JP2021179167A - 自動ドア装置、自動ドア装置の制御方法、自動ドア装置の状態検査装置、自動ドア装置の制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、基準位置の誤認を回避することが可能な自動ドア装置を提供することを目的の一つとしている。【解決手段】自動ドア装置１００は、扉１２を開閉駆動させる駆動部１０を制御する制御部３０と、扉１２が特定の位置にあることを検知する位置検知部２０と、駆動部１０が過負荷状態であるか否かを検出する過負荷検出部３０ｈと、制御部３０が扉１２を開又は閉駆動させて過負荷検出部３０ｈが過負荷検出状態かつ位置検知部２０が検知状態になったときに扉１２の位置情報を取得し、扉１２の制御の基準位置Ｐｓとして設定する設定部３０ｑを備え、制御部３０は、設定部３０ｑが設定した基準位置Ｐｓに基づいて扉１２を制御する。【選択図】図１

Description

本発明は、自動ドア装置、自動ドア装置の制御方法、自動ドア装置の状態検査装置および自動ドア装置の制御プログラムに関する。

自動開閉する扉を備えた自動ドアが知られている。例えば、特許文献１には自動ドア等の被駆動物の制御装置が記載されている。この制御装置は、駆動部と、演算処理部と、記憶装置と、パルス発生器とを備える。演算処理部は、可変抵抗器の抵抗値から得た被駆動物の絶対位置と、パルス数から得た絶対位置に対応する演算値とを関連づけて記憶装置に記憶させる。演算処理部は、これらの記憶結果に基づいて駆動部の出力を制御する。つまり、初めに被駆動物の動作を学習して、得られた情報から被駆動物の絶対位置を決定し、記憶している。

特開平０６−１３７０２７号公報

本発明者らは、自動ドア装置のパワーオン学習について以下の認識を得た。
インクリメンタル型エンコーダを用いた自動ドア装置は、電源投入時に扉を動作させて所定の状態において扉を検知するセンサ等の検出結果に応じた位置を制御パラメータとして記憶するパワーオン学習を行う。

しかし、不適切な位置が基準位置として誤認されると、自動ドア装置の正常な動作に支障をきたすおそれがある。
以上のことから、本発明者らは、自動ドア装置には、基準位置の誤認を回避する観点で改善の余地があることを認識した。

本発明は、こうした課題に鑑みてなされたものであり、基準位置の誤認を回避することが可能な自動ドア装置を提供することを目的の一つとしている。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動ドア装置は、扉を開閉駆動させる駆動部を制御する制御部と、扉が特定の位置にあることを検知する位置検知部と、駆動部が過負荷状態であるか否かを検出する過負荷検出部と、制御部が扉を開又は閉駆動させて過負荷検出部が過負荷検出状態かつ位置検知部が検知状態になったときに扉の位置情報を取得し、扉の制御の基準位置として設定する設定部を備える。制御部は、設定部が設定した基準位置に基づいて扉を制御する。

本発明の別の態様もまた、自動ドア装置である。この装置は、扉を開閉駆動させる駆動部を制御する制御部と、扉が特定の位置にあることを検知する位置検知部と、駆動部が過負荷状態であるか否かを検出する過負荷検出部と、制御部が扉を開又は閉駆動させて位置検知部が検知状態になったのちに過負荷検出部が過負荷検出状態になったときに扉の位置情報を取得し、扉の制御の基準位置として設定する設定部を備える。制御部は、設定部が設定した基準位置に基づいて扉を制御する。

本発明のさらに別の態様は、自動ドア装置の状態検査装置である。この装置は、自動ドアに備えられた、自動ドアの扉を開閉駆動させる駆動部が過負荷状態であるか否かを検出する過負荷検出部および扉が特定の位置にあることを検知する位置検知部の情報を取得する取得部と、取得部が取得した過負荷検出部の検出情報と位置検知部の検知情報とに基づいて位置検知部の状態を検査する検査部と、を備える。

本発明のさらに別の態様は、自動ドア装置の制御方法である。この方法は、扉を開閉駆動させる駆動部を制御して扉を開又は閉駆動させるステップと、駆動部が過負荷状態であるか否かを検出する過負荷検出状態かつ扉が特定の位置にあることを検知する位置検知部が検知状態になったときに扉の位置情報を取得するステップと、扉の位置情報を扉の制御の基準位置として設定するステップと、基準位置に基づいて扉を制御するステップと、を含む。

本発明のさらに別の態様は、コンピュータプログラムである。このプログラムは、扉を開閉駆動させる駆動部を制御して扉を開又は閉駆動させるステップと、駆動部が過負荷状態であるか否かを検出する過負荷検出状態かつ扉が特定の位置にあることを検知する位置検知部が検知状態になったときに扉の位置情報を取得するステップと、扉の位置情報を扉の制御の基準位置として設定するステップと、基準位置に基づいて扉を制御するステップと、をコンピュータに実行させる。

なお、以上の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、プログラム、プログラムを記録した一時的なまたは一時的でない記憶媒体、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、基準位置の誤認を回避することが可能な自動ドア装置を提供できる。

第１実施形態に係る自動ドア装置を概略的に示す正面図である。 図１の自動ドア装置を概略的に示すブロック図である。 図１の自動ドア装置の通常動作時の扉の速度推移の一例を示す図である。 図１の自動ドア装置の動作例を示すフローチャートである。

以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

［第１実施形態］
図面を参照して、本発明の第１実施形態に係る自動ドア装置１００の構成について説明する。図１は、第１実施形態に係る自動ドア装置１００を概略的に示す正面図である。図２は、自動ドア装置１００を概略的に示すブロック図である。

図２に示す各機能ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵをはじめとする電子素子や機械部品などで実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラムなどによって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。

図１、図２に示すように、自動ドア装置１００は、駆動部１０と、位置検知部２０と、起動センサ２２ｑと、制御部３０とを備える。自動ドア装置１００は、壁８２の開口８４を開閉するための扉１２を開閉動作させる。図１の例では、扉１２は水平な可動方向に開閉駆動される引戸である。駆動部１０は、駆動機構１４と、ドアエンジン１６とを含み、扉１２を移動させる。ドアエンジン１６は、制御部３０によって制御され、駆動機構１４を介して扉１２を開閉させる動力源として機能する。制御部３０は、電源投入時の学習動作と、扉１２を通常運転する通常動作とを行うよう駆動部１０を制御する。

起動センサ２２ｑは、無目８０などに取り付けられ、通行人などの通行体の有無を検知する。本実施形態の起動センサ２２ｑは、扉１２が開閉移動するドアウエイの近傍領域における物体の存在状態を検知し、その検知結果を制御部３０に提供する。起動センサ２２ｑは、例えば、赤外線を投射してその反射光に応じて物体の存在状態を検知することができる。起動センサ２２ｑは、開口８４の内側と外側とにそれぞれ設けられてもよい。自動ドア装置１００は、起動センサ２２ｑがドアウエイの近傍領域に設定された起動領域で通行体を検知したら、ドアエンジン１６を制御して扉１２を開閉動作させる。

