JP2850290B2 - Container transfer system - Google Patents
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Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、貨物トラックによって
所定の荷捌き場所に搬入又は該荷捌き場所から搬出され
るコンテナを、そのトラックから、或は、そのトラック
へ適正な姿勢で荷卸し、或は、荷積みすることができる
ようにした移載システムに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a method for unloading a container carried into or out of a predetermined cargo handling place by a cargo truck from the truck or to the truck in an appropriate posture. Alternatively, the present invention relates to a transfer system capable of loading.
【0002】[0002]
【従来の技術】貨物トラックの荷台に対するコンテナ等
の荷物の積卸しにおいては、一般にアーム形クレーンや
ガントリー形クレーン等の各種の扛重機器が使用されて
いる。2. Description of the Related Art Various types of lifting equipment such as an arm type crane and a gantry type crane are generally used for loading and unloading cargo such as containers to and from a cargo truck bed.
【0003】従来から使用されているこの種の荷積卸
し、或は、荷捌き用の扛重機器類は、専任オペレータが
付いて操作されるため、荷物の向きや位置が所定の向き
や位置から多少ずれていても、荷物の取扱い上さしたる
支障はない。[0003] Conventionally used lifting / unloading equipment of this type for loading / unloading or handling is operated by a dedicated operator, so that the direction and position of the luggage are set to predetermined directions and positions. Even if it is slightly off, there is no problem in handling luggage.
【0004】しかし、荷物の積卸し操作をロボットタイ
プの無人扛重機器により自動的に実行しようとすると、
取扱う荷物の向きや位置は、予め定位置に位置決めされ
ていなければ、無人での自動取扱いはきわめて困難なも
のになると考えられる。[0004] However, if the unloading operation of the cargo is to be automatically executed by the robot type unmanned lifting equipment,
Unless the direction and the position of the luggage to be handled are previously set at a fixed position, it is considered that unmanned automatic handling becomes extremely difficult.
【0005】従来から、無人化された自動倉庫での荷物
の取扱いに於ては、荷物の積卸し,積込みの移載のため
に配置された台車やクレーン等が完全自動化され、夫々
の機器が自動位置決め等によって自動制御される無人作
業形態が導入されてはいる。Conventionally, in handling luggage in an unmanned automatic warehouse, carts, cranes, and the like arranged for unloading and unloading luggage and transfer of loading are fully automated, and each equipment is used. An unmanned work mode automatically controlled by automatic positioning or the like has been introduced.
【0006】しかし乍ら、人が貨物トラックを運転して
荷捌き場所に持込んだコンテナをその荷台から卸した
り、前記トラックの荷台にコンテナを積込む実際の移載
作業では、当該トラックの停止位置がばらつくため、単
に自動位置決め制御されるように形成されただけの自動
扛重機器によっては、ずれて位置決めされたトラックの
荷台に対してコンテナを移載するためのアクセスをする
ことはできない。However, in the actual transfer operation in which a person drives a cargo truck to bring a container brought into a cargo handling area from the cargo carrier, or loads the container on the cargo carrier of the truck, the truck is stopped. Due to the variation in position, an automatic lifting device simply configured to be controlled for automatic positioning does not allow access to transfer the container to the truck bed of a misaligned truck.
【0007】一方、貨物トラックには小型から大型まで
様々な車格のものがあり、また、その荷台の大きさによ
って積込み可能なコンテナ台数が異なり、更には、荷台
上のコンテナの積載位置もコンテナの重量等によって荷
台の前方であったり、後方であったりと、まちまちであ
る。On the other hand, there are various types of cargo trucks from small to large in size, and the number of containers that can be loaded varies depending on the size of the loading platform. Depending on the weight or the like of the cargo carrier, it may be different from the front or the rear of the carrier.
【0008】従って、自動立体倉庫に対するコンテナの
出入れ移載のために、トラックの荷台に対するコンテナ
の積卸しを行う荷捌き場所を、前記自動立体倉庫内の一
角に定位置,定区画に形成しても、先に述べたその場所
に入る前記トラックの運転位置決めのバラつき、或は、
上記のトラック荷台の大,小、若しくは、荷台上の荷物
の位置の違い等の各要因に対応して自動扛重機器の微細
な位置決め制御が不可欠であるが、上記のようにバラつ
いて停められる貨物トラックの荷台に対して上記のよう
な微細な位置決め動作を自動的になし得る自動扛重機
器、或は、その機器を使用した自動移載システムは、現
状では提供されていない。Therefore, a loading / unloading place for loading / unloading containers to / from the truck bed for loading / unloading of containers into / from the automatic three-dimensional warehouse is formed at a fixed position and a fixed section in one corner of the automatic three-dimensional warehouse. However, the above-mentioned variation in the driving positioning of the truck entering the place, or
Fine positioning control of the automatic lifting equipment is indispensable in response to each factor such as the large or small size of the truck bed or the difference in the position of the luggage on the bed. At present, an automatic lifting device capable of automatically performing the above-described fine positioning operation with respect to the bed of the cargo truck, or an automatic transfer system using the device is not provided.
【0009】[0009]
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来技術
に鑑み、本発明が課題とするところは、大きさの異なる
貨物トラックの荷台の適宜の位置に積載されて運び込ま
れるコンテナ状の荷物に対して、或は、そのような貨物
トラックの空荷台に対して、積込んだり卸したりする荷
物の位置や向きの違いに対応して自動的に位置決め動作
をして自動移載作業をすることができるコンテナ移載シ
ステムを提供することにある。DISCLOSURE OF THE INVENTION In view of the above-mentioned prior art, an object of the present invention is to provide a container-like baggage that is loaded and carried at an appropriate position on a cargo bed of a cargo truck having a different size. On the other hand, or to perform an automatic transfer operation by automatically positioning the empty cargo carrier of such a cargo truck in accordance with the difference in the position or orientation of the cargo to be loaded or unloaded. It is to provide a container transfer system which can be used.
