JP2021189464A - 車載器、サーバ、危険車両情報通知システム、及び危険運転判定プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】他車両による危険運転を検知して、危険運転に起因する事故を未然に防止する。【解決手段】車載器は、前方又は後方の他車両との車間距離を測定し（ステップＳ３）、車間距離が所定距離以下か否かを判断し（ステップＳ４）、ＹＥＳの場合、車両ごとにあおり運転度を累積・記録する（ステップＳ７、Ｓ９）。車載器は、累積されたあおり運転度が所定条件を満たすと、他車両３があおり運転車両であると判定する。【選択図】図３

Description

本発明は、車載器、サーバ、危険車両情報通知システム、及び危険運転判定プログラムに関する。

近年、あおり運転等の危険運転が問題となっている。あおり運転への対策として、自車両の運転者によるあおり運転を検出し運転評価する技術が提案されている（特許文献１参照）。また、関連する技術として、運転者の運転特徴を判定するシステム（特許文献２参照）や、自動車のナンバープレートを撮影して認識しデータ検索を行うシステム（特許文献３参照）がある。

特開２０２０−２４５８０号公報 特開２０１５−２２４９８号公報 特開２００６−１６３４４６号公報

自車両に対して他車両が車間距離を詰めてきている、すなわち、他車両が自車両をあおっていることに気付かない場合、事故を起こしてしまう可能性がある。そこで、他車両によるあおり運転を検知することが求められているが、このことは、上記特許文献には開示されていない。また、自車両周辺であおり運転があった場合でも、リアルタイムに知るのが難しく、あおり運転されるのを防ぐのが難しい。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、他車両による危険運転を検知して、危険運転に起因する事故を未然に防止することにある。

前述した目的を達成するために、本発明に係る車載器、サーバ、危険車両情報通知システム、及び危険運転判定プログラムは、下記（１）〜（１３）を特徴としている。
（１）第一車両に搭載された車載器であって、
前記第一車両の前方又は後方を走行する第二車両との車間距離を測定する測定部と、
前記車間距離が所定距離以下か否かを判断する判断部と、
前記車間距離が前記所定距離以下と判断した場合に、前記第二車両の運転に関する危険性の程度を示す危険運転度を信号として出力し、前記第二車両の前記危険運転度が累積し所定条件を満たした場合に前記第二車両が危険車両であるとの情報を信号として入力する入出力部と、
を備える車載器。
（２）前記判断部は、前記第一車両の速度が第一閾値以上であり、かつ、前記第一車両の加速度が第二閾値未満である場合、前記車間距離が所定距離以下であるか否かを判断する
上記（１）に記載の車載器。
（３）前記危険運転度の累積回数が多いほど高い前記危険運転度を累積する記録部と、
累積された前記第二車両の前記危険運転度が所定条件を満たした場合に前記第二車両が前記危険車両であると判定し、前記情報を含む信号を生成する判定部と、を備える
上記（１）又は（２）に記載の車載器。
（４）前記判定部が前記危険車両と判定した場合、前記第二車両を特定する第二車両特定情報及び前記第一車両の現在位置を示す位置情報のうち、少なくとも前記第二車両特定情報を、危険車両情報としてサーバへ送信する送信部、を備える
上記（３）に記載の車載器。
（５）危険車両を特定する危険車両特定情報を含むブラックリストを受信する受信部と、
前記第一車両の前方又は後方を走行する前記第二車両を撮影した画像に基づいて前記第二車両を特定する第二車両特定情報を認識する認識部と、を備え、
前記判断部は、前記車間距離が前記所定距離以下であると判断した場合に、前記認識された第二車両特定情報が、前記ブラックリストに含まれる前記危険車両特定情報と一致するか否かを判断し、
一致する場合、前記判定部は、前記第二車両が前記危険車両であると判定する
上記（３）又は（４）に記載の車載器。
（６）第一車両に搭載された車載器から、前記第一車両の前方又は後方を走行する第二車両との車間距離が所定距離以下である場合に、前記第二車両の運転に関する危険性の程度を示す危険運転度を含む信号を受信する受信部と、
前記危険運転度を累積して記録する記録部と、
累積した前記危険運転度が所定条件を満たした場合に前記第二車両が危険車両であると判定する判定部と、
前記車載器に、前記第二車両が前記危険車両であるとの情報を信号として送信する送信部と、
を備えるサーバ。
（７）前記受信部は、前記車載器から、前記第二車両を特定する第二車両特定情報及び前記第一車両の現在位置を示す位置情報のうち、少なくとも前記第二車両特定情報を、危険車両情報として受信し、
当該サーバは、
前記危険車両情報に基づいて、前記第二車両特定情報を含むブラックリストを生成するブラックリスト生成部を備え、
前記送信部は、前記ブラックリストの情報を、第三車両に搭載された車載器に送信する
上記（６）に記載のサーバ。
（８）前記ブラックリストには、前記第一車両の現在位置を示す前記位置情報が含まれ、
前記送信部は、前記第一車両の現在位置の周辺に位置する、前記第三車両に搭載された車載器に、前記ブラックリストの情報を送信する
上記（７）に記載のサーバ。
（９）上記（４）に記載の車載器と、
前記サーバと、
を備える危険車両情報通知システム。
（１０）前記サーバは、危険車両を特定する危険車両特定情報を含むブラックリストの情報を前記車載器に送信する送信部を備え、
前記車載器は、
前記ブラックリストを受信する受信部と、
前記第一車両の前方又は後方を走行する前記第二車両を撮影した画像に基づいて前記第二車両を特定する第二車両特定情報を認識する認識部と、を備え、
前記判断部が、前記車間距離が前記所定距離以下であると判断した場合に、前記認識された第二車両特定情報が、前記ブラックリストに含まれる前記危険車両特定情報と一致するか否かを判断し、
一致する場合、前記判定部が、前記第二車両が前記危険車両であると判定する
上記（９）に記載の危険車両情報通知システム。
（１１）前記サーバは、
前記車載器から、前記第二車両を特定する第二車両特定情報及び前記第一車両の現在位置を示す位置情報のうち、少なくとも前記第二車両特定情報を、危険車両情報として受信する受信部と、
前記危険車両情報に基づいて、前記第二車両特定情報を含む前記ブラックリストを生成するブラックリスト生成部と、を備え、
前記送信部が、前記ブラックリストの情報を、第三車両に搭載された車載器に送信する
上記（１０）に記載のシステム。
（１２）上記（６）から（８）のいずれか一に記載のサーバと、
前記車載器と、
を備える危険車両情報通知システム。
（１３）コンピュータに、
第一車両の前方又は後方を走行する第二車両との車間距離を測定する測定ステップと、
前記車間距離が所定距離以下か否かを判断する判断ステップと、
前記車間距離が前記所定距離以下と判断した場合に、前記第二車両の運転に関する危険性の程度を示す危険運転度を信号として出力し、前記第二車両の前記危険運転度が累積し所定条件を満たした場合に前記第二車両が前記危険車両であるとの情報を信号として入力する入出力ステップと、
を実行させる危険運転判定プログラム。

