JP2021169372A

JP2021169372A - Crane operation support system and crane operation support method

Info

Publication number: JP2021169372A
Application number: JP2021112114A
Authority: JP
Inventors: 欣也市村; Kinya Ichimura
Original assignee: Mitsui E&S Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsui E&S Machinery Co Ltd
Priority date: 2018-03-13
Filing date: 2021-07-06
Publication date: 2021-10-28
Anticipated expiration: 2038-03-13
Also published as: JP7128329B2; JP6910316B2; JP2019156575A

Abstract

To provide a crane operation support system and a crane operation support method that enable a crane operator to check the status of a container to be loaded and unloaded and a container loading surface even in a place where it is difficult for a worker to approach.SOLUTION: The crane operation support system performs: shooting control in which a plurality of distance sensors that measure the distance from the surrounding environment and a camera 2 are installed on the drone 3, and a drone 4 is made to stand by near a container loading surface 10 where a container 9 to be loaded and unloaded is placed, and the side of the container 9 to be loaded and unloaded is photographed by the camera 2 of the drone 3; and anti-collision control in which the distance sensor measures the distance to surrounding obstacles and the position of the drone 3 is controlled so that this distance is no smaller than a predetermined value. The shooting control and anti-collision control are executed in parallel.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明はクレーンオペレータが行うコンテナ荷役作業を補助するクレーン運転補助システムおよびクレーン運転補助方法に関するものであり、詳しくは作業員の接近が困難な場所であっても荷役対象のコンテナおよびコンテナ載置面の状況をクレーンオペレータが確認することができるクレーン運転補助システムおよびクレーン運転補助方法に関するものである。 The present invention relates to a crane operation assisting system and a crane operation assisting method for assisting a container handling operation performed by a crane operator. It relates to a crane operation assistance system and a crane operation assistance method that allow the crane operator to confirm the situation.

コンテナを荷役するコンテナクレーンの操作を補助するクレーン補助システムが提案されている（たとえば特許文献１参照）。 A crane assisting system that assists in the operation of a container crane that handles containers has been proposed (see, for example, Patent Document 1).

特許文献１は、荷役対象のコンテナの周囲で作業を行なう作業員に設置するカメラと、コンテナクレーンの運転室に設置されてこのカメラで取得される画像を表示するモニタとを備えるクレーン運転補助システムを提案する。このスプレッダに吊り下げられたコンテナがコンテナ載置面に着床する際に、このコンテナやコンテナ載置面の側面の画像を確認しながらクレーンオペレータはコンテナクレーンの操作を行なうことができていた。 Patent Document 1 is a crane operation assist system including a camera installed on a worker who works around a container to be handled and a monitor installed in the driver's cab of a container crane and displaying an image acquired by the camera. To propose. When the container suspended from the spreader landed on the container mounting surface, the crane operator was able to operate the container crane while checking the image of the container and the side surface of the container mounting surface.

たとえば作業員のいる位置からコンテナが二段積み重ねられていて、さらに三段目にコンテナを積む際には、コンテナ載置面が作業員のいる位置から５ｍ以上の高さとなる。三段目となるコンテナの側面を作業員のカメラで撮影すると、低い位置から見上げた状態となっていた。そのため二段目のコンテナと三段目のコンテナとの間の距離である高さ方向の情報を、カメラの画像からクレーンオペレータが読み取るのは困難であった。 For example, when containers are stacked in two stages from the position where the worker is, and when the container is further stacked in the third stage, the container mounting surface is at least 5 m above the position where the worker is. When the side of the container, which is the third stage, was photographed with the camera of the worker, it was in a state of looking up from a low position. Therefore, it is difficult for the crane operator to read the information in the height direction, which is the distance between the second-stage container and the third-stage container, from the image of the camera.

日本国特開２０１６−２０４０５８号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2016-204058

本発明は上記の問題を鑑みてなされたものであり、その目的は作業員の接近が困難な場所であっても荷役対象のコンテナおよびコンテナ載置面の状況をクレーンオペレータが確認することができるクレーン運転補助システムおよびクレーン運転補助方法を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to allow a crane operator to confirm the condition of a container to be handled and a container mounting surface even in a place where it is difficult for a worker to approach. The purpose is to provide a crane operation assistance system and a crane operation assistance method.

上記の目的を達成するクレーン運転補助システムは、コンテナクレーンのスプレッダにより荷役されるコンテナを撮影するカメラと、前記コンテナクレーンの運転室に設置されて前記カメラによる撮影画像が表示されるモニタとを備えたクレーン運転補助システムにおいて、周囲との距離を測定する複数の距離センサと前記カメラとが設置されるドローンとこのドローンを制御する制御機構とを備えていて、荷役対象の前記コンテナが載置されるコンテナ載置面の近傍に前記ドローンを待機させて、荷役対象の前記コンテナの側面を前記ドローンの前記カメラで撮影させる撮影制御と、前記距離センサに周囲の障害物までの距離を測定させてこの距離が所定の値よりも小さくならない状態に前記ドローンの位置を制御する衝突防止制御とを行なう構成を前記制御機構が有していて、前記制御機構が撮影制御と衝突防止制御とを同時並行で行う構成を有することを特徴とする。 The crane operation assist system that achieves the above object includes a camera that photographs a container loaded by a spreader of a container crane, and a monitor that is installed in the cab of the container crane and displays an image captured by the camera. The crane operation assist system is equipped with a plurality of distance sensors for measuring the distance to the surroundings, a drone on which the camera is installed, and a control mechanism for controlling the drone, and the container to be handled is placed. that in the vicinity of the container mounting surface is waiting for the drone, an imaging control for photographing the side face of the container cargo handling target by the camera of the drone, by measuring the distance to the periphery of the obstacle on the distance sensor The control mechanism has a configuration for performing collision prevention control for controlling the position of the drone so that the distance does not become smaller than a predetermined value , and the control mechanism simultaneously performs imaging control and collision prevention control. It is characterized by having a configuration performed in.

上記の目的を達成するクレーン運転補助方法は、コンテナクレーンのスプレッダにより荷役されるコンテナをカメラで撮影して、この撮影画像を前記コンテナクレーンの運転室のモニタに表示するクレーン運転補助方法において、周囲との距離を測定する複数の距離センサと前記カメラとをドローンに設置して、荷役対象の前記コンテナが載置されるコンテナ載置面の近傍に前記ドローンを待機させて、荷役対象の前記コンテナの側面を前記ドローンの前記カメラで撮影させる撮影制御と、前記距離センサに周囲の障害物までの距離を測定させてこの距離が所定の値よりも小さくならない状態に前記ドローンの位置を制御する衝突防止制御とを行う構成を有するとともに、撮影制御と衝突防止制御とを同時並行で行う構成を有することを特徴とする。 Crane drive assist method of achieving the above object, by photographing a container that is handling the spreader of a container crane with a camera, the crane operator assistance method for displaying the captured image on the monitor of the cab of the container crane, ambient said a camera installed in drone and a plurality of distance sensors for measuring the distance between said cargo handling target container by waiting for the drone in the vicinity of the container mounting surface to be mounted, the container cargo handling target A collision that controls the position of the drone so that the side surface of the crane is photographed by the camera of the drone and the distance sensor measures the distance to surrounding obstacles so that the distance does not become smaller than a predetermined value. It is characterized by having a configuration in which prevention control is performed and a configuration in which imaging control and collision prevention control are performed in parallel at the same time.

