JP2021170719A - 情報表示装置及び情報表示プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、建設機械の運転者の視野内に、周辺環境に合わせて重畳した設計情報を提示することを目的とする。【解決手段】視線特定部６２によって、運転者の視線位置を特定する。コンピュータ６０によって、建設現場の位置情報が付加された設計情報を表す３次元データを取得する。位置測定部６４によって、測定器を用いて建設機械の位置を測定する。コンピュータ６０によって、運転者の視線位置と、前記３次元データに含まれる位置情報と、測定された建設機械の位置と、予め求められた、透過型ＬＥＤディスプレイ６８の位置情報と、に基づいて、３次元データを、透過型ＬＥＤディスプレイ６８上に投影した２次元画像に変換し、フロント用透過型ＬＥＤディスプレイ６８に表示させる。【選択図】図１

Description

本発明は、情報表示装置及び情報表示プログラムに関する。

近年、建設機械におけるＭＣ（マシンコントロール）／ＭＧ（マシンガイダンス）技術の普及は急速に進歩しているが、特にマシンガイダンスにおいては、運転席にタブレット等の端末を設置して運転者が情報を認識している場合が多い。

また、カメラによって車両の周囲環境を撮像し、車両の走行状況を取得し、カメラで撮像した撮像画像をプロジェクタにより投影するまでのタイムラグを考慮して、所定時間経過後に右側フロントピラーによって生じる運転者からの死角領域を算出し、算出された死角領域に相当する画像をカメラの撮像画像から抽出し、抽出した画像をプロジェクタにより右側フロントピラーの内側面に投影する運転支援装置が知られている（特許文献１）。

車両の天井を支えるピラーによってできる死角を含む景色を撮影手段が撮影し、制御部が、撮影した景色のうち、少なくとも死角の部分を含む画像信号を出力し、投影手段が、入力される画像信号に基づき、ピラーによってできる死角の景色を含む映像をピラーに投影する車両用表示装置が知られている（特許文献２）。

特許第４４１２３８０号公報 特開２００５−１８４２２５号公報

上記のマシンガイダンスでは、端末の大きさにより表示できる情報量に限りがあり、また運転者はバケツと端末の両方を見ながら施工する必要があり、操作しづらい。更に、建設機械の構造的に、ブーム部やエンジン部が運転席側面に配置されている場合が多く、運転席からの視野は必ずしも良くないのが現状である。

本発明は上記事実を考慮して、建設機械の運転者の視野内に、周辺環境に合わせて重畳した設計情報を提示することができることを目的とする。

また、建設機械の運転者の視野の死角領域に、周辺画像を提示することができることを目的とする。

第１発明に係る情報表示装置は、建設機械の運転室の窓の表面に設置された、シート状の透過型ＬＥＤディスプレイと、運転者の視線位置を特定する視線特定部と、建設現場の位置情報が付加された設計情報を表す３次元データを取得する取得部と、測定器を用いて前記建設機械の位置を測定する位置測定部と、前記運転者の視線位置と、前記３次元データに含まれる前記位置情報と、前記測定された前記建設機械の位置と、予め求められた、前記透過型ＬＥＤディスプレイの位置情報と、に基づいて、前記３次元データを、前記透過型ＬＥＤディスプレイ上に投影した２次元画像に変換する変換部と、前記２次元画像を、前記透過型ＬＥＤディスプレイに表示させる表示制御部と、を含んで構成されている。

第２発明に係る情報表示プログラムは、建設機械の運転室の窓の表面に設置された、シート状の透過型ＬＥＤディスプレイを含むコンピュータを、運転者の視線位置を特定する視線特定部、建設現場の位置情報が付加された設計情報を表す３次元データを取得する取得部、測定器を用いて前記建設機械の位置を測定する位置測定部、前記運転者の視線位置と、前記３次元データに含まれる前記位置情報と、前記測定された前記建設機械の位置と、予め求められた、透過型ＬＥＤディスプレイの位置情報と、に基づいて、前記３次元データを、前記透過型ＬＥＤディスプレイ上に投影した２次元画像に変換する変換部、及び