上記（１）の構成の車載器、上記（６）の構成のサーバ、上記（１２）の構成の危険車両情報通知システム、及び上記（１３）の構成の危険運転判定プログラムによれば、第一車両に対して前方又は後方から異常接近する第二車両について、あおり運転等の危険運転がされている危険車両であることを把握できる。よって、前方車両及び後方車両の双方について、危険運転を検知して、危険運転に起因するトラブルや事故の防止に役立てることができる。また、一度の接近で危険車両と判定すると実際には危険車両ではない車両を危険車両と誤判定する場合があるが、上記（６）の構成のサーバ及び上記（１２）の構成の危険車両情報通知システムにおいては、第二車両が第一車両に接近するたびに危険運転度を累積する。これにより、サーバにおいて、誤判定の可能性を低減し、確実に危険車両と判定できる。

上記（２）の構成の車載器によれば、停車中又は低速走行中の場合や、自車両が急加速した場合には、判断部は判断を行わない。したがって、これらの場合には、入出力部は信号の入出力を行わない。これにより、停車中又は渋滞中等の場合や、自車両が原因のあおり運転の場合といった、第二車両が危険車両であるとの情報（信号）に基づく警報が不要な場合における警報の発生を防止できる。

上記（３）の構成の車載器によれば、車間距離が所定距離以下となった（異常接近した）のが二回目以降の場合は危険運転度を高くすることで、第一車両に複数回意図的に接近する第二車両を危険車両と判定しやすくすることができる。

上記（４）の構成の車載器及び上記（９）の構成の危険車両情報通知システムによれば、危険車両情報をサーバで利用できる。

上記（５）の構成の車載器によれば、ブラックリストに含まれる車両が自車両に接近した場合には、危険車両であると判定することにより、危険運転を行う可能性の高い車両を迅速に危険車両と判定できる。

上記（７）の構成のサーバ及び上記（１０）の構成の危険車両情報通知システムによれば、サーバで生成されたブラックリストを、車載器において受信する。これにより、第二車載器が搭載された車両の運転者は、危険車両をリアルタイムに知ることができ、あおり運転されるのを防ぐための行動を取ることが可能となる。

上記（８）の構成のサーバ及び上記（１１）の構成の危険車両情報通知システムによれば、第三車両の運転者は、周辺に位置する危険車両をリアルタイムに知ることができ、あおり運転されるのを防ぐための行動を取ることが可能となる。

本発明によれば、他車両による危険運転を検知して、危険運転に起因する事故を未然に防止することが可能となる。

以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。

図１は、本発明の一実施形態における危険車両情報通知システムの概略構成を示す図である。 図２は、危険車両情報通知システムのハードウェア構成を示すブロック図である。 図３は、車載器によるあおり運転判定動作を示すフローチャートである。 図４は、車載器によるあおり運転判定動作を示すフローチャートである。 図５は、サーバによるあおり運転判定動作を示すフローチャートである。 図６は、サーバによるあおり運転判定動作を示すフローチャートである。 図７は、車載器によるあおり運転警報発生動作を示すフローチャートである。

本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。

本発明の一実施形態における危険車両情報通知システムの概略構成を図１に示す。図１に示す危険車両情報通知システム１は、自車両２に搭載された車載器１０と、他車両３（以下、あおり運転車両３とも称する。）に搭載された車載器１０と、通信機器ベンダーサーバ８０（以下、サーバ８０とも称する。）と、運行管理者が操作する事務所ＰＣ３０と、周辺車両４に搭載された車載器１０と、を備える。事務所ＰＣ３０は、車両、運転者等を管理するために、運送会社等の事業者の事務所に設置される。

自車両２に搭載された車載器１０は、自車両２の前方又は後方を走行する他車両３にあおり運転の傾向があるか否かを判断する。自車両２に搭載された車載器１０は、あおり運転の傾向がある車両情報（他車両３を特定する危険車両特定情報）を記録して、あおり運転度（他車両３の運転に関する危険性の程度を示す危険運転度）を累積する。自車両２に搭載された車載器１０は、他車両３が、あおり運転車両ブラックリストＬ（以下、ブラックリストＬと称する。）に載っている車両の場合、あおり運転度をさらに累積する。自車両２に搭載された車載器１０は、あおり運転度が一定の閾値を超えたら、他車両３があおり運転車両であると判定し、あおり運転警報（他車両３が危険車両であるとの情報を含む信号の一例）を発生させ、他車両３の情報を通信機器ベンダーサーバ８０へ送信する。

通信機器ベンダーサーバ８０は、あおり運転警報をＥｍａｉｌ等により、事務所ＰＣ３０（運行管理者）へ送信する。通信機器ベンダーサーバ８０は、ブラックリストＬに新たなあおり運転車両３の情報を追加して、ブラックリストＬを更新し、あおり運転車両３の位置の近くにいる周辺車両４に搭載された車載器１０へ送信する。

自車両２に搭載された車載器１０が、あおり運転車両３を検知することで、自車両２の運転者は、近くのパーキングエリアへ移動するなど、あおり運転車両３を避ける行動を取ることが可能となる。よって、あおり運転に起因する事故を未然に防止できる。
周辺車両４に搭載された車載器１０が、ブラックリストＬを受信することで、周辺車両４の運転者は、近くにあおり運転車両３がいることを予め知り、追い越し車線ではなく、左端の車線で走行するなど、煽られにくい運転を行うことが可能となる。