本発明によれば、カメラがドローンに設置されているので、作業員の接近が困難な高所であっても荷役対象のコンテナの側面をカメラで撮影できる。荷役対象のコンテナおよびコンテナ載置面の状況を、クレーンオペレータが正確に確認するには有利である。 According to the present invention, since the camera is installed in the drone, the side surface of the container to be handled can be photographed by the camera even at a high place where it is difficult for workers to approach. It is advantageous for the crane operator to accurately confirm the condition of the container to be handled and the container mounting surface.

本発明のクレーン運転補助システムを例示する説明図である。It is explanatory drawing which illustrates the crane operation assist system of this invention. ドローンを斜視で例示する説明図である。It is explanatory drawing which illustrates the drone from the perspective. 図１のモニタに表示される画像を例示する説明図である。It is explanatory drawing which illustrates the image displayed on the monitor of FIG. ドローンの待機位置を例示する説明図である。It is explanatory drawing which illustrates the standby position of a drone. クレーン運転補助システムの変形例を例示する説明図である。It is explanatory drawing which illustrates the modification of the crane operation assistance system. コンテナ船の船倉を例示する説明図である。It is explanatory drawing which illustrates the hold of a container ship. 船倉にて作業を行なうドローンの待機位置を例示する説明図である。It is explanatory drawing which illustrates the standby position of the drone which performs work in a hold. コンテナの短手方向の側面を撮影する際のドローンの待機位置を例示する説明図である。It is explanatory drawing which illustrates the standby position of the drone when photographing the side surface in the lateral direction of a container. 船倉にコンテナを積み込んだ状態を例示する説明図である。It is explanatory drawing which illustrates the state which the container is loaded in the hold. 協同制御を行なう際のドローンの待機位置を例示する説明図である。It is explanatory drawing which illustrates the standby position of the drone at the time of performing cooperative control.

以下、本発明のクレーン運転補助システムおよびクレーン運転補助方法を図に示した実施形態に基づいて説明する。図中では載置されるコンテナの長手方向を矢印ｙ、コンテナの短手方向を矢印ｘ、上下方向を矢印ｚで示している。 Hereinafter, the crane operation assist system and the crane operation assist method of the present invention will be described based on the embodiment shown in the figure. In the figure, the longitudinal direction of the container to be placed is indicated by an arrow y, the lateral direction of the container is indicated by an arrow x, and the vertical direction is indicated by an arrow z.

図１に例示するように本発明のクレーン運転補助システム１は、例えば岸壁クレーンや門型クレーンなどのコンテナクレーンに設置されて、クレーンオペレータによるコンテナクレーンの操作を補助する。クレーン運転補助システム１は、カメラ２が設置されるドローン３と、このカメラ２で撮影される撮影画像を表示するモニタ４とを備えている。本明細書においてドローン３は、自動制御または遠隔操縦にて飛行可能に構成される無人航空機を意味する。 As illustrated in FIG. 1, the crane operation assisting system 1 of the present invention is installed in a container crane such as a quay crane or a portal crane to assist the crane operator in operating the container crane. The crane operation assist system 1 includes a drone 3 on which a camera 2 is installed, and a monitor 4 that displays a captured image captured by the camera 2. In the present specification, the drone 3 means an unmanned aerial vehicle configured to be able to fly by automatic control or remote control.

モニタ４は、岸壁クレーンなどのコンテナクレーンの運転室５に設置される。コンテナクレーンがクレーンオペレータにより遠隔で操作される場合は、遠隔操作のためのコントローラ等が配置される管理棟などに運転室５が設置される。図１では説明のため運転室５を破線で示している。 The monitor 4 is installed in the cab 5 of a container crane such as a quay crane. When the container crane is operated remotely by a crane operator, the driver's cab 5 is installed in a management building or the like where a controller or the like for remote control is arranged. In FIG. 1, the driver's cab 5 is shown by a broken line for explanation.

図２に例示するようにドローン３は、カメラ２と、ドローン３の飛行を制御したりカメラ２の動作を制御したりする制御機構６を備えている。図２では説明のため制御機構６を破線で示している。この制御機構６はドローン３に設置される構成に限定されず、ドローン３の外部に制御機構６が設置される構成としてもよい。 As illustrated in FIG. 2, the drone 3 includes a camera 2 and a control mechanism 6 that controls the flight of the drone 3 and controls the operation of the camera 2. In FIG. 2, the control mechanism 6 is shown by a broken line for explanation. The control mechanism 6 is not limited to the configuration installed in the drone 3, and the control mechanism 6 may be installed outside the drone 3.

ドローン３は通信機構７を備えている。通信機構７は、カメラ２で撮影する画像をモニタ４に送信する機能を有している。モニタ４は送られてくる画像のデータを受信する機能を有している。制御機構６がドローン３の外部に設置される場合は、ドローン３を制御するための制御信号が制御機構６から送信されてこの通信機構７で受信される構成にしてもよい。 The drone 3 includes a communication mechanism 7. The communication mechanism 7 has a function of transmitting an image captured by the camera 2 to the monitor 4. The monitor 4 has a function of receiving the transmitted image data. When the control mechanism 6 is installed outside the drone 3, a control signal for controlling the drone 3 may be transmitted from the control mechanism 6 and received by the communication mechanism 7.

岸壁クレーン等のコンテナクレーンは、コンテナをコンテナ船に積み込む作業を行なう。図１に例示するようにコンテナクレーンは、スプレッダ８で吊り下げた荷役対象のコンテナ９を、他のコンテナ９の上に積み上げていく。荷役対象のコンテナ９を載置する面をコンテナ載置面１０ということがある。図１では既に載置されているコンテナ９の上面がコンテナ載置面１０となる。コンテナ船の船倉やコンテナヤードの地面に荷役対象のコンテナ９を載置する場合は、これらの面がコンテナ載置面１０となる。 Container cranes such as quay cranes carry out the work of loading containers onto container ships. As illustrated in FIG. 1, the container crane stacks the cargo-handling container 9 suspended by the spreader 8 on the other container 9. The surface on which the container 9 to be handled is placed may be referred to as the container mounting surface 10. In FIG. 1, the upper surface of the container 9 already mounted is the container mounting surface 10. When the container 9 to be handled is placed on the hold of the container ship or the ground of the container yard, these surfaces are the container mounting surfaces 10.

