JP2021184014A - 地図表示装置及び地図表示プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】表示領域に対応する地図を円滑に表示部に表示すること。【解決手段】地図表示装置は、データを一時的に保持するメモリと、プロセッサと、補助記憶装置と、を備える。補助記憶装置には、地図データが記憶されている。プロセッサは、メモリに保持された地図データに基づき、表示領域の地図を表示部に表示する。表示領域は、表示部に表示される地図の範囲を規定する領域である。プロセッサは、表示領域よりも広いバックグラウンド領域の地図を示す地図データをメモリに保持させる。プロセッサは、バックグラウンド領域よりも狭い切出領域の外に表示領域の基準点が位置している場合、基準点に追従してバックグラウンド領域を移動させて新たな地図データをメモリに保持させる。【選択図】図７

Description

本発明は、地図表示装置及び地図表示プログラムに関する。

メモリと、表示部と、プロセッサと、を備える地図表示装置としては、例えば、特許文献１に記載されている。この種の地図表示装置においては、プロセッサは、地図データをメモリに読み込み、メモリに保持された地図データに基づき表示部に地図を表示する。プロセッサは、表示部に表示を行う表示領域の地図データをメモリに保持する。表示領域とは、地図全体のうち表示部に表示される範囲を規定するための領域といえる。

特開２０１０−１７５８１５号公報

表示領域は、例えば、地図表示装置のユーザによって異なる位置に変更される。表示領域の位置が変更されると、プロセッサは、変更された表示領域に対応する地図データをメモリに読み込み、表示部に地図の表示を行う。表示領域の位置が変更されてから地図データをメモリに読み込むため、表示領域の位置が変更されてから表示領域に対応する地図が表示部に表示されるまでの時間が長くなるおそれがある。

本発明の目的は、表示領域に対応する地図を円滑に表示部に表示することができる地図表示装置及び地図表示プログラムを提供することにある。

上記課題を解決する地図表示装置は、データを一時的に保持するメモリと、プロセッサと、自律移動体が用いられる環境の地図を示す地図データが記憶された不揮発性記憶装置と、前記自律移動体の位置を示す位置情報を受信可能に構成された受信部と、前記位置情報に基づいた前記自律移動体の位置、及び前記地図データに基づいた前記地図が表示される表示部と、を備え、前記プロセッサは、前記メモリに保持された前記地図データに基づき、前記表示部に表示される前記地図の範囲を規定する表示領域の前記地図を前記表示部に表示する表示制御部と、前記表示領域よりも広いバックグラウンド領域の前記地図を示す前記地図データを前記メモリに保持させる保持制御部と、を備え、前記保持制御部は、前記表示領域のうち予め定められた一点を基準点とすると、前記バックグラウンド領域よりも狭い切出領域の外に前記基準点が位置している場合、前記基準点に追従して前記バックグラウンド領域を移動させて新たな前記地図データを前記メモリに保持させる。

メモリには、バックグラウンド領域の地図データが保持される。バックグラウンド領域は、表示領域よりも広い領域である。従って、表示領域の位置が変更された場合であっても、バックグラウンド領域内の地図については、メモリに新たな地図データを保持することなく表示部に表示することができる。表示領域の基準点が切出領域の外に位置している場合には、バックグラウンド領域が基準点に追従して移動することで、新たな地図データがメモリに保持される。これにより、表示領域の位置が変更されると、これに伴いバックグラウンド領域も移動していく。表示領域の位置が変更された際に表示領域に対応する地図を円滑に表示部に表示することができる。

上記地図表示装置について、前記基準点は前記表示領域の中央に位置しており、前記保持制御部は、前記切出領域の外に前記基準点が位置している場合、前記基準点が前記バックグラウンド領域の中央に位置するように前記バックグラウンド領域を移動させてもよい。

上記地図表示装置について、前記不揮発性記憶装置に記憶された前記地図データは、前記自律移動体がマッピングを行うことで得られたものであってもよい。
上記地図表示装置について、前記プロセッサは、前記表示制御部により前記表示部に表示される前記地図よりも広い範囲を示す前記地図を、前記表示制御部により前記表示部に表示される前記地図よりも低い画面解像度で前記表示部に表示する広範囲表示部と、前記表示制御部による前記地図の表示と前記広範囲表示部による前記地図の表示とを切り替える切替制御部と、を備えていてもよい。

上記課題を解決する地図表示プログラムは、データを一時的に保持するメモリと、プロセッサと、自律移動体が用いられる環境の地図を示す地図データが記憶された不揮発性記憶装置と、前記自律移動体の位置を示す位置情報を受信可能に構成された受信部と、前記位置情報に基づいた前記自律移動体の位置、及び前記地図データに基づいた前記地図が表示される表示部と、を備えた地図表示装置で実行される地図表示プログラムであって、前記地図表示プログラムは、前記メモリに保持された前記地図データに基づき、前記表示部に表示される前記地図の範囲を規定する表示領域の前記地図を前記表示部に表示する第１ステップと、前記表示領域よりも広いバックグラウンド領域の前記地図を示す前記地図データを前記メモリに保持させる第２ステップと、を前記プロセッサに実行させ、前記第２ステップは、前記表示領域のうち予め定められた一点を基準点とすると、前記バックグラウンド領域よりも狭い切出領域の外に前記基準点が位置している場合、前記基準点に追従して前記バックグラウンド領域を移動させて新たな前記地図データを前記メモリに保持させるステップを含む。

表示領域が変更された際に表示領域に対応する地図を円滑に表示部に表示することができる。

本発明によれば、表示領域に対応する地図を円滑に表示部に表示することができる。

自律移動体が用いられる区域を模式的に示す図。 自律移動体を示す概略構成図。 構造物に照射されるレーザーの模式図。 点群地図を示す図。 地図表示装置を示す概略構成図。 地図表示装置を模式的に示す図。 プロセッサが地図表示プログラムを実行することで行われる地図表示制御を示すフローチャート。 地図サイズを模式的に示す図。 表示部に表示される低解像度地図を示す図。 表示領域、バックグラウンド領域、及び切出領域を示す図。 表示部に表示される高解像度地図を示す図。 表示領域、バックグラウンド領域、及び切出領域を示す図。

以下、地図表示装置及び地図表示プログラムの一実施形態について説明する。
図１に示すように、表示システムＭＰは、自律移動体１０と、地図表示装置４０と、を備える。自律移動体１０は、例えば、倉庫、工場、公共施設、商用施設などの場所のうち予め定められた区域Ａ１で用いられる。本実施形態では、区域Ａ１には、複数の自律移動体１０が設けられている。区域Ａ１には、自律移動体１０の移動の障害となり得る構造物Ｓが存在している。構造物Ｓとしては、壁、柱、棚等を挙げることができる。自律移動体１０は、荷の搬送を行うものや清掃を行うものなど、自律移動可能なものであればどのようなものであってもよい。

図２及び図３に示すように、自律移動体１０は、車両１１と、車両１１に搭載されたセンサ２１と、車両１１に搭載された制御装置２２と、車両通信装置２６と、を備える。車両１１は、車体１２と、複数の車輪１３と、車両１１を移動させるための駆動機構１４と、を備える。なお、本実施形態において、区域Ａ１に設けられる全ての自律移動体１０は同一の構成を備える。