危険車両情報通知システム１のハードウェア構成を示すブロック図を、図２に示す。図２に示した危険車両情報通知システムは、自車両２、他車両３、及び周辺車両４のそれぞれに搭載した状態で使用される車載器１０と、事務所ＰＣ３０と、通信機器ベンダーサーバ８０と、を含んでいる。車載器１０、サーバ８０、及び事務所ＰＣ３０は、ネットワーク７０を介して接続される。車載器１０は、自車両に接近する他車両が危険車両であるか否かを判定し、危険運転車両情報をサーバ８０に送信する機能を有するが、例えばドライブレコーダのように一般的な車載器の機能を含むものであってもよい。

事務所ＰＣ３０は、事務所に設置された汎用のコンピュータ装置で構成され、運行管理者によって操作される。ネットワーク７０は、車載器１０と広域通信を行う無線基地局７１やサーバ８０が接続されるインターネット等のパケット通信網であり、車載器１０とサーバ８０との間で行われるデータ通信を中継する。車載器１０と無線基地局７１との間の通信は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）／４Ｇ(4th Generation）等のモバイル通信網（携帯回線網）で行われてもよい。

車載器１０は、様々な信号の入力又は出力を可能にするために、様々なインタフェース（Ｉ／Ｆ）１２Ａ、１２Ｂ、１３、１４、１６、１９、及び２９を備えている。
速度Ｉ／Ｆ１２Ａは、車両側に搭載されている車速センサ５１の出力する車速パルス信号を入力するための機能を有する。エンジン回転Ｉ／Ｆ１２Ｂは、車両側から出力されるエンジン回転パルス信号を入力するための機能を有する。外部入力Ｉ／Ｆ１３は様々な外部信号の入力に利用される。

センサ入力Ｉ／Ｆ１４は、様々なセンサの信号を入力するために利用される。図２の例では、Ｇセンサ２８及びジャイロセンサ５２がセンサ入力Ｉ／Ｆ１４に接続されている。Ｇセンサ２８は、この車載器１０を搭載する車両に加わった様々な方向の加速度の大きさを検知する。ジャイロセンサ５２は、この車載器１０を搭載する車両の角速度を検知することにより、水平面内における車両の旋回速度や方向の変化を示す信号を出力できる。

アナログ入力Ｉ／Ｆ２９は、様々なアナログ信号の入力に利用される。
カメラＩ／Ｆ１６は、カメラ２３Ａ、２３Ｂを接続するための機能を有している。すなわち、カメラ２３Ａ、２３Ｂが出力する映像信号を取り込んでコンピュータの処理に適した所定のデジタル画像データに変換する機能を有している。

カメラ２３Ａ、２３Ｂは、車両に設置される。カメラ２３Ａは、車両の前方を撮像して画像データを取得する。カメラ２３Ｂは、車両の後方を撮像して画像データを取得する。カメラ２３Ａ、２３Ｂは、例えば３０万画素、１００万画素、２００万画素が撮像面に配置されたイメージセンサを少なくとも１つ有し、ステレオ画像等の画像を撮像可能である。イメージセンサは、ＣＭＯＳ（相補性金属酸化膜半導体）センサで構成されてもよいし、ＣＣＤ（電荷結合素子）センサで構成されてもよい。

音声Ｉ／Ｆ１９は、音声による注意喚起などに利用可能な所定の音声信号を生成する機能を有している。

車載器１０における主要な機能を実現する制御部１１は、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）のプロセッサを主体とする電子回路により構成されている。このマイクロコンピュータは、不揮発メモリ２６Ａなどに予め保持されている危険運転判定プログラムを実行することにより、後述する車載器１０の制御機能を実現する。

制御部１１の入力に、上述の各インタフェース１２Ａ、１２Ｂ、１３、１４、１６、及び２９が接続されている。また、制御部１１の出力に音声Ｉ／Ｆ１９を介してスピーカ２０が接続されている。

また、ＧＰＳ受信部１５、記録部１７、表示部２７、電源部２５、通信部２４、不揮発メモリ２６Ａ、揮発メモリ２６Ｂ、カードＩ／Ｆ１８、ＲＴＣ部２１、及びスイッチ入力部２２が制御部１１に接続されている。

ＧＰＳ受信部１５は、複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波をアンテナ１５ａを介して受信する。ＧＰＳ受信部１５が受信した複数の受信信号に基づいて、現在位置を表す情報を計算して得ることができる。なお、現在位置の情報を把握するために、ＧＰＳの代わりにビーコンを利用することもできる。

記録部１７は、例えばカメラ２３Ａ、２３Ｂが出力する映像の画像データなどを自動的に記録して一定時間保持するために利用される。
表示部２７は、車載器１０の操作に必要な文字などの可視情報や、運転操作に関する注意喚起の情報などを運転者が視認できるように表示するために利用できる。

電源部２５は、車両側から供給される電源電力に基づいて安定した電源電力を生成し、生成した電源電力を制御部１１を含む車載器１０内の各回路に対して供給する。
通信部２４は、この車載器１０と無線基地局７１との間でデータ通信するための無線通信機能を提供する。

不揮発メモリ２６Ａは、半導体メモリにより構成され、制御部１１のマイクロコンピュータが実行可能なプログラムや、制御上必要になる各種定数データ、テーブルなどを予め保持している。

揮発メモリ２６Ｂは、制御部１１が処理中に生成するデータなどを一時的に保持するために利用される。揮発メモリ２６Ｂは、後述するあおり運転車両情報や、サーバ８０から受信したブラックリストＬの情報を記憶する。

カードＩ／Ｆ１８には、運転者が所持するメモリカード６５が挿抜自在に接続される。制御部１１は、カードＩ／Ｆ１８に装着されたメモリカード６５からデータを読み出すことができ、制御部１１が生成した各種データをカードＩ／Ｆ１８を介してメモリカード６５に書き込むこともできる。