前記２次元画像を、前記透過型ＬＥＤディスプレイに表示させる表示制御部として機能させるためのプログラムである。

第１発明及び第２発明によれば、視線特定部によって、運転者の視線位置を特定する。取得部によって、建設現場の位置情報が付加された設計情報を表す３次元データを取得する。位置測定部によって、測定器を用いて前記建設機械の位置を測定する。

そして、変換部によって、前記運転者の視線位置と、前記３次元データに含まれる前記位置情報と、前記測定された前記建設機械の位置と、予め求められた、透過型ＬＥＤディスプレイの位置情報と、に基づいて、前記３次元データを、前記透過型ＬＥＤディスプレイ上に投影した２次元画像に変換する。表示制御部によって、前記２次元画像を、前記透過型ＬＥＤディスプレイに表示させる。

このように、設計情報を表す３次元データを、透過型ＬＥＤディスプレイ上に投影した２次元画像に変換し、透過型ＬＥＤディスプレイに表示させることにより、建設機械の運転者の視野内に、周辺環境に合わせて重畳した設計情報を提示することができる。

第３発明に係る情報表示装置は、建設機械の運転室の窓の表面に設置された、シート状の透過型ＬＥＤディスプレイと、運転者の視線位置を特定する視線特定部と、建設機械の周辺を表す周辺画像を撮影するカメラから、前記周辺画像を取得する取得部と、前記周辺画像から、前記建設機械の構造により前記運転者の視界が遮られた死角領域の画像を抽出する死角領域抽出部と、前記運転者の視線位置と、予め求められた、前記カメラの撮影方向及び位置と、予め求められた、透過型ＬＥＤディスプレイの位置情報と、に基づいて、前記死角領域の画像を、前記透過型ＬＥＤディスプレイ上に投影した２次元画像に変換する変換部と、前記２次元画像を、前記透過型ＬＥＤディスプレイに表示させる表示制御部と、を含んで構成されている。

第４発明に係る情報表示プログラムは、建設機械の運転室の窓の表面に設置された、シート状の透過型ＬＥＤディスプレイを含むコンピュータを、運転者の視線位置を特定する視線特定部、建設機械の周辺を表す周辺画像を撮影するカメラから、前記周辺画像を取得する取得部、前記周辺画像から、前記建設機械の構造により前記運転者の視界が遮られた死角領域の画像を抽出する死角領域抽出部、前記運転者の視線位置と、予め求められた、前記カメラの撮影方向及び位置と、予め求められた、前記透過型ＬＥＤディスプレイの位置情報と、に基づいて、前記死角領域の画像を、前記透過型ＬＥＤディスプレイ上に投影した２次元画像に変換する変換部、及び前記２次元画像を、前記透過型ＬＥＤディスプレイに表示させる表示制御部として機能させるためのプログラムである。

第３発明及び第４発明によれば、視線特定部によって、運転者の視線位置を特定する。取得部によって、建設機械の周辺を表す周辺画像を撮影するカメラから、前記周辺画像を取得する。死角領域抽出部によって、前記周辺画像から、前記建設機械の構造により前記運転者の視界が遮られた死角領域の画像を抽出する。

そして、変換部によって、前記運転者の視線位置と、予め求められた、前記カメラの撮影方向及び位置と、予め求められた、前記透過型ＬＥＤディスプレイの位置情報と、に基づいて、前記死角領域の画像を、前記透過型ＬＥＤディスプレイ上に投影した２次元画像に変換する。そして、表示制御部によって、前記２次元画像を、前記透過型ＬＥＤディスプレイに表示させる。