【0010】[0010]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決すること
を目的としてなされた本発明の構成は、荷捌き場所に貨
物トラック荷台上のコンテナの有無と荷台の大きさを検
出するセンサを設け、前記荷捌き場所の上方に、前記ト
ラックの荷台の長さ方向に移動できるようにしたY軸台
車をX軸台車に架装し、該Y軸台車にZ軸旋回台を架装
すると共に、前記旋回台からコンテナスプレッダを昇降
自在に吊設し、かつ、前記台車又はコンテナスプレッダ
の下面における平面四角形の四隅の2〜4箇所にカメラ
を下向きに搭載して形成したコンテナ移載用クレーンを
配置し、該クレーンの台車を、前記トラック荷台の上に
積込みたいコンテナの位置に基づいて、予め粗位置決め
してから、前記カメラによって前記トラックの荷台を撮
像させると共に、各カメラの画像データを処理して前記
台車の位置と旋回台の旋回角の位置決め補正データを形
成し、該補正データによって前記台車と旋回台の補正位
置決めをして、コンテナを吊下支持したコンテナスプレ
ッダを降下させ、前記荷台上にコンテナを吊下して載置
することを特徴とするものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and comprises a sensor for detecting the presence or absence of a container on a cargo truck carrier and the size of the carrier at a cargo handling location. Above the cargo handling place, a Y-axis carriage capable of moving in the length direction of the truck bed is mounted on an X-axis carriage, and a Z-axis swivel is mounted on the Y-axis carriage. A container transfer crane formed by suspending the container spreader from the swivel so as to be able to ascend and descend, and mounting a camera downward at two or four corners of a flat square on the lower surface of the cart or the container spreader is arranged. The truck of the crane is coarsely positioned in advance based on the position of the container to be loaded on the truck bed, and then the camera is used to image the truck bed, A container spreader for processing the image data of the camera to form positioning correction data for the position of the bogie and the swivel angle of the swivel base, performing corrective positioning of the bogie and the swivel base based on the correction data, and suspending and supporting the container. , And a container is suspended and placed on the cargo bed.
【0011】[0011]
【作用】貨物トラックは荷台の大きさが区々であり、ま
た、それに積まれるコンテナの位置も異なり、更に、そ
のような貨物トラックが運転されて位置決めされる位置
にトラックごと違いがある場合であっも、コンテナ移載
用クレーンに、荷台上のコンテナ積込み位置に対応した
位置決め修正動作を自動的にさせてから、前記荷台に対
して或はその荷台からコンテナを移載するので、移載作
業の完全自動化と移載作業時間の大幅な短縮化を図るこ
とが可能になる。[Function] Cargo trucks have various sizes of loading platforms, and the positions of containers to be loaded on them are also different. Furthermore, there are differences in the positions where such cargo trucks are operated and positioned for each truck. Even if the container transfer crane is made to automatically perform the positioning correction operation corresponding to the container loading position on the carrier, then the container is transferred to or from the carrier. It is possible to fully automate the process and greatly reduce the transfer work time.
【0012】[0012]
【実施例】次に、本発明の実施例を図に拠り説明する。
図1は本発明システムの荷捌き場所とそこにおけるコン
テナ移載クレーンの概要を示す斜視図、図2は本発明シ
ステムを適用したコンテナ専用自動立体倉庫の一例の正
面図、図3は図2の側面図、図4は本発明システムの入
庫時の動作例を示すフローチャート図、図5は本発明シ
ステムの出庫時の動作例を示すフローチャート図、図6
は本発明システムにおけるコンテナ移載クレーンの一例
における駆動系の機能ブロック図である。Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a perspective view showing an outline of a handling place of the system of the present invention and a container transfer crane there, FIG. 2 is a front view of an example of an automatic three-dimensional warehouse dedicated to containers to which the present invention is applied, and FIG. FIG. 4 is a side view, FIG. 4 is a flowchart showing an operation example of the system of the present invention at the time of entry, FIG.
FIG. 3 is a functional block diagram of a drive system in an example of a container transfer crane in the system of the present invention.
【0013】図2,図3に於て、1は一の収納区画1a
に1個又は2個以上のコンテナCを格納できるように多
数の収納区画1aを多層に設けて構築したコンテナ専用
の自動立体倉庫(以下、単に倉庫1という)、2は該倉
庫1の中程に配備した自動制御される自走台車を具備す
る自動スタッカークレーンで、各収納区画1aのコンテ
ナCを地上へ下したり、外から運び込まれるコンテナC
を所定階層の収納区画1aまで運搬持上げをする。な
お、倉庫1における各収納区画1aへ、或は、収納区画
1aからコンテナCを横移動させるのは、スタッカクレ
ーン2に搭載されている自走台車3により行う。2 and 3, reference numeral 1 denotes one storage compartment 1a.
An automatic three-dimensional warehouse (hereinafter, simply referred to as a warehouse 1) dedicated to containers constructed by providing a large number of storage sections 1a in multiple layers so that one or two or more containers C can be stored in the middle of the warehouse 1. An automatic stacker crane equipped with a self-propelled trolley, which is disposed in the storage area, lowers the container C of each storage section 1a to the ground or transports the container C from outside.
Is transported and lifted to the storage section 1a of the predetermined level. The lateral movement of the container C to or from each of the storage sections 1a in the warehouse 1 is performed by the self-propelled carriage 3 mounted on the stacker crane 2.
【0014】上記倉庫1の地上に面した一角には、収納
区画1aを形成せず、貨物トラックによるコンテナの出
入れを行うための荷捌き場所として、入出庫ステーショ
ン4が形成されている。入出庫ステーション4の天井側
には、このステーシヨン4の出入口側と最奥側とに、当
該出入口を横断する方向(以下、X軸方向という)に、
梁部材5,5が設けられている。In a corner of the warehouse 1 facing the ground, a storage section 1a is not formed, and a loading / unloading station 4 is formed as a cargo handling place for loading / unloading containers by a cargo truck. On the ceiling side of the entrance / exit station 4, on the entrance side and the innermost side of the station 4, in the direction crossing the entrance / exit (hereinafter referred to as X-axis direction),
Beam members 5 and 5 are provided.
【0015】上記梁部材5,5の上には、梁部材5,5
に沿って移動できるX軸台車6Xが架装されている。X
軸台車6Xの上には、Y軸方向に移動可能に形成したY
軸台車7Yが架装されている。Y軸台車7Yの上には、
その上でZ軸(水平面に対し鉛直方向)回りに旋回可能
にした旋回台8が架装され、該台8に、コンテナCを支
持して持上げ昇降するためのコンテナスプレッダ9が、
昇降自在に吊設されている。The beam members 5, 5 are provided on the beam members 5, 5, respectively.