ＲＴＣ（real time clock）部２１は、時計の機能を有する集積回路により構成されている。すなわち、ＲＴＣ部２１は、現在時刻の情報を生成したり、経過時間などを把握することができる。

スイッチ入力部２２は、車載器１０の操作に必要な各種スイッチの状態を表す信号を入力するために利用される。

事務所ＰＣ３０は、汎用のオペレーティングシステムで動作するＰＣである。事務所ＰＣ３０は、車両の運転状況を把握したり、サーバ８０から送信されたあおり運転警報の情報を管理する管理装置として利用できる。事務所ＰＣ３０は、制御部（ＣＰＵ）３１、通信部３２、表示部３３、記憶部３４、カードＩ／Ｆ３５、操作部３６、出力部３７、音声Ｉ／Ｆ３８、及び外部Ｉ／Ｆ４８を有する。

制御部３１は、事務所ＰＣ３０の各部を統括的に制御する。通信部３２は、ネットワーク７０を介して車載器１０、サーバ８０と通信可能である。
表示部３３は、各車両の稼働管理に利用可能な様々な情報を表示することができる。記憶部３４は、各車両に搭載された車載器１０が生成したデータを取得して管理することができる。

カードＩ／Ｆ３５には、メモリカード６５が挿抜自在に装着される。カードＩ／Ｆ３５は、車載器１０で記録された様々なデータをメモリカード６５から入力するために利用される。操作部３６は、キーボードやマウス等を有し、事務所ＰＣ３０の管理者の操作を受け付ける。出力部３７は、各種データを出力する。音声Ｉ／Ｆ３８には、マイク４１及びスピーカ４２が接続される。管理者は、マイク４１及びスピーカ４２を用いて音声通話を行うことも可能である。
外部Ｉ／Ｆ４８には、運行データデータベース（ＤＢ）等の外部記憶装置（図示せず）等が接続可能である。

サーバ８０は、車載器１０からあおり運転車両情報を受信して、ブラックリストＬを生成・更新し、ブラックリストＬを車載器１０に通知する。サーバ８０は、ＣＰＵ８１、通信部８２、記憶部８３、及び外部Ｉ／Ｆ８４を有する。通信部８２は、ネットワーク７０を介して、車載器１０や事務所ＰＣ３０と通信を行う。記憶部８３は、各種データを記憶可能なメモリである。ＣＰＵ８１は、サーバ８０の各部を統括的に制御し、自車両２の車載器１０から受信したあおり運転警報及びあおり運転車両情報に基づいて、ブラックリストＬの情報を生成する。ＣＰＵ８１は、事務所ＰＣ３０にあおり運転警報を送信し、ブラックリストＬの情報を周辺車両４の車載器１０へ送信する。外部Ｉ／Ｆ８４には、データベース８５が接続される。

データベース８５には、自車両２の車載器１０から送信されたあおり運転警報、あおり運転車両情報、及び生成したブラックリストＬの情報が記憶される。あおり運転車両情報は、あおり運転車両３の形状、カーナンバー（車両を特定する情報）、位置等の各情報を含む。あおり運転車両３の位置情報として、例えば静岡地区のように、ある程度の広さがある領域を指定することができる。また、自車両２の現在位置（他車両３の画像データを取得した時点の位置）をあおり運転車両３の位置情報として用いることができる。ブラックリストＬは、車載器１０によってあおり運転車両と判定された各車両についての形状、カーナンバー、位置等のあおり運転車両情報を含む。

（車載器１０によるあおり運転判定）
次に、図３及び図４を参照して、自車両２に搭載された車載器１０があおり運転判定を行う際の動作例を説明する。車載器１０のＣＰＵ１１は、予め保持されている危険運転判定プログラムを実行することにより、図３及び図４に示す処理を、車両の運行中、所定時間間隔で、繰り返し実行する。

車載器１０は、通信機器ベンダーサーバ８０からブラックリストＬの最新版を受信する（ステップＳ１）。車載器１０は、自車両２が走行中か否かを判断する（ステップＳ２）。ステップＳ２において、車載器１０は、例えば、自車両２の速度信号から、自車両２の速度が時速４０キロメートルより早いか否かを判断する。ステップＳ２でＹＥＳ（走行中である）と判断した場合、車載器１０は、自車両２の前方又は後方を走行する他車両３との車間距離Ｄを測定する（ステップＳ３）。車載器１０は、カメラ２３Ａ又はカメラ２３Ｂが取得した画像データにおいて他車両３を認識し、カメラ２３Ａ又はカメラ２３Ｂからの距離を算出することで、車間距離Ｄを測定する。また、車載器１０は、カメラ２３Ａ又はカメラ２３Ｂが取得した画像データにおいて他車両３の形状、カーナンバー等を認識し、認識結果を、自車両２の位置情報とともに、あおり運転車両情報（危険運転車両情報）として、揮発メモリ２６Ｂの所定領域に記録する。

車載器１０は、ステップＳ３で測定した車間距離Ｄが、自車両２の走行速度に応じた適切な車間距離であるか否かを判断する（ステップＳ４）。ステップＳ４において、車載器１０は、例えば、車間距離Ｄが２５メートル（所定距離）以下か否かを判断する。前方又は後方を走行する他車両３との車間距離Ｄが所定距離以内の場合（ステップＳ４でＹＥＳ）、車載器１０は、ステップＳ５の処理に移行する。ステップＳ２又はＳ４において、ＮＯの場合、車載器１０は、車間距離が所定距離以下であるか否かを判断せず、あおり運転判定動作を終了する。

車載器１０は、自車両２の加速度が閾値（第二閾値）以上であるか否かを判断する（ステップＳ５）。ステップＳ５において、車載器１０は、例えば、自車両２における直近１０秒間の平均速度の変化が＋時速１０キロメートル未満か否かを判断し、ステップＳ６の処理に移行する。ステップＳ５において、ＮＯの場合、すなわち、ステップＳ５において、自車両２が原因のあおり運転である場合、あおり運転判定動作の対象外であるため、車載器１０は、本動作を終了する。

