JP2021182716A

JP2021182716A - Failure detection device, measuring device, failure detection system, failure detection method, and program

Info

Publication number: JP2021182716A
Application number: JP2020088027A
Authority: JP
Inventors: 康宏岡田; Yasuhiro Okada
Original assignee: Ricoh Co Ltd
Current assignee: Ricoh Co Ltd
Priority date: 2020-05-20
Filing date: 2020-05-20
Publication date: 2021-11-25

Abstract

To make it possible, in a device including a serial communication path and one or more circuits, to detect a failure in the circuits and serial communication path while performing data communication by using the serial communication path.SOLUTION: A failure detection device has: one or more modules that include a sensor data circuit that outputs sensor data and a lock step circuit that outputs data for detecting a failure in the sensor data circuit, and are connected with a serial communication path; a data collection unit that collects the sensor data and the data for failure detection through the serial communication path; and a data comparison unit that outputs a comparison result indicating whether the sensor data and the data for failure detection match each other.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、故障検知装置、計測装置、故障検知システム、故障検知方法、及びプログラムに関する。 The present invention relates to a failure detection device, a measurement device, a failure detection system, a failure detection method, and a program.

高速シリアル通信路を用いてデータ通信を行う装置において、テストパターンと、データ通信を行う回路自身とを用いて、ループバック試験を行うことにより回路、通信路等の故障を検知する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。 In a device that performs data communication using a high-speed serial communication path, a technique for detecting a failure of a circuit, a communication path, etc. by performing a loopback test using a test pattern and the circuit itself that performs data communication is known. (For example, see Patent Document 1).

特許文献１に示されるような従来の技術では、実動作時には、高速シリアル通信路を用いてデータ通信を行っているため、ループバックテストを行うことができず、回路、通信路等の故障を検知することができないという問題がある。 In the conventional technique as shown in Patent Document 1, since data communication is performed using a high-speed serial communication path in actual operation, a loopback test cannot be performed, and a failure of a circuit, a communication path, or the like cannot be performed. There is a problem that it cannot be detected.

本発明の一実施形態は上記の問題点に鑑みてなされたものであって、シリアル通信路と１つ以上の回路とを含む装置において、シリアル通信路を用いてデータ通信を行いつつ、回路、シリアル通信路等の故障を検知することができるようにする。 One embodiment of the present invention has been made in view of the above problems, and is a circuit, while performing data communication using a serial communication path in a device including a serial communication path and one or more circuits. To be able to detect failures in serial communication channels, etc.

上記の課題を解決するため、本発明の一実施形態に係る故障検知装置は、センサデータを出力するセンサデータ回路と、前記センサデータ回路の故障検知用のデータを出力するロックステップ回路とを備え、シリアル通信路に接続される１つ以上のモジュールと、前記センサデータと前記故障検知用のデータとを、前記シリアル通信路を介して収集するデータ収集部と、前記センサデータと前記故障検知用のデータとが一致するか否かを示す比較結果を出力するデータ比較部と、を有する。 In order to solve the above problems, the failure detection device according to the embodiment of the present invention includes a sensor data circuit that outputs sensor data and a lock step circuit that outputs data for failure detection of the sensor data circuit. , One or more modules connected to the serial communication path, a data collecting unit that collects the sensor data and the failure detection data via the serial communication path, and the sensor data and the failure detection. It has a data comparison unit that outputs a comparison result indicating whether or not the data matches the data of.

本発明の一実施形態によれば、シリアル通信路と１つ以上の回路とを含む装置において、シリアル通信路を用いてデータ通信を行いつつ、回路、シリアル通信路の故障を検知することができるようになる。 According to one embodiment of the present invention, in a device including a serial communication path and one or more circuits, it is possible to detect a failure of the circuit or the serial communication path while performing data communication using the serial communication path. It will be like.

第１の実施形態に係る故障検知システムの構成例を示す図である。It is a figure which shows the configuration example of the failure detection system which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施形態に係る送信データのイメージを示す図である。It is a figure which shows the image of the transmission data which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施形態に係るコンピュータのハードウェア構成の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the hardware composition of the computer which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施形態に係る故障検知システムの機能構成の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the functional structure of the failure detection system which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施形態に係る故障検知装置の機能構成の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the functional structure of the failure detection apparatus which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施形態に係る故障検知処理の例を示すシーケンス図である。It is a sequence diagram which shows the example of the failure detection processing which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施形態に係る判定処理の例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the example of the determination process which concerns on 1st Embodiment. 第２の実施形態に係る故障検知システムの構成例を示す図である。It is a figure which shows the configuration example of the failure detection system which concerns on 2nd Embodiment. 第２の実施形態に係る送信データのイメージを示す図である。It is a figure which shows the image of the transmission data which concerns on 2nd Embodiment. 第３の実施形態に係る故障検知システムの構成例を示す図である。It is a figure which shows the configuration example of the failure detection system which concerns on 3rd Embodiment. 第３の実施形態に係るロックステップ回路の構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the lock step circuit which concerns on 3rd Embodiment. 第３の実施形態に係る切替タイミングの例について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the example of the switching timing which concerns on 3rd Embodiment. 第３の実施形態に係るボードＣの処理の例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the example of the processing of the board C which concerns on 3rd Embodiment. 第３の実施形態に係る送信データのイメージを示す図である。It is a figure which shows the image of the transmission data which concerns on 3rd Embodiment. 第３の実施形態に係る故障検知処理について説明するための図（１）である。It is a figure (1) for demonstrating the failure detection process which concerns on 3rd Embodiment. 第３の実施形態に係る故障検知処理について説明するための図（２）である。It is a figure (2) for demonstrating the failure detection process which concerns on 3rd Embodiment. 一実施形態に係る故障検知システムの利用シーンの例を示す図である。It is a figure which shows the example of the use scene of the failure detection system which concerns on one Embodiment.

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

＜故障検知システムの構成例＞
［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態に係る故障検知システムの構成例を示す図である。故障検知システム１は、一例として、故障検知装置１００と、故障検知装置１００と通信可能に接続される情報処理装置１０を含む。 <Configuration example of failure detection system>
[First Embodiment]
FIG. 1 is a diagram showing a configuration example of a failure detection system according to the first embodiment. As an example, the failure detection system 1 includes a failure detection device 100 and an information processing device 10 communicably connected to the failure detection device 100.

故障検知装置１００は、例えば、ボードＡ１１０、ボードＢ１２０−１、ボードＣ１２０−２・・・と、高速シリアル通信路であるシリアル通信路１０２−１、１０２−２、と等を有する。図１の例では、ボードＡ１１０とボードＢ１２０−１は、シリアル通信路１０２−１を介して通信可能に接続され、ボードＢ１２０−１とボードＣ１２０−２は、シリアル通信路１０２−２を介して通信可能に接続されている。なお、以下の説明において、シリアル通信路１０２−１、１０２−２のうち、任意のシリアル通信路を示す場合、「シリアル通信路１０２」を用いる。また、ボードＢ１２０−１、ボードＣ１２０−２のうち、任意のボードを示す場合、「ボード１２０」を用いる。 The failure detection device 100 includes, for example, a board A110, a board B120-1, a board C120-2, and a serial communication path 102-1, 102-2, which are high-speed serial communication paths. In the example of FIG. 1, the board A110 and the board B120-1 are communicably connected via the serial communication path 102-1, and the board B120-1 and the board C120-2 are connected via the serial communication path 102-2. It is connected so that it can communicate. In the following description, when any serial communication path is shown among the serial communication paths 102-1 and 102-2, "serial communication path 102" is used. Further, when indicating an arbitrary board among the boards B120-1 and the board C120-2, "board 120" is used.

シリアル通信路１０２は、例えば、ＰＣＩＥｘｐｒｅｓｓ（登録商標）、Ｖ−ｂｙ−Ｏｎｅ（登録商標）等の高速シリアルインタフェースである。 The serial communication path 102 is a high-speed serial interface such as PCI Express (registered trademark) or V-by-One (registered trademark).

ボード１２０は、センサデータを出力するセンサデータ回路と、センサデータ回路の故障検知用のデータを出力するロックステップ回路とを備え、シリアル通信路１０２に接続される１つ以上のモジュールの一例である。故障検知装置１００が備えるボード１２０の数は、１つであっても良いし、３つ以上であっても良い。また、ボード１２０は、例えば、ユニット、部品、回路、装置等の様々な形式のモジュールであっても良い。 The board 120 includes a sensor data circuit that outputs sensor data and a lock step circuit that outputs data for detecting a failure of the sensor data circuit, and is an example of one or more modules connected to the serial communication path 102. .. The number of boards 120 included in the failure detection device 100 may be one or three or more. Further, the board 120 may be a module of various types such as a unit, a component, a circuit, and a device.

図１の例では、ボードＣ１２０−２は、ボードＣ１２０−２の外部、又は内部にセンサ１０４−１〜１０４−Ｎ（Ｎは２以上の整数）を備え、各センサから出力されるデータをセンサデータとして出力するセンサデータ回路１３１−１〜１３１−Ｎを有する。また、ボードＣ１２０−２は、センサデータ回路１３１−１〜１３１−Ｎと同じ回路を含み、各センサから出力されるデータを、故障検知用のデータとして出力するロックステップ回路１３２−１〜１３２−Ｎを有する。 In the example of FIG. 1, the board C120-2 includes sensors 104-1 to 104-N (N is an integer of 2 or more) outside or inside the board C120-2, and the data output from each sensor is sensored. It has sensor data circuits 131-1 to 131-N that output as data. Further, the board C120-2 includes the same circuit as the sensor data circuits 131-1 to 131-N, and the lock step circuits 132-1 to 132-that output the data output from each sensor as the data for failure detection. Has N.