An X-axis carriage 6X that can move along the vehicle is mounted. X
On the shaft carriage 6X, a Y formed so as to be movable in the Y-axis direction is provided.
An axle carriage 7Y is mounted. On the Y-axis trolley 7Y,
A turntable 8 that can turn around the Z axis (vertical direction with respect to the horizontal plane) is mounted thereon, and a container spreader 9 for supporting and raising and lowering the container C is mounted on the turntable 8.
It is hung up and down freely.
【0016】コンテナスプレッダ9は、ここでは平面略
矩形をなすベース9aがその四隅において4組の巻上げ
索体9bにより旋回台8の下面に昇降自在に吊下げられ
ていると共に、そのベース9aの下面側には、コンテナ
Cの底面に引掛けられる係止爪9cを下端に具備した4
本の柱状の支持部材9dが下向きに設けられている。こ
こで、係止爪9cは、モータ等によって回転しその爪9
cの向きをコンテナCの下面の内,外に変更できるよう
に形成されている。なお、支持部材9dをシリンダ等に
より伸縮自在に形成してもよい。The container spreader 9 has a base 9a, which has a substantially rectangular shape in a plane, suspended at four corners of the turntable 8 by four sets of hoisting ropes 9b so as to be able to move up and down, and a lower surface of the base 9a. On the side, a locking claw 9c hooked on the bottom surface of the container C is provided at the lower end.
The columnar support member 9d is provided downward. Here, the locking claw 9c is rotated by a motor or the like to rotate the claw 9c.
It is formed so that the direction of c can be changed inside and outside of the lower surface of the container C. Note that the support member 9d may be formed to be extendable and contractible by a cylinder or the like.
【0017】上記コンテナスプレッダ9は、その爪9c
によりコンテナCをその底部で引掛けて持上げるタイプ
のものであるが、本発明で使用できるコンテナスプレッ
ダ9としては、上記タイプ以外のものであってもよいこ
と勿論である。例えば、図示しないが、コンテナCの上
面四隅に設けた支持杆体を、前記スプレッダ9のベース
9aに設けた吊具によりチャッキングして掴み、当該コ
ンテナCを昇降するようにしたものでもよい。The container spreader 9 has a claw 9c.
Is a type in which the container C is hooked and lifted at the bottom thereof, but it goes without saying that the container spreader 9 usable in the present invention may be other than the above type. For example, although not shown, the supporting rods provided at the four corners of the upper surface of the container C may be chucked and gripped by the hanging tools provided on the base 9a of the spreader 9, and the container C may be moved up and down.
【0018】上記コンテナスプレッダ9においてベース
9aの四隅下面には、4台のCCDカメラ10a〜10
dが設けられている。各カメラ10a〜10dは、例え
ば、対応するコンテナCの四隅に撮像面を向けて配置さ
れており、各カメラ10a〜10dに撮像されるコンテ
ナCの四隅の画像を処理してコンテナスプレッダのベー
ス9aの位置がコンテナCの真上にあるか、それともず
れているかを判断する画像データを作成するためのもの
である。この点については、後に詳しく述べる。なお、
前記カメラ10a〜10dは、Y軸台車7Yの下面、或
は、Y軸台車6Xの下面に設けてもよい。これらの台車
にカメラ10a〜10dを搭載する場合、各カメラの撮
像画角内に、他の構成部材が干渉して入ることがないよ
うに、カメラ取付用ブラケット(図示せず)などを介し
て取付けることとなる。また、カメラに代えてコンテナ
Cの位置,向き、或は、荷台Tbの位置を検出し、それ
らのデータを電気信号に変換できるセンサを使用しても
よい。以上のX軸台車6XからCCDカメラ10a〜1
0dを具備したコンテナスプレッダ9までの構成によ
り、本発明システムで使用するコンテナ移載クレーンC
Tの一例を形成する。In the container spreader 9, four CCD cameras 10a to 10a are provided on the lower surfaces of the four corners of the base 9a.
d is provided. Each of the cameras 10a to 10d is arranged, for example, with the imaging surface facing the four corners of the corresponding container C, and processes the images of the four corners of the container C captured by the cameras 10a to 10d, and processes the base 9a of the container spreader. Is used to create image data for determining whether the position is right above the container C or shifted. This will be described in detail later. In addition,
The cameras 10a to 10d may be provided on the lower surface of the Y-axis carriage 7Y or on the lower surface of the Y-axis carriage 6X. When the cameras 10a to 10d are mounted on these carts, a camera mounting bracket (not shown) or the like is used to prevent other components from interfering with each other within the imaging angle of view of each camera. It will be attached. Further, instead of the camera, a sensor capable of detecting the position and orientation of the container C or the position of the loading platform Tb and converting the data into an electric signal may be used. From the X-axis carriage 6X described above, the CCD cameras 10a to 10a-1
0d, the container transfer crane C used in the system of the present invention
An example of T is formed.
【0019】上記入出庫ステーション4において、その
床面の一側にはコンテナCを運搬するための貨物トラッ
クTが位置付けられるトラックスペースTsが形成され
ていると共に、その脇のスペースに、トラックの荷台T
bからコンテナCをスタッカクレーン2に移載する、或
は、この逆方向の移載をするためのコンベア台又は荷受
台TF(以下、単に荷受台TFという)が前記スペース
Tsに並んで配置されており、前記コンテナ移載クレー
ンCTはそのスプレッダ9により、入出庫ステーション
4において、トラックスペースTsに入ったトラックT
の荷台Tbと荷受台TFとの間でコンテナCの自動積み
替え、つまり自動移載を行うものであるので、以下、こ
の点について説明する。At the loading / unloading station 4, a truck space Ts in which a cargo truck T for transporting the container C is located is formed on one side of the floor surface, and a truck bed is provided in a space beside the truck space Ts. T
b, a conveyor table or a loading tray TF (hereinafter simply referred to as a loading tray TF) for transferring the container C to the stacker crane 2 or transferring the container C in the opposite direction is arranged alongside the space Ts. The container transfer crane CT uses the spreader 9 to move the truck T entering the truck space Ts at the loading / unloading station 4.
In this case, automatic reloading of containers C, that is, automatic transfer, is performed between the loading platform Tb and the receiving platform TF.