ステップＳ５でＹＥＳの場合、車載器１０は、他車両３のあおり車両ＩＤが新規か、既存かを判断する（ステップＳ６）。他車両３のあおり車両ＩＤが、例えば揮発メモリ２６Ｂに記録されておらず、新規である場合、車載器１０は、ステップＳ７の処理に移行する。一方、他車両３のあおり車両ＩＤが、例えば揮発メモリ２６Ｂに既に記録されている場合、すなわち前回と同じ車両である場合、車載器１０は、ステップＳ９の処理に移行する。

ステップＳ７において、車載器１０は、他車両３のあおり車両ＩＤを例えば０００００００１に設定し、このあおり車両ＩＤに対するあおり運転度（危険運転度）を例えば＋１０に設定して、例えば揮発メモリ２６Ｂに記録する。また、車載器１０は、ステップＳ８において、カメラ２３Ａ又は２３Ｂで撮影し、認識した他車両３のあおり運転車両情報を、あおり車両ＩＤに対応付けて例えば揮発メモリ２６Ｂに記録して、ステップＳ１０の処理に移行する。

一方、車載器１０は、ステップＳ９において、既存のあおり車両ＩＤ（例えば００００００００）に対するあおり運転度を例えば＋２０に設定し、このあおり車両ＩＤに対するあおり運転度を累積して、ステップＳ１０の処理に移行する。車載器１０は、既存のあおり車両ＩＤに対しては、新規のあおり車両ＩＤの場合よりも高いあおり運転度を累積する。また、車載器１０は、既存のあおり車両ＩＤに対して累積回数に応じた重みづけをして、あおり運転度を累積してもよい。これにより、車載器１０は、自車両２に対して複数回にわたって接近を繰り返す車両を、確実にあおり運転車両と判定できる。

ステップＳ１０において、車載器１０は、記録された他車両３のカーナンバーが、ブラックリストＬに含まれるカーナンバーのいずれかに一致するか否かを判断する。一致する、すなわち、他車両３のカーナンバーがブラックリストＬに載っている場合（ステップＳ１０でＹＥＳ）、車載器１０は、他車両３のあおり車両ＩＤに対するあおり運転度を例えば＋１００に設定し累積する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１において累積されるあおり運転度は、好ましくは、あおり運転であると判定するための所定条件を満たすように設定される。これにより、車載器１０は、ブラックリストＬに含まれる他車両３をあおり運転車両と判定できるため、あおり運転を行う可能性の高い車両を迅速にあおり運転車両と判定して、自車両２の運転者に注意喚起することが可能となる。

次に車載器１０は、他車両３のあおり車両ＩＤに対して記録、累積されたあおり運転度が所定条件を満たすか否か、例えばあおり運転度が１００以上であるか否かを判断して、他車両３があおり運転車両か否かを判定する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２でＹＥＳの場合、車載器１０は、あおり運転警報を発生させ（ステップＳ１３）、自車両２の運転者に注意喚起を行う。ステップＳ１３において、ＣＰＵ１１は、あおり運転警報信号（他車両３があおり運転車両であるとの情報を含む信号）を揮発メモリ２６Ｂに入力し記録する。また、車載器１０は、ステップＳ１４において、あおり運転車両情報を通信機器ベンダーサーバ８０へ送信して、処理を終了する。ステップＳ１２でＮＯの場合、車載器１０は、他車両３があおり運転車両でないと判定して処理を終了する。

あおり運転警報及び他車両３のあおり運転車両情報を受信したサーバ８０は、あおり運転警報を事務所ＰＣ３０（運行管理者）へＥｍａｉｌ等により送信する。また、サーバ８０は、このあおり運転車両情報に基づいて、ブラックリストＬを更新（生成）し、更新したブラックリストＬの情報を、他車両３の周辺、例えば同じ地区、にいる周辺車両４の車載器１０に送信する。車載器１０は、受信したブラックリストＬを表示部２７に表示することができる。ブラックリストＬを車載器１０で受信した周辺車両４の運転者は、あおり運転車両を避けるための行動を取ることが可能になり、あおり運転に起因する事故を未然に防止できる。また、周辺車両４に搭載された車載器１０が、周辺車両の周囲に存在する他車両を撮影してそのカーナンバーを画像認識し、認識したカーナンバーがブラックリストＬに含まれるか否かを判断し、含まれる場合には警報を発することができる。

（サーバ８０によるあおり運転判定）
次に、図５及び図６を参照して、自車両２に搭載された車載器１０と通信するサーバ８０があおり運転判定を行う際の動作例を説明し、図７を参照して、車載器１０があおり運転警報を発生させる際の動作例を説明する。サーバ８０のＣＰＵ８１は、記憶部８３に予め保持されている危険運転判定プログラムを実行することにより、図５及び図６に示す処理を、所定時間間隔で、繰り返し実行する。車載器１０は、予め保持されているあおり運転警報発生プログラムを実行することにより、図7に示す処理を、所定時間間隔で、繰り返し実行する。

図５に示すように、通信機器ベンダーサーバ８０は、自車両２に搭載された車載器１０から、自車両２の速度信号に基づく速度データ、及び、カメラ２３Ａ又はカメラ２３Ｂが取得した画像データを、車載器１０から受信する（ステップＳ２１）。サーバ８０は、自車両２が走行中か否かを判断する（ステップＳ２２）。ステップＳ２２において、車載器１０は、例えば、自車両２の速度が時速４０キロメートルより早いか否かを判断する。ステップＳ２２でＹＥＳ（走行中である）と判断した場合、サーバ８０は、自車両２の前方又は後方を走行する他車両３との車間距離Ｄを測定する（ステップＳ２３）。サーバ８０は、カメラ２３Ａ又はカメラ２３Ｂが取得した画像データにおいて他車両３を認識し、カメラ２３Ａ又はカメラ２３Ｂからの距離を算出することで、車間距離Ｄを測定する。また、サーバ８０は、カメラ２３Ａ又はカメラ２３Ｂが取得した画像データにおいて他車両３の形状、カーナンバー等を認識し、認識結果を、自車両２の位置情報とともに、あおり運転車両情報（危険運転車両情報）として、記憶部８３の所定領域に記録する。