ドアエンジン１６は、駆動機構１４を駆動するモータ（不図示）と、モータを駆動する駆動回路（不図示）と、エンコーダ１６ｅと、電流センサ１６ｃとを含む。エンコーダ１６ｅは、モータの回転角に比例したパルス数の回転信号を制御部３０に送信するインクリメンタル型エンコーダである。電流センサ１６ｃは、モータの駆動電流を検知して制御部３０に送信する。

扉１２は、戸先１２ｐと戸尻１２ｓとを有する矩形状を呈し、開口８４を遮る建具である。扉１２は、例えばガラス製であってもよい。開口８４は、壁８２に設けられ、扉１２の横幅より狭い開口幅を有する。開口８４には、扉１２が全閉したときに戸先１２ｐが当接する縦枠８６ｐが設けられる。壁８２には、扉１２が全開したときに戸尻１２ｓと一体的に移動するドアハンガ１２ｈが当接するドアストッパ８６ｓが設けられる。つまり、扉１２は、戸先１２ｐが縦枠８６ｐに当接する位置から、ドアハンガ１２ｈの戸尻１２ｓ側がドアストッパ８６ｓに当接する位置までの間で図中の左右に移動する。一例として、ドアストッパ８６ｓは、ガイドレール１４ｂの所定の位置に設けられてもよい。なお、ドアストッパ８６ｓを設けることは必須ではなく、ドアストッパ８６ｓは設けられなくてもよい。この場合、後述する位置検知部２０は、全閉位置だけを検知することになる。つまり、位置検知部２０は、扉１２の全閉位置および全開位置の少なくともいずれか一方に設けられればよい。

位置検知部２０は、扉１２が特定位置にあることを検知する。位置検知部２０から取得される情報（以下、「取得情報」という）は、伝送路（不図示）を介して制御部３０に送信される。位置検知部２０に関する数及び特定位置に限定はないが、本実施形態では全閉位置または全開位置を特定位置としている。全閉位置は、扉１２が全閉時において戸先１２ｐが縦枠８６ｐに接触する位置である。全開位置は、扉１２が全開時においてドアハンガ１２ｈがドアストッパ８６ｓに接触する位置である。位置検知部２０は、扉１２が特定位置にあることを検知可能なものであればよく、物理的なスイッチやセンサ等であってもよい。位置検知部２０は、扉１２の移動方向に互いに異なる位置に配置される複数のセンサを含んでもよい。本実施形態では、位置検知部２０は、戸先１２ｐ側に設けられる全閉センサ２０ｐと、戸尻１２ｓ側に設けられる全開センサ２０ｓとを含む。伝送路は、データバスであってもよいし、ネットワークであってもよい。

全閉センサ２０ｐは、扉１２が全閉位置にあることを検知するリミットスイッチとして機能する。例えば、全閉センサ２０ｐは、縦枠８６ｐに設けられ、戸先１２ｐが全閉センサ２０ｐに接触した状態でオンになり、接触していない状態でオフになる。全開センサ２０ｓは、扉１２が全開位置にあることを検知するリミットスイッチとして機能する。例えば、全開センサ２０ｓは、ドアハンガ１２ｈがドアストッパ８６ｓに接触する状態でオンになり、接触していない状態でオフになる。

一例として、位置検知部２０は、戸先１２ｐ、戸尻１２ｓに設けられたマグネット（不図示）が接近したときにオン（クローズ）になり、マグネットが離隔したときにオフ（オープン）になるリードスイッチを含んで構成できる。

制御部３０は、扉１２を通常運転する通常動作を行うように駆動部１０を制御する。また、制御部３０は、電源投入時に学習動作を行うように駆動部１０を制御する。特に、制御部３０は、電源投入時に駆動部１０に学習動作を行わせたとき、過負荷検出部３０ｈが過負荷を検知したときに位置検知部２０が検知状態であり、かつ過負荷を検出した時点とその前又は後のいずれかとの間で位置検知部２０の検知結果が異なる場合に学習動作を終了させて通常動作を行う。

また、制御部３０は、電源投入時に駆動部１０に学習動作を行わせたとき、過負荷検出部３０ｈが過負荷を検知したときに位置検知部２０が検知状態であり、かつ過負荷を検出した時点とその前又は後のいずれかとの間で位置検知部２０の検知結果に変化がなかった場合に学習動作を維持する。

具体的に説明する。学習動作は、通常動作における扉１２の移動速度より低速で扉１２を移動させて制御用の原点位置を学習し、その原点位置を制御パラメータに設定する。この例では、原点位置として後述する基準位置Ｐｓを用いて制御する。制御部３０は、学習動作中に位置検知部２０が正常か否かの状態検査を行う。この意味で、学習動作は位置検知部２０の状態検査を行う動作ともいえる。制御部３０は、原点位置を学習したら、学習動作を終了させて通常動作を行うように前記駆動部を制御する。制御部３０は、設定された制御パラメータに基づいて扉１２の開閉動作を制御する。制御部３０は、位置検知部２０の異常の有無を検査する検査部３０ｐを備える状態検査装置４０としても機能する。また、検査部３０ｐは、位置検知部２０の異常を検出する異常検出部３０ｓを備える。検査部３０ｐおよび異常検出部３０ｓについては後述する。

（通常動作）
先に、通常動作による扉１２の開閉動作を説明する。通常動作は、ユーザに自動ドアとして本来の自動開閉動作を提供する扉１２の通常運転を行う動作である。通常動作では、一例として、起動センサ２２ｑの検知結果に応じて開起動信号がオンになると開作動を行い全開位置で停止する。停止した状態はオープンタイマに設定された所定の期間継続される。その期間の終了後に閉動作を行い全閉位置で停止する。全閉位置で停止したら新たに開起動信号がオンになるまでその状態で待機する。自動ドア装置１００は、通常動作においてこの開閉動作を繰り返し実行する。

図３は、通常動作時の扉１２の速度推移の一例を示す図である。この図は、横軸に扉１２の位置を示し、縦軸に扉１２の速度を示す。閉動作では、扉１２は、全開位置から全閉位置まで、原点位置からのエンコーダ１６ｅのパルス数に基づいて特定される扉１２の位置に応じて制御される。この例では、扉１２は、停止状態から高速の第１速度まで加速を行い、第１速度で等速移動を行い、所定の減速開始位置Ｄｐから低速の第２速度まで減速を行い、第２速度でゆっくりと全閉位置に接近し、戸先１２ｐが縦枠８６ｐに当接したら停止する。この等速移動は、厳密な等速移動に限定されるものではなく、多少の変動を含むような概ね等速であればよい。このように、扉１２は、高速衝突を避けるために、減速開始位置Ｄｐが設定されている。なお、第２速度を低速接近速度ということがある。また、開動作では、全開位置と全閉位置とが反転し、扉１２は、ドアハンガ１２ｈがドアストッパ８６ｓに当接して停止する。扉１２が全開位置から全閉位置まで移動する間の平均速度を通常動作における扉１２の平均移動速度という。平均移動速度は、この動作における扉１２の移動距離を移動時間で除して求められる。

