CN111694013A - 一种反光柱建图方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种反光柱建图方法、装置、设备及存储介质，属于建图技术领域。该方法包括：获取自动导引运输车AGV的雷达探测系统在预设区域中的反光柱探测信息，根据反光柱探测信息，确定待添加的目标反光柱的信息，在AGV停止行驶后，将目标反光柱的信息添加至预设地图中AGV所在位置对应的地图位置上。实现了自动添加目标反光柱至预设地图中，无需用户手动将目标反光柱添加至预设地图中，提高了反光柱建图的效率。

Description

一种反光柱建图方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及建图技术领域，具体而言，涉及一种反光柱建图方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

反光柱导航是诸多导航方法之一，可用于AGV(自动导引运输车，AutomatedGuided Vehicle)导航，其基本原理是利用单线激光雷达可以感知环境中反光柱上的高反光率反光膜，根据单线激光雷达探测到的部分反光柱在全局地图中做匹配，根据匹配结果计算出AGV的位姿，在反光柱导航功能使用之前必须对环境中的反光柱进行建图。

现有技术中，通常采用激光雷达对环境中的反光柱进行测量建图，当场景较大，AGV上的激光雷达无法一次性探测到所有的反光柱时，需要采用连续建图的方式，先把激光雷达能探测到的反光柱添加到地图，然后进入导航模式，在保持AGV可以获得连续定位的情况下将AGV移动到可以探测到新的反光柱的位置，用户手动把激光雷达可以探测到的新的反光柱加入地图中，以实现将整个场景中的反光柱全部添加到地图中。

但是，现有技术中在添加反光柱至地图时，需要人工反复确认反光柱，并手动添加，效率低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种反光柱建图方法、装置、设备及存储介质，可以解决现有技术中在添加反光柱至地图时，需要人工反复确认反光柱，并手动添加，效率低的问题。

本发明的实施例是这样实现的：

本发明一方面提供了一种反光柱建图方法，所述方法包括：

获取自动导引运输车AGV的雷达探测系统在预设区域中的反光柱探测信息；

根据所述反光柱探测信息，确定待添加的目标反光柱的信息；

在所述AGV停止行驶后，将所述目标反光柱的信息添加至预设地图中所述AGV所在位置对应的地图位置上。

可选的，所述根据所述反光柱探测信息，确定待添加的目标反光柱的信息，包括：

根据所述反光柱探测信息，确定所述目标反光柱的数量；

若所述目标反光柱的数量大于或等于预设的评估数量，则确定所述探测到的反光柱的信息为所述目标反光柱的信息。

可选的，所述根据所述反光柱探测信息，确定所述目标反光柱的数量，包括：

若所述预设地图为空，则根据所述反光柱探测信息，确定探测到的反光柱的数量为所述目标反光柱的数量。

可选的，所述根据所述反光柱探测信息，确定所述目标反光柱的数量，还包括：

若所述预设地图不为空，则根据所述反光柱探测信息，确定探测到的反光柱的信息；

根据所述探测到的反光柱的信息，与所述预设地图中已有反光柱的信息进行特征匹配，并根据匹配结果确定所述探测到的反光柱中已添加反光柱；

根据未添加的反光柱的数量，确定所述目标反光柱的数量，其中，所述未添加的反光柱为所述探测到的反光柱中所述已添加反光柱之外的反光柱。

可选的，所述方法还包括：

若所述目标反光柱的数量小于所述预设的评估数量，且，所述预设区域中未添加的反光柱的数量小于所述预设的评估数量，则将所述目标反光柱的信息添加至所述预设地图中所述AGV所在位置对应的地图位置上。

可选的，所述将所述目标反光柱的信息添加至所述预设地图中所述AGV所在位置对应的地图位置上，包括：

对所述预设的评估数量进行减小调节；

若所述目标反光柱的数量大于或等于减小调节后的所述预设的评估数量，则将所述目标反光柱的信息添加至所述预设地图中所述AGV所在位置对应的地图位置上。

可选的，所述方法还包括：

在所述预设地图上的状态栏显示已添加反光柱的坐标信息。

可选的，所述方法还包括：

响应于输入的撤销操作，从所述预设地图中删除前一次添加的反光柱的信息。

本发明另一方面还提供了一种反光柱建图装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取自动导引运输车AGV的雷达探测系统在预设区域中的反光柱探测信息；

