WO2022000195A1 - 作业方法、控制设备、作业无人机、系统及存储介质 - Google Patents

作业方法、控制设备、作业无人机、系统及存储介质 Download PDF

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WO2022000195A1
WO2022000195A1 PCT/CN2020/098996 CN2020098996W WO2022000195A1 WO 2022000195 A1 WO2022000195 A1 WO 2022000195A1 CN 2020098996 W CN2020098996 W CN 2020098996W WO 2022000195 A1 WO2022000195 A1 WO 2022000195A1
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WO
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positioning
drones
drone
position information
wireless
Prior art date
Application number
PCT/CN2020/098996
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English (en)
French (fr)
Inventor
高翔
宋健宇
赖镇洲
Original Assignee
深圳市大疆创新科技有限公司
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/106—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones

Definitions

  • the present application relates to the field of positioning technology, and in particular, to an operation method, a control device, an operation drone, a system and a storage medium.
  • UAVs can perform operational tasks on objects in the environment, such as aerial survey operations in a certain area, patrolling of electricity, natural gas pipelines, oil pipelines and bridges. Inspection operations, when UAVs perform tasks on objects in the environment, UAV positioning is mainly achieved through satellite positioning. However, in some cases, satellite signals are easily blocked and interfered, and UAVs cannot use satellite signals. Human-machine positioning makes it inconvenient for drones to perform tasks.
  • the embodiments of the present application provide an operation method, a control device, an operation UAV, a system, and a storage medium, which aim to solve the problem that the UAV cannot perform positioning based on satellite signals during operation tasks.
  • an embodiment of the present application provides an operation method, which is applied to an unmanned aerial vehicle operation system, wherein the unmanned aerial vehicle operation system includes an operation unmanned aerial vehicle that performs an operation task on an operation object in the environment and a A plurality of positioning drones flying in the environment, the operation drones include wireless positioning tags, each of the positioning drones includes a radio positioning base station and a satellite positioning device; the method includes:
  • the position information of the working drone is determined according to the relative position information and the position information output by the satellite positioning devices on the plurality of positioning drones.
  • the position information of the working drone is determined according to the relative position information and the position information output by the satellite positioning devices on the plurality of positioning drones.
  • an embodiment of the present application further provides a control device, the control device is used to control an unmanned aerial vehicle operation system, and the unmanned aerial vehicle operation system includes an unmanned aerial vehicle that performs an operation task on an operation object in the environment aircraft and a plurality of positioning drones flying in the environment, the operation drones include wireless positioning tags, each of the positioning drones includes a radio positioning base station and a satellite positioning device;
  • control device includes a memory and a processor
  • the processor is configured to execute the computer program and implement the following steps when executing the computer program:
  • the position information of the working drone is determined according to the relative position information and the position information output by the satellite positioning devices on the plurality of positioning drones.
  • an embodiment of the present application further provides a work drone, which is used to perform work tasks on work objects in the environment, the work drone includes a wireless positioning tag, and the wireless a positioning tag for communicating with radiolocation base stations on a plurality of positioning drones flying in the environment, the operational drones further comprising a memory and a processor;
  • the memory for storing computer programs
  • the processor is configured to execute the computer program and implement the following steps when executing the computer program:
  • the position information of the working drone is determined according to the relative position information and the position information output by the satellite positioning devices on the plurality of positioning drones.
  • the embodiments of the present application further provide an unmanned aerial vehicle operation system, and the unmanned aerial vehicle operation system includes:
  • a work drone used for performing work tasks on work objects in the environment, wherein the work drone includes a wireless positioning tag;
  • each of the positioning drones includes a radiolocation base station and a satellite positioning device;
  • the position information of the working drone can be determined according to the wireless signal communication between the wireless positioning tag and a plurality of the radio positioning base stations and the position information output by the satellite positioning devices on the positioning drones .
  • an embodiment of the present application further provides a computer-readable storage medium, where the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the processor implements the method described in the present application. The steps of any one of the provided work methods.
  • the embodiments of the present application provide an operation method, a control device, an operation drone, a system, and a storage medium. It is determined through wireless signal communication between a wireless positioning tag on the operation drone and a plurality of the radio positioning base stations The relative position information between the man-machine and multiple positioning drones, and the position information of the working drone is determined according to the relative position information and the position information output by the satellite positioning devices on the multiple positioning drones, so that the operation is unmanned.
  • the UAV can always locate the object in the environment while performing the task, thus solving the problem that the UAV cannot locate based on the satellite signal during the task.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a scene of a drone operating system provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of steps of an operation method provided by an embodiment of the present application.
  • Fig. 3 is a positional relationship diagram between a plurality of positioning drones and operation drones in the embodiment of the present application;
  • FIG. 4 is a schematic diagram of the shape of the first formation formed by the flight of multiple positioning drones in the embodiment of the present application;
  • FIG. 6 is a schematic flowchart of steps of another operation method provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 7 is a schematic structural block diagram of a control device provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 9 is a schematic block diagram of the structure of an unmanned aerial vehicle operating system provided by an embodiment of the present application.
  • the embodiments of the present application provide an operation method, a control device, an operation drone, a system, and a storage medium.
  • the operation method can be applied to an operation drone, a positioning drone, or a drone.
  • the operating system can also be applied to control equipment, which is not specifically limited in this application.
  • the UAV operation system includes an operation UAV that performs an operation task on an operation object in the environment and a plurality of positioning UAVs flying in the environment, and the operation UAV includes a wireless positioning tag
  • Each positioning drone includes a radio positioning base station and a satellite positioning device.
  • the operation objects include bridges, buildings and caves, etc.
  • the satellite positioning devices include satellite positioning devices including global positioning system (Global Positioning System, GPS) or real-time kinematic (Real-time kinematic, RTK) positioning devices.
  • the number of positioning drones may be set according to actual conditions, which is not specifically limited in this embodiment of the present application. For example, the number of positioning drones is four.
  • the UAV operation system includes an operation UAV 100 and four positioning UAVs, and the four positioning UAVs are the first positioning UAV 210 and the second positioning UAV respectively.
  • the man-machine 220, the third positioning drone 230 and the fourth positioning drone 240, the operation drone includes a wireless positioning tag (not shown in the figure)
  • the first positioning drone 210, the second positioning drone 240 220, the third positioning drone 230 and the fourth positioning drone 240 all include a radio positioning base station and a satellite positioning device (not shown in the figure).
  • the communication between the radio positioning base station and the position information output by the satellite positioning device on the four positioning drones can determine the position information of the working drone.
  • a work drone or a positioning drone can be moved upwards by the lift force generated by one or more rotors.
  • the work drone or positioning drone can move along the Z axis (which may be directed upward relative to the work drone or positioning drone), the X axis, and/or the Y axis (which may be lateral).
  • the work drone or positioning drone can move along one, two or three axes that are perpendicular to each other.
  • the work drone or positioning drone can be a rotorcraft.
  • the operational drone or positioning drone may be a multi-rotor aircraft that may include multiple rotors. Multiple rotors can be rotated to generate lift for work drones or positioning drones.
  • the rotor can be a propulsion unit that allows the work drone or positioning drone to move freely through the air.
  • the rotors may rotate at the same rate and/or may generate the same amount of lift or thrust.
  • the rotors can be freely rotated at different rates, producing different amounts of lift or thrust and/or allowing the operation or positioning drone to rotate.
  • one, two, three, four, five, six, seven, eight, nine, ten or more may be provided on a work or positioning drone rotor.
  • the rotors may be arranged with their axes of rotation parallel to each other. In some cases, the axes of rotation of the rotors can be at any angle relative to each other, which can affect the movement of an operational drone or a positioning drone.
  • a work or positioning drone can have multiple rotors.
  • the rotor may be attached to the body of the operational drone or the positioning drone, which may contain a control unit, inertial measurement unit (IMU), processor, battery, power supply, and/or other sensors.
  • the rotor may be connected to the body by one or more arms or extensions branching off from the central portion of the body.
  • one or more arms may extend radially from the central body of the work or positioning drone, and may have rotors at or near the ends of the arms.
  • the wireless positioning tag is an Ultra Wide Band (UWB) positioning tag
  • the wireless signal communication between the UWB positioning tag and the radio positioning base station is UWB signal communication.
  • the wireless signal communication between the wireless positioning tag and multiple radio positioning base stations can be: transmitting the wireless positioning signal through the wireless positioning tag, receiving the wireless positioning signal transmitted by the wireless positioning
  • the wireless signal communication between the positioning base stations may also be: transmitting wireless positioning signals through wireless positioning base stations on multiple positioning drones, and receiving wireless positioning signals transmitted by multiple radio positioning base stations through wireless positioning tags.