このように、建設機械の周辺を表す周辺画像から、前記建設機械の構造により前記運転者の視界が遮られた死角領域の画像を抽出し、前記透過型ＬＥＤディスプレイ上に投影した２次元画像に変換し、前記透過型ＬＥＤディスプレイに表示させることにより、建設機械の運転者の視野の死角領域に、周辺画像を提示することができる。

以上説明したように、本発明の情報表示装置及び情報表示プログラムによれば、設計情報を表す３次元データを、透過型ＬＥＤディスプレイ上に投影した２次元画像に変換し、透過型ＬＥＤディスプレイに表示させることにより、建設機械の運転者の視野内に、周辺環境に合わせて重畳した設計情報を提示することができる、という効果が得られる。

また、本発明の情報表示装置及び情報表示プログラムによれば、建設機械の周辺を表す周辺画像から、前記建設機械の構造により前記運転者の視界が遮られた死角領域の画像を抽出し、前記透過型ＬＥＤディスプレイ上に投影した２次元画像に変換し、前記透過型ＬＥＤディスプレイに表示させることにより、建設機械の運転者の視野の死角領域に、周辺画像を提示することができる、という効果が得られる。

本発明の実施の形態に係る情報表示装置を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る情報表示装置のコンピュータを示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係るコンピュータを示す機能ブロック図である。 設計情報をフロント用透過型ＬＥＤディスプレイ上に投影する方法を説明するための図である。 フロント用透過型ＬＥＤディスプレイに表示する画像の例を示す図である。 周辺画像をサイド用透過型ＬＥＤディスプレイ上に投影する方法を説明するための図である。 サイド用透過型ＬＥＤディスプレイに表示する画像の例を示す図である。 本発明の実施の形態に係る情報表示装置のフロント用情報表示処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る情報表示装置のサイド用情報表示処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。

＜本発明の実施の形態の概要＞
本発明の実施の形態では、バックホウなどの建設機械の運転室のガラス面に、フィルム状の透過型ＬＥＤディスプレイを貼り付け、ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）として様々な情報を表示させる。

運転室内に設置した視線位置特定器により、視線位置座標を特定する。また、建設機械に搭載したＧＮＳＳアンテナより、バックホウ運転室内の絶対座標および透過型ＬＥＤディスプレイの面座標を取得する。

設計図面などの三次元施工情報を、運転者の視線位置座標と透過型ＬＥＤディスプレイの面座標との関連により透過型ＬＥＤディスプレイ上に投影することにより、２次元画像に変換する。

また、建設機械の構造により視界が遮られる領域については、運転室外に設置した外部カメラと連動して、建設機械の周辺の映像を視線位置座標にリンクさせて透過型ＬＥＤディスプレイ上に投影することにより、表示させる。

＜本発明の実施の形態の情報表示装置の構成＞
図１に示すように、本発明の実施の形態に係る情報表示装置１００は、車両系の建設機械１０００（図６参照）に設けられ、コンピュータ６０と、視線特定部６２と、位置測定部６４と、外部カメラ６６と、シート状のフロント用透過型ＬＥＤディスプレイ６８と、シート状のサイド用透過型ＬＥＤディスプレイ７０とを備えている。なお、本実施の形態では、車両系の建設機械１０００が、バックホウである場合を例に説明する。

視線特定部６２は、運転者の目を撮影する視線特定用カメラを用いて、運転者の視線位置を特定する。例えば、複数台の視線特定用カメラによって撮影された画像から、視線特定用カメラ座標系における運転者の目の３次元位置を、運転者の視線位置として特定し、コンピュータ６０に出力する。なお、視線特定用カメラが、視線特定器の一例である。

位置測定部６４は、建設機械１０００に取り付けられたＧＮＳＳアンテナを用いて、絶対座標系における建設機械１０００のＧＮＳＳアンテナの３次元位置を測定し、コンピュータ６０に出力する。なお、ＧＮＳＳアンテナが、測定器の一例である。