确定模块，用于根据所述反光柱探测信息，确定待添加的目标反光柱的信息；

添加模块，用于在所述AGV停止行驶后，将所述目标反光柱的信息添加至预设地图中所述AGV所在位置对应的地图位置上。

可选的，所述确定模块，具体用于根据所述反光柱探测信息，确定所述目标反光柱的数量；若所述目标反光柱的数量大于或等于预设的评估数量，则确定所述探测到的反光柱的信息为所述目标反光柱的信息。

可选的，所述确定模块，具体用于若所述预设地图为空，则根据所述反光柱探测信息，确定探测到的反光柱的数量为所述目标反光柱的数量。

可选的，所述确定模块，具体用于若所述预设地图不为空，则根据所述反光柱探测信息，确定探测到的反光柱的信息；根据所述探测到的反光柱的信息，与所述预设地图中已有反光柱的信息进行特征匹配，并根据匹配结果确定所述探测到的反光柱中已添加反光柱；根据未添加的反光柱的数量，确定所述目标反光柱的数量，其中，所述未添加的反光柱为所述探测到的反光柱中所述已添加反光柱之外的反光柱。

可选的，所述添加模块，还用于若所述目标反光柱的数量小于所述预设的评估数量，且，所述预设区域中未添加的反光柱的数量小于所述预设的评估数量，则将所述目标反光柱的信息添加至所述预设地图中所述AGV所在位置对应的地图位置上。

可选的，所述添加模块，具体用于对所述预设的评估数量进行减小调节；若所述目标反光柱的数量大于或等于减小调节后的所述预设的评估数量，则将所述目标反光柱的信息添加至所述预设地图中所述AGV所在位置对应的地图位置上。

可选的，所述添加模块，还用于在所述预设地图上的状态栏显示已添加反光柱的坐标信息。

可选的，所述添加模块，还用于响应于输入的撤销操作，从所述预设地图中删除前一次添加的反光柱的信息。

本发明另一方面还提供一种反光柱建图设备，包括：存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述所述的一种反光柱建图方法的步骤。

本发明又一方面还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述所述的一种反光柱建图方法的步骤。

本发明实施例的有益效果包括：

综上所示，本发明实施例提供一种反光柱建图方法、装置、设备及存储介质，通过获取自动导引运输车AGV的雷达探测系统在预设区域中的反光柱探测信息，根据反光柱探测信息，确定待添加的目标反光柱的信息，在AGV停止行驶后，将目标反光柱的信息添加至预设地图中AGV所在位置对应的地图位置上。实现了自动添加目标反光柱至预设地图中，无需用户手动将目标反光柱添加至预设地图中，提高了反光柱建图的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的一种反光柱建图系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种反光柱建图方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种反光柱建图方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的一种反光柱建图方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种反光柱建图方法的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的一种反光柱建图方法的逻辑框图；

图7为本发明实施例提供的一种反光柱建图装置的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的一种反光柱建图设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

AGV指的是能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的自动导引运输车。在保持AGV可以获得连续定位的情况下将AGV移动到可以探测到待添加的反光柱的位置，以实现将整个场景中的反光柱全部添加到地图中，下述将通过反光柱建图系统，对反光柱建图的应用场景进行详细介绍。

图1为本发明实施例提供的一种反光柱建图系统，如图1所示，该反光柱建图系统包括：车辆端控制器101、雷达102、上位机103；其中，车辆端控制器101和雷达102均设置在AGV上，雷达102与车辆端控制器101连接，车辆端控制器101还与上位机103通信连接(有线连接或无线连接)，图1以无线连接为例，雷达102可以采用自身的雷达探测系统获取在预设区域中的反光柱探测信息，以便向车辆端控制器101发送反光柱探测信息，其中，雷达102用于探测预设区域中的反光柱探测信息的电子设备，雷达探测系统可以装载在雷达102上，用于获取预设区域中的反光柱探测信息。车辆端控制器101接收反光柱探测信息后，可以将反光柱探测信息发送至上位机103，以便上位机103根据反光柱探测信息进行反光柱建图处理。