  • the wireless positioning signals transmitted by the wireless positioning tags received by the wireless positioning base stations of the multiple positioning drones are obtained; the relative relationship between the working drone and the multiple positioning drones is determined according to the wireless positioning signals location information.
  • the relative position information includes the relative distance and/or relative angle between the working drone and the multiple positioning drones.
  • S102 Determine the position information of the operation drone according to the relative position information and the position information output by the satellite positioning devices on the plurality of positioning drones.
  • the satellite positioning device After determining the relative position information between the operation drone and the multiple positioning drones, obtain the position information output by the satellite positioning devices on the multiple positioning drones, and according to the relative position information and the multiple positioning drones The position information output by the satellite positioning device.
  • the satellite positioning device includes a satellite positioning device including a global positioning system (Global Positioning System, GPS) or a real-time kinematic (Real-time kinematic, RTK) positioning device.
  • GPS Global Positioning System
  • RTK real-time kinematic
  • the hovering position of each positioning drone in the environment can be determined according to the height of the operation object of the operation drone and the preset safety distance between the positioning drone and the operation object.
  • the safety distance can be set according to the actual situation, which is not specifically limited in this application.
  • a plurality of positioning drones fly following the work drone in an environment where the work drone is performing work tasks.
  • the operation drones perform operation tasks on the operation objects in the environment according to the operation route, and each positioning drone follows the operation drone in the environment according to the following flight route, and each positioning drone follows the flight.
  • the route can be determined according to the operation route of the operation drone, or the following flight route of each positioning drone can be determined according to the operation route of the operation drone and the preset safety distance between the positioning drone and the operation object.
  • the preset safety distance can be set according to the actual situation, which is not specifically limited and determined in this application.
  • At least two positioning drones are located on both sides of the working drone in the horizontal direction and/or the vertical direction.
  • the first positioning drone 210 and the third positioning drone 230 are located on the left side of the operation drone 100 in the horizontal direction
  • the UAV 240 is located on the right side of the operation UAV 100 in the horizontal direction.
  • the first positioning UAV 210 and the fourth UAV 240 are located in the horizontal direction without the operation UAV 100 .
  • the position information of the operation object is obtained; the position information of a plurality of positioning drones is determined according to the position information of the operation object;
  • the operation drone flies in the environment where the operation drone performs the operation task, that is, according to the position information of the multiple positioning drones, it controls the multiple positioning drones to hover and fly in the environment where the operation drone performs the operation task, or according to the position information of the multiple positioning drones
  • the position information of the UAV controls a plurality of positioning UAVs to follow the operation UAV in the environment where the operation UAV performs the operation task.
  • the wireless signal communication between the tag and the radio positioning base stations on the multiple positioning drones and the position information output by the satellite positioning devices on the multiple positioning drones determine the position information of the working drone.
  • the method of acquiring the position information of the operation object may be: acquiring the relative position between the operation drone and the operation object; determining the operation according to the relative position and the position information of the operation drone The location information of the object.
  • the position information of the operation object may be the position information corresponding to the spatial point or plane on the operation object, or may be the position information corresponding to the center point on the operation object, and the relationship between the operation drone and the operation object may be
  • the relative position of the work drone can be determined by the sensors mounted on the work drone, which include vision sensors, TOF cameras and radar, etc.
  • the relative position between the work drone and the work object includes relative distance, relative angle and relative orientation, etc. . Based on the relative position between the work drone and the work object and the position information of the work drone, the position information of the work object can be accurately determined.
  • the method of determining the position information of the multiple positioning drones according to the position information of the working object may be: obtaining the safety distance between the working object and the multiple positioning drones, and determining the position information according to the safety distance and the positioning drones.
  • the position information of the operation object determines the position information of the multiple positioning drones, so that when the multiple positioning drones are controlled to fly in the environment according to the position information of the multiple positioning drones, the multiple positioning drones are connected to the operation.
  • the distance between objects is greater than or equal to this safe distance.
  • the distance between the positioning drone and the work object may be the distance between the center point of the work object and the center point of the positioning drone, or may be the edge of the work object and the edge of the positioning drone
  • the distance between can also be the distance between the edge of the operation object and the center point of the positioning drone.
  • the safety distance can be set according to the actual situation, which is not specifically limited in this application. For example, the safety distance is 5 meters.
  • the manner of controlling the plurality of positioning drones to hover and fly in the environment according to the target formation may be: acquiring target position information of the plurality of positioning drones according to the target formation; The target position information of the man-machine controls multiple positioning drones to hover and fly in the environment, so that the formation when the multiple positioning drones hover and fly in the environment is the target formation.
  • the method of controlling a plurality of positioning drones to follow the operation drone in the environment according to the target formation may be: controlling the operation drone to fly according to the operation route, and determining the target formation and operation route according to the target formation.
  • the method for determining the target formation of the multiple positioning drones flying in the environment may be: selecting any preset formation from the multiple preset formations as the multiple positioning drones flying in the environment. target formation during mid-flight. Or, display a formation selection page, where the formation selection page displays the positioning accuracy of the operation drone when there are multiple positioning drones flying according to each of the multiple preset formations; obtain the user's positioning accuracy in the formation The selection page selects the preset formation based on the displayed positioning accuracy, and uses the preset formation selected by the user as the target formation when multiple positioning drones fly in the environment.
  • the target formation includes any one of a first formation and a second formation, and when multiple positioning drones fly according to the first formation, the flight altitudes of the multiple positioning drones are all the same, and the multiple positioning drones fly at the same height.
  • the positioning drones fly in the second formation the flight altitudes of at least two positioning drones are different.
  • the positioning drones flying according to the first formation in the environment where the operation drones perform the task are the first positioning drone 210 , the second positioning drone 220 , and the first positioning drone 220 .
  • Three positioning drones 230 and fourth positioning drones 240, and the first positioning drone 210, the second positioning drone 220, the third positioning drone 230 and the fourth positioning drone 240 are formed when they fly
  • the shape of the first formation is a horizontal quadrilateral, that is, the flying heights of the first positioning drone 210, the second positioning drone 220, the third positioning drone 230 and the fourth positioning drone 240 are all the same.
  • the method of determining the target formation of multiple positioning drones when flying in the environment may also be: acquiring contour information of the working object through sensors on the working drone; determining the multiple target formations according to the contour information A target formation that locates the drone as it flies in the environment.
  • the sensor includes vision sensor, TOF camera and radar.
  • the target formation of multiple positioning drones when flying in the environment can be determined by the contour information of the operation object, which can realize the adaptive switching of the formations of multiple positioning drones when flying in the environment, and improve the positioning of the operation drones. precision.
  • the method of determining the target formation of multiple positioning drones when flying in the environment according to the contour information may be: determining the passable width and passable height of the work object according to the contour information; Determine the target formation of multiple positioning UAVs when flying in the environment through the width and the passable height, that is, obtain the passable width range and passable height range corresponding to each preset The corresponding passable width range and passable height range and the passable width and passable height of the operation object are used to determine the target formations of multiple positioning drones when flying in the environment from multiple preset formations.
  • the target formation of the multiple positioning drones flying in the environment and the multiple positioning drones flying in the environment are determined. Whether the current formation at the time is the same, when it is determined that the target formation is different from the current formation, send formation switching reminder information to the control device that communicates with the UAV operating system, so that the control device can output the formation switching reminder information to remind the user whether Switch the formation of multiple positioning drones flying in the environment; when receiving the user-triggered formation switching instruction sent by the control device, control multiple positioning drones to form in the environment according to the target formation according to the formation switching instruction flight.
  • the relative position information between the operation drone and the multiple positioning drones is determined through wireless signal communication between the wireless positioning tag on the operation drone and a plurality of the radio positioning base stations, And according to the relative position information and the position information output by the satellite positioning devices on the multiple positioning drones, the position information of the working drone is determined, so that the working drone can always perform the work task on the work object in the environment. It can be positioned, thus solving the problem that the UAV cannot be positioned based on satellite signals in the process of performing tasks.
  • FIG. 6 is a schematic flowchart of steps of another operation method provided by an embodiment of the present application.
  • the operation method is applied to a work drone, which is used for performing work tasks on a work object in the environment, and the work drone includes a wireless positioning tag, and the wireless positioning tag is used to communicate with a drone flying in the environment.
  • the radio positioning base stations on a plurality of positioning drones communicate with each other, and each positioning drone includes a radio positioning base station and a satellite positioning device.
  • the operation method includes steps S201 to S203.
  • S201 Determine relative position information between the working drone and the multiple positioning drones according to the wireless signal communication between the wireless positioning tag and the multiple radio positioning base stations.
  • S202 Acquire position information output by the satellite positioning devices on the multiple positioning drones.
  • S203 Determine the position information of the operation drone according to the relative position information and the position information output by the satellite positioning devices on the plurality of positioning drones.