（学習動作）
学習動作の概要を説明する。学習動作はパワーオン学習を行う動作である。パワーオン学習（以下、単に「学習」ということがある）は、電源を投入（オン）して起動する時に自動的に低速で開動作又は閉動作を行って原点位置を検知し、その原点位置を制御パラメータとして自動的に設定する機能である。本実施形態では、学習動作は、電源を投入時に実行される低速移動動作と、後述する所定の場合に実行されるストローク測長動作とを含む。低速移動動作は、通常動作における扉１２の移動速度（以下、単に「移動速度」という）より低速で扉１２を移動させる動作である。

低速移動動作では、制御部３０は、電源の投入時に、扉１２を低速で全閉側停止位置または全開側停止位置（これらの位置を総称するときは「戸当位置」という）まで移動させ、その戸当位置を認識する。なお、本明細書では、扉１２がドアストッパ８６ｓ、縦枠８６ｐまたは異物などの障害物に当接し、移動を停止することを「戸当」という。戸当位置が適切と判定された場合、制御部３０は、当該戸当位置を原点位置として制御パラメータに設定し、学習動作を終了して通常動作を行う。戸当位置が適切と判定できない場合、後述する所定の処理を経て学習動作を終了して通常動作を行う。

ストローク測長動作では、制御部３０は、扉１２を反対向きに所定の距離だけ低速で移動させて、その間に反対側の戸当たり位置を検知する。そして、戸当位置から反対側の戸当たり位置までの扉１２の移動距離（以下、「戸当りスパンＳｄ」という）が基準距離以上であれば、制御部３０は、戸当位置を原点位置として制御パラメータに設定し、学習動作を終了して通常動作を行う。戸当りスパンＳｄが基準距離より短い場合、制御部３０は、戸当りスパンＳｄを仮のストロークとして記憶部３０ｍに記憶して学習動作を終了して通常動作を行う。ストローク測長動作における所定の距離は、異物がない場合の扉１２の戸当りスパンＳｓである。

低速移動動作での扉１２の移動速度が速すぎると戸当位置で衝突を起こし、遅すぎると待ち時間が長くなり使い勝手が悪くなる。この観点から、学習動作の扉１２の移動速度は、平均移動速度以下で、好ましくは第１速度の最高速度の５０％以下、より好ましくは第２速度以下であってもよい。この場合、扉１２が縦枠に接触するときの衝撃を減らせる。また、学習待ち時間を減らす観点から、学習動作の扉１２の移動速度は、第２速度の５０％以上であってもよい。

（制御部）
次に、制御部３０の構成を説明する。制御部３０は、センサ信号取得部３０ｂと、電流取得部３０ｃと、回転信号取得部３０ｄと、第１取得部３０ｅと、第２取得部３０ｆと、エンジン制御部３０ｇと、過負荷検出部３０ｈと、学習部３０ｊと、判定部３０ｋと、記憶部３０ｍと、出力部３０ｎと、検査部３０ｐと、設定部３０ｑと、異常検出部３０ｓとを含む。

センサ信号取得部３０ｂは、起動センサ２２ｑからその検知結果を取得する。上述したように、制御部３０は、センサ信号取得部３０ｂの取得結果に基づいて扉１２の開閉動作を制御する。エンジン制御部３０ｇは、ドアエンジン１６を制御する。

電流取得部３０ｃは、ドアエンジン１６の電流センサ１６ｃからモータの駆動電流の検知結果を取得する。モータの駆動電流の大きさはモータの負荷トルクに概ね比例する。制御部３０は、取得された駆動電流の大きさに所定の定数を乗じてモータの負荷トルクを算出できる。例えば、扉１２が全閉して戸先１２ｐが縦枠８６ｐに当接している状態または、扉１２が全開してドアハンガ１２ｈがドアストッパ８６ｓに当接している状態では、負荷トルクが大幅に増大する。

回転信号取得部３０ｄは、ドアエンジン１６のエンコーダ１６ｅからモータの回転角に応じたパルス数の回転信号を取得する。このパルス数は扉１２の移動距離に比例する。また、エンコーダ１６ｅからのパルスの周期は扉１２の移動速度に反比例する。制御部３０は、取得された回転信号のパルス数をカウントし、そのカウント結果に所定の定数を乗じて扉１２の移動距離を算出できる。制御部３０は、エンコーダ１６ｅからのパルスの周期に基づいて扉１２の移動速度を算出できる。制御部３０は、エンコーダ１６ｅの出力パルスのパルス数から算出される速度と、モータに加わる電圧とに応じて、戸当を検知することができる。具体的には、制御部３０は、後述する過負荷検出部３０ｈが過負荷を検知したことによって戸当を検出する。

第１取得部３０ｅおよび第２取得部３０ｆは、位置検知部２０から扉１２が特定位置にあるか否かの取得情報を取得する。本実施形態では、第１取得部３０ｅは、全閉センサ２０ｐから戸先１２ｐが縦枠８６ｐに当接しているか否かの取得情報を取得する。第２取得部３０ｆは、全開センサ２０ｓからドアハンガ１２ｈがドアストッパ８６ｓに当接しているか否かの取得情報を取得する。制御部３０は、取得結果から扉１２が全閉位置または全開位置にあるか否かを判定できる。

過負荷検出部３０ｈは、駆動部１０が過負荷状態であるか否かを検出する。本実施形態の過負荷検出部３０ｈは、モータの駆動電流の大きさと回転信号のパルス変化とに基づいて、扉１２が全閉側停止位置または全開側停止位置にあるか否かを判定する。全閉側停止位置は、扉１２を閉じる方向に移動させた場合に扉１２が停止する位置である。全開側停止位置は、扉１２を開く方向に移動させた場合に扉１２が停止する位置である。本実施形態では、過負荷検出部３０ｈは、駆動電流が所定の値を超え、且つ、回転信号のパルスが所定期間変化しない場合、扉１２が縦枠８６ｐ、８６ｓに当接して停止しており、扉１２は全閉側停止位置または全開側停止位置（戸当位置）にあると判定する。

学習部３０ｊは、過負荷検出部３０ｈの判定結果に基づいて、制御用の原点位置の学習を行う。制御部３０は、学習により特定された原点位置からの扉１２の相対移動距離に基づいて、開口８４の間口幅における扉１２の絶対位置を算出できる。原点位置としては、扉１２の移動範囲内の任意の位置を使用できる。本実施形態では、原点位置として全閉位置または全開位置を用いている。