在实际应用时，AGV的移动可以分为人为移动或控制移动，例如：当为人为移动时，可以是用户推着AGV在预设区域中进行移动；当为控制移动时，可以是上位机103发送控制指令，车辆端控制器101接收控制指令后控制AGV按照预设路径在预设区域中移动。

下述对反光柱建图方法的具体应用场景进行示例性解释说明：

用户可以通过上位机103发送控制指令，车辆端控制器101接收控制指令后控制AGV按照预设路径在预设区域移动。AGV在预设区域移动的过程中，通过安装在雷达102上的雷达探测系统探测预设区域中反光柱，以便根据探测结果获取反光柱探测信息，雷达102将反光柱探测信息发送至车辆端控制器101，以使车辆端控制器101向上位机103转发反光柱探测信息，上位机103接收反光柱探测信息之后，可以基于反光柱探测信息进行处理，确定待添加的目标反光柱的信息。当AGV停止行驶后，即车速为0时，上位机103可以将目标反光柱的信息添加至预设地图中AGV所在位置对应的地图位置上。

可选的，上位机103可以是具有控制功能的计算机，也可以是其他的移动设备，例如：手机、平板电脑(PAD)。上位机103可以响应用户的触发操作，根据用户的触发操作获取相应的控制信息，将控制信息发送至AGV上的车辆端控制器101，车辆端控制器101接收控制信息，并根据控制信息控制AGV执行相应操作，以实现对AGV的控制。上位机103也可以接收车辆端控制器101发送的相应信息，以便上位机103根据相应信息进行处理。

下述结合上述反光柱建图系统通过多个可能的具体示例，对本申请所提供的反光柱建图方法进行详细的解释说明。图2为本发明实施例提供的一种反光柱建图方法的流程示意图，该方法应用于上述反光柱建图系统，其可由上述反光柱建图系统中的上位机实现，如图2所示，该方法包括：

S201、获取自动导引运输车AGV的雷达探测系统在预设区域中的反光柱探测信息。

其中，预设区域中的反光柱探测信息包括如下至少一种信息：预设区域中的反光柱的数量、预设区域中的反光柱的坐标信息、预设区域中的多个反光柱组成的形状信息。

具体地，AGV在预设区域进行移动时，AGV上的雷达探测系统在预设区域进行探测，在AGV移动过程中雷达探测系统可以实时检测预设区域中的反光柱，当检测到预设区域中的反光柱时，可以向AGV上的车辆端控制器发送反光柱探测信息。

需要说明的是，AGV在移动过程中处于不同位置获取的反光柱探测信息亦不同，通过AGV在预设区域中的多个位置进行移动，最终可以获取预设区域中全部反光柱的反光柱探测信息。

S202、根据反光柱探测信息，确定待添加的目标反光柱的信息。

其中，待添加的目标反光柱的信息指的是预设地图中还未添加的预设区域中的反光柱的信息。

具体地，上位机可以根据反光柱探测信息去区分已添加反光柱的信息和待添加的目标反光柱的信息，以便根据待添加的目标反光柱的信息在后续步骤中进行处理。

S203、在AGV停止行驶后，将目标反光柱的信息添加至预设地图中AGV所在位置对应的地图位置上。

其中，控制AGV停止行驶可以通过手动控制方式或者自动控制方式中任一方式实现，下述分别对自动控制方式和手动控制方式进行控制进行详细的解释说明。

当采用自动控制方式时，当上位机确定雷达探测系统探测到目光反光柱信息时，上位机可以向车辆端控制器发送停止指令，以使车辆端控制器接收停止指令后控制AGV停止行驶。当AGV的速度为0，AGV处于静止状态时，上位机可以将目标反光柱的信息添加至预设地图中AGV所在位置对应的地图位置上。通过自动控制方式控制AGV停止行驶，可以减少用户的工作量，减小了反光柱建图时间，提高了反光柱建图效率。

