JP2021157350A - 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】あおり運転への適切な対処を支援する。【解決手段】他車状態検出部４０は、他車両の状態を検出する。あおり運転検出部４２は、他車両の状態に応じて、自車両に対する他車両によるあおり運転を検出する。悪質度判定部４４は、他車両によるあおり運転が検出された場合、他車両の状態に応じて、当該あおり運転の悪質度を判定する。対処部４６は、他車両によるあおり運転の悪質度に応じて、当該あおり運転に対処するための処理を実行する。【選択図】図１

Description

本開示はデータ処理技術に関し、特に運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法に関する。

あおり運転を検出した場合に警察に通報する技術が提案されている。

特開２０１９−１１９３７１号公報

あおり運転の態様によっては道を譲ればよい状況等が存在するが、従来は、あおり運転を検出後、そのあおり運転が警察に通報する程悪質でないものであっても警察に通報してしまうケースがあった。

本開示はこのような課題に鑑みてなされたものであり、１つの目的は、あおり運転への適切な対処を支援する技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本開示のある態様の運転支援装置は、他車両の状態を検出する他車両状態検出部と、他車両の状態に応じて、自車両に対する他車両によるあおり運転を検出するあおり運転検出部と、他車両によるあおり運転が検出された場合、他車両の状態に応じて、当該あおり運転の悪質度を判定する判定部と、他車両によるあおり運転の悪質度に応じて、当該あおり運転に対処するための処理を実行する対処部と、を備える。

本開示の別の態様は、運転支援システムである。この運転支援システムは、他車両の状態を検出する他車両状態検出部と、他車両の状態に応じて、自車両に対する他車両によるあおり運転を検出するあおり運転検出部と、他車両によるあおり運転が検出された場合、他車両の状態に応じて、当該あおり運転の悪質度を判定する判定部と、他車両によるあおり運転の悪質度に応じて、当該あおり運転に対処するための処理を実行する対処部と、を備える。

本開示のさらに別の態様は、運転支援方法である。この方法は、他車両の状態を検出し、他車両の状態に応じて、自車両に対する他車両によるあおり運転を検出し、他車両によるあおり運転が検出された場合、他車両の状態に応じて、当該あおり運転の悪質度を判定し、他車両によるあおり運転の悪質度に応じて、当該あおり運転に対処するための処理を実行する、ことをコンピュータが実行する。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を、システム、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムを記録した記録媒体、車両などの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。

本開示によれば、あおり運転への適切な対処を支援することができる。

第１実施例の車両の機能ブロックを示すブロック図である。 第１実施例における悪質度の判定ロジックを示す図である。 第１実施例における悪質度別の対処方法を示す図である。 第２実施例における悪質度の判定ロジックを示す図である。 第３実施例における悪質度の判定ロジックを示す図である。 第４実施例における悪質度別の対処方法を示す図である。

従来、あおり運転を検出して警察に通報する技術が提案されている。あおり運転の態様によっては道を譲ればよい状況等が存在するが、従来技術では、あおり運転を検出後、そのあおり運転が警察に通報する程悪質でないものであっても警察に通報してしまうことがある。そこで実施例では、あおり運転の悪質度に応じて、あおり運転への対処方法を切り替える技術を提案する。なお、あおり運転は、自車両に危害を及ぼしかねない他車両の危険運転とも言える。

＜第１実施例＞
図１は、第１実施例の車両１０の機能ブロックを示すブロック図である。本明細書のブロック図で示す各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのプロセッサ、ＣＰＵ、メモリをはじめとする素子や電子回路、機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。

車両１０（以下「自車両」とも呼ぶ。）は、地図データ記憶部１２、危険車両記憶部１４、自車位置検出部１６、外部マイク１８、カメラ２０、運転支援装置２２、近距離無線通信部２４、カーナビゲーション装置２８、車内表示装置３０、外装表示装置３２、自動運転コントローラ３４、ドライブレコーダ３６を備える。これらの各装置は、イーサネット（登録商標）やＣＡＮ、ＭＯＳＴ等、公知の車載ネットワークを介して接続される。