（設定部）
まず、設定部３０ｑの概要動作を説明する。設定部３０ｑは、所定状態になったときに取得した扉１２の位置情報を制御の基準位置Ｐｓとして設定し、制御部３０は、設定部３０ｑが設定した基準位置Ｐｓに基づいて扉１２を制御する。ある側面において、設定部３０ｑは、制御部３０が扉１２を開又は閉駆動させて過負荷検出部３０ｈが過負荷検出状態かつ位置検知部２０が検知状態になったときに扉１２の位置情報を取得し、扉１２の制御の基準位置Ｐｓとして設定する。

また、別の側面において、設定部３０ｑは、制御部３０が扉１２を開又は閉駆動させて位置検知部２０が検知状態になったのちに過負荷検出部３０ｈが過負荷検出状態になったときに扉１２の位置情報を取得し、扉１２の制御の基準位置Ｐｓとして設定する。また、設定部３０ｑは、さらに位置検知部２０が検知状態になった時点とその前との間で位置検知部２０の検知結果が異なると判断したときに前記時点の扉１２の位置情報を取得する。

また、設定部３０ｑは、過負荷検出部３０ｈが過負荷を検出したときに位置検知部２０が検知状態でないとき、又は、位置検知部２０が検知状態である時点とその前又は後のいずれかとの間で位置検知部２０の検知結果に変化がなかったときは、扉１２を開駆動しているときに過負荷検出部３０ｈが過負荷を検出したときの扉１２の位置情報と、扉１２を閉駆動しているときに過負荷検出部３０ｈが過負荷を検出したときの扉１２の位置情報に基づいて基準位置Ｐｓを設定する。以下に、具体的に説明する。

全閉位置または全開位置は、過負荷検出部３０ｈによって検出された戸当位置であり、この例の設定部３０ｑは、過負荷検出部３０ｈによって判定された戸当位置を基準位置Ｐｓとして設定し、この位置が適切であれば、設定された基準位置Ｐｓを適切な原点位置として制御に用いる。この設定結果は記憶部３０ｍに記憶される。

扉１２のガイドレール１４ｂ等の走行路に異物１４ｆが引っ掛かると、異物１４ｆによって扉１２の移動が妨げられ、その位置が戸当位置として誤認され、基準位置Ｐｓが誤って設定されることがある。このため、本実施形態の制御部３０は、設定された基準位置Ｐｓが適切であるか否かを判定する判定部３０ｋを有する。特に、判定部３０ｋは、第１、第２取得部３０ｅ、３０ｆで取得された全閉センサ２０ｐ、全開センサ２０ｓの取得情報に基づいて、設定部３０ｑによって設定された基準位置Ｐｓが適切であるか否かを判定する。

基準位置Ｐｓが全閉側停止位置の場合、判定部３０ｋは、全閉センサ２０ｐがオンであるときその基準位置Ｐｓは適切と判定し、全閉センサ２０ｐがオフであるとき、基準位置Ｐｓは不適切と判定する。基準位置Ｐｓが全開側停止位置の場合、判定部３０ｋは、全開センサ２０ｓがオンであるときその基準位置Ｐｓは適切と判定し、全開センサ２０ｓがオフであるとき不適切と判定する。

基準位置Ｐｓが適切と判定された場合、制御部３０は、その位置を正しい原点位置として記憶し、低速移動動作から学習動作を終了して通常動作を行う。基準位置Ｐｓが不適切と判定された場合、制御部３０は、低速移動動作からストローク測長動作に移行する。これらの判定結果は記憶部３０ｍに記憶される。

例えば、位置検知部２０が故障して常時オンあるいは常時オフしている場合、不適切な基準位置Ｐｓが制御パラメータとして誤設定される。誤設定された制御パラメータに基づいて扉１２が開閉すると、減速開始位置Ｄｐがずれて、扉１２が十分に減速される前に縦枠と衝突する可能性がある。このため、制御部３０は、学習中に位置検知部２０の異常の有無を検査する検査部３０ｐを有する。

本実施形態の検査部３０ｐは、低速移動動作中に位置検知部２０の取得情報がオンからオフまたはオフからオンに変化した場合に位置検知部２０は正常と判定し、位置検知部２０の取得情報が変化しなかった場合に位置検知部２０は異常と判定する。閉動作では、検査部３０ｐは、扉１２が全閉位置に移動する間に全閉センサ２０ｐがオフからオンに変化した場合に全閉センサ２０ｐは正常と判定し、変化しなかった場合に異常と判定する。

開動作では、検査部３０ｐは、扉１２が全開位置に移動する間にオフからオンに変化した場合に全開センサ２０ｓは正常と判定し、変化しなかった場合に異常と判定する。これらの判定結果は記憶部３０ｍに記憶される。位置検知部２０が異常と判定された場合、制御部３０はストローク測長動作に移行する。

上記の検査部３０ｐにおいて、過負荷検出部３０ｈと位置検知部２０の情報に基づいて位置検知部２０の異常を検出する機能は、異常検出部３０ｓを構成する。したがって、上記の動作を異常検出部３０ｓとしての側面で説明すると下記のように特定できる。

異常検出部３０ｓは、過負荷検出部３０ｈが過負荷検出状態になったときの位置検知部２０の検知状態に基づいて位置検知部２０の異常であると判断する。また、異常検出部３０ｓは、位置検知部２０が検知状態になったときの過負荷検出部３０ｈの過負荷検出状態に基づいて位置検知部２０の異常であると判断する。また、異常検出部３０ｓは、過負荷検出部３０ｈが過負荷検知状態である時点とその前又は後のいずれかとの間で位置検知部２０の検知結果に変化がなかったときに位置検知部２０は異常であると判断する。

また、別の側面から説明すると、検査部３０ｐは、過負荷検出部３０ｈおよび位置検知部２０の情報を取得する取得部３０ｐとしても機能する。検査部３０ｐは、取得部として取得した過負荷検出部３０ｈの検出情報と位置検知部２０の検知情報とに基づいて位置検知部２０の状態を検査する。

記憶部３０ｍは、全開位置や全閉位置等の基準位置Ｐｓ、扉１２の全閉から全開までの開放ストローク、扉１２の速度制御パターン等の制御パラメータを記憶する。

位置検知部２０が異常と判定された場合、その判定結果を操作員に報知することが望ましい。このため、本実施形態は、異常検出部３０ｓが異常を検出したときに所定情報を外部に出力する出力部３０ｎを備える。この例では、出力部３０ｎは、学習中に位置検知部２０の取得情報が変化しなかった場合に所定情報を外部に出力する。具体的には、出力部３０ｎは、判定部３０ｋによって位置検知部２０が異常であると判定された場合にその判定結果を外部に出力する。一例として、出力部３０ｎは、自動ドア装置１００の近傍に設けられた表示装置（不図示）に判定結果を表示させてもよいし、インターネット等の通信媒体を介して遠隔地に設置された情報端末やサーバに判定結果を送信してもよい。