当采用手动控制方式时，上位机确定雷达探测系统探测到目光反光柱信息时，上位机可以在建图软件的显示界面显示已获取目光反光柱信息的提示信息，此时用户可以通过上位机的显示界面显示的目光反光柱信息的提示信息，对AGV停止操作，以使AGV停止行驶后处于静止状态。

无论采用自动控制方式或手动控制方式在AGV处于静止状态时，添加目标反光柱的信息至预设地图中时，可以保证目标反光柱的坐标的精度，进一步提高了反光柱建图的建图精度。

AGV上的雷达探测系统无法一次探测到预设区域中所有的反光柱时，可以采用连续建图的方式，AGV可以进入导航模式，保持在AGV连续定位的情况下，通过AGV在预设区域进行移动，上位机可以循环执行上述步骤S201-S203，最终可以将预设区域中的反光柱自动添加至预设地图中，以完成反光柱建图，提高反光柱建图效率。

需要说明的是，雷达获取的预设区域中的反光柱的坐标信息为局部坐标信息，预设地图中反光柱的坐标信息为全局坐标。上位机可以将目标反光柱的坐标信息在全局坐标系下进行转化，使得目标反光柱的局部坐标转换为全局坐标，将转换后的全局坐标添加至预设地图中AGV所在位置对应的地图位置上。

综上所述，本发明实施例提供一种反光柱建图方法，通过获取AGV的雷达探测系统在预设区域中的反光柱探测信息，根据反光柱探测信息，确定待添加的目标反光柱的信息，在AGV停止行驶后，将目标反光柱的信息添加至预设地图中AGV所在位置对应的地图位置上。实现了自动添加目标反光柱至预设地图中，无需用户手动将目标反光柱添加至预设地图中，简化了建图流程，节约了反光柱建图时间，提高了反光柱建图的效率。

下述通过具体的实施例对确定待添加的目标反光柱的信息的过程进行详细的解释说明。

图3为本发明实施例提供的一种反光柱建图方法的流程示意图，如图3所示，可选的，S202：根据反光柱探测信息，确定待添加的目标反光柱的信息,包括：

S301、根据反光柱探测信息，确定目标反光柱的数量。

当上位机获取到反光柱探测信息时，可以根据反光柱探测信息进行区分已添加的反光柱探测信息和未添加的反光柱探测信息，进一步根据未添加的反光柱探测信息确定目标反光柱数量。

S302若目标反光柱的数量大于或等于预设的评估数量，则确定探测到的反光柱的信息为目标反光柱的信息。

具体地，根据目标反光柱的数量与预设的评估数量进行比较，得到比较结果，若比较结果指示目标反光柱的数量大于或等于预设的评估数量时，则可以将目标反光柱对应的信息作为目标反光柱的信息。

下述以预设的评估数量为3进行举例说明确定目标反光柱的信息的过程。

当预设的评估数量为3时，若此时目标反光柱的数量为5，则表示目标反光柱的数量大于预设的评估数量，可以将5个目标反光柱的信息作为目标反光柱的信息。

需要说明的是预设的评估数量可以根据实际的应用场景进行设定，本发明实施例对预设的评估数量的具体值不作限定。

下述通过具体的实施例对预设地图为空时，根据反光柱探测信息，确定目标反光柱的数量进行详细的解释说明。

可选的，S301：根据反光柱探测信息，确定目标反光柱的数量,包括：若预设地图为空，则根据反光柱探测信息，确定探测到的反光柱的数量为目标反光柱的数量。

其中，若预设地图为空指的是该预设区域中的所有反光柱的信息均未添加至预设地图中。

具体地，开始初始建图时，预设地图为空，其中未添加任何反光柱的信息，上位机可以直接根据雷达探测到的反光柱探测信息，确定反光柱探测信息中的反光柱的数量为目标反光柱的数量。

