接進む。

ステップ４３０の処理を実行する時点にて、前回ルーチンの右前輪ＦＲの目標転舵角が実転舵角より小さくなかった場合、ＣＰＵはステップ４３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４４５に進み、今回の右前輪ＦＲの目標転舵角が実転舵角より小さいか否かを判定する。この判定は、今回のステップ４０５にて取得した右前輪ＦＲに対応する転舵モータの目標モータ回転角が実モータ回転角より小さいか否かを判定することによって、行われる。

今回の右前輪ＦＲの目標転舵角が実転舵角より小さい場合、ＣＰＵはステップ４４５にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ４４０に進み、右前輪用悪路判定カウンタＮＲの値を「１」だけ増加した後、ステップ４５０に進む。

一方、今回のステップ４０５にて取得した右前輪ＦＲの目標転舵角が実転舵角より小さくない場合、ＣＰＵはステップ４４５にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ４５０に直接進む。

ＣＰＵは、ステップ４５０に進むと、左前輪ＦＬにおいて、判定時間ＤＴ内に左前輪ＦＬの目標転舵角と実転舵角との大小関係が変化した回数ＣＬ（即ち、左変化発生回数ＣＬ）を下記計算式（１）により、算出する。更に、ＣＰＵは、右前輪ＦＲにおいて、判定時間ＤＴ内に右前輪ＦＲの目標転舵角と実転舵角との大小関係が変化した回数ＣＲ（即ち、右変化発生回数ＣＲ）を下記計算式（２）により、算出する。なお、判定時間ＤＴ秒前の左前輪用悪路判定カウンタＮＬの値及び判定時間ＤＴ秒前の右前輪用悪路判定カウンタＮＲの値は、ＲＡＭに記憶されるようになっている。

ＣＬ＝「左前輪用悪路判定カウンタＮＬの値」−「ＤＴ秒前の左前輪用悪路判定カウンタＮＬの値」・・・計算式（１）

ＣＲ＝「右前輪用悪路判定カウンタＮＲの値」−「ＤＴ秒前の右前輪用悪路判定カウンタＮＲの値」・・・計算式（２）

その後、ＣＰＵはステップ４５５に進んで、左変化発生回数ＣＬと右変化発生回数ＣＲとの和（以下、「合計変化発生回数」と称呼される。）が、閾値回数Ｎｔｈ１以上であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、合計変化発生回数が閾値回数Ｎｔｈ１以上である場合、車両ＳＶが悪路走行中であると判定し、合計変化発生回数が閾値回数Ｎｔｈ１より小さい場合、車両ＳＶが悪路走行中であると判定する。

合計変化発生回数が閾値回数Ｎｔｈ１以上である場合、ＣＰＵはステップ４５５にて「Ｙｅｓ」と判定して以下に述べるステップ４６０の処理を実行した後、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップ４６０：ＣＰＵは、路面判定フラグＸｄの値を「１」に設定する。路面判定フラグＸｄは、その値が「１」である場合、車両ＳＶが悪路走行中であることを示し、その値が「０」である場合、車両ＳＶが良路走行中であることを示す。

合計変化発生回数が閾値回数Ｎｔｈ１より小さい場合、ＣＰＵはステップ４５５にて「Ｎｏ」と判定して以下に述べるステップ４６５の処理を実行した後、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップ４６０：ＣＰＵは、路面判定フラグＸｄの値を「０」に設定する。

ＣＰＵは、所定のタイミングになると、図５のステップ５００から処理を開始してステップ５０５に進み、路面判定フラグＸｄの値が「１」であるか否かを判定する。路面判定フラグＸｄの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１０に進み、上述した悪路用トー角制御を実行する。その後、ＣＰＵはステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対して、路面判定フラグＸｄの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ５０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５１５に進み、上述した良路用トー角制御を実行する。その後、ＣＰＵはステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