以上のように構成された自動ドア装置１００の動作例を説明する。図４は、自動ドア装置１００の動作例を示すフローチャートである。この図は、パワーオン時の学習動作における低速移動動作から学習動作を終了して通常動作を行うプロセスＳ８０を示す。ここでは、低速移動動作の閉動作によって、全閉位置を基準位置Ｐｓとして位置検知部２０を検査する例を説明する。全開位置を基準位置Ｐｓとして位置検知部２０を検査する動作は、この説明に対して開／閉位置を入れ替えた逆の動作であり、低速移動動作の開動作によって位置検知部２０を検査できる。

プロセスＳ８０は、自動ドア装置１００に電源が投入（電源オン）されることにより開始される。プロセスＳ８０が開始されると、制御部３０は、扉１２を低速移動動作で閉方向に移動させる（ステップＳ８１）。上述したように、学習動作における低速移動動作での扉１２の移動速度は、通常動作における平均移動速度以下より低い速度で、例えば第２速度と同じであってもよい。

ステップＳ８１が実行され、扉１２が閉方向に駆動されたら、制御部３０は、戸当りしているか否かを検知する（ステップＳ８２）。このステップでは、上述したように、制御部３０は、エンコーダ１６ｅの出力パルスのパルス数から算出される速度と、モータに加わる電圧とに応じて、過負荷検出部３０ｈが過負荷を検知したか否かによって戸当を判定する。

ステップＳ８２において、戸当りしていない場合（ステップＳ８２のＮ）、制御部３０は、処理をステップＳ８１の先頭に戻し、ステップＳ８１〜Ｓ８２を繰り返す。

ステップＳ８２において、戸当りしている場合（ステップＳ８２のＹ）、制御部３０は、扉１２の移動があったか否かを判定する（ステップＳ８３）。このステップでは、制御部３０は、エンコーダ１６ｅの出力パルスを監視して扉１２の位置変化の有無を判定する。例えば、制御部３０は、位置変化があった場合に扉１２の移動はあったと判定し、位置変化がなかった場合に扉１２の移動はなかったと判定する（以下、同様）。扉１２の移動があった場合と、なかった場合とで別々の検査が行われる。

ステップＳ８３において、扉１２の移動があった場合（ステップＳ８３のＹ）、制御部３０は、全閉センサ２０ｐがオフ（ＯＦＦ）からオン（ＯＮ）に変化したか否かを判定する（ステップＳ８４）。

ステップＳ８４において、全閉センサ２０ｐがオフからオンに変化した場合（ステップＳ８４のＹ）、制御部３０は、全閉センサ２０ｐは正常と判定する（ステップＳ８５）。制御部３０は、全閉センサ２０ｐが正常と判定した場合、学習動作を終了して通常動作を行う（ステップＳ８６）。つまり、制御部３０は、位置検知部２０の取得情報が変化したことを契機に学習動作を終了して通常動作を行う。言い換えれば、位置検知部２０の取得情報の変化は通常動作移行へのトリガである。通常動作では、起動センサ２２ｑが起動領域で通行体を検知した場合に扉１２を開閉動作させる。

ステップＳ８４において、全閉センサ２０ｐがオフからオンに変化しなかった場合（ステップＳ８４のＮ）、制御部３０は、全閉センサ２０ｐは異常と判定する（ステップＳ８７）。この場合、制御部３０は、低速動作によるストローク測長動作を実行する（ステップＳ８８）。このステップでは、制御部３０は、扉１２を上述の平均移動速度よりも低速で開方向に移動させる低速開動作によって開方向における戸当位置（全開側停止位置）までの扉１２の移動ストローク（戸当りスパンＳｄ）を計測する。

ステップＳ８８において、戸当りスパンＳｄが基準距離以上であれば、制御部３０において設定部３０ｑは、戸当位置を基準位置Ｐｓとして制御パラメータに設定し、学習動作を終了して通常動作を行う。戸当りスパンＳｄが基準距離より短い場合、制御部３０は、戸当りスパンＳｄを仮のストロークとして記憶部３０ｍに記憶して学習動作を終了して通常動作を行う。

ステップＳ８３において、扉１２の移動がなかった場合（ステップＳ８３のＮ）、制御部３０は、全閉センサ２０ｐがオン（ＯＮ）であるか否かを判定する（ステップＳ８９）。

ステップＳ８９において、全閉センサ２０ｐがオンでない場合（ステップＳ８９のＮ）、制御部３０は、全閉位置診断は異常と判定する（ステップＳ９０）。この場合、制御部３０は、低速動作によるストローク測長動作を実行する（ステップＳ９４）。このステップでは、制御部３０は、扉１２を上述の平均移動速度よりも低速で閉方向に移動させる低速開動作によって閉方向における戸当位置（全閉側停止位置）までの扉１２のストローク（戸当りスパンＳｄ）を計測する。

ステップＳ９４において、戸当りスパンＳｄが基準距離以上であれば、制御部３０において設定部３０ｑは、戸当位置を基準位置Ｐｓとして制御パラメータに設定し、学習動作を終了して通常動作を行う。戸当りスパンＳｄが基準距離より短い場合、制御部３０は、戸当りスパンＳｄを仮のストロークとして記憶部３０ｍに記憶して学習動作を終了して通常動作を行う。

ステップＳ８９において、全閉センサ２０ｐがオンである場合（ステップＳ８９のＹ）、制御部３０は、全閉位置診断は正常と仮に判定する（ステップＳ９１）。この場合、制御部３０は、扉１２を低速移動動作で開方向に移動させる（ステップＳ９２）。なお、このステップにおける扉１２の移動速度はステップＳ８１の低速移動動作と同じであってもよく、例えば第２速度と同じであってもよい。

ステップＳ９２において、扉１２を低速で開方向に移動させたとき、制御部３０は、全閉センサ２０ｐがオン（ＯＮ）からオフ（ＯＦＦ）に変化したか否かを判定する（ステップＳ９３）。このステップでオンからオフに変化すれば全閉センサ２０ｐは正常であり、そうでなければ異常である。

ステップＳ９３において、全閉センサ２０ｐがオンからオフに変化しなかった場合（ステップＳ９３のＮ）、全閉センサ２０ｐは異常であり、制御部３０は、低速動作によるストローク測長動作を実行する（ステップＳ９４）。ステップＳ９４の処理は上述の通りである。

ステップＳ９３において、全閉センサ２０ｐがオンからオフに変化した場合（ステップＳ９３のＹ）、全閉センサ２０ｐは正常であり、制御部３０は、学習動作を終了して通常動作を行う（ステップＳ８６）。ステップＳ８６の処理は上述の通りである。