作業員は遠隔操作によりコンテナ載置面１０の近傍にドローン３を移動させる。ドローン３に設置されるカメラ２がコンテナ載置面１０の方向を向く状態に、作業員はドローン３の向きを調整する。その後、作業員はスイッチ等の操作により、ドローン３の移動が完了した旨の信号を制御機構６に伝える。制御機構６は移動を完了したドローン３を待機させる。 The worker moves the drone 3 to the vicinity of the container mounting surface 10 by remote control. The worker adjusts the direction of the drone 3 so that the camera 2 installed on the drone 3 faces the direction of the container mounting surface 10. After that, the worker transmits a signal to the control mechanism 6 that the movement of the drone 3 is completed by operating a switch or the like. The control mechanism 6 puts the drone 3 that has completed the movement on standby.

制御機構６は、待機中のドローン３の位置およびカメラ２の向きを維持する制御を行なうとともに、コンテナ載置面１０および荷役対象のコンテナ９の側面をカメラ２で撮影する。カメラ２で撮影する画像をモニタ４に表示させるために、制御機構６は画像のデータを通信機構７からモニタ４に送信する。制御機構６によるこれらの制御を以下、撮影制御ということがある。撮影制御のときドローン３の上下方向ｚの位置がコンテナ載置面１０と同じ高さか若干高い位置となる状態に、制御機構６がドローン３を制御する。 The control mechanism 6 controls to maintain the position of the drone 3 in standby and the orientation of the camera 2, and also photographs the container mounting surface 10 and the side surfaces of the container 9 to be handled by the camera 2. In order to display the image captured by the camera 2 on the monitor 4, the control mechanism 6 transmits the image data from the communication mechanism 7 to the monitor 4. These controls by the control mechanism 6 may be hereinafter referred to as imaging control. During shooting control, the control mechanism 6 controls the drone 3 so that the position of the drone 3 in the vertical direction z is at the same height as or slightly higher than the container mounting surface 10.

撮影制御の際には、ドローン３はホバリング状態となる。またカメラ２の方向をコンテナ載置面１０に向ける姿勢の制御も同時に行われる。ドローン３が複数のカメラ２を有していて、コンテナ載置面１０とは異なる方向を別のカメラ２で並行して撮影する構成にしてもよい。これによりドローン３の周囲の状況をモニタ４に表示できる。クレーンオペレータは荷役対象のコンテナ９の状況の他にドローン３の周囲の状況を確認することができるので、コンテナ９を荷役する際の操作の安全性を向上するには有利である。 During shooting control, the drone 3 is in a hovering state. At the same time, the posture of the camera 2 facing the container mounting surface 10 is also controlled. The drone 3 may have a plurality of cameras 2 and may be configured to shoot in a direction different from the container mounting surface 10 in parallel with another camera 2. As a result, the situation around the drone 3 can be displayed on the monitor 4. Since the crane operator can check the situation around the drone 3 in addition to the situation of the container 9 to be handled, it is advantageous for improving the safety of operation when handling the container 9.

本発明は撮影制御の際にドローン３がホバリング状態で撮影を行なう構成に限定されない。周辺の他のコンテナ９などの構造物にドローン３を着陸させた状態で、荷役対象のコンテナ９の側面およびコンテナ載置面１０の側面をカメラ２で撮影する構成にしてもよい。ドローン３が着陸可能な構造物の存在が条件となるが、カメラ２の位置を固定状態とすることができるので安定した画像をモニタ４に表示することができる。またドローン３の消費電力を抑制できる。 The present invention is not limited to a configuration in which the drone 3 shoots in a hovering state during shooting control. With the drone 3 landing on another structure such as a container 9 in the vicinity, the side surface of the container 9 to be handled and the side surface of the container mounting surface 10 may be photographed by the camera 2. The condition is that there is a structure on which the drone 3 can land, but since the position of the camera 2 can be fixed, a stable image can be displayed on the monitor 4. Moreover, the power consumption of the drone 3 can be suppressed.

図３に例示するようにクレーンオペレータは、コンテナ載置面１０と荷役対象のコンテナ９との側面の状況をモニタ４で確認しながら、スプレッダ８を降下させることができる。クレーンオペレータは、荷役対象のコンテナ９の真横からの画像を確認しつつ荷役作業を行えるので、このコンテナ９がコンテナ載置面１０に着床するまでの距離を正確に把握することができる。つまりクレーンオペレータは上下方向ｚの正確な情報を得ることができる。コンテナ９がコンテナ載置面１０に衝突するなどの不具合を回避するには有利である。 As illustrated in FIG. 3, the crane operator can lower the spreader 8 while checking the side conditions of the container mounting surface 10 and the cargo handling target container 9 on the monitor 4. Since the crane operator can perform cargo handling work while checking the image from the side of the container 9 to be handled, it is possible to accurately grasp the distance until the container 9 lands on the container mounting surface 10. That is, the crane operator can obtain accurate information in the vertical direction z. It is advantageous to avoid problems such as the container 9 colliding with the container mounting surface 10.

本発明によれば作業員の接近が困難な場所においても、荷役対象のコンテナ９およびコンテナ載置面１０の周囲の状況をドローン３のカメラ２で撮影して、モニタ４に表示することができる。そのためクレーンオペレータは、コンテナ載置面１０の位置に関わらず、モニタ４に表示される画像から荷役対象のコンテナ９およびコンテナ載置面１０の状況を確認することができる。 According to the present invention, even in a place where it is difficult for a worker to approach, the situation around the container 9 and the container mounting surface 10 to be handled can be photographed by the camera 2 of the drone 3 and displayed on the monitor 4. .. Therefore, the crane operator can confirm the status of the container 9 and the container mounting surface 10 to be handled from the image displayed on the monitor 4 regardless of the position of the container mounting surface 10.

図４に例示するようにたとえばコンテナ載置面１０が二段目のコンテナ９の上面であり、三段目となる位置に荷役対象のコンテナ９を載置する場合がある。従来のように作業員に設置されるカメラでコンテナ９を撮影すると下方から見上げる状態となるため、荷役対象のコンテナ９とコンテナ載置面１０と間の距離など、上下方向ｚの情報を十分に確認できる画像をモニタに表示できなかった。 As illustrated in FIG. 4, for example, the container mounting surface 10 is the upper surface of the second-stage container 9, and the container 9 to be handled may be placed at the position of the third stage. When the container 9 is photographed with a camera installed on the worker as in the conventional case, the container 9 is looked up from below. Therefore, sufficient information in the vertical direction z such as the distance between the container 9 to be handled and the container mounting surface 10 can be sufficiently obtained. The recognizable image could not be displayed on the monitor.