  • the wireless positioning tag is an Ultra Wide Band (UWB) positioning tag
  • UWB Ultra Wide Band
  • the operation drone receives wireless positioning signals transmitted by wireless positioning base stations on multiple positioning drones through the wireless positioning tag; the operation drone and the plurality of positioning drones are determined according to the wireless positioning signal. relative position information between.
  • the relative position information includes relative distance, camera distance, relative azimuth, and the like.
  • the working drone After determining the relative position information between the working drone and the multiple positioning drones, the working drone acquires the position information output by the satellite positioning devices on the multiple positioning drones.
  • the operation drone is connected to multiple positioning drones. Therefore, the multiple positioning drones can send the position information output by the satellite positioning device to the operation drone through the wireless communication channel.
  • the satellite positioning device includes satellites.
  • the positioning device includes a global positioning system (Global Positioning System, GPS) or a real-time kinematic (Real-time kinematic, RTK) positioning device.
  • a plurality of positioning drones are communicatively connected to the control device, and the operation drones are also communicatively connected to the control device. Therefore, the plurality of positioning drones send the position information output by the satellite positioning device to the control device.
  • the control device when receiving the position information output by the satellite positioning device, forwards the position information output by the satellite positioning device to the working drone.
  • the working drone After determining the relative position information between the working drone and the multiple positioning drones, the working drone is based on the relative position information and the position information output by the satellite positioning devices on the multiple positioning drones.
  • multiple positioning drones hover and fly in the environment where the working drone performs the task, or multiple positioning drones fly with the working drone in the environment where the working drone performs the task;
  • at least two positioning drones are located on both sides of the operation drone in the horizontal direction and/or the vertical direction.
  • the relative position information between the operation drone and the multiple positioning drones is determined through wireless signal communication between the wireless positioning tag on the operation drone and a plurality of the radio positioning base stations; Obtain the position information output by the satellite positioning devices on the multiple positioning drones; determine the position information of the working drone according to the relative position information and the position information output by the satellite positioning devices on the multiple positioning drones, so that the working drone is It can always locate the object in the environment while performing the task, thus solving the problem that the UAV cannot locate based on the satellite signal in the process of performing the task.
  • FIG. 7 is a schematic structural block diagram of a control device provided by an embodiment of the present application.
  • the control device is used to control an unmanned aerial vehicle operation system, and the unmanned aerial vehicle operation system includes an operation unmanned aerial vehicle that performs operation tasks on a working object in the environment and a plurality of positioning unmanned aerial vehicles flying in the environment.
  • the man-machine includes a wireless positioning tag, and each of the positioning drones includes a radio positioning base station and a satellite positioning device.
  • the control device includes but is not limited to a remote control, a ground control platform, a mobile phone, a tablet computer, a notebook computer, a PC computer, and the like.
  • control device is connected in communication with the operation drone, so that the control device can control the operation drone to perform work tasks on the work object in the environment, and the control device is also connected in communication with a plurality of positioning drones, The control device is enabled to control a plurality of positioning drones to fly in the environment.
  • the control device 300 includes a processor 301 and a memory 302, and the processor 301 and the memory 302 are connected by a bus 303, such as an I2C (Inter-integrated Circuit) bus.
  • a bus 303 such as an I2C (Inter-integrated Circuit) bus.
  • the processor 301 may be a micro-controller unit (Micro-controller Unit, MCU), a central processing unit (Central Processing Unit, CPU), or a digital signal processor (Digital Signal Processor, DSP) or the like.
  • MCU Micro-controller Unit
  • CPU Central Processing Unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • the memory 302 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) magnetic disk, an optical disk, a U disk, a mobile hard disk, and the like.
  • ROM Read-Only Memory
  • the memory 302 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) magnetic disk, an optical disk, a U disk, a mobile hard disk, and the like.
  • the processor 301 is used for running the computer program stored in the memory 302, and implements the following steps when executing the computer program:
  • the position information of the working drone is determined according to the relative position information and the position information output by the satellite positioning devices on the plurality of positioning drones.
  • the wireless positioning tag is a UWB positioning tag
  • the wireless signal communication between the UWB positioning tag and the radio positioning base station is UWB signal communication.
  • the wireless location tag is used to transmit a wireless location signal; the wireless location tag and the radio location base station are used to determine the relationship between the operation drone and the plurality of Locate relative position information between drones, including:
  • the relative position information between the working drone and the plurality of positioning drones is determined according to the wireless positioning signal.
  • the plurality of positioning drones hover in the environment.
  • the plurality of positioning drones follow the work drone in the environment.
  • At least two positioning drones are located on both sides of the operation drone in the horizontal direction and/or the vertical direction .
  • the processor is further configured to implement the following steps:
  • the plurality of positioning drones are controlled to fly in the environment according to the position information of the plurality of positioning drones.
  • the acquiring the location information of the work object includes:
  • the position information of the work object is determined according to the relative position and the position information of the work drone.
  • the processor is further configured to implement the following steps:
  • the plurality of positioning drones are controlled to fly in the environment according to the target formation.
  • the target formation includes any one of a first formation and a second formation, and when the multiple positioning drones fly according to the first formation, the The flight altitudes are all the same.
  • At least two positioning drones when the plurality of positioning drones fly in the second formation, at least two positioning drones have different flight heights.
  • the determining a target formation of the plurality of positioning drones when flying in the environment includes:
  • a target formation of the plurality of positioning drones when flying in the environment is determined according to the profile information.
  • the satellite positioning device includes a GPS positioning device or an RTK positioning device.
  • FIG. 8 is a schematic block diagram of the structure of an operation drone provided by an embodiment of the present application.
  • the work drone 400 is used to perform work tasks on the work object in the environment, and the work drone 400 includes a wireless positioning tag 401 , and the wireless positioning tag 401 is used to be related to a plurality of positioning signals flying in the environment.
  • the radio positioning base station on the man-machine communicates, and each positioning drone includes a radio positioning base station and a satellite positioning device.
  • the operation drone 400 further includes a processor 402 and a memory 403.
  • the wireless positioning tag 401, the processor 402, and the memory 403 are connected by a bus 404, such as an I2C (Inter-integrated Circuit) bus.
  • the positioning drone or the operation drone can be a rotary-wing drone, such as a quad-rotor drone, a six-rotor drone, an eight-rotor drone, a fixed-wing drone, or a The combination of rotary-wing and fixed-wing UAVs is not limited here.
  • the processor 402 may be a micro-controller unit (Micro-controller Unit, MCU), a central processing unit (Central Processing Unit, CPU) or a digital signal processor (Digital Signal Processor, DSP) or the like.
  • MCU Micro-controller Unit
  • CPU Central Processing Unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • the memory 403 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) magnetic disk, an optical disk, a U disk, a mobile hard disk, and the like.
  • ROM Read-Only Memory
  • the memory 403 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) magnetic disk, an optical disk, a U disk, a mobile hard disk, and the like.
  • the processor 402 is used for running the computer program stored in the memory 403, and implements the following steps when executing the computer program:
  • the position information of the working drone is determined according to the relative position information and the position information output by the satellite positioning devices on the plurality of positioning drones.
  • the wireless positioning tag is a UWB positioning tag
  • the wireless signal communication between the UWB positioning tag and the radio positioning base station is UWB signal communication.
  • the wireless location tag is used to receive a wireless location signal; the wireless location tag and the radio location base station are used to determine whether the working drone is connected to the plurality of Locate relative position information between drones, including:
  • the relative position information between the working drone and the plurality of positioning drones is determined according to the wireless positioning signal.
  • the plurality of positioning drones hover in the environment.
  • the plurality of positioning drones follow the work drone in the environment.
  • At least two positioning drones are located on both sides of the operation drone in the horizontal direction and/or the vertical direction .
  • the processor is further configured to implement the following steps:
  • the plurality of positioning drones are controlled to fly in the environment according to the position information of the plurality of positioning drones.
  • the acquiring the location information of the work object includes:
  • the position information of the work object is determined according to the relative position and the position information of the work drone.
  • the processor is further configured to implement the following steps:
  • the plurality of positioning drones are controlled to fly in the environment according to the target formation.
  • the target formation includes any one of a first formation and a second formation, and when the multiple positioning drones fly according to the first formation, the The flight altitudes are all the same.
  • At least two positioning drones when the plurality of positioning drones fly in the second formation, at least two positioning drones have different flight heights.
  • the determining a target formation of the plurality of positioning drones when flying in the environment includes:
  • a target formation of the plurality of positioning drones when flying in the environment is determined according to the profile information.
  • the satellite positioning device includes a GPS positioning device or an RTK positioning device.
  • FIG. 9 is a schematic structural block diagram of an unmanned aerial vehicle operating system provided by an embodiment of the present application.
