JP2005138952A - Method for operating yard crane, and operating system for the same - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、コンテナヤードにて、シャシ(コンテナ搬送用トレーラ)に対してコンテナの荷役を行うヤードクレーンの運転方法、および運転システムに関する。 The present invention relates to an operation method and an operation system for a yard crane that performs container handling with respect to a chassis (trailer for container transportation) in a container yard.
例えば、蔵置エリアに蔵置されたあるコンテナをシャシに搭載する場合は、ヤードクレーンを自走させてあるコンテナが含まれるコンテナの山を跨ぐように配置するとともに、シャシをシャシ走行レーンに進入させてヤードクレーンの直下で停止させる。そして、トロリをあるコンテナの直上に移動させ、スプレッダを下降させてあるコンテナを掴ませ、スプレッダを上昇させてあるコンテナを吊り上げ、あるコンテナを吊り上げたトロリをシャシ走行レーンに停止させたシャシの直上に移動させ、スプレッダを下降させてあるコンテナをシャシ上に降ろす。
また、シャシに搭載されたコンテナを蔵置エリアのある位置に降ろす場合、ヤードクレーンを自走させてコンテナを降ろすべきある位置を跨ぐように配置するとともに、コンテナを搭載したシャシをシャシ走行レーンに進入させてヤードクレーンの直下で停止させる。そして、トロリをシャシの直上に移動させ、スプレッダを下降させてコンテナを掴ませ、スプレッダを上昇させてコンテナを吊り上げ、コンテナを吊り上げたトロリを、コンテナを降ろすべきある位置の直上に移動させ、スプレッダを下降させてコンテナをある位置に降ろす。
In addition, when the container mounted on the chassis is lowered to a position in the storage area, the yard crane is self-propelled and placed so as to straddle the position where the container should be lowered, and the chassis loaded with the container enters the chassis lane. And stop just below the yard crane. Then, move the trolley directly above the chassis, lower the spreader to grab the container, lift the spreader to lift the container, move the trolley that lifted the container to a position just above where the container should be lowered, and To lower the container to a certain position.
特許文献1には、スプレッダにカメラを取り付け、カメラが映し出すコンテナの映像を参照しながら、コンテナクレーンを自動または手動運転してスプレッダにコンテナを掴ませる技術が開示されている。 Patent Document 1 discloses a technique in which a camera is attached to a spreader, and a container crane is automatically or manually operated to hold the container on the spreader while referring to a container image projected by the camera.
従来は、ヤードクレーンの運転をオペレータが手動で行っているため、オペレータに高い技能と習熟が求められるだけでなく、作業中の身体的な負担が大きい。そこで、オペレータの負担を軽減すべく上記特許文献1の技術が提案されているが、スプレッダに取り付けられてコンテナを視野に収めるカメラの映像はスプレッダとコンテナとの距離感を掴み難く、カメラの捕らえた映像だけでは操作が難しく、オペレータの負担が軽減されるとは言い難い。 Conventionally, since the operator manually operates the yard crane, the operator is not only required to have high skill and skill, but also has a heavy physical burden during work. In order to reduce the burden on the operator, the technique disclosed in Patent Document 1 has been proposed. However, it is difficult to grasp the distance between the spreader and the container because the image of the camera attached to the spreader and keeping the container in the field of view is captured. It is difficult to operate with only the video, and it is difficult to say that the burden on the operator is reduced.
本発明は上記の事情に鑑みてなされたものであり、オペレータの負担を軽減してコンテナヤードにおけるコンテナの荷役作業の効率を高めることを目的としている。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and has an object to reduce the burden on an operator and increase the efficiency of container handling work in a container yard.
上記の課題を解決するための手段として、次のような構成のヤードクレーンの運転方法、および運転システムを採用する。
すなわち本発明のヤードクレーンの運転方法は、コンテナヤードにてコンテナの荷役作業を行うヤードクレーンの運転方法であって、
前記シャシの上方に配置した前記コンテナを下降させて前記シャシに載せる作業、ならびに、前記シャシに載せられた前記コンテナの上方に配置したスプレッダを下降させて前記コンテナを掴む作業をオペレータの手動運転によって実施し、その他の作業を自動運転によって実施することを特徴とする。
As a means for solving the above problems, the operation method and operation system of the yard crane having the following configuration are adopted.
That is, the operation method of the yard crane of the present invention is an operation method of the yard crane that performs the cargo handling work of the container in the container yard,
The operation of lowering the container placed above the chassis and placing it on the chassis, and the work of lowering the spreader placed above the container placed on the chassis and gripping the container by manual operation of an operator It is characterized by carrying out and other work by automatic operation.
本発明においては、シャシに対するコンテナの荷役作業の中で特に不確定な要素が多く慎重な運転を必要とする作業、すなわちシャシの上方に配置したコンテナを下降させてシャシに載せる作業、ならびにシャシに載せられたコンテナの上方に配置したスプレッダを下降させてコンテナを掴む作業をオペレータの手動運転によって実施し、その他の作業は自動運転によって実施することにより、オペレータの作業量を削減することができる。 In the present invention, there are many uncertain factors among the cargo handling operations of the container for the chassis, which requires careful operation, that is, the operation of lowering the container placed above the chassis and placing it on the chassis, and the chassis The operator can reduce the amount of work by lowering the spreader placed above the placed container and grasping the container by manual operation of the operator and performing other operations by automatic operation.
