JP2021160694A - 情報処理装置及び情報処理方法 - Google Patents

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Abstract

【課題】飛行移動体の利用を促進する。【解決手段】情報処理装置は、飛行移動体を収容する収容施設５０に設けられ、飛行移動体が収容施設に収容されるときに該飛行移動体が着地する着地盤１２０であって、収容施設の外周壁によって画定される内部空間に格納された格納状態と、収容施設の外周壁から突出された突出状態とに、可動可能に構成された着地盤に対する、飛行移動体の着地に関する着地情報を取得することと、その着地情報に基づいて、着地盤を格納状態に制御するための指令を出すことと、を実行する制御部を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、情報処理装置及び情報処理方法に関する。
特許文献１には、飛行と地上移動とが可能な空飛ぶ自動車に関する技術が開示されている。この技術によれば、地上移動時には翼類や推進装置が機体内へ収納され、飛行時には逆動作でこれらが展開される。また、兼用の動力源が用いられ、地上移動時に車輪へ伝えられていた動力が、飛行時には動力伝達切り替え装置を介してプロペラへと伝えられる。
特開２００４−８２９９２号公報
本発明の目的は、飛行移動体の利用を促進することができる情報処理装置及び情報処理方法を提供することにある。
本願開示の情報処理装置は、飛行移動体を収容する収容施設に設けられ、前記飛行移動体が前記収容施設に収容されるときに該飛行移動体が着地する着地盤であって、前記収容施設の外周壁によって画定される内部空間に格納された格納状態と、前記収容施設の外周壁から突出された突出状態とに、可動可能に構成された着地盤に対する、前記飛行移動体の着地に関する着地情報を取得することと、前記着地情報に基づいて、前記着地盤を前記格納状態に制御するための指令を出すことと、を実行する制御部を備える。
また、本願開示の情報処理装置は、飛行移動体を収容する収容施設に設けられ、前記飛行移動体が前記収容施設に収容されるときに該飛行移動体が着地する着地盤であって、その一部が前記収容施設の外周壁によって画定される内部空間に格納され、残部が前記収容施設の外周壁から突出され、該着地盤と略直交する仮想軸に対して回転することで、該着地盤における前記収容施設の外周壁から突出した突出部と、該着地盤における前記内部空間に格納された格納部と、が入れ替わるように構成された着地盤に対する、前記飛行移動体の着地に関する着地情報を取得することと、前記着地情報に基づいて、前記着地盤の回転動作を制御するための指令を出すことと、を実行する制御部を備える。
また、本願開示は、コンピュータによる情報処理方法の側面から捉えることができる。すなわち、本願開示の情報処理方法は、コンピュータが、飛行移動体を収容する収容施設に設けられ、前記飛行移動体が前記収容施設に収容されるときに該飛行移動体が着地する着地盤であって、前記収容施設の外周壁によって画定される内部空間に格納された格納状態と、前記収容施設の外周壁から突出された突出状態とに、可動可能に構成された着地盤に対する、前記飛行移動体の着地に関する着地情報を取得することと、前記着地情報に基づいて、前記着地盤を前記格納状態に制御するための指令を出すことと、を実行する。
本願開示によれば、飛行移動体の利用を促進することができる。
第１の実施形態における情報処理システムの概略構成を示す図である。 第１の実施形態における情報処理システムの構成要素をより詳細に示した図である。 第１の実施形態において、サーバが無人飛行機を収容施設に収容させるために行う処理についてのフローチャートである。 第１の実施形態において、着地盤が格納状態にされた収容施設を示す図である。 第１の実施形態において、格納状態から突出状態に動作する着地盤について説明するための図である。 第１の実施形態において、突出状態から格納状態に動作する着地盤について説明するための第１の図である。 第１の実施形態において、突出状態から格納状態に動作する着地盤について説明するための第２の図である。 着地盤の水平方向に対する傾きを変化させる例について説明するための図である。 第１の実施形態の変形例において、サーバが無人飛行機を収容施設に収容させるために行う処理についてのフローチャートである。 第１の実施形態の変形例において、突出状態から格納状態に動作する着地盤について説明するための第１の図である。 第１の実施形態の変形例において、突出状態から格納状態に動作する着地盤について説明するための第２の図である。 第２の実施形態における情報処理システムの概略構成を示す図である。 第２の実施形態において、サーバが無人飛行機を収容施設に収容させるために行う処理についてのフローチャートである。 第２の実施形態において、突出部と格納部とが入れ替わるように回転動作する着地盤について説明するための図である。 第３の実施形態における情報処理システムの概略構成を示す図である。 第３の実施形態における情報処理システムの構成要素をより詳細に示した図である。
本願開示において、制御部は、飛行移動体を収容する収容施設に設けられ、飛行移動体が収容施設に収容されるときに該飛行移動体が着地する着地盤に対する、飛行移動体の着地に関する着地情報を取得する。ここで、上記の着地盤は、収容施設の外周壁によって画定される内部空間に格納された格納状態と、収容施設の外周壁から突出された突出状態とに、可動可能に構成され得る。また、上記の着地盤は、その一部が収容施設の外周壁によって画定される内部空間に格納され、残部が収容施設の外周壁から突出され、該着地盤と略直交する仮想軸に対して回転することで、該着地盤における収容施設の外周壁から突出した突出部と、該着地盤における収容施設の内部空間に格納された格納部と、が入れ替わるように構成されてもよい。なお、制御部は、上記の着地情報を、飛行移動体の着地盤への着地を検出可能なセンサによって検出された検出情報に基づいて取得してもよい。