地図データ記憶部１２は、地図データを記憶する。危険車両記憶部１４は、過去にあおり運転を行った車両（以下「危険車両」とも呼ぶ。）に関する情報を記憶する。危険車両に関する情報は、例えば、ナンバープレートに記された車両番号や、車種、外観画像を含んでもよい。

自車位置検出部１６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両１０の現在位置を検出し、車両１０の現在位置を示す情報を運転支援装置２２に入力する。外部マイク１８は、車両１０の外部の音声を取得して電気信号に変換し、その音声を示す信号（以下「周辺音声」とも呼ぶ。）を運転支援装置２２に入力する。カメラ２０は、車両１０の周辺を撮像し、車両１０の周辺を映した画像（以下「周辺画像」とも呼ぶ。）を運転支援装置２２に入力する。

近距離無線通信部２４は、公知の近距離無線通信により外部の通信機器（第１実施例では運転者が保持する携帯電話機２６）と通信する。近距離無線通信は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）であってもよい。カーナビゲーション装置２８は、カーナビゲーションに関する種々のデータ処理を実行する。

車内表示装置３０は、車両１０の車室内に設けられた表示装置である。車内表示装置３０は、カーナビゲーション装置２８の表示装置であってもよく、ヘッドアップディスプレイであってもよく、運転支援装置２２が生成した情報を表示する専用装置であってもよい。外装表示装置３２は、車両１０の外装（車体等）に設けられた表示装置である。外装表示装置３２は、文字を表示可能なＬＥＤボードであってもよく、警報ランプであってもよい。

自動運転コントローラ３４は、エンジンやブレーキ、ステアリング等を制御する複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）（不図示）と連携して、車両１０の自動運転を制御する。ドライブレコーダ３６は、カメラ２０から出力された周辺画像を記憶する。

運転支援装置２２は、あおり運転を検出した場合に、あおり運転の悪質度を判定し、あおり運転の悪質度に応じた対処方法を運転者に提案し、または、強制的に車両１０に実行させるデータ処理装置である。運転支援装置２２は、ＥＣＵとして実装されてもよい。

運転支援装置２２は、他車状態検出部４０、あおり運転検出部４２、悪質度判定部４４、対処部４６を備える。これら複数の機能ブロックの機能が実装されたコンピュータプログラムが、所定の記録媒体に記録され、その記録媒体を介して運転支援装置２２のストレージにインストールされてもよい。または、上記コンピュータプログラムが、ネットワークを介してダウンロードされ、運転支援装置２２のストレージにインストールされてもよい。運転支援装置２２のＣＰＵは、そのコンピュータプログラムをメインメモリに読み出して実行することにより、上記複数の機能ブロックの機能を発揮してもよい。

他車状態検出部４０は、外部マイク１８およびカメラ２０から入力されたデータをもとに、車両１０の周辺の他車両の状態を検出する。例えば、他車状態検出部４０は、外部マイク１８から入力された周辺音声に基づく音声解析により、他車両がクラクションを鳴らしたことや、他車両の運転者が罵声を発したことを検出してもよい。また、他車状態検出部４０は、カメラ２０から入力された周辺画像に基づく画像解析により、他車両と自車両との車間距離、他車両が自車両との車間距離を詰めたこと、他車両が自車両に幅寄せしたこと、他車両が蛇行運転状態であること、他車両がパッシングをしたこと、他車両が自車両を追い越し後に急ブレーキをしたこと、他車両の運転者が挑発行為（所定のジェスチャ等）をしたこと、ナンバープレートの車両番号等を検出してもよい。

また、他車状態検出部４０は、上記の特許文献１に記載された、他車両によるあおり運転を検出するために必要な各種情報（他車両の速度変化等）をさらに検出してもよい。

あおり運転検出部４２は、他車状態検出部４０により検出された他車両の状態に応じて、自車両に対する他車両によるあおり運転を検出する。あおり運転検出部４２は、公知技術を用いて、他車両によるあおり運転を検出する。例えば、上記の特許文献１に記載されたあおり運転判定技術を用いてもよい。