サーバ８０は、ステップＳ２３で測定した車間距離Ｄが、自車両２の走行速度に応じた適切な車間距離であるか否かを判断する（ステップＳ２４）。ステップＳ２４において、サーバ８０は、例えば、車間距離Ｄが２５メートル（所定距離）以下か否かを判断する。前方又は後方を走行する他車両３との車間距離Ｄが所定距離以内の場合（ステップＳ２４でＹＥＳ）、サーバ８０は、ステップＳ２５の処理に移行する。ステップＳ２２又はＳ２４において、ＮＯの場合、サーバ８０は、車間距離が所定距離以下であるか否かを判断せず、あおり運転判定動作を終了する。

サーバ８０は、自車両２の加速度が閾値（第二閾値）以上であるか否かを判断する（ステップＳ２５）。ステップＳ２５において、サーバ８０は、例えば、自車両２における直近１０秒間の平均速度の変化が＋時速１０キロメートル未満か否かを判断し、ステップＳ２６の処理に移行する。ステップＳ２５において、ＮＯの場合、すなわち、ステップＳ２５において、自車両２が原因のあおり運転である場合、あおり運転判定動作の対象外であるため、サーバ８０は、本動作を終了する。

ステップＳ２５でＹＥＳの場合、サーバ８０は、他車両３のあおり車両ＩＤが新規か、既存かを判断する（ステップＳ２６）。他車両３のあおり車両ＩＤが、記憶部８３に記録されておらず、新規である場合、サーバ８０は、ステップＳ２７の処理に移行する。一方、他車両３のあおり車両ＩＤが、記憶部８３に既に記録されている場合、すなわち前回と同じ車両である場合、サーバ８０は、ステップＳ２９の処理に移行する。

ステップＳ７において、車載器１０は、他車両３のあおり車両ＩＤを例えば０００００００１に設定し、このあおり車両ＩＤに対するあおり運転度（危険運転度）を例えば＋１０に設定して、例えば揮発メモリ２６Ｂに記録する。また、車載器１０は、ステップＳ８において、カメラ２３Ａ又は２３Ｂで撮影し、認識した他車両３のあおり運転車両情報を、あおり車両ＩＤに対応付けて例えば揮発メモリ２６Ｂに記録して、ステップＳ１０の処理に移行する。

一方、サーバ８０は、ステップＳ２９において、既存のあおり車両ＩＤ（例えば００００００００）に対するあおり運転度を例えば＋２０に設定し、このあおり車両ＩＤに対するあおり運転度を累積して、ステップＳ３０の処理に移行する。サーバ８０は、既存のあおり車両ＩＤに対しては、新規のあおり車両ＩＤの場合よりも高いあおり運転度を累積する。また、サーバ８０は、既存のあおり車両ＩＤに対して累積回数に応じた重みづけをして、あおり運転度を累積してもよい。これにより、サーバ８０は、自車両２に対して複数回にわたって接近を繰り返す車両を、確実にあおり運転車両と判定できる。

ステップＳ３０において、サーバ８０は、記録された他車両３のカーナンバーが、ブラックリストＬに含まれるカーナンバーのいずれかに一致するか否かを判断する。一致する、すなわち、他車両３のカーナンバーがブラックリストＬに載っている場合（ステップＳ３０でＹＥＳ）、サーバ８０は、他車両３のあおり車両ＩＤに対するあおり運転度を例えば＋１００に設定し累積する（ステップＳ３１）。ステップＳ３１において累積されるあおり運転度は、好ましくは、あおり運転であると判定するための所定条件を満たすように設定される。これにより、サーバ８０は、ブラックリストＬに含まれる他車両３をあおり運転車両と判定できるため、あおり運転を行う可能性の高い車両を迅速にあおり運転車両と判定し、あおり運転警報信号を送信して、自車両２の運転者に注意喚起することが可能となる。

次にサーバ８０は、他車両３のあおり車両ＩＤに対して記録、累積されたあおり運転度が所定条件を満たすか否か、例えばあおり運転度が１００以上であるか否かを判断して、他車両３があおり運転車両か否かを判定する（ステップＳ３２）。ステップＳ３２でＹＥＳの場合、車載器１０は、あおり運転警報信号（他車両３があおり運転車両であるとの情報を含む信号）を発生させ、車載器１０へ送信する（ステップＳ３３）。また、ステップＳ３３において、サーバ８０は、他車両３のあおり運転車両情報に基づいてブラックリストＬを更新（生成）して、処理を終了する。ステップＳ３２でＮＯの場合、サーバ８０は、他車両３があおり運転車両でないと判定して処理を終了する。

サーバ８０は、あおり運転警報を事務所ＰＣ３０（運行管理者）へＥｍａｉｌ等により送信してもよい。また、サーバ８０は、更新したブラックリストＬの情報を、他車両３の周辺、例えば同じ地区、にいる周辺車両４の車載器１０に送信する。周辺車両４の車載器１０は、受信したブラックリストＬを表示部２７に表示することができる。ブラックリストＬを車載器１０で受信した周辺車両４の運転者は、あおり運転車両を避けるための行動を取ることが可能になり、あおり運転に起因する事故を未然に防止できる。また、周辺車両４に搭載された車載器１０が、周辺車両の周囲に存在する他車両を撮影してそのカーナンバーを画像認識し、認識したカーナンバーがブラックリストＬに含まれるか否かを判断し、含まれる場合には警報を発することができる。

一方、通信機器ベンダーサーバ８０と通信する車載器１０は、図７に示す、あおり運転警報発生動作を行う。車載器１０は、自車両２の速度信号に基づいて算出した速度データ、及び、カメラ２３Ａ又はカメラ２３Ｂが取得した画像データを、サーバ８０に送信する（ステップＳ４１）。車載器１０は、サーバ８０からあおり運転警報信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ４２）。受信した場合、すなわち、通信部２４がＣＰＵ１１にあおり運転警報信号（他車両３があおり運転車両であるとの情報を含む信号）を入力した場合、車載器１０は、あおり運転警報を発生させて（ステップＳ４３）、自車両２の運転者に注意喚起を行う。