  • the UAV operation system 500 includes:
  • the operation drone 510 is used to perform operation tasks on the operation object in the environment, wherein the operation drone 510 includes a wireless positioning tag;
  • each of the positioning drones 520 includes a radiolocation base station and a satellite positioning device;
  • the location information of the operation drone 510 can be based on the wireless signal communication between the wireless positioning tag and multiple radio positioning base stations and the position information output by the satellite positioning devices on the multiple positioning drones Sure.
  • the embodiments of the present application further provide a computer-readable storage medium, where the computer-readable storage medium stores a computer program, the computer program includes program instructions, and the processor executes the program instructions to implement the above embodiments Provides the steps of the job method.
  • the computer-readable storage medium may be an internal storage unit of the control device or the operation drone described in any of the foregoing embodiments, such as a hard disk or memory of the control device or the operation drone.
  • the computer-readable storage medium can also be an external storage device of the control device or the operation drone, such as a plug-in hard disk equipped on the control device or the operation drone, a smart memory card (Smart Media Card, SMC). ), Secure Digital (SD) card, Flash Card, etc.

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Abstract

一种作业方法、控制设备、作业无人机、系统及存储介质，作业方法包括：确定作业无人机与多个定位无人机之间的相对位置信息(S101)；根据相对位置信息和多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定作业无人机的位置信息(S102)。作业方法解决了无人机在执行作业任务的过程中无法基于卫星信号进行定位的问题。

Description

作业方法、控制设备、作业无人机、系统及存储介质 技术领域
本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种作业方法、控制设备、作业无人机、系统及存储介质。
背景技术
随着我国无人机制造业的高速发展，无人机能够对环境中的作业对象执行作业任务，例如无人机对某一区域进行航测作业、对电力、天然气管道、石油管道和桥梁进行巡检作业，无人机在对环境中的作业对象执行作业任务时，主要是通过卫星定位实现无人机定位，但一些情况下卫星信号容易受到遮挡和干扰，无人机无法通过卫星信号实现无人机定位，不便于无人机执行作业任务。
发明内容
基于此，本申请实施例提供了一种作业方法、控制设备、作业无人机、系统及存储介质，旨在解决无人机在执行作业任务的过程中无法基于卫星信号进行定位的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种作业方法，应用于无人机作业系统，其中，所述无人机作业系统包括对环境中的作业对象执行作业任务的作业无人机和在所述环境中飞行的多个定位无人机，所述作业无人机包括无线定位标签，每个所述定位无人机包括无线电定位基站和卫星定位装置；所述方法包括：
根据所述无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定所述作业无人机与所述多个定位无人机之间的相对位置信息；
根据所述相对位置信息和所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定所述作业无人机的位置信息。
第二方面，本申请实施例还提供了一种作业方法，应用于作业无人机，所述作业无人机用于对环境中的作业对象执行作业任务，所述作业无人机包括无线定位标签，所述无线定位标签用于与在所述环境中飞行的多个定位无人机上的无线电定位基站进行通信，所述方法包括：
根据所述无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定所述作业无人机与所述多个定位无人机之间的相对位置信息；
获取所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息；
根据所述相对位置信息和所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定所述作业无人机的位置信息。
第三方面，本申请实施例还提供了一种控制设备，所述控制设备用于控制无人机作业系统，所述无人机作业系统包括对环境中的作业对象执行作业任务的作业无人机和在所述环境中飞行的多个定位无人机，所述作业无人机包括无线定位标签，每个所述定位无人机包括无线电定位基站和卫星定位装置；
所述控制设备包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据所述无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定所述作业无人机与所述多个定位无人机之间的相对位置信息；
根据所述相对位置信息和所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定所述作业无人机的位置信息。
第四方面，本申请实施例还提供了一种作业无人机，所述作业无人机用于对环境中的作业对象执行作业任务，所述作业无人机包括无线定位标签，所述无线定位标签用于与在所述环境中飞行的多个定位无人机上的无线电定位基站进行通信，所述作业无人机还包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据所述无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定所述作业无人机与所述多个定位无人机之间的相对位置信息；
获取所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息；
根据所述相对位置信息和所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定所述作业无人机的位置信息。
第五方面，本申请实施例还提供了一种无人机作业系统，所述无人机作业系统包括：
作业无人机，用于对环境中的作业对象执行作业任务，其中，所述作业无人机包括无线定位标签；
多个定位无人机，用于在所述环境中飞行，其中，每个所述定位无人机包 括无线电定位基站和卫星定位装置；
其中，所述作业无人机的位置信息能够根据所述无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信和所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定。
第六方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如本申请说明书提供的任一项所述的作业方法的步骤。
本申请实施例提供了一种作业方法、控制设备、作业无人机、系统及存储介质，通过作业无人机上的无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定作业无人机与多个定位无人机之间的相对位置信息，并根据该相对位置信息和多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定作业无人机的位置信息，使得作业无人机能够在对环境中的作业对象执行作业任务的过程中始终能够定位，从而解决了无人机在执行作业任务的过程中无法基于卫星信号进行定位的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种无人机作业系统的场景示意图；
图2是本申请实施例提供的一种作业方法的步骤示意流程图；
图3是本申请实施例中多个定位无人机与作业无人机之间的位置关系图；
图4是本申请实施例中的多个定位无人机飞行构成的第一编队的形状示意图；
图5是本申请实施例中的多个定位无人机飞行构成的第二编队的形状示意图；
图6是本申请实施例提供的另一种作业方法的步骤示意流程图；
图7是本申请实施例提供的一种控制设备的结构示意性框图；
图8是本申请实施例提供的一种作业无人机的结构示意性框图；
图9是本申请实施例提供的一种无人机作业系统的结构示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本申请实施例提供一种作业方法、控制设备、作业无人机、系统及存储介质，该作业方法可以应用于作业无人机，也可以应用于定位无人机，也可以应用于无人机作业系统，还可以应用于控制设备，本申请对此不做具体限定。
在一实施例中，该无人机作业系统包括对环境中的作业对象执行作业任务的作业无人机和在该环境中飞行的多个定位无人机，作业无人机包括无线定位标签，每个定位无人机包括无线电定位基站和卫星定位装置。其中，作业对象包括桥梁、楼宇和洞穴等，卫星定位装置包括卫星定位装置包括全球定位系统(Global Positioning System，GPS)或实时动态(Real-time kinematic，RTK)定位装置，在该环境中飞行的定位无人机的数量可以根据实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定，例如，定位无人机的数量为四个。