なお、あおり運転検出部４２は、自車位置検出部１６から入力された自車両の現在位置と地図データとを用いて、車間距離が自然に詰まる道路（細街路等）を走行中か否かを判定してもよい。あおり運転検出部４２は、車間距離が自然に詰まる道路（細街路等）を走行中であることを、あおり運転を否定する要因として用いてもよい。また、あおり運転検出部４２は、車間距離が自然に詰まる道路を走行中であれば、車間距離が詰まったことをあおり運転の判定パラメータから除外してもよい。

あおり運転検出部４２は、他車両によるあおり運転を検出した場合、あおり運転を検出した事実と、あおり運転の実行主体の他車両（以下「加害車両」とも呼ぶ。）の状態を示す情報とを悪質度判定部４４に渡す。加害車両の状態を示す情報は、例えば、加害車両の識別情報（ナンバープレートに記された車両番号等）と、あおり運転に該当する加害車両の行動（以下「危険行動」とも呼ぶ。）とを含む。

悪質度判定部４４は、あおり運転検出部４２により他車両によるあおり運転が検出された場合、あおり運転検出部４２から渡された加害車両の状態に応じて、あおり運転の悪質度を判定する。

図２は、第１実施例における悪質度の判定ロジックを示す。あおり運転検出部４２によりあおり運転が検出されなければ（Ｓ１０のＮ）、悪質度判定部４４は、悪質度をレベル０と判定する（Ｓ１２）。あおり運転検出部４２によりあおり運転が検出され（Ｓ１０のＹ）、かつ、加害車両の行動が、自車両を追い抜いて自車両を停車させたこと、または、自車両に幅寄せして自車両を停車させたことである場合（Ｓ１４のＹ）、悪質度判定部４４は、悪質度をレベル５と判定する（Ｓ１６）。Ｓ１４の条件に該当しないが（Ｓ１４のＮ）、加害車両による複数種類の危険行動が所定時間以上（例えば１時間以上）継続する場合（Ｓ１８のＹ）、悪質度判定部４４は、悪質度をレベル４と判定する（Ｓ２０）。

Ｓ１８の条件に該当しないが（Ｓ１８のＮ）、自車両が回避行動を実施済にも関わらず加害車両の危険行動が継続する場合（Ｓ２２のＹ）、悪質度判定部４４は、悪質度をレベル３と判定する（Ｓ２４）。Ｓ２２の条件に該当しないが（Ｓ２２のＮ）、加害車両による複数種類の危険行動が検出された場合（Ｓ２６のＹ）、悪質度判定部４４は、悪質度をレベル２と判定する（Ｓ２８）。検出された加害車両による危険行動が１種類であれば（Ｓ２６のＮ）、悪質度判定部４４は、悪質度をレベル１と判定する（Ｓ３０）。

対処部４６は、悪質度判定部４４により判定された加害車両によるあおり運転の悪質度に応じて、当該あおり運転に対処するための処理を実行する。また、対処部４６は、あおり運転を行った加害車両に関する情報（例えば、ナンバープレートに記された車両番号や、車種、外観画像）を危険車両記憶部１４に格納する。

図３は、第１実施例における悪質度別の対処方法を示す。同図のＬＶは悪質度のレベルを示す。また、点数は第３実施例で説明する。悪質度がレベル１の場合、対処部４６は、カメラ２０により生成された周辺画像を、他の画像により上書きされない記憶領域に保存することを開始するようドライブレコーダ３６に指示する。

悪質度がレベル２の場合、対処部４６は、あおり運転を回避するための行動を自車両の運転者に提案する。具体的には、対処部４６は、地図データ記憶部１２の地図データを参照して、加害車両を回避するために好適な回避ルート（一般道では周回ルートでもよい）を生成し、その回避ルートを選択するか否かの入力を促す内容を車内表示装置３０に表示させる。対処部４６は、近距離無線通信部２４および携帯電話機２６を介して、インターネット上に公開された重点取締場所および／または公開取締情報を取得して、重点取締場所および／または公開取締場所を通るように回避ルート（周回ルート）を生成してもよい。または、対処部４６は、地図データ記憶部１２に記憶された地図データが示す交番や警察署の住所をもとに、例えば交番や警察署を通るように、回避ルート（周回ルート）を生成してもよい。回避ルートを選択する旨の運転者の操作が車内表示装置３０に入力された場合、対処部４６は、回避ルートをカーナビゲーション装置２８に渡し、回避ルートに沿ったナビゲーション処理を開始させる。