これに対して本発明では飛行可能なドローン３にカメラ２を設置する構成により、荷役対象のコンテナ９をカメラ２で真横から撮影してモニタ４に表示することができる。クレーンオペレータがモニタ４に表示される画像から上下方向ｚの正確な情報を得るとともに、クレーンオペレータがコンテナ９を正しい位置に着床させるクレーン操作を行うには極めて有利である。図４では説明のためドローン３に設置されるカメラ２の視野の範囲と、作業員に設置されるカメラの視野の範囲とを破線で示している。 On the other hand, in the present invention, by installing the camera 2 on the drone 3 that can fly, the container 9 to be handled can be photographed from the side by the camera 2 and displayed on the monitor 4. It is extremely advantageous for the crane operator to obtain accurate information in the vertical direction z from the image displayed on the monitor 4 and for the crane operator to perform a crane operation for landing the container 9 in the correct position. In FIG. 4, for the sake of explanation, the range of the field of view of the camera 2 installed on the drone 3 and the range of the field of view of the camera installed on the worker are shown by broken lines.

図２に例示するようにドローン３が、自身の位置情報を取得する位置情報取得機構１１を備える構成にしてもよい。位置情報取得機構１１は、ドローン３が自身の位置を把握できる構成を有していればよい。位置情報取得機構１１は、たとえばＧＰＳや準天頂衛星などの衛星測位システムや、コンテナヤードやコンテナ船に複数のトランスポンダを配置してこのトランスポンダとの相対位置を超音波や電波を利用して測定する装置などで構成することができる。 As illustrated in FIG. 2, the drone 3 may be configured to include a position information acquisition mechanism 11 for acquiring its own position information. The position information acquisition mechanism 11 may have a configuration in which the drone 3 can grasp its own position. The position information acquisition mechanism 11 arranges a plurality of transponders in a satellite positioning system such as GPS or a quasi-zenith satellite, or in a container yard or a container ship, and measures the relative position with the transponders by using ultrasonic waves or radio waves. It can be configured with a device or the like.

ここでトランスポンダとは、ドローン３に設置される位置情報取得機構１１との間で信号の送受信を行える機器であり、それぞれのトランスポンダは設置される場所の位置情報を有している。これによりドローン３の位置情報取得機構１１は所定のトランスポンダとの相対位置とトランスポンダの位置情報とからドローン３の位置を取得することができる。つまりドローン３は、位置情報取得機構１１により自身の位置座標や高度を位置情報として取得することができる。 Here, the transponder is a device capable of transmitting and receiving signals to and from the position information acquisition mechanism 11 installed in the drone 3, and each transponder has position information of the place where it is installed. As a result, the position information acquisition mechanism 11 of the drone 3 can acquire the position of the drone 3 from the relative position with respect to the predetermined transponder and the position information of the transponder. That is, the drone 3 can acquire its own position coordinates and altitude as position information by the position information acquisition mechanism 11.

ドローン３が位置情報取得機構１１を有する場合、図５に例示するように制御機構６がコンテナ載置面１０の位置情報Ｐ１とドローン３の位置情報Ｐ２とを取得する取得部１２を備える構成にしてもよい。コンテナ載置面１０の位置座標や高度を示す位置情報Ｐ１は、たとえばコンテナヤードで複数のコンテナ９の識別情報や行き先情報を管理する管理システム１３から、通信機構７を介して制御機構６は取得することができる。管理システム１３はコンテナヤードの例えば管理棟などに設置されていて、少なくともコンテナ載置面１０の位置情報が格納されている。また管理システム１３は、クレーンオペレータが作業しているコンテナ９がいずれの場所のコンテナ載置面１０に載置されるべきであるかの情報を有している。クレーンオペレータは管理システム１３からの情報にもとづき、荷役対象のコンテナ９を指示される場所に載置していく。 When the drone 3 has a position information acquisition mechanism 11, as illustrated in FIG. 5, the control mechanism 6 is configured to include an acquisition unit 12 for acquiring the position information P1 of the container mounting surface 10 and the position information P2 of the drone 3. You may. The position information P1 indicating the position coordinates and altitude of the container mounting surface 10 is acquired by the control mechanism 6 from the management system 13 that manages the identification information and the destination information of a plurality of containers 9 in the container yard, for example, via the communication mechanism 7. can do. The management system 13 is installed in a container yard, for example, a management building, and stores at least the position information of the container mounting surface 10. Further, the management system 13 has information on where the container 9 on which the crane operator is working should be placed on the container mounting surface 10. Based on the information from the management system 13, the crane operator places the container 9 to be handled in the designated place.

この構成によれば制御機構６は、コンテナ載置面１０の位置情報Ｐ１とドローン３の位置情報Ｐ２とを比較することにより、ドローン３をコンテナ載置面１０の近傍まで自動で移動させることができる。この制御機構６による制御を以下、移動制御ということがある。制御機構６は移動制御によりドローン３を自動で移動させる。荷役対象のコンテナ９が載置される予定のコンテナ載置面１０の近傍にドローン３が到着した後に、制御機構６は撮影制御を行なう。カメラ２で撮影される画像の画像データＤ１は通信機構７を介してモニタ４に送信される。 According to this configuration, the control mechanism 6 can automatically move the drone 3 to the vicinity of the container mounting surface 10 by comparing the position information P1 of the container mounting surface 10 with the position information P2 of the drone 3. can. The control by the control mechanism 6 is hereinafter referred to as movement control. The control mechanism 6 automatically moves the drone 3 by movement control. After the drone 3 arrives in the vicinity of the container mounting surface 10 on which the container 9 to be handled is to be loaded, the control mechanism 6 performs photographing control. The image data D1 of the image captured by the camera 2 is transmitted to the monitor 4 via the communication mechanism 7.

制御機構６の移動制御によりドローン３を自動的に所定の位置まで移動させることができるので、ドローン３を操作するための作業員が不要となる。作業員は別の作業を行なうことができるので、コンテナ９の荷役の作業効率を向上するには有利である。 Since the drone 3 can be automatically moved to a predetermined position by the movement control of the control mechanism 6, a worker for operating the drone 3 becomes unnecessary. Since the worker can perform another work, it is advantageous for improving the work efficiency of the cargo handling of the container 9.