なお、以下の説明において、センサ１０４−１〜１０４−Ｎのうち、任意のセンサを示す場合、「センサ１０４」を用いる。また、センサデータ回路１３１−１〜１３１−Ｎのうち、任意のセンサデータ回路を示す場合、「センサデータ回路１３１」を用いる。さらに、ロックステップ回路１３２−１〜１３２−Ｎのうち、任意のロックステップ回路を示す場合、「ロックステップ回路１３２」を用いる。 In the following description, when any sensor is shown among the sensors 104-1 to 104-N, "sensor 104" is used. Further, when indicating an arbitrary sensor data circuit among the sensor data circuits 131-1 to 131-N, the "sensor data circuit 131" is used. Further, when indicating an arbitrary lock step circuit among the lock step circuits 132-1 to 132-N, the "lock step circuit 132" is used.

例えば、センサデータ回路１３１−１は、センサ１０４−１から出力されるデータをセンサデータとして、データ送信制御部１３３に出力する。また、ロックステップ回路１３２−１は、センサ１０４−１から出力されるデータを、センサデータ回路１３１−１の故障検知用のデータとして、データ送信制御部１３３に出力する。これにより、センサデータ回路１３１−１、及びロックステップ回路１３２−１に故障がない場合、センサデータ回路１３１−１が出力するセンサデータと、ロックステップ回路１２２−１が出力する故障検知用のデータは、同じ値になる。同様に、センサデータ回路１３１−Ｎ、及びロックステップ回路１３２−Ｎに故障がない場合、センサデータ回路１３１−Ｎが出力するセンサデータと、ロックステップ回路１３２−Ｎが出力するデータとは、同じ値になる。 For example, the sensor data circuit 131-1 outputs the data output from the sensor 104-1 to the data transmission control unit 133 as sensor data. Further, the lock step circuit 132-1 outputs the data output from the sensor 104-1 to the data transmission control unit 133 as the data for detecting the failure of the sensor data circuit 131-1. As a result, when there is no failure in the sensor data circuit 131-1 and the lock step circuit 132-1, the sensor data output by the sensor data circuit 131-1 and the failure detection data output by the lock step circuit 122-1. Will be the same value. Similarly, when there is no failure in the sensor data circuit 131-N and the lock step circuit 132-N, the sensor data output by the sensor data circuit 131-N and the data output by the lock step circuit 132-N are the same. Become a value.

また、ボードＣ１２０−２は、データ送信制御部１３３を有している。データ送信制御部１３３は、センサデータ回路１３１−１〜１３１−Ｎから出力されるセンサデータ、及びロックステップ回路１３２−１〜１３２−Ｎから出力される故障検知用データを取得して、例えば、図２（Ａ）に示すような送信データＣ２００を作成する。 Further, the board C120-2 has a data transmission control unit 133. The data transmission control unit 133 acquires the sensor data output from the sensor data circuits 131-1 to 131-N and the failure detection data output from the lock step circuits 132-1 to 132-N, for example. The transmission data C200 as shown in FIG. 2A is created.

図２（Ａ）は、第１の実施形態に係る送信データＣのイメージを示している。図２（Ａ）に示すように、送信データＣ２００には、センサデータ回路１３１−１〜１３１−Ｎから出力されるセンサデータ、及びロックステップ回路１３２−１〜１３２−Ｎから出力される故障検知用データが含まれる。 FIG. 2A shows an image of transmission data C according to the first embodiment. As shown in FIG. 2A, the transmission data C200 includes the sensor data output from the sensor data circuits 131-1 to 131-N and the failure detection output from the lock step circuits 132-1 to 132-N. Data is included.

また、データ送信制御部１３３は、作成した送信データＣ２００を、シリアル通信Ｉ／Ｆ（Interface）１０１−４、及びシリアル通信路１０２−２を介して、ボードＢ１２０−１に送信する。 Further, the data transmission control unit 133 transmits the created transmission data C200 to the board B120-1 via the serial communication I / F (Interface) 101-4 and the serial communication path 102-2.

データ送信制御部１３３は、一例として、ボードＣ１２０−２が備えるコンピュータで実行されるプログラムによって実現される。別の一例として、データ送信制御部１３３は、ハードウェアによって実現されるものであっても良い。 The data transmission control unit 133 is realized, for example, by a program executed by a computer included in the board C120-2. As another example, the data transmission control unit 133 may be realized by hardware.

ボードＢ１２０−１は、ボードＢ１２０−１の外部、又は内部にセンサ１０３−１〜１０３−Ｍ（Ｍは２以上の整数）を有し、各センサから出力されるデータをセンサデータとして出力するセンサデータ回路１２１−１〜１２１−Ｍを備える。また、ボードＢ１２０−１は、センサデータ回路１２１−１〜１２１−Ｍと同じ回路を含み、各センサから出力されるデータを、故障検知用のデータとして出力するロックステップ回路１２２−１〜１２２−Ｍを備える。 The board B120-1 has sensors 103-1 to 103-M (M is an integer of 2 or more) outside or inside the board B120-1, and a sensor that outputs data output from each sensor as sensor data. A data circuit 121-1 to 121-M is provided. Further, the board B120-1 includes the same circuit as the sensor data circuit 121-1 to 121-M, and the lock step circuit 122-1 to 122- that outputs the data output from each sensor as the data for failure detection. Equipped with M.

なお、以下の説明において、センサ１０３−１〜１０３−Ｍのうち、任意のセンサを示す場合、「センサ１０３」を用いる。また、センサデータ回路１２１−１〜１２１−Ｍのうち、任意のセンサデータ回路を示す場合、「センサデータ回路１２１」を用いる。さらに、ロックステップ回路１２２−１〜１２２−Ｍのうち、任意のロックステップ回路を示す場合、「ロックステップ回路１２２」を用いる。 In the following description, when any sensor is shown among the sensors 103-1 to 103-M, "sensor 103" is used. Further, when indicating an arbitrary sensor data circuit among the sensor data circuits 121-1 to 121-M, the "sensor data circuit 121" is used. Further, when indicating an arbitrary lock step circuit among the lock step circuits 122-1 to 122-M, the "lock step circuit 122" is used.

ボードＣ１２０−２が備えるセンサデータ回路１３１と、ボードＢ１２０−１が備えるセンサデータ回路１２１は、同じセンサデータ回路であっても良いし、異なるセンサデータ回路であっても良い。また、ボードＣ１２０−２が備えるセンサデータ回路１３１の数Ｎと、ボードＢ２１０−１が備えるセンサデータ回路１２１の数Ｍは、同じ数であっても良いし、異なる数であっても良い。 The sensor data circuit 131 included in the board C120-2 and the sensor data circuit 121 included in the board B120-1 may be the same sensor data circuit or different sensor data circuits. Further, the number N of the sensor data circuits 131 included in the board C120-2 and the number M of the sensor data circuits 121 included in the board B210-1 may be the same number or different numbers.

例えば、センサデータ回路１２１−１は、センサ１０３−１から出力されるデータをセンサデータとして、データ送信制御部１２３に出力する。また、ロックステップ回路１２２−１は、センサ１０３−１から出力されるデータを、センサデータ回路１２１−１の故障検知用のデータとして、データ送信制御部１２３に出力する。これにより、センサデータ回路１２１−１、及びロックステップ回路１２２−１に故障がない場合、センサデータ回路１２１−１が出力するセンサデータと、ロックステップ回路１２２−１が出力する故障検知用のデータとは、同じ値になる。同様に、センサデータ回路１２１−Ｍ、及びロックステップ回路１２２−Ｍに故障がない場合、センサデータ回路１２１−Ｍが出力するセンサデータと、ロックステップ回路１２２−Ｍが出力するデータとは、同じ値になる。 For example, the sensor data circuit 121-1 outputs the data output from the sensor 103-1 to the data transmission control unit 123 as sensor data. Further, the lock step circuit 122-1 outputs the data output from the sensor 103-1 to the data transmission control unit 123 as data for detecting the failure of the sensor data circuit 121-1. As a result, when there is no failure in the sensor data circuit 121-1 and the lock step circuit 122-1, the sensor data output by the sensor data circuit 121-1 and the failure detection data output by the lock step circuit 122-1. Is the same value. Similarly, when there is no failure in the sensor data circuit 121-M and the lock step circuit 122-M, the sensor data output by the sensor data circuit 121-M and the data output by the lock step circuit 122-M are the same. Become a value.

また、ボードＢ１２０−１は、データ送信制御部１２３を有している。データ送信制御部１２３は、センサデータ回路１２１−１〜１２１−Ｍから出力されるセンサデータ、及びロックステップ回路１２２−１〜１２２−Ｍから出力される故障検知用データを取得して、例えば、図２（Ｂ）に示すような送信データＢ２１０を作成する。 Further, the board B120-1 has a data transmission control unit 123. The data transmission control unit 123 acquires the sensor data output from the sensor data circuits 121-1 to 121-M and the failure detection data output from the lock step circuits 122-1 to 122-M, for example. The transmission data B210 as shown in FIG. 2B is created.