外部カメラ６６は、建設機械１０００の周辺環境を撮像し、撮影された映像を、コンピュータ６０に出力する。

シート状のフロント用透過型ＬＥＤディスプレイ６８は、建設機械１０００の運転室のフロントガラスの表面に設置された、ＬＥＤフィルム形式のディスプレイである。

シート状のサイド用透過型ＬＥＤディスプレイ７０は、建設機械１０００の運転室のサイドガラスの表面に設置された、ＬＥＤフィルム形式のディスプレイである。

フロント用透過型ＬＥＤディスプレイ６８及びサイド用透過型ＬＥＤディスプレイ７０として、株式会社Ｄｅｌｉｇｈｔ Ｇｌｏｂａｌ社製の透過型ＬＥＤディスプレイを用いればよい。

図２に示すように、コンピュータ６０は、ＣＰＵ１２、グラフィックカード１３、ＧＰＵ１４、ＲＡＭ１６、ＨＤＤ１８、通信インタフェース２１、及びこれらを相互に接続するためのバス２３を備えている。

ＣＰＵ１２、ＧＰＵ１４は、各種プログラムを実行する。ＲＡＭ１６は、ＣＰＵ１２による各種プログラムの実行時におけるワークエリア等として用いられる。記録媒体としてのＨＤＤ１８には、後述するフロント用情報表示処理ルーチン及びサイド用情報表示処理ルーチンを実行するためのプログラムを含む各種プログラムや各種データが記憶されている。

本実施の形態におけるコンピュータ６０を、フロント用情報表示処理ルーチン及びサイド用情報表示処理ルーチンを実行するためのプログラムに沿って、機能ブロックで表すと、図３に示すようになる。コンピュータ６０は、入力部１０及び演算部２０を備えている。

入力部１０は、建設機械１０００の周辺の地形情報及び設計情報を表す三次元データを入力として受け付ける。この三次元データは、例えば、工事施工前および施工中に別途写真測量やレーザースキャナ等により得られた点群データを基に変換されたＴＩＮデータであり、絶対座標系における３次元の位置情報を含む。

また、入力部１０は、視線特定部６２によって特定された運転者の視線位置を、入力として受け付ける。また、入力部１０は、位置測定部６４によって測定された、絶対座標系における建設機械１０００のＧＮＳＳアンテナの３次元位置を、入力として受け付ける。また、入力部１０は、外部カメラ６６によって撮影された、建設機械１０００の周辺環境を表す映像を、入力として受け付ける。

演算部２０は、設計情報取得部２２、フロント用変換部２４、フロント用表示制御部２６、画像取得部２８、死角領域抽出部３０、サイド用変換部３２、及びサイド用表示制御部３４を備えている。

設計情報取得部２２は、入力部１０により受け付けた三次元データを取得する。

フロント用変換部２４は、運転者の視線位置と、３次元データに含まれる位置情報と、測定された建設機械１０００のＧＮＳＳアンテナの位置と、予め求められた、フロント用透過型ＬＥＤディスプレイ６８の位置情報と、に基づいて、３次元データを、フロント用透過型ＬＥＤディスプレイ６８上に投影した２次元画像に変換する。

具体的には、フロント用変換部２４は、絶対座標系における、測定された建設機械１０００のＧＮＳＳアンテナの３次元位置と、予め求められた、建築機械座標系における、ＧＮＳＳアンテナの位置及び視線特定用カメラの位置と、視線特定用カメラ座標系における視線位置とに基づいて、絶対座標系における視線位置を計算する。

また、フロント用変換部２４は、絶対座標系における建設機械１０００の３次元位置と、建築機械座標系における、予め求められた、フロント用透過型ＬＥＤディスプレイ６８の表示面の位置情報とに基づいて、絶対座標系における、フロント用透過型ＬＥＤディスプレイ６８の表示面の位置情報を計算する。