示例性的，如图1所示，无人机作业系统包括作业无人机100和四架定位无人机，且四架定位无人机分别为第一定位无人机210、第二定位无人机220、第三定位无人机230和第四定位无人机240，作业无人机包括无线定位标签(图中未示出)，第一定位无人机210、第二定位无人机220、第三定位无人机230和第四定位无人机240均包括无线电定位基站和卫星定位装置(图中未示出)，通过作业无人机上的无线定位标签与四个定位无人机上的无线电定位基站之间的通信和四个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息能够确定作业无人机的位置信息。
作业无人机或定位无人机可具有一个或多个推进单元，以允许作业无人机或定位无人机可在空中飞行。该一个或多个推进单元可使得作业无人机或定位无人机以一个或多个、两个或多个、三个或多个、四个或多个、五个或多个、六个或多个自由角度移动。在某些情形下，作业无人机或定位无人机可以绕一 个、两个、三个或多个旋转轴旋转。旋转轴可彼此垂直。旋转轴在作业无人机或定位无人机的整个飞行过程中可维持彼此垂直。旋转轴可包括俯仰轴、横滚轴和/或偏航轴。作业无人机或定位无人机可沿一个或多个维度移动。例如，作业无人机或定位无人机能够因一个或多个旋翼产生的提升力而向上移动。在某些情形下，作业无人机或定位无人机可沿Z轴(可相对作业无人机或定位无人机方向向上)、X轴和/或Y轴(可为横向)移动。作业无人机或定位无人机可沿彼此垂直的一个、两个或三个轴移动。
作业无人机或定位无人机可以是旋翼飞机。在某些情形下，作业无人机或定位无人机可以是可包括多个旋翼的多旋翼飞行器。多个旋翼可旋转而为作业无人机或定位无人机产生提升力。旋翼可以是推进单元，可使得作业无人机或定位无人机在空中自由移动。旋翼可按相同速率旋转和/或可产生相同量的提升力或推力。旋翼可按不同的速率随意地旋转，产生不同量的提升力或推力和/或允许作业无人机或定位无人机旋转。在某些情形下，在作业无人机或定位无人机上可提供一个、两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个或更多个旋翼。这些旋翼可布置成其旋转轴彼此平行。在某些情形下，旋翼的旋转轴可相对于彼此呈任意角度，从而可影响作业无人机或定位无人机的运动。
作业无人机或定位无人机可具有多个旋翼。旋翼可连接至作业无人机或定位无人机的本体，本体可包含控制单元、惯性测量单元(inertial measuring unit，IMU)、处理器、电池、电源和/或其他传感器。旋翼可通过从本体中心部分分支出来的一个或多个臂或延伸而连接至本体。例如，一个或多个臂可从作业无人机或定位无人机的中心本体放射状延伸出来，而且在臂末端或靠近末端处可具有旋翼。
请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种作业方法的步骤示意流程图。该作业方法应用于无人机作业系统，该无人机作业系统包括对环境中的作业对象执行作业任务的作业无人机和在该环境中飞行的多个定位无人机，该作业无人机包括无线定位标签，每个定位无人机包括无线电定位基站和卫星定位装置，如图2所示，该作业方法包括步骤S101至步骤S102。
S101、根据所述无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定所述作业无人机与所述多个定位无人机之间的相对位置信息。
其中，该无线定位标签为超带宽(Ultra Wide Band，UWB)定位标签，该UWB定位标签与无线电定位基站之间的无线信号通信为UWB信号通信。无线 定位标签与多个无线电定位基站之间的无线信号通信可以为：通过无线定位标签发射无线定位信号，通过多个无线定位基站接收无线定位标签发射的无线定位信号，无线定位标签与多个无线电定位基站之间的无线信号通信也可以为：通过多个定位无人机上的无线定位基站发射无线定位信号，通过无线定位标签接收多个无线电定位基站发射的无线定位信号。
在一实施例中，获取多个定位无人机的无线定位基站接收到的无线定位标签发射的无线定位信号；根据该无线定位信号确定作业无人机和多个定位无人机之间的相对位置信息。其中，相对位置信息包括作业无人机与多个定位无人机之间的相对距离和/或相对角度。
S102、根据所述相对位置信息和所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定所述作业无人机的位置信息。
在确定作业无人机与多个定位无人机之间的相对位置信息后，获取多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息，并根据该相对位置信息和多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息。其中，卫星定位装置包括卫星定位装置包括全球定位系统(Global Positioning System，GPS)或实时动态(Real-time kinematic，RTK)定位装置。
在一实施例中，多个定位无人机在作业无人机执行作业任务的环境中悬停飞行。其中，每个定位无人机在该环境中悬停飞行的悬停位置可以根据作业无人机的作业对象的高度和定位无人机与作业对象之间的预设安全距离确定，该预设安全距离可根据实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定。通过在作业无人机执行作业任务的环境中悬浮飞行多个定位无人机，能够通过作业无人机上的无线定位标签与多个定位无人机上的无线电定位基站之间的无线信号通信和多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定作业无人机的位置信息。
在一实施例中，多个定位无人机在作业无人机执行作业任务的环境中跟随作业无人机飞行。其中，作业无人机按照作业航线对环境中的作业对象执行作业任务，同时每个定位无人机按照跟随飞行航线在该环境中跟随作业无人机飞行，每个定位无人机的跟随飞行航线可以根据作业无人机的作业航线确定，或者每个定位无人机的跟随飞行航线可以根据作业无人机的作业航线和定位无人机与作业对象之间的预设安全距离确定，该预设安全距离可根据实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定确定。通过在作业无人机执行作业任务的环境中跟随作业无人机飞行，能够通过作业无人机上的无线定位标签与多个定位无 人机上的无线电定位基站之间的无线信号通信和多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定作业无人机的位置信息。
在一实施例中，多个定位无人机在该环境飞行的过程中，至少两个定位无人机在水平方向和/或竖直方向上位于该作业无人机的两侧。例如，如图1所示，第一定位无人机210和第三定位无人机230在水平方向上位于该作业无人机100的左侧，且第二定位无人机220和第四定位无人机240在水平方向上位于该作业无人机100的右侧，又例如，如图3所示，第一定位无人机210和第四无人机240在水平方向上位于该作业无人机100的左右两侧，第三无人机230和第二无人机220在竖直方向上位于该作业无人机100的上下两侧。通过控制至少两个定位无人机在水平方向和/或竖直方向上飞行于该作业无人机的两侧，能够提高作业无人机的定位精度，便于作业无人机执行作业任务。
在一实施例中，获取该作业对象的位置信息；根据该作业对象的位置信息确定多个定位无人机的位置信息；根据多个定位无人机的位置信息控制多个定位无人机在作业无人机执行作业任务的环境中飞行，即根据多个定位无人机的位置信息控制多个定位无人机在作业无人机执行作业任务的环境中悬停飞行，或者根据多个定位无人机的位置信息控制多个定位无人机在作业无人机执行作业任务的环境中跟随该作业无人机飞行。通过作业对象的位置信息确定多个定位无人机的位置信息，并基于多个定位无人机的位置信息控制多个定位无人机在该环境中飞行，能够通过作业无人机上的无线定位标签与多个定位无人机上的无线电定位基站之间的无线信号通信和多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定作业无人机的位置信息。
在一实施例中，获取该作业对象的位置信息的方式可以为：获取该作业无人机与该作业对象之间的相对位置；根据该相对位置和该作业无人机的位置信息确定该作业对象的位置信息。其中，该作业对象的位置信息可以是该作业对象上的空间点或平面对应的位置信息，也可以是该作业对象上的中心点对应的位置信息，该作业无人机与该作业对象之间的相对位置可以通过作业无人机上搭载的传感器确定，该传感器包括视觉传感器、TOF相机和雷达等，该作业无人机与该作业对象之间的相对位置包括相对距离、相对角度和相对方位等。通过该作业无人机与该作业对象之间的相对位置和该作业无人机的位置信息，能够准确地确定作业对象的位置信息。
在一实施例中，根据该作业对象的位置信息确定多个定位无人机的位置信息的方式可以为：获取作业对象与多个定位无人机之间的安全距离，并根据该 安全距离和该作业对象的位置信息确定多个定位无人机的位置信息，使得根据多个定位无人机的位置信息控制多个定位无人机在该环境中飞行时，多个定位无人机与作业对象之间的距离大于或等于该安全距离。其中，该定位无人机与作业对象之间的距离可以是该作业对象的中心点与定位无人机的中心点之间的距离，也可以是该作业对象的边缘与定位无人机的边缘之间的距离，还可以是该作业对象的边缘与定位无人机的中心点之间的距离，该安全距离可以根据实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，安全距离为5米。
在一实施例中，确定多个定位无人机在该环境中飞行时的目标编队；控制多个定位无人机按照该目标编队在该环境中飞行，即控制多个定位无人机按照该目标编队在该环境中悬停飞行，或者控制多个定位无人机按照该目标编队在该环境中跟随该作业无人机飞行。通过控制多个定位无人机按照确定的目标编队在作业无人机执行作业任务的环境中飞行，能够通过作业无人机上的无线定位标签与多个定位无人机上的无线电定位基站之间的无线信号通信和多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定作业无人机的位置信息。
在一实施例中，控制多个定位无人机按照该目标编队在该环境中悬停飞行的方式可以为：根据该目标编队获取多个定位无人机的目标位置信息；根据多个定位无人机的目标位置信息控制多个定位无人机在该环境中悬停飞行，使得多个定位无人机在该环境中悬停飞行时的编队为该目标编队。类似的，控制多个定位无人机按照该目标编队在该环境中跟随该作业无人机飞行的方式可以为：控制作业无人机按照作业航线飞行，并根据该目标编队和作业航线，确定多个定位无人机的跟随飞行航线；根据多个定位无人机的跟随飞行航线控制控制多个定位无人机在该环境中跟随该作业无人机飞行，使得多个定位无人机在该环境中跟随该作业无人机飞行时的编队为该目标编队。
