JP2021172392A - シートロールのチャック装置、取出装置及び取出方法 - Google Patents
シートロールのチャック装置、取出装置及び取出方法 Download PDFInfo
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Abstract
Description
本発明のシートロールの取出装置は、前記チャック装置と、前記チャック装置が先端部に取り付けられ、当該チャック装置の位置と姿勢が制御部によって制御されるロボットとを備え、上方が開梱された外装体に収納されている、上方が開口された内袋内に納められているシートロールの内径部に、ロボットの先端部にあるチャック装置のチャック爪を位置決めし、閉状態のチャック爪を開口された内袋の口部から進入させチャック爪を開いてシートロールをチャッキングし、吸引保持部によって内袋を吸引保持し、シートロールを開口された内袋ごと外装体から取り出す動作を行う。
本発明のシートロールの取出方法は、前記チャック装置と、前記チャック装置が先端部に取り付けられ、当該チャック装置の位置と姿勢が制御部によって制御されるロボットとを用い、開梱された外装体に収納されている内袋に包装されたシートロールを、開口された内袋の口部から進入してシートロールをチャッキングし、シートロールを開口された内袋ごと取り出す、シートロールの取出方法であって、シートロールを複数のチャック爪を閉状態から開状態にすることでチャッキングする第1ステップと、前記第1ステップの後に、前記チャック装置に設けられた吸引保持部が内袋を吸引保持する第2ステップと、前記第2ステップの後に前記吸引保持部が内袋を吸引保持しながら、前記チャック装置を移動させる第3ステップとを有することを特徴とする。
パターン1:梱包箱有り、内袋有り
パターン2:梱包箱無し、内袋無し
パターン3:梱包箱有り、内袋無し
図3は、パターン1の場合のシステム10での処理フローチャートを示す。
図4は、パターン2の場合、すなわちフィルムロールRが梱包箱1に梱包されておらず、かつ、内袋にも包装されていない場合のシステム10の処理フローチャートである。
(1)第2ロボット60からオートスプライサ70に装着する場合に、フィルムロールRの内側のみをチャッキングして装着する方が、オートスプライサの保持部材と干渉せずに容易に装着し得ること、
及び
(2)第1ロボット50及び第2ロボット60でチャッキングする際に、ロボットの内側チャック爪及び外側チャック爪で均等にチャッキングするためには内側チャック爪及び外側チャック爪を例えば6本構成としてフィルムロールRの同一半径位置を内側外側ともにチャッキングするのが好適であるところ、フィルムロールRの外側については外側チャック爪が他の部材と干渉し易く、内側チャック爪のみでチャックする方が確実に干渉を避けてチャッキングし得ること
等による。
図5は、パターン3の場合、すなわちフィルムロールRは梱包箱1に梱包されているが、内袋には包装されていない場合のフィルムロール供給システム10の処理フローチャートである。例えば清涼飲料向け商品ラベルには、シュリンクラベルとロールラベルの2種類があり、加熱収縮によって装着するシュリンクラベルは主にパターン1、2の形態でシステム10に搬送され、加熱収縮を行わないロールラベルは主にパターン3の形態でシステム10に搬送される。
図6は、フィルムロールRを収納する梱包箱1を示す斜視図である。また、図7は、図6に示す梱包箱1の4つのフラップ部を開いた状態を示す斜視図である。
図7に示すように、フィルムロールRは、内袋5に包装された状態で梱包箱1に収納される。フィルムロールRが内袋5に入れられた状態で梱包箱1によって梱包されることで、フィルムロールRのフィルム巻き端面や外周面が梱包箱1の内壁面と直接接触して損傷するのを防止できる。
図8A及び図8Bは、フラップ開梱・内袋開口装置14での内袋5の開口の様子を示す。フラップ開梱・内袋開口装置14は、それぞれ90度の角度をなして4回対称位置に配置された4つの吸引ノズル28a,28b、28c、28d(図8A、図8Bでは2つの吸引ノズル28a,28cのみを示す)を備える。各吸引ノズル28a〜28dは、鉛直方向に敷設されたレールに沿って上下移動可能であるとともに、水平方向にも移動可能である。さらに、鉛直面内において所定角度範囲内で回転可能に構成される。
図10〜図13は、シートロールの取出装置である第2ロボット60によってフィルムロールRの内側をチャッキングしてフィルムロールRを梱包箱1から取り出す処理を模式的に示す。
図14及び図15は、フィルムロールRを内袋5ごと梱包箱1から取り出した後に、フィルムロールRから内袋5を除去する処理を模式的に示す。
図18は、内袋5を除去した後に、フィルムロールRの外径部Rtが吸引プレート42側に突出して巻崩れた状態を示す。制御装置11は、フィルムロールRの巻崩れを監視カメラ等で検知した場合、あるいは巻崩れが生じているか否かを問わず常に、第2ロボット60に駆動指令を出力して、フィルムロールRをチャッキングしたまま再び吸引プレート42に接近させ、フィルムロールRの底面を吸引プレート42のリング部46に押し当てる。
Claims (4)
- シートロールをチャッキングする複数のチャック爪と、
当該チャック爪が移動可能に設けられチャック爪を開閉する駆動機構が搭載されているベース部と、
閉状態の複数のチャック爪に囲まれる内部空間に収まるように配置され内袋を吸引保持する吸引保持部と、
を備えるシートロールのチャック装置。 - 前記吸引保持部が内袋に孔を形成する穿孔部を備える、請求項1に記載のシートロールのチャック装置。
- 請求項1又は請求項2に記載のチャック装置と、
前記チャック装置が先端部に取り付けられ、当該チャック装置の位置と姿勢が制御部によって制御されるロボットとを備え、
上方が開梱された外装体に収納されている、上方が開口された内袋内に納められているシートロールの内径部に、ロボットの先端部にあるチャック装置のチャック爪を位置決めし、閉状態のチャック爪を開口された内袋の口部から進入させチャック爪を開いてシートロールをチャッキングし、吸引保持部によって内袋を吸引保持し、シートロールを開口された内袋ごと外装体から取り出す動作を行う、シートロールの取出装置。 - 請求項1又は請求項2に記載のチャック装置と、
前記チャック装置が先端部に取り付けられ、当該チャック装置の位置と姿勢が制御部によって制御されるロボットとを用い、
開梱された外装体に収納されている内袋に包装されたシートロールを、開口された内袋の口部から進入してシートロールをチャッキングし、シートロールを開口された内袋ごと取り出す、シートロールの取出方法であって、
シートロールを複数のチャック爪を閉状態から開状態にすることでチャッキングする第1ステップと、
前記第1ステップの後に、前記チャック装置に設けられた吸引保持部が内袋を吸引保持する第2ステップと、
前記第2ステップの後に前記吸引保持部が内袋を吸引保持しながら、前記チャック装置を移動させる第3ステップと、
を有することを特徴とするシートロールの取出方法。
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