また、フロント用変換部２４は、絶対座標系における視線位置と、絶対座標系における３次元データに含まれる位置情報と、絶対座標系におけるフロント用透過型ＬＥＤディスプレイ６８の表示面の位置情報と、に基づいて、３次元データを、運転者の視線位置に向かって、フロント用透過型ＬＥＤディスプレイ６８の表示面上に投影した２次元画像に変換する（図４参照）。図４では、立方体の３次元データを、運転者の視線位置に向かって、フロント用透過型ＬＥＤディスプレイ６８の表示面上に投影した２次元画像に変換する例を示している。

フロント用表示制御部２６は、フロント用変換部２４によって得られた２次元画像を、フロント用透過型ＬＥＤディスプレイ６８に表示させる（図５参照）。図５（Ａ）では、切盛土工事の設計情報を変換した２次元画像を、フロント用透過型ＬＥＤディスプレイ６８に表示させる例を示している。図５（Ｂ）では、部材据付工事の設計情報を変換した２次元画像を、フロント用透過型ＬＥＤディスプレイ６８に表示させる例を示している。また、ドット領域が、設計・仕上作業を行う部分であることを示し、薄いグレー領域が、欠損・切土作業を行う部分であることを示し、濃いグレー領域が、撤去・掘削作業を行う部分であることを示している。また、フロント用表示制御部２６は、操作部（図示省略）の操作に応じて、フロント用透過型ＬＥＤディスプレイ６８への表示をオンオフする。

画像取得部２８は、外部カメラ６６から出力された、周辺画像からなる映像を取得する。

死角領域抽出部３０は、映像に含まれる周辺画像から、建設機械１０００の構造により運転者の視界が遮られた死角領域の画像を抽出する。

具体的には、周辺画像において、建設機械１０００の構造により運転者の視界が遮られる死角領域を予め求めておき、映像に含まれる周辺画像から、死角領域の画像を抽出する。

サイド用変換部３２は、測定された運転者の視線位置と、予め求められた、視線特定用カメラの撮影方向及び位置と、予め求められた、サイド用透過型ＬＥＤディスプレイ７０の位置情報と、に基づいて、死角領域の画像を、サイド用透過型ＬＥＤディスプレイ７０上に投影した２次元画像に変換する。

具体的には、サイド用変換部３２は、予め求められた、建築機械座標系における、視線特定用カメラの位置と、視線特定用カメラ座標系における視線位置とに基づいて、建築機械座標系における視線位置を計算する。

また、サイド用変換部３２は、建築機械座標系における視線位置と、建築機械座標系における、予め求められた、外部カメラ６６の撮影方向及び位置と、建築機械座標系における、予め求められた、サイド用透過型ＬＥＤディスプレイ７０の表示面の位置情報と、に基づいて、死角領域の画像を、運転者の視線位置に向かって、サイド用透過型ＬＥＤディスプレイ７０の表示面上に投影した２次元画像に変換する（図６参照）。図６では、カメラ画像を、仮想スクリーンに投影した後、運転者の視線位置に向かって、サイド用透過型ＬＥＤディスプレイ７０の表示面上に投影することにより、２次元画像に変換する例を示している。

サイド用表示制御部３４は、サイド用変換部３２により得られた２次元画像を、サイド用透過型ＬＥＤディスプレイ７０に表示させる（図７参照）。図７（Ａ）では、運転者がサイドガラスを通して見える範囲が、建設機械１００の一部で遮られている例を示している。図７（Ｂ）では、ドット領域で表される死角領域の画像を投影した２次元画像を、サイド用透過型ＬＥＤディスプレイ７０に表示させた例を示している。また、サイド用表示制御部３４は、操作部（図示省略）の操作に応じて、サイド用透過型ＬＥＤディスプレイ７０への表示をオンオフする。

＜情報表示装置の動作＞
次に、本発明の実施の形態に係る情報表示装置１００の動作について説明する。

まず、入力部１０によって、建設機械１０００の周辺の地形情報及び設計情報を表す三次元データを入力として受け付ける。

また、入力部１０によって、視線特定部６２によって特定された運転者の視線位置、及び位置測定部６４によって測定された、絶対座標系における建設機械１０００のＧＮＳＳアンテナの３次元位置を、逐次受け付けているときに、情報表示装置１００のコンピュータ６０によって、図８に示すフロント用情報表示処理ルーチンが実行される。