【0020】前記ステーション4のトラックスペースT
sに位置付けられる貨物トラックTには、大型(例え
ば、11トン積)から小型(例えば、4トン積)まで複
数種類の積載トン数のものがあり、また、大型トラック
Tの場合には、コンテナCを2個積みする場合もあるこ
と、並びに、そのような車格の異なるトラックTのスペ
ースTsへの位置決めは、前記のコンテナ移載クレーン
CTの位置決め精度から見れば相当に粗いことなどによ
り、コンテナ移載クレーンCTにおけるコンテナスプレ
ッダ9の位置決めは、トラックTの大きさや荷台上での
コンテナの位置などを考慮した上で行う必要があるの
で、本発明はこの位置決め方法に独自の工夫をしてい
る。The track space T of the station 4
There are several types of cargo tonnage, from large (for example, 11 ton load) to small (for example, 4 ton load). C may be stacked two times, and the positioning of such trucks T of different vehicle sizes in the space Ts is considerably coarse in view of the positioning accuracy of the container transfer crane CT. Since the positioning of the container spreader 9 in the container transfer crane CT needs to be performed in consideration of the size of the truck T, the position of the container on the loading platform, and the like, the present invention uses a unique method for this positioning method. I have.
【0021】まず、トラックスペースTsには、そこに
入るトラックTの荷台Tbの大きさを判別するための荷
台センサが設けられている。ここでは、一例として、ト
ラック荷台Tbの後端面とこのスペースTsの終端面と
の距離が予め定めた所定値になったとき、発光/音など
のストップ信号を出させるための荷台エンドセンサ11
aと、トラック荷台Tbの前端までの距離を測定するた
めの荷台フロントセンサ11bとを、トラックスペース
Tsの後端壁面に設けている。First, the truck space Ts is provided with a carrier sensor for determining the size of the carrier Tb of the truck T entering the truck space Ts. Here, as an example, when the distance between the rear end surface of the truck carrier Tb and the terminal surface of this space Ts reaches a predetermined value, the carrier end sensor 11 for outputting a stop signal such as light emission / sound.
a and a cargo bed front sensor 11b for measuring the distance to the front end of the truck cargo bed Tb are provided on the rear wall surface of the truck space Ts.
【0022】前記センサ11a,11bに超音波センサ
を使用すると、荷台フロントセンサ11bは、トラック
Tの運転席キャビンの後面(つまり、荷台Tb前端)
に、一例として超音波を照射しその反射波により、この
スペースTsの後壁から荷台Tbの前端までの距離が測
定できるので、この距離から前記センサ11aにより得
られる距離を減算すれば荷台Tbの全長が判ることとな
り、従って、荷台Tbの長さデータ(以下、荷台データ
という)により何トン積のトラックであるかを判別す
る。なお、本発明におけるセンサ11a,11bの種類
やその配設位置は、上記例のものに限られる訳ではな
い。要は、トラックTの荷台Tbの大きさ(長さ)を測
定できるものであれば足りるので、例えば、カメラ、赤
外線センサ等を用いることができる。また、荷台Tbの
側には、使用するセンサの種類,形式に対応して光,音
波,電波等の信号を反射又は吸収する材料によるマーカ
を設けることが望ましい。When an ultrasonic sensor is used for the sensors 11a and 11b, the loading platform front sensor 11b is located at the rear surface of the driver's cabin of the truck T (that is, at the front end of the loading platform Tb).
By way of example, the distance from the rear wall of the space Ts to the front end of the carrier Tb can be measured by irradiating an ultrasonic wave and the reflected wave thereof, and if the distance obtained by the sensor 11a is subtracted from this distance, the carrier Tb can be measured. The total length is determined, and therefore, the number of tons of the truck is determined based on the length data of the loading platform Tb (hereinafter referred to as the loading platform data). The types of the sensors 11a and 11b and the arrangement positions of the sensors 11a and 11b in the present invention are not limited to those in the above example. The point is that any device capable of measuring the size (length) of the loading platform Tb of the truck T is sufficient. For example, a camera, an infrared sensor, or the like can be used. Further, it is desirable to provide a marker made of a material that reflects or absorbs signals such as light, sound waves, and radio waves on the side of the loading platform Tb in accordance with the type and type of sensor used.
【0023】一方、上記トラックスペースTsには、入
口等適宜の場所に、図1に例示するように、トラックT
の運転手又は掛員が運転してきたトラックTの荷姿を指
示するための荷姿表示入力手段12が設けられている。
ここでは、その表示画面12Pに、図4に示すように、
大型トラックTのコンテナCの積載台数、或は、小型ト
ラックTの場合、コンテナCが荷台Tbの前方、又は、
中間、若しくは後部に積載されるかを表わしたピクトグ
ラム(絵文字)12a〜12dが同時に表示されてお
り、前記運転手等がいずれかの該当する表示12a〜1
2dに触わると、その旨の出力(以下、荷姿データとい
う)がなされるように形成されている。On the other hand, in the track space Ts, as shown in FIG.
Is provided for indicating the package of the truck T driven by the driver or the crew.
Here, on the display screen 12P, as shown in FIG.
The number of containers C loaded on the large truck T, or in the case of the small truck T, the container C is located in front of the loading platform Tb, or
Pictograms (pictograms) 12a to 12d indicating whether they are to be loaded in the middle or at the rear are displayed at the same time, and the driver or the like displays any of the corresponding displays 12a to 1d.
When the user touches 2d, an output to that effect (hereinafter referred to as package data) is made.
【0024】上記センサ11a,11bにより測定した
荷台データと前記荷姿表示入力段12の荷姿データと
は、このあとに説明するコンテナスプレッダ9の制御に
おいて処理される。以下、実際のコンテナCの積卸し作
業の一例について図1〜図3と図4〜図6に基づいて説
明する。The platform data measured by the sensors 11a and 11b and the package data of the package display input stage 12 are processed in the control of the container spreader 9 described later. Hereinafter, an example of an actual unloading operation of the container C will be described with reference to FIGS. 1 to 3 and FIGS.