駆動機構１４は、車輪１３を回転させるためのモータ１５と、モータ１５を駆動させるモータドライバ１６と、エンコーダ１７と、を備える。なお、図示は省略するが、モータ１５及びモータドライバ１６は、車輪１３の数と同数設けられる。これにより、各車輪１３の回転数と回転方向を独立して制御することが可能である。エンコーダ１７は、車輪１３毎に個別に設けられている。

モータドライバ１６には、指令回転数を示す情報と指令回転方向を示す情報を含む指令が制御装置２２から入力される。モータドライバ１６は、指令回転数に追従するようにモータ１５の回転数を制御する。モータドライバ１６は、指令回転方向とモータ１５の回転方向が一致するようにモータ１５を制御する。

エンコーダ１７は、例えば、モータ１５の回転軸の回転量に基づいたパルス信号を出力するインクリメンタル型のエンコーダである。エンコーダ１７は、モータ１５の回転軸の回転数を検出する。モータドライバ１６は、エンコーダ１７の検出結果から、モータ１５の回転数、及び回転方向を認識可能である。車両１１は、モータ１５の駆動による車輪１３の回転によって移動する。

センサ２１としては、制御装置２２に車両１１の周辺に存在する構造物Ｓを認識させることができ、かつ、自律移動体１０から構造物Ｓまでの距離を測定できるものが用いられる。本実施形態では、センサ２１として、LIDAR：Laser Imaging Detection and Rangingを用いている。LIDARは、レーザーを周辺に照射し、レーザーが当たった部分によって反射された反射光を受光することで周辺環境を認識可能な距離計である。本実施形態のLIDARは、水平方向の照射角度を変更しながらレーザーを照射する二次元距離計である。

図３に示すように、センサ２１は、水平方向への照射角度を角度分解能に応じた角度で変更しながらレーザーを照射する。レーザーが構造物Ｓに当たると、センサ２１は構造物Ｓからの反射光を受光する。構造物Ｓにおいて、レーザーが当たった部分を測定点Ｐ１とすると、センサ２１は、センサ２１から測定点Ｐ１までの距離を算出する。センサ２１は、測定点Ｐ１までの距離と照射角度とを対応付けた情報を距離情報として制御装置２２に出力する。なお、照射角度と距離を用いることで、センサ２１を原点とする直交座標系での測定点Ｐ１の座標を導出することができる。水平方向に互いに直交する軸の１つをＸ軸、Ｘ軸とは異なる軸をＹ軸とすると、照射角度を用いて、測定点Ｐ１までの距離をＸ軸方向への成分とＹ軸方向への成分に分解することができる。これにより、センサ２１を原点とする直交座標系での測定点Ｐ１の座標を導出することができる。従って、距離情報とは、センサ２１を原点とする直交座標系での測定点Ｐ１の座標と捉えることもできる。

図２に示すように、制御装置２２は、プロセッサ２３と、記憶部２４と、車載補助記憶装置２５と、を備える。プロセッサ２３としては、例えば、CPU：Central Processing Unit、GPU：Graphics Processing Unit、DSP：Digital Signal Processor、MPU：Micro Processing Unitの少なくともいずれかを用いることができる。記憶部２４は、RAM：Random access memory及びROM：Read Only Memoryを含む。車載補助記憶装置２５としては、例えば、ハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ、EEPROM：Electrically Erasable Programmable Read Only Memory等の、データを書き換え可能な不揮発性記憶装置が用いられる。

記憶部２４及び車載補助記憶装置２５には、自律移動体１０を動作させるためのプログラムが記憶されている。記憶部２４及び車載補助記憶装置２５は、処理をプロセッサ２３に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納しているといえる。制御装置２２は、ASIC：Application Specific Integrated CircuitやFPGA：Field Programmable Gate Array等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である制御装置２２は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。

車載補助記憶装置２５には、自律移動体１０の用いられる環境の地図、即ち、区域Ａ１の地図を示す地図データＭ１が記憶されている。地図データＭ１とは、自律移動体１０の用いられる環境に存在する構造物Ｓの形状、広さなど、自律移動体１０の用いられる環境の物理的構造に関する情報である。地図データＭ１は、自律移動体１０が用いられる環境を地図座標系での座標で表した情報である。本実施形態では、図１に示す区域Ａ１を地図座標系での座標で表した情報が地図データＭ１といえる。地図座標系は、原点を基準とした座標で自律移動体１０の用いられる区域Ａ１に存在する構造物Ｓに関する位置を表現したものである。本実施形態の地図は水平方向に対する構造物Ｓの位置を示す二次元マップである。地図座標系は、水平方向に互いに直交する軸の１つをＸ軸、Ｘ軸とは異なる軸をＹ軸とする直交座標系である。以下の説明において、地図座標系での座標を地図座標と称する。

図４に示すように、本実施形態の地図データＭ１は、特徴点Ｐ２の地図座標で区域Ａ１を表す点群地図である。地図データＭ１は、特徴点Ｐ２の存在する地図座標を示すデータといえる。特徴点Ｐ２とは、構造物Ｓの表面の一部を表したものである。特徴点Ｐ２をクラスタ化することで、構造物Ｓの表面の形状、及び大きさを把握できるといえる。なお、説明の便宜上、図４に示す点群地図では特徴点Ｐ２を疎としているが、実際には図４に示すよりも特徴点Ｐ２は密である。図４、図１０及び図１２に示す矢印Ｘは地図座標系のＸ軸を示し、矢印Ｙは地図座標系のＹ軸を示す。

制御装置２２は、地図データＭ１を用いて自己位置及び姿勢を推定する自己位置推定を行うことができる。自己位置とは、区域Ａ１を示す地図上での自律移動体１０の位置である。言い換えれば、自己位置とは、自律移動体１０の位置を示す地図座標である。姿勢とは、地図座標系での自律移動体１０の向きである。自己位置推定は、少なくともセンサ２１を用いたランドマークのマッチングにより行われる。制御装置２２は、センサ２１による測定点Ｐ１の座標から得られるランドマークと、地図データＭ１のランドマークとのマッチングを行うことで、自己位置を推定する。自己位置推定は、ランドマークを用いた手法に加えて、モータ１５の回転数を用いて自己移動量を推定するオドメトリを組み合わせて行われてもよい。

制御装置２２は、自己位置推定を行いながら駆動機構１４を制御することで、自己位置を推定しながら移動することが可能である。例えば、制御装置２２は、目標地点までの経路を生成し、自己位置を把握しながら車両１１に経路を追従させることができる。また、制御装置２２は、センサ２１によって追尾対象を検出し、自己位置を把握しながら追尾対象を追従するように車両１１を移動させてもよい。追尾対象としては、例えば、人を挙げることができる。このように、自律移動体１０としては、経路を追従するものであってもよいし、追尾対象を追従するものであってもよい。また、経路を追従するか追尾対象を追従するかを切り替えられるものであってもよい。

