JP7308888B2 - Container yard and container yard control method - Google Patents
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Description
本発明は、門型クレーン等の荷役機器によりコンテナが蔵置される蔵置エリアとシャシとの間でコンテナの受け渡しを行なうコンテナヤードおよびコンテナヤードの制御方法に関するものであり、詳しくはコンテナヤードの中でシャシがその目的地まで迷うことなく到達できるコンテナヤードおよびコンテナヤードの制御方法に関するものである。 The present invention relates to a container yard and a container yard control method for transferring containers between a storage area where containers are stored and a chassis by cargo handling equipment such as a gate crane. The present invention relates to a container yard in which a chassis can reach its destination without hesitation, and a container yard control method.
コンテナヤードにおいてシャシを目的地に誘導する方法が種々提案されている(たとえば特許文献1参照)。特許文献1は、通信装置を予め搭載したシャシの運転手に対して、門型クレーンのオペレータが通信装置を介して指示を行なうことでシャシを目的地に誘導する方法を提案する。
Various methods have been proposed for guiding a chassis to a destination in a container yard (see
特許文献1に記載の方法は、シャシに搭載される通信装置が必須となるため、通信装置を備えていないシャシを目的地に誘導することができなかった。主に公道を走行してコンテナを運搬する外来シャシには、上記のような通信装置が搭載されていないことがほとんどであったため、外来シャシを目的地に誘導することができなかった。
The method described in
外来シャシは主に公道を走行するため、この外来シャシの運転手が所定のコンテナヤードの中の構造を十分に把握できてない場合があった。そのため外来シャシがコンテナヤードの中で、目的地とは全く別の場所で迷っていることもあった。このような場合は、誘導員が広大なコンテナヤードの中で対象のシャシを探し出して、目的地まで誘導する必要があった。 Since the foreign chassis mainly travels on public roads, there are cases where the driver of this foreign chassis does not fully grasp the structure in a given container yard. As a result, the foreign chassis sometimes got lost in the container yard in a completely different place from the destination. In such a case, it was necessary for a guide to find the target chassis in the vast container yard and guide it to its destination.
シャシが目的地に到達しないために、門型クレーンが荷役作業を行えず待機したり、誘導員がシャシを探し続けたりしてコンテナヤードにおける荷役効率が著しく低下する不具合があった。 Since the chassis does not reach its destination, the gantry crane cannot carry out the cargo handling work and waits, or the guide continues to search for the chassis, resulting in a significant drop in cargo handling efficiency at the container yard.
本発明は上記の問題を鑑みてなされたものであり、その目的はコンテナヤードの中でシャシがその目的地まで迷うことなく到達できるコンテナヤードおよびコンテナヤードの制御方法を提供することである。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and its object is to provide a container yard and a control method for a container yard that allows a chassis to reach its destination in the container yard without hesitation.
上記の目的を達成するための本発明のコンテナヤードは、コンテナを蔵置する蔵置エリアと、この蔵置エリアとシャシとの間で前記コンテナの受け渡しを行なう荷役機器とを備えるコンテナヤードにおいて、位置情報取得機構を有していてこの位置情報取得機構により自身の位置情報を取得するドローンと、このドローンを制御する制御機構とを備えていて、前記制御機構が、前記コンテナヤードの中で予め定められる目的地に前記シャシを前記ドローンで誘導する誘導制御を行なう構成を有していて、前記ドローンの停止または飛行を制御することで、運転手により運転されて前記ドローンに追従する前記シャシの停止または発進を前記ドローンの停止または飛行に合わせて行わせる構成を有していて、前記ドローンが停止している際に停止している理由を表示する表示器を前記ドローンが有することを特徴とする。 A container yard according to the present invention for achieving the above objects is a container yard comprising a storage area for storing containers and cargo handling equipment for delivering the containers between the storage area and chassis, wherein position information is acquired. A drone that has a mechanism and acquires its own position information by the position information acquisition mechanism, and a control mechanism that controls the drone, and the purpose of the control mechanism is predetermined in the container yard. It has a configuration for performing guidance control to guide the chassis to the ground by the drone, and by controlling the stop or flight of the drone, the chassis driven by the driver and following the drone stops or starts. is performed according to the stop or flight of the drone, and the drone has a display that displays the reason for the stop when the drone is stopped.
上記の目的を達成するための本発明のコンテナヤードの制御方法は、コンテナを蔵置する蔵置エリアと、この蔵置エリアとシャシとの間で前記コンテナの受け渡しを行なう荷役機器とを備えるコンテナヤードの制御方法において、所定のシャシの目的地の情報を有するドローンに、自身の位置情報を取得させつつ前記目的地に前記シャシを誘導させる構成を有していて、前記ドローンの停止または飛行を制御することで、運転手により運転されて前記ドローンに追従する前記シャシの停止または発進を前記ドローンの停止または飛行に合わせて行わせて、前記ドローンが停止している際に、停止している理由を前記ドローンが前記シャシの運転手に知らせることを特徴とする。 A method of controlling a container yard according to the present invention for achieving the above object is to control a container yard comprising a storage area for storing containers and cargo handling equipment for transferring the containers between the storage area and chassis. The method has a configuration for causing a drone having destination information of a predetermined chassis to acquire its own position information and guides the chassis to the destination, and controlling the stop or flight of the drone. and causing the chassis driven by the driver to follow the drone to stop or start in accordance with the stop or flight of the drone, and when the drone is stopped, the reason for the stop is explained The drone informs the driver of said chassis .
本発明によれば、コンテナヤードの中でドローンによりシャシを誘導できるので、通信装置等を備えていないシャシであっても迷うことなく目的地に到達することができる。コンテナヤードにおける荷役効率を向上するには有利である。 According to the present invention, a chassis can be guided by a drone in a container yard, so even a chassis that is not equipped with a communication device or the like can reach its destination without hesitation. It is advantageous to improve cargo handling efficiency in container yards.