＜効果＞
上述した車両用操舵装置は、車両の悪路走行を精度よく且つ早期に判定して、早期に悪路走行に対する制御を行うことができる。

＜変形例＞
本発明は上記実施形態に限定されることなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

例えば、上述の実施形態において、ＣＰＵが、図４に示したルーチンに代えて図６に示したルーチンを実行するように構成してもよい。

図６に示したルーチンは、図４に示したルーチンのステップ４５５の処理に代えて、ステップ６０５の処理を実行するルーチンである。よって、以下、図６のステップ６０５について説明する。

ステップ６０５：ＣＰＵは左変化発生回数ＣＬと右変化発生回数ＣＲとの差分の絶対値（以下、「左右輪変化差分回数」と称呼される。）が、閾値回数Ｎｔｈ２以上であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、合計変化発生回数が閾値回数Ｎｔｈ２以上である場合、車両ＳＶが悪路走行中であると判定し、合計変化発生回数が閾値回数Ｎｔｈ２より小さい場合、車両ＳＶが悪路走行中であると判定する。

左右輪変化差分回数が閾値回数Ｎｔｈ２以上である場合、ＣＰＵはステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定して既述のステップ４６０の処理を実行した後、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

左右輪変化差分回数が閾値回数Ｎｔｈ２より小さい場合、ＣＰＵはステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定して既述のステップ４６５の処理を実行した後、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

この変形例によれば、左右輪変化差分回数を用いて、車両ＳＶが悪路走行中及び車両ＳＶが良路走行中の何れであるか否かを判定する。従って、車両ＳＶが同位相の波状路を走行している場合に、車両ＳＶが悪路走行中であると判定されることを除きたい場合に有効である。

上述の実施形態及び変形例において、左前輪ＦＬ及び右前輪ＦＲの目標転舵角が実転舵角より小さいか否か（又は大きいか否か）の判定は、目標転舵トルク及び実転舵トルク又は目標モータ電流及び実モータ電流に基づいて、判定するようにしてもよい。

上述の実施形態及び変形例は、左後輪及び右後輪に対しても、左前輪ＦＬ及び右前輪ＦＲと同様の転舵機構を設けて、左前輪ＦＬ及び右前輪ＦＲと同様の制御を行ってもよい。

ＳＶ…車両、左前輪…ＦＬ、右前輪…ＦＲ、１０…操舵ハンドル、１２…ハンドル操舵角センサ、２２…転舵アクチュエータ、３２…転舵アクチュエータ、４０…ＥＣＵ

Claims (1)

1. 第１転舵モータを含み、前記第１転舵モータを回転駆動することにより車両の左輪を独立で転舵する左転舵アクチュエータと、
   第２転舵モータを含み、前記第２転舵モータを回転駆動することにより前記車両の右輪を独立で転舵する右転舵アクチュエータと、
   前記左輪の転舵角が前記左輪の目標転舵角に一致するように前記左転舵アクチュエータを制御し、前記右輪の転舵角が前記右輪の目標転舵角に一致するように前記右転舵アクチュエータを制御する制御ユニットと、
   を備え、
   前記制御ユニットは、
   所定の判定時間内に前記左輪の前記目標転舵角と前記左輪の前記転舵角との大小関係の変化が発生した回数である第１発生回数及び前記所定の判定時間内に前記右輪の前記目標転舵角と前記右輪の前記転舵角との大小関係の変化が発生した回数である第２発生回数を取得し、
   前記第１発生回数と前記第２発生回数との和又は差分の絶対値からなる判定用回数を計算し、
   前記計算した判定用回数が、閾値回数以上である場合、悪路走行用のトー角制御を行うように前記左転舵アクチュエータ及び前記右転舵アクチュエータを制御し、
   前記計算した判定用回数が、前記閾値回数より小さい場合、良路走行用のトー角制御を行うように前記左転舵アクチュエータ及び前記右転舵アクチュエータを制御する、
   ように構成された、
   車両用操舵装置。
   
   

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