上記した地図データＭ１は、SLAM：Simultaneous Localization and Mappingによるマッピングにより作成される。マッピングは、例えば、センサ２１によって得られた座標から局所地図を作成し、この局所地図を自己位置に応じて組み合わせることによって行われる。以下、制御装置２２により行われるマッピングの一例について説明するが、マッピングは任意の手法で行うことができる。

制御装置２２は、初期位置でセンサ２１によって得られる特徴点Ｐ２の座標を取得する。初期位置とは、マッピングを開始する位置である。初期位置でセンサ２１によって得られる特徴点Ｐ２の座標は、区域Ａ１の一部を表す地図である局所地図である。センサ２１としてLIDARを用いる場合、レーザーの当たる測定点Ｐ１が特徴点Ｐ２となる。

制御装置２２は、自己位置推定を行いながら車両１１を移動させる。なお、マッピングを行っている過程では、区域Ａ１の全体を示す地図データＭ１が存在しないため、ランドマークのマッチングは、センサ２１により得られた座標と、局所地図の特徴点Ｐ２の座標から行われる。

制御装置２２は、車両１１を移動させつつ、センサ２１によって得られる座標から局所地図を作成していく。制御装置２２は、自己位置に応じて局所地図を組み合わせていく。なお、自律移動体１０の姿勢によっては、センサ２１の座標系と地図座標系とで座標軸が異なる。このため、制御装置２２は、自律移動体１０の姿勢に応じて、センサ２１の座標系の座標を地図座標系の座標に変換したものを局所地図とする。

制御装置２２は、局所地図を組み合わせていくことで、区域Ａ１の全体を示す地図を得ることができる。制御装置２２は、マッピングにより区域Ａ１の全体を示す地図データＭ１が得られると、この地図データＭ１を車載補助記憶装置２５に記憶する。

車両通信装置２６は、無線ＬＡＮ、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、ＬＰＷＡ：Low Power Wide Area、移動通信システムなどの無線通信方式で通信を行うことが可能な通信機器である。車両通信装置２６は、受信した無線信号を復調したデータを制御装置２２に出力したり、制御装置２２から入力されたデータを変調して無線信号として送信することが可能である。

図５に示すように、地図表示装置４０は、プロセッサ４１と、ＲＯＭ４２と、メモリとしてのＲＡＭ４３と、補助記憶装置４４と、接続部４５と、入力部４６と、表示部４７と、通信装置４８と、通信Ｉ／Ｆ４９と、これらを接続するバス５０と、を備える。本実施形態の地図表示装置４０としては、タブレット端末やスマートフォン等の携帯端末が用いられる。地図表示装置４０は、区域Ａ１に設けられていてもよいし、区域Ａ１外に設けられていてもよい。

プロセッサ４１としては、例えば、CPU、GPU、DSP、及びMPUの少なくともいずれかを用いることができる。ＲＯＭ４２には、プロセッサ４１が実行可能なプログラムなどが記憶されている。ＲＡＭ４３は、読み込まれたデータを一時的に保持する。

補助記憶装置４４は、記憶されたデータを書き換え可能な不揮発性記憶装置である。補助記憶装置４４としては、例えば、ソリッドステートドライブやフラッシュメモリを用いることができる。フラッシュメモリは、eMMC：embedded Multi Media Card等のフラッシュメモリを利用した記憶媒体を含む。

接続部４５は、可搬型記憶媒体５１を接続可能な部材である。可搬型記憶媒体５１は、接続部４５に着脱可能なリムーバブルメディアであり、例えば、フラッシュメモリ、光ディスク、磁気ディスクを用いることができる。

入力部４６は、ユーザの操作を受け付けて、入力信号として出力する部材である。本実施形態の入力部４６は、タッチパネルである。入力部４６は、ユーザの操作が入力された位置を検出し、位置を示す情報を入力信号として出力する。ユーザの操作は、例えば、タッチ操作、タップ操作、スライド操作、スワイプ操作、ピンチ操作である。

表示部４７は、例えば、液晶ディスプレイや有機エレクトロルミネッセンスディスプレイ等のディスプレイである。表示部４７には、入力部４６が重ねて設けられており、入力部４６と表示部４７とでタッチスクリーンを構成している。

図６に示すように、表示部４７は、区域Ａ１の地図を表示する領域である地図表示領域ＤＩと、ユーザにより操作されるシンボルが表示される操作領域Ｔと、を含む。操作領域Ｔに表示されるシンボルは、例えば、ユーザの操作により自律移動体１０への指令を送信したり、地図表示領域ＤＩに表示される内容を変更したりするのに用いられる。

図５に示すように、通信装置４８は、無線ＬＡＮ、Ｚｉｇｂｅｅ、ＬＰＷＡ、移動通信システムなどの無線通信方式で通信を行うことが可能な通信機器である。通信装置４８は、受信した無線信号を復調したデータを出力したり、入力されたデータを変調して無線信号として送信することが可能である。

通信Ｉ／Ｆ４９は、通信網５２を通じて情報の送受信を行うことができる通信インターフェースである。通信Ｉ／Ｆ４９は、通信網５２を通じて、サーバー５３と情報の送受信を行うことができる。サーバー５３は、記憶装置５４を備える。

補助記憶装置４４には、地図データＭ１が記憶されている。地図データＭ１は、車載補助記憶装置２５に記憶された地図データＭ１と同一のものである。即ち、補助記憶装置４４に記憶された地図データＭ１は、自律移動体１０のマッピングにより作成された点群地図である。複数の自律移動体１０のそれぞれと、地図表示装置４０とで地図データＭ１は共有されている。

複数の自律移動体１０のそれぞれと、地図表示装置４０とで地図データＭ１を共有する際には、区域Ａ１で用いられる複数の自律移動体１０のうち１つの自律移動体１０に区域Ａ１のマッピングを行わせる。これにより、区域Ａ１の地図を示す地図データＭ１が得られる。マッピングにより得られた地図データＭ１を可搬型記憶媒体５１に記憶し、可搬型記憶媒体５１に記憶された地図データＭ１を各自律移動体１０の車載補助記憶装置２５及び補助記憶装置４４に複製することで、地図データＭ１の共有が行われている。

補助記憶装置４４には、地図表示プログラムＰＧが記憶されている。補助記憶装置４４に記憶された地図表示プログラムＰＧは、ＲＡＭ４３に読み込まれ、プロセッサ４１によって実行される。本実施形態において、地図表示プログラムＰＧは、通信網５２を介してサーバー５３から取得されている。詳細にいえば、サーバー５３の記憶装置５４には地図表示プログラムＰＧが記憶されており、プロセッサ４１は、通信Ｉ／Ｆ４９を介してサーバー５３から地図表示プログラムＰＧを取得し、補助記憶装置４４に記憶している。なお、地図表示プログラムＰＧは、プロセッサ４１により直接実行可能なプログラムだけでなく、ソースプログラム形式のプログラム、圧縮処理されたプログラム、暗号化されたプログラム等を含み得る。