本発明のヤードクレーンの運転方法は、オペレータがモニタに映し出された映像を見ながらヤードクレーンを操作し、シャシに対してコンテナの荷役を行うヤードクレーンの運転方法であって、前記モニタに、前記コンテナを掴むスプレッダの映像、前記コンテナの映像、および前記シャシの映像を選択的に表示することを特徴とする。 The operation method of the yard crane of the present invention is an operation method of the yard crane in which the operator operates the yard crane while watching the image displayed on the monitor and handles the container with respect to the chassis. An image of a spreader that grasps a container, an image of the container, and an image of the chassis are selectively displayed.
本発明においては、コンテナを掴むスプレッダの映像、コンテナの映像、およびシャシの映像を、モニタに選択的に表示することにより、オペレータに作業の進行状況を詳細に伝えることができる。オペレータはモニタに表示される各種の映像を参照しながら作業を進められるので、現場の状況把握が容易に行える。 In the present invention, by displaying selectively the video of the spreader that holds the container, the video of the container, and the video of the chassis on the monitor, it is possible to inform the operator of the progress of the work in detail. The operator can proceed while referring to various images displayed on the monitor, so that the situation at the site can be easily grasped.
本発明においては、前記スプレッダで掴んで吊り上げた前記コンテナを前記シャシに向けて下降させる前に、前記モニタに、前記スプレッダの全体映像を表示することが好ましい。オペレータは、この映像を見ることにより、スプレッダ、コンテナおよびシャシが、荷役作業を行い得る状態にあるか否かを確認することができる。 In the present invention, it is preferable that the entire image of the spreader is displayed on the monitor before the container held and lifted by the spreader is lowered toward the chassis. The operator can confirm whether or not the spreader, the container, and the chassis are ready to perform the cargo handling operation by viewing this video.
本発明においては、前記スプレッダで掴んで吊り上げた前記コンテナを前記シャシに向けて下降させる前に、前記モニタに、前記シャシが停止すべき位置の映像を表示することが好ましい。オペレータは、この映像を見ることにより、コンテナを載せるべきシャシが所定の位置にあるか否かを確認することができる。 In the present invention, it is preferable that an image of a position where the chassis should stop is displayed on the monitor before the container lifted by being held by the spreader is lowered toward the chassis. The operator can confirm whether or not the chassis on which the container is to be placed is at a predetermined position by viewing this video.
本発明においては、前記スプレッダで掴んで吊り上げた前記コンテナを前記シャシに向けて下降させる過程で、前記モニタに、前記コンテナと前記シャシとを斜め上方からひとつの視野に収めた映像を表示することが好ましい。オペレータは、この映像を見ることにより、コンテナがシャシに対してどの程度の高さにあるかを確認することができる。 In the present invention, in the process of lowering the container held and lifted by the spreader toward the chassis, the monitor displays an image in which the container and the chassis are stored in a single field of view from obliquely above. Is preferred. The operator can check how high the container is with respect to the chassis by viewing this video.
本発明においては、前記スプレッダで掴んで吊り上げた前記コンテナを前記シャシに載せる際に、前記モニタに、前記コンテナと前記シャシとを側方からひとつの視野に収めた映像を表示することが好ましい。オペレータは、この映像を見ながら、コンテナをシャシの適正な位置に載せるように操作を行うことができる。 In the present invention, when placing the container held and lifted by the spreader on the chassis, it is preferable to display an image of the container and the chassis in one field of view from the side on the monitor. The operator can perform an operation so as to place the container on an appropriate position of the chassis while viewing this video.
本発明においては、前記シャシに載せた前記コンテナを前記スプレッダで掴む際に、前記モニタに、前記コンテナと前記スプレッダとの連結部分の映像を表示することが好ましい。オペレータは、この映像を見ることにより、スプレッダがコンテナを不具合なく掴んだか否かを確認することができる。 In the present invention, it is preferable that when the container placed on the chassis is gripped by the spreader, an image of a connection portion between the container and the spreader is displayed on the monitor. The operator can confirm whether or not the spreader has grasped the container without any trouble by viewing this video.
本発明においては、前記スプレッダで掴んだ前記コンテナを吊り上げる際に、前記モニタに、前記コンテナと前記シャシとを側方からひとつの視野に収めた映像を表示することが好ましい。オペレータは、この映像を見ることにより、コンテナがスプレッダに不具合なく掴まれてシャシから離れたか否かを確認することができる。 In the present invention, it is preferable that when the container gripped by the spreader is lifted, an image in which the container and the chassis are stored in one field of view from the side is displayed on the monitor. The operator can check whether or not the container has been grasped by the spreader without any trouble and separated from the chassis by viewing this video.