【0025】図4のフローチャート図に於て、トラック
TにコンテナCを積んで倉庫1に来た運転手等の要員
は、入出庫ステーション4のトラックスペースTsの入
口で前記荷姿表示入力手段12におけるいずれかの表示
12a〜12dを選択して、当該トラックTをバックで
そのスペースTsに入れる。このとき、センサ11aが
作動してそのトラックTの後退限度位置を検出すること
により、トラックTのそのスペースTsでの後退位置付
けが完了する(図4のステップS1)。次いで荷受台T
F上にコンテナCが残っていないかどうかをステッブS
2でチェックし、コンテナCが残っていれば、異常と判
断してスタッカクレーン2にその処理を実行させると共
に、コンテナ移載クレーンCTに待機指令が出力される
(ステップS3,S4)。処理が終了すれば、ステップ
S2に戻る。一方、荷姿表示入力手段12の荷姿データ
によって、コンテナスプレッダ9のY軸台車7YがY軸
方向に移動する(ステップS5)。この移動の方向と移
動量は、前記入力手段12における表示内容12a〜1
2d、つまり、荷姿に対応して予め設定された方向と量
である。これがトラックTの大きさ、荷姿に対応したコ
ンテナスプレッダ9の粗い位置決めである。Referring to the flowchart of FIG. 4, a driver or the like who came to the warehouse 1 with the container C loaded on the truck T enters the loading mode display input means 12 at the entrance of the truck space Ts of the loading / unloading station 4. , Any of the displays 12a to 12d is selected, and the track T is put in the space Ts in the back. At this time, the sensor 11a operates to detect the retreat limit position of the track T, thereby completing the retreat position of the track T in the space Ts (step S1 in FIG. 4). Next, loading tray T
Step S determines whether or not container C remains on F
It is checked in step 2 that if the container C remains, it is determined that the container C is abnormal and the stacker crane 2 executes the processing, and a standby command is output to the container transfer crane CT (steps S3 and S4). When the process ends, the process returns to the step S2. On the other hand, the Y-axle truck 7Y of the container spreader 9 moves in the Y-axis direction according to the package data of the package display input means 12 (step S5). The direction and amount of the movement are determined by the display contents 12 a to 1 in the input means 12.
2d, that is, the direction and the amount set in advance corresponding to the packing style. This is the coarse positioning of the container spreader 9 corresponding to the size of the truck T and the package.
【0026】上記の粗い位置決めが終了すると、前記セ
ンサー11a,11bにより荷台Tbの大きさ(トラッ
クの大きさ)がチェックされ(ステップS6)、次いで
移載クレーンCTに設けられているCCDカメラ10a
〜10dが、荷台TbのコンテナCの四隅を撮像する
(ステップS7)。各カメラ10a〜10dの撮像デー
タは、例えばコンテナ四隅の角部頂点のX−Y座標上の
データに変換され、これが適正位置におけるコンテナC
の隅部頂点のX−Y座標データとステップS8において
比較されて表示部13のモニタに表示されると共に、X
−Y座標上におけるコンテナCの偏位量,偏位角が演算
され、この演算数値によってX,Y軸台車6X,7Y、
及び、旋回台8が微速で駆動され、コンテナスプレッダ
9の位置,向きを、荷台Tb上のコンテナCに合致させ
る(ステップS9)。前記カメラ10a〜10dの撮像
は、表示部13のモニタ画面に表示される。When the above coarse positioning is completed, the size of the carrier Tb (the size of the truck) is checked by the sensors 11a and 11b (step S6), and then the CCD camera 10a provided on the transfer crane CT.
10 to 10d image the four corners of the container C of the loading platform Tb (Step S7). The imaging data of each of the cameras 10a to 10d is converted into, for example, data on the XY coordinates of the corner vertices of the four corners of the container, and this is converted to the container C at the proper position.
Is compared with the XY coordinate data of the corner vertex in step S8 and displayed on the monitor of the display unit 13;
-The displacement amount and the displacement angle of the container C on the Y coordinate are calculated, and the X and Y axis carriages 6X, 7Y,
Then, the swivel 8 is driven at a low speed, and the position and the direction of the container spreader 9 are matched with the container C on the loading platform Tb (step S9). The images captured by the cameras 10a to 10d are displayed on a monitor screen of the display unit 13.
【0027】コンテナスプレッダ9の回転,位置決めが
終了すると、そのベース9aを吊っている索体9bを下
す(ステップS10)。このとき、スプレッダ9の爪9
cは外側に向けられているので、その支持部材4dが降
下して爪9cが荷台Tbの床面に着くと、索体9bを下
しているモータのトルクが小さくなるのが電流値で検出
される。該モータのトルク減少を検出したらスプレッダ
9の降下を停止し、前記爪9cをコンテナCの下面側
に、例えば、半回転させて入れる(ステップS11,S
12)。When the rotation and positioning of the container spreader 9 are completed, the rope 9b hanging the base 9a is lowered (step S10). At this time, the claw 9 of the spreader 9
Since c is directed outward, when the support member 4d descends and the claw 9c reaches the floor of the loading platform Tb, the torque of the motor lowering the cable body 9b decreases, which is detected by the current value. Is done. When the decrease in the torque of the motor is detected, the lowering of the spreader 9 is stopped, and the pawl 9c is inserted into the lower surface side of the container C, for example, by a half turn (steps S11 and S11).
12).
【0028】爪9cがコンテナCの底面に入ったら索体
9bを引上げることにより、コンテナCを空中に吊り、
荷台Tb上のコンテナCに対して回転,位置決めしてい
た当該スプレッダ9を元の姿勢に戻しつつ各軸の台車6
X,7Yのモータを駆動し、コンテナCを吊ったスプレ
ッダ9を荷受台TFの真上に位置付ける。ここで、荷受
台TFは定位置に位置決めされているので、上記コンテ
ナCを吊下したスプレッダ9の位置決めは、前記定位置
の荷受台TFに対して行われる(ステップS13)。When the claws 9c enter the bottom surface of the container C, the rope 9b is pulled up to suspend the container C in the air.
While returning the spreader 9 rotated and positioned with respect to the container C on the loading platform Tb to the original posture, the bogie 6 of each axis is returned.
The X and 7Y motors are driven to position the spreader 9 on which the container C is suspended, just above the loading tray TF. Here, since the receiving tray TF is positioned at the fixed position, the positioning of the spreader 9 suspending the container C is performed with respect to the receiving tray TF at the fixed position (step S13).