上記した地図表示装置４０では、地図表示プログラムＰＧがプロセッサ４１に実行されることによって表示部４７の地図表示領域ＤＩに区域Ａ１の地図が表示される。以下では、プロセッサ４１が地図表示プログラムＰＧを実行することで行われる地図表示制御について説明を行う。地図表示制御は、所定の制御周期で繰り返し行われる。

図７に示すように、ステップＳ１において、地図表示装置４０は、各自律移動体１０の自己位置を受信する。前述したように、各自律移動体１０の制御装置２２は、自己位置推定により自己位置を推定している。制御装置２２は、自己位置を示す位置情報及び車両識別情報を含む車両情報を定期的に車両通信装置２６から送信している。車両識別情報とは、各自律移動体１０に個別に付与されたＩＤコードであり、車両情報がいずれの自律移動体１０から送信されたものであるかを地図表示装置４０で判別するための情報である。車両通信装置２６から送信された車両情報は、通信装置４８で受信される。通信装置４８は、受信した車両情報をＲＡＭ４３に出力する。これにより、プロセッサ４１は、各自律移動体１０の位置を把握することができる。通信装置４８は、自律移動体の位置を示す位置情報を受信可能に構成された受信部といえる。

次に、ステップＳ２において、プロセッサ４１は、ユーザにより指定されている地図サイズが大サイズ、中サイズ、小サイズのいずれであるかを判定する。地図サイズとは、地図表示領域ＤＩに表示する地図の範囲を示すものである。地図表示装置４０では、ユーザの操作によって、地図表示領域ＤＩに表示される地図の範囲を変更することができる。地図表示装置４０では、ピンチアウト操作で地図サイズを小さくすることができ、ピンチイン操作で地図サイズを大きくさせることができる。また、ダブルタップ操作で地図サイズを小さくするなど、地図サイズを変更する操作は、任意の操作とすることができる。

図８に示すように、大サイズとは、区域Ａ１の全体を示す地図サイズである。ユーザの操作によって大サイズが指定されている場合、地図表示領域ＤＩには区域Ａ１の全体を示す地図として低解像度地図ＬＲＭが表示される。

中サイズとは、大サイズよりも小さい範囲の地図を示す地図サイズである。ユーザの操作によって中サイズが指定されている場合、地図表示領域ＤＩには区域Ａ１の一部を示す地図として中解像度地図ＭＲＭが表示される。中サイズが指定されている場合、大サイズが指定されているときよりも狭い範囲の地図が、大サイズが指定されているときよりも拡大されて地図表示領域ＤＩに表示される。

小サイズとは、中サイズよりも小さい範囲を示す地図サイズである。ユーザの操作によって小サイズが指定されている場合、地図表示領域ＤＩには区域Ａ１の一部であって中サイズよりも狭い領域の地図が高解像度地図ＨＲＭとして表示される。小サイズが指定されている場合、中サイズが指定されているときよりも狭い範囲の地図が、中サイズが指定されているときよりも拡大されて地図表示領域ＤＩに表示される。本実施形態において、大サイズ及び中サイズの大きさは固定である。小サイズの大きさは可変である。言い換えれば、小サイズは、中サイズよりも小さい複数のサイズを含む。大サイズが指定されている状態で、ユーザにより地図サイズを小さくする操作が行われると、中サイズが指定される。中サイズが指定されている状態で、ユーザにより地図サイズを小さくする操作が行われると、小サイズのうち最大サイズが指定される。この状態で、更に地図サイズを小さくする操作が行われると、小サイズのうち最大サイズよりも小さなサイズが指定される。地図サイズは、小サイズの最小サイズまで小さくすることができる。

図７に示すように、ステップＳ２の判定の結果、大サイズが指定されている場合、ステップＳ３の処理が行われる。中サイズが指定されている場合、ステップＳ４の処理が行われる。小サイズが指定されている場合、ステップＳ５の処理が行われる。

ステップＳ３において、プロセッサ４１は、低解像度地図ＬＲＭを表示部４７に表示する。低解像度地図ＬＲＭとは、点群地図よりも画面解像度の低い地図である。詳細にいえば、低解像度地図ＬＲＭは、特徴点Ｐ２の１つ１つを個別の画素として表示するよりも粗い画素で地図を表示したものである。

プロセッサ４１は、地図データＭ１をＲＡＭ４３に読み取り、低解像度地図ＬＲＭを表示部４７に表示するための表示データを生成する。低解像度地図ＬＲＭとしては、例えば、グリッドマップ形式の画像を用いることができる。プロセッサ４１は、特徴点Ｐ２の存在する地図座標に対応する画素（グリッド）と、特徴点Ｐ２の存在しない地図座標に対応する画素（グリッド）とを示すデータである表示データを生成する。また、特徴点Ｐ２に囲まれる画素については、構造物Ｓが存在しているとみなして、特徴点Ｐ２の存在する座標に対応する画素としてもよい。低解像度地図ＬＲＭは、点群地図よりも画面解像度が低いため、１つの画素には複数の特徴点Ｐ２が存在し得る。この場合、特徴点Ｐ２の数に閾値を設定して特徴点Ｐ２の有無を判定するなど、任意の方法で低解像度地図ＬＲＭを表示するための表示データを生成することができる。表示データは、ＲＡＭ４３に保持される。

図９に示すように、プロセッサ４１は、特徴点Ｐ２の存在する画素と特徴点Ｐ２の存在しない画素とを異なる色彩で描写した低解像度地図ＬＲＭを表示部４７の地図表示領域ＤＩに表示する。これにより、地図表示領域ＤＩには、構造物Ｓを示す画像ＳＩが表示される。また、プロセッサ４１は、低解像度地図ＬＲＭに自律移動体１０を示すアイコン１０Ｉを重畳して表示する。アイコン１０Ｉは、ステップＳ１で受信した自己位置に対応する箇所に表示される。本実施形態では、表示部４７に自律移動体１０のアイコン１０Ｉが複数表示されることになる。ステップＳ３の処理を終了すると、プロセッサ４１は地図表示制御を終了する。プロセッサ４１は、次回の制御周期で継続して大サイズが指定されている場合、低解像度地図ＬＲＭを継続して表示部４７に表示する。また、プロセッサ４１は、ステップＳ１で得られる自己位置に応じて、アイコン１０Ｉの位置を更新する。アイコン１０Ｉによって、表示部４７の地図表示領域ＤＩには、自律移動体１０の位置が表示されているといえる。