本発明のヤードクレーンの運転システムは、オペレータがモニタに映し出された映像を見ながらヤードクレーンを操作し、シャシに対してコンテナの荷役を行うヤードクレーンの運転システムであって、前記コンテナを掴むスプレッダの映像、前記コンテナの映像および前記シャシの映像を選択的に表示するモニタを備えることを特徴とする。 A yard crane operation system according to the present invention is a yard crane operation system in which an operator operates a yard crane while watching an image projected on a monitor and handles a container with respect to a chassis, and the spreader grips the container. And a monitor for selectively displaying the container image and the chassis image.
本発明においては、コンテナを掴むスプレッダの映像、コンテナの映像、およびシャシの映像を、モニタに選択的に表示することにより、オペレータに作業の進行状況を詳細に伝えることができる。オペレータはモニタに表示される各種の映像を参照しながら作業を進められるので、現場の状況把握が容易に行える。 In the present invention, by displaying selectively the video of the spreader that holds the container, the video of the container, and the video of the chassis on the monitor, it is possible to inform the operator of the progress of the work in detail. The operator can proceed while referring to various images displayed on the monitor, so that the situation at the site can be easily grasped.
本発明においては、前記スプレッダの全体を視野に収める第1のカメラを備え、該第1のカメラが捕らえた前記スプレッダの全体映像を前記モニタに表示することが好ましい。オペレータは、この映像を見ることにより、スプレッダ、コンテナおよびシャシが、荷役作業を行い得る状態にあるか否かを確認することができる。 In the present invention, it is preferable to include a first camera that captures the entire spreader in the field of view, and to display the entire image of the spreader captured by the first camera on the monitor. The operator can confirm whether or not the spreader, the container, and the chassis are ready to perform the cargo handling operation by viewing this video.
本発明においては、前記シャシが停止すべき位置を視野に収める第2のカメラを備え、該第2のカメラが捕らえた前記シャシの停止位置の映像を前記モニタに表示することが好ましい。オペレータは、この映像を見ることにより、コンテナを載せるべきシャシが所定の位置にあるか否かを確認することができる。 In the present invention, it is preferable to include a second camera that captures a position where the chassis should stop in a field of view, and to display an image of the stop position of the chassis captured by the second camera on the monitor. The operator can confirm whether or not the chassis on which the container is to be placed is at a predetermined position by viewing this video.
本発明においては、前記コンテナと前記シャシとを斜め上方からひとつの視野に収める第3のカメラを備え、該第3のカメラが捕らえた前記スプレッダおよび前記コンテナの映像を前記モニタに表示することが好ましい。オペレータは、この映像を見ることにより、コンテナがシャシに対してどの程度の高さにあるかを確認することができる。 In the present invention, a third camera for accommodating the container and the chassis in one field of view from above obliquely, and displaying the spreader captured by the third camera and the image of the container on the monitor. preferable. The operator can check how high the container is with respect to the chassis by viewing this video.
本発明においては、前記コンテナと前記シャシとを側方からひとつの視野に収める第4のカメラを備え、該第4のカメラが捕らえた前記コンテナおよび前記シャシの映像を前記モニタに表示することが好ましい。オペレータは、この映像を見ることにより、コンテナがシャシに対して正しい位置に搭載されたか否かを確認したり、コンテナがスプレッダに不具合なく掴まれてシャシから離れたか否かを確認したりすることができる。 In the present invention, a fourth camera that holds the container and the chassis in one field of view from the side may be provided, and the container and the chassis image captured by the fourth camera may be displayed on the monitor. preferable. The operator can check whether or not the container is mounted at the correct position with respect to the chassis by checking this video, and whether or not the container is gripped by the spreader without any trouble and separated from the chassis. Can do.
本発明においては、前記コンテナと前記スプレッダとの連結部分を視野に収める第5のカメラを備え、該第5のカメラが捕らえた前記コンテナおよび前記スプレッダの映像を表示することが好ましい。オペレータは、この映像を見ることにより、スプレッダがコンテナを不具合なく掴んだか否かを確認したり、スプレッダがコンテナを不具合なく離したか否かを確認したりすることができる。 In this invention, it is preferable to provide the 5th camera which accommodates the connection part of the said container and the said spreader in a visual field, and to display the image | video of the said container and the said spreader which this 5th camera caught. By viewing this video, the operator can confirm whether or not the spreader has grabbed the container without any trouble, and can confirm whether or not the spreader has released the container without any trouble.
本発明によれば、シャシに対するコンテナの荷役作業の中で特に不確定な要素が多く慎重な運転を必要とする作業、すなわちシャシの上方に配置したコンテナを下降させてシャシに載せる作業、ならびにシャシに載せられたコンテナの上方に配置したスプレッダを下降させてコンテナを掴む作業をオペレータの手動運転によって実施し、その他の作業は自動運転によって実施することにより、オペレータの作業量を削減することができる。
また、本発明によれば、シャシに対してコンテナの荷役を行う際、作業の各場面でモニタに必要な映像が表示されるので、オペレータは、それらの映像を参照しながらヤードクレーンを操作すればよい。
したがって、オペレータの負担を軽減してコンテナヤードにおけるコンテナの荷役作業の効率を高めることができる。
According to the present invention, there are many uncertain factors in the container handling work for the chassis that require careful operation, that is, the work of lowering the container placed above the chassis and placing it on the chassis, as well as the chassis. The operator can reduce the amount of work by lowering the spreader placed above the container placed on the container and grasping the container by manual operation of the operator and other operations by automatic operation. .