悪質度がレベル３の場合、対処部４６は、警察への通報を提案する内容であり、警察へ通報するか否かの入力を促す内容を車内表示装置３０に表示させる。警察へ通報する旨の運転者の操作が車内表示装置３０に入力された場合、対処部４６は、警察署への電話を指示する信号を近距離無線通信部２４を介して携帯電話機２６へ送信し、携帯電話機２６から警察署へ電話を発信させる。それとともに対処部４６は、警察に伝達すべき情報を文章化して車内表示装置３０に表示させる。警察に伝達すべき情報は、加害車両の車種、ナンバープレートに記された車両番号、現在地、目的地（カーナビゲーション装置２８から取得）を含む。

悪質度がレベル４の場合、対処部４６は、あおり運転の被害を受けていること、および／または、あおり運転の加害車両が近くにいることを示す文章を外装表示装置３２に表示させる。これにより、自車両周辺の他車両（加害車両以外）に助けを求める。

悪質度がレベル５の場合、対処部４６は、警察署への電話を指示する信号を近距離無線通信部２４を介して携帯電話機２６へ送信し、携帯電話機２６から警察署へ電話を発信させる。レベル５の場合、レベル３とは異なり、対処部４６は、運転者からの指示を待つことなく強制的に警察へ通報させる。なお、レベル５の場合も、対処部４６は、警察に伝達すべき情報を文章化して車内表示装置３０に表示させる。

図３に示すように、加害車両によるあおり運転の悪質度が相対的に低い場合（例えばレベル２またはレベル３）、対処部４６は、あおり運転に対処するための行動（例えば回避行動や警察通報）を運転者に提案して運転者の判断を仰ぐ。一方、加害車両によるあおり運転の悪質度が相対的に高い場合（例えばレベル４またはレベル５）、対処部４６は、あおり運転に対処するための行動（例えば外装表示や警察通報）を、運転者の判断によらず、強制的かつ即時に自車両に実行させる。

第１実施例の運転支援装置２２によると、自車両に対する他車両のあおり運転を検出した場合に、あおり運転の悪質度に応じて、あおり運転への適切な対処を支援することができる。例えば、あおり運転検出時に一律に警察に通報するのではなく、あおり運転の悪質度が低ければ、より適切な対処として回避行動ができるよう支援する。また、あおり運転の悪質度が高ければ、自車両の運転者に混乱が生じやすいため、強制的に外装表示や警察通報を行うことにより、自車両の乗員の安全を図ることができる。

＜第２実施例＞
本実施例に関して、上述の実施例と相違する点を中心に以下説明し、共通する点の説明を省略する。本実施例の構成要素のうち上述の実施例の構成要素と同一または対応する構成要素には同一の符号を付して説明する。
第２実施例の車両１０（運転支援装置２２）の機能ブロックは、図１に示した第１実施例の車両１０（運転支援装置２２）の機能ブロックと同じである。

図４は、第２実施例における悪質度の判定ロジックを示す図である。第２実施例の悪質度判定部４４は、（１）あおり運転に該当する加害車両の行動（すなわち加害車両の危険行動）、（２）あおり運転の継続時間、（３）加害車両の複数の危険行動が同時に実行されるか否か、（４）自車両による回避行動後もあおり運転が継続するか否か、（５）加害車両によるあおり運転が再発したか否か、のうち少なくとも１つをもとにあおり運転の悪質度を判定する。