図７に示すように、ステップＳ４において、プロセッサ４１は、中解像度地図ＭＲＭを表示部４７に表示する。中解像度地図ＭＲＭとは、低解像度地図ＬＲＭよりも画面解像度の高い地図である。プロセッサ４１は、地図データＭ１をＲＡＭ４３に読み取り、中解像度地図ＭＲＭを生成するための表示データを生成する。中解像度地図ＭＲＭの表示データは、画素（グリッド）の大きさが異なる点を除いて、低解像度地図ＬＲＭと同様の手法で生成することができる。プロセッサ４１は、区域Ａ１全体を示す地図を複数のブロックに分割し、分割したブロック毎に中解像度地図ＭＲＭの表示データを生成する。中解像度地図ＭＲＭの表示データは、ＲＡＭ４３に保持される。プロセッサ４１は、複数の中解像度地図ＭＲＭから地図表示領域ＤＩに表示するものを選択し、地図表示領域ＤＩに表示する。例えば、プロセッサ４１は、ユーザのスワイプ操作等に応じて選択された中解像度地図ＭＲＭを地図表示領域ＤＩに表示する。また、プロセッサ４１は、地図表示領域ＤＩに表示する中解像度地図ＭＲＭの範囲内に自律移動体１０が存在している場合、中解像度地図ＭＲＭに重畳してアイコン１０Ｉを表示する。ステップＳ４の処理を終えると、プロセッサ４１は地図表示制御を終了する。

図７及び図１０に示すように、ステップＳ５において、プロセッサ４１は、表示領域ＤＡを決定する。表示領域ＤＡとは、地図データＭ１で示される区域Ａ１全体の地図の一部であって、地図表示領域ＤＩに表示される部分を規定するための領域である。

図１０に示すように、表示領域ＤＡは、地図座標系におけるＸ座標の範囲とＹ座標の範囲を規定する領域といえる。従って、表示領域ＤＡは、地図座標系におけるＸ軸に沿って延びる辺Ｘ１と、Ｙ軸に沿って延びる辺Ｙ１とを備える長方形状の領域と捉えることができる。表示領域ＤＡの大きさは、ステップＳ２における小サイズの大きさである。表示領域ＤＡは、ユーザの操作によって拡大・縮小する領域であるといえる。表示領域ＤＡが拡大・縮小する際には、表示領域ＤＡの中央に位置する基準点ＣＰを基準として表示領域ＤＡが拡大・縮小する。表示領域ＤＡが拡大・縮小した場合であっても表示領域ＤＡの基準点ＣＰは地図座標が変わらないといえる。表示領域ＤＡの位置は、ユーザの操作によって変更される。ユーザは、スワイプ操作をすることで、表示領域ＤＡの位置を変更可能である。また、ユーザは、表示部４７に表示されるアイコン１０Ｉをタップ操作することで、アイコン１０Ｉが表示領域ＤＡの中央に位置するように表示領域ＤＡの位置を変更することが可能である。

図７に示すように、ステップＳ６において、プロセッサ４１は、表示領域ＤＡ内の地図を高解像度地図ＨＲＭとして地図表示領域ＤＩに表示する。図１０に示すように、プロセッサ４１は、表示領域ＤＡよりも広い領域であるバックグラウンド領域ＢＡの地図データＭ１をＲＡＭ４３に保持している。ＲＡＭ４３には、地図全体を示す地図データＭ１が保持されず、ＲＡＭ４３に保持される地図データＭ１は、バックグラウンド領域ＢＡの範囲内の地図データＭ１に制限されているといえる。

バックグラウンド領域ＢＡとは、地図データＭ１で示される区域Ａ１全体の地図の一部であってＲＡＭ４３に保持する部分を規定するための領域である。バックグラウンド領域ＢＡは、地図座標系におけるＸ座標の範囲とＹ座標の範囲を規定する領域といえる。従って、バックグラウンド領域ＢＡは、地図座標系におけるＸ軸に沿って延びる辺Ｘ２と、Ｙ軸に沿って延びる辺Ｙ２とを備える長方形状の領域と捉えることができる。

バックグラウンド領域ＢＡのＸ座標の範囲は、表示領域ＤＡのＸ座標の範囲よりも広く、バックグラウンド領域ＢＡのＹ座標の範囲は、表示領域ＤＡのＹ座標の範囲よりも広い。言い換えれば、バックグラウンド領域ＢＡのＸ軸に沿う辺Ｘ２の長さは、表示領域ＤＡのＸ軸に沿う辺Ｘ１の長さよりも長く、バックグラウンド領域ＢＡのＹ軸に沿う辺Ｙ２の長さは、表示領域ＤＡのＹ軸に沿う辺Ｙ１の長さよりも長い。バックグラウンド領域ＢＡは、表示領域ＤＡよりも広い領域であるため、ＲＡＭ４３に保持されている地図データＭ１は、表示領域ＤＡよりも広い範囲の地図を表示可能なデータといえる。

図１１に示すように、プロセッサ４１は、ＲＡＭ４３に保持されている地図データＭ１から高解像度地図ＨＲＭを地図表示領域ＤＩに表示する。高解像度地図ＨＲＭとは、中解像度地図ＭＲＭよりも画面解像度の高い地図であり、かつ、表示領域ＤＡで示される地図である。高解像度地図ＨＲＭは、点群地図と同一の画面解像度の地図である。高解像度地図ＨＲＭは、点群地図の一部を切り出した地図ともいえる。プロセッサ４１は、特徴点Ｐ２の存在している画素と特徴点Ｐ２の存在していない画素とを異なる色彩で描写した高解像度地図ＨＲＭを地図表示領域ＤＩに表示する。プロセッサ４１は、地図表示領域ＤＩに表示する高解像度地図ＨＲＭの範囲内に自律移動体１０が存在している場合、高解像度地図ＨＲＭに重畳してアイコン１０Ｉを表示する。プロセッサ４１は、地図表示領域ＤＩに、解除アイコンＲＩを表示する。解除アイコンＲＩは、高解像度地図ＨＲＭの表示を解除するためのものであって、解除アイコンＲＩが表示される位置にタッチ操作が行われると、地図表示領域ＤＩには低解像度地図ＬＲＭが表示される。即ち、地図サイズとして大サイズが指定される。

バックグラウンド領域ＢＡ内に表示領域ＤＡの全体が位置していれば、プロセッサ４１は、表示領域ＤＡ全体を地図表示領域ＤＩに表示することができる。一方で、表示領域ＤＡのうちバックグラウンド領域ＢＡの外に位置している部分については、非表示領域となり、地図が表示されない。ステップＳ６の処理を行うことで、プロセッサ４１は、表示制御部を備えているといえる。ステップＳ６の処理が第１ステップに相当する。

図７及び図１２に示すように、ステップＳ７において、プロセッサ４１は、表示領域ＤＡの中央に位置している基準点ＣＰが切出領域ＣＡの外に位置しているか否かを判定する。即ち、基準点ＣＰの地図座標のうちＸ座標及びＹ座標の少なくともいずれかが切出領域ＣＡの範囲から外れたか否かを判定する。基準点ＣＰとは、表示領域ＤＡのうち予め定められた一点である。切出領域ＣＡとは、バックグラウンド領域ＢＡを移動させるか否かを判定するための領域である。切出領域ＣＡは、地図座標系におけるＸ座標の範囲とＹ座標の範囲を規定する領域といえる。従って、切出領域ＣＡは、地図座標系におけるＸ軸に沿って延びる辺Ｘ３と、Ｙ軸に沿って延びる辺Ｙ３とを備える長方形状の領域と捉えることができる。本実施形態において、切出領域ＣＡは、バックグラウンド領域ＢＡ内の領域である。切出領域ＣＡは、バックグラウンド領域ＢＡよりも狭い領域である。切出領域ＣＡのＸ軸に沿う辺Ｘ３の長さは、バックグラウンド領域ＢＡのＸ軸に沿う辺Ｘ２の長さよりも短く、切出領域ＣＡのＹ軸に沿う辺Ｙ３の長さは、バックグラウンド領域ＢＡのＹ軸に沿う辺Ｙ２の長さよりも短い。