たとえば管理システム１３の内部など、ドローン３の外部に制御機構６が配置されている場合には、制御機構６の取得部１２は管理システム１３からコンテナ載置面１０の位置情報Ｐ１を取得するとともに、通信機構７を介してドローン３の位置情報Ｐ２を取得する。これらの位置情報Ｐ１、Ｐ２に基づいてドローン３が移動すべき方向や距離を制御機構６が決定して、これらを制御信号として制御機構６からドローン３に送信することで移動制御を行う構成としてもよい。 For example, when the control mechanism 6 is arranged outside the drone 3 such as inside the management system 13, the acquisition unit 12 of the control mechanism 6 acquires the position information P1 of the container mounting surface 10 from the management system 13. , Acquire the position information P2 of the drone 3 via the communication mechanism 7. Based on these position information P1 and P2, the control mechanism 6 determines the direction and distance that the drone 3 should move, and the control mechanism 6 transmits these as control signals to the drone 3 to perform movement control. May be good.

岸壁クレーン等のコンテナクレーンで、コンテナ船からコンテナの荷降ろしをする場合には、スプレッダ８のみをコンテナ９に向けて降下させ、そのコンテナ９をスプレッダ８で掴んでコンテナ船から運び出す。スプレッダ８は荷役対象のコンテナ９の上面への着床を検知するリミットスイッチ等を備えている。そのためドローン３を備えるクレーン運転補助システム１を利用しなくても、コンテナ９の荷降ろしは比較的効率よく行なうことができる。 When unloading a container from a container ship with a container crane such as a quay crane, only the spreader 8 is lowered toward the container 9, and the container 9 is grasped by the spreader 8 and carried out from the container ship. The spreader 8 is provided with a limit switch or the like for detecting landing on the upper surface of the container 9 to be handled. Therefore, the container 9 can be unloaded relatively efficiently without using the crane operation assist system 1 provided with the drone 3.

しかしながらクレーン運転補助システム１を利用して、コンテナ９の上面にスプレッダ８を降下させる構成にしてもよい。ここで荷役対象のコンテナ９の上面は、前述のコンテナ載置面１０に相当する面である。このときドローン３のカメラ２は、スプレッダ８の側面とコンテナ載置面１０の側面とを撮影してモニタ４に表示する。クレーンオペレータは、スプレッダ８がコンテナ載置面１０に着床するまでの上下方向ｚの距離をモニタ４で確認しながら、スプレッダ８を降下させることができる。スプレッダ８の降下速度が早すぎてコンテナ載置面１０に衝突する不具合を回避するには有利である。 However, the crane operation assist system 1 may be used to lower the spreader 8 onto the upper surface of the container 9. Here, the upper surface of the container 9 to be handled is a surface corresponding to the container mounting surface 10 described above. At this time, the camera 2 of the drone 3 photographs the side surface of the spreader 8 and the side surface of the container mounting surface 10 and displays them on the monitor 4. The crane operator can lower the spreader 8 while checking the distance z in the vertical direction until the spreader 8 lands on the container mounting surface 10 on the monitor 4. It is advantageous to avoid the problem that the spreading speed of the spreader 8 is too fast to collide with the container mounting surface 10.

図６に例示するようにコンテナ船１４は、コンテナ船１４の前後方向（長手方向ｙ）で船倉を区切る隔壁１５を備えている。図６に例示する実施形態ではコンテナ９の長手方向ｙがコンテナ船１４の前後方向と平行となる状態であり、短手方向ｘがコンテナ船１４の幅方向と平行となる状態でコンテナ９が船倉に載置されている。隔壁１５にはコンテナ船１４の幅方向（短手方向ｘ）に間隔を開けて複数のセルガイド１６が設置されている。セルガイド１６は、コンテナ９の搬入及び搬出の際にコンテナ９をガイドする部材である。またセルガイド１６は、コンテナ船１４の航海中にコンテナ９を保持する機能も有している。そのため一般的にコンテナ船１４の船倉の中に配置されるコンテナ９は、連結金具や固縛具により固定する必要がない。 As illustrated in FIG. 6, the container ship 14 includes a partition wall 15 that divides the hold in the front-rear direction (longitudinal direction y) of the container ship 14. In the embodiment illustrated in FIG. 6, the container 9 is in the hull in a state where the longitudinal direction y of the container 9 is parallel to the front-rear direction of the container ship 14 and the lateral direction x is parallel to the width direction of the container ship 14. It is placed in. A plurality of cell guides 16 are installed on the partition wall 15 at intervals in the width direction (short direction x) of the container ship 14. The cell guide 16 is a member that guides the container 9 when the container 9 is carried in and out. The cell guide 16 also has a function of holding the container 9 during the voyage of the container ship 14. Therefore, the container 9 generally arranged in the hold of the container ship 14 does not need to be fixed by a connecting metal fitting or a lashing tool.

隔壁１５は、短手方向ｘにおいて船倉の内部の一端から他端に延設されるとともに、上下方向ｚにおいて船倉の底から甲鈑１７まで延設される。隔壁１５の内部には作業員が短手方向ｘに移動するための通路１８が形成されている。この通路１８には図示していないが階段が設置されていて、作業員は上下方向ｚにも移動することができる。 The partition wall 15 extends from one end to the other end inside the hold in the lateral direction x, and extends from the bottom of the hold to the shell 17 in the vertical direction z. A passage 18 is formed inside the partition wall 15 for the worker to move in the lateral direction x. Although not shown, a staircase is installed in the passage 18, and the worker can move in the vertical direction z as well.

図６および図７に例示するように、岸壁クレーン等のコンテナクレーンによりコンテナ船１４にコンテナ９を積み込む際には、コンテナ９を上下方向ｚに続けて積み上げていく場合がある。図７に例示するようにコンテナ９が高く積み上げられる状態であっても、ドローン３は荷役対象のコンテナ９の側面およびコンテナ載置面１０の側面を撮影することができる。作業員にカメラを設置した場合では得られない画像をドローン３は撮影することができる。なお図７はコンテナ船１４において幅方向（短手方向ｘ）と平行となる断面を示している。 As illustrated in FIGS. 6 and 7, when the container 9 is loaded on the container ship 14 by a container crane such as a quay crane, the containers 9 may be continuously stacked in the vertical direction z. As illustrated in FIG. 7, even when the containers 9 are stacked high, the drone 3 can photograph the side surface of the container 9 to be handled and the side surface of the container mounting surface 10. The drone 3 can take an image that cannot be obtained when the camera is installed on the worker. Note that FIG. 7 shows a cross section of the container ship 14 that is parallel to the width direction (short direction x).

船倉の中ではコンテナ９はセルガイド１６により保持されるので、コンテナ９を固定するための作業が不要となる。コンテナ９を積み込む際に船倉の中で作業員が行なうべき作業はほとんどない。ドローン３を利用することにより、船倉の中にコンテナ９を積み込む際に作業員は別の場所での作業を行なうことができる。コンテナ９の荷役作業における省人化には有利である。 Since the container 9 is held by the cell guide 16 in the hold, the work for fixing the container 9 becomes unnecessary. When loading the container 9, there is almost no work to be done by the workers in the hold. By using the drone 3, when loading the container 9 into the hold, the worker can work at another place. It is advantageous for labor saving in the cargo handling work of the container 9.