以下、本発明のコンテナヤードおよびコンテナヤードの制御方法を図に示した実施形態に基づいて説明する。なお、図中では蔵置レーンの長手方向を矢印y、この長手方向yを直角に横断する短手方向を矢印x、上下方向を矢印zで示している。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION A container yard and a container yard control method according to the present invention will be described below based on embodiments shown in the drawings. In the drawing, the longitudinal direction of the storage lane is indicated by an arrow y, the lateral direction perpendicular to the longitudinal direction y is indicated by an arrow x, and the vertical direction is indicated by an arrow z.
図1に例示するように本発明のコンテナヤード1は、それぞれ複数のコンテナ2が蔵置される複数の蔵置エリア3と、この蔵置エリア3の長手方向yに沿って走行しつつこの蔵置エリア3とシャシ4との間でコンテナ2の受け渡しを行なう荷役機器5とを備えている。本明細書においてシャシ4とは、運転席のあるトラクタヘッドと、このトラクタヘッドと連結されて牽引されるトレーラとを組み合わせたものを意味する。
As exemplified in FIG. 1, a
蔵置エリア3に沿って走行する荷役機器5は、たとえば短手方向xにおいて一つの蔵置エリア3の全体を跨ぐ門型クレーンや、短手方向xにおいて一つのコンテナ2を跨ぐストラドルキャリアや、蔵置エリア3の長手方向yに沿って蔵置エリア3の側方を走行するリーチスタッカー等で構成される。荷役機器5は上記に限らず、蔵置エリア3に蔵置されるコンテナ2を荷役可能な機器で構成することができる。本明細書では以下、荷役機器5が門型クレーンで構成される例について説明する。
The
コンテナヤード1は、岸壁に設置される複数の岸壁クレーン6を備えている。岸壁クレーン6はコンテナ船7とシャシ4との間でコンテナ2の受け渡しを行なう。岸壁クレーン6と蔵置エリア3との間でコンテナ2を運搬するシャシ4は特に構内シャシ4aと呼ばれることがあり、コンテナヤード1の中でのみ荷役作業を行なう。これに対して公道などのコンテナヤード1の外部と蔵置エリア3との間でコンテナ2を運搬するシャシ4は特に外来シャシ4bと呼ばれることがある。
The
コンテナヤード1は管理棟8を備えている。管理棟8にはコンテナヤード1の全体の荷役を管理する管理システム9が設置されている。図1では説明のため管理システム9を破線で示している。管理システム9は、それぞれのコンテナ2の識別情報や蔵置されている場所の情報を有していて、門型クレーン等の荷役機器5や岸壁クレーン6が行なうべき作業を管理している。
The
コンテナヤード1には、コンテナヤード1の外部から来る外来シャシ4bの入退場手続きを行なうゲート10が設置されている。
The
図1に例示する実施形態ではコンテナヤード1の中であってゲート10の近傍に複数のドローン11が配置されている。このドローン11は、ゲート10の近傍に形成される充電エリア12に配置されていて、充電エリア12に設置されている充電器によりドローン11は充電される。本明細書においてドローン11とは、自動制御または遠隔操縦にて飛行可能に構成される無人航空機を意味する。
In the embodiment illustrated in FIG. 1 , a plurality of
図2に例示するように、ドローン11は位置情報取得機構13を有していて、この位置情報取得機構13によりドローン11自身の位置情報を取得することができる。位置情報取得機構13は、ドローン11が自身の位置を把握できる構成を有していればよい。位置情報取得機構13は、たとえばGPSや準天頂衛星などの衛星測位システムや、コンテナヤード1の中に複数のトランスポンダを配置してこのトランスポンダとの相対位置を超音波や電波を利用して測定する装置などで構成することができる。ここでトランスポンダとは、ドローン11に設置される位置情報取得機構13との間で信号の送受信を行える機器であり、それぞれのトランスポンダは設置される場所の位置情報を有している。これによりドローン11の位置情報取得機構13は所定のトランスポンダとの相対位置とトランスポンダの位置情報とからドローン11の位置を取得することができる。つまりドローン11は、位置情報取得機構13により自身の位置座標や高度を位置情報として取得することができる。
As illustrated in FIG. 2, the
またドローン11は自身の動作を制御する制御機構14を備えている。図2では説明のため制御機構14を破線で示している。制御機構14は、ドローン11にシャシ4を誘導させる構成を有している。この実施形態では制御機構14はドローン11に設置されているが、本発明はこの構成に限定されない。制御機構14が、管理棟8などドローン11の外部に配置される構成や、管理システム9に組み込まれる構成にしてもよい。このとき制御機構14は、無線による信号通信などでドローン11の外部からドローン11の動作を制御する構成にすることができる。この場合、ドローン11が外部からの制御信号を受信するための通信機構15を備えていてもよい。
The
次にコンテナヤード1の制御方法について説明する。図1に例示するようにコンテナヤード1にコンテナ2を取りにくる外来シャシ4bは、まずコンテナヤード1のゲート10にて入場手続きを行なう。管理システム9に格納されている情報から、外来シャシ4bが取りにきたコンテナ2の位置がわかる。このコンテナ2の位置が外来シャシ4bの目的地Pとして設定される。
Next, a method of controlling the
管理システム9には、所定の外来シャシ4bがコンテナ2を取りにきたことが記録される。また管理システム9から作業を行なう門型クレーン等の荷役機器5に、対象の外来シャシ4bに渡すべきコンテナ2の位置や種別等が連絡される。
The
充電エリア12で待機しているドローン11のうちの一つに、目的地Pの位置情報が入力される。ドローン11への位置情報の入力はゲート10または管理棟8で作業を行っている作業員が手動で行なうことができる。ドローン11が管理システム9との間で信号の授受を行なう通信機構15を備えている場合は、管理システム9からドローン11に目的地Pの位置情報が自動的に入力される構成としてもよい。所定の外来シャシ4bと、この外来シャシ4bの目的地Pの位置情報を有するドローン11とはゲート10でひも付けされる。
Positional information of the destination P is input to one of the