在一实施例中，确定多个定位无人机在该环境中飞行时的目标编队的方式可以为：从多个预设编队中选择任一个预设编队作为多个定位无人机在该环境中飞行时的目标编队。或者，显示编队选择页面，其中，该编队选择页面显示有多个定位无人机按照多个预设编队中的每个预设编队飞行时该作业无人机的定位精度；获取用户在该编队选择页面基于显示的定位精度选择的预设编队，并将用户选择的预设编队作为多个定位无人机在该环境中飞行时的目标编队。
在一实施例中，该目标编队包括第一编队和第二编队中的任一项，多个定位无人机按照第一编队飞行时，多个定位无人机的飞行高度均相同，多个定位无人机按照第二编队飞行时，至少两个定位无人机的飞行高度不同。示例性的， 如图4所示，在作业无人机执行作业任务的环境中按照第一编队飞行的定位无人机分别为第一定位无人机210、第二定位无人机220、第三定位无人机230和第四定位无人机240，且第一定位无人机210、第二定位无人机220、第三定位无人机230和第四定位无人机240飞行时构成的第一编队的形状为水平的四边形，也即第一定位无人机210、第二定位无人机220、第三定位无人机230和第四定位无人机240的飞行高度均相同。
示例性的，如图5所示，在作业无人机执行作业任务的环境中按照第二编队飞行的定位无人机分别为第一定位无人机210、第二定位无人机220、第三定位无人机230和第四定位无人机240，且第一定位无人机210、第二定位无人机220、第三定位无人机230和第四定位无人机240飞行时构成的第二编队的形状为四面体，也即第一定位无人机210和第三定位无人机230的飞行高度相同，且低于第二定位无人机220的飞行高度，同时第一定位无人机210、第二定位无人机220、和第三定位无人机230的飞行高度低于第四定位无人机240的飞行高度。
在一实施例中，确定多个定位无人机在该环境中飞行时的目标编队的方式还可以为：通过该作业无人机上的传感器获取该作业对象的轮廓信息；根据该轮廓信息确定多个定位无人机在环境中飞行时的目标编队。其中，该传感器包括视觉传感器、TOF相机和雷达等。通过该作业对象的轮廓信息确定多个定位无人机在环境中飞行时的目标编队，能够实现多个定位无人机在环境中飞行时的编队的自适应切换，提高作业无人机的定位精度。
在一实施例中，根据该轮廓信息确定多个定位无人机在环境中飞行时的目标编队的方式可以为：根据该轮廓信息确定该作业对象的可通过宽度和可通过高度；根据该可通过宽度和可通过高度确定多个定位无人机在环境中飞行时的目标编队，即获取每个预设编队各自对应的可通过宽度范围和可通过高度范围，并根据每个预设编队各自对应的可通过宽度范围和可通过高度范围和该作业对象的可通过宽度和可通过高度，从多个预设编队中确定多个定位无人机在环境中飞行时的目标编队。
在一实施例中，当确定多个定位无人机在环境中飞行时的目标编队后，确定多个定位无人机在环境中飞行时的目标编队与多个定位无人机在环境中飞行时的当前编队是否相同，当确定该目标编队与当前编队不同时，向与无人机作业系统通信的控制设备发送编队切换提醒信息，以供控制设备输出该编队切换提醒信息，以提醒用户是否切换多个定位无人机在环境中飞行时的编队；当接 收到控制设备发送的用户触发的编队切换指令时，根据该编队切换指令控制多个定位无人机按照该目标编队在该环境中飞行。
上述实施例提供的作业方法，通过作业无人机上的无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定作业无人机与多个定位无人机之间的相对位置信息，并根据该相对位置信息和多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定作业无人机的位置信息，使得作业无人机能够在对环境中的作业对象执行作业任务的过程中始终能够定位，从而解决了无人机在执行作业任务的过程中无法基于卫星信号进行定位的问题。
请参阅图6，图6是本申请实施例提供的另一种作业方法的步骤示意流程图。该作业方法应用于作业无人机，该作业无人机用于对环境中的作业对象执行作业任务，该作业无人机包括无线定位标签，该无线定位标签用于与在该环境中飞行的多个定位无人机上的无线电定位基站进行通信，每个该定位无人机包括无线电定位基站和卫星定位装置。如图6所示，该作业方法包括步骤S201至S203。
S201、根据所述无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定所述作业无人机与所述多个定位无人机之间的相对位置信息。
S202、获取所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息。
S203、根据所述相对位置信息和所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定所述作业无人机的位置信息。
其中，该无线定位标签为超带宽(Ultra Wide Band，UWB)定位标签，该UWB定位标签与无线电定位基站之间的无线信号通信为UWB信号通信。
在一实施例中，作业无人机通过该无线定位标签接收多个定位无人机上的无线定位基站发射的无线定位信号；根据该无线定位信号确定该作业无人机和多个定位无人机之间的相对位置信息。其中，该相对位置信息包括相对距离、相机距离和相对方位等。
在确定该作业无人机和多个定位无人机之间的相对位置信息后，作业无人机获取多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息。其中，作业无人机与多个定位无人机通信连接，因此，多个定位无人机可以通过无线通信信道将通过卫星定位装置输出的位置信息发送给作业无人机，卫星定位装置包括卫星定位装置包括全球定位系统(Global Positioning System，GPS)或实时动态(Real-time kinematic，RTK)定位装置。
在一实施例中，多个定位无人机与控制设备通信连接，作业无人机也与该 控制设备通信连接，因此，多个定位无人机将卫星定位装置输出的位置信息发送至该控制设备，该控制设备在接收到卫星定位装置输出的位置信息时，将卫星定位装置输出的位置信息转发给作业无人机。
在确定作业无人机与多个定位无人机之间的相对位置信息后，作业无人机根据该相对位置信息和多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息。其中，多个定位无人机在作业无人机执行作业任务的环境中悬停飞行，或者多个定位无人机在作业无人机执行作业任务的环境中跟随作业无人机飞行；多个定位无人机在该环境飞行的过程中，至少两个定位无人机在水平方向和/或竖直方向上位于该作业无人机的两侧。可以理解的是，上述步骤涉及到的具体实施过程可以参照前述实施例中的对应过程，此处对此不再赘述。
上述实施例提供的作业方法，通过作业无人机上的无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定作业无人机与多个定位无人机之间的相对位置信息；获取多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息；根据该相对位置信息和多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定作业无人机的位置信息，使得作业无人机能够在对环境中的作业对象执行作业任务的过程中始终能够定位，从而解决了无人机在执行作业任务的过程中无法基于卫星信号进行定位的问题。
请参阅图7，图7是本申请实施例提供的一种控制设备的结构示意性框图。
该控制设备用于控制无人机作业系统，该无人机作业系统包括对环境中的作业对象执行作业任务的作业无人机和在该环境中飞行的多个定位无人机，该作业无人机包括无线定位标签，每个该定位无人机包括无线电定位基站和卫星定位装置。其中，该控制设备包括但不限于遥控器、地面控制平台、手机、平板电脑、笔记本电脑和PC电脑等。
在一实施例中，该控制设备与作业无人机通信连接，使得控制设备能够控制作业无人机对环境中的作业对象执行作业任务，该控制设备还与多个定位无人机通信连接，使得控制设备能够控制多个定位无人机在该环境中飞行。
如图7所示，该控制设备300包括处理器301和存储器302，处理器301和存储器302通过总线303连接，该总线303比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器301可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器302可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器301用于运行存储在存储器302中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
根据所述无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定所述作业无人机与所述多个定位无人机之间的相对位置信息；
根据所述相对位置信息和所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定所述作业无人机的位置信息。
在一实施例中，所述无线定位标签为UWB定位标签，所述UWB定位标签与所述无线电定位基站之间的无线信号通信为UWB信号通信。
在一实施例中，所述无线定位标签用于发射无线定位信号；所述根据所述无线定位标签与所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定所述作业无人机与所述多个定位无人机之间的相对位置信息，包括：
获取所述多个定位无人机的无线定位基站接收到的所述无线定位标签发射的无线定位信号；
根据所述无线定位信号确定所述作业无人机和所述多个定位无人机之间的相对位置信息。
在一实施例中，所述多个定位无人机在所述环境中悬停飞行。
在一实施例中，所述多个定位无人机在所述环境中跟随所述作业无人机飞行。
在一实施例中，所述多个定位无人机在所述环境飞行的过程中，至少两个定位无人机在水平方向和/或竖直方向上位于所述作业无人机的两侧。
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
获取所述作业对象的位置信息；
根据所述作业对象的位置信息确定所述多个定位无人机的位置信息；
根据所述多个定位无人机的位置信息控制所述多个定位无人机在所述环境中飞行。
在一实施例中，所述获取所述作业对象的位置信息，包括：
获取所述作业无人机与所述作业对象之间的相对位置；
根据所述相对位置和所述作业无人机的位置信息确定所述作业对象的位置信息。
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
确定所述多个定位无人机在所述环境中飞行时的目标编队；
控制所述多个定位无人机按照所述目标编队在所述环境中飞行。
在一实施例中，所述目标编队包括第一编队和第二编队中的任一项，所述多个定位无人机按照所述第一编队飞行时，所述多个定位无人机的飞行高度均相同。
在一实施例中，所述多个定位无人机按照所述第二编队飞行时，至少两个定位无人机的飞行高度不同。
在一实施例中，所述确定所述多个定位无人机在所述环境中飞行时的目标编队，包括：