そして、制御部は、取得した着地情報に基づいて、例えば、着地盤が上記の格納状態と上記の突出状態とに可動可能に構成される場合には、該着地盤を格納状態に制御するための指令を出す。ここで、制御部は、飛行移動体が着地盤に着地したことを取得した場合に、該着地盤を格納状態に制御するための指令を出してもよい。また、制御部は、取得した着地情報に基づいて、例えば、着地盤が回転することで上記の突出部と上記の格納部とが入れ替わるように構成される場合には、該着地盤の回転動作を制御するための指令を出す。ここで、制御部は、飛行移動体が着地盤に着地したことを取得した場合に、該着地盤の回転動作を制御するための指令を出してもよい。
以上に述べた情報処理装置によれば、着地盤に着地した飛行移動体が着地盤とともに収容施設の内部空間に格納される。そして、このように格納された飛行移動体を着地盤から駐機場所に移動させることで、再度着地盤に飛行移動体を着地させることができる。そうすると、繰り返し着地盤に飛行移動体を着地させることができ、飛行移動体の収容施設への収容について、時間短縮が図られる。その結果、飛行移動体の利用が促進されることになる。
以下、図面に基づいて、本願開示の実施の形態を説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本願開示は実施形態の構成に限定されない。
＜第１の実施形態＞
第１の実施形態に係る情報処理システムの概要について、図１を参照しながら説明する。本実施形態に係る情報処理システムは、収容施設５０に収容される無人飛行機５００の該収容施設５０への入場を管理する収容装置１００と、サーバ３００と、を含んで構成される。ここで、本実施形態における無人飛行機５００は、複数のローターを備えたマルチコプターであって、いわゆるドローンであるが、これに限定する意図はなく、ホバリングできるものであれば、その種類は問わない。また、本実施形態における収容施設５０は、無人飛行機５００を駐機させるための駐機場所が設けられた高層建造物であるが、これに限定する意図はなく、無人飛行機５００を駐機させるための駐機場所が設けられた建物であれば、その種類は問わない。
収容装置１００は、収容施設５０に設けられ、駐機場端末装置１１０と、着地盤１２０と、を含んで構成される。ここで、着地盤１２０は、無人飛行機５００が収容施設５０に入場するときに該無人飛行機５００を着地させるための構成である。そして、着地盤１２０は、収容施設５０の外周壁５１によって画定される内部空間５２に格納された格納状態と、収容施設５０の外周壁５１から突出された突出状態とに、可動可能に構成され、このような着地盤１２０は、駐機場端末装置１１０によって制御される。なお、これについての詳細は後述する。
サーバ３００は、収容装置１００の駐機場端末装置１１０と通信可能に構成されており、駐機場端末装置１１０から送信されるデータを取得するとともに、駐機場端末装置１１０に対して所定の指令を送信することができる。なお、上記所定の指令とは、例えば、着地盤１２０を制御するための指令である。また、サーバ３００は、無人飛行機５００と通信可能に構成されており、例えば、無人飛行機５００から送信されるデータに基づいて、該無人飛行機５００の位置情報を取得することができる。
このように収容装置１００と通信可能に構成されたサーバ３００は、収容装置１００から送信されるデータに基づいて、無人飛行機５００の着地盤１２０への着地に関する着地情報を取得する。そして、サーバ３００は、取得した着地情報に基づいて、着地盤１２０を上述した格納状態に制御するための指令を出す。ここで、サーバ３００は、無人飛行機５００が着地盤１２０に着地したことを取得した場合に、該着地盤１２０を格納状態に制御するための指令を出してもよい。
次に、図２に基づいて、主にサーバ３００の構成要素の詳細な説明を行う。図２は、第１の実施形態における、情報処理システムに含まれるサーバ３００の構成要素をより詳細に示すとともに、サーバ３００と通信を行う収容装置１００および収容施設５０に収容される無人飛行機５００の構成要素を示した図である。
サーバ３００は、汎用のコンピュータにより構成してもよい。すなわち、サーバ３００
は、ＣＰＵやＧＰＵ等のプロセッサ、ＲＡＭやＲＯＭ等の主記憶装置、ＥＰＲＯＭ、ハードディスクドライブ、リムーバブルメディア等の補助記憶装置を有するコンピュータとして構成することができる。なお、リムーバブルメディアは、例えば、ＵＳＢメモリ、あるいは、ＣＤやＤＶＤのようなディスク記録媒体であってもよい。補助記憶装置には、オペレーティングシステム（ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル等が格納されている。サーバ３００は、機能部として通信部３０１、記憶部３０２、制御部３０３、入出力部３０４を有しており、補助記憶装置に格納されたプログラムを主記憶装置の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて各機能部等が制御されることによって、各機能部における所定の目的に合致した各機能を実現することができる。ただし、一部または全部の機能はＡＳＩＣやＦＰＧＡのようなハードウェア回路によって実現されてもよい。
ここで、通信部３０１は、サーバ３００をネットワークに接続するための通信インタフェースである。通信部３０１は、例えば、ネットワークインタフェースボードや、無線通信のための無線通信回路を含んで構成される。サーバ３００は、通信部３０１を介して、収容装置１００や無人飛行機５００やその他の外部装置と通信可能に接続される。
記憶部３０２は、主記憶装置と補助記憶装置を含んで構成される。主記憶装置は、制御部３０３によって実行されるプログラムや、当該制御プログラムが利用するデータが展開されるメモリである。補助記憶装置は、制御部３０３において実行されるプログラムや、当該制御プログラムが利用するデータが記憶される装置である。更に、記憶部３０２は、収容装置１００や無人飛行機５００等から送信されたデータを記憶する。なお、サーバ３００は、通信部３０１を介してこれらデータを取得する。