Further, according to the present invention, when the container is handled with respect to the chassis, the images necessary for the monitor are displayed at each scene of the work. That's fine.
Therefore, it is possible to reduce the burden on the operator and increase the efficiency of container handling work in the container yard.
本発明の実施形態を図1から図9を参照して説明する。
図1に示すコンテナヤードには、実際にコンテナCが段積みされて蔵置される蔵置エリア1と、有人のシャシSを蔵置エリア1に沿って走行させるシャシ走行レーン2とが設けられており、蔵置エリア1とシャシ走行レーン2とを跨ぐようにヤードクレーン10が配置されている。蔵置エリア1とシャシ走行レーン2とは互いに平行に延在して設けられており、ヤードクレーン10は、別個に設けられたオペレーション室(図示略)に居るオペレータによって遠隔操作され、蔵置エリア1やシャシ走行レーン2の延在する方向に自走しながら、シャシ走行レーン2に停止したシャシSと蔵置エリア1との間でコンテナCの荷役を行う。
An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
The container yard shown in FIG. 1 is provided with a storage area 1 in which containers C are actually stacked and stored, and a
ヤードクレーン10は、図2に示すように、門形の本体11と、本体の両脚部11a,11bにそれぞれ設けられた複数の走行輪12と、本体11の上部梁11b上を移動可能に設けられたトロリ13と、トロリ13からワイヤ14を介して吊り下げられたスプレッダ15とを備えている。走行輪12は、図示しない駆動装置によって回転駆動され、ヤードクレーン10を前後に走行させる。トロリ13は、上部梁11bに沿って移動し、蔵置エリア1やシャシ走行レーン2の延在する方向に対して直交する方向にスプレッダ15を移動させる。スプレッダ15は、トロリ13からワイヤ14を巻き上げたり送り出したりすることで上下方向に移動する。さらに、スプレッダ15は、図3に示すように、コンテナCの上面の四隅にそれぞれ設けられた係止穴Caに、スプレッダ15の四隅にそれぞれ設けられたフックピン15aを挿入し、フックピン15aを90°回転させて係止穴Caにフックピン15aを係止させることでコンテナCを掴む。また、スプレッダ15は、前後のブーム15bを伸縮することで全長20フィート、40フィート、45フィートの各サイズのコンテナに対応することが可能である。
As shown in FIG. 2, the
ヤードクレーン10は、シャシ走行レーン2に停止している空のシャシSの直上に配置したコンテナCを下降させてシャシSに載せる作業、ならびにシャシ走行レーン2に停止しているシャシSに載せられたコンテナCの直上に配置したスプレッダ15を下降させてコンテナCを掴む作業については、オペレータの手動運転によって実施する。その他の作業、例えば蔵置エリア1に蔵置されたコンテナCをシャシSに載せるためにシャシ走行レーン2に停止している空のシャシSの直上まで搬送する作業や、スプレッダ15で掴んだコンテナCを搬送し蔵置エリア1の何処かに蔵置する作業については、オペレータを介在しない自動運転によって実施する。自動運転は蔵置エリア1上で、手動運転はシャシ走行レーン2上で行われるので、門形の本体11下の空間は、蔵置エリア1の上方の空間を自動運転領域、シャシ走行レーン2の上方の空間を手動運転領域というように認識される。
The
また、図1に示すように、ヤードクレーン10のトロリ13には、上方からスプレッダ15の全体を視野に収めるカメラ(第1のカメラ)21と、同じく上方から本体11直下のシャシ走行レーン(シャシSが停止すべき位置)2を視野に収めるカメラ(第2のカメラ)22とが設置されている。
ヤードクレーン10の一方の脚部11aには、ほぼ中間の高さに、下降途中のコンテナCとシャシSとを斜め上方からひとつの視野に収めるカメラ(第3のカメラ)25が設置されている。また、脚部11aには、走行輪12が設けられた下端にほぼ等しい高さに、コンテナCとシャシSとを側方からひとつの視野に収めるカメラ(第4のカメラ)26a,26bが設置されている。カメラ26a,26bは、シャシSの前後に向けてそれぞれ設けられており、一方のカメラ26aはシャシSの前端を視野に収め、他方のカメラ26bはシャシSの後端を視野に収めるようになっている。
Further, as shown in FIG. 1, the
On one
スプレッダ15には、ビーム15bの先端に、コンテナCとスプレッダ15との連結部分を視野に収めるカメラ(第5のカメラ)27a〜27dが設置されている。カメラ27a〜27dは、コンテナCの上面の四隅に向けてそれぞれ設けられており、スプレッダ15がコンテナCを掴んだ状態では、カメラ27aはスプレッダ15の前左隅とコンテナCの上面及び下端の前左隅とをひとつの視野に収め、カメラ27bはスプレッダ15の前右隅とコンテナCの上面及び下端の前右隅とをひとつの視野に収め、カメラ27cはスプレッダ15の後左隅とコンテナCの上面及び下端の後左隅とをひとつの視野に収め、カメラ27dはスプレッダ15の後右隅とコンテナCの上面及び下端の後右隅とをひとつの視野に収めるようになっている。なお、前後左右は図2に記した方向の表示に従う(以下も同様)。
The