まず、ステップＳ１００において、設計情報取得部２２は、入力部１０により受け付けた三次元データを取得する。

ステップＳ１０２では、フロント用変換部２４は、運転者の視線位置と、測定された建設機械１０００のＧＮＳＳアンテナの位置と、を取得する。

ステップＳ１０４では、フロント用変換部２４は、絶対座標系における、測定された建設機械１０００のＧＮＳＳアンテナの３次元位置と、建築機械座標系における、ＧＮＳＳアンテナの位置及び視線特定用カメラの位置と、視線特定用カメラ座標系における視線位置とに基づいて、絶対座標系における視線位置を計算する。

ステップＳ１０６では、フロント用変換部２４は、絶対座標系における建設機械１０００のＧＮＳＳアンテナの３次元位置と、建築機械座標系における、予め求められた、フロント用透過型ＬＥＤディスプレイ６８の表示面の位置情報とに基づいて、絶対座標系における、フロント用透過型ＬＥＤディスプレイ６８の表示面の位置情報を計算する。

ステップＳ１０８では、フロント用変換部２４は、絶対座標系における視線位置と、絶対座標系における３次元データに含まれる位置情報と、絶対座標系におけるフロント用透過型ＬＥＤディスプレイ６８の表示面の位置情報と、に基づいて、３次元データを、フロント用透過型ＬＥＤディスプレイ６８の表示面上に投影した２次元画像に変換する。

ステップＳ１１０では、フロント用表示制御部２６は、フロント用変換部２４によって得られた２次元画像を、フロント用透過型ＬＥＤディスプレイ６８に表示させる。

ステップＳ１１２では、フロント用情報表示処理を終了するか否かを判定する。フロント用情報表示処理を終了しない場合には、ステップＳ１０２へ戻る。一方、建設機械の運転を停止させるボタンが押下された場合など、フロント用情報表示処理を終了する場合には、フロント用情報表示処理ルーチンを終了する。

また、入力部１０によって、視線特定部６２によって特定された運転者の視線位置、及び外部カメラ６６によって撮影された、建設機械１０００の周辺環境を表す映像を、逐次受け付けているときに、情報表示装置１００のコンピュータ６０によって、図９に示すサイド用情報表示処理ルーチンが実行される。

まず、ステップＳ１２０において、画像取得部２８は、外部カメラ６６から出力された、周辺画像からなる映像を取得する。

ステップＳ１２２では、サイド用変換部３２は、運転者の視線位置を取得する。

ステップＳ１２４では、死角領域抽出部３０は、映像に含まれる周辺画像から、建設機械１０００の構造により運転者の視界が遮られた死角領域の画像を抽出する。

ステップＳ１２６では、サイド用変換部３２は、建築機械座標系における、視線特定用カメラの位置と、視線特定用カメラ座標系における視線位置とに基づいて、建築機械座標系における視線位置を計算する。

ステップＳ１２８では、サイド用変換部３２は、建築機械座標系における視線位置と、建築機械座標系における、予め求められた、外部カメラ６６の撮影方向及び位置と、建築機械座標系における、予め求められた、サイド用透過型ＬＥＤディスプレイ７０の表示面の位置情報と、に基づいて、死角領域の画像を、サイド用透過型ＬＥＤディスプレイ７０の表示面上に投影した２次元画像に変換する

ステップＳ１３０では、サイド用表示制御部３４は、サイド用変換部３２により得られた２次元画像を、サイド用透過型ＬＥＤディスプレイ７０に表示させる。

ステップＳ１３２では、サイド用情報表示処理を終了するか否かを判定する。サイド用情報表示処理を終了しない場合には、ステップＳ１２０へ戻る。一方、建設機械の運転を停止させるボタンが押下された場合など、サイド用情報表示処理を終了する場合には、サイド用情報表示処理ルーチンを終了する。