例如：当预设地图为空时，此时雷达初次获取到的反光柱探测信息中的反光柱的个数为10，则可以将“10”作为目标反光柱的数量。

需要说明的是，当预设地图为空时，即需要开始初始建图时，由于此时预设地图中没有预设区域中的反光柱信息，无法获取定位，因此，此时不再要求AGV有连续的定位。

AGV的地图是空的，也可以选择连续建图的方式，先评估周围雷达可以获取的目标反光柱的信息，然后将atleast_reflector_num设为预设的评估数量，以实现让建图软件自动添加足够多的反光柱让AGV可以进行接下来的连续建图。当然，初始建图也可以选择手动建图的模式。

下述通过一具体的实施例对预设地图不为空时，根据反光柱探测信息，确定目标反光柱的数量进行详细的解释说明。

图4为本发明实施例提供的一种反光柱建图方法的流程示意图，如图4所示，可选的，S301：根据反光柱探测信息，确定目标反光柱的数量,包括：

S401：若预设地图不为空，则根据反光柱探测信息，确定探测到的反光柱的信息。

其中，当预设地图不为空时，指的是预设地图中已经添加了预设区域中的一部分反光柱的信息；探测到的反光柱的信息可以包括：探测到的反光柱组成的形状信息。

具体地，上位机可以根据预设区域中反光柱探测信息，进一步确定反光柱探测信息中探测到的反光柱的信息，以便后续步骤中根据探测到的反光柱的信息进行处理。

S402：根据探测到的反光柱的信息，与预设地图中已有反光柱的信息进行特征匹配，并根据匹配结果确定探测到的反光柱中已添加反光柱。

具体地，上位机可以根据探测到的反光柱的信息与预设地图中已有反光柱的信息进行特征匹配，得到匹配结果，根据匹配结果确定探测到的反光柱中已添加的反光柱的信息。

例如：探测到的反光柱的信息可以为探测到的反光柱组成的形状信息，可以将探测到的反光柱组成的形状信息与预设地图中已有的反光柱组成的形状信息进行匹配，根据匹配结果可以确定探测到的反光柱组成的形状信息中已添加的反光柱的形状信息，根据已添加的反光柱的形状信息确定预设区域探测到的反光柱中的已添加反光柱。

S403：根据未添加的反光柱的数量，确定目标反光柱的数量。

其中，未添加的反光柱为探测到的反光柱中已添加反光柱之外的反光柱。

具体地，可以根据已添加反光柱的数量计算预设区域探测到的反光柱中未添加的反光柱的数量，将未添加的反光柱的数量作为目标反光柱的数量。

例如：预设区域探测到的反光柱中的已添加反光柱的数量为6，预设区域探测到的反光柱的数量为10，则未添加的反光柱的数量为10-6＝4，将未添加的反光柱的数量“4”，作为目标反光柱的数量。

下述提供一具体实施例，对将目标反光柱的信息添加至预设地图中AGV所在位置对应的地图位置上的实施过程，进行详细描述。

可选的，若目标反光柱的数量小于预设的评估数量，且，预设区域中未添加的反光柱的数量小于预设的评估数量，则将目标反光柱的信息添加至预设地图中AGV所在位置对应的地图位置上。

具体地，若上位机判断目标反光柱的数量小于预设的评估数量时，且AGV在移动过程中确定该预设区域中未添加的反光柱的数量小于预设的评估数量，即该预设区域中只存在小于预设的评估数量的目标反光柱未添加至地图时，则可以将目标反光柱对应的目标反光柱信息添加至预设地图中AGV所在位置对应的地图位置上。

下述对若目标反光柱的数量小于预设的评估数量，且，预设区域中未添加的反光柱的数量小于预设的评估数量，将目标反光柱的信息添加至预设地图中AGV所在位置对应的地图位置上的具体实施过程进行详细的解释说明。