制御機構14は、外来シャシ4bにひも付けされたドローン11を予め定められるルートRに沿って飛行させて、外来シャシ4bをその目的地Pまで誘導する。ルートRは、目的地Pごとに予め定められていて、目的地Pの決定にともないルートRが自動的に設定される。ルートRの設定方法は上記に限らず、たとえば現在地と目的地Pとから制御機構14が演算等を行いその都度ルートRを決定する構成にしてもよい。
The
ドローン11はGNSS等の位置情報取得機構13で逐次位置情報を得られるので、これを確認しながらルートRに沿いつつ目的地Pに向かって飛行する。図1では説明のためルートRを一点鎖線で示している。外来シャシ4bをドローン11で誘導する制御を以下、誘導制御ということがある。
Since the
図3に例示するように制御機構14による誘導制御は、ドローン11を所定の速度以下で飛行させることで外来シャシ4bを先導する構成を有している。ドローン11は、たとえば時速30km以下で飛行する構成にすることができる。ドローン11は外来シャシ4bの前方を先行して飛行する。
As illustrated in FIG. 3, the guidance control by the
外来シャシ4bの運転手は、ゲート10でひも付けされたドローン11の後につづいて、外来シャシ4bを走行させればよい。ルートRに沿って飛行するドローン11の前方を、他のシャシ4や荷役機器5が横切る場合は、ドローン11をその場で停止(ホバリング)させる構成にしてもよい。
The driver of the
ドローン11が進行方向の前方側にレーザを照射して他のシャシ4などの存在の有無を確認するセンサを備えていて、このセンサにより他のシャシ4などの横断を検知させて、ドローン11を停止させる構成にしてもよい。またドローン11および他のシャシ4などの位置を把握している管理システム9から、状況に応じてドローン11を制御する信号を送信して、ドローン11を停止または飛行させる構成にしてもよい。
The
ドローン11の停止に伴い追従する外来シャシ4bが停止する。他のシャシ4などの通過の後、ドローン11および外来シャシ4bは移動を再開する。ドローン11により外来シャシ4bの停止、発進を制御できるので、コンテナヤード1の中に設置される信号機と同様の効果をドローン11により得ることができる。
As the
図3に例示するように、ドローン11が後方の外来シャシ4bとの間の距離を測定する距離センサ16を備えていてもよい。ドローン11は外来シャシ4bの位置を把握できる。この距離センサ16から出力される信号に応じて、制御機構14がドローン11を制御する構成にすることができる。具体的には、ドローン11と外来シャシ4bとの間の距離が大きくなった場合には、距離センサ16から得られる値の大きさに応じて、制御機構14がドローン11の飛行の速度を低下させたり、停止(ホバリング)させて外来シャシ4bが追いつくのを待たせる構成にすることができる。
As illustrated in FIG. 3, the
この構成によればコンテナヤード1の中で外来シャシ4bがドローン11と逸れて迷うことを抑制できる。この距離センサ16は本発明の必須の構成要件ではない。誘導制御を行なうドローン11の飛行速度の上限をたとえば時速10kmなど低く設定することで、外来シャシ4bがドローン11と逸れて迷う可能性を抑制できる。
According to this configuration, it is possible to prevent the
制御機構14は、ドローン11を飛行させることで目的地Pまで外来シャシ4bを誘導することができる。たとえばドローン11の上面に表示灯を設置する構成にしてもよい。この場合ドローン11が目的地Pに到着したとき制御機構14がこの表示灯を点灯させることにより、荷役機器5の運転手に外来シャシ4bの到着を連絡することができる。目的地Pに到着した外来シャシ4bは、目的のコンテナ2を門型クレーン等の荷役機器5から受け取る。この門型クレーン等の荷役機器5には、外来シャシ4bがゲート10で入場手続を行った際に、管理システム9からその旨の連絡と、外来シャシ4bに搭載すべきコンテナ2の場所等が指示されている。
The
制御機構14は、コンテナ2を受け取った外来シャシ4bを所定のルートR1に沿ってゲート10まで誘導する。つまりゲート10から目的地PまでのルートRと、目的地Pからゲート10に戻るまでのルートR1の全体においてドローン11が外来シャシ4bを誘導する。外来シャシ4bはゲート10で退場手続を行なう。一方で制御機構14は、ドローン11と外来シャシ4bとのひも付けを解除させて、ドローン11を充電エリア12に移動させて充電させる制御を行なう。
The
以上、外来シャシ4bがコンテナヤード1にコンテナ2を受け取りにきた場合を説明したが、外来シャシ4bがコンテナヤード1にコンテナ2を引き渡しにきた場合もドローン11による誘導は同様に行われる。コンテナ2の移動する方向が、荷役機器5から外来シャシ4bであるか、外来シャシ4bから荷役機器5であるかの違いのみである。
The case where the
外来シャシ4bをドローン11で誘導するので、外来シャシ4bがコンテナヤード1の中で迷うことがない。門型クレーン等の荷役機器5がコンテナ2の受け渡しのために待機している目的地Pに、外来シャシ4bが予定通りに到達することができるので、コンテナヤード1における荷役効率を飛躍的に向上することができる。
Since the
外来シャシ4bに設置されている機器等に依存することなく外来シャシ4bを誘導できる。つまり特別な通信装置等を備えていない外来シャシ4bも含めて全ての外来シャシ4bをドローン11で誘導することができるので、コンテナヤード1における荷役効率を向上するには有利である。
The
管理システム9との間で信号の授受を行える通信機構15をドローン11が備えている場合は、ドローン11に設置される位置情報取得機構13により得られるドローン11の位置を管理システム9が把握することができる。そのためコンテナヤード1の中において、ドローン11に追従する外来シャシ4bの位置を管理システム9で把握することができる。管理システム9は、通信装置等を備えている構内シャシ4aと同程度に外来シャシ4bの状況を把握することが可能となる。外来シャシ4bの状況に応じて、コンテナヤード1における荷役機器5や他のシャシ4の動きを適宜変更できるので、コンテナヤード1における荷役効率を向上するには有利である。
When the
蔵置エリア3において他のシャシ4と荷役機器5とが荷役作業を行っている最中など、新たなシャシ4が蔵置エリア3に侵入することを抑制する必要がある場合も、ドローン11によりシャシ4の動きを制御できる。蔵置エリア3の入り口に従来設置されていた信号機等が不要となるので、コンテナヤード1の建造コストを抑制するには有利である。
Even when it is necessary to prevent a