【0029】荷受台TFに対するコンテナスプレッダ9
の位置決めが終了すると、当該スプレッダ9のベース9
aを吊っている索体9bを下して、吊下しているコンテ
ナCを荷受台TFに載置する。コンテナCが荷受台TF
上に達したことは、上記索体9bを巻下している巻上機
のモータのトルクが小さくなることを電流検出により検
出している(ステップS14)。Container spreader 9 for receiving table TF
Is completed, the base 9 of the spreader 9 is
The rope 9b suspending a is lowered, and the suspended container C is placed on the receiving platform TF. Container C is receiving TF
The fact that the motor has reached the upper position is detected by the current detection that the torque of the motor of the hoist that is winding down the rope 9b is reduced (step S14).
【0030】コンテナCが荷受台TF上に載置された
ら、スプレッダ9の爪9cを外向きに回転させてベース
9aを上昇させることにより、トラック荷台Tbからス
タッカクレーン2にコンテナCを移載する荷受台TFの
コンテナCの移載を終了する(ステップS14)。以上
により、トラックに積載されたコンテナCが1台の場合
の荷台Tbから荷受台TFへの移載は終了するので、コ
ンテナスプレッダ9の各軸の台車6X,7Yは、夫々の
原点位置に戻り、次のコンテナ移載の待機状態になる。
コンテナCが2個ある場合には、荷姿表示入力手段12
におけるその旨の入力信号の有無をステップS15で判
断し、動作はステップ2に戻る。When the container C is placed on the loading tray TF, the container 9 is transferred from the truck bed Tb to the stacker crane 2 by rotating the claws 9c of the spreader 9 outward to raise the base 9a. The transfer of the container C on the receiving tray TF is completed (step S14). As described above, the transfer from the loading platform Tb to the receiving platform TF when the number of containers C loaded on the truck is one is completed, and the bogies 6X and 7Y of the respective axes of the container spreader 9 return to the respective origin positions. Then, the apparatus enters a standby state for the next container transfer.
If there are two containers C, the package display input means 12
Is determined in step S15, and the operation returns to step 2.
【0031】以上は、貨物トラックに積まれて来たコン
テナCを倉庫1に格納するための動作例について説明し
たものであるが、次に倉庫1の収納区画1aからスタッ
カクレーン2により抽出されるコンテナCを貨物トラッ
クTに移載する場合について図5のフローチャートに基
づいて説明する。The operation example for storing the container C loaded on the cargo truck in the warehouse 1 has been described above. Next, the container C is extracted from the storage section 1a of the warehouse 1 by the stacker crane 2. A case where the container C is transferred to the cargo truck T will be described based on the flowchart of FIG.
【0032】スタッカクレーン2によるコンテナCの所
定の収納区画1aへの収納、或は、所定収納区画1aか
らのコンテナCの取出しの動作、並びに、そのための制
御は、公知の立体倉庫におけるスタッカクレーンの場合
と同様であるから、ここでは省略する。The operation of storing the container C in the predetermined storage section 1a by the stacker crane 2 or taking out the container C from the predetermined storage section 1a, and the control for that, are performed by a stacker crane in a known three-dimensional warehouse. Since this is the same as the case, it is omitted here.
【0033】スタッカクレーン2により収納区画1aか
ら取出されたコンテナCは、該スタッカクレーン2から
入出庫ステーション4の荷受台TFに移載させるので、
コンテナ移載クレーンCTのスプレッダ9は荷受台TF
上にスタッカクレーン2から移載されたコンテナCを貨
物トラックTの荷台Tbに移載する。The container C taken out of the storage section 1a by the stacker crane 2 is transferred from the stacker crane 2 to the receiving table TF of the loading / unloading station 4;
The spreader 9 of the container transfer crane CT is the loading table TF
The container C transferred from the stacker crane 2 above is transferred to the carrier Tb of the cargo truck T.
【0034】コンテナCを積込むトラックTは、その大
きさが区々で、停止位置にもズレがあることは先にも述
べた通りである。このため、トラックTの運転手等の要
員は、表示入力手段12の表示12a〜12dにより、
自分の空トラックの大きさと積荷位置の指定をして、そ
の空トラックTをトラックスペースTsにバックして位
置付ける(ステップP1)。ステップP2で荷受台TF
上にコンテナCの有無がチェックされ、コンテナCがあ
る場合には、前記コンテナスプレッダ9は、トラックT
の荷台Tb側に向かって各軸の台車6X,7Yが,駆動
させられ(ステップP3)、トラック荷台Tbに対する
粗い位置決めを行い、そこでCCDカメラ10a〜10
dに荷台Tbの面を撮像させる(ステップP4)。な
お、コンテナCが荷受台TF上にないときは、ステップ
P2でその旨の出力がなされるため、ステップP5でコ
ンテナ移載クレーンCTを待機させると共に、スタッカ
クレーン2を作動させて所定コンテナCの抽出,荷受台
TFへの移載を行わせる。As described above, the truck T on which the container C is loaded has various sizes, and the stop position is also shifted. For this reason, the personnel such as the driver of the truck T can use the displays 12a to 12d of the display input means 12 to
The size of the empty truck and the loading position are designated, and the empty truck T is positioned back to the track space Ts (step P1). Receiving platform TF in step P2
The presence or absence of the container C is checked, and if the container C exists, the container spreader 9
The carriages 6X and 7Y of each axis are driven toward the carrier Tb side (step P3) to perform coarse positioning with respect to the truck carrier Tb, where the CCD cameras 10a to 10b are positioned.
d causes the surface of the loading platform Tb to be imaged (step P4). When the container C is not on the receiving tray TF, an output to that effect is made in Step P2. Therefore, in Step P5, the container transfer crane CT is put on standby, and the stacker crane 2 is operated to activate the predetermined container C. Extraction and transfer to the receiving table TF are performed.