図２（Ｂ）は、第１の実施形態に係る送信データＢのイメージを示している。図２（Ｂ）に示すように、送信データＢ２１０には、センサデータ回路１２１−１〜１２１−Ｍから出力されるセンサデータ、及びロックステップ回路１２２−１〜１２２−Ｍから出力される故障検知用データが含まれる。さらに、送信データＢ２１０には、ボードＣ１２０−２から受信した送信データＣ２００が含まれる。 FIG. 2B shows an image of transmission data B according to the first embodiment. As shown in FIG. 2B, the transmission data B210 includes sensor data output from the sensor data circuits 121-1 to 121-M, and failure detection output from the lock step circuits 122-1 to 122-M. Data is included. Further, the transmission data B210 includes transmission data C200 received from the board C120-2.

また、データ送信制御部１２３は、作成した送信データＢ２１０を、シリアル通信Ｉ／Ｆ１０１−２、及びシリアル通信路１０２−１を介して、ボードＡ１１０に送信する。 Further, the data transmission control unit 123 transmits the created transmission data B210 to the board A110 via the serial communication I / F101-2 and the serial communication path 102-1.

データ送信制御部１２３は、一例として、ボードＢ１２０−１が備えるコンピュータで実行されるプログラムによって実現される。別の一例として、データ送信制御部１２３は、ハードウェアによって実現されるものであっても良い。 As an example, the data transmission control unit 123 is realized by a program executed by a computer included in the board B120-1. As another example, the data transmission control unit 123 may be realized by hardware.

ボードＡ１１０は、例えば、図３に示すようなコンピュータ３００の構成を有する制御部１１１を有している。制御部１１１は、所定のプログラムを実行することにより、シリアル通信Ｉ／Ｆ１０１−１、及びシリアル通信路１０２−１を介して、ボードＢ１２０−１から送信される送信データＢ２１０を受信する。これにより、制御部１１１は、センサ１０３−１〜１０３−Ｍ、及びセンサ１０４−１〜１０４−Ｎの各々に対応するセンサデータと、故障検知用のデータとを収集することができる。 The board A110 has, for example, a control unit 111 having the configuration of a computer 300 as shown in FIG. The control unit 111 receives the transmission data B210 transmitted from the board B120-1 via the serial communication I / F101-1 and the serial communication path 102-1 by executing a predetermined program. As a result, the control unit 111 can collect the sensor data corresponding to each of the sensors 103-1 to 103-M and the sensors 104-1 to 104-N, and the data for failure detection.

また、制御部１１１は、各センサに対応するセンサデータと故障検知用データとが一致するかを比較して、比較結果を、例えば、情報処理装置１０等に出力する。 Further, the control unit 111 compares whether the sensor data corresponding to each sensor and the failure detection data match, and outputs the comparison result to, for example, the information processing apparatus 10.

情報処理装置１０は、例えば、図３に示すようなコンピュータ３００の構成を有するＰＣ（Personal Computer）、タブレット端末、専用端末等の端末装置である。情報処理装置１０は、故障検知装置１００の制御部１１１から出力される比較結果に基づいて、例えば、センサデータ回路１２１−１〜１２１−Ｍ、１３１−１〜１３１−Ｎの故障判定を行い、判定結果を出力（例えば表示）する。 The information processing device 10 is, for example, a terminal device such as a PC (Personal Computer), a tablet terminal, or a dedicated terminal having the configuration of a computer 300 as shown in FIG. The information processing device 10 determines, for example, a failure of the sensor data circuits 121-1 to 121-M and 131-1 to 131-N based on the comparison result output from the control unit 111 of the failure detection device 100. Output (for example, display) the judgment result.

前述したように、図１において、センサデータ回路１２１−１、及びロックステップ回路１２２−１に故障がない場合、センサデータ回路１２１−１が出力するセンサデータと、ロックステップ回路１２２−１が出力する故障検知用のデータとは、同じ値になる。従って、センサデータ回路１２１−１が出力するセンサデータと、ロックステップ回路１２２−１が出力する故障検知用のデータとが一致した場合、情報処理装置１０は、センサデータ回路１２１−１、及びシリアル通信路１０２が正常であると判定する。 As described above, in FIG. 1, when there is no failure in the sensor data circuit 121-1 and the lock step circuit 122-1, the sensor data output by the sensor data circuit 121-1 and the lock step circuit 122-1 are output. The value is the same as the data for failure detection. Therefore, when the sensor data output by the sensor data circuit 121-1 and the failure detection data output by the lock step circuit 122-1 match, the information processing apparatus 10 uses the sensor data circuit 121-1 and serial. It is determined that the communication path 102 is normal.

一方、センサデータ回路１２１−１が出力するセンサデータと、ロックステップ回路１２２−１が出力する故障検知用のデータとが一致しない場合、情報処理装置１０は、センサデータ回路１２１−１に故障があると判定する。 On the other hand, when the sensor data output by the sensor data circuit 121-1 and the failure detection data output by the lock step circuit 122-1 do not match, the information processing apparatus 10 has a failure in the sensor data circuit 121-1. Judge that there is.

例えば、特許文献１に示されるような従来の技術では、実動作時には、高速シリアル通信路を用いてデータ通信を行っているため、ループバックテストを行うことができず、回路、通信路等の故障を検知することができないという問題があった。 For example, in the conventional technique as shown in Patent Document 1, since data communication is performed using a high-speed serial communication path in actual operation, a loopback test cannot be performed, and a circuit, a communication path, or the like cannot be performed. There was a problem that the failure could not be detected.

一方、本実施形態に係る故障検知システム１、及び故障検知装置１００によれば、実動作時に、シリアル通信路１０２を用いてデータ通信を行いつつ、センサデータ回路１２１、１３１、又はシリアル通信路１０２等の故障を検知することができる。 On the other hand, according to the failure detection system 1 and the failure detection device 100 according to the present embodiment, the sensor data circuits 121, 131, or the serial communication path 102 is performed while performing data communication using the serial communication path 102 during actual operation. It is possible to detect failures such as.

なお、図１に示す故障検知装置１００の構成は一例である。例えば、情報処理装置１０の機能は、故障検知装置１００が備える制御部１１１等によって実現されるものであっても良い。また、制御部１１１の機能は、ハードウェアによって実現されるものであっても良い。 The configuration of the failure detection device 100 shown in FIG. 1 is an example. For example, the function of the information processing device 10 may be realized by the control unit 111 or the like included in the failure detection device 100. Further, the function of the control unit 111 may be realized by hardware.

＜ハードウェア構成＞
図１の情報処理装置１０、及びボードＡ１１０の制御部１１１等は、例えば、図３に示すようなコンピュータ３００のハードウェア構成を有している。 <Hardware configuration>
The information processing device 10 of FIG. 1, the control unit 111 of the board A110, and the like have, for example, the hardware configuration of the computer 300 as shown in FIG.

また、ボードＡ１１０、ボードＢ１２０−１、及びボードＣ１２０−２は、例えば、半導体集積回路、ロジック回路等によって構成される。なお、ボードＡ１１０、ボードＢ１２０−１、及びボードＣ１２０−２は、図３に示すようなコンピュータ３００のハードウェア構成を、さらに備えていても良い。 Further, the board A110, the board B120-1, and the board C120-2 are composed of, for example, a semiconductor integrated circuit, a logic circuit, or the like. The board A110, the board B120-1, and the board C120-2 may further include the hardware configuration of the computer 300 as shown in FIG.

図３は、第１の実施形態に係るコンピュータのハードウェア構成の例を示す図である。コンピュータ３００は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３０１、メモリ３０２、ストレージデバイス３０３、入力装置３０４、出力装置３０５、１つ以上の通信Ｉ／Ｆ（Interface）３０６、及びバス３０７等を有する。 FIG. 3 is a diagram showing an example of the hardware configuration of the computer according to the first embodiment. The computer 300 has, for example, a CPU (Central Processing Unit) 301, a memory 302, a storage device 303, an input device 304, an output device 305, one or more communication I / F (Interface) 306, a bus 307, and the like.

ＣＰＵ３０１は、例えば、ストレージデバイス３０３、メモリ３０２等に記憶したプログラムを実行することにより、コンピュータ３００が備える様々な機能を実現する演算装置である。メモリ３０２は、例えば、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして用いられる揮発性のメモリであるＲＡＭ（Random Access Memory）や、コンピュータ３００の起動用のプログラム等を予め記憶した不揮発性のメモリであるＲＯＭ(Read Only Memory)等を含む。ストレージデバイス３０３は、例えば、ＯＳ（Operating System）、アプリケーションプログラム、及び各種のデータ等を記憶する、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の大容量の記憶装置である。 The CPU 301 is an arithmetic unit that realizes various functions of the computer 300 by, for example, executing a program stored in a storage device 303, a memory 302, or the like. The memory 302 is, for example, a RAM (Random Access Memory), which is a volatile memory used as a work area of the CPU 301, and a ROM (Read Only Memory), which is a non-volatile memory in which a program for starting the computer 300 is stored in advance. ) Etc. are included. The storage device 303 is, for example, a large-capacity storage device such as an HDD (Hard Disk Drive) or SSD (Solid State Drive) that stores an OS (Operating System), an application program, various data, and the like.