制御機構14は、荷役対象のコンテナ2がある対象の蔵置エリア3までドローン11でシャシ4を誘導する構成を有していればよい。対象の蔵置エリア3では荷役対象のコンテナ2がある位置に門型クレーン等の荷役機器5が待機しているため、シャシ4は対象の蔵置エリア3までくれば迷うことなくコンテナ2を受け取ることができる。この場合、制御機構14は蔵置エリア3の端部までドローン11でシャシ4を誘導した後に、ドローン11とシャシ4とのひも付けを解除させて、ドローン11を充電エリア12に戻す制御を行ってもよい。このときシャシ4の目的地Pは、対象の蔵置エリア3の端部に設定される。またゲート10からこの目的地Pに至るまでのルートRにおいて、ドローン11がシャシ4を誘導する。目的地Pからゲート10に至るルートR1においては、ドローン11はシャシ4を誘導しない。
The
ドローン11がシャシ4の誘導を行わずに充電エリア12に戻るときは、門型クレーン等の荷役機器5の上端よりも高い領域までドローン11を上昇させて充電エリア12まで直線的に飛行させてもよい。ドローン11が充電エリア12に戻るまでの時間を短縮できるので、コンテナヤード1において比較的少ない数のドローン11で多数のシャシ4を誘導することができる。
When the
門型クレーン等の複数の荷役機器5に充電器を予め設置しておき、ドローン11が必要に応じて充電される構成にしてもよい。ドローン11に搭載されている電池の残量が少なくなった場合、ドローン11は荷役機器5に着陸して充電器から電力の供給を受けることができる。コンテナヤード1が比較的広くドローン11の移動距離が比較的長い場合であっても、ドローン11は飛行を継続することができる。たとえばドローン11は、シャシ4の誘導を行った後に、門型クレーン等の荷役機器5に設置されている充電器から電力の供給を受ける。その後、ドローン11が充電エリア12に戻る構成としても良い。
A charger may be installed in advance in a plurality of
荷役対象のコンテナ2のある蔵置エリア3で複数台の荷役機器5が作業を行っている場合には、ドローン11が荷役対象のコンテナ2の位置までシャシ4を誘導する構成にしてもよい。このときシャシ4の目的地Pは、荷役対象のコンテナ2のある位置に設定される。シャシ4が誤ったコンテナ2を受け取る不具合を回避するには有利である。この場合、制御機構14は目的地Pまでドローン11でシャシ4を誘導した後に、ドローン11とシャシ4とのひも付けを解除させて、ドローン11を充電エリア12に戻す制御を行ってもよい。目的地Pでコンテナ2を受け取ったシャシ4は、ゲート10まで比較的迷うことなく戻ることができる。
When a plurality of
図2に例示するようにドローン11がスピーカ17を備える構成にしてもよい。この構成によればシャシ4の運転手に対してドローン11は音声で指示を行なうことができる。たとえばドローン11が、シャシ4を先導して飛行しながら、停止や直進や右左折を自動音声で指示する構成にすることができる。緊急停止が必要な場合は、ドローン11のスピーカ17から警報がなる構成にしてもよい。
The
ドローン11と管理棟8との間で通信を行なう通信機構15をドローン11に設置して、管理棟8で作業を行っている作業者の指示を音声としてスピーカ17から発する構成にしてもよい。管理棟8の作業者は、ドローン11が搭載している位置情報取得機構13からシャシ4の位置を把握できるので、シャシ4の運転手に対して的確な指示を行える。通常時にスピーカ17からの自動音声でシャシ4の運転手に指示を出し、必要に応じて管理棟8の作業者の指示を音声としてスピーカ17から発する構成にしてもよい。
A
ドローン11がスピーカ17を備える構成により、霧などで視界が悪い環境下であってもドローン11によりシャシ4を誘導しやすくなる。強風等でドローン11の飛行が安定しない時は、図4に例示するようにシャシ4のトラクタヘッドの天井の上にドローン11を着陸させてもよい。この位置のドローン11はシャシ4の運転手から視認できない位置にあるが、スピーカ17からの音声によりシャシ4を誘導することができる。またドローン11がシャシ4と一体となるため、ドローン11の位置情報取得機構13からの情報に基づき、管理棟8はシャシ4の位置を正確に把握することができる。
The structure in which the
ドローン11がその下端部に設置される電磁石などの吸着部材を備える構成にしてもよい。この電磁石によりドローン11はシャシ4に吸着できるので、シャシ4からドローン11が落下するなどの不具合を回避するには有利である。吸着部材は電磁石に限られず、シャシ4にドローン11を吸着させて、この吸着を解除できる構成を有していればよい。吸着部材は例えば永久磁石でもよい。ドローン11がシャシ4から飛び立つ力でシャシ4との吸着が解除される程度の磁力を永久磁石は有していればよい。吸着部材はシリコンなど摩擦抵抗の比較的高いすべり止め部材などで構成されてもよい。すべり止め部材はシャシ4からドローン11が滑り落ちるのを抑制することで、ドローン11をシャシ4に吸着させることができる。
The
電磁石等の吸着部材を設置する位置は上記に限定されない。たとえば図5に例示するようにドローン11が水平方向に延設されるアーム19を備えていて、その端部に吸着部材が設置される構成にしてもよい。この構成によれば、ドローン11はシャシ4のトラクタヘッドの前方の壁面や側方の壁面に吸着することができる。
The position where the attracting member such as an electromagnet is installed is not limited to the above. For example, as illustrated in FIG. 5, the
吸着部材によりドローン11がシャシ4に吸着する構成によれば、ドローン11が飛行することなく誘導制御を行うことができる。ドローン11の電力消費を抑制するには有利である。
According to the configuration in which the
図2に例示するようにドローン11が電光掲示板やディスプレイ等の表示器18を備える構成にしてもよい。この構成によればシャシ4の運転手に対してドローン11は画像または文字で指示を行なうことができる。たとえばドローン11が、シャシ4を先導して飛行しながら、次の分岐を左折するなどの指示を表示器18に自動で表示する構成にすることができる。
As illustrated in FIG. 2, the
ドローン11と管理棟8との間で通信を行なう通信機構をドローン11に設置して、管理棟8で作業を行っている作業者の指示を画像や文字として表示器18に表示する構成にしてもよい。
A communication mechanism for communicating between the
ドローン11が表示器18を備える構成により、シャシ4の運転手に対してより詳細で複雑な指示を行なうことができる。たとえばドローン11が表示器18を備えていない場合は、ドローン11が停止(ホバリング)しているときシャシ4の運転手は何のためにドローン11が停止しているかを把握することができない。ドローン11が表示器18を備えている場合は、ドローン11が停止している理由を詳細に表示することができる。たとえば他のシャシ4が前方を横切るための停止である旨や、目的地Pに到着しているものの荷役機器5が別の作業を行っていて到着が遅れているための停止である旨を、ドローン11はシャシ4の運転手に知らせることができる。