本実施形態において、バックグラウンド領域ＢＡの中央と、切出領域ＣＡの中央とは同一位置である。地図座標系において、バックグラウンド領域ＢＡの中央の座標と、切出領域ＣＡの中央の座標とは同一座標といえる。切出領域ＣＡとバックグラウンド領域ＢＡとの位置関係は一定である。バックグラウンド領域ＢＡが移動すれば、これに追従して切出領域ＣＡも移動することで、バックグラウンド領域ＢＡと切出領域ＣＡとの位置関係は一定に保たれる。なお、図１０及び図１２に示す地図データＭ１は、特徴点Ｐ２を省略している。

図７に示すように、ステップＳ７の判定結果が否定の場合、プロセッサ４１は地図表示制御を終了する。ステップＳ７の判定結果が肯定の場合、プロセッサ４１は、ステップＳ８の処理を行う。

ステップＳ８において、プロセッサ４１は、補助記憶装置４４から新たな地図データＭ１をＲＡＭ４３に読み込む。プロセッサ４１は、表示領域ＤＡの基準点ＣＰが切出領域ＣＡの外に位置している場合、バックグラウンド領域ＢＡを移動させて新たな地図データＭ１をＲＡＭ４３に保持することになる。以下、詳細に説明を行う。

プロセッサ４１は、基準点ＣＰが切出領域ＣＡの外に位置している場合、基準点ＣＰに追従してバックグラウンド領域ＢＡを移動させる。図１２に二点鎖線で示すように、プロセッサ４１は、バックグラウンド領域ＢＡが定まった時点での基準点ＣＰの位置から、基準点ＣＰが切出領域ＣＡの外に位置した時点での基準点ＣＰの位置までのずれの分だけ、バックグラウンド領域ＢＡを移動させる。本実施形態のように、基準点ＣＰが表示領域ＤＡの中央に位置していれば、プロセッサ４１は、切出領域ＣＡの外に位置する基準点ＣＰがバックグラウンド領域ＢＡの中央に位置するようにバックグラウンド領域ＢＡを移動させる。バックグラウンド領域ＢＡは、表示領域ＤＡの移動に伴い、表示領域ＤＡの移動方向に移動していくといえる。前述したように、切出領域ＣＡはバックグラウンド領域ＢＡに追従して移動するため、バックグラウンド領域ＢＡが移動した時点では、表示領域ＤＡの中央、バックグラウンド領域ＢＡの中央、及び切出領域ＣＡの中央は一致する。バックグラウンド領域ＢＡは、表示領域ＤＡを囲むように設定されるため、表示領域ＤＡの周囲全体に対して表示部４７に表示可能な地図がＲＡＭ４３に保持されることになる。即ち、表示領域ＤＡの位置がいずれの方向に変更された場合であっても、その移動量が表示領域ＤＡとバックグラウンド領域ＢＡとの差分に収まっていれば、表示部４７に地図を表示可能といえる。なお、「バックグラウンド領域ＢＡの移動」とは、バックグラウンド領域ＢＡによって規定される地図座標の範囲が変更されることを意味する。従って、基準点ＣＰを中央とする新たなバックグラウンド領域ＢＡの地図データＭ１を補助記憶装置４４からＲＡＭ４３に読み込むことで、バックグラウンド領域ＢＡは移動するといえる。

プロセッサ４１は、移動前のバックグラウンド領域ＢＡの地図データＭ１を新たな地図データＭ１で上書きすることで、ＲＡＭ４３に保持される地図データＭ１の更新を行う。これにより、次回以降の制御周期では、新たなバックグラウンド領域ＢＡの地図を表示部４７に表示可能になる。プロセッサ４１は、ステップＳ８の処理を終えると、地図表示制御を終了する。ステップＳ７及びステップＳ８の処理を行うことで、プロセッサ４１は保持制御部を備えているといえる。ステップＳ７及びステップＳ８の処理が第２ステップに相当する。

上記したように、地図表示装置４０では、ステップＳ２での判定結果に応じて、高解像度地図ＨＲＭ、中解像度地図ＭＲＭ又は低解像度地図ＬＲＭが地図表示領域ＤＩに表示される。中解像度地図ＭＲＭ及び低解像度地図ＬＲＭは高解像度地図ＨＲＭよりも画面解像度が低く、かつ、高解像度地図ＨＲＭよりも広い範囲を示す地図である。このため、プロセッサ４１は、ステップＳ３及びステップＳ４を実行することで、広範囲表示部を備えているといえる。また、プロセッサ４１は、ステップＳ２を実行することで、切替制御部を備えているといえる。表示制御部、保持制御部、広範囲表示部、及び切替制御部はプロセッサ４１が地図表示プログラムＰＧを実行することで機能する機能要素といえる。

本実施形態の作用について説明する。
地図表示装置４０の表示部４７には、区域Ａ１の地図と、自律移動体１０の位置を示すアイコン１０Ｉとが表示される。これにより、ユーザは、区域Ａ１における自律移動体１０の位置を把握することができる。また、表示部４７に表示される操作領域Ｔを操作することで、ユーザは、自律移動体１０に指令を送信することも可能である。指令としては、例えば、自律移動体１０の目標地点を設定することが挙げられる。

ユーザは、区域Ａ１の全体を把握したい場合には、地図サイズとして大サイズを指定する。この場合、表示部４７には低解像度地図ＬＲＭが表示される。区域Ａ１全体を高解像度の地図で表示すると、ＲＡＭ４３に保持される地図データＭ１のデータ量が多く、ＲＡＭ４３の容量不足が生じるおそれがある。このため、地図サイズとして大サイズが指定されている場合には、低解像度地図ＬＲＭで区域Ａ１全体を表示することで、ＲＡＭ４３の容量不足が生じることを抑制している。

ユーザは、区域Ａ１の詳細な地図を把握したい場合には、地図サイズとして中サイズや小サイズを指定する。これにより、地図全体のうち一部が拡大して表示部４７に表示される。また、低解像度地図ＬＲＭよりも画面解像度の高い地図が表示部４７に表示されるため、ユーザは詳細な地図を把握することができる。

地図サイズとして小サイズが指定されている場合、表示領域ＤＡの地図が地図表示領域ＤＩに表示される。地図表示領域ＤＩに表示される地図を表示領域ＤＡに制限することで、ＲＡＭ４３の容量不足を抑制しつつ、低解像度地図ＬＲＭよりも画面解像度の高い地図を地図表示領域ＤＩに表示することができる。前述したように、プロセッサ４１は、バックグラウンド領域ＢＡの地図データＭ１をＲＡＭ４３に保持しているため、表示領域ＤＡの位置が変更された場合であっても、バックグラウンド領域ＢＡ内の地図については、ＲＡＭ４３に新たな地図データＭ１を保持することなく地図表示領域ＤＩに表示することができる。更に、表示領域ＤＡの位置の変更により表示領域ＤＡの基準点ＣＰが切出領域ＣＡの外に位置すると、バックグラウンド領域ＢＡが移動することで、新たな地図データＭ１がＲＡＭ４３に保持される。表示領域ＤＡが移動する方向に対して新たな地図データＭ１がＲＡＭ４３に保持されていく。