学習動作を終了して通常動作させることで、プロセスＳ８０は終了する。上述のプロセスＳ８０はあくまでも一例であり、他のステップを追加したり、一部のステップを変更または削除したり、ステップの順序を入れ替えてもよい。

以上のように構成された自動ドア装置１００の特徴を説明する。本開示の一の側面から特定された自動ドア装置１００は、扉１２を開閉駆動させる駆動部１０を制御する制御部３０と、扉１２が特定の位置にあることを検知する位置検知部２０と、駆動部１０が過負荷状態であるか否かを検出する過負荷検出部３０ｈと、制御部３０が扉１２を開又は閉駆動させて過負荷検出部３０ｈが過負荷検出状態かつ位置検知部２０が検知状態になったときに扉１２の位置情報を取得し、扉１２の制御の基準位置Ｐｓとして設定する設定部３０ｑを備え、制御部３０は、設定部３０ｑが設定した基準位置Ｐｓに基づいて扉１２を制御する。

この構成によれば、過負荷検出部３０ｈによる過負荷検出だけでなく、位置検知部２０の検知状態を用いて判断するので、異物１４ｆの引っ掛かりによって過負荷検出された位置を基準位置（原点位置）として誤認されることを防げる。

本開示の別側面から特定された自動ドア装置１００は、扉１２を開閉駆動させる駆動部１０を制御する制御部３０と、扉１２が特定の位置にあることを検知する位置検知部２０と、駆動部１０が過負荷状態であるか否かを検出する過負荷検出部３０ｈと、制御部３０が扉１２を開又は閉駆動させて位置検知部２０が検知状態になったのちに過負荷検出部３０ｈが過負荷検出状態になったときに扉１２の位置情報を取得し、扉１２の制御の基準位置Ｐｓとして設定する設定部３０ｑを備え、制御部３０は、設定部３０ｑが設定した基準位置Ｐｓに基づいて扉１２を制御する。

この構成によれば、位置検知部２０が検知状態になったのちに過負荷を判断するので、異物１４ｆの引っ掛かりによって過負荷検出された位置を基準位置（原点位置）として誤認されることを防げる。

自動ドア装置１００では、設定部３０ｑは、さらに位置検知部２０が検知状態になった時点とその前との間で位置検知部２０の検知結果が異なると判断したときに前記時点の扉１２の位置情報を取得する。この場合、位置検知部２０の検知結果が変化するかどうかを判断するので、位置検知部２０の異常による基準位置Ｐｓの誤認を防げる。

自動ドア装置１００では、制御部３０は、扉１２を開又は閉駆動させたときに扉１２の位置の変動がなかった場合は扉１２を閉又は開駆動させ、設定部３０ｑは、位置検知部２０が検知状態である時点とその後との間で位置検知部２０の検知結果が異なると判断したときに前記時点の扉１２の位置情報を取得する。この場合、位置検知部２０の検知結果が変化するかどうかを判断するので、位置検知部２０の異常による基準位置Ｐｓの誤認を防げる。

自動ドア装置１００では、設定部３０ｑは、過負荷検出部３０ｈが過負荷を検出したときに位置検知部２０が検知状態でないとき、又は、位置検知部２０が検知状態である時点とその前又は後のいずれかとの間で位置検知部２０の検知結果に変化がなかったときは、扉１２を開駆動しているときに過負荷検出部３０ｈが過負荷を検出したときの扉１２の位置情報と、扉１２を閉駆動しているときに過負荷検出部３０ｈが過負荷を検出したときの扉１２の位置情報に基づいて基準位置Ｐｓを設定する。この場合、位置検知部２０が異常の場合でも、過負荷検知とストローク測長とによって基準位置Ｐｓを設定できる。

自動ドア装置１００では、制御部３０は、基準位置Ｐｓが設定されるまでは扉１２を通常開閉駆動するときの速度よりも低速で開閉駆動するように駆動部１０を制御する。この場合、低速駆動することによって、位置学習中の周囲の人や物との衝突を抑制できる。

自動ドア装置１００では、位置検知部２０は、扉１２の全閉位置および全開位置の少なくともいずれか一方に設けられる。この場合、位置検知部２０の検知状態を利用できるので、異物１４ｆの引っ掛かりによって過負荷検出された位置を基準位置として誤認されることを防げる。

自動ドア装置１００では、位置検知部２０は、扉１２の移動方向に互いに異なる位置に配置される複数のセンサを含む。この場合、１つのセンサが異常の場合でも残りのセンサで位置検出できる。

自動ドア装置１００では、過負荷検出部３０ｈと位置検知部２０の情報に基づいて位置検知部２０の異常を検出する異常検出部３０ｓを備える。この場合、基準位置Ｐｓの設定と同時に位置検知部２０の異常を検査できる。

自動ドア装置１００では、異常検出部３０ｓは、過負荷検出部３０ｈが過負荷検出状態になったときの位置検知部２０の検知状態に基づいて位置検知部２０の異常であると判断する。この場合、位置検知部２０の異常を検査できる。

自動ドア装置１００では、異常検出部３０ｓは、位置検知部２０が検知状態になったときの過負荷検出部３０ｈの過負荷検出状態に基づいて位置検知部２０の異常であると判断する。この場合、位置検知部２０の異常を検査できる。

自動ドア装置１００では、異常検出部３０ｓは、過負荷検出部３０ｈが過負荷検知状態である時点とその前又は後のいずれかとの間で位置検知部２０の検知結果に変化がなかったときに位置検知部２０は異常であると判断する。この場合、位置検知部２０の異常を検査できる。

自動ドア装置１００は、異常検出部３０ｓが異常を検出したときに所定情報を外部に出力する出力部を備える。この場合、異常を検出したことを操作員に報知できる。

以下、本発明の第２〜第４実施形態を説明する。第２〜第４実施形態の図面および説明では、第１実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。第１実施形態と重複する説明を適宜省略し、第１実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

［第２実施形態］
本発明の第２実施形態は、自動ドア装置の制御方法である。この制御方法は、扉１２を開閉駆動させる駆動部１０を制御して扉１２を開又は閉駆動させるステップと、駆動部１０が過負荷状態であるか否かを検出する過負荷検出状態かつ扉１２が特定の位置にあることを検知する位置検知部２０が検知状態になったときに扉１２の位置情報を取得するステップと、扉１２の位置情報を扉１２の制御の基準位置として設定するステップと、基準位置に基づいて扉１２を制御するステップと、を含む。この構成によれば、位置検知部２０の異常による制御パラメータの誤設定を防止できる。

［第３実施形態］
本発明の第３実施形態は、自動ドア装置の状態検査装置４０である。この状態検査装置４０は、自動ドアに備えられた、自動ドアの扉１２を開閉駆動させる駆動部１０が過負荷状態であるかどうか検出する過負荷検出部３０ｈおよび扉１２が特定の位置にあることを検知する位置検知部２０の情報を取得する取得部と、取得部が取得した過負荷検出部３０ｈの検出情報と位置検知部２０の検知情報とに基づいて位置検知部２０の状態を検査する検査部３０ｐとを備える。この構成によれば、位置検知部２０の異常による制御パラメータの誤設定を防止できる。