通过所述作业无人机上的传感器获取所述作业对象的轮廓信息；
根据所述轮廓信息确定所述多个定位无人机在所述环境中飞行时的目标编队。
在一实施例中，所述卫星定位装置包括GPS定位装置或RTK定位装置。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的控制设备的具体工作过程，可以参考前述作业方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
请参阅图8，图8是本申请实施例提供的一种作业无人机的结构示意性框图。如图8所示，作业无人机400用于对环境中的作业对象执行作业任务，作业无人机400包括无线定位标签401，无线定位标签401用于与在环境中飞行的多个定位无人机上的无线电定位基站进行通信，每个定位无人机包括无线电定位基站和卫星定位装置。
如图8所示，该作业无人机400还包括处理器402和存储器403，无线定位标签401、处理器402、存储器403通过总线404连接，该总线404比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。其中，定位无人机或作业无人机可以为旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机，还可以是旋翼型与固定翼无人机的组合，在此不作限定。
具体地，处理器402可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器403可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器402用于运行存储在存储器403中的计算机程序，并在 执行所述计算机程序时实现如下步骤：
根据所述无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定所述作业无人机与所述多个定位无人机之间的相对位置信息；
获取所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息；
根据所述相对位置信息和所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定所述作业无人机的位置信息。
在一实施例中，所述无线定位标签为UWB定位标签，所述UWB定位标签与所述无线电定位基站之间的无线信号通信为UWB信号通信。
在一实施例中，所述无线定位标签用于接收无线定位信号；所述根据所述无线定位标签与所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定所述作业无人机与所述多个定位无人机之间的相对位置信息，包括：
通过所述无线定位标签接收所述多个定位无人机上的无线定位基站发射的无线定位信号；
根据所述无线定位信号确定所述作业无人机和所述多个定位无人机之间的相对位置信息。
在一实施例中，所述多个定位无人机在所述环境中悬停飞行。
在一实施例中，所述多个定位无人机在所述环境中跟随所述作业无人机飞行。
在一实施例中，所述多个定位无人机在所述环境飞行的过程中，至少两个定位无人机在水平方向和/或竖直方向上位于所述作业无人机的两侧。
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
获取所述作业对象的位置信息；
根据所述作业对象的位置信息确定所述多个定位无人机的位置信息；
根据所述多个定位无人机的位置信息控制所述多个定位无人机在所述环境中飞行。
在一实施例中，所述获取所述作业对象的位置信息，包括：
获取所述作业无人机与所述作业对象之间的相对位置；
根据所述相对位置和所述作业无人机的位置信息确定所述作业对象的位置信息。
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
确定所述多个定位无人机在所述环境中飞行时的目标编队；
控制所述多个定位无人机按照所述目标编队在所述环境中飞行。
在一实施例中，所述目标编队包括第一编队和第二编队中的任一项，所述多个定位无人机按照所述第一编队飞行时，所述多个定位无人机的飞行高度均相同。
在一实施例中，所述多个定位无人机按照所述第二编队飞行时，至少两个定位无人机的飞行高度不同。
在一实施例中，所述确定所述多个定位无人机在所述环境中飞行时的目标编队，包括：
通过所述作业无人机上的传感器获取所述作业对象的轮廓信息；
根据所述轮廓信息确定所述多个定位无人机在所述环境中飞行时的目标编队。
在一实施例中，所述卫星定位装置包括GPS定位装置或RTK定位装置。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的作业无人机的具体工作过程，可以参考前述作业方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
请参阅图9，图9是本申请实施例提供的一种无人机作业系统的结构示意性框图。
如图9所示，无人机作业系统500包括：
作业无人机510，用于对环境中的作业对象执行作业任务，其中，所述作业无人机510包括无线定位标签；
多个定位无人机520，用于在所述环境中飞行，其中，每个所述定位无人机520包括无线电定位基站和卫星定位装置；
其中，所述作业无人机510的位置信息能够根据所述无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信和所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的无人机作业系统的具体工作过程，可以参考前述作业方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的作业方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的控制设备或作业无人机的内部存储单元，例如所述控制设备或作业无人机的硬盘或内存。 所述计算机可读存储介质也可以是所述控制设备或作业无人机的外部存储设备，例如所述控制设备或作业无人机上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (54)

  1. 一种作业方法，其特征在于，应用于无人机作业系统，其中，所述无人机作业系统包括对环境中的作业对象执行作业任务的作业无人机和在所述环境中飞行的多个定位无人机，所述作业无人机包括无线定位标签，每个所述定位无人机包括无线电定位基站和卫星定位装置；所述方法包括：
    根据所述无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定所述作业无人机与所述多个定位无人机之间的相对位置信息；
    根据所述相对位置信息和所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定所述作业无人机的位置信息。
  2. 根据权利要求1所述的作业方法，其特征在于，所述无线定位标签为UWB定位标签，所述UWB定位标签与所述无线电定位基站之间的无线信号通信为UWB信号通信。
  3. 根据权利要求1或2所述的作业方法，其特征在于，所述无线定位标签用于发射无线定位信号，其中，
    所述根据所述无线定位标签与所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定所述作业无人机与所述多个定位无人机之间的相对位置信息，包括：
    获取所述多个定位无人机的无线定位基站接收到的所述无线定位标签发射的无线定位信号；
    根据所述无线定位信号确定所述作业无人机和所述多个定位无人机之间的相对位置信息。
  4. 根据权利要求1至3中任一项所述的作业方法，其特征在于，所述多个定位无人机在所述环境中悬停飞行。
  5. 根据权利要求1至3中任一项所述的作业方法，其特征在于，所述多个定位无人机在所述环境中跟随所述作业无人机飞行。
  6. 根据权利要求1至5中任一项所述的作业方法，其特征在于，所述多个定位无人机在所述环境飞行的过程中，至少两个定位无人机在水平方向和/或竖直方向上位于所述作业无人机的两侧。
  7. 根据权利要求1至6中任一项所述的作业方法，其特征在于，所述方法还包括：
    获取所述作业对象的位置信息；
    根据所述作业对象的位置信息确定所述多个定位无人机的位置信息；
    根据所述多个定位无人机的位置信息控制所述多个定位无人机在所述环境中飞行。
  8. 根据权利要求7所述的作业方法，其特征在于，所述获取所述作业对象的位置信息，包括：
    获取所述作业无人机与所述作业对象之间的相对位置；
    根据所述相对位置和所述作业无人机的位置信息确定所述作业对象的位置信息。
  9. 根据权利要求1至8中任一项所述的作业方法，其特征在于，所述方法还包括：
    确定所述多个定位无人机在所述环境中飞行时的目标编队；
    控制所述多个定位无人机按照所述目标编队在所述环境中飞行。
  10. 根据权利要求9所述的作业方法，其特征在于，所述目标编队包括第一编队和第二编队中的任一项，所述多个定位无人机按照所述第一编队飞行时，所述多个定位无人机的飞行高度均相同。
  11. 根据权利要求10所述的作业方法，其特征在于，所述多个定位无人机按照所述第二编队飞行时，至少两个定位无人机的飞行高度不同。
  12. 根据权利要求9至11任一项所述的作业方法，其特征在于，所述确定所述多个定位无人机在所述环境中飞行时的目标编队，包括：
    通过所述作业无人机上的传感器获取所述作业对象的轮廓信息；
    根据所述轮廓信息确定所述多个定位无人机在所述环境中飞行时的目标编队。
  13. 根据权利要求1至12中任一项所述的作业方法，其特征在于，所述卫星定位装置包括GPS定位装置或RTK定位装置。
  14. 一种作业方法，其特征在于，应用于作业无人机，所述作业无人机用于对环境中的作业对象执行作业任务，所述作业无人机包括无线定位标签，所述无线定位标签用于与在所述环境中飞行的多个定位无人机上的无线电定位基站进行通信，所述方法包括：
    根据所述无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定所述作业无人机与所述多个定位无人机之间的相对位置信息；
    获取所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息；
    根据所述相对位置信息和所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位 置信息确定所述作业无人机的位置信息。
  15. 根据权利要求14所述的作业方法，其特征在于，所述无线定位标签为UWB定位标签，所述UWB定位标签与所述无线电定位基站之间的无线信号通信为UWB信号通信。
  16. 根据权利要求14或15所述的作业方法，其特征在于，所述无线定位标签用于接收无线定位信号；所述根据所述无线定位标签与所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定所述作业无人机与所述多个定位无人机之间的相对位置信息，包括：