图5为本发明实施例提供的一种反光柱建图方法的流程示意图，如图5所示，可选的，将目标反光柱的信息添加至预设地图中AGV所在位置对应的地图位置上，包括：

S501、对预设的评估数量进行减小调节。

具体地，若目标反光柱的数量小于预设的评估数量，且，预设区域中未添加的反光柱的数量小于预设的评估数量，则可以对预设的评估数量进行减小调节。

通过对预设的评估数量进行减小调节，使得目标反光柱的数量可以大于等于调节后的预设的评估数量，以便将目标反光柱的信息添加至预设地图中，避免预设区域中反光柱不能全部添加至预设地图中，造成反光柱建图不完整，在后续使用该预设地图进行导航时，导致导航定位不准确。

例如：预设的评估数量为3，则可以将预设的评估数量进行减小调节至1，将目标反光柱中的每个反光柱逐个添加至预设地图中。

S502、若目标反光柱的数量大于或等于减小调节后的预设的评估数量，则将目标反光柱的信息添加至预设地图中AGV所在位置对应的地图位置上。

具体地，对调节后的预设的评估数量与目标反光柱的数量进行比较，得到比较结果，若比较结果指示目标反光柱的数量大于或等于减小调节后的预设的评估数量，则可以将目标反光柱的信息添加至预设地图中AGV所在位置对应的地图位置上。

可选的，上述提供的一种反光柱建图方法还包括：在预设地图上的状态栏显示已添加反光柱的坐标信息。

当上位机将目标反光柱的信息添加至预设地图中AGV所在位置对应的地图位置上时，则可以在预设地图上的状态栏显示已添加反光柱的坐标信息。以便用户可以根据预设地图上的状态栏显示已添加反光柱的坐标信息进行查看并判断添加的反光柱是否正确。

可选的，上述提供的一种反光柱建图方法还包括，响应于输入的撤销操作，从预设地图中删除前一次添加的反光柱的信息。

若用户通过预设地图上的状态栏显示已添加反光柱的坐标信息进行查看并判断已添加反光柱的坐标信息有误时，则可以在上位机上进行撤销操作，上位机响应于用户输入的撤销操作，从预设地图中可以删除前一次添加的反光柱的信息。

其中，用户可以基于实际环境中预设区域的反光柱与前一次添加的反光柱的信息进行判断是否将非反光柱信息添加至预设地图中。非反光柱可以包括：镜子、玻璃等，当确定非反光柱信息添加至预设地图中时，则可以响应于用户输入的撤销操作，从预设地图中可以删除前一次添加的反光柱的信息，避免将非反光柱信息添加至预设地图中，造成反光柱建图不准确，进一步提高了反光柱建图的准确率。

图6为本发明实施例提供的一种反光柱建图方法的逻辑框图，自动添加反光柱为自动模式，手动添加反光柱为手动模式，如图6所示，逻辑判断过程包括：

S601、开始建图。

S602、模式选择(自动或手动)。

S603、若模式选择为手动，则执行下述S604至S607步骤，在执行S604至S607步骤之后，手动控制AGV停止行驶，AGV停止行后AGV处于静止状态时，用户可以通过上位机将目标反光柱的信息手动添加至预设地图中。

S604、若模式选择为自动，则控制AGV向预设区域移动，并在AGV无法获取连续定位时给出提示信息(此时，可降低预设的评估数量，或，在预设区域中加布反光柱)。

S605、获取自动导引运输车的雷达探测系统在预设区域中的反光柱探测信息。

S606、根据反光柱探测信息，确定待添加的目标反光柱的信息。

S607、若目标反光柱的数量大于或等于预设的评估数量，则确定探测到的反光柱的信息为目标反光柱的信息。

S608、向车辆端控制器发送停车控制指令，以使自动导引运输车停车后，处于静止状态。

S609、当车速为0后将目标反光柱的信息自动添加到预设地图中，并在预设地图上的状态栏显示已添加反光柱的坐标信息。

S610、用户是否选择撤销上一步操作。

S611、响应于输入的撤销操作，从预设地图中删除前一次添加的反光柱的信息，并将模式由自动切换至手动模式。

S612、结束建图。

用户可以选择采用自动模式或手动模式将目标反光柱的信息添加至预设地图中，在自动模式下，当上位机确定目标反光柱的信息后，可以发送停车控制指令，以使自动导引运输车停车后，处于静止状态，上位机自动添加目标反光柱的信息至预设地图中。在AGV处于静止状态时，添加目标反光柱的信息至预设地图中时，可以保证目标反光柱的坐标的精度，进一步提高了反光柱建图的建图精度。