［第４実施形態］
本発明の第４実施形態は、自動ドア装置の制御プログラム（コンピュータプログラム）である。本発明に係る制御プログラムは、各種の自動ドア装置に使用できるが、本実施形態では、駆動部１０と、位置検知部２０と、起動センサ２２ｑと、制御部３０とを備え、壁８２の開口８４を開閉するための扉１２を開閉動作させる自動ドア装置１００を制御するコンピュータプログラムＰ１００によって例示される。

コンピュータプログラムＰ１００は、扉１２を開閉駆動させる駆動部１０を制御して扉１２を開又は閉駆動させるステップと、駆動部１０が過負荷状態であるか否かを検出する過負荷検出状態かつ扉１２が特定の位置にあることを検知する位置検知部２０が検知状態になったときに扉１２の位置情報を取得するステップと、扉１２の位置情報を扉１２の制御の基準位置として設定するステップと、基準位置に基づいて扉１２を制御するステップとをコンピュータに実行させる。

コンピュータプログラムＰ１００では、これらの機能は自動ドア装置１００の機能ブロックに対応する複数のモジュールが実装されたアプリケーションプログラムとして自動ドア装置１００のストレージ（例えば記憶部３０ｍ）にインストールされてもよい。コンピュータプログラムＰ１００は自動ドア装置１００の制御部３０を構成するコンピュータのプロセッサ（例えばＣＰＵ）のメインメモリに読み出しされて実行されてもよい。

第４実施形態の構成によれば、第１実施形態と同様の作用および効果を奏する。

以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。上述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除などの多くの設計変更が可能である。上述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容に設計変更が許容されないわけではない。

［変形例］
以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、第１実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

第１実施形態の説明では、起動センサ２２ｑとは別に位置検知部２０として全閉センサ２０ｐ、全開センサ２０ｓを備える例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、位置検知部２０としての全閉センサ、全開センサの機能は起動センサ２２ｑによって実現されてもよい。

起動センサ２２ｑの検知エリアは、扉１２の開閉方向及びこれに直交する前後方向に配置された複数の小検知エリアで構成され、前後方向において最も扉１２に近い列を構成する前記複数の小検知エリアが、ドアウエイにおいて扉１２の戸先１２ｐ、戸尻１２ｓの位置を検知可能に構成されてもよい。起動センサ２２ｑは、ドアウエイまたは扉１２に赤外線を投射してその反射光に応じて戸先１２ｐ、戸尻１２ｓの位置を検知してもよい。制御部３０は、起動センサ２２ｑの検知結果に基づいて、戸先１２ｐ、戸尻１２ｓが所定の位置にあるときに、扉１２が全閉位置、全開位置にあると判定してもよい。この場合、全閉センサ２０ｐ、全開センサ２０ｓを別に設ける場合よりも構成が簡単であり、コスト的に有利である。

一例として、扉１２またはドアウエイにマークを設け、起動センサ２２ｑは、扉１２に設けたマークに赤外線を投射してその反射光に応じて戸先１２ｐ、戸尻１２ｓの位置を検知してもよい。このマークは、扉１２の戸尻１２ｓ側に貼り付けた、反射板やラベルであってもよいし、このマークには文字や記号が印刷等により表示されていてもよい。起動センサ２２ｑは、扉１２またはドアウエイに設けたマークを検知するための画像センサを有してもよい。

制御部３０は、扉１２の位置と起動センサ２２ｑの検知結果との関係を機械学習し、位置推定モデルを生成し、記憶部３０ｍに記憶してもよい。制御部３０は、記憶部３０ｍに記憶した位置推定モデルと起動センサ２２ｑの検知結果とに基づいて扉１２が全閉位置、全開位置にあるか否かを判定してもよい。位置推定モデルを用いることにより、全閉位置、全開位置を精度よく認識できる。また、この機械学習のために上述の扉１２またはドアウエイに設けたマークを用いてもよい。この場合、機械学習後に当該マークを取り外してもよいし、残してもよい。マークを用いて機械学習することにより、学習精度を向上できる。

起動センサ２２ｑを全閉センサ又は全開センサとして用いる場合、制御部３０は、学習動作終了後の通常動作において、第１速度から第２速度に減速し第２速度で移動する距離が長くなるように減速開始位置Ｄｐを変更してもよい。第２速度で移動する距離を長くすることにより、起動センサ２２ｑで戸先１２ｐ又は戸尻１２ｓの位置を検知して全閉又は全開位置を判定するときに発生する実際の全閉又は全開位置と判定した全閉又は全開位置との間の誤差により、扉１２の減速が不十分な状態で扉１２の戸尻１２ｓ又は戸先１２ｐが縦枠８６ｐ又はドアストッパ８６ｓに接触することを防ぐことができる。また、制御部３０は、通常動作移行後の最初の開動作又は閉動作のみ又は通常動作移行後の所定の回数の開閉動作のみ減速開始位置Ｄｐを変更し、前記動作により測定される戸当りスパンＳｄが基準距離以上であるときには以降の閉動作又は開動作では減速開始位置Ｄｐを元の設定に戻してもよい。

第１実施形態の説明では、全閉センサ２０ｐ、全開センサ２０ｓがそれぞれ単独で設けられる例を示したが、本発明はこれに限定されない。位置検知部２０は、全閉センサ２０ｐまたは全開センサ２０ｓを複数含んでもよい。例えば、全閉センサ２０ｐを２つ設けて、２つの検知結果を比較して一致していれば全閉センサ２０ｐは正常、不一致ならば全閉センサ２０ｐは異常と診断できる。

第１実施形態の説明では、位置検知部２０が全閉センサ２０ｐおよび全開センサ２０ｓを含む例を示したが、本発明はこれに限定されない。位置検知部２０は、全閉センサ２０ｐと全開センサ２０ｓの一方のみを含んでもよい。

第１実施形態の説明では、電源投入時に扉１２が閉方向に移動可能な例を示したが、本発明はこれに限定されない。本発明は、電源投入時に扉１２が戸当りしている場合にも適用できる。例えば、電源投入時に扉１２が全閉側停止位置で戸当りしており、且つ、全閉センサ２０ｐがオンしている場合、制御部３０は、扉１２を学習動作で開方向に移動させ、全閉センサ２０ｐがオンからオフに変化したら、位置検知部２０は正常と判定し、直ちに学習動作を終了して通常動作を行ってもよい。特に、制御部３０は、全閉センサ２０ｐがオンからオフに変化したことを契機に、その変化をトリガとして学習動作を終了して通常動作を行ってもよい。この場合、短時間で学習動作を終了して通常動作に復帰できるので、学習待ち時間を短縮できる。