The configuration of the
図2に例示する実施形態では、表示器18はドローン11の後方側の側面に設置されているが、表示器18を設置する位置はこれに限らない。たとえば図5に例示するようにドローン11がアーム19を有していてシャシ4の前方の壁面に吸着できる場合は、ドローン11の上面に表示器18を設置する構成にすることができる。この構成によりシャシ4の運転手から表示器18を視認しやすくなる。
In the embodiment illustrated in FIG. 2, the
ドローン11に設置される表示器18は一つに限らず、複数設置する構成にしてもよい。たとえばドローン11の側面に複数の表示器18を設置すれば、ドローン11が上下方向zを中心軸として旋回した場合であっても、シャシ4の運転手は表示器18を視認することができる。またドローン11の側面に加えて上面に表示器18を設置すれば、ドローン11が図5に例示するようにシャシ4の前方の壁面に吸着しているときも、ドローン11が飛行しているときもシャシ4の運転手は表示器18を視認することができる。
The number of
ドローン11がスピーカ17と表示器18の両方を備えている場合は、シャシ4に対するドローン11の位置や天候等の影響を受けずに、ドローン11からシャシ4に詳細な指示を行いやすくなるので有利である。なおドローン11に設置されるスピーカ17と表示器18とは、いずれも本発明の必須要件ではない。
If the
ドローン11がシャシ4を誘導する際にドローン11が飛行するドローン専用飛行領域Sを、コンテナヤード1の中に予め設定してもよい。シャシ4や荷役機器5がほとんど侵入してこない領域を、ドローン専用飛行領域Sとして設定することにより、ドローン11がシャシ4等と衝突する不具合を回避しやすくなる。
A drone-dedicated flight area S in which the
図6に例示するようにドローン専用飛行領域Sは、たとえば上下方向zにおいてシャシ4の上端よりも低い領域であり、蔵置エリア3に沿って走行するシャシ4の外側側方となる領域に設定することができる。具体的には蔵置エリア3に蔵置されているコンテナ2と、シャシ4が走行する走行レーンとの間となるシャシ4の外側側方に、ドローン専用飛行領域S1を設定することができる。ドローン専用飛行領域S1は、蔵置エリア3の長手方向yに沿って延設されている。図6では説明のためドローン専用飛行領域Sと他の部分との境界を破線で示し、ドローン専用飛行領域Sの内側に斜線を付してある。
As illustrated in FIG. 6, the dedicated drone flight area S is, for example, an area lower than the upper end of the
ドローン専用飛行領域Sが、シャシ4の上端よりも低い領域に設定されているので、シャシ4の運転手から視認しやすい位置をドローン11が飛行することになる。また蔵置エリア3に積み重ねられているコンテナ2が風よけの役目を果たすので、風の影響によりドローン11の飛行が不安定になる不具合を回避するには有利である。コンテナ2による風よけの効果を大きくするため、蔵置エリア3に蔵置される一段目のコンテナ2の上端よりも低い領域にドローン専用飛行領域S1を設定することが望ましい。
Since the drone-dedicated flight area S is set in an area lower than the upper end of the
ドローン専用飛行領域S1は、上下方向zにおいて地表よりも高い領域であればよい。望ましくは一段目のコンテナ2の高さ方向における中間よりも高い領域であればよい。ドローン専用飛行領域S1の下端が低く設定されているほど、ドローン11は風の影響を受け難くなるが、低すぎるとシャシ4の運転手からの視認性が低下する。
The drone-dedicated flight area S1 may be any area that is higher than the ground surface in the vertical direction z. Desirably, the area should be higher than the middle in the height direction of the
一般的なシャシ4の高さは地表面から3.8m以下であり、一般的なコンテナの高さは約2.6mである。そのためドローン専用飛行領域S1は、地上0m~3.8mの間の領域に形成され、望ましくは地上0m~2.6mの間の領域に形成され、さらに望ましくは地上1.3m~2.6mの間の領域に形成される。
A
蔵置エリア3に蔵置されるコンテナ2とシャシ4の走行レーンとの間の領域には、シャシ4や荷役機器5等がほとんど侵入しない。そのためシャシ4や荷役機器5等がドローン11と接触する不具合を回避するには有利である。
The area between the
門型クレーン等の荷役機器5とシャシ4の走行レーンとの間となるシャシ4の外側側方にドローン専用飛行領域S2を設定してもよい。ドローン専用飛行領域S2の上下方向zにおける境界は前述のドローン専用飛行領域S1と同様に設定されている。この領域は門型クレーンのスプレッダやシャシ4等が侵入しないので、これらの機器がドローン11と接触する不具合を回避するには有利である。
A dedicated drone flight area S2 may be set on the outer side of the
ドローン専用飛行領域Sを設定する領域は上記に限定されない。たとえば蔵置エリア3に沿って走行するシャシ4の上方の領域にドローン専用飛行領域S3を設定してもよい。具体的にはシャシ4の上端(たとえば3.8m)よりも高い領域であり、蔵置エリア3に蔵置されるコンテナ2と門型クレーンの脚との間となる領域にドローン専用飛行領域S3を設定することができる。シャシ4よりも高い領域をドローン11が飛行するため、ドローン11がシャシ4と衝突する不具合が発生しない。コンテナ2による風よけの効果をえるために、蔵置エリア3に蔵置される二段目のコンテナ2の上端(たとえば5.2m)よりも低い領域にドローン専用飛行領域S3を設定することが望ましい。
The area for setting the drone dedicated flight area S is not limited to the above. For example, the drone-dedicated flight area S3 may be set in an area above the
たとえば蔵置エリア3に沿って走行するシャシ4の走行レーンと重なる領域にドローン専用飛行領域S4を設定してもよい。ドローン11は比較的低い位置を飛行するので、風の影響を抑制するには有利である。またシャシ4の運転手の正面にドローン11が位置することになるので、運転手からドローン11の表示器18の表示が見やすくなる。