制御部３０３は、サーバ３００が行う制御を司る機能部である。制御部３０３は、ＣＰＵなどの演算処理装置によって実現することができる。制御部３０３は、更に、第１取得部３０３１と、第１指令部３０３２と、第２取得部３０３３と、第２指令部３０３４と、の４つの機能部を有して構成される。各機能部は、記憶されたプログラムをＣＰＵによって実行することで実現してもよい。
第１取得部３０３１は、無人飛行機５００の着地盤１２０への着地に関する着地情報を取得する。ここで、第１取得部３０３１は、無人飛行機５００の着地盤１２０への着地を検出可能なセンサによって検出された検出情報に基づいて、上記の着地情報を取得することができる。
ここで、上記センサは、例えば、着地盤１２０に設けられた接触センサや面圧センサや重量センサであって、第１取得部３０３１は、これらセンサによって検出され収容装置１００から送信された検出情報に基づいて、着地情報を取得することができる。また、無人飛行機５００の着地盤１２０への着地を検出可能なセンサは、無人飛行機５００に設けられてもよく、この場合、第１取得部３０３１は、無人飛行機５００から送信された検出情報に基づいて、着地情報を取得することができる。
なお、本実施形態における無人飛行機５００は、外部からの指令に基づいて自律移動を行う自律移動体である。この場合、無人飛行機５００は、機体センサ５０１、位置情報取得部５０２、通信部５０３、記憶部５０４、制御部５０５を含んで構成される。機体センサ５０１は、機体の状態をセンシングしたり機体周辺をセンシングしたりする手段である。機体の状態をセンシングするための機体センサ５０１として、加速度センサ、速度センサ、方位角センサが挙げられる。機体周辺をセンシングするための機体センサ５０１として、ステレオカメラ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、レーダなどが挙げられる。機体センサ５０１が取得した情報は、制御部５０５に送信される。位置情報取得部５０２は、無人飛行機５００の現在位置を取得する手段であり、典型的には、ＧＰＳ衛星信号を受信して
位置情報を求めるＧＰＳ（Global Positioning System）装置である。ＧＰＳ装置から得
られる位置情報は、緯度・経度・高度を表す。位置情報取得部５０２は、無人飛行機５００の現在位置を取得可能であれば、ＧＰＳ以外のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）による測位装置でもよく、基地局測位による測位装置でもよい。通信部５０３は、無人飛行機５００をネットワークに接続するための通信インタフェースであり、例えば、ネットワークインタフェースボードや、無線通信のための無線通信回路を含んで構成される。記憶部５０４は、サーバ３００の記憶部３０２と同様に主記憶装置と補助記憶装置を含んで構成され、記憶部５０４には、無人飛行機５００の機体情報が登録される。なお、このような機体情報の登録は、所定のアプリによって事前に行われる。制御部５０５は、無人飛行機５００の自律移動の制御を行うコンピュータである。制御部５０５は、例えば、マイクロプロセッサと、プログラムを格納したメモリとから構成され、マイクロプロセッサがプログラムを実行することにより機能する。なお、機能の一部または全部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などの論理回路によって実現されてもよい。ただし、無人飛行機５００をこのような自律移動体に限定する意図はなく、無人飛行機５００は、ユーザによって操作されてもよい。
第１指令部３０３２は、第１取得部３０３１によって取得された着地情報に基づいて、着地盤１２０を上述した格納状態に制御するための指令を出す。ここで、第１指令部３０３２は、着地情報として、無人飛行機５００が着地盤１２０に着地したことを取得した場合に、該着地盤１２０を格納状態に制御するための指令を出してもよい。なお、本実施形態では、第１指令部３０３２は、収容装置１００に対して着地盤１２０を格納状態に制御するための指令を出す。
ここで、上述したように、収容装置１００は、駐機場端末装置１１０と着地盤１２０とを有する。そして、駐機場端末装置１１０は、図２に示すように、機能部として通信部１１１、入出力部１１２、記憶部１１３、制御部１１４を有しているが、これら以外の機能部を有していても構わない。通信部１１１は、収容装置１００をネットワークに接続するための通信インタフェースであり、例えば、ネットワークインタフェースボードや、無線通信のための無線通信回路を含んで構成される。入出力部１１２は、通信部１１１を介して外部から送信されてきた情報等を表示させたり、通信部１１１を介して外部に情報を送信する際に当該情報を入力したりするための機能部であり、例えば、ディスプレイ装置やタッチパネルを有して構成される。記憶部１１３は、サーバ３００の記憶部３０２と同様に主記憶装置と補助記憶装置を含んで構成され、記憶部１１３には、収容施設５０に収容される無人飛行機５００の情報が登録される。なお、このような情報の登録は、所定のアプリによって事前に行われる。また、制御部１１４は、着地盤１２０を制御するための機能部である。
そうすると、サーバ３００から着地盤１２０を格納状態に制御するための指令を受けた収容装置１００の駐機場端末装置１１０が、着地盤１２０を格納状態に制御する。これにより、着地盤１２０に着地した無人飛行機５００が、該着地盤１２０とともに収容施設５０の内部空間５２に格納されることになる。つまり、無人飛行機５００が収容施設５０に収容されることになる。
第２取得部３０３３は、飛行中の無人飛行機５００の収容施設５０への入場に関する入場情報を取得する。ここで、第２取得部３０３３は、入場情報として、無人飛行機５００の収容施設５０への入場予定を、無人飛行機５００の運行計画に基づいて取得することができる。上述したように、本実施形態における無人飛行機５００は、外部からの指令に基づいて自律移動を行う自律移動体である。そして、この無人飛行機５００において、制御部５０５は、外部からの運行計画と、機体センサ５０１によって取得した機体の状態や機