第１実施形態の説明では、モータの駆動電流と回転信号のパルスとに基づいて戸当位置を判定する例を示したが、本発明はこれに限定されない。モータの駆動電流と回転信号のパルスの何れか一方または別の物理量に基づいて扉１２が戸当位置にあるか否かを判定してもよい。

第１実施形態の説明では、位置検知部２０に関する特定位置が、全閉位置または全開位置である例を示したが、本発明はこれに限定されない。この特定位置は、全閉位置から全開位置までの間の他の位置であってもよい。例えば、この特定位置は、通常動作における減速開始位置Ｄｐに対応して設定されてもよいし、減速開始位置Ｄｐであってもよい。

第１実施形態の説明では、戸当位置を制御用の原点位置に設定する例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、位置検知部２０に関する特定位置を制御用の原点位置に設定してもよい。

上述した各変形例は、第１実施形態と同様の作用・効果を奏する。

上述した実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

１０・・・駆動部、１２・・・扉、２０・・・位置検知部、２０ｐ・・・全閉センサ、２０ｓ・・・全開センサ、２２ｑ・・・起動センサ、３０・・・制御部、３０ｈ・・・過負荷検出部、３０ｊ・・・学習部、３０ｋ・・・判定部、３０ｐ・・・検査部、３０ｑ・・・設定部、３０ｓ・・・異常検出部、４０・・・状態検査装置、８４・・・開口、１００・・・自動ドア装置。

Claims (16)

1. 扉を開閉駆動させる駆動部を制御する制御部と、
   前記扉が特定の位置にあることを検知する位置検知部と、
   前記駆動部が過負荷状態であるか否かを検出する過負荷検出部と、
   前記制御部が前記扉を開又は閉駆動させて前記過負荷検出部が過負荷検出状態かつ前記位置検知部が検知状態になったときに前記扉の位置情報を取得し、前記扉の制御の基準位置として設定する設定部を備え、
   前記制御部は、前記設定部が設定した前記基準位置に基づいて前記扉を制御する
   自動ドア装置。
2. 扉を開閉駆動させる駆動部を制御する制御部と、
   前記扉が特定の位置にあることを検知する位置検知部と、
   前記駆動部が過負荷状態であるか否かを検出する過負荷検出部と、
   前記制御部が前記扉を開又は閉駆動させて前記位置検知部が検知状態になったのちに前記過負荷検出部が過負荷検出状態になったときに前記扉の位置情報を取得し、前記扉の制御の基準位置として設定する設定部を備え、
   前記制御部は、前記設定部が設定した前記基準位置に基づいて前記扉を制御する
   自動ドア装置。
3. 前記設定部は、さらに前記位置検知部が検知状態になった時点とその前との間で前記位置検知部の検知結果が異なると判断したときに前記時点の前記扉の位置情報を取得する
   請求項１または２に記載の自動ドア装置。
4. 前記制御部は、前記扉を開又は閉駆動させたときに前記扉の位置の変動がなかった場合は前記扉を閉又は開駆動させ、
   前記設定部は、前記位置検知部が検知状態である時点とその後との間で前記位置検知部の検知結果が異なると判断したときに前記時点の前記扉の位置情報を取得する
   請求項１または２に記載の自動ドア装置。
5. 前記設定部は、前記過負荷検出部が過負荷を検出したときに前記位置検知部が検知状態でないとき、又は、前記位置検知部が検知状態である時点とその前又は後のいずれかとの間で前記位置検知部の検知結果に変化がなかったときは、
   前記扉を開駆動しているときに前記過負荷検出部が過負荷を検出したときの前記扉の位置情報と、前記扉を閉駆動しているときに記過負荷検出部が過負荷を検出したときの前記扉の位置情報に基づいて前記基準位置を設定する
   請求項１から４のいずれか１項に記載の自動ドア装置。
6. 前記制御部は、前記基準位置が設定されるまでは前記扉を通常開閉駆動するときの速度よりも低速で開閉駆動するように前記駆動部を制御する
   請求項５に記載の自動ドア装置。
7. 前記位置検知部は、前記扉の全閉位置および全開位置の少なくともいずれか一方に設けられる
   請求項１から６のいずれか１項に記載の自動ドア装置。
8. 前記位置検知部は、本自動ドア装置の起動センサである
   請求項１から６のいずれか１項に記載の自動ドア装置。
9. 前記過負荷検出部と前記位置検知部の情報に基づいて前記位置検知部の異常を検出する異常検出部を備える
   請求項１から８のいずれか１項に記載の自動ドア装置。
10. 前記異常検出部は、前記過負荷検出部が過負荷検出状態になったときの前記位置検知部の検知状態に基づいて前記位置検知部の異常であると判断する
    請求項９に記載の自動ドア装置。
11. 前記異常検出部は、前記位置検知部が検知状態になったときの前記過負荷検出部の過負荷検出状態に基づいて前記位置検知部の異常であると判断する
    請求項９に記載の自動ドア装置。
12. 前記異常検出部は、前記過負荷検出部が過負荷検知状態である時点とその前又は後のいずれかとの間で前記位置検知部の検知結果に変化がなかったときに前記位置検知部は異常であると判断する
    請求項９に記載の自動ドア装置。
13. 前記異常検出部が異常を検出したときに所定情報を外部に出力する出力部を備える
    請求項９から１２のいずれか１項に記載の自動ドア装置。
14. 自動ドアに備えられた、前記自動ドアの扉を開閉駆動させる駆動部が過負荷状態であるか否かを検出する過負荷検出部および前記扉が特定の位置にあることを検知する位置検知部の情報を取得する取得部と、
    前記取得部が取得した前記過負荷検出部の検出情報と前記位置検知部の検知情報とに基づいて前記位置検知部の状態を検査する検査部と、
    を備える
    自動ドア装置の状態検査装置。
15. 扉を開閉駆動させる駆動部を制御して前記扉を開又は閉駆動させるステップと、
    前記駆動部が過負荷状態であるか否かを検出する過負荷検出状態かつ前記扉が特定の位置にあることを検知する位置検知部が検知状態になったときに前記扉の位置情報を取得するステップと、
    前記扉の位置情報を前記扉の制御の基準位置として設定するステップと、
    前記基準位置に基づいて前記扉を制御するステップと、
    を含む自動ドア装置の制御方法。
16. 扉を開閉駆動させる駆動部を制御して前記扉を開又は閉駆動させるステップと、
    前記駆動部が過負荷状態であるか否かを検出する過負荷検出状態かつ前記扉が特定の位置にあることを検知する位置検知部が検知状態になったときに前記扉の位置情報を取得するステップと、
    前記扉の位置情報を前記扉の制御の基準位置として設定するステップと、
    前記基準位置に基づいて前記扉を制御するステップと、
    をコンピュータに実行させるための自動ドア装置の制御プログラム。

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