なお、切出領域ＣＡを設定せず、表示領域ＤＡがバックグラウンド領域ＢＡを超えた場合にバックグラウンド領域ＢＡを移動させることも考えられる。しかしながら、表示領域ＤＡはユーザの操作によって拡大・縮小が可能であるため、表示領域ＤＡがバックグラウンド領域ＢＡを超えた場合にバックグラウンド領域ＢＡを移動させる場合、表示領域ＤＡの大きさによってバックグラウンド領域ＢＡが移動するのに要する表示領域ＤＡの移動量が異なる。表示領域ＤＡが大きいほど、表示領域ＤＡの移動量が少なくてもバックグラウンド領域ＢＡが移動することになり、ＲＡＭ４３には頻繁に新たな地図データＭ１が読み込まれることになる。これに対し、基準点ＣＰは、表示領域ＤＡが拡大・縮小しても位置が変動しないため、バックグラウンド領域ＢＡが移動するのに要する表示領域ＤＡの移動量が表示領域ＤＡの大きさによって変動しない。

本実施形態の効果について説明する。
（１）バックグラウンド領域ＢＡの地図データＭ１をＲＡＭ４３に保持している。表示領域ＤＡの位置が変更された場合であっても、バックグラウンド領域ＢＡ内の地図については、ＲＡＭ４３に新たな地図データＭ１を保持することなく表示部４７に表示することができる。更に、基準点ＣＰに追従してバックグラウンド領域ＢＡを移動させて新たな地図データＭ１をＲＡＭ４３に保持することで、表示領域ＤＡが移動する方向に対して新たな地図データＭ１がＲＡＭ４３に保持されていく。これにより、表示領域ＤＡが移動する方向の地図を示す地図データＭ１を予めＲＡＭ４３に保持することができるため、表示領域ＤＡの位置が変更された際に表示領域ＤＡに対応する地図を円滑に表示部４７に表示することができる。

（２）プロセッサ４１は、基準点ＣＰが切出領域ＣＡの外に位置している場合にバックグラウンド領域ＢＡを移動させて新たな地図データＭ１をＲＡＭ４３に保持する。基準点ＣＰは、表示領域ＤＡが拡大・縮小しても位置が変動しないため、バックグラウンド領域ＢＡが移動するのに要する表示領域ＤＡの移動量が表示領域ＤＡの大きさによって変動しない。従って、プロセッサ４１は、基準点ＣＰが切出領域ＣＡの外に位置しているかを判定すればよく、バックグラウンド領域ＢＡを移動させるか否かの判定を容易に行うことができる。

（３）地図データＭ１として、自律移動体１０がマッピングにより作成した地図データＭ１を用いている。そして、この地図データＭ１を用いて表示部４７に地図の表示を行っている。従って、表示部４７に地図を表示するためのデータを地図データＭ１とは別に用意しなくてもよい。

（４）プロセッサ４１は、地図サイズを切替可能である。プロセッサ４１は、地図サイズが小サイズの場合には高解像度地図ＨＲＭ、地図サイズが中サイズや大サイズの場合には高解像度地図ＨＲＭよりも画面解像度の低い地図を表示部４７に表示する。これにより、用途に応じて地図サイズの変更が可能であり、かつ、ＲＡＭ４３の容量不足が生じることを抑制することができる。

実施形態は、以下のように変更して実施することができる。実施形態及び以下の変形例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
○地図表示装置４０は、地図サイズの変更ができなくてもよく、実施形態における小サイズの地図のみを表示できればよい。また、地図サイズとして中サイズを省略して、小サイズと大サイズとを切り替えられるようにしてもよいし、地図サイズとして大サイズを省略して小サイズと中サイズとを切り替えられるようにしてもよい。

○表示領域ＤＡの基準点ＣＰは、表示領域ＤＡの中央に限られず任意の位置に設定することができる。この場合であっても、表示領域ＤＡが拡大・縮小するときに、基準点ＣＰを中心として表示領域ＤＡが拡大・縮小することが好ましい。なお、表示領域ＤＡの中央以外を基準点ＣＰとする場合、基準点ＣＰの位置に合わせて切出領域ＣＡの位置を変更してもよい。例えば、バックグラウンド領域ＢＡに追従して切出領域ＣＡの位置が変動した際に、切出領域ＣＡの中央に基準点ＣＰが位置するように切出領域ＣＡを設定してもよい。この場合、切出領域ＣＡは、バックグラウンド領域ＢＡ内に位置していなくてもよい。

○表示領域ＤＡは、基準点ＣＰを基準にして拡大・縮小しなくてもよい。即ち、表示領域ＤＡは、基準点ＣＰ以外を基準にして拡大・縮小可能であってもよい。
○表示領域ＤＡは、拡大・縮小できなくてもよい。即ち、表示領域ＤＡの大きさは固定でもよい。

○表示領域ＤＡの位置は、自律移動体１０に追従して移動してもよい。実施形態のように、区域Ａ１に複数の自律移動体１０が設置されている場合、プロセッサ４１は、ユーザにより指定された自律移動体１０の自己位置に応じて表示領域ＤＡを移動する。例えば、プロセッサ４１は、自律移動体１０の自己位置が表示領域ＤＡの中央に位置するように表示領域ＤＡを設定する。なお、地図表示装置４０は、ユーザの操作によって表示領域ＤＡが移動するモードと、自律移動体１０の移動によって表示領域ＤＡが移動するモードとを切替可能であってもよい。

○バックグラウンド領域ＢＡは、表示領域ＤＡよりも広ければよく、大きさは適宜変更してもよい。例えば、バックグラウンド領域ＢＡのＸ軸に沿う辺Ｘ２の長さが表示領域ＤＡのＸ軸に沿う辺Ｘ１の長さよりも長ければ、バックグラウンド領域ＢＡのＹ軸に沿う辺Ｙ２の長さは表示領域ＤＡのＹ軸に沿う辺Ｙ１の長さと同一であってもよい。同様に、バックグラウンド領域ＢＡのＹ軸に沿う辺Ｙ２の長さが表示領域ＤＡのＹ軸に沿う辺Ｙ１の長さよりも長ければ、バックグラウンド領域ＢＡのＸ軸に沿う辺Ｘ２の長さは表示領域ＤＡのＸ軸に沿う辺Ｘ１の長さと同一であってもよい。この場合であっても、表示領域ＤＡの移動方向がＸ軸方向、あるいは、Ｙ軸方向であれば表示部４７に円滑に地図を表示することができる。