以上説明したように、本実施形態によれば、車載器１０又はサーバ８０は、自車両２に対して前方又は後方から異常接近する他車両３について、あおり運転車両であると判定できる。よって、前方車両及び後方車両の双方について、あおり運転を検知して、あおり運転に起因するトラブルや事故の防止に役立てることができる。また、一度の接近であおり運転車両と判定すると実際にはあおり運転車両ではない車両をあおり運転車両と誤判定する場合があるが、他車両３が自車両２に接近するたびにあおり運転度を累積することにより、誤判定の可能性を低減し確実にあおり運転車両と判定できる。

尚、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。その他、前述した実施形態における各構成要素の材質、形状、寸法、数値、形態、数、配置箇所、等は本発明を達成できるものであれば任意であり、限定されない。例えば、図３〜図６に示した各種閾値は、一例であり、設定により変更可能である。

また、車載器１０において、ＣＰＵ１１は、あおり運転度、あおり運転車両情報、及びあおり運転警報をそれぞれ含む各信号を、揮発メモリ２６Ｂではなく、記録部１７やメモリカード６５等に出力して記録してもよい。また、周辺車両４に搭載される車載器は、車載器１０の全ての機能を備える必要はなく、ブラックリストＬを受信する機能があればよい。さらに、前述した実施形態で、車載器１０又はサーバ８０が実行したあおり運転判定動作、すなわち危険運転判定プログラムの実行は、その一部又は全部を、事務所ＰＣ３０で行ってもよい。

ここで、上述した本発明の実施形態に係る車載器、サーバ、危険車両情報通知システム、及び危険運転判定プログラムの特徴をそれぞれ以下［１］〜［９］に簡潔に纏めて列記する。
［１］ 第一車両（２）に搭載された車載器（１０）であって、
前記第一車両の前方又は後方を走行する第二車両（３）との車間距離を測定する測定部（カメラ２３Ａ、２３Ｂ、ＣＰＵ１１、Ｓ３）と、
前記車間距離が所定距離以下か否かを判断する判断部（ＣＰＵ１１、Ｓ４）と、
前記車間距離が前記所定距離以下と判断した場合に、前記第二車両の運転に関する危険性の程度を示す危険運転度を信号として出力し、前記第二車両の前記危険運転度が累積し所定条件を満たした場合に前記第二車両が危険車両であるとの情報を信号として入力する入出力部（ＣＰＵ１１、通信部２４、Ｓ７、Ｓ９）と、
を備える車載器（１０）。
［２］ 前記判断部は、前記第一車両の速度が第一閾値以上であり、かつ、前記第一車両の加速度が第二閾値未満である場合、前記車間距離が所定距離以下であるか否かを判断する（Ｓ２でＹＥＳ、Ｓ５でＹＥＳ）
上記［１］に記載の車載器。
［３］前記危険運転度の累積回数に応じた重みづけをして前記危険運転度を累積する記録部（ＣＰＵ１１、Ｓ７、Ｓ９）と、
累積された前記第二車両の前記危険運転度が所定条件を満たした場合に前記第二車両が前記危険車両であると判定し、前記情報を含む信号を生成する判定部（ＣＰＵ１１、Ｓ１２）と、を備える
上記［１］又は［２］に記載の車載器。
［４］ 前記判定部が前記危険車両と判定した場合、前記第二車両を特定する第二車両特定情報及び前記第一車両の現在位置を示す位置情報のうち、少なくとも前記第二車両特定情報を、危険車両情報としてサーバ（通信機器ベンダーサーバ８０）へ送信する送信部（通信部２４、Ｓ１４）と、を備える
上記［３］に記載の車載器。
［５］ 危険車両を特定する危険車両特定情報を含むブラックリスト（Ｌ）を受信する受信部（通信部２４、Ｓ１）と、
前記第一車両の前方又は後方を走行する前記第二車両を撮影した画像に基づいて前記第二車両を特定する第二車両特定情報を認識する認識部（カメラ２３Ａ、２３Ｂ、ＣＰＵ１１、Ｓ８）と、を備え、
前記判断部は、前記車間距離が前記所定距離以下であると判断した場合に、前記認識された第二車両特定情報が、前記ブラックリストに含まれる前記危険車両特定情報と一致するか否かを判断し（ＣＰＵ１１、Ｓ１０）、
一致する場合、前記判定部は、前記第二車両が前記危険車両であると判定する（Ｓ１１、Ｓ１２）
上記［３］又は［４］に記載の車載器。
［６］ 第一車両（２）に搭載された車載器（１０）から、前記第一車両の前方又は後方を走行する第二車両（３）との車間距離が所定距離以下である場合に、前記第二車両の運転に関する危険性の程度を示す危険運転度を含む信号を受信する受信部（通信部８２）と、
前記危険運転度を累積して記録する記録部（記憶部８３）と、
累積した前記危険運転度が所定条件を満たした場合に前記第二車両が危険車両であると判定する判定部（ＣＰＵ８１）と、
前記車載器に、前記第二車両が前記危険車両であるとの情報を信号として送信する送信部（通信部８２）と、
を備えるサーバ（通信機器ベンダーサーバ８０）。
［７］ 前記受信部は、前記車載器から、前記第二車両を特定する第二車両特定情報及び前記第一車両の現在位置を示す位置情報のうち、少なくとも前記第二車両特定情報を、危険車両情報として受信し、
当該サーバは、
前記危険車両情報に基づいて、前記第二車両特定情報を含むブラックリストを生成するブラックリスト生成部（ＣＰＵ１１）を備え、
前記送信部は、前記ブラックリストの情報を、第三車両（周辺車両４）に搭載された車載器に送信する
上記［６］に記載のサーバ（通信機器ベンダーサーバ８０）。
［８］ 前記ブラックリストには、前記第一車両の現在位置を示す前記位置情報が含まれ、
前記送信部は、前記第一車両の現在位置の周辺に位置する、前記第三車両に搭載された車載器に、前記ブラックリストの情報を送信する
上記［７］に記載のサーバ。
［９］ 上記［４］に記載の車載器と、
前記サーバと、
を備える危険車両情報通知システム（１）。
［１０］ 前記サーバは、危険車両を特定する危険車両特定情報を含むブラックリスト（Ｌ）の情報を前記車載器に送信する送信部（通信部８２）を備え、
前記車載器は、
前記ブラックリストを受信する受信部（通信部２４、Ｓ１）と、
前記第一車両の前方又は後方を走行する前記第二車両を撮影した画像に基づいて前記第二車両を特定する第二車両特定情報を認識する認識部（カメラ２３Ａ、２３Ｂ、ＣＰＵ１１、Ｓ８）と、を備え、
前記判断部が、前記車間距離が前記所定距離以下であると判断した場合に、前記認識された第二車両特定情報が、前記ブラックリストに含まれる前記危険車両特定情報と一致するか否かを判断し（ＣＰＵ１１、Ｓ１０）、
一致する場合、前記判定部が、前記第二車両が前記危険車両であると判定する（Ｓ１１、Ｓ１２）
上記［９］に記載の危険車両情報通知システム。
［１１］ 前記サーバは、
前記車載器から、前記第二車両を特定する第二車両特定情報及び前記第一車両の現在位置を示す位置情報のうち、少なくとも前記第二車両特定情報を、危険車両情報として受信する受信部（通信部８２）と、
前記危険車両情報に基づいて、前記第二車両特定情報を含む前記ブラックリストを生成するブラックリスト生成部（ＣＰＵ８１）と、を備え、
前記送信部が、前記ブラックリストの情報を、第三車両（周辺車両４）に搭載された車載器に送信する
上記［１０］に記載のシステム。
［１２］ 上記［６］から［８］のいずれか一に記載のサーバと、
前記車載器と、
を備える危険車両情報通知システム（１）。
［１３］ コンピュータに、
第一車両の前方又は後方を走行する第二車両との車間距離を測定する測定ステップ（Ｓ３）と、
前記車間距離が所定距離以下か否かを判断する判断ステップ（Ｓ４）と、
前記車間距離が前記所定距離以下と判断した場合に、前記第二車両の運転に関する危険性の程度を示す危険運転度を信号として出力し、前記第二車両の前記危険運転度が累積し所定条件を満たした場合に前記第二車両が前記危険車両であるとの情報を信号として入力する入出力ステップ（Ｓ７、Ｓ９）と、
を実行させるプログラム。