具体的には、悪質度判定部４４は、あおり運転検出部４２からの入力データをもとに、（１）加害車両の危険行動と、（３）同時実行の有無とを識別する。また、悪質度判定部４４は、あおり運転検出部４２により同一の加害車両（例えば車両番号が同一）によるあおり運転が検出された時間を計測して、（２）あおり運転の継続時間を識別する。また、悪質度判定部４４は、自車両が回避行動をとった場合、その実績を記憶することにより、（４）自車両による回避行動後もあおり運転が継続するか否かを判定する。また、悪質度判定部４４は、危険車両記憶部１４に記憶された危険車両（過去にあおり運転を行った実績のある車両）の情報を参照して、（５）今回の加害車両によるあおり運転が再発したものかを判定する。

悪質度判定部４４は、図４に示す複数のカテゴリに亘る複数の評価項目の中で、今回のあおり運転に該当する１つ以上の評価項目を識別する。悪質度判定部４４は、該当する１つ以上の評価項目に割り当てられた悪質度のレベルのうち、最も高い悪質度のレベルを、今回のあおり運転の悪質度のレベルとして決定する。例えば、危険行動がパッシング（レベル１）とクラクション（レベル１）であり、継続時間が３０分（レベル３）であり、同時実行が２種類（レベル２）である場合、悪質度判定部４４は、あおり運転の悪質度をレベル３に決定する。変形例として、今回のあおり運転に該当する１つ以上の評価項目に割り当てられた悪質度のレベルを合計し、合計したレベルを今回のあおり運転の悪質度のレベルとして決定してもよい。

第２実施例の運転支援装置２２も、第１実施例の運転支援装置２２と同様の効果を奏する。また、第２実施例の運転支援装置２２によると、様々な角度から見たあおり運転の性質や特徴を評価して、あおり運転の悪質度を適切に判定することができる。

＜第３実施例＞
本実施例に関して、上述の実施例と相違する点を中心に以下説明し、共通する点の説明を省略する。本実施例の構成要素のうち上述の実施例の構成要素と同一または対応する構成要素には同一の符号を付して説明する。
第３実施例の車両１０（運転支援装置２２）の機能ブロックは、図１に示した第１実施例の車両１０（運転支援装置２２）の機能ブロックと同じである。

図５は、第３実施例における悪質度の判定ロジックを示す図である。第３実施例の悪質度判定部４４は、（１）あおり運転に該当する加害車両の行動（すなわち加害車両の危険行動）をもとに悪質度の基礎点を設定する。悪質度判定部４４は、（２）あおり運転の継続時間、（３）加害車両の複数の危険行動が同時に実行されるか否か、（４）自車両による回避行動後もあおり運転が継続するか否か、（５）加害車両によるあおり運転が再発したか否か、のうち少なくとも１つをもとに（１）の基礎点を調整する。悪質度判定部４４は、調整後の点数をもとに、あおり運転の悪質度を判定する。

具体的には、悪質度判定部４４は、図５の危険行動カテゴリの複数の評価項目の中で、今回のあおり運転に該当する評価項目を識別し、該当する評価項目の点数を基礎点数として認識する。危険行動カテゴリの複数の評価項目が該当する場合、それら複数の評価項目の点数の合計を基礎点数として認識する。続いて、悪質度判定部４４は、他のカテゴリ（継続時間、同時実行、回避行動、再発、その他要素）の複数の評価項目の中で、今回のあおり運転に該当する評価項目を識別し、該当する評価項目の乗数を基礎点数に掛けた結果を、今回のあおり運転の悪質度を示す点数として決定する。他のカテゴリの複数の評価項目が該当する場合、それら複数の評価項目の乗数のうち最も大きい点数を基礎点数に掛ける。

例えば、危険行動がパッシング（２０点）であり、継続時間が３０分（×３）であり、今回の加害車両によるあおり運転が再発（×２）の場合、悪質度判定部４４は、あおり運転の悪質度を６０点（２０点×３）に決定する。変形例として、他のカテゴリの複数の評価項目が該当する場合、それら複数の評価項目の乗数を全て基礎点数に掛けてもよい。