図4には、ヤードクレーン10を遠隔操作するための操作装置30を示す。操作装置30には、ヤードクレーン10の各所に設置したカメラが捕らえた映像を表示する2つのモニタ31,32と、コンテナC、シャシS、ヤードクレーン10のリアルタイムの配置をアニメーション化して表示するサブモニタ33と、ヤードクレーン10を操作するための操作スティック34,35とが設けられている。モニタ31,32には、画面を分割して複数の映像を同時に表示したり、ひとつの映像を全面に表示したりして、コンテナC、シャシS、スプレッダ15の様々な状態を捕らえた映像が、選択的に表示されるようになっている。
FIG. 4 shows an operating
続いて、上記のように構成されたヤードクレーンの運転システムによるコンテナの荷役作業について説明する。
蔵置エリア1に蔵置されたあるコンテナCをシャシ1に載せる作業(「ジョブ」と呼ばれる)が指示されると、まず、ヤードクレーン10は、走行輪12を駆動させて自走し、荷役すべきコンテナCを門形の本体11の直下に置く目標位置まで移動する。目標位置まで移動している間に、ヤードクレーン10は、トロリ13を荷役すべきコンテナCの直上にあたる目標位置まで移動させる。なお、スプレッダ15は、コンテナCを掴んでいない状態ではワイヤ14をすべて巻き上げられて最も高い位置にまで吊り上げられている。
Subsequently, container handling work by the operation system of the yard crane configured as described above will be described.
When an instruction to place a container C stored in the storage area 1 on the chassis 1 (referred to as a “job”) is instructed, the
ヤードクレーン10が目標位置まで移動して停止すると、荷役すべきコンテナCが蔵置された蔵置エリア1に沿うシャシ走行レーン2に、荷台が空のシャシSが進入し、門形の本体11の直下に停止する。
When the
シャシSが本体11の直下に停止すると、ヤードクレーン10は、ワイヤ14を送り出し、スプレッダ15を下降させて荷役すべきコンテナCを掴ませ、続いてスプレッダ15を上昇させてコンテナCを吊り上げる。次に、ヤードクレーン10は、コンテナCを吊り上げたトロリ13を、シャシ走行レーン12に停止させたシャシSの直上に移動させる。
ここまで、ヤードクレーン10の運転はすべて自動で行われる。
When the chassis S stops just below the
Up to this point, all operations of the
コンテナCを吊り上げたトロリ13がシャシ走行レーン12の直上に配置されると、ヤードクレーン10の自動運転がオペレータによる手動運転に切り替わる。荷役作業を引き継いだオペレータは、モニタ31,32に表示される様々な映像、およびサブモニタ33に表示されるアニメーションを参照しながら操作スティック34,35を操作し、コンテナCをシャシSの荷台に搭載する作業を行う。
When the
トロリ13から吊り上げられたコンテナCが、ワイヤ14をすべて巻き上げられて最も高い位置に在るとき、図5に示すように、モニタ31には、コンテナCを掴んだスプレッダ15の全体を視野に収めるカメラ21の映像が全画面表示される。また、モニタ32の画面は、上下左右に4分割され、上段左側の画面には、シャシSの前端を視野に収めるカメラ26aの映像が表示され、上段右側の画面には、シャシSの後端を視野に収めるカメラ26bの映像が表示される。また、モニタ32の下段左側の画面には、コンテナC上面の前右隅とスプレッダ15との連結部分を視野に収めるカメラ27bの映像が表示され、下段右側の画面には、コンテナC上面の後右隅とスプレッダ15との連結部分を視野に収めるカメラ27dの映像が表示される。
When the container C lifted from the
オペレータは、モニタ31に映し出された映像を見て、スプレッダ15、コンテナCおよびシャシSが、荷役作業を行い得る状態にあるか否かを確認する。さらに、モニタ32の上段に映し出された2つの映像を見て、コンテナCを載せるべき空のシャシSが所定の位置に停止しているか否かを確認する。
The operator looks at the video displayed on the
スプレッダ15、コンテナCおよびシャシSが作業を行い得る状態にあることを確認したら、オペレータは、操作スティック34,35を操作し、ワイヤ14を送り出してコンテナCを下降させる。コンテナCの下降を開始したら、モニタ31,32の映像が自動的に切り替わる。映像が切り替わると、図6に示すようにモニタ31の画面も上下左右に4分割され、上段左側の画面には、コンテナCを掴んだスプレッダ15の全体を視野に収めるカメラ21の映像が表示され、上段右側の画面には、コンテナCとシャシSとを斜め上方からひとつの視野に収めるカメラ25の映像が表示される。また、モニタ31の下段左側の画面には、シャシSの前端を側方から視野に収めるカメラ26aの映像が表示され、下段右側の画面には、シャシSの後端を側方から視野に収めるカメラ26bの映像が表示される。
When it is confirmed that the
モニタ32の画面は、引き続いて上下左右に4分割され、上段左側の画面には、スプレッダ15の前右隅とコンテナCの上面及び下端の前右隅とをひとつの視野に収めるカメラ27bの映像が表示され、上段右側の画面には、スプレッダ15の後右隅とコンテナCの上面及び下端の後右隅とをひとつの視野に収めるカメラ27dの映像が表示される。また、モニタ32の下段左側の画面には、スプレッダ15の前左隅とコンテナCの上面及び下端の前左隅とをひとつの視野に収めるカメラ27aの映像が表示され、下段右側の画面には、スプレッダ15の後左隅とコンテナCの上面及び下端の後左隅とをひとつの視野に収めるカメラ27cの映像が表示される。
The screen of the
オペレータは、モニタ31の上段右側の画面を見て、コンテナCがシャシSに対してどの程度の高さにあるかを確認しながら、コンテナCを下降させる操作を続行する。