○メモリは、仮想メモリであってもよい。即ち、地図表示装置４０は、メモリとして、実メモリであるＲＡＭ４３及び仮想メモリのうち少なくともいずれかを備えていればよい。

○地図表示プログラムＰＧは、ＲＯＭ４２に記憶されていてもよい。
○地図表示プログラムＰＧは、サーバー５３から取得するのに限られず、どのような手法で地図表示装置４０に取得されてもよい。例えば、地図表示装置４０は、可搬型記憶媒体５１を用いて地図表示プログラムＰＧを補助記憶装置４４などの記憶媒体に記憶してもよい。地図表示プログラムＰＧをサーバー５３から取得しない場合、地図表示装置４０は、通信Ｉ／Ｆ４９を備えていなくてもよい。

○地図表示プログラムＰＧは、ステップＳ２〜ステップＳ８をプロセッサ４１に実行させるプログラムであればよく、ステップＳ１は地図表示プログラムＰＧとは別のプログラムなどによって実行されてもよい。

○地図データＭ１は、無線信号によって各自律移動体１０及び地図表示装置４０で共有されてもよい。例えば、制御装置２２は、マッピングにより得られた地図データＭ１を車両通信装置２６から送信することで、地図データＭ１の共有を行ってもよい。

○表示部４７の全体を地図表示領域ＤＩとしてもよい。
○地図データＭ１としては、点群地図に代えて、地図を画像で示した画像データを用いてもよい。この場合、プロセッサ４１は、表示領域ＤＡに応じて画像データをＲＡＭ４３に読み込む。地図データＭ１として、点群地図を用いない場合、自律移動体１０はマッピング機能を備えていなくてもよい。

○低解像度地図ＬＲＭを表示するための表示データと、中解像度地図ＭＲＭを表示するための表示データは、任意のタイミングで生成することができる。例えば、自律移動体１０の起動時などに生成されてもよい。

○地図表示装置４０としては、表示部４７と、地図データＭ１及び地図表示プログラムＰＧが記憶される補助記憶装置４４と、ＲＡＭ４３と、地図表示プログラムＰＧを実行するプロセッサ４１と、を備えていればどのような装置であってもよい。例えば、地図表示装置４０は、パーソナルコンピュータなど携帯端末以外のものが用いられてもよい。地図表示装置４０としてパーソナルコンピュータが用いられる場合、補助記憶装置４４としては、実施形態で挙げたものに加えて、ハードディスクドライブが含まれる。

○地図表示装置４０の入力部４６としては、ユーザの操作を入力信号に変換できるものであればよく、キーボード、物理ボタン、マイク、マウスが含まれていてもよい。
○自律移動体１０で行われる自己位置推定は、加速度センサやジャイロセンサを用いたデッドレコニングを用いて行われてもよいし、衛星測位システムを用いて行われてもよいし、区域Ａ１に設けられたガイドをガイドセンサによって読み取ることで行われてもよい。また、これらを組み合わせて自己位置推定は行われてもよい。

○自律移動体１０は、車輪１３によって移動するものに限られず、多足歩行するものや飛行するものであってもよい。
○センサ２１としては、Time of Flightカメラ、ステレオカメラ、ミリ波レーダー等を用いてもよい。また、センサ２１としては、Ｘ座標及びＹ座標に加えて、鉛直方向に延びるＺ軸の座標を測定する３次元のLIDARを用いてもよい。

○区域Ａ１で用いられる自律移動体１０は単数であってもよい。
○自律移動体１０が用いられる環境は、区域Ａ１に限られず、どのような環境であってもよい。

○地図データＭ１は、構造物ＳのＺ軸方向の座標を含む３次元マップであってもよい。

ＢＡ…バックグラウンド領域、ＣＡ…切出領域、ＣＰ…基準点、ＤＡ…表示領域、Ｍ１…地図データ、ＰＧ…地図表示プログラム、１０…自律移動体、４０…地図表示装置、４１…表示制御部、保持制御部、広範囲表示部、及び切替制御部として機能するプロセッサ、４３…メモリとしてのＲＡＭ、４４…不揮発性記憶装置としての補助記憶装置、４７…表示部、４８…受信部としての通信装置。

Claims (5)

1. データを一時的に保持するメモリと、
   プロセッサと、
   自律移動体が用いられる環境の地図を示す地図データが記憶された不揮発性記憶装置と、
   前記自律移動体の位置を示す位置情報を受信可能に構成された受信部と、
   前記位置情報に基づいた前記自律移動体の位置、及び前記地図データに基づいた前記地図が表示される表示部と、を備え、
   前記プロセッサは、
   前記メモリに保持された前記地図データに基づき、前記表示部に表示される前記地図の範囲を規定する表示領域の前記地図を前記表示部に表示する表示制御部と、
   前記表示領域よりも広いバックグラウンド領域の前記地図を示す前記地図データを前記メモリに保持させる保持制御部と、を備え、
   前記保持制御部は、
   前記表示領域のうち予め定められた一点を基準点とすると、前記バックグラウンド領域よりも狭い切出領域の外に前記基準点が位置している場合、前記基準点に追従して前記バックグラウンド領域を移動させて新たな前記地図データを前記メモリに保持させる地図表示装置。
2. 前記基準点は前記表示領域の中央に位置しており、
   前記保持制御部は、前記切出領域の外に前記基準点が位置している場合、前記基準点が前記バックグラウンド領域の中央に位置するように前記バックグラウンド領域を移動させる請求項１に記載の地図表示装置。
3. 前記不揮発性記憶装置に記憶された前記地図データは、前記自律移動体がマッピングを行うことで得られたものである請求項１又は請求項２に記載の地図表示装置。
4. 前記プロセッサは、
   前記表示制御部により前記表示部に表示される前記地図よりも広い範囲を示す前記地図を、前記表示制御部により前記表示部に表示される前記地図よりも低い画面解像度で前記表示部に表示する広範囲表示部と、
   前記表示制御部による前記地図の表示と前記広範囲表示部による前記地図の表示とを切り替える切替制御部と、を備える請求項１〜請求項３のうちいずれか一項に記載の地図表示装置。
5. データを一時的に保持するメモリと、プロセッサと、自律移動体が用いられる環境の地図を示す地図データが記憶された不揮発性記憶装置と、前記自律移動体の位置を示す位置情報を受信可能に構成された受信部と、前記位置情報に基づいた前記自律移動体の位置、及び前記地図データに基づいた前記地図が表示される表示部と、を備えた地図表示装置で実行される地図表示プログラムであって、
   前記地図表示プログラムは、
   前記メモリに保持された前記地図データに基づき、前記表示部に表示される前記地図の範囲を規定する表示領域の前記地図を前記表示部に表示する第１ステップと、
   前記表示領域よりも広いバックグラウンド領域の前記地図を示す前記地図データを前記メモリに保持させる第２ステップと、を前記プロセッサに実行させ、
   前記第２ステップは、
   前記表示領域のうち予め定められた一点を基準点とすると、前記バックグラウンド領域よりも狭い切出領域の外に前記基準点が位置している場合、前記基準点に追従して前記バックグラウンド領域を移動させて新たな前記地図データを前記メモリに保持させるステップを含む地図表示プログラム。

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