以上説明したように、本発明の実施の形態に係る情報表示装置によれば、設計情報を表す３次元データを、フロント用透過型ＬＥＤディスプレイ上に投影した２次元画像に変換し、フロント用透過型ＬＥＤディスプレイに表示させることにより、建設機械の運転者の視野内に、周辺環境に合わせて重畳した設計情報を提示することができる。また、建設機械の運転者が視認している風景の上に計画図を重ねることが出来るため、オペレーターはより直感的に建設機械を操作することが出来る。

また、本発明の実施の形態に係る情報表示装置によれば、建設機械の周辺を表す周辺画像から、建設機械の構造により運転者の視界が遮られた死角領域の画像を抽出し、サイド用透過型ＬＥＤディスプレイ上に投影した２次元画像に変換し、サイド用透過型ＬＥＤディスプレイに表示させることにより、建設機械の運転者の視野の死角領域に、周辺画像を提示することができる。また、建設機械の死角が少なくなり、作業時の安全性が向上する。

また、フロント用透過型ＬＥＤディスプレイをフロントガラスの形状に合わせて貼り付けることにより、有機ＥＬ等の非フィルムディスプレイパネルを設置する場合と比較して既往の建設機械に簡易かつ安価に導入することが可能である。また、非ＬＥＤ型パネルで問題となる反射による日中の視認性も確保することができる。更に、非ＬＥＤ型パネルと比較して省電力化を図ることも出来る。

なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内で様々な変形や応用が可能である。

例えば、上記の実施形態では、一つの情報表示装置で構成した場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、フロント用情報表示装置とサイド用情報表示装置とに分けて構成してもよい。この場合には、フロント用情報表示装置は、コンピュータ６０と、視線特定部６２と、位置測定部６４と、フロント用透過型ＬＥＤディスプレイ６８とを含んで構成され、コンピュータの演算部２０は、設計情報取得部２２、フロント用変換部２４、及びフロント用表示制御部２６を備えていればよい。また、サイド用情報表示装置は、コンピュータ６０と、視線特定部６２と、外部カメラ６６と、サイド用透過型ＬＥＤディスプレイ７０とを含んで構成され、コンピュータの演算部２０は、画像取得部２８、死角領域抽出部３０、サイド用変換部３２、及びサイド用表示制御部３４を備えていればよい。

また、本発明のプログラムは、記憶媒体に格納して提供するようにしてもよい。

１０ 入力部
２０ 演算部
２２ 設計情報取得部
２４ フロント用変換部
２６ フロント用表示制御部
２８ 画像取得部
３０ 死角領域抽出部
３２ サイド用変換部
３４ サイド用表示制御部
６０ コンピュータ
６２ 視線特定部
６４ 位置測定部
６６ 外部カメラ
６８ フロント用透過型ＬＥＤディスプレイ
７０ サイド用透過型ＬＥＤディスプレイ
１００ 情報表示装置
１０００ 建設機械

Claims (6)