在连续建图的过程中，当上位机上的建图软件在雷达探测系统探测到目标反光柱的数量可配置时，即目光反光柱的数量大于或等于预设的评估数量时，提醒用户停车，建图软件在获取到车速为0时，自动完成目标反光柱的信息在预设地图(全局地图)的添加，并在预设地图上的状态栏反馈所添加的目标反光柱的坐标，如果所添加的反光柱有误，则用户可以撤销上一步的自动添加操作，并改为手动添加模式进行手动逐个添加目标反光柱的信息。

在本发明实施例中，反光柱建图方法也可以称之为在线半自动的反光柱建图方法，之所以成为“在线”是相对于离线建图来说的，即属于实时建图。之所以称为“半自动”是因为需要用户控制AGV选择建图路径并在有目标反光柱的信息时做停车操作。只有在停车时才可以添加新反光柱，以保证新反光柱坐标的精度。

在连续建图的方式下如果预设的评估数量大于1，则可能在连续建图的最后实施过程中，若上位机判断目标反光柱的数量小于预设的评估数量时，且AGV在移动过程中确定该预设区域中未添加的反光柱的数量小于预设的评估数量时，可以进行模式选择，在不同模式下实现将目标反光柱的信息添加至预设地图中。

用户可以基于实际应用进行选择，用户可以基于当前的自动模式下，通过上位机将预设的评估数量调小，例如：调为1，使得上位机可以将目标反光柱逐一自动添加至预设地图中；用户可以基于当前的自动模式下，将自动模式切换为手动模式，将目标反光柱的信息手动添加至预设地图中。通过手动模式和自动模式的切换，提高了反光柱建图的灵活性，进一步手动模式和自动模式的结合可以提高了反光柱建图的效率。

下述通过一具体的实施例来解释对反光柱建图方法对应的反光柱建图装置进行详细的解释说明。

图7为本发明实施例提供的一种反光柱建图装置的结构示意图，如图7所示，该装置包括：

获取模块701，用于获取自动导引运输车AGV的雷达探测系统在预设区域中的反光柱探测信息；

确定模块702，用于根据反光柱探测信息，确定待添加的目标反光柱的信息；

添加模块703，用于在AGV停止行驶后，将目标反光柱的信息添加至预设地图中AGV所在位置对应的地图位置上。

可选的，确定模块702，具体用于根据反光柱探测信息，确定目标反光柱的数量；若目标反光柱的数量大于或等于预设的评估数量，则确定探测到的反光柱的信息为目标反光柱的信息。

可选的，确定模块702，具体用于若预设地图为空，则根据反光柱探测信息，确定探测到的反光柱的数量为目标反光柱的数量。

可选的，确定模块702，具体用于若预设地图不为空，则根据反光柱探测信息，确定探测到的反光柱的信息；根据探测到的反光柱的信息，与预设地图中已有反光柱的信息进行特征匹配，并根据匹配结果确定探测到的反光柱中已添加反光柱；根据未添加的反光柱的数量，确定目标反光柱的数量，其中，未添加的反光柱为探测到的反光柱中已添加反光柱之外的反光柱。

可选的，添加模块703，还用于若目标反光柱的数量小于预设的评估数量，且，预设区域中未添加的反光柱的数量小于预设的评估数量，则将目标反光柱的信息添加至预设地图中AGV所在位置对应的地图位置上。