コンテナCがシャシSに接近すると、シャシSの前端に近づくコンテナCの前端底部がカメラ26aの視野に入り、モニタ31の下段左側の画面には、シャシSの前端に接近するコンテナCの前端底部が見え始める。同時に、シャシSの後端に近づくコンテナCの後端底部がカメラ26bの視野に入り、モニタ31の下段右側の画面には、シャシSの後端に接近するコンテナCの後端底部が見え始める。そこで、オペレータは、モニタ31の下段の2つの画面を見ながら、図7に示すように、シャシSの荷台に立設されたシャシピンSpをコンテナCの底面に形成されたピン穴Cbに嵌め合わせ、コンテナCをシャシSの適正な位置に載せるように、コンテナCの位置を微調整する操作を行う。
The operator continues the operation of lowering the container C while viewing the screen on the upper right side of the
When the container C approaches the chassis S, the bottom end of the container C approaching the front end of the chassis S enters the field of view of the
コンテナCをシャシSの適正な位置に載せたら、オペレータは、モニタ32の4つの画面を見ながら、コンテナCをスプレッダ15から離す操作を行い、スプレッダ15がコンテナCから不具合なく離間したか否かを確認する。
スプレッダ15がコンテナCから不具合なく離間したら、オペレータによる手動運転がヤードクレーン10の自動運転に切り替わり、ヤードクレーン10は次のジョブの実行に取り掛かる。
When the container C is placed at an appropriate position on the chassis S, the operator performs an operation of separating the container C from the
When the
上記のジョブに従うヤードクレーンの手動運転においては、スプレッダ15で掴んで吊り上げたコンテナCをシャシSに向けて下降させる前に、モニタ31に、スプレッダ15の全体映像を表示することにより、オペレータがこの映像を見て、スプレッダ15、コンテナCおよびシャシSが、荷役作業を行い得る状態にあるか否かを確認することができる。また、モニタ32に、シャシSが停止すべき位置の映像を表示することにより、オペレータがこの映像を見て、コンテナCを載せるべきシャシSが所定の位置にあるか否かを確認することができる。これにより、荷役作業を安全に実施することができる。
In the manual operation of the yard crane according to the above-mentioned job, the operator can display the entire image of the
コンテナCをシャシSに向けて下降させる過程で、モニタ32に、コンテナCとシャシSとを斜め上方からひとつの視野に収めた映像を表示することにより、オペレータがこの映像を見て、コンテナCがシャシSに対してどの程度の高さにあるかを確認することができる。この映像は、コンテナCとシャシSとを斜め上方から捕らえており、両者の距離感がつかみ易いので、オペレータの負担を軽減することができる。
In the process of lowering the container C toward the chassis S, an image in which the container C and the chassis S are stored in one field of view from diagonally above is displayed on the
コンテナCをシャシSに載せる際に、モニタ31に、コンテナCとシャシSとを側方からひとつの視野に収めた映像を表示することにより、オペレータがこの映像を見て、コンテナCをシャシSの適正な位置に載せるように操作を行うことができる。この映像は、コンテナCとシャシSとを側方から捕らえており、上方から見るとコンテナCに隠れてしまうシャシピンSpを映し出し、コンテナCの位置調整の目標を明らかにするので、オペレータの負担を軽減することができる。
When the container C is placed on the chassis S, an image in which the container C and the chassis S are stored in one field of view from the side is displayed on the
次に、シャシSに搭載されたコンテナCを蔵置エリア1のある位置に降ろす作業が指示されると、まず、ヤードクレーン10は、走行輪12を駆動させて自走し、荷役すべきコンテナCを門形の本体11の直下に配する目標位置まで移動する。目標位置まで移動している間に、ヤードクレーン10は、トロリ13をシャシ走行レーン2の直上に配する位置まで移動させる。なお、スプレッダ15は、コンテナCを掴んでいない状態ではワイヤ14をすべて巻き上げられて最も高い位置にまで吊り上げられている。
Next, when an instruction is given to lower the container C mounted on the chassis S to a position where the storage area 1 is located, the
ヤードクレーン10が目標位置まで移動して停止すると、蔵置エリア1に沿うシャシ走行レーン2に、コンテナCを載せたシャシSが進入し、門形の本体11の直下に停止する。
ここまで、ヤードクレーン10の運転はすべて自動で行われる。
When the
Up to this point, all operations of the
シャシSが本体11の直下に停止すると、ヤードクレーン10の自動運転がオペレータによる手動運転に切り替わる。荷役作業を引き継いだオペレータは、モニタ31,32に表示される様々な映像、およびサブモニタ33に表示されるアニメーションを参照しながら操作スティック34,35を操作し、シャシSの荷台に載せられたコンテナCを吊り上げる作業を行う。