入力装置３０４は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス（例えば、キーボード、タッチパネル、センサ、操作ボタン等）である。出力装置３０５は、外部への出力を行う出力デバイス（例えば、ディスプレイ、スピーカ、表示ランプ等）である。なお、入力装置３０４と出力装置３０５は、一体化された表示入力デバイス（例えば、タッチパネルディスプレイ等）であっても良い。 The input device 304 is an input device (for example, a keyboard, a touch panel, a sensor, an operation button, etc.) that receives an input from the outside. The output device 305 is an output device (for example, a display, a speaker, an indicator lamp, etc.) that outputs to the outside. The input device 304 and the output device 305 may be an integrated display input device (for example, a touch panel display or the like).

１つ以上の通信Ｉ／Ｆ３０６は、他の装置等と通信を行うためのインタフェースである。バス３０７は、上記の各構成要素に共通に接続され、例えば、アドレス信号、データ信号、及び各種の制御信号等を伝送する。 One or more communication I / F 306s are interfaces for communicating with other devices and the like. The bus 307 is commonly connected to each of the above components and transmits, for example, an address signal, a data signal, various control signals, and the like.

＜機能構成＞
続いて、第１の実施形態に係る故障検知装置１００、及び故障検知システム１の機能構成について説明する。なお、ボードＢ１２０−１、及びボードＣ１２０−２の構成については、図１、２で説明したので、ここでは説明を省略する。 <Functional configuration>
Subsequently, the functional configurations of the failure detection device 100 and the failure detection system 1 according to the first embodiment will be described. Since the configurations of the board B120-1 and the board C120-2 have been described with reference to FIGS. 1 and 2, the description thereof will be omitted here.

図４は、第１の実施形態に係る故障検知システムの機能構成の例を示す図である。 FIG. 4 is a diagram showing an example of the functional configuration of the failure detection system according to the first embodiment.

ボードＡ１１０は、例えば、図１の制御部１１１で所定のプログラムを実行することにより、データ収集部４０１、及びデータ比較部４０２等を実現している。なお、データ収集部４０１、及びデータ比較部４０２のうち、少なくとも一部は、ハードウェアによって実現されるものであっても良い。 The board A110 realizes the data acquisition unit 401, the data comparison unit 402, and the like by executing a predetermined program in the control unit 111 of FIG. 1, for example. At least a part of the data collection unit 401 and the data comparison unit 402 may be realized by hardware.

データ収集部４０１は、ボードＢ１２０−１、及びボードＣ１２０−２が備える各センサに対応するセンサデータと故障検知用のデータとを、シリアル通信路１０２を介して収集する。例えば、データ収集部４０１は、図２に示すような送信データＢ２１０を、シリアル通信路１０２−１を介してボードＢ１２０−１から受信し、受信した送信データＢ２１０から、各センサに対応するセンサデータと故障検知用のデータとを収集する。 The data collection unit 401 collects sensor data corresponding to each sensor included in the board B120-1 and the board C120-2 and data for failure detection via the serial communication path 102. For example, the data collection unit 401 receives the transmission data B210 as shown in FIG. 2 from the board B120-1 via the serial communication path 102-1, and from the received transmission data B210, the sensor data corresponding to each sensor. And the data for failure detection are collected.

データ比較部４０２は、データ収集部４０１が収集した、各センサに対応するセンサデータと故障検知用データとを比較して、各センサに対応するセンサデータと故障検知用データとが一致するか否かを示す比較結果を出力する。 The data comparison unit 402 compares the sensor data corresponding to each sensor and the failure detection data collected by the data collection unit 401, and whether or not the sensor data corresponding to each sensor and the failure detection data match. The comparison result indicating whether or not is output.

情報処理装置１０は、例えば、図３のＣＰＵ３０１で、故障検知システム１用のアプリケーションプログラム等を実行することにより、判定部４０３を実現している。 The information processing apparatus 10 realizes the determination unit 403 by executing, for example, an application program for the failure detection system 1 on the CPU 301 of FIG.

判定部４０３は、例えば、データ比較部４０２から出力される比較結果に基づいて、各センサに対応するセンサデータ回路１２１−１〜１２１−Ｍ、１３１−１〜１３１−Ｎ、シリアル通信路１０２−１、１０２−２等に故障があるか否かを判定する。 The determination unit 403 is, for example, based on the comparison result output from the data comparison unit 402, the sensor data circuits 121-1 to 121-M, 131-1 to 131-N, and the serial communication path 102- corresponding to each sensor. It is determined whether or not there is a failure in 1, 102-2 and the like.

例えば、判定部４０３は、センサデータ回路１２１−１が出力したセンサデータと、ロックステップ回路１２２−１が出力した故障検知用データとが一致している場合、センサデータ回路１２１−１、及びシリアル通信路１０２に故障がないと判定する。一方、判定部４０３は、センサデータ回路１２１−１が出力したセンサデータと、ロックステップ回路１２２−１が出力した故障検知用データとが一致していない場合、例えば、センサデータ回路１２１−１に故障があると判定する。なお、判定部４０３は、他のセンサデータ回路１２１、１３１についても、同様の判定を行う。 For example, when the sensor data output by the sensor data circuit 121-1 and the failure detection data output by the lock step circuit 122-1 match, the determination unit 403 determines the sensor data circuit 121-1 and the serial. It is determined that there is no failure in the communication path 102. On the other hand, when the sensor data output by the sensor data circuit 121-1 and the failure detection data output by the lock step circuit 122-1 do not match, the determination unit 403 determines, for example, the sensor data circuit 121-1. Judge that there is a failure. The determination unit 403 makes the same determination for the other sensor data circuits 121 and 131.

また、判定部４０３は、各センサに対応するセンサデータ回路１２１−１〜１２１−Ｍ、１３１−１〜１３１−Ｎ、シリアル通信路１０２−１、１０２−２等に故障があるか否かを示す判定結果を、情報処理装置１０の出力装置３０５等に出力する。 Further, the determination unit 403 determines whether or not there is a failure in the sensor data circuits 121-1 to 121-M, 131-1 to 131-N, serial communication paths 102-1, 102-2, etc. corresponding to each sensor. The determination result shown is output to the output device 305 or the like of the information processing device 10.

なお、図４に示した故障検知システム１の機能構成は一例である。例えば、情報処理装置１０が有する判定部４０３は、図５に示すように、故障検知装置１００が有していても良い。 The functional configuration of the failure detection system 1 shown in FIG. 4 is an example. For example, the determination unit 403 included in the information processing apparatus 10 may be included in the failure detection apparatus 100 as shown in FIG.

図５は、第１の実施形態に係る故障検知装置１００の機能構成の例を示している。図５の例では、ボードＡ１１０は、例えば、図１の制御部１１１で所定のプログラムを実行することにより、データ収集部４０１、データ比較部４０２、及び判定部４０３等を実現している。なお、データ収集部４０１、データ比較部４０２、及び判定部４０３のうち、少なくとも一部は、ハードウェアによって実現されるものであっても良い。 FIG. 5 shows an example of the functional configuration of the failure detection device 100 according to the first embodiment. In the example of FIG. 5, the board A110 realizes the data acquisition unit 401, the data comparison unit 402, the determination unit 403, and the like by executing a predetermined program in the control unit 111 of FIG. 1, for example. At least a part of the data collection unit 401, the data comparison unit 402, and the determination unit 403 may be realized by hardware.

図５の例では、データ比較部４０２は、データ収集部４０１が収集した、各センサに対応するセンサデータと故障検知用データとを比較して、各センサに対応するセンサデータと故障検知用データとが一致するか否かを示す比較結果を、判定部４０３に出力する。 In the example of FIG. 5, the data comparison unit 402 compares the sensor data corresponding to each sensor with the failure detection data collected by the data collection unit 401, and the sensor data corresponding to each sensor and the failure detection data. The comparison result indicating whether or not matches with is output to the determination unit 403.

判定部４０３は、データ比較部４０２から出力される比較結果に基づいて、各センサに対応するセンサデータ回路１２１−１〜１２１−Ｍ、１３１−１〜１３１−Ｎ、シリアル通信路１０２−１、１０２−２等に故障があるか否かを判定する。また、判定部４０３は、各センサに対応するセンサデータ回路１２１−１〜１２１−Ｍ、１３１−１〜１３１−Ｎ、シリアル通信路１０２−１、１０２−２等に故障があるか否かを示す判定結果を、制御部１１１の出力装置３０５等に出力する。 The determination unit 403 has sensor data circuits 121-1 to 121-M, 131-1 to 131-N, serial communication paths 102-1, corresponding to each sensor, based on the comparison result output from the data comparison unit 402. It is determined whether or not there is a failure in 102-2 or the like. Further, the determination unit 403 determines whether or not there is a failure in the sensor data circuits 121-1 to 121-M, 131-1 to 131-N, serial communication paths 102-1, 102-2, etc. corresponding to each sensor. The determination result shown is output to the output device 305 or the like of the control unit 111.

＜処理の流れ＞
続いて、第１の実施形態に係る故障検知方法の処理の流れについて説明する。 <Processing flow>
Subsequently, the flow of processing of the failure detection method according to the first embodiment will be described.

図６は、第１の実施形態に係る故障検知システムの処理の例を示すシーケンス図である。この処理は、例えば、所定の時間間隔、或いは利用者による故障検知操作等に応じて、故障検知システム１が実行する故障検知処理の例を示している。 FIG. 6 is a sequence diagram showing an example of processing of the failure detection system according to the first embodiment. This process shows an example of a failure detection process executed by the failure detection system 1 in response to, for example, a predetermined time interval, a failure detection operation by a user, or the like.