ドローン３を船倉の中で飛行させる際には、ドローン３は風の影響をほとんど受けない。そのためクレーン運転補助システム１は、安定して必要な画像をモニタ４に表示することができる。甲鈑１７の上にコンテナ９を積む際にドローン３を利用してもよいが、船倉の中でのみドローン３が作業を行なう構成にしてもよい。この場合、制御機構６がドローン３の高度を監視して、甲鈑１７よりも低い範囲でのみドローン３を飛行させる制御を行ってもよい。制御機構６によるこの制御を以下、空域制限制御ということがある。 When flying the drone 3 in the hold, the drone 3 is almost unaffected by the wind. Therefore, the crane operation assist system 1 can stably display the necessary image on the monitor 4. The drone 3 may be used when the container 9 is loaded on the shell 17, but the drone 3 may be configured to perform the work only in the hold. In this case, the control mechanism 6 may monitor the altitude of the drone 3 and control the drone 3 to fly only in a range lower than the armor 17. This control by the control mechanism 6 may be hereinafter referred to as airspace limitation control.

制御機構６が空域制限制御を行っているときは、ドローン３は甲鈑１７よりも高い位置に侵入することを制限される。またドローン３が甲鈑１７よりも高い位置を飛行している場合は、制御機構６はドローン３を降下させる制御を行なう。ドローン３が作業員の遠隔操作により移動する場合であっても、制御機構６の移動制御により移動する場合であっても、空域制限制御を行うことができる。 When the control mechanism 6 is performing airspace restriction control, the drone 3 is restricted from entering a position higher than the armor 17. When the drone 3 is flying at a position higher than the armor 17, the control mechanism 6 controls the drone 3 to be lowered. Airspace restriction control can be performed regardless of whether the drone 3 is moved by the remote control of the worker or the movement control of the control mechanism 6.

制御機構６が空域制限制御を行っている場合であって、甲鈑１７よりも高い位置でコンテナ９を積み込む作業を行なう際には、作業員に設置したカメラの画像をモニタ４に表示する構成にしてもよい。たとえば管理システム１３から取得するコンテナ載置面１０の位置情報Ｐ１が、甲鈑１７よりも高い位置であった場合、制御機構６はドローン３の移動制御を行わない構成としてもよい。この場合、クレーン運転補助システム１がモニタ４の画像をドローン３のカメラ２から作業員のカメラに自動で切り替える制御を行ってもよい。 When the control mechanism 6 is performing airspace restriction control and the container 9 is loaded at a position higher than the armor 17, the image of the camera installed on the worker is displayed on the monitor 4. It may be. For example, when the position information P1 of the container mounting surface 10 acquired from the management system 13 is higher than the plate 17, the control mechanism 6 may be configured not to control the movement of the drone 3. In this case, the crane operation assist system 1 may automatically switch the image of the monitor 4 from the camera 2 of the drone 3 to the camera of the worker.

図８に例示するように隔壁１５の通路１８の中でドローン３を飛行させてもよい。制御機構６が撮影制御を行なう際、コンテナ９の短手方向ｘの側面を撮影する。制御機構６によるこの撮影制御を以下、特に短手方向撮影制御ということがある。これに対してコンテナ９の長手方向ｙの側面を撮影する撮影制御を以下、特に長手方向撮影制御ということがある。 As illustrated in FIG. 8, the drone 3 may be flown in the passage 18 of the partition wall 15. When the control mechanism 6 performs imaging control, the side surface of the container 9 in the lateral direction x is photographed. This imaging control by the control mechanism 6 may be hereinafter referred to as short-direction imaging control in particular. On the other hand, the imaging control for photographing the side surface of the container 9 in the longitudinal direction y is hereinafter referred to as a longitudinal imaging control in particular.

図９に例示するようにコンテナ載置面１０が、積み上げられた他のコンテナ９とコンテナ船１４の側壁１９とで囲まれる場合がある。この場合コンテナ載置面１０の長手方向ｙの側面はコンテナ９と側壁１９とで囲まれるため、ドローン３が侵入できない。そのため制御機構６が撮影制御を行なう際に長手方向撮影制御を行なうことができない。このような場合には図８に例示するようにドローン３を通路１８に侵入させて、コンテナ載置面１０の短手方向ｘの側面を撮影させることができる。 As illustrated in FIG. 9, the container mounting surface 10 may be surrounded by other stacked containers 9 and the side wall 19 of the container ship 14. In this case, since the side surface of the container mounting surface 10 in the longitudinal direction y is surrounded by the container 9 and the side wall 19, the drone 3 cannot enter. Therefore, when the control mechanism 6 performs imaging control, longitudinal imaging control cannot be performed. In such a case, as illustrated in FIG. 8, the drone 3 can be inserted into the passage 18 to photograph the side surface of the container mounting surface 10 in the lateral direction x.

コンテナ載置面１０の位置情報Ｐ１に応じて、長手方向撮影制御または短手方向撮影制御のいずれかを選択する選択制御を行なう構成を制御機構６が有していてもよい。たとえば制御機構６がコンテナ載置面１０の位置情報Ｐ１を取得した後に、選択制御が開始される。選択制御ではまずコンテナ載置面１０の長手方向ｙの側面を撮影できる位置にドローン３が移動可能な否かを制御機構６が判断する。過去の荷役作業の記録からコンテナ９が積み上げられていることを制御機構６が把握できる。またコンテナ船１４の側壁１９の位置は予め管理システム１３に記憶されていて、制御機構６が管理システム１３からこの情報を取得する構成にできる。 The control mechanism 6 may have a configuration for performing selection control for selecting either longitudinal direction imaging control or minor direction imaging control according to the position information P1 of the container mounting surface 10. For example, the selection control is started after the control mechanism 6 acquires the position information P1 of the container mounting surface 10. In the selection control, the control mechanism 6 first determines whether or not the drone 3 can be moved to a position where the side surface of the container mounting surface 10 in the longitudinal direction y can be photographed. The control mechanism 6 can grasp that the containers 9 are piled up from the record of the past cargo handling work. Further, the position of the side wall 19 of the container ship 14 is stored in the management system 13 in advance, and the control mechanism 6 can be configured to acquire this information from the management system 13.