体周辺の状況と、位置情報取得部５０２によって取得した機体の位置情報と、に基づいて、無人飛行機５００の飛行を制御する。なお、本実施形態において、運行計画とは、無人飛行機５００が飛行する経路と、その経路の一部において無人飛行機５００が行うべき処理を規定したデータである。そうすると、第２取得部３０３３は、このような無人飛行機５００の運行計画を、該無人飛行機５００から、または外部のサーバから取得し、無人飛行機５００の収容施設５０への入場予定を取得することができる。
また、第２取得部３０３３は、入場情報として、無人飛行機５００の収容施設５０への入場予定を、無人飛行機５００の位置情報に基づいて取得してもよい。この場合、無人飛行機５００の位置情報が、サーバ３００に送信される。なお、無人飛行機５００からは、上記の位置情報に加えて、該無人飛行機５００の機体情報が送信される。そうすると、第２取得部３０３３は、無人飛行機５００の現在位置を示す位置情報と、収容施設５０の所在を示す位置情報と、を照合することで、無人飛行機５００の収容施設５０への入場予定を取得することができる。
また、第２取得部３０３３は、入場情報として、無人飛行機５００の収容施設５０への入場予定を、無人飛行機５００と収容装置１００との無線通信によって検出された情報に基づいて取得してもよい。この場合、無人飛行機５００が、収容装置１００が設けられた収容施設５０に接近すると、無人飛行機５００の通信部５０３と、収容装置１００の駐機場端末装置１１０が有する通信部１１１と、の無線通信が行われる。ここで、これら通信部は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ＬｏｗＥｎｅｒｇｙ規格（以下、ＢＬＥ）によるデータ通信を行う。ＢＬＥとは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）による低電力通信規格であり、機器同士のペアリングを必要とせず、相手を検知することですぐに通信を開始できるという特徴を有する。なお、本実施形態ではＢＬＥを例示するが、他の無線通信規格も利用可能である。例えば、ＮＦＣ（Near Field Communication）、ＵＷＢ（Ultra Wideband）、ＷｉＦｉ（登録商標）などを利用することもできる。そして、収容装置１００は、このような無線通信によって検出された情報を取得し、該情報をサーバ３００に送信する。なお、収容装置１００からサーバ３００に送信される情報には、該収容装置１００が無線通信を行って取得した無人飛行機５００の機体情報が含まれる。そうすると、第２取得部３０３３は、無人飛行機５００と収容装置１００との無線通信によって検出された情報に基づいて、無人飛行機５００の収容施設５０への入場予定を取得することができる。また、この場合、無人飛行機５００の通信部５０３が本発明に係る第１センサに相当し、収容施設５０に設けられた収容装置１００の駐機場端末装置１１０が有する通信部１１１が本発明に係る第２センサに相当する。
第２指令部３０３４は、第２取得部３０３３によって取得された入場情報に基づいて、着地盤１２０を上述した突出状態に制御するための指令を出す。なお、本実施形態では、第２指令部３０３４は、収容装置１００に対して着地盤１２０を突出状態に制御するための指令を出す。そうすると、サーバ３００から着地盤１２０を突出状態に制御するための指令を受けた収容装置１００の駐機場端末装置１１０が、着地盤１２０を突出状態に制御する。これにより、無人飛行機５００の着地盤１２０への着地が可能となる。
なお、制御部３０３が、第１取得部３０３１、第１指令部３０３２、第２取得部３０３３、および第２指令部３０３４の処理を実行することで、本発明に係る制御部として機能する。そして、サーバ３００が、本発明に係る情報処理装置として機能する。
次に、入出力部３０４は、情報の入出力を行うためのインタフェースである。入出力部３０４は、例えば、ディスプレイ装置やタッチパネルを有して構成される。入出力部３０４は、キーボード、近距離通信手段、タッチスクリーンなどを含んでいてもよい。
ここで、第１の実施形態におけるサーバ３００が、無人飛行機５００を収容施設５０に収容させるために行う処理について、図３に示すフローチャートに基づいて説明する。当該処理は、サーバ３００の制御部３０３によって実行される。先ず、Ｓ１０１では、収容装置１００の着地盤１２０が格納状態にあるか否かが判別される。ここで、図４は、第１の実施形態において、着地盤１２０が格納状態にされた収容施設５０を示す図である。図４に示すように、着地盤１２０が収容施設５０内に格納されていると、無人飛行機５００が収容施設５０に入場することができない。そこで、制御部３０３は、着地盤１２０を制御する駐機場端末装置１１０と通信を行い、着地盤１２０の制御状態を取得することで、上記を判定する。Ｓ１０１で肯定判定されると処理はＳ１０２へ進み、Ｓ１０１で否定判定されると処理はＳ１０５へ進む。
Ｓ１０１で肯定判定された場合、次に、Ｓ１０２では、飛行中の無人飛行機５００の収容施設５０への入場に関する入場情報が取得される。制御部３０３は、例えば、無人飛行機５００と収容装置１００との無線通信によって検出された情報を収容装置１００から取得することで、入場情報を取得することができる。そして、次のＳ１０３では、Ｓ１０２の処理で取得した入場情報に基づいて、無人飛行機５００が収容施設５０に入場するか否かが判別される。Ｓ１０３で肯定判定されると処理はＳ１０４へ進み、Ｓ１０３で否定判定されると処理はＳ１０２へ戻る。