【0035】前記カメラ10a〜10dによる荷台Tb
の撮像において全カメラ10a〜10dの撮像面にトラ
ック荷台Tbの床面が全面的に撮像されているときは、
スプレッダ9のこの位置データが前記荷台Tbに対する
積込み位置となる。一方、仮にも、一部のカメラ10a
〜10dの撮像面にトラックTの荷台の床面の像が全面
的に撮れていないときは、トラックTの所定の位置決め
がなされていないと判断し、Y軸の台車7Yを移動させ
(ステップP6)、全カメラ10a〜10dの撮像面に
荷台Tbの床面が全面的に入ったとステップP7で判断
されるまで、修正位置決めを行い、この位置データを荷
台積込み位置データとする。なお、これでも荷台Tbが
カメラ10a〜10dに入らない場合には、異状処理を
行う(ステップP8)。上記カメラ10a〜10dの荷
台Tbの撮像はモニタ画面13に表示される。The loading platform Tb by the cameras 10a to 10d
When the floor surface of the truck carrier Tb is completely imaged on the imaging surfaces of all the cameras 10a to 10d in the imaging of
This position data of the spreader 9 is the loading position for the loading platform Tb. On the other hand, if some of the cameras 10a
If the image of the floor surface of the loading platform of the truck T has not been completely captured on the imaging surface of 10 to 10d, it is determined that the predetermined positioning of the truck T has not been performed, and the carriage 7Y of the Y-axis is moved (step P6). ), Correction positioning is performed until it is determined in step P7 that the floor surface of the loading platform Tb has completely entered the imaging surfaces of all the cameras 10a to 10d, and this position data is used as loading platform loading position data. If the loading platform Tb still does not enter the cameras 10a to 10d, an abnormality process is performed (step P8). The images of the loading platform Tb of the cameras 10a to 10d are displayed on the monitor screen 13.
【0036】トラック荷台に対するコンテナスプレッダ
9の積込み位置データのティーチングを行ったあと、こ
のスプレッダ9はコンテナCを乗せた荷受台TFの真上
に移動して戻り(ステップP9)、そのコンテナCを吊
上げる作業に入る(ステップP10)。After teaching the loading position data of the container spreader 9 to the truck bed, the spreader 9 moves right above the receiving stand TF on which the container C is placed and returns (step P9), and the container C is suspended. The raising operation starts (step P10).
【0037】ここで、荷受台TFは定位置にあるので、
その上のコンテナCをコンテナスプレッダ9により持上
げて吊下げる動作は、予め設定されたプログラムに従っ
てなされる。Here, since the receiving table TF is at a fixed position,
The operation of lifting and suspending the container C thereon by the container spreader 9 is performed according to a preset program.
【0038】そしてスプレッダ9が吊上げたコンテナC
は、先にティーチングした位置決めデータによって当該
スプレッダ9の各軸の台車6X,7Y、旋回台8が駆動
されることにより、トラック荷台Tbの真上に位置付け
られる(ステップP11)。このあと、スプレッダ9の
ベース9aを下ろし、その駆動源モータのトルクが小さ
くなったことが検出されたところでベース9aの降下を
停止し、爪9cを外向きに回転させることにより、この
スプレッダ9によるコンテナCのトラック荷台Tbへの
積込みが終了するのである(ステップP12)。The container C suspended by the spreader 9
Is driven right above the truck bed Tb by driving the carriages 6X, 7Y and the swivel base 8 of each axis of the spreader 9 according to the positioning data previously taught (step P11). Thereafter, the base 9a of the spreader 9 is lowered, and when it is detected that the torque of the drive source motor has decreased, the lowering of the base 9a is stopped, and the pawl 9c is rotated outward, whereby the spreader 9 The loading of the container C onto the truck bed Tb is completed (step P12).
【0039】爪9cが外向きにされたスプレッダ9はそ
のベース9aが引上げられ、各軸の6X,7Yが原点位
置に戻ることにより、次の移載の待機姿勢になる。ま
た、コンテナCが2個積込まれる場合には、ステップP
2に戻り前記の移載作業を繰返す(ステップP13)。When the base 9a of the spreader 9 with the claws 9c turned outward is pulled up and the axes 6X and 7Y of the respective axes return to the origin positions, the spreader 9 is in the standby position for the next transfer. If two containers C are loaded, step P
2 and the above-mentioned transfer operation is repeated (step P13).
【0040】上記のコンテナCのトラック荷台Tbから
荷受台TFへの自動移載、或は、荷受台TFからトラッ
ク荷台Tbへの自動移載を行うコンテナ移載クレーンC
Tの駆動系は、一例として図6に示すように形成される
ので、以下この点について述べる。The container transfer crane C for automatically transferring the container C from the truck bed Tb to the receiving bed TF or automatically transferring the container C from the receiving bed TF to the truck bed Tb.
The drive system of T is formed as shown in FIG. 6 as an example, and this point will be described below.
【0041】図6において、X軸台車6X,Y軸台車7
Yは、夫々にサーボモータ6a,7a、各台車の車輪に
連結された減速機6b,7bと、夫々の軸での位置決め
機能を具備したサーボ制御部6c,7cを具備してい
る。X,Y各軸の現在位置データは、ここでは前記モー
タ6a,7aに設けたエンコーダ6d,7dにより検出
し、これをサーボ制御部6c,7cの位置演算部(図示
せず)に帰還させる系を形成している。In FIG. 6, an X-axis carriage 6X and a Y-axis carriage 7
Y includes servo motors 6a and 7a, speed reducers 6b and 7b connected to the wheels of each bogie, and servo controllers 6c and 7c each having a positioning function on each axis. In this case, the current position data of each of the X and Y axes is detected by encoders 6d and 7d provided on the motors 6a and 7a, and the detected data is fed back to a position calculation unit (not shown) of the servo control units 6c and 7c. Is formed.
【0042】一方、旋回台8は旋回駆動源となるサーボ
モータ8aとターンテーブルに連結された減速機8bと
角度位置決め機能を具備したサーボ制御部8cを具備し
ている。この台8の現在旋回角データは、前記モータ8
aに設けたエンコーダ8dにより検出し、サーボ制御部
8cに帰還させるように形成されている。On the other hand, the turntable 8 includes a servomotor 8a as a turning drive source, a speed reducer 8b connected to a turntable, and a servo control unit 8c having an angle positioning function. The current turning angle data of the table 8 is stored in the motor 8
The signal is detected by the encoder 8d provided at the position (a) and is fed back to the servo controller 8c.