コンテナ載置面１０の長手方向ｙの側面を撮影できる位置にドローン３が移動できないと制御機構６が判断した場合、制御機構６は短手方向撮影制御を選択して、ドローン３の移動位置を決定する。以上が選択制御として実行される。選択制御により決定されるドローン３の移動位置に向けて、制御機構６は移動制御によりドローン３を移動させて、その後撮影制御（短手方向撮影制御）により撮影を行なう。 When the control mechanism 6 determines that the drone 3 cannot move to a position where the side surface of the container mounting surface 10 in the longitudinal direction y can be photographed, the control mechanism 6 selects the short direction photographing control and sets the moving position of the drone 3. decide. The above is executed as selection control. The control mechanism 6 moves the drone 3 by the movement control toward the moving position of the drone 3 determined by the selection control, and then shoots by the shooting control (short direction shooting control).

選択制御の際に長手方向撮影制御が可能であると判断される場合には、制御機構６は長手方向撮影制御を選択して、ドローン３の移動位置を決定する。このドローン３の移動位置はコンテナ載置面１０の長手方向ｙの側面を撮影できる位置となる。以上が選択制御として実行される。制御機構６はその後移動制御を行い、撮影制御（長手方向撮影制御）により撮影を行なう。 When it is determined that the longitudinal direction imaging control is possible during the selection control, the control mechanism 6 selects the longitudinal direction imaging control and determines the moving position of the drone 3. The moving position of the drone 3 is a position where the side surface of the container mounting surface 10 in the longitudinal direction y can be photographed. The above is executed as selection control. The control mechanism 6 then performs movement control, and photography is performed by imaging control (longitudinal imaging control).

ドローン３が周囲との距離を測定する複数の距離センサを備える構成にしてもよい。制御機構６は、距離センサに周囲の障害物までの距離を測定させて、この距離が所定の値よりも小さくならない状態にドローン３の位置を制御する構成を有していても良い。制御機構６によるこれらの制御を以下、衝突防止制御ということがある。 The drone 3 may be configured to include a plurality of distance sensors for measuring the distance to the surroundings. The control mechanism 6 may have a configuration in which a distance sensor is made to measure a distance to a surrounding obstacle and the position of the drone 3 is controlled so that this distance does not become smaller than a predetermined value. These controls by the control mechanism 6 may be hereinafter referred to as collision prevention control.

ドローン３が障害物と衝突することを回避できるので、船倉の中など障害物の比較的多い場所でドローン３を安定的に飛行させるのに有利である。隔壁１５の通路１８の中でドローン３を飛行させるときに、ドローン３が障害物に接触して故障する不具合を回避するには有利である。 Since it is possible to prevent the drone 3 from colliding with an obstacle, it is advantageous for the drone 3 to fly stably in a place where there are relatively many obstacles such as in a hold. When flying the drone 3 in the passage 18 of the partition wall 15, it is advantageous to avoid the trouble that the drone 3 comes into contact with an obstacle and breaks down.

衝突防止制御は他の制御と組み合わせて利用することができる。ドローン３を移動制御により飛行させるときや、撮影制御により撮影を行わせているときに同時並行で衝突防止制御を制御機構６が行なう構成にしてもよい。またドローン３が作業員による遠隔操作で移動する場合に、衝突防止制御を同時並行で行なう構成にしてもよい。 Collision prevention control can be used in combination with other controls. The control mechanism 6 may perform collision prevention control at the same time when the drone 3 is flown by movement control or when shooting is performed by shooting control. Further, when the drone 3 is moved by remote control by an operator, the collision prevention control may be performed in parallel.

図１０に例示するように制御機構６が複数台のドローン３を同時に制御して、複数の方向からコンテナ載置面１０の側面を撮影する構成にしてもよい。このとき複数のドローン３をそれぞれ制御機構６で制御する構成にしてもよい。 As illustrated in FIG. 10, the control mechanism 6 may simultaneously control a plurality of drones 3 to photograph the side surface of the container mounting surface 10 from a plurality of directions. At this time, the plurality of drones 3 may be controlled by the control mechanism 6, respectively.

一方で一台のドローン３を主ドローン３ａとして制御機構６で制御を行い、他のドローン３は主ドローンに対して相対的に制御される従ドローン３ｂとする構成にしてもよい。具体的には例えば従ドローン３ｂは他のドローン３との相対距離Ｌを測定する距離センサを備えていて、この相対距離Ｌが一定となる状態に飛行を制御される。この制御を以下、協同制御ということがある。 On the other hand, one drone 3 may be used as the main drone 3a and controlled by the control mechanism 6, and the other drone 3 may be a sub-drone 3b that is controlled relative to the main drone. Specifically, for example, the slave drone 3b is provided with a distance sensor that measures the relative distance L with the other drone 3, and the flight is controlled so that the relative distance L becomes constant. This control is hereinafter referred to as cooperative control.

協同制御では一方の従ドローン３ｂが、まず主ドローン３ａとの相対距離Ｌ１が一定となる状態を維持する。これとともに他方の従ドローン３ｂとの相対距離Ｌ３が一定となるように飛行を制御される。同様に他方のドローン３ｂは、まず主ドローン３ａとの相対距離Ｌ２を一定に維持して、これにともない一方の従ドローン３ｂとの相対距離Ｌ３が一定となるように飛行を制御される。制御により維持されるべき相対距離Ｌ１〜Ｌ３の値は予め固定値として設定しておくことができる。複数のドローン３は協同制御により互いの相対位置が固定される状態となり、この状態を維持したまま撮影制御によりコンテナ載置面１０の撮影を行う。 In the cooperative control, one of the sub-drones 3b first maintains a state in which the relative distance L1 with the main drone 3a is constant. At the same time, the flight is controlled so that the relative distance L3 with the other slave drone 3b becomes constant. Similarly, the other drone 3b is first maintained at a constant relative distance L2 with the main drone 3a, and the flight is controlled so that the relative distance L3 with the one secondary drone 3b becomes constant accordingly. The values of the relative distances L1 to L3 to be maintained by the control can be set in advance as fixed values. The relative positions of the plurality of drones 3 are fixed by cooperative control, and the container mounting surface 10 is photographed by imaging control while maintaining this state.

距離センサは、例えば上下方向ｚに沿ってレーザ光を走査させる二次元レーザセンサや、三次元レーザセンサで構成することができる。これにより従ドローン３ｂは、主ドローン３ａや他の従ドローン３ｂとの上下方向ｚにおける相対的な位置を知ることができる。これにより複数のドローン３は上下方向ｚにおいて同じ高さとなる位置を飛行しつつ、相対距離Ｌが一定となるように制御される。 The distance sensor can be composed of, for example, a two-dimensional laser sensor that scans a laser beam along the vertical direction z or a three-dimensional laser sensor. As a result, the sub-drone 3b can know the relative position in the vertical direction z with respect to the main drone 3a and other sub-drones 3b. As a result, the plurality of drones 3 are controlled so that the relative distance L becomes constant while flying at positions at the same height in the vertical direction z.