1. 建設機械の運転室の窓の表面に設置された、シート状の透過型ＬＥＤディスプレイと、
   運転者の視線位置を特定する視線特定部と、
   建設現場の位置情報が付加された設計情報を表す３次元データを取得する取得部と、
   測定器を用いて前記建設機械の位置を測定する位置測定部と、
   前記運転者の視線位置と、前記３次元データに含まれる前記位置情報と、前記測定された前記建設機械の位置と、予め求められた、前記透過型ＬＥＤディスプレイの位置情報と、に基づいて、前記３次元データを、前記透過型ＬＥＤディスプレイ上に投影した２次元画像に変換する変換部と、
   前記２次元画像を、前記透過型ＬＥＤディスプレイに表示させる表示制御部と、
   を含む情報表示装置。
2. 前記変換部は、
   絶対座標系における、前記測定された前記建設機械の位置と、建築機械座標系における、前記測定器の位置及び視線位置を特定するための視線特定器の位置と、視線特定器座標系における前記視線位置とに基づいて、絶対座標系における前記視線位置を計算し、
   絶対座標系における、前記測定された前記建設機械の位置と、建築機械座標系における、予め求められた、前記透過型ＬＥＤディスプレイの位置情報とに基づいて、絶対座標系における、前記透過型ＬＥＤディスプレイの位置情報を計算し、
   絶対座標系における前記視線位置と、絶対座標系における前記３次元データに含まれる前記位置情報と、絶対座標系における前記透過型ＬＥＤディスプレイの位置情報と、に基づいて、前記３次元データを、前記透過型ＬＥＤディスプレイ上に投影した２次元画像に変換する請求項１記載の情報表示装置。
3. 建設機械の運転室の窓の表面に設置された、シート状の透過型ＬＥＤディスプレイと、
   運転者の視線位置を特定する視線特定部と、
   建設機械の周辺を表す周辺画像を撮影するカメラから、前記周辺画像を取得する取得部と、
   前記周辺画像から、前記建設機械の構造により前記運転者の視界が遮られた死角領域の画像を抽出する死角領域抽出部と、
   前記運転者の視線位置と、予め求められた、前記カメラの撮影方向及び位置と、予め求められた、透過型ＬＥＤディスプレイの位置情報と、に基づいて、前記死角領域の画像を、前記透過型ＬＥＤディスプレイ上に投影した２次元画像に変換する変換部と、
   前記２次元画像を、前記透過型ＬＥＤディスプレイに表示させる表示制御部と、
   を含む情報表示装置。
4. 前記変換部は、
   建築機械座標系における、視線位置を特定するための視線特定器の位置と、視線特定器座標系における前記視線位置とに基づいて、建築機械座標系における前記視線位置を計算し、
   建築機械座標系における前記視線位置と、建築機械座標系における、予め求められた、前記カメラの撮影方向及び位置と、建築機械座標系における、予め求められた、前記透過型ＬＥＤディスプレイの位置情報と、に基づいて、前記死角領域の画像を、前記２次元画像に変換する請求項３記載の情報表示装置。
5. 建設機械の運転室の窓の表面に設置された、シート状の透過型ＬＥＤディスプレイを含むコンピュータを、
   運転者の視線位置を特定する視線特定部、
   建設現場の位置情報が付加された設計情報を表す３次元データを取得する取得部、
   測定器を用いて前記建設機械の位置を測定する位置測定部、
   前記運転者の視線位置と、前記３次元データに含まれる前記位置情報と、前記測定された前記建設機械の位置と、予め求められた、透過型ＬＥＤディスプレイの位置情報と、に基づいて、前記３次元データを、前記透過型ＬＥＤディスプレイ上に投影した２次元画像に変換する変換部、及び
   前記２次元画像を、前記透過型ＬＥＤディスプレイに表示させる表示制御部
   として機能させるための情報表示プログラム。
6. 建設機械の運転室の窓の表面に設置された、シート状の透過型ＬＥＤディスプレイを含むコンピュータを、
   運転者の視線位置を特定する視線特定部、
   建設機械の周辺を表す周辺画像を撮影するカメラから、前記周辺画像を取得する取得部、
   前記周辺画像から、前記建設機械の構造により前記運転者の視界が遮られた死角領域の画像を抽出する死角領域抽出部、
   前記運転者の視線位置と、予め求められた、前記カメラの撮影方向及び位置と、予め求められた、前記透過型ＬＥＤディスプレイの位置情報と、に基づいて、前記死角領域の画像を、前記透過型ＬＥＤディスプレイ上に投影した２次元画像に変換する変換部、及び
   前記２次元画像を、前記透過型ＬＥＤディスプレイに表示させる表示制御部
   として機能させるための情報表示プログラム。

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