For example, a drone-dedicated flight area S4 may be set in an area that overlaps with the travel lane of the
この実施形態では制御機構14は、ドローン11がシャシ4を誘導するために飛行する際には、ドローン11が予め設定されるドローン専用飛行領域S(S1、S2、S3、S4)の範囲内を飛行する状態にドローン11を制御する構成を有している。ドローン11がシャシ4を誘導していない場合は、ドローン11はドローン専用飛行領域Sの中を飛行してもよく、ドローン専用飛行領域Sの外を飛行してもよい。
In this embodiment, when the
制御機構14が、コンテナヤード1の中で迷っている外来シャシ4bをドローン11で探す探索制御を行なう構成を有していてもよい。荷役対象のコンテナ2を外来シャシ4bに受け渡す準備を完了している門型クレーン等の荷役機器5から、外来シャシ4bが未だに到着しない旨の連絡が管理棟8に入ることがある。このような場合に、制御機構14は待機していたドローン11を飛行させて、迷っているシャシ4を探索制御により探索させる。
The
この実施形態のドローン11は、図2に例示するようにシャシ4の識別情報を取得する識別部20を備えている。この識別部20はたとえばドローン11の下方を撮影するカメラで構成することができる。この実施形態では、外来シャシ4bがゲート10で入場手続を行っている際に、ゲート10に設置されるカメラが外来シャシ4bの上方からの平面画像を予め取得する。ゲート10で取得した外来シャシ4bの平面画像はたとえば管理システム9に記憶させることができる。
The
制御機構14は、コンテナヤード1の中でドローン11を飛行させて、順次ドローン11が発見したシャシ4の平面画像を識別部20により撮影させる。制御機構14は、ドローン11の識別部20で得られる画像と、管理システム9に記憶されている画像とを比較して、探索の対象となっているシャシ4を探し出す。
The
制御機構14は、外来シャシ4bの運転室の色や、エアディフレクターの有無またはエアディフレクターの形状や、コンテナ積載セミトレーラのフレームの色または形状などを画像処理により識別して、探索の対象となっている外来シャシ4bと他のシャシ4とを区別する構成にすることができる。
The
外来シャシ4bの運転室の天面に識別番号等が表示されている場合がある。このとき制御機構14は、OCR(光学的文字認識)などの画像処理によりこの識別番号等を識別して、探索の対象となっている外来シャシ4bを区別する構成にしてもよい。
An identification number or the like may be displayed on the top surface of the driver's cab of the
外来シャシ4bがコンテナヤード1にコンテナ2を置きにきたときなど、外来シャシ4bにコンテナ2が積載されている場合がある。このときはコンテナ2に表示されている識別番号等を利用して、探索の対象となっている外来シャシ4bを区別する構成にしてもよい。
When the
識別部20はカメラに限定されるものではない。外来シャシ4bがRFIDタグを備えている場合には、識別部20をタグリーダで構成することができる。制御機構14は、ドローン11を飛行させて、順次ドローン11が発見したシャシ4にドローン11を接近させ、タグリーダで外来シャシ4bのRFIDタグを読み取る。制御機構14は、タグリーダで得られた情報を識別して、探索の対象となっている外来シャシ4bを区別する構成にすることができる。この場合、ゲート10に設置されるタグリーダで外来シャシ4bのRFIDタグを予め読み取って、その情報を管理システム9に記憶させておくことが望ましい。
The
探索制御を行なう際に制御機構14は、ドローン11をドローン専用飛行領域Sとは異なる領域を飛行させることができる。制御機構14は、たとえば門型クレーンなどの荷役機器5よりも高い高度でドローン11を飛行させて(以下、高高度飛行制御ということがある)、コンテナヤード1の中の外来シャシ4bを探索させることができる。識別部20がカメラで構成されている場合は、ドローン11の飛行する高度が高いほど広い範囲の画像を取得しやすくなり、探索の対象の外来シャシ4bを発見しやすくなる。
When performing search control, the
なお探索制御を行なう際に、たとえば門型クレーンなどの荷役機器5の上端よりも低い領域でドローン11を飛行させることを妨げない。つまり探索制御において高高度飛行制御は必須の要件ではない。
It should be noted that, when performing search control, for example, flying the
図7に例示するように探索制御によりドローン11を飛行させる際には、制御機構14がドローン11を予め定めたルートR2に沿って飛行させる構成にすることができる(ルート飛行制御)。たとえばドローン11は蔵置エリア3の長手方向yに沿って飛行して、コンテナヤード1を全体的に飛行しつつ探索対象の外来シャシ4bを探す。図7では説明のためルートR2以外を破線で示している。
As illustrated in FIG. 7, when flying the
図8に例示するように探索制御によりドローン11を飛行させる際には、探索対象の外来シャシ4bの目的地Pを中心に定められる探索エリアP1の範囲内で制御機構14がドローン11を飛行させる構成にすることができる(エリア飛行制御)。たとえば制御機構14は探索制御を開始する際に、目的地Pの座標情報から探索エリアP1の範囲を形成して、さらにこの探索エリアP1の範囲内でドローン11が飛行するルートR3を形成する。この実施形態では探索エリアP1は、目的地Pを中心に所定の半径を有する円に設定されている。探索エリアP1は、たとえば半径30m~100mの円で形成することができる。
When flying the
外来シャシ4bが目的地Pの周辺で迷っている可能性が高い場合には、比較的短時間で探索対象の外来シャシ4bを発見することができる。図8では説明のため探索エリアP1と、ドローン11が飛行するルートR3以外を破線で示している。
When there is a high possibility that the
岸壁クレーンの近傍など外来シャシ4bが接近するとは考えがたい領域が探索エリアP1の範囲内に含まれている場合は、この領域を除いた範囲にドローン11が飛行するルートR3を、制御機構14が形成する構成とすることが望ましい。探索対象の外来シャシ4bを発見するまでの時間をより短縮するには有利である。
If an area, such as the vicinity of a quayside crane, that is unlikely to be approached by the