ステップＳ６０１において、ボードＣ１２０−２のデータ送信制御部１３３は、センサデータ回路１３１−１〜１３１−Ｎから出力されるセンサデータ、及びロックステップ回路１３２−１〜１３２−Ｎから出力される故障検知用のデータを取得する。 In step S601, the data transmission control unit 133 of the board C120-2 detects the sensor data output from the sensor data circuits 131-1 to 131-N and the failure detection output from the lock step circuits 132-1 to 132-N. Get the data for.

ステップＳ６０２において、データ送信制御部１３３は、取得したセンサデータ、及び故障検知用のデータを含む、例えば、図２（Ａ）に示すような送信データＣ２００を作成する。 In step S602, the data transmission control unit 133 creates, for example, transmission data C200 as shown in FIG. 2A, which includes acquired sensor data and data for failure detection.

ステップＳ６０３において、データ送信制御部１３３は、作成した送信データＣ２００を、シリアル通信Ｉ／Ｆ１０１−４、及びシリアル通信路１０２−２を介して、ボードＢ１２０−１に送信する。これに応じて、ボードＢ１２０−１のデータ送信制御部１２３は、シリアル通信Ｉ／Ｆ１０１−３を介して、ボードＣ１２０−２から送信された送信データＣ２００を受信する。 In step S603, the data transmission control unit 133 transmits the created transmission data C200 to the board B120-1 via the serial communication I / F101-4 and the serial communication path 102-2. In response to this, the data transmission control unit 123 of the board B120-1 receives the transmission data C200 transmitted from the board C120-2 via the serial communication I / F101-3.

ステップＳ６０４において、ボードＢ１２０−１のデータ送信制御部１２３は、センサデータ回路１２１−１〜１２１−Ｍから出力されるセンサデータ、及びロックステップ回路１２２−１〜１２２―Ｍから出力される故障検知用のデータを取得する。なお、データ送信制御部１２３は、ステップＳ６０４の処理を、ステップＳ６０３で送信データＣ２００を受信する前に開始しても良い。 In step S604, the data transmission control unit 123 of the board B120-1 detects the sensor data output from the sensor data circuits 121-1 to 121-M and the failure detection output from the lock step circuits 122-1 to 122-M. Get the data for. The data transmission control unit 123 may start the process of step S604 before receiving the transmission data C200 in step S603.

ステップＳ６０５において、データ送信制御部１２３は、取得したセンサデータ、及び故障検知用のデータと、ボードＣ１２０−２から受信した送信データＣ２００とを含む、例えば、図２（Ｂ）に示すような送信データＢ２１０を作成する。 In step S605, the data transmission control unit 123 includes the acquired sensor data, the data for failure detection, and the transmission data C200 received from the board C120-2, for example, transmission as shown in FIG. 2B. Create data B210.

ステップＳ６０６において、データ送信制御部１２３は、作成した送信データＢ２１０を、シリアル通信Ｉ／Ｆ１０１−２、及びシリアル通信路１０２−１を介して、ボードＡ１１０に送信する。これに応じて、ボードＡ１１０のデータ収集部４０１は、シリアル通信Ｉ／Ｆ１０１−１を用いて、ボードＢ１２０−１から送信された送信データＢ２１０を受信する。 In step S606, the data transmission control unit 123 transmits the created transmission data B210 to the board A110 via the serial communication I / F101-2 and the serial communication path 102-1. In response to this, the data collection unit 401 of the board A110 receives the transmission data B210 transmitted from the board B120-1 by using the serial communication I / F101-1.

ステップＳ６０７において、ボードＡ１１０のデータ比較部４０２は、各センサに対応するセンサデータと故障検知用のデータとを比較する。 In step S607, the data comparison unit 402 of the board A110 compares the sensor data corresponding to each sensor with the data for failure detection.

ステップＳ６０８において、データ比較部４０２は、各センサに対応するセンサデータと故障検知用のデータとが一致するか否かを示す比較結果を、例えば、情報処理装置１０等に送信する。 In step S608, the data comparison unit 402 transmits, for example, a comparison result indicating whether or not the sensor data corresponding to each sensor and the failure detection data match, to, for example, the information processing apparatus 10.

ステップＳ６０９において、情報処理装置１０の判定部４０３は、例えば、各センサに対応するセンサデータ回路１２１−１〜１２１−Ｍ、１３１−１〜１３１−Ｍ、シリアル通信路１０２−１、１０２−２等の故障の有無を判定する判定処理を実行する。 In step S609, the determination unit 403 of the information processing apparatus 10 is, for example, the sensor data circuits 121-1 to 121-M and 131-1 to 131-M corresponding to each sensor, and the serial communication paths 102-1 and 102-2. Execution of the determination process to determine the presence or absence of a failure such as.

ステップＳ６１０において、情報処理装置１０の判定部４０３は、各センサに対応するセンサデータ回路１２１−１〜１２１−Ｍ、１３１−１〜１３１−Ｍ、シリアル通信路１０２−１、１０２−２等の故障の有無を判定した判定結果を出力装置３０５等に出力する。 In step S610, the determination unit 403 of the information processing apparatus 10 includes sensor data circuits 121-1 to 121-M, 131-1 to 131-M, serial communication paths 102-1, 102-2, etc. corresponding to each sensor. The determination result of determining the presence or absence of a failure is output to the output device 305 or the like.

＜判定処理＞
図７は、第１の実施形態に係る判定処理の例を示すフローチャートである。この処理は、例えば、図６のステップＳ６０９において、判定部４０３が実行する判定処理の一例を示している。 <Judgment processing>
FIG. 7 is a flowchart showing an example of the determination process according to the first embodiment. This process shows, for example, an example of the determination process executed by the determination unit 403 in step S609 of FIG.

ステップＳ７０１において、判定部４０３は、ボードＡ１１０が、送信データＢを受信できたか否かを判断する。例えば、ボードＡ１１０のデータ比較部４０２は、所定のタイミングで、ボードＢ１２０−１から送信データＢ２１０を受信できない場合、送信データＢ２１０を受信できなかったことを示す第１のエラーメッセージを、判定部４０３に出力するものとする。判定部４０３は、この第１のエラーメッセージを受信した場合、送信データＢを受信できなかったと判断する。 In step S701, the determination unit 403 determines whether or not the board A110 has received the transmission data B. For example, if the data comparison unit 402 of the board A110 cannot receive the transmission data B210 from the board B120-1 at a predetermined timing, the data comparison unit 402 sends a first error message indicating that the transmission data B210 could not be received from the determination unit 403. It shall be output to. When the determination unit 403 receives this first error message, it determines that the transmission data B could not be received.

送信データＢ２１０を受信できた場合、判定部４０３は、処理をステップＳ７０２に移行させる。一方、送信データＢ２１０を受信できなかった場合、判定部４０３は、処理をステップＳ７０５に移行させて、シリアル通信路１０２−１、又はボードＢ１２０−１に故障があると判定する。 When the transmission data B210 can be received, the determination unit 403 shifts the process to step S702. On the other hand, when the transmission data B210 cannot be received, the determination unit 403 shifts the process to step S705 and determines that the serial communication path 102-1 or the board B120-1 has a failure.

ステップＳ７０２に移行すると、判定部４０３は、ボードＡ１１０が、送信データＣを受信できたか否かを判断する。例えば、ボードＡ１１０のデータ比較部４０２は、ボードＢ１２０−１から受信した送信データＢ２１０に、送信データＣ２００が含まれていない場合、送信データＣ２００を受信できなかったことを示す第２のエラーメッセージを、判定部４０３に出力するものとする。判定部４０３は、この第２のエラーメッセージを受信した場合、送信データＣを受信できなかったと判断する。 When the process proceeds to step S702, the determination unit 403 determines whether or not the board A110 has received the transmission data C. For example, the data comparison unit 402 of the board A110 outputs a second error message indicating that the transmission data C200 could not be received when the transmission data B210 received from the board B120-1 does not include the transmission data C200. , It shall be output to the determination unit 403. When the determination unit 403 receives this second error message, it determines that the transmission data C could not be received.

送信データＣ２００を受信できた場合、判定部４０３は、処理をステップＳ７０３に移行させる。一方、送信データＣ２００を受信できなかった場合、判定部４０３は、処理をステップＳ７０６に移行させて、シリアル通信路１０２−２、又はボードＣ１２０−２に故障があると判定する。なお、ステップＳ７０１、Ｓ７０２の処理はオプションであり、省略しても良い。 When the transmission data C200 can be received, the determination unit 403 shifts the process to step S703. On the other hand, when the transmission data C200 cannot be received, the determination unit 403 shifts the process to step S706 and determines that the serial communication path 102-2 or the board C120-2 has a failure. The processing of steps S701 and S702 is optional and may be omitted.

ステップＳ７０３において、判定部４０３は、データ比較部４０２が出力した比較結果を参照して、各センサに対応するセンサデータと異常検知用のデータとが全て一致している場合、処理をステップＳ７０４に移行させる。一方、判定部４０３は、データ比較部４０２が出力した比較結果を参照して、センサデータと異常検知用のデータとが一致しないセンサデータ回路がある場合、処理をステップＳ７０７に移行させる。 In step S703, the determination unit 403 refers to the comparison result output by the data comparison unit 402, and if the sensor data corresponding to each sensor and the data for abnormality detection all match, the process proceeds to step S704. Migrate. On the other hand, the determination unit 403 refers to the comparison result output by the data comparison unit 402, and if there is a sensor data circuit in which the sensor data and the data for abnormality detection do not match, the process shifts to step S707.