Ｓ１０３で肯定判定された場合、次に、Ｓ１０４では、収容装置１００に対して着地盤１２０を突出状態に制御するための指令が出される。ここで、図５は、第１の実施形態において、格納状態から突出状態に動作する着地盤１２０について説明するための図である。図５によると、無人飛行機５００のうちの無人飛行機５００ａと、収容装置１００と、の間で無線通信が行われている。このとき、サーバ３００の制御部３０３は、無人飛行機５００ａが収容施設５０に入場する予定であることを取得し、収容装置１００に対して着地盤１２０を突出状態に制御するための指令を出す。そうすると、サーバ３００から着地盤１２０を突出状態に制御するための指令を受けた収容装置１００の駐機場端末装置１１０が、着地盤１２０を突出状態に制御する。ここで、図５に示すように、本実施形態の着地盤１２０は、収容施設５０の外周壁５１によって画定される内部空間５２に格納された状態（格納状態）から該外周壁５１の外側に向かって略水平方向に動作し、これにより、該着地盤１２０が収容施設５０の外周壁５１から突出された突出状態が形成される。そして、Ｓ１０４の処理が終了すると、Ｓ１０５へ進む。
Ｓ１０５では、無人飛行機５００の着地盤１２０への着地に関する着地情報が取得される。制御部３０３は、無人飛行機５００の着地盤１２０への着地を検出可能なセンサによって検出された検出情報に基づいて、着地情報を取得することができる。そして、次のＳ１０６では、Ｓ１０５の処理で取得した着地情報に基づいて、無人飛行機５００が着地盤１２０に着地したか否かが判別される。Ｓ１０６で肯定判定されると処理はＳ１０７へ進み、Ｓ１０６で否定判定されると処理はＳ１０５へ戻る。
Ｓ１０６で肯定判定された場合、次に、Ｓ１０７では、収容装置１００に対して着地盤１２０を格納状態に制御するための指令が出される。ここで、図６は、第１の実施形態において、突出状態から格納状態に動作する着地盤１２０について説明するための第１の図である。図６によると、無人飛行機５００のうちの無人飛行機５００ａが、着地盤１２０に着地している。このとき、サーバ３００の制御部３０３は、上述したようにして、無人飛行機５００ａが着地盤１２０に着地したことを取得する。そして、制御部３０３は、収容装置１００に対して着地盤１２０を格納状態に制御するための指令を出す。そうすると、サーバ３００から着地盤１２０を格納状態に制御するための指令を受けた収容装置１００の駐機場端末装置１１０が、着地盤１２０を格納状態に制御する。ここで、図６に示すように、本実施形態の着地盤１２０は、収容施設５０の外周壁５１から突出された状態（
突出状態）から該外周壁５１の内側に向かって略水平方向に動作し、これにより、該着地盤１２０が収容施設５０の内部空間５２に格納された格納状態が形成される。そして、着地盤１２０に着地した無人飛行機５００は、該着地盤１２０とともに収容施設５０の内部空間５２に格納されることになる。つまり、無人飛行機５００が収容施設５０に収容されることになる。
そして、着地盤１２０とともに収容施設５０の内部空間５２に格納された無人飛行機５００を、着地盤１２０から駐機場所に移動させると、再度突出状態にした着地盤１２０に無人飛行機５００を着地させることができる。これによれば、着地盤１２０が比較的狭くても、繰り返し該着地盤１２０に無人飛行機５００を着地させることができ、無人飛行機５００の収容施設５０への収容について、時間短縮が図られる。その結果、飛行移動体の利用が促進されることになる。
なお、上記の着地盤１２０は、略水平方向に可動可能に構成されるが、これに限定する意図はない。図７は、第１の実施形態において、突出状態から格納状態に動作する着地盤１２０について説明するための第２の図である。図７に示す着地盤１２０は、収容施設５０の外周壁５１から突出された状態（突出状態）を表しており、支点Ａと関節とを有するリンク機構１２１によって支持されている。そして、このような着地盤１２０が格納状態に制御されるときには、支点Ａを中心にリンク機構１２１が回転し関節が折り曲げられることによって、着地盤１２０が矢Ａの方向に動作し、該着地盤１２０が収容施設５０の内部空間５２に格納された格納状態が形成されることになる。
また、サーバ３００の制御部３０３は、無人飛行機５００が着地盤１２０に着地するときの該無人飛行機５００の姿勢に応じて、収容装置１００に対して、該着地盤１２０の水平方向に対する傾きを制御するための指令を出してもよい。そして、このように傾きが変化する構成は、上記の図７に示したリンク機構１２１によって支持される着地盤１２０によって実現され得る。ここで、図８は、着地盤１２０の水平方向に対する傾きを変化させる例について説明するための図である。図８によると、着地盤１２０とリンク機構１２１との接続部に、リンク機構１２１の支点Ｂが設けられている。そうすると、この支点Ｂを中心に着地盤１２０を回転させることが可能となる。そして、支点Ｂを中心に着地盤１２０が回転されると、該着地盤１２０の水平方向に対する傾きが変化することになる。なお、サーバ３００は、無人飛行機５００の機体の状態をセンシングできる機体センサ５０１によって検出された該無人飛行機５００の姿勢に関する情報を、該無人飛行機５００からの通信によって取得してもよい。そして、サーバ３００は、例えば、無人飛行機５００において着地盤１２０と接地する部分の水平方向に対する傾きと、着地盤１２０の水平方向に対する傾きと、が略一致するように、収容装置１００に対して、該着地盤１２０の水平方向に対する傾きを制御するための指令を出してもよい。
また、以上の説明は、飛行移動体が無人飛行体である場合の例を述べたが、本実施形態における飛行移動体は、有人飛行体であってもよい。そして、この有人飛行体は、自律移動を行う自律移動体であってよいし、ユーザによって運転されてもよい。例えば、有人飛行体がユーザによって運転される場合、サーバ３００は、該有人飛行体が着地盤１２０へ着地するための進路に関する情報を該有人飛行体に送信してもよい。そうすると、着地盤１２０への進入経路を有人飛行体のヘッドアップディスプレイに表示させることが可能となり、ユーザの利便性が高められる。
＜第１の実施形態の変形例＞
上記第１の実施形態の変形例について、図９〜図１１に基づいて説明する。本変形例では、第１取得部３０３１が、着地情報として、複数の無人飛行機５００が着地盤１２０に着地したことを取得した場合に、第１指令部３０３２が、着地盤１２０を格納状態に制御