第３実施例の対処部４６は、悪質度判定部４４により決定されたあおり運転の悪質度を示す点数をもとに、あおり運転への対処内容を決定する。図３に示すように、レベル５は１００点以上、レベル４は８０点以上１００点未満、レベル３は６０点以上８０点未満、レベル２は４０点以上６０点未満、レベル１は２０点以上４０点未満、レベル０は２０点未満に対応する。変形例として、悪質度判定部４４は、あおり運転の悪質度を示す点数から悪質度を示すレベルに変換してもよく、この場合、対処部４６は、第１実施例と同じ動作でよい。

第３実施例の運転支援装置２２も、第１実施例の運転支援装置２２と同様の効果を奏する。また、第３実施例の運転支援装置２２によると、様々な角度から見たあおり運転の性質や特徴を評価して、あおり運転の悪質度を適切に判定することができる。

＜第４実施例＞
本実施例に関して、上述の実施例と相違する点を中心に以下説明し、共通する点の説明を省略する。本実施例の構成要素のうち上述の実施例の構成要素と同一または対応する構成要素には同一の符号を付して説明する。

第４実施例の車両１０（運転支援装置２２）の機能ブロックは、図１に示した第１実施例の車両１０（運転支援装置２２）の機能ブロックと同じである。ただし、第４実施例の地図データ記憶部１２に記憶される地図データは、高度な自動運転が可能な地域（以下「高度自動運転可能地域」とも呼ぶ。）の位置や範囲を示すデータを含む。ここでの高度な自動運転は、基本的にシステムが全ての運転タスクを実施するレベル３以上の自動運転であってもよい。

図６は、第４実施例における悪質度別の対処方法を示す。第４実施例の対処部４６は、加害車両によるあおり運転の悪質度が相対的に高い場合、自車両を強制的に自動運転に切り替え、または、自車両の自動運転のレベルをそれまでのレベルより高いレベルに強制的に引き上げる。

図６の例では、悪質度がレベル１（または２０点以上４０点未満）の場合、対処部４６は、所定のブザー音を車内表示装置３０または車内スピーカー（不図示）から出力させることにより、運転者に危険を報知する。

悪質度がレベル２（または４０点以上６０点未満）の場合、対処部４６は、手動運転から自動運転への切替を運転者に提案する。具体的には、対処部４６は、自動運転への切替を促す内容と、自動運転に切り替えるか否かの入力を促す内容を車内表示装置３０に表示させる。自動運転に切り替える旨の運転者の操作が車内表示装置３０に入力された場合、対処部４６は、自動運転の開始を指示する信号を自動運転コントローラ３４に入力することにより、自動運転コントローラ３４に自動運転の制御を開始させる。

悪質度がレベル３（または６０点以上８０点未満）の場合、対処部４６は、高度自動運転可能地域への誘導を運転者に提案する。具体的には、対処部４６は、安全のために高度自動運転可能地域への移動を勧める内容と、高度自動運転可能地域への誘導を受けるか否かの入力を促す内容を車内表示装置３０に表示させる。高度自動運転可能地域への誘導を受ける旨の運転者の操作が車内表示装置３０に入力された場合、対処部４６は、地図データを参照して、現在位置から高度自動運転可能地域へのルートを生成する。対処部４６は、生成したルート情報をカーナビゲーション装置２８に渡し、高度自動運転可能地域へのナビゲーションを開始させる。車両１０が高度自動運転可能地域に到達すると、対処部４６は、運転者の指示に基づき、または自動的に、高レベルの自動運転（例えばレベル３以上の自動運転）を開始させてもよい。

悪質度がレベル４（または８０点以上１００点未満）の場合、対処部４６は、自動運転が未実行であれば、自動運転コントローラ３４と連携して、自動運転を強制的に開始させる。また、自動運転が実行中であれば、自動運転コントローラ３４と連携して、自動運転のレベルを強制的に引き上げる。例えば、自動運転のレベルを強制的に１上げてもよい。

悪質度がレベル５（または１００点以上）の場合、対処部４６は、自動運転が未実行であれば自動運転を強制的に開始させるとともに自動運転のレベルを強制的に最大レベルとする。また、自動運転が実行中であれば自動運転のレベルを強制的に最大レベルとする。対処部４６は、図３に示した回避ルート（周回ルートを含む）を作成可能であれば、加害車両によるあおり運転が解消するまで、回避ルートに沿った自動運転を自動運転コントローラ３４に実行させてもよい。