ステップＳ７０４に移行すると、判定部４０３は、全てのセンサデータ回路１２１−１〜１２１−Ｍ、１３１−１〜１３１−Ｎと、シリアル通信路１０２−１、１０２−２が、正常であると判定する。 When the process proceeds to step S704, the determination unit 403 determines that all the sensor data circuits 121-1 to 121-M and 131-1 to 131-N and the serial communication paths 102-1 and 102-2 are normal. do.

一方、ステップＳ７０７に移行すると、判定部４０３は、センサデータと異常検知用データとが一致しないセンサデータ回路に故障があると判定する。 On the other hand, when the process proceeds to step S707, the determination unit 403 determines that there is a failure in the sensor data circuit in which the sensor data and the abnormality detection data do not match.

上記の各処理により、第１の実施形態に係る故障検知システム１によれば、実動作時に、シリアル通信路１０２を用いてデータ通信を行いつつ、センサデータ回路１２１、１３１、又はシリアル通信路１０２等の故障を検知することができるようになる。 According to the failure detection system 1 according to the first embodiment by each of the above processes, the sensor data circuits 121, 131, or the serial communication path 102 is performed while performing data communication using the serial communication path 102 during actual operation. It becomes possible to detect failures such as.

［第２の実施形態］
第１の実施形態では、例えば、ボードＢ１２０−１は、センサデータ回路１２１−１〜センサデータ回路１２１−Ｍの各々に対応するロックステップ回路１２２−１〜１２２−Ｍを有していた。同様に、ボードＣ１２０−２は、センサデータ回路１３１−１〜センサデータ回路１３１−Ｎの各々に対応するロックステップ回路１３２−１〜１３２−Ｎを有していた。 [Second Embodiment]
In the first embodiment, for example, the board B120-1 has a lock step circuit 122-1 to 122-M corresponding to each of the sensor data circuits 121-1 to 121-M. Similarly, the board C120-2 had lock step circuits 132-1 to 132-N corresponding to each of the sensor data circuits 131-1 to 131-N.

ただし、これは一例であり、ボードＢ１２０−１は、予め定められたセンサデータ回路１２１に対応する１つ以上のロックステップ回路１２２を有していても良い。同様に、ボードＣ１２０−２は、予め定められたセンサデータ回路１３１に対応する１つ以上のロックステップ回路１３２を有していても良い。 However, this is only an example, and the board B120-1 may have one or more lock step circuits 122 corresponding to a predetermined sensor data circuit 121. Similarly, the board C120-2 may have one or more lock step circuits 132 corresponding to a predetermined sensor data circuit 131.

図８は、第２の実施形態に係る故障検知システムの構成例を示す図である。図８の例では、ボードＢ１２０−１は、センサデータ回路１２１−Ｍに対応する１つのロックステップ回路１２２を有している。なお、ロックステップ回路１２２は、センサデータ回路１２１−１〜１２１−Ｍのうち、いずれのセンサデータ回路１２１に接続されていても良い。また、ロックステップ回路１２２の数は、１つ以上の他の数であって良い。 FIG. 8 is a diagram showing a configuration example of the failure detection system according to the second embodiment. In the example of FIG. 8, the board B120-1 has one lock step circuit 122 corresponding to the sensor data circuit 121-M. The lock step circuit 122 may be connected to any of the sensor data circuits 121 among the sensor data circuits 121-1 to 121-M. Further, the number of lock step circuits 122 may be one or more other numbers.

同様に、ボードＣ１２０−２は、センサデータ回路１３１−Ｎに対応する１つのロックステップ回路１３２を有している。なお、ロックステップ回路１３２は、センサデータ回路１３１−１〜１３１−Ｎのうち、いずれのセンサデータ回路１３１に接続されていても良い。また、ロックステップ回路１３２の数は、１つ以上の他の数であって良い。 Similarly, the board C120-2 has one lock step circuit 132 corresponding to the sensor data circuit 131-N. The lock step circuit 132 may be connected to any of the sensor data circuits 131 among the sensor data circuits 131-1 to 131-N. Further, the number of lock step circuits 132 may be one or more other numbers.

図９は、第２の実施形態に係る送信データのイメージを示す図である。図９（Ａ）は、第２の実施形態に係る送信データＣのイメージを示している。図９（Ａ）に示すように、第２の実施形態に係る送信データＣ９００には、センサデータ回路１３１−１〜１３１−Ｎから出力されるセンサデータ９０１と、ロックステップ回路１３２から出力される故障検知用データ９０２とが含まれている。 FIG. 9 is a diagram showing an image of transmission data according to the second embodiment. FIG. 9A shows an image of transmission data C according to the second embodiment. As shown in FIG. 9A, the transmission data C900 according to the second embodiment is output from the sensor data 901 output from the sensor data circuits 131-1 to 131-N and from the lock step circuit 132. The failure detection data 902 is included.

図９（Ｂ）は、第２の実施形態に係る送信データＢのイメージを示している。図９（Ｂ）に示すように、第２の実施形態に係る送信データＢ９１０には、センサデータ回路１２１−１〜１２１−Ｍから出力されるセンサデータ９１１と、ロックステップ回路１３２から出力される故障検知用データ９１２とが含まれる。また、送信データＢ９１０には、ボードＣ１２０−２から受信した送信データＣ９００が含まれる。 FIG. 9B shows an image of transmission data B according to the second embodiment. As shown in FIG. 9B, the transmission data B910 according to the second embodiment is output from the sensor data 911 output from the sensor data circuits 121-1 to 121-M and from the lock step circuit 132. The failure detection data 912 is included. Further, the transmission data B910 includes the transmission data C900 received from the board C120-2.

このように、第２の実施形態に係る故障検知装置１００では、送信データＣ９００、及び送信データＢ９１０に含まれる故障検知用データのデータ量を削減することができる。 As described above, in the failure detection device 100 according to the second embodiment, the amount of failure detection data included in the transmission data C900 and the transmission data B910 can be reduced.

［第３の実施形態］
図１０は、第３の実施形態に係る故障検知システムの構成例を示す図である。図１０に示すように、第３の実施形態に係るボードＣ１２０−２には、第２の実施形態に係るボードＣ１２０−２と同様に、１つのロックステップ回路１３２が含まれている。ただし、第３の実施形態に係るロックステップ回路１３２は、例えば、図１１に示すように、接続先のセンサ１０４（センサデータ回路１３１）を切り替えできるように構成されている。 [Third Embodiment]
FIG. 10 is a diagram showing a configuration example of the failure detection system according to the third embodiment. As shown in FIG. 10, the board C120-2 according to the third embodiment includes one lock step circuit 132 like the board C120-2 according to the second embodiment. However, the lock step circuit 132 according to the third embodiment is configured so that the sensor 104 (sensor data circuit 131) to be connected can be switched, for example, as shown in FIG.

図１１は、第３の実施形態に係るロックステップ回路の構成例を示す図である。図１１の例では、ロックステップ回路１３２には、センサデータ回路１３１−１〜１３１−Ｎと同じ回路構成を有するセンサデータ回路１１０１と、センサデータ回路１１０１の入力端子の接続先を切り替える切替回路１１０２とが含まれる。 FIG. 11 is a diagram showing a configuration example of the lock step circuit according to the third embodiment. In the example of FIG. 11, the lock step circuit 132 has a sensor data circuit 1101 having the same circuit configuration as the sensor data circuits 131-1 to 131-N, and a switching circuit 1102 that switches the connection destination of the input terminal of the sensor data circuit 1101. And are included.

切替回路１１０２は、例えば、データ送信制御部１３３等からの制御に従って、センサデータ回路１１０１の入力端子を、センサ１０４−１〜１０４−Ｎのいずれかに接続する。これにより、第３の実施形態では、ロックステップ回路１３２の接続先を切り替えることにより、１つのロックステップ回路１３２で、複数のセンサデータ回路１３１−１〜１３１−Ｎの故障を検知することができる。 The switching circuit 1102 connects the input terminal of the sensor data circuit 1101 to any of the sensors 104-1 to 104-N, for example, according to the control from the data transmission control unit 133 or the like. Thereby, in the third embodiment, by switching the connection destination of the lock step circuit 132, one lock step circuit 132 can detect a failure of a plurality of sensor data circuits 131-1 to 131-N. ..

例えば、データ送信制御部１３３は、期間によって（時分割で）、切替回路１１０２の接続先を切り替えることにより、故障検知用のデータを出力するセンサデータ回路１３１−１〜１３１−Ｎを順次に切り替えても良い。これにより、第３の実施形態に係るボードＣ１２０−２は、１つのロックステップ回路１３２で、ボードＣ１２０−２が備える複数のセンサデータ回路１３１−１〜１３１−Ｎの故障を検知することができる。 For example, the data transmission control unit 133 sequentially switches the sensor data circuits 131-1 to 131-N that output data for failure detection by switching the connection destination of the switching circuit 1102 depending on the period (time division). May be. Thereby, the board C120-2 according to the third embodiment can detect the failure of the plurality of sensor data circuits 131-1 to 131-N included in the board C120-2 with one lock step circuit 132. ..