するための指令を出す。これについて、以下に説明する。
図９は、本変形例におけるサーバ３００が、無人飛行機５００を収容施設５０に収容させるために行う処理についてのフローチャートである。当該処理は、サーバ３００の制御部３０３によって実行される。なお、図９に示す各処理において、上記の図３に示した処理と実質的に同一の処理については、同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。
本変形例では、Ｓ１０５の処理において、無人飛行機５００の着地盤１２０への着地に関する着地情報が取得されると、次のＳ２０６では、Ｓ１０５の処理で取得した着地情報に基づいて、所定数の無人飛行機５００が着地盤１２０に着地したか否かが判別される。ここで、上記の所定数とは、例えば、１つの着地盤１２０に同時に搭載可能な無人飛行機５００の数であって、本変形例では、後述するように３機となる。Ｓ２０６で肯定判定されると処理はＳ１０７へ進み、Ｓ２０６で否定判定されると処理はＳ１０５へ戻る。そして、Ｓ２０６で肯定判定された場合、次に、Ｓ１０７では、収容装置１００に対して着地盤１２０を格納状態に制御するための指令が出される。
以上に述べた処理について、図１０および図１１に基づいて説明する。図１０は、第１の実施形態の変形例において、突出状態から格納状態に動作する着地盤１２０について説明するための第１の図である。図１０によると、収容施設５０ａの着地盤１２０に、３機の無人飛行機５００（無人飛行機５００ａ〜５００ｃ）が着地している。そして、この着地盤１２０に同時に搭載可能な無人飛行機５００の数（上記の所定数）は３機である。そうすると、サーバ３００の制御部３０３は、上記のＳ２０６の処理において、所定数の無人飛行機５００が着地盤１２０に着地したと判定し、上記のＳ１０７の処理において、収容装置１００に対して着地盤１２０を格納状態に制御するための指令を出す。そして、サーバ３００から着地盤１２０を格納状態に制御するための指令を受けた収容装置１００の駐機場端末装置１１０が、着地盤１２０を格納状態に制御することで、着地盤１２０に着地した３機の無人飛行機５００は、該着地盤１２０とともに収容施設５０の内部空間５２に格納されることになる。また、図１０によると、収容施設５０ｂの着地盤１２０には、２機の無人飛行機５００（無人飛行機５００ｄおよび５００ｅ）が着地している。この場合、収容施設５０ｂの着地盤１２０には、もう１機搭載され得る。したがって、サーバ３００の制御部３０３は、上記のＳ２０６の処理において、所定数の無人飛行機５００が着地盤１２０に着地していないと判定する。
図１１は、第１の実施形態の変形例において、突出状態から格納状態に動作する着地盤１２０について説明するための第２の図である。図１１によると、収容施設５０に複数の着地盤１２０が設けられている。そして、この場合においても、上記の図１０と同様に、３機の無人飛行機５００が着地した着地盤１２０が突出状態から格納状態に制御されることになる。
以上によれば、着地盤１２０に比較的多くの無人飛行機５００を着地させることができ、無人飛行機５００の収容施設５０への収容について、時間短縮が図られる。その結果、飛行移動体の利用が促進されることになる。
＜第２の実施形態＞
第２の実施形態について、図１２〜図１４に基づいて説明する。上述した第１の実施形態では、着地盤１２０が、収容施設５０の外周壁５１によって画定される内部空間５２に格納された格納状態と、収容施設５０の外周壁５１から突出された突出状態とに、可動可能に構成される。これに対して、本実施形態では、着地盤１２０が、該着地盤１２０と略直交する仮想軸に対して回転することで、該着地盤１２０における収容施設５０の外周壁５１から突出した突出部と、該着地盤１２０における内部空間５２に格納された格納部と
、が入れ替わるように構成される。これについて、図１２に基づいて説明する。
図１２は、第２の実施形態における情報処理システムの概略構成を示す図である。図１２に示すように、本実施形態における着地盤１２０は、円盤状に形成され、その中心位置から該着地盤１２０と略直交する方向に延びる仮想軸Ａに対して回転可能に構成されている。このような着地盤１２０は、その一部が収容施設５０の外周壁５１によって画定される内部空間５２に格納され、残部が収容施設５０の外周壁５１から突出されるように収容施設５０に設置される。そして、着地盤１２０が仮想軸Ａに対して回転すると、該着地盤１２０における収容施設５０の外周壁５１から突出した突出部（これは、図１２の着地盤１２０において、斜線部で表される。）と、該着地盤１２０における内部空間５２に格納された格納部と、が入れ替わることになる。
そして、図１３は、第２の実施形態におけるサーバ３００が、無人飛行機５００を収容施設５０に収容させるために行う処理についてのフローチャートである。当該処理は、サーバ３００の制御部３０３によって実行される。先ず、Ｓ３０１では、無人飛行機５００の着地盤１２０への着地に関する着地情報が取得される。なお、Ｓ３０１の処理は、上記の図３に示したＳ１０５の処理と実質的に同一である。そして、次のＳ３０２では、Ｓ３０１の処理で取得した着地情報に基づいて、無人飛行機５００が着地盤１２０に着地したか否かが判別される。Ｓ３０２で肯定判定されると処理はＳ３０３へ進み、Ｓ３０２で否定判定されると処理はＳ３０１へ戻る。
Ｓ３０２で肯定判定された場合、次に、Ｓ３０３では、収容装置１００に対して着地盤１２０の回転動作を制御するための指令が出される。ここで、図１４は、第２の実施形態において、突出部と格納部とが入れ替わるように回転動作する着地盤１２０について説明するための図である。図１４によると、無人飛行機５００のうちの無人飛行機５００ａが、着地盤１２０に着地している。このとき、サーバ３００の制御部３０３は、無人飛行機５００ａが着地盤１２０に着地したことを取得する。そして、制御部３０３は、収容装置１００に対して着地盤１２０の回転動作を制御するための指令を出す。そうすると、サーバ３００から着地盤１２０の回転動作を制御するための指令を受けた収容装置１００の駐機場端末装置１１０が、着地盤１２０における突出部と格納部とが入れ替わるように、該着地盤１２０を回転させる。これにより、着地盤１２０の突出部に着地した無人飛行機５００ａは、着地盤１２０の回転動作により、該着地盤１２０の突出部とともに収容施設５０の内部空間５２に格納されることになる。つまり、無人飛行機５００が収容施設５０に収容されることになる。