図１０に例示する実施形態では一台の主ドローン３ａが長手方向撮影制御により撮影を行う。二台の従ドローン３ｂが短手方向撮影制御により撮影を行う。クレーンオペレータはコンテナ載置面１０および荷役対象のコンテナ９の側面を多方向から確認できるので、クレーンオペレータが荷役対象のコンテナ９やコンテナ載置面１０等の状況をより正確に確認できるようになる。 In the embodiment illustrated in FIG. 10, one main drone 3a shoots under longitudinal direction shooting control. Two sub-drones 3b shoot under the short-side shooting control. Since the crane operator can check the container mounting surface 10 and the side surfaces of the container 9 to be loaded from multiple directions, the crane operator can more accurately check the status of the container 9 to be loaded and the container mounting surface 10 and the like. ..

図１０に例示する実施形態では、ドローン３が船倉の中で使用される場合は通路１８の中を二台の従ドローン３ｂが移動する。ドローン３が甲鈑１７よりも高い位置で使用される場合は、ドローン３が風等の影響を受ける可能性がある。協同制御により複数のドローン３の相対位置を固定しやすくなるので、風等がドローン３の飛行に与える影響を抑制するには有利である。協同制御を行う際に使用するドローン３は三台に限らず、二台でもよく、四台以上としてもよい。 In the embodiment illustrated in FIG. 10, when the drone 3 is used in the hold, two subordinate drones 3b move in the aisle 18. If the drone 3 is used at a position higher than the armor 17, the drone 3 may be affected by wind or the like. Since the relative positions of the plurality of drones 3 can be easily fixed by the cooperative control, it is advantageous to suppress the influence of wind or the like on the flight of the drones 3. The number of drones 3 used for cooperative control is not limited to three, and may be two or four or more.

１クレーン運転補助システム
２カメラ
３ドローン
３ａ主ドローン
３ｂ従ドローン
４モニタ
５運転室
６制御機構
７通信機構
８スプレッダ
９コンテナ
１０コンテナ載置面
１１位置情報取得機構
１２取得部
１３管理システム
１４コンテナ船
１５隔壁
１６セルガイド
１７甲鈑
１８通路
１９側壁
Ｐ１（コンテナ載置面の）位置情報
Ｐ２（ドローンの）位置情報
Ｄ１画像データ
ｘ短手方向
ｙ長手方向
ｚ上下方向
Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３相対距離 1 Crane operation assistance system 2 Camera 3 Drone 3a Main drone 3b Subordinate drone 4 Monitor 5 Driver's cab 6 Control mechanism 7 Communication mechanism 8 Spreader 9 Container 10 Container mounting surface 11 Position information acquisition mechanism 12 Acquisition unit 13 Management system 14 Container ship 15 Partition 16 Cell guide 17 Shell 18 Passage 19 Side wall P1 (Container mounting surface) Position information P2 (Drone) Position information D1 Image data x Short direction y Longitudinal direction z Vertical direction L1, L2, L3 Relative distance

Claims

In a crane operation assist system equipped with a camera that photographs a container loaded by a spreader of a container crane and a monitor that is installed in the driver's cab of the container crane and displays an image captured by the camera.
It is equipped with a drone in which a plurality of distance sensors for measuring the distance to the surroundings and the camera are installed, and a control mechanism for controlling the drone.
Shooting control in which the drone is made to stand by in the vicinity of the container mounting surface on which the container to be handled is placed, and the side surface of the container to be handled is photographed by the camera of the drone.
The control mechanism has a configuration in which the distance sensor measures the distance to a surrounding obstacle and controls the position of the drone so that the distance does not become smaller than a predetermined value. ,
A crane operation assisting system characterized in that the control mechanism has a configuration in which imaging control and collision prevention control are performed in parallel.

In a crane operation assist system equipped with a camera that photographs a container loaded by a spreader of a container crane and a monitor that is installed in the driver's cab of the container crane and displays an image captured by the camera.
It has a drone on which the camera is installed and a control mechanism to control the drone.
Shooting control in which the drone is made to stand by in the vicinity of the container mounting surface on which the container to be handled is placed, and the side surface of the container to be handled is photographed by the camera of the drone.
The control mechanism has a position information acquisition mechanism for acquiring the position information of the drone, and has an acquisition unit for acquiring the position information of the container mounting surface and the position information of the drone. Movement control to move the drone to the vicinity of the container mounting surface based on the information obtained by the acquisition unit, and
Selection to select either short-side imaging control for photographing the lateral side surface of the container or longitudinal imaging control for photographing the longitudinal side surface of the container according to the position information of the container mounting surface. A crane operation assisting system characterized in that the control mechanism has a configuration for performing control.

The position information of the container mounting surface installed in the container yard and acquired from the management system that stores the position information of the container mounting surface, and the position of the side wall of the container ship stored in advance in the management system. The crane operation assist system according to claim 2, wherein the control mechanism performs the selection control based on the information.

A passage is pre-formed inside the bulkhead that separates the hold in the front-back direction of the container ship.
The crane operation assist system according to any one of claims 1 to 3, wherein the control mechanism has a configuration for flying the drone in the passage.

The control mechanism has a configuration in which the drone is flown only in a hold lower than the shell of the container ship, and airspace restriction control is performed to limit the drone from entering a position higher than the shell. And
When the position information of the container mounting surface acquired by the control mechanism is higher than the instep, the control is performed to automatically switch the image of the monitor from the camera of the drone to the camera of the worker. The crane operation assisting system according to any one of claims 1 to 4, which has a configuration.

In a crane operation assisting method in which a container handled by a spreader of a container crane is photographed with a camera and the photographed image is displayed on a monitor in the cab of the container crane.
A plurality of distance sensors and the camera for measuring the distance between the periphery installed on the drone, by waiting for the drone in the vicinity of the container mounting surface on which the container cargo handling target is placed, the cargo handling target Shooting control that allows the side of the container to be photographed by the camera of the drone,
It has a configuration in which the distance sensor measures the distance to a surrounding obstacle and controls the position of the drone so that the distance does not become smaller than a predetermined value, and also performs collision prevention control.
A crane operation assisting method characterized in that it has a configuration in which imaging control and collision prevention control are performed in parallel.

In a crane operation assisting method in which a container handled by a spreader of a container crane is photographed with a camera and the photographed image is displayed on a monitor in the cab of the container crane.
Shooting in which the camera is installed on the drone, the drone is made to stand by in the vicinity of the container mounting surface on which the container to be handled is placed, and the side surface of the container to be handled is photographed by the camera of the drone. Control and
Movement control to move the drone to the vicinity of the container mounting surface based on the position information of the container mounting surface on which the container to be handled is placed and the position information of the drone, and
Selection to select either short-side imaging control for photographing the lateral side surface of the container or longitudinal imaging control for photographing the longitudinal side surface of the container according to the position information of the container mounting surface. A crane operation assisting method characterized by performing control.