好適な一例として、データ送信制御部１３３は、例えば、図１２に示すような、フレーム単位で発生する同期信号に応じて、故障検知用のデータを出力するセンサデータ回路１３１−１〜１３１−Ｎを順次に切り替えても良い。 As a preferred example, the data transmission control unit 133 is a sensor data circuit 131-1 to 131-N that outputs data for failure detection in response to a synchronization signal generated in frame units, as shown in FIG. 12, for example. May be switched sequentially.

例えば、データ送信制御部１３３は、図１２に示すような、所定の周期Ｔでアサートされる同期信号に応じて、送信データＣをボードＢ１２０−１に送信するものとする。また、データ送信制御部１３３は、同期信号がアサートされる度に、故障検知用のデータを出力するセンサデータ回路１３１−１〜１３１−Ｎを順次に切り替えるものとする。この場合、データ送信制御部１３３が、送信データＣをＮ回送信することにより、故障検知システム１は、センサデータ回路１３１−１〜１３１−Ｎの故障を判定することができる。 For example, the data transmission control unit 133 shall transmit the transmission data C to the board B120-1 in response to the synchronization signal asserted in the predetermined period T as shown in FIG. Further, the data transmission control unit 133 sequentially switches the sensor data circuits 131-1 to 131-N that output data for failure detection each time the synchronization signal is asserted. In this case, the data transmission control unit 133 transmits the transmission data C N times, so that the failure detection system 1 can determine the failure of the sensor data circuits 131-1 to 131-N.

＜処理の流れ＞
図１３は、第３の実施形態に係るボードＣの処理の例を示すフローチャートである。この処理は、例えば、図１０に示すボードＣ１２０−２において、センサデータ回路１３１−１〜１３１−Ｎの故障を検知する場合に、ボードＣ１２０−２が実行する処理の一例を示している。 <Processing flow>
FIG. 13 is a flowchart showing an example of processing of the board C according to the third embodiment. This process shows, for example, an example of the process executed by the board C120-2 when the failure of the sensor data circuits 131-1 to 131-N is detected in the board C120-2 shown in FIG.

ステップＳ１３０１において、ボードＣ１２０−２のデータ送信制御部１３３は、変数ｉを初期化する。 In step S1301, the data transmission control unit 133 of the board C120-2 initializes the variable i.

ステップＳ１３０２において、データ送信制御部１３３は、図１２に示すような同期信号がアサートされるのを待ち、同期信号がアサートされると、ステップＳ１３０３以降の処理を実行する。 In step S1302, the data transmission control unit 133 waits for the synchronization signal as shown in FIG. 12 to be asserted, and when the synchronization signal is asserted, executes the processes after step S1303.

ステップＳ１３０３、Ｓ１３０４において、データ送信制御部１３３は、変数ｉに１を加算して、図１０、１１に示すようなロックステップ回路１３２の入力を、ｉ番目のセンサ１０４−ｉ（ｉ番目のセンサデータ回路１３１−ｉ）に切り替える。 In steps S1303 and S1304, the data transmission control unit 133 adds 1 to the variable i and inputs the input of the lock step circuit 132 as shown in FIGS. 10 and 11 to the i-th sensor 104-i (i-th sensor). Switch to the data circuit 131-i).

ステップＳ１３０５において、データ送信制御部１３３は、図１４（Ａ）に示すように、センサデータ回路１３１−１〜１３１−Ｎが出力するセンサデータ１４０１と、センサ１０４−ｉに対応する故障検知用のデータ１４０２を含む送信データＣ１４００を送信する。 In step S1305, as shown in FIG. 14A, the data transmission control unit 133 is for detecting the failure corresponding to the sensor data 1401 output by the sensor data circuits 131-1 to 131-N and the sensor 104-i. The transmission data C1400 including the data 1402 is transmitted.

ステップＳ１３０６において、変数ｉの値が、センサ１０４、及びセンサデータ回路１３１の数「Ｎ」に達していない場合、データ送信制御部１３３は、処理をステップＳ１３０２に戻して、同様の処理を再び実行する。一方、変数ｉの値が、センサ１０４、及びセンサデータ回路１３１の数「Ｎ」に達している場合、処理を終了する。 In step S1306, when the value of the variable i does not reach the number "N" of the sensor 104 and the sensor data circuit 131, the data transmission control unit 133 returns the process to step S1302 and executes the same process again. do. On the other hand, when the value of the variable i reaches the number "N" of the sensor 104 and the sensor data circuit 131, the process ends.

上記の処理により、ボードＣ１２０−２は、図１４（Ａ）に示すような送信データＣ１４００を、故障検知用データ（センサ１０４−ｉ）のｉの値を、毎回インクリメントして送信することができる。 By the above processing, the board C120-2 can transmit the transmission data C1400 as shown in FIG. 14A by incrementing the value i of the failure detection data (sensor 104-i) each time. ..

なお、上記の説明では、ボードＣ１２０−２のロックステップ回路１３２について説明したが、ボードＢ１２０−１のロックステップ回路１２２についても、図１１に示すロックステップ回路１３２と同様の構成を有している。また、ボードＢ１２０−１のデータ送信制御部１２３は、ボードＣ１２０−２のデータ送信制御部１３３と同様に、図１３に示す処理を、ｉの値がセンサ１０３、及びセンサデータ回路１２１の数Ｍに達するまで繰り返し実行する。これにより、ボードＢ１２０−１は、例えば、図１４（Ｂ）のに示すような送信データＢ１４１０を、故障検知用データ（センサ１０３−ｉ）１４１１のｉの値を、毎回インクリメントして送信することができる。 In the above description, the lock step circuit 132 of the board C120-2 has been described, but the lock step circuit 122 of the board B120-1 also has the same configuration as the lock step circuit 132 shown in FIG. .. Further, the data transmission control unit 123 of the board B120-1 performs the processing shown in FIG. 13 in the same manner as the data transmission control unit 133 of the board C120-2, and the value of i is the number M of the sensor 103 and the sensor data circuit 121. Repeat until you reach. As a result, the board B120-1 transmits, for example, the transmission data B1410 as shown in FIG. 14B by incrementing the value of i of the failure detection data (sensor 103-i) 1411 each time. Can be done.

このように、第３の実施形態に係る故障検知装置１００によれば、送信データＣ１４００、及び送信データＢ１４１０に含まれる故障検知用データのデータ量を削減しつつ、各センサの故障を検知することができるようになる。 As described above, according to the failure detection device 100 according to the third embodiment, the failure of each sensor is detected while reducing the data amount of the failure detection data included in the transmission data C1400 and the transmission data B1410. Will be able to.

図１５は、第３の実施形態に係る故障検知処理について説明するための図（１）である。説明用の一例として、ボードＣ１２０−２のロックステップ回路１３２が、センサ１０４−Ｎに接続されたときに、センサ１０４−Ｎから、ＤＡＴＡ値として「０１２３」が出力されたものとする。また、センサデータ回路１３１−Ｎ、及びロックステップ回路１３２は、正常に動作しているものとする。 FIG. 15 is a diagram (1) for explaining the failure detection process according to the third embodiment. As an example for explanation, it is assumed that "0123" is output as a DATA value from the sensor 104-N when the lock step circuit 132 of the board C120-2 is connected to the sensor 104-N. Further, it is assumed that the sensor data circuit 131-N and the lock step circuit 132 are operating normally.

この場合、センサデータ回路１３１−Ｎはセンサデータ「０１２３」を出力し、ロックステップ回路１３２は故障検知用のデータ「０１２３」を出力する。このセンサデータ「０１２３」、及び故障検知用のデータ「０１２３」は、データ送信制御部１３３、シリアル通信路１０２−２、データ送信制御部１２３、及びシリアル通信路１０２−１を介して、ボードＡ１１０に送信される。 In this case, the sensor data circuit 131-N outputs the sensor data "0123", and the lock step circuit 132 outputs the failure detection data "0123". The sensor data "0123" and the data "0123" for failure detection are connected to the board A110 via the data transmission control unit 133, the serial communication path 102-2, the data transmission control unit 123, and the serial communication path 102-1. Will be sent to.

ボードＡ１１０のデータ比較部４０２は、センサデータ「０１２３」と故障検知用データ「０１２３」とが一致することを確認し、比較結果（一致）を、例えば、情報処理装置１０に出力する。これにより、情報処理装置１０の判定部４０３は、センサデータ回路１３１−Ｎが故障していないと判定することができる。同時に、判定部４０３は、センサデータ「０１２３」、故障検知用データ「０１２３」が通ったパスのシリアル通信路１０２−１、１０２−２等にも故障がないと判定することができる。 The data comparison unit 402 of the board A110 confirms that the sensor data “0123” and the failure detection data “0123” match, and outputs the comparison result (match) to, for example, the information processing apparatus 10. As a result, the determination unit 403 of the information processing apparatus 10 can determine that the sensor data circuit 131-N has not failed. At the same time, the determination unit 403 can determine that there is no failure in the serial communication paths 102-1, 102-2, etc. of the path through which the sensor data "0123" and the failure detection data "0123" have passed.

図１６は、第３の実施形態に係る故障検知処理について説明するための図（２）である。説明用の一例として、ボードＣ１２０−２のロックステップ回路１３２が、センサ１０４−Ｎに接続されたときに、センサ１０４−Ｎから、ＤＡＴＡ値として「０１２３」が出力されたものとする。また、センサデータ回路１３１−Ｎが故障しており、センサデータとして、不正な値「４５２３」を出力したものとする。一方、ロックステップ回路１３２は、正常に動作しており、故障検知用のデータ「０１２３」を出力するものとする。 FIG. 16 is a diagram (2) for explaining the failure detection process according to the third embodiment. As an example for explanation, it is assumed that "0123" is output as a DATA value from the sensor 104-N when the lock step circuit 132 of the board C120-2 is connected to the sensor 104-N. Further, it is assumed that the sensor data circuit 131-N has failed and an invalid value "4523" is output as the sensor data. On the other hand, the lock step circuit 132 is operating normally and outputs the failure detection data "0123".