そして、着地盤１２０とともに収容施設５０の内部空間５２に格納された無人飛行機５００を、着地盤１２０から駐機場所に移動させると、再度着地盤１２０の突出部に無人飛行機５００を着地させることができる。これによれば、繰り返し着地盤１２０に無人飛行機５００を着地させることができ、無人飛行機５００の収容施設５０への収容について、時間短縮が図られる。その結果、飛行移動体の利用が促進されることになる。
なお、本実施形態においても、第１取得部３０３１が、着地情報として、複数の無人飛行機５００が着地盤１２０に着地したことを取得した場合に、第１指令部３０３２が、着地盤１２０の回転動作を制御するための指令を出してもよい。そうすると、着地盤１２０に比較的多くの無人飛行機５００を着地させることができ、無人飛行機５００の収容施設５０への収容について、時間短縮が図られる。その結果、飛行移動体の利用が促進されることになる。
＜第３の実施形態＞
第３の実施形態について、図１５および図１６に基づいて説明する。図１５は、第３の
実施形態における、情報処理システムの概略構成を示す図である。図１６は、第３の実施形態における、情報処理システムに含まれる収容装置１００の構成要素をより詳細に示すとともに、収容装置１００と通信を行う無人飛行機５００の構成要素を示した図である。
上述した第１の実施形態では、無人飛行機５００を収容施設５０に収容させるために行う処理がサーバ３００によって実行される例について説明した。これに対して、本実施形態では、無人飛行機５００を収容施設５０に収容させるために行う処理が収容装置１００によって実行される例について説明する。
ここで、収容装置１００が有する駐機場端末装置１１０の制御部１１４は、駐機場端末装置１１０が行う制御を司る機能部である。制御部１１４は、ＣＰＵなどの演算処理装置によって実現することができる。そして、図１６に示すように、制御部１１４は、更に、第１取得部１１４１と、第１指令部１１４２と、第２取得部１１４３と、第２指令部１１４４と、の４つの機能部を有して構成される。各機能部は、記憶されたプログラムをＣＰＵによって実行することで実現してもよい。
第１取得部１１４１は、無人飛行機５００の着地盤１２０への着地に関する着地情報を取得する。ここで、第１取得部１１４１は、無人飛行機５００の着地盤１２０への着地を検出可能なセンサによって検出された検出情報に基づいて、上記の着地情報を取得することができる。
第１指令部１１４２は、第１取得部１１４１によって取得された着地情報に基づいて、着地盤１２０を格納状態に制御するための指令を出す。本実施形態では、第１指令部１１４２が着地盤１２０を格納状態に制御する指令を出すと、着地盤１２０を動作させる駆動部が稼働する。
第２取得部１１４３は、飛行中の無人飛行機５００の収容施設５０への入場に関する入場情報を取得する。ここで、第２取得部１１４３は、入場情報として、無人飛行機５００の収容施設５０への入場予定を、無人飛行機５００と収容装置１００との無線通信によって検出された情報に基づいて取得してもよい。この場合、無人飛行機５００が、収容装置１００が設けられた収容施設５０に接近すると、無人飛行機５００の通信部５０３と、収容装置１００の駐機場端末装置１１０が有する通信部１１１と、の無線通信が行われる。第２取得部１１４３は、この無線通信によって検出された情報を取得することで、上記の入場情報を取得することができる。
第２指令部１１４４は、第２取得部１１４３によって取得された入場情報に基づいて、着地盤１２０を突出状態に制御するための指令を出す。本実施形態では、第２指令部１１４４が着地盤１２０を突出状態に制御する指令を出すと、着地盤１２０を動作させる駆動部が稼働する。
そして、上記第１の実施形態の図３の説明で述べた、無人飛行機５００を収容施設５０に収容させるために行う処理と同様の処理が、収容装置１００が有する駐機場端末装置１１０の制御部１１４によって実行される。そうすると、着地盤１２０に着地した無人飛行機５００が、該着地盤１２０とともに収容施設５０の内部空間５２に格納される。そして、着地盤１２０とともに収容施設５０の内部空間５２に格納された無人飛行機５００を、着地盤１２０から駐機場所に移動させると、再度突出状態にした着地盤１２０に無人飛行機５００を着地させることができる。これによれば、着地盤１２０が比較的狭くても、繰り返し該着地盤１２０に無人飛行機５００を着地させることができ、無人飛行機５００の収容施設５０への収容について、時間短縮が図られる。その結果、飛行移動体の利用が促進されることになる。
＜その他の変形例＞
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本開示はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施しうる。例えば、本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。
また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。例えば、第１取得部３０３１および第２取得部３０３３をサーバ３００とは別の演算処理装置に形成してもよい。このとき当該別の演算処理装置はサーバ３００と好適に協働可能に構成される。また、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。
本開示は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク・ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。