    通过所述无线定位标签接收所述多个定位无人机上的无线定位基站发射的无线定位信号；
    根据所述无线定位信号确定所述作业无人机和所述多个定位无人机之间的相对位置信息。
  17. 根据权利要求14至16中任一项所述的作业方法，其特征在于，所述多个定位无人机在所述环境中悬停飞行。
  18. 根据权利要求14至16中任一项所述的作业方法，其特征在于，所述多个定位无人机在所述环境中跟随所述作业无人机飞行。
  19. 根据权利要求14至18中任一项所述的作业方法，其特征在于，所述多个定位无人机在所述环境飞行的过程中，至少两个定位无人机在水平方向和/或竖直方向上位于所述作业无人机的两侧。
  20. 根据权利要求14至19中任一项所述的作业方法，其特征在于，所述方法还包括：
    获取所述作业对象的位置信息；
    根据所述作业对象的位置信息确定所述多个定位无人机的位置信息；
    根据所述多个定位无人机的位置信息控制所述多个定位无人机在所述环境中飞行。
  21. 根据权利要求20所述的作业方法，其特征在于，所述获取所述作业对象的位置信息，包括：
    获取所述作业无人机与所述作业对象之间的相对位置；
    根据所述相对位置和所述作业无人机的位置信息确定所述作业对象的位置信息。
  22. 根据权利要求14至21中任一项所述的作业方法，其特征在于，所述方法还包括：
    确定所述多个定位无人机在所述环境中飞行时的目标编队；
    控制所述多个定位无人机按照所述目标编队在所述环境中飞行。
  23. 根据权利要求22所述的作业方法，其特征在于，所述目标编队包括第一编队和第二编队中的任一项，所述多个定位无人机按照所述第一编队飞行时，所述多个定位无人机的飞行高度均相同。
  24. 根据权利要求23所述的作业方法，其特征在于，所述多个定位无人机按照所述第二编队飞行时，至少两个定位无人机的飞行高度不同。
  25. 根据权利要求22至24中任一项所述的作业方法，其特征在于，所述确定所述多个定位无人机在所述环境中飞行时的目标编队，包括：
    通过所述作业无人机上的传感器获取所述作业对象的轮廓信息；
    根据所述轮廓信息确定所述多个定位无人机在所述环境中飞行时的目标编队。
  26. 根据权利要求14至25中任一项所述的作业方法，其特征在于，所述卫星定位装置包括GPS定位装置或RTK定位装置。
  27. 一种控制设备，其特征在于，所述控制设备用于控制无人机作业系统，所述无人机作业系统包括对环境中的作业对象执行作业任务的作业无人机和在所述环境中飞行的多个定位无人机，所述作业无人机包括无线定位标签，每个所述定位无人机包括无线电定位基站和卫星定位装置，所述控制设备包括存储器和处理器；
    所述存储器，用于存储计算机程序；
    所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
    根据所述无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定所述作业无人机与所述多个定位无人机之间的相对位置信息；
    根据所述相对位置信息和所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定所述作业无人机的位置信息。
  28. 根据权利要求27所述的控制设备，其特征在于，所述无线定位标签为UWB定位标签，所述UWB定位标签与所述无线电定位基站之间的无线信号通信为UWB信号通信。
  29. 根据权利要求27或28所述的控制设备，其特征在于，所述无线定位标签用于发射无线定位信号，其中，
    所述根据所述无线定位标签与所述无线电定位基站之间的无线信号通信确 定所述作业无人机与所述多个定位无人机之间的相对位置信息，包括：
    获取所述多个定位无人机的无线定位基站接收到的所述无线定位标签发射的无线定位信号；
    根据所述无线定位信号确定所述作业无人机和所述多个定位无人机之间的相对位置信息。
  30. 根据权利要求27至29中任一项所述的控制设备，其特征在于，所述多个定位无人机在所述环境中悬停飞行。
  31. 根据权利要求27至29中任一项所述的控制设备，其特征在于，所述多个定位无人机在所述环境中跟随所述作业无人机飞行。
  32. 根据权利要求27至31中任一项所述的控制设备，其特征在于，所述多个定位无人机在所述环境飞行的过程中，至少两个定位无人机在水平方向和/或竖直方向上位于所述作业无人机的两侧。
  33. 根据权利要求27至32中任一项所述的控制设备，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
    获取所述作业对象的位置信息；
    根据所述作业对象的位置信息确定所述多个定位无人机的位置信息；
    根据所述多个定位无人机的位置信息控制所述多个定位无人机在所述环境中飞行。
  34. 根据权利要求33所述的控制设备，其特征在于，所述获取所述作业对象的位置信息，包括：
    获取所述作业无人机与所述作业对象之间的相对位置；
    根据所述相对位置和所述作业无人机的位置信息确定所述作业对象的位置信息。
  35. 根据权利要求27至34中任一项所述的控制设备，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
    确定所述多个定位无人机在所述环境中飞行时的目标编队；
    控制所述多个定位无人机按照所述目标编队在所述环境中飞行。
  36. 根据权利要求35所述的控制设备，其特征在于，所述目标编队包括第一编队和第二编队中的任一项，所述多个定位无人机按照所述第一编队飞行时，所述多个定位无人机的飞行高度均相同。
  37. 根据权利要求36所述的控制设备，其特征在于，所述多个定位无人机按照所述第二编队飞行时，至少两个定位无人机的飞行高度不同。
  38. 根据权利要求35至37中任一项所述的控制设备，其特征在于，所述确定所述多个定位无人机在所述环境中飞行时的目标编队，包括：
    通过所述作业无人机上的传感器获取所述作业对象的轮廓信息；
    根据所述轮廓信息确定所述多个定位无人机在所述环境中飞行时的目标编队。
  39. 根据权利要求27至37中任一项所述的控制设备，其特征在于，所述卫星定位装置包括GPS定位装置或RTK定位装置。
  40. 一种作业无人机，其特征在于，所述作业无人机用于对环境中的作业对象执行作业任务，所述作业无人机包括无线定位标签，所述无线定位标签用于与在所述环境中飞行的多个定位无人机上的无线电定位基站进行通信，所述作业无人机还包括存储器和处理器；
    所述存储器，用于存储计算机程序；
    所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
    根据所述无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定所述作业无人机与所述多个定位无人机之间的相对位置信息；
    获取所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息；
    根据所述相对位置信息和所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定所述作业无人机的位置信息。
  41. 根据权利要求40所述的作业无人机，其特征在于，所述无线定位标签为UWB定位标签，所述UWB定位标签与所述无线电定位基站之间的无线信号通信为UWB信号通信。
  42. 根据权利要求40或41所述的作业无人机，其特征在于，所述无线定位标签用于接收无线定位信号；所述根据所述无线定位标签与所述无线电定位基站之间的无线信号通信确定所述作业无人机与所述多个定位无人机之间的相对位置信息，包括：
    通过所述无线定位标签接收所述多个定位无人机上的无线定位基站发射的无线定位信号；
    根据所述无线定位信号确定所述作业无人机和所述多个定位无人机之间的相对位置信息。
  43. 根据权利要求40至42中任一项所述的作业无人机，其特征在于，所述多个定位无人机在所述环境中悬停飞行。
  44. 根据权利要求40至42中任一项所述的作业无人机，其特征在于，所述多个定位无人机在所述环境中跟随所述作业无人机飞行。
  45. 根据权利要求40至44中任一项所述的作业无人机，其特征在于，所述多个定位无人机在所述环境飞行的过程中，至少两个定位无人机在水平方向和/或竖直方向上位于所述作业无人机的两侧。
  46. 根据权利要求40至45中任一项所述的作业无人机，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
    获取所述作业对象的位置信息；
    根据所述作业对象的位置信息确定所述多个定位无人机的位置信息；
    根据所述多个定位无人机的位置信息控制所述多个定位无人机在所述环境中飞行。
  47. 根据权利要求46所述的作业无人机，其特征在于，所述获取所述作业对象的位置信息，包括：
    获取所述作业无人机与所述作业对象之间的相对位置；
    根据所述相对位置和所述作业无人机的位置信息确定所述作业对象的位置信息。
  48. 根据权利要求40至47中任一项所述的作业无人机，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
    确定所述多个定位无人机在所述环境中飞行时的目标编队；
    控制所述多个定位无人机按照所述目标编队在所述环境中飞行。
  49. 根据权利要求48所述的作业无人机，其特征在于，所述目标编队包括第一编队和第二编队中的任一项，所述多个定位无人机按照所述第一编队飞行时，所述多个定位无人机的飞行高度均相同。
  50. 根据权利要求49所述的作业无人机，其特征在于，所述多个定位无人机按照所述第二编队飞行时，至少两个定位无人机的飞行高度不同。
  51. 根据权利要求48至50中任一项所述的作业无人机，其特征在于，所述确定所述多个定位无人机在所述环境中飞行时的目标编队，包括：
    通过所述作业无人机上的传感器获取所述作业对象的轮廓信息；
    根据所述轮廓信息确定所述多个定位无人机在所述环境中飞行时的目标编队。
  52. 根据权利要求40至51中任一项所述的作业无人机，其特征在于，所述卫星定位装置包括GPS定位装置或RTK定位装置。
  53. 一种无人机作业系统，其特征在于，所述无人机作业系统包括：
    作业无人机，用于对环境中的作业对象执行作业任务，其中，所述作业无人机包括无线定位标签；
    多个定位无人机，用于在所述环境中飞行，其中，每个所述定位无人机包括无线电定位基站和卫星定位装置；
    其中，所述作业无人机的位置信息能够根据所述无线定位标签与多个所述无线电定位基站之间的无线信号通信和所述多个定位无人机上的卫星定位装置输出的位置信息确定。
  54. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-26中任一项所述的作业方法的步骤。
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