第４実施例の運転支援装置２２も、第１実施例の運転支援装置２２と同様の効果を奏する。また、あおり運転の悪質度が高い場合には自車両の運転者に混乱が生じやすいが、第４実施例の運転支援装置２２によると、自動運転を活用して、自車両の乗員の安全を図ることができる。

以上、本開示を第１実施例〜第４実施例をもとに説明した。これらの実施例は例示であり、実施例の各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

変形例を説明する。上記実施例では言及していないが、運転支援装置２２の対処部４６は、あおり運転に対処するための行動を自車両の運転者に提案し、運転者からの応答がない場合、当該あおり運転に対処するための行動を強制的に自車両に実行させてもよい。

例えば、図３および図６で示した悪質度別の対処方法では、レベル２またはレベル３の場合、回避行動や警察通報等の提案内容を車内表示装置３０に表示させ、提案を受け入れるか拒否するかの選択を受け付ける。提案を拒否する旨の運転者の操作が車内表示装置３０に入力された場合、運転支援装置２２の対処部４６は、悪質度がレベル０のときと同様、何の対処も実行しなくてよい。

一方で、提案を受け入れる旨の操作と、提案を拒否する旨の操作のいずれも未入力の場合、すなわち、運転者からの応答がない場合、対処部４６は、所定時間待機後（例えば１５分後）に、再度同じ提案を車内表示装置３０に表示させることが望ましい。再提案回数は、例えば３回であってもよい。全ての再提案に対して運転者からの応答がない場合、対処部４６は、悪質度レベル４の場合の対処（すなわち強制的な対処）を実行することが望ましい。これにより、運転者が混乱している場合にも自車両の乗員の安全を図ることができる。

別の変形例を説明する。カメラ２０は、車室内、特に運転者を撮像する室内カメラを含んでもよい。また、車両１０には、運転者の心拍数や呼吸数、血圧等のバイタルサインを計測するバイタルセンサが設けられてもよい。運転支援装置２２は、室内カメラにより生成された画像に映る運転者の表情、および／または、バイタルセンサにより計測された運転者のバイタルサインをもとに、運転者の緊張状態を検出する運転者状態検出部をさらに備えてもよい。運転者状態検出部は、運転者の緊張状態を示す情報を対処部４６に渡す。

回避行動や警察通報等の提案に対して運転者からの応答がない場合であって、かつ、運転者の緊張が弱い場合、対処部４６は、単純な無視であると認識し、何の対処も実行せず、また、再提案も行わなくてよい。一方、回避行動や警察通報等の提案に対して運転者からの応答がない場合であって、かつ、運転者の緊張が強い場合、対処部４６は、運転者が混乱状態であると認識し、再提案を実行してもよく、または、悪質度レベル４の場合の対処（すなわち強制的な対処）を実行してもよい。

さらに別の変形例を説明する。危険車両記憶部１４に記憶される危険車両の情報は、自車両に対してあおり運転を行った車両の情報に限定されない。例えば、運転支援装置２２は、インターネット上で公開されている危険車両の情報（例えば警察等が公開する過去あおり運転を行った車両の車両番号等）を取得して、危険車両記憶部１４に格納する更新部をさらに備えてもよい。

さらに別の変形例を説明する。車両１０は、自車両と他車両との車間距離を計測するミリ波レーダ装置をさらに備えてもよい。ミリ波レーダ装置は、計測結果を運転支援装置２２に入力し、運転支援装置２２のあおり運転検出部４２は、ミリ波レーダ装置により計測された他車両との車間距離をさらに用いてあおり運転を検出してもよい。