この場合、不正なセンサデータ「４５２３」、及び故障検知用のデータ「０１２３」は、データ送信制御部１３３、シリアル通信路１０２−２、データ送信制御部１２３、及びシリアル通信路１０２−１を介して、ボードＡ１１０に送信される。 In this case, the invalid sensor data "4523" and the failure detection data "0123" pass through the data transmission control unit 133, the serial communication path 102-2, the data transmission control unit 123, and the serial communication path 102-1. Is transmitted to the board A110.

ボードＡ１１０のデータ比較部４０２は、不正なセンサデータ「４５２３」と故障検知用データ「０１２３」とが不一致であることを確認し、比較結果（不一致）を出力する。これにより、判定部４０３は、センサデータ回路１３１−Ｎが故障していると判定することができる。 The data comparison unit 402 of the board A110 confirms that the invalid sensor data “4523” and the failure detection data “0123” do not match, and outputs a comparison result (mismatch). As a result, the determination unit 403 can determine that the sensor data circuit 131-N is out of order.

判定部４０３は、他のセンサデータ回路１３１−１〜１３１−（Ｎ−１）についても、ロックステップ回路１３２が接続されているときに、データ比較部４０２の比較結果に基づいて、各センサデータ回路１３１の故障の有無を判定することができる。 The determination unit 403 also describes each sensor data of the other sensor data circuits 131-1 to 131- (N-1) based on the comparison result of the data comparison unit 402 when the lock step circuit 132 is connected. It is possible to determine whether or not there is a failure in the circuit 131.

＜利用シーンの例＞
上記の各実施形態に係る故障検知システム１、及び故障検知装置１００は、例えば、脳磁計、脊磁計等の様々な計測装置（計測器）等に、好適に適用することができる。 <Example of usage scene>
The failure detection system 1 and the failure detection device 100 according to each of the above embodiments can be suitably applied to, for example, various measuring devices (measuring instruments) such as a magnetoencephalograph and a spinal meter.

図１６は、一実施形態に係る故障検知装置の利用シーンの例を示す図である。この図は、例えば、図４に示した第１の実施形態に係る故障検知装置１００を備えた計測装置１６１０、及び故障検知システム１の機能構成の例を示している。 FIG. 16 is a diagram showing an example of a usage scene of the failure detection device according to the embodiment. This figure shows, for example, an example of the functional configuration of the measuring device 1610 provided with the failure detecting device 100 according to the first embodiment shown in FIG. 4, and the failure detecting system 1.

図１６の例では、計測装置１６１０は、図４に示した第１の実施形態に係る故障検知装置１００の機能構成に加えて、操作受付部１６０１、及び計測結果出力部１６０２等を有している。 In the example of FIG. 16, the measuring device 1610 has an operation receiving unit 1601 and a measurement result output unit 1602 in addition to the functional configuration of the failure detecting device 100 according to the first embodiment shown in FIG. There is.

ここで、計測装置１６１０は、例えば、図１に示した第１の実施形態に係る故障検知装置１００と同様の構成を有しており、ボードＡ１１０の制御部１１１は、図３に示すようなコンピュータ３００のハードウェア構成を有しているものとする。 Here, the measuring device 1610 has, for example, the same configuration as the failure detecting device 100 according to the first embodiment shown in FIG. 1, and the control unit 111 of the board A110 is as shown in FIG. It is assumed that the computer 300 has a hardware configuration.

操作受付部１６０１は、例えば、ＣＰＵ３０１で実行されるプログラム、及び入力装置３０４等によって実現され、利用者による操作（例えば、設定操作、計測操作等）を受け付ける。 The operation receiving unit 1601 is realized by, for example, a program executed by the CPU 301, an input device 304, or the like, and receives an operation by a user (for example, a setting operation, a measurement operation, or the like).

計測結果出力部１６０２は、例えば、ＣＰＵ３０１で実行されるプログラム、及び出力装置３０５等によって実現され、データ収集部４０１が収集する送信データＢ９１０に含まれるセンサデータに基づいて、計測結果を出力する（例えば表示する）。なお、データ収集部４０１、データ比較部４０２、及び判定部４０３の機能は、例えば、第１〜第３の実施形態と同様で良い。 The measurement result output unit 1602 outputs the measurement result based on the sensor data included in the transmission data B910 realized by the program executed by the CPU 301, the output device 305, or the like and collected by the data collection unit 401 (for example). Display, for example). The functions of the data collection unit 401, the data comparison unit 402, and the determination unit 403 may be the same as those of the first to third embodiments, for example.

上記の構成により、計測装置１６１０は、例えば、操作受付部１６０１への計測操作等に応じて、計測結果出力部１６０２が計測結果を表示しつつ、データ比較部４０２、及び判定部４０３により、センサデータ回路１２１、１３１の故障を検知することができる。 With the above configuration, in the measuring device 1610, for example, in response to a measurement operation to the operation receiving unit 1601, the measurement result output unit 1602 displays the measurement result, and the data comparison unit 402 and the determination unit 403 make a sensor. Failure of the data circuits 121 and 131 can be detected.

以上、本発明の各実施形態によれば、シリアル通信路と１つ以上の回路とを含む装置において、シリアル通信路を用いてデータ通信を行いつつ、回路、シリアル通信路等の故障を検知することができるようになる。 As described above, according to each embodiment of the present invention, in a device including a serial communication path and one or more circuits, a failure of a circuit, a serial communication path, or the like is detected while performing data communication using the serial communication path. You will be able to.

＜補足＞
上記で説明した各実施形態の各機能は、一又は複数の処理回路によって実現することが可能である。ここで、本明細書における「処理回路」とは、電子回路により実装されるプロセッサのようにソフトウェアによって各機能を実行するようプログラミングされたプロセッサや、上記で説明した各機能を実行するよう設計されたＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＤＳＰ（digital signal processor）、ＦＰＧＡ（field programmable gate array）や従来の回路モジュール等のデバイスを含むものとする。 <Supplement>
Each function of each embodiment described above can be realized by one or more processing circuits. Here, the "processing circuit" as used herein is a processor programmed to perform each function by software, such as a processor implemented by an electronic circuit, or a processor designed to execute each function described above. It shall include devices such as ASIC (Application Specific Integrated Circuit), DSP (digital signal processor), FPGA (field programmable gate array) and conventional circuit modules.

１故障検知システム
１００故障検知装置
１０２シリアル通信路
１２０−１ボードＢ（モジュール）
１２０−２ボードＣ（モジュール）
１２１、１３１センサデータ回路
１２２、１３２ロックステップ回路
４０１データ収集部
４０２データ比較部
４０３判定部
１６１０計測装置 1 Failure detection system 100 Failure detection device 102 Serial communication path 120-1 Board B (module)
120-2 Board C (module)
121, 131 Sensor data circuit 122, 132 Lock step circuit 401 Data acquisition unit 402 Data comparison unit 403 Judgment unit 1610 Measuring device

特開２００４−３２８６３９号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2004-328639

Claims

One or more modules connected to a serial communication path, including a sensor data circuit that outputs sensor data and a lock step circuit that outputs data for detecting a failure of the sensor data circuit.
A data collection unit that collects the sensor data and the failure detection data via the serial communication path, and
A data comparison unit that outputs a comparison result indicating whether or not the sensor data and the failure detection data match.
Has a failure detection device.

The failure detection device according to claim 1, further comprising a determination unit for determining whether or not there is a failure in the sensor data circuit or the serial communication path based on the comparison result.

The failure detection device according to claim 1 or 2, wherein the lock step circuit includes the sensor data circuit.

The module comprises a plurality of the sensor data circuits.
The failure detection device according to any one of claims 1 to 3, wherein the lock step circuit outputs data for failure detection corresponding to each of the plurality of sensor data circuits.

The failure detection device according to claim 4, wherein the lock step circuit switches the sensor data circuit that outputs the failure detection data depending on the period.

The failure detection device according to claim 4, wherein the lock step circuit switches the sensor data circuit that outputs data for failure detection according to a synchronization signal generated in frame units.

A measuring device provided with the failure detection device according to any one of claims 1 to 6.

One or more modules connected to a serial communication path, including a sensor data circuit that outputs sensor data and a lock step circuit that outputs data for detecting a failure of the sensor data circuit.
A data collection unit that collects the sensor data and the failure detection data via the serial communication path, and
A data comparison unit that outputs a comparison result indicating whether or not the sensor data and the failure detection data match.
Based on the comparison result, a determination unit for determining whether or not there is a failure in the sensor data circuit or the serial communication path, and a determination unit.
Has a failure detection system.

A failure detection device comprising a sensor data circuit that outputs sensor data and a lock step circuit that outputs failure detection data, and having one or more modules connected to a serial communication path.
A process of collecting the sensor data and the failure detection data via the serial communication path, and
A process of outputting a comparison result indicating whether or not the sensor data and the failure detection data match.
How to detect a failure.

A program for causing a failure detection device to execute the failure detection method according to claim 9.