ドローン11により探索対象の外来シャシ4bを発見した際に、その外来シャシ4bの位置座標を記憶する記憶部9aをコンテナヤード1が備える構成にしてもよい。図1に例示するように記憶部9aはたとえば管理システム9の中に設置することができる。これに限らず記憶部9aは管理システム9とは独立して設置される構成にしてもよい。記憶部9aには、迷っているシャシ4が発見されやすい場所の位置座標が蓄積されていく。コンテナヤード1が記憶部9aを備える構成によれば、シャシ4が迷って到達しにくい目的地Pや迷ったシャシ4が行き着きやすい場所を知ることができ、これに対する対策を講じることが可能となる。たとえばシャシ4の運転手が曲がるべき角を見落としやすい場所を知ることができる。この場所の地表面にラインを引くなどの対策を行なうことができる。コンテナヤードにおける荷役効率を向上するには有利である。
The
ドローン11が探索を行なう探索エリアP1を記憶部9aに記憶されて蓄積される位置座標に基づいて、制御機構14が決定する構成にしてもよい。このとき記憶部9aは、蓄積される位置座標のデータから迷っている外来シャシ4bを発見しやすい場所を抽出することができる。制御機構14は、記憶部9aが抽出する場所を中心とする探索エリアP1の範囲を形成して、さらにこの探索エリアP1の範囲内でドローン11が飛行するルートR3を形成する。その後制御機構14は、このルートR3に沿ってドローン11を飛行させる。
The
記憶部9aに記憶される位置座標の数が増えるほど、記憶部9aによる学習が進み、外来シャシ4bを発見しやすい場所を抽出する際の精度が向上する。探索対象の外来シャシ4bを発見するまでの時間をより短縮するには有利である。記憶部9aに蓄積される位置座標に基づいて、制御機構14は少なくとも一つの探索エリアP1を形成する。制御機構14が形成する探索エリアP1は複数であってもよい。複数の探索エリアP1が形成される場合、複数の探索エリアP1を順次飛行するルートR3を制御機構14が形成する。
As the number of position coordinates stored in the
迷った外来シャシ4bが発見された位置座標とともに、この外来シャシ4bの目的地Pの位置座標とを記憶部9aに記憶する構成にしてもよい。この構成によれば設定される目的地Pごとに外来シャシ4bが行き着きやすい場所を知ることができる。これにより探索対象である外来シャシ4bの目的地Pに基づいて、制御機構14が探索エリアP1の数を減らしたり、範囲を狭くしたりすることができる。探索対象の外来シャシ4bをより短時間で発見するには有利である。
The position coordinates of the destination P of this
ドローン11により探索対象の外来シャシ4bを発見した後は、前述と同様に制御機構14が誘導制御によりドローン11を飛行させて、外来シャシ4bを目的地Pに誘導する。
After the
上記の構成によれば、コンテナヤード1の中で迷っているシャシ4をドローン11で、高い高度から探すことができる。そのため迷っているシャシを誘導員が探していた従来に比べて、短時間で探索対象のシャシ4を発見して、目的地Pまで誘導することが可能となる。自動化ヤードなど誘導員の侵入が制限されているコンテナヤードにおいても、迷っているシャシ4を探しやすくなる。コンテナヤード1における荷役効率を向上するには有利である。
According to the above configuration, the
またゲート10でひも付けされたドローン11と逸れてしまった外来シャシ4bを、制御機構14の探索制御により探して誘導制御により目的地Pまで誘導することが可能となる。
In addition, it becomes possible to search for the
またゲート10で外来シャシ4bとドローン11とをひも付ける構成を有さないコンテナヤード1において、コンテナヤード1の中で迷った外来シャシ4bに対してのみドローン11で探して目的地Pまで誘導する構成を制御機構14が有する構成にしてもよい。外来シャシ4bの全台に対してドローン11をひも付ける必要がなくなるため、コンテナヤード1において予め準備しておくべきドローン11の数を抑制するには有利である。
In addition, in the
この場合、管理棟8の近傍に充電エリア12を設置せずに、たとえば門型クレーン等の荷役機器5に充電エリア12を設置する構成にしてもよい。荷役機器5に設置される充電器でドローン11は給電を受けつつ、迷っている外来シャシ4bが発見された場合には、この外来シャシ4に近い位置にあるドローン11が誘導を行なう。迷っている外来シャシ4の位置にドローン11が到着するまでの時間が短くなるため、コンテナヤード1における荷役効率を向上するには有利である。
In this case, instead of installing the charging
外来シャシ4bが迷う頻度の低いコンテナヤード1においては、予め準備しておくドローン11の数を抑制しつつ迷う外来シャシ4bの数をゼロに近づけることができる。コンテナヤード1における荷役効率を比較的低コストで向上するには有利である。
In the
門型クレーン等の荷役機器5や構内シャシ4aの運転手が、コンテナヤード1の中で迷っているように見える外来シャシ4bを発見した場合、その外来シャシ4bの位置座標を管理棟8に連絡する構成にしてもよい。制御機構14は連絡を受けた位置までドローン11を飛行させて、このドローン11により外来シャシ4bを目的地Pまで誘導する構成にしてもよい。
When a driver of
制御機構14がドローン11により探索したり誘導したりするシャシ4は、外来シャシ4bに限定されない。ドローン11が構内シャシ4aを探索したり誘導したりする構成にしてもよい。この構成により通信装置を備えていないシャシ4であっても、構内シャシ4aとして利用することが可能となる。
The
1 コンテナヤード
2 コンテナ
3 蔵置エリア
4 シャシ
4a 構内シャシ
4b 外来シャシ
5 荷役機器
6 岸壁クレーン
7 コンテナ船
8 管理棟
9 管理システム
9a 記憶部
10 ゲート
11 ドローン
12 充電エリア
13 位置情報取得機構
14 制御機構
15 通信機構
16 距離センサ
17 スピーカ
18 表示器
19 アーム
20 識別部
x 短手方向
y 長手方向
z 上下方向
P 目的地
S、S1、S2 ドローン専用飛行領域
R、R1、R2、R3 ルート
P1 探索エリア
1
Claims (6)
位置情報取得機構を有していてこの位置情報取得機構により自身の位置情報を取得するドローンと、このドローンを制御する制御機構とを備えていて、
前記制御機構が、前記コンテナヤードの中で予め定められる目的地に前記シャシを前記ドローンで誘導する誘導制御を行なう構成を有していて、
前記ドローンの停止または飛行を制御することで、運転手により運転されて前記ドローンに追従する前記シャシの停止または発進を前記ドローンの停止または飛行に合わせて行わせる構成を有していて、
前記ドローンが停止している際に停止している理由を表示する表示器を前記ドローンが有することを特徴とするコンテナヤード。 In a container yard comprising a storage area for storing containers and cargo handling equipment for delivering the containers between the storage area and chassis,