When the chassis S stops just below the
トロリ13から吊り下げられたスプレッダ15が、ワイヤ14をすべて巻き上げられて最も高い位置に在るとき、図8に示すように、モニタ31には、スプレッダ15の全体を視野に収めるカメラ21の映像が全画面表示される。また、モニタ32の画面は、上下左右に4分割され、上段左側の画面には、シャシSに載せられたコンテナCの前端を視野に収めるカメラ26aの映像が表示され、上段右側の画面には、シャシSに載せられたコンテナCの後端を視野に収めるカメラ26bの映像が表示される。また、モニタ32の下段左側の画面には、コンテナCに連結されるスプレッダ15の前右隅(画面では隠れるが、フックピン15aが存在する)を視野に収めるカメラ27bの映像が表示され、下段右側の画面には、コンテナCに連結されるスプレッダ15の後右隅(同様にフックピン15aが存在する)を視野に収めるカメラ27dの映像が表示される。
When the
オペレータは、モニタ31に映し出された映像を見て、スプレッダ15、コンテナCおよびシャシSが、荷役作業を行い得る状態にあるか否かを確認する。さらに、モニタ32の上段に映し出された2つの映像を見て、コンテナCを載せたシャシSが所定の位置に停止しているか否かを確認する。
The operator looks at the video displayed on the
スプレッダ15、コンテナCおよびシャシSが作業を行い得る状態にあることを確認したら、オペレータは、操作スティック34,35を操作し、ワイヤ14を送り出してスプレッダ15を下降させる。スプレッダ15の下降を開始したら、モニタ31,32の映像が自動的に切り替わる。映像が切り替わると、図9に示すようにモニタ31の画面も上下左右に4分割され、上段左側の画面には、スプレッダ15の全体を視野に収めるカメラ21の映像が表示され、上段右側の画面には、スプレッダ15とシャシSに載せられたコンテナCとを斜め上方からひとつの視野に収めるカメラ25の映像が表示される。また、モニタ31の下段左側の画面には、シャシSに載せられたコンテナCの前端を側方から視野に収めるカメラ26aの映像が表示され、下段右側の画面には、シャシSに載せられたコンテナCの後端を側方から視野に収めるカメラ26bの映像が表示される。
When it is confirmed that the
モニタ32の画面は、引き続いて上下左右に4分割され、上段左側の画面には、スプレッダ15の前右隅(画面では隠れるが、フックピン15aが存在する)を視野に収めるカメラ27bの映像が表示され、上段右側の画面には、スプレッダ15の後右隅(同様にフックピン15aが存在する)を視野に収めるカメラ27dの映像が表示される。また、モニタ32の下段左側の画面には、スプレッダ15の前左隅(同様にフックピン15aが存在する)を視野に収めるカメラ27aの映像が表示され、下段右側の画面には、スプレッダ15の後左隅(同様にフックピン15aが存在する)を視野に収めるカメラ27cの映像が表示される。
The screen of the
オペレータは、モニタ31の上段右側の画面を見て、スプレッダ15がシャシS上のコンテナCに対してどの程度の高さにあるかを確認しながら、スプレッダ15を下降させる操作を続行する。
スプレッダ15がコンテナCに接近すると、モニタ32の上段左側の画面には、コンテナC上面の前右隅がスプレッダ15の前右隅に近づいてくる様子が見え、モニタ32の上段右側の画面には、コンテナC上面の後右隅がスプレッダ15の後右隅に近づいてくる様子が見え、モニタ32の下段左側の画面には、コンテナC上面の前左隅がスプレッダ15の前左隅に近づいてくる様子が見え、モニタ32の下段右側の画面には、コンテナC上面の後左隅がスプレッダ15の後左隅に近づいてくる様子が見える。そこで、オペレータは、モニタ31の4つの画面を見ながら、コンテナCの上面の四隅にそれぞれ設けられた係止穴Caに、スプレッダ15に設けられたフックピン15aを係止させ、スプレッダ15でコンテナCを掴む操作を行う。
The operator continues the operation of lowering the
When the
スプレッダ15でコンテナCを掴んだら、オペレータは、モニタ31の下段の2つの画面を見ながら、コンテナCがスプレッダ15に不具合なく掴まれてシャシSから離れたか否かを確認する。
コンテナCがシャシSから離間したら、オペレータによる手動運転がヤードクレーン10の自動運転に切り替わり、ヤードクレーン10は次のジョブの実行に取り掛かる。
After grasping the container C with the
When the container C is separated from the chassis S, the manual operation by the operator is switched to the automatic operation of the
上記のジョブに従うヤードクレーンの手動運転においては、シャシSに載せたコンテナCをスプレッダ15で掴む際に、モニタ32に、コンテナCとスプレッダ15との連結部分の映像を表示することにより、オペレータがこの映像を見て、スプレッダ15がコンテナCを不具合なく掴んだか否かを確認することができる。また、スプレッダ15で掴んだコンテナCを吊り上げる際に、モニタ31に、コンテナCとシャシSとを側方からひとつの視野に収めた映像を表示することにより、オペレータがこの映像を見て、コンテナCがスプレッダ15に不具合なく掴まれてシャシSから離れたか否かを確認することができる。
In the manual operation of the yard crane according to the above job, when the container C placed on the chassis S is gripped by the