５０・・・収容施設
１００・・・収容装置
１２０・・・着地盤
３００・・・サーバ
３０１・・・通信部
３０２・・・記憶部
３０３・・・制御部
３０４・・・入出力部
５００・・・無人飛行機

Claims (20)

  1. 飛行移動体を収容する収容施設に設けられ、前記飛行移動体が前記収容施設に収容されるときに該飛行移動体が着地する着地盤であって、前記収容施設の外周壁によって画定される内部空間に格納された格納状態と、前記収容施設の外周壁から突出された突出状態とに、可動可能に構成された着地盤に対する、前記飛行移動体の着地に関する着地情報を取得することと、
    前記着地情報に基づいて、前記着地盤を前記格納状態に制御するための指令を出すことと、
    を実行する制御部を備える、情報処理装置。
  2. 前記制御部は、前記飛行移動体の前記着地盤への着地を検出可能なセンサによって検出された検出情報に基づいて、前記着地情報を取得する、
    請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 前記制御部は、前記着地情報として、前記飛行移動体が前記着地盤に着地したことを取得した場合に、該着地盤を前記格納状態に制御するための指令を出す、
    請求項１又は請求項２に記載の情報処理装置。
  4. 前記制御部は、前記着地情報として、複数の前記飛行移動体が前記着地盤に着地したことを取得した場合に、該着地盤を前記格納状態に制御するための指令を出す、
    請求項１又は請求項２に記載の情報処理装置。
  5. 前記制御部は、飛行中の前記飛行移動体の前記収容施設への入場に関する入場情報を取得し、該入場情報に基づいて、前記着地盤を前記突出状態に制御するための指令を出す、
    請求項１から請求項４の何れか１項に記載の情報処理装置。
  6. 前記制御部は、前記入場情報として、前記飛行移動体の前記収容施設への入場予定を、該飛行移動体の運行計画に基づいて取得する、
    請求項５に記載の情報処理装置。
  7. 前記制御部は、前記入場情報として、前記飛行移動体の前記収容施設への入場予定を、該飛行移動体の位置情報に基づいて取得する、
    請求項５に記載の情報処理装置。
  8. 前記制御部は、前記入場情報として、前記飛行移動体の前記収容施設への入場予定を、該飛行移動体に設けられた第１センサと、該収容施設に設けられた第２センサと、の無線通信によって検出された情報に基づいて取得する、
    請求項５に記載の情報処理装置。
  9. 前記着地盤は、略水平方向に可動可能に構成される、
    請求項１から請求項８の何れか１項に記載の情報処理装置。
  10. 前記制御部は、前記収容施設に設けられた装置であって前記着地盤を制御する収容装置に対して、前記着地盤を制御するための指令を出す、
    請求項１から請求項９の何れか１項に記載の情報処理装置。
  11. 飛行移動体を収容する収容施設に設けられ、前記飛行移動体が前記収容施設に収容されるときに該飛行移動体が着地する着地盤であって、その一部が前記収容施設の外周壁によって画定される内部空間に格納され、残部が前記収容施設の外周壁から突出され、該着地
    盤と略直交する仮想軸に対して回転することで、該着地盤における前記収容施設の外周壁から突出した突出部と、該着地盤における前記内部空間に格納された格納部と、が入れ替わるように構成された着地盤に対する、前記飛行移動体の着地に関する着地情報を取得することと、
    前記着地情報に基づいて、前記着地盤の回転動作を制御するための指令を出すことと、
    を実行する制御部を備える、情報処理装置。
  12. 前記制御部は、前記飛行移動体の前記着地盤への着地を検出可能なセンサによって検出された検出情報に基づいて、前記着地情報を取得する、
    請求項１１に記載の情報処理装置。
  13. 前記制御部は、前記着地情報として、前記飛行移動体が前記着地盤に着地したことを取得した場合に、該着地盤の回転動作を制御するための指令を出す、
    請求項１１又は請求項１２に記載の情報処理装置。
  14. 前記制御部は、前記着地情報として、複数の前記飛行移動体が前記着地盤に着地したことを取得した場合に、該着地盤の回転動作を制御するための指令を出す、
    請求項１１又は請求項１２に記載の情報処理装置。
  15. 前記制御部は、前記収容施設に設けられた装置であって前記着地盤を制御する収容装置に対して、前記着地盤を制御するための指令を出す、
    請求項１１から請求項１４の何れか１項に記載の情報処理装置。
  16. 前記制御部は、前記飛行移動体が前記着地盤に着地するときの該飛行移動体の姿勢に応じて、該着地盤の水平方向に対する傾きを制御するための指令を出す、
    請求項１から請求項１５の何れか１項に記載の情報処理装置。
  17. 前記飛行移動体は、無人飛行体である、
    請求項１から請求項１６の何れか１項に記載の情報処理装置。
  18. 前記飛行移動体は、有人飛行体である、
    請求項１から請求項１６の何れか１項に記載の情報処理装置。
  19. 前記飛行移動体は、外部からの指令に基づいて自律移動を行う自律移動体である、
    請求項１から請求項１８の何れか１項に記載の情報処理装置。
  20. コンピュータが、
    飛行移動体を収容する収容施設に設けられ、前記飛行移動体が前記収容施設に収容されるときに該飛行移動体が着地する着地盤であって、前記収容施設の外周壁によって画定される内部空間に格納された格納状態と、前記収容施設の外周壁から突出された突出状態とに、可動可能に構成された着地盤に対する、前記飛行移動体の着地に関する着地情報を取得することと、
    前記着地情報に基づいて、前記着地盤を前記格納状態に制御するための指令を出すことと、
    を実行する情報処理方法。
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