【0043】上記旋回台8に索体9bにより昇降自在吊
下げられたコンテナスプレッダ9の昇降駆動部は、サー
ボモータ9eと巻胴に連結された減速機9fと、トルク
検出と位置決め機能を具備したサーボ制御部9gとによ
り形成されている。前記モータ9eにはエンコーダ9h
が設けられていて昇降位置データを検出している。The lifting drive of the container spreader 9, which is suspended from the turntable 8 by a cable body 9b, has a servo motor 9e and a speed reducer 9f connected to a winding drum, and a torque detection and positioning function. It is formed by the servo controller 9g. The motor 9e has an encoder 9h.
Is provided to detect the elevation position data.
【0044】上記の各駆動系は、各CCDカメラ10a
〜10d、荷台11a,11b、表示入力手段12から
の各データが画像認識コントローラ14とシーケンス制
御部15において処理され、中央制御部16からの指令
データに基づいてシーケンス制御により駆動制御され
る。Each of the driving systems described above includes a CCD camera 10a.
Each of the data from the storage platforms 11a, 11b and the display input means 12 is processed by the image recognition controller 14 and the sequence control unit 15, and the drive is controlled by the sequence control based on the command data from the central control unit 16.
【0045】[0045]
【発明の効果】本発明は以上の通りであって、荷台の大
きさや移載位置への位置決めに大きなバラツキが出易い
貨物トラックの荷台からコンテナを下したり、前記荷台
にコンテナを積込む作業を、立体倉庫の内部で自動化し
たから、コンテナのようなトラックに積まれた大型荷物
を、殆んど無人状態でそのまま自動立体倉庫に自動的に
出入れできるという、従来の移載システムにはない画期
的効果が得られる。As described above, the present invention is directed to an operation of lowering a container from a cargo truck or a container being loaded on the cargo carrier, in which a large variation in the size of the cargo platform and positioning to the transfer position is likely to occur. Has been automated inside a multi-storey warehouse, so conventional luggage systems that can automatically move large packages loaded on trucks such as containers into and out of an auto multi-storey warehouse almost unattended. No breakthrough effect can be obtained.
【図1】本発明システムの荷捌き場所とそこにおけるコ
ンテナ移載クレーンの概要を示す斜視図。FIG. 1 is a perspective view showing an outline of a cargo handling place of the system of the present invention and a container transfer crane there.
【図2】本発明システムを適用したコンテナ専用自動立
体倉庫の一例の正面図。FIG. 2 is a front view of an example of an automatic three-dimensional warehouse dedicated to containers to which the present invention system is applied.
【図3】図2の側面図。FIG. 3 is a side view of FIG. 2;
【図4】本発明システムの入庫時の動作例を示すフロー
チャート図。FIG. 4 is a flowchart showing an operation example at the time of storage of the system of the present invention.
【図5】本発明システムの出庫時の動作例を示すフロー
チャート図。FIG. 5 is a flowchart showing an operation example at the time of retrieval of the system of the present invention.
【図6】本発明システムにおけるコンテナ移載クレーン
の一例における駆動系の機能ブロック図。FIG. 6 is a functional block diagram of a drive system in an example of the container transfer crane in the system of the present invention.
1 自動立体倉庫 2 スタッカークレーン 3 スタッカークレーンの自走台車 4 入出庫ステーション 5 梁部材 6X X軸台車 7Y Y軸台車 8 Z軸旋回台 9 コンテナスプレッダ 10a〜10d CCDカメラ 11a,11b 荷台センサ 12 荷姿表示入力手段 13 表示部 T 貨物トラック Tb 荷台 TF 荷受台 CT コンテナ移載用クレーン DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Automatic warehouse 2 Stacker crane 3 Self-propelled truck of a stacker crane 4 Loading / unloading station 5 Beam member 6X X-axis cart 7Y Y-axis cart 8 Z-axis swivel base 9 Container spreader 10a-10d CCD camera 11a, 11b Carrier sensor 12 Package Display and input means 13 Display part T Cargo truck Tb Carrier TF Cargo carrier CT Container transfer crane
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭51−7655(JP,A) 実開 昭54−132172(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) B66C 13/00 - 15/06──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-51-7655 (JP, A) JP-A-54-132172 (JP, U) (58) Fields investigated (Int. Cl. 6 , DB name) B66C 13/00-15/06
Claims (1)
テナの有無と荷台の大きさを検出するセンサを設け、前
記荷捌き場所の上方に、前記トラックの荷台の長さ方向
に移動できるようにしたY軸台車をX軸台車に架装し、
該Y軸台車にZ軸旋回台を架装すると共に、前記旋回台
からコンテナスプレッダを昇降自在に吊設し、かつ、前
記台車又はコンテナスプレッダの下面における平面四角
形の四隅の2〜4箇所にカメラを下向きに搭載して形成
したコンテナ移載用クレーンを配置し、該クレーンの台
車を、前記センサの検出信号から得られる前記トラック
荷台の大きさと該荷台の上に積込みたいコンテナの位置
に基づいて、予め粗位置決めしてから、前記カメラによ
って前記トラックの荷台を撮像させると共に、各カメラ
の画像データを処理して前記台車の位置と旋回台の旋回
角の位置決め補正データを形成し、該補正データによっ
て前記台車と旋回台の補正位置決めをして、コンテナを
吊下支持したコンテナスプレッダを降下させ、前記荷台
上にコンテナを吊下して載置することを特徴とするコン
テナ移載システム。1. A sensor for detecting the presence or absence of a container on a cargo truck bed and the size of the cargo bed at a cargo handling place, and capable of moving in the longitudinal direction of the cargo bed of the truck above the cargo handling place. The Y-axis truck that has been mounted on the X-axis truck,
A Z-axis swivel is mounted on the Y-axle, a container spreader is suspended from the swivel so as to be able to move up and down, and cameras are provided at two to four corners of a plane square on the lower surface of the bogie or the container spreader. A crane for container transfer formed by mounting the container downward is arranged, and the truck of the crane is based on the size of the truck bed obtained from the detection signal of the sensor and the position of the container to be loaded on the bed. After the coarse positioning is performed in advance, the camera is used to capture an image of the truck bed, and the image data of each camera is processed to form positioning correction data for the position of the bogie and the turning angle of the swivel table. The trolley and the swivel unit are corrected and positioned by this, and the container spreader supporting and suspending the container is lowered, and the container is suspended on the loading platform. Container transfer system, characterized in that it is placed in.
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