本実施形態においては、シャシSのサイズに合わせ、シャシSの前端を撮影するカメラ26aを、20フィート用、40フィート用の2つ設け、同様に、シャシSの後端を撮影するカメラ26bを、20フィート用、40フィート用の2つ設けてもよい。ひとつのカメラでこれらサイズの大きく異なるコンテナを撮影すると、被写体の様相が大きく異なってしまうが、各サイズ用にカメラを用意すれば、被写体の様相があまり変わらず、オペレータにも状況を把握し易い。
In the present embodiment, two
また、本体11直下のシャシ走行レーン2に停止したシャシSに搭載されたコンテナCのコンテナ番号(コンテナCに個別に付けられた番号)を視野に収めるカメラ、シャシSに搭載されたコンテナCのコンテナ番号とともにそのシャシSのシャシID(コンテナヤード内に進入したシャシSに個別に付けられた識別コード)をひとつの視野に収めるカメラを設けてもよい。オペレータはこれら2つのカメラの映像から、荷役作業にかかろうとしているコンテナやシャシの正誤を確認することができる。
In addition, a camera that keeps in mind the container number of the container C mounted on the chassis S stopped in the
また、例えば脚部11aに、シャシSのドライバーに向けてオペレータが意志を伝えるためのスピーカを設けてもよい。例えば、シャシSが目標位置からずれて停止した場合や、作業を終了してコンテナCの地切りが確認できた場合等に、オペレータからドライバーに声を掛けることで作業が円滑に進むようになる。
Further, for example, a speaker may be provided on the
1 蔵置エリア
2 シャシ走行レーン
10 ヤードクレーン
13 トロリ
15 スプレッダ
15a フックピン
15b ビーム
21 カメラ(第1のカメラ)
22 カメラ(第2のカメラ)
25 カメラ(第3のカメラ)
26a,26b カメラ(第4のカメラ)
27a〜27d カメラ(第5のカメラ)
31,32 モニタ
S シャシ
Sp シャシピン
C コンテナ
Ca 係止穴
Cb ピン穴
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
22 Camera (second camera)
25 cameras (third camera)
26a, 26b Camera (fourth camera)
27a to 27d camera (fifth camera)
31, 32 Monitor S Chassis Sp Chassis pin C Container Ca Locking hole Cb Pin hole
Claims (14)
シャシの上方に配置した前記コンテナを下降させて前記シャシに載せる作業、ならびに前記シャシに載せられた前記コンテナの上方に配置したスプレッダを下降させて前記コンテナを掴む作業をオペレータの手動運転によって実施し、
その他の作業を自動運転によって実施することを特徴とするヤードクレーンの運転方法。 A method of operating a yard crane that performs container handling work in a container yard,
The operation of lowering the container placed above the chassis and placing it on the chassis, and the work of lowering the spreader placed above the container placed on the chassis and gripping the container are performed by manual operation of the operator. ,
A method for operating a yard crane, wherein other operations are carried out by automatic operation.
前記モニタに、前記コンテナを掴むスプレッダの映像、前記コンテナの映像、および前記シャシの映像を選択的に表示することを特徴とするヤードクレーンの運転方法。 An operation method of a yard crane in which an operator operates a yard crane while watching an image projected on a monitor and loads a container to a chassis.
A method of operating a yard crane, wherein an image of a spreader holding the container, an image of the container, and an image of the chassis are selectively displayed on the monitor.
前記コンテナを掴むスプレッダの映像、前記コンテナの映像および前記シャシの映像を選択的に表示するモニタを備えることを特徴とするヤードクレーンの運転システム。 An operation system for a yard crane in which an operator operates a yard crane while watching an image projected on a monitor and handles a container with respect to a chassis.
An operation system for a yard crane, comprising a monitor that selectively displays an image of a spreader that grasps the container, an image of the container, and an image of the chassis.
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