１ 危険車両情報通知システム
２ 自車両
３ 他車両
４ 周辺車両
１０ 車載器
１１ 制御部
１２Ａ、１２Ｂ、１３、１４、１６、１８、１９、２９ インタフェース（Ｉ／Ｆ）
１５ ＧＰＳ受信部
１７ 記録部
２０ スピーカ
２１ ＲＴＣ部
２２ スイッチ入力部
２３Ａ、２３Ｂ カメラ
２４ 通信部
２５ 電源部
２６Ａ 不揮発メモリ
２６Ｂ 揮発メモリ
２７ 表示部
２８ Ｇセンサ
３０ 事務所ＰＣ
３１ 制御部
３２ 通信部
３３ 表示部
３４ 記憶部
３５、３８、４８ インタフェース（Ｉ／Ｆ）
３６ 操作部
３７ 出力部
４１ マイク
４２ スピーカ
５１ 車速センサ
５２ ジャイロセンサ
６５ メモリカード

Claims (8)

1. 第一車両に搭載された車載器であって、
   前記第一車両の前方又は後方を走行する第二車両との車間距離を測定する測定部と、
   前記車間距離が所定距離以下か否かを判断する判断部と、
   前記車間距離が前記所定距離以下と判断した場合に、前記第二車両の運転に関する危険性の程度を示す危険運転度を信号として出力し、前記第二車両の前記危険運転度が累積し所定条件を満たした場合に前記第二車両が危険車両であるとの情報を信号として入力する入出力部と、
   を備える車載器。
2. 前記判断部は、前記第一車両の速度が第一閾値以上であり、かつ、前記第一車両の加速度が第二閾値未満である場合、前記車間距離が所定距離以下であるか否かを判断する
   請求項１に記載の車載器。
3. 前記危険運転度の累積回数が多いほど高い前記危険運転度を累積する記録部と、
   累積された前記第二車両の前記危険運転度が所定条件を満たした場合に前記第二車両が前記危険車両であると判定し、前記情報を含む信号を生成する判定部と、を備える
   請求項１又は２に記載の車載器。
4. 前記判定部が前記危険車両と判定した場合、前記第二車両を特定する第二車両特定情報及び前記第一車両の現在位置を示す位置情報のうち、少なくとも前記第二車両特定情報を、危険車両情報としてサーバへ送信する送信部と、を備える
   請求項３に記載の車載器。
5. 危険車両を特定する危険車両特定情報を含むブラックリストを受信する受信部と、
   前記第一車両の前方又は後方を走行する前記第二車両を撮影した画像に基づいて前記第二車両を特定する第二車両特定情報を認識する認識部と、を備え、
   前記判断部は、前記車間距離が前記所定距離以下であると判断した場合に、前記認識された第二車両特定情報が、前記ブラックリストに含まれる前記危険車両特定情報と一致するか否かを判断し、
   一致する場合、前記判定部は、前記第二車両が前記危険車両であると判定する
   請求項３又は４に記載の車載器。
6. 第一車両に搭載された車載器から、前記第一車両の前方又は後方を走行する第二車両との車間距離が所定距離以下である場合に、前記第二車両の運転に関する危険性の程度を示す危険運転度を含む信号を受信する受信部と、
   前記危険運転度を累積して記録する記録部と、
   累積した前記危険運転度が所定条件を満たした場合に前記第二車両が危険車両であると判定する判定部と、
   前記車載器に、前記第二車両が前記危険車両であるとの情報を信号として送信する送信部と、
   を備えるサーバ。
7. 請求項４に記載の車載器と、
   前記サーバと、
   を備える危険車両情報通知システム。
8. コンピュータに、
   第一車両の前方又は後方を走行する第二車両との車間距離を測定する測定ステップと、
   前記車間距離が所定距離以下か否かを判断する判断ステップと、
   前記車間距離が前記所定距離以下と判断した場合に、前記第二車両の運転に関する危険性の程度を示す危険運転度を信号として出力し、前記第二車両の前記危険運転度が累積し所定条件を満たした場合に前記第二車両が危険車両であるとの情報を信号として入力する入出力ステップと、
   を実行させる危険運転判定プログラム。

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