可选的，添加模块703，具体用于对预设的评估数量进行减小调节；若目标反光柱的数量大于或等于减小调节后的预设的评估数量，则将目标反光柱的信息添加至预设地图中AGV所在位置对应的地图位置上。

可选的，添加模块703，还用于在预设地图上的状态栏显示已添加反光柱的坐标信息。

可选的，添加模块703，还用于响应于输入的撤销操作，从预设地图中删除前一次添加的反光柱的信息。

综上所示，本发明实施例提供一种反光柱建图装置，通过获取自动导引运输车AGV的雷达探测系统在预设区域中的反光柱探测信息，根据反光柱探测信息，确定待添加的目标反光柱的信息，在AGV停止行驶后，将目标反光柱的信息添加至预设地图中AGV所在位置对应的地图位置上。实现了自动添加目标反光柱至预设地图中，无需用户手动将目标反光柱添加至预设地图中，提高了反光柱建图的效率。

图8为本发明实施例提供的一种反光柱建图设备的结构示意图，如图8所示，该反光柱建图设备包括：存储器801、处理器802，存储器801中存储有可在处理器802上运行的计算机程序，处理器802执行计算机程序时，实现上述反光柱建图方法的步骤。

需要说明的是，该反光柱建图设备可以是上述上位机，包括计算机、手机、平板电脑(PAD)等具有控制功能的设备。

本发明实施例的另一方面，还提供一种存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述反光柱建图方法的步骤。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-OnlyMemory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种反光柱建图方法，其特征在于，所述方法包括：

获取自动导引运输车AGV的雷达探测系统在预设区域中的反光柱探测信息；

根据所述反光柱探测信息，确定待添加的目标反光柱的信息；

在所述AGV停止行驶后，将所述目标反光柱的信息添加至预设地图中所述AGV所在位置对应的地图位置上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述反光柱探测信息，确定待添加的目标反光柱的信息，包括：

根据所述反光柱探测信息，确定所述目标反光柱的数量；

若所述目标反光柱的数量大于或等于预设的评估数量，则确定所述探测到的反光柱的信息为所述目标反光柱的信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述反光柱探测信息，确定所述目标反光柱的数量，包括：

若所述预设地图为空，则根据所述反光柱探测信息，确定探测到的反光柱的数量为所述目标反光柱的数量。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述反光柱探测信息，确定所述目标反光柱的数量，还包括：

若所述预设地图不为空，则根据所述反光柱探测信息，确定探测到的反光柱的信息；

根据所述探测到的反光柱的信息，与所述预设地图中已有反光柱的信息进行特征匹配，并根据匹配结果确定所述探测到的反光柱中已添加反光柱；

根据未添加的反光柱的数量，确定所述目标反光柱的数量，其中，所述未添加的反光柱为所述探测到的反光柱中所述已添加反光柱之外的反光柱。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述目标反光柱的数量小于所述预设的评估数量，且，所述预设区域中未添加的反光柱的数量小于所述预设的评估数量，则将所述目标反光柱的信息添加至所述预设地图中所述AGV所在位置对应的地图位置上。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述目标反光柱的信息添加至所述预设地图中所述AGV所在位置对应的地图位置上，包括：

对所述预设的评估数量进行减小调节；

若所述目标反光柱的数量大于或等于减小调节后的所述预设的评估数量，则将所述目标反光柱的信息添加至所述预设地图中所述AGV所在位置对应的地图位置上。

7.根据权利要求1－6中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述预设地图上的状态栏显示已添加反光柱的坐标信息。

8.一种反光柱建图装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取自动导引运输车AGV的雷达探测系统在预设区域中的反光柱探测信息；

确定模块，用于根据所述反光柱探测信息，确定待添加的目标反光柱的信息；

添加模块，用于在所述AGV停止行驶后，将所述目标反光柱的信息添加至预设地图中所述AGV所在位置对应的地图位置上。

9.一种反光柱建图设备，其特征在于，包括：存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述权利要求1至7任一项所述反光柱建图方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至7中任一项所述反光柱建图方法的步骤。

Images