A drone that has a position information acquisition mechanism and acquires its own position information by this position information acquisition mechanism, and a control mechanism that controls this drone,
The control mechanism has a configuration for performing guidance control to guide the chassis to a predetermined destination in the container yard by the drone,
By controlling the stop or flight of the drone, the chassis driven by the driver and following the drone is stopped or started in accordance with the stop or flight of the drone,
A container yard, wherein said drone has an indicator for displaying a reason why said drone is stopped when said drone is stopped.
前記センサが他のシャシの横断を検知した際に前記ドローンが停止する構成を有する請求項1に記載のコンテナヤード。 The drone is equipped with a sensor that irradiates a laser forward in the direction of travel and confirms the presence or absence of another chassis,
The container yard according to claim 1, wherein the drone is configured to stop when the sensor detects crossing of another chassis.
前記管理システムが、前記ドローンおよび他のシャシの位置を把握するとともに状況に応じて前記ドローンを停止または飛行させる構成を有する請求項1に記載のコンテナヤード。 Having a management system for managing the entire cargo handling of the container yard,
2. The container yard according to claim 1, wherein said management system is configured to grasp the positions of said drones and other chassis and to stop or fly said drones depending on the situation.
所定のシャシの目的地の情報を有するドローンに、自身の位置情報を取得させつつ前記目的地に前記シャシを誘導させる構成を有していて、
前記ドローンの停止または飛行を制御することで、運転手により運転されて前記ドローンに追従する前記シャシの停止または発進を前記ドローンの停止または飛行に合わせて行わせて、
前記ドローンが停止している際に、停止している理由を前記ドローンが前記シャシの運転手に知らせることを特徴とするコンテナヤードの制御方法。 A control method for a container yard comprising a storage area for storing containers and cargo handling equipment for delivering the containers between the storage area and chassis,
A drone having destination information of a predetermined chassis acquires its own position information and guides the chassis to the destination,
controlling the stopping or flying of the drone to cause the chassis driven by a driver to follow the drone to stop or start in conjunction with the stopping or flying of the drone;
A method of controlling a container yard, wherein when the drone is stopped, the drone informs the driver of the chassis why it is stopped.
前記センサが他のシャシの横断を検知した際に前記ドローンが停止する請求項4に記載のコンテナヤードの制御方法。 The drone is equipped with a sensor that irradiates a laser forward in the direction of travel and confirms the presence or absence of another chassis,
5. The method of controlling a container yard according to claim 4, wherein the drone stops when the sensor detects crossing of another chassis.
前記管理システムが、前記ドローンおよび他のシャシの位置を把握するとともに状況に応じて前記ドローンを停止または飛行させる請求項4に記載のコンテナヤードの制御方法。 The container yard has a management system that manages the overall cargo handling of the container yard,
5. The container yard control method according to claim 4, wherein the management system grasps the positions of the drone and other chassis and stops or flies the drone depending on the situation.
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