また、車両１０は、公知の車車間通信により、自車両周辺の他車両から当該他車両に関する情報を取得して、運転支援装置２２に入力する他車情報取得部をさらに備えてもよい。他車両に関する情報は、他車両に記憶された情報であり、例えば、他車両の運転者の体調、他車両の運転者の走行時の特徴（車間を詰めやすい性格である等）、他車両の目的地を含んでもよい。運転支援装置２２のあおり運転検出部４２は、他車情報取得部から入力された他車両に関する情報をさらに用いてあおり運転を検出してもよい。例えば、他車両の目的地が自車両の目的地と同じであれば、他車両の走行ルートは自車両の走行ルートと同じになりやすい。そのため、あおり運転検出部４２は、他車両の目的地が自車両の目的地と同じであることを、あおり運転を否定する要因として用いてもよい。

上述した実施例および変形例に記載した運転支援装置２２の機能ブロックは、複数の装置に分散して実装されてもよい。すなわち、実施例および変形例に記載した運転支援装置２２の機能は、上記複数の装置が運転支援システムとして連携することにより実現されてもよい。また、上述した実施例および変形例に記載した運転支援装置２２の機能と、カーナビゲーション装置２８の機能または自動運転コントローラ３４の機能とを含む運転支援システムが実現されてもよい。

また、上述した実施例および変形例に記載した運転支援装置２２の少なくとも一部の機能ブロックは、ＣＡＮ等の車載ネットワークや、ＵＳＢ、無線ＬＡＮ等のインタフェースにて相互に接続されてもよく、また、運転支援装置２２の少なくとも一部の機能ブロックは、カーナビゲーション装置２８に実装されてもよい。例えば、図１に記載の運転支援装置２２、地図データ記憶部１２、危険車両記憶部１４、自車位置検出部１６、近距離無線通信部２４は、カーナビゲーション装置２８内に組み込まれてもよい。

上述した実施例および変形例の任意の組み合わせもまた本開示の実施の形態として有用である。例えば、第２実施例または第３実施例に記載の悪質度判定方法と、第４実施例に記載の悪質度別対処方法との組み合わせも実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施例および変形例それぞれの効果をあわせもつ。また、請求項に記載の各構成要件が果たすべき機能は、実施例および変形例において示された各構成要素の単体もしくはそれらの連携によって実現されることも当業者には理解されるところである。

実施例および変形例に記載の技術は、以下の項目によって特定されてもよい。
［項目１］
他車両の状態を検出する他車両状態検出部と、
前記他車両の状態に応じて、自車両に対する前記他車両によるあおり運転を検出するあおり運転検出部と、
前記他車両によるあおり運転が検出された場合、前記他車両の状態に応じて、当該あおり運転の悪質度を判定する判定部と、
前記他車両によるあおり運転の悪質度に応じて、当該あおり運転に対処するための処理を実行する対処部と、
を備える運転支援装置。
この運転支援装置によると、あおり運転の悪質度に応じて、あおり運転への適切な対処を支援することができる。
［項目２］
前記判定部は、（１）あおり運転に該当する前記他車両の行動、（２）あおり運転の継続時間、（３）あおり運転に該当する前記他車両の複数の行動が同時に実行されるか否か、（４）自車両による回避行動後もあおり運転が継続するか否か、（５）前記他車両によるあおり運転が再発したか否か、のうち少なくとも１つをもとにあおり運転の悪質度を判定する、
項目１に記載の運転支援装置。
この運転支援装置によると、あおり運転の悪質度を適切に判定することができる。
［項目３］
前記判定部は、（１）あおり運転に該当する前記他車両の行動をもとに悪質度の基礎点を設定し、（２）あおり運転の継続時間、（３）あおり運転に該当する前記他車両の複数の行動が同時に実行されるか否か、（４）自車両による回避行動後もあおり運転が継続するか否か、（５）前記他車両によるあおり運転が再発したか否か、のうち少なくとも１つをもとに前記基礎点を調整し、調整後の点数をもとにあおり運転の悪質度を判定する、
項目１に記載の運転支援装置。
この運転支援装置によると、あおり運転の悪質度を適切に判定することができる。
［項目４］
前記対処部は、前記他車両によるあおり運転の悪質度が相対的に低い場合、当該あおり運転に対処するための行動を自車両の運転者に提案し、前記他車両によるあおり運転の悪質度が相対的に高い場合、当該あおり運転に対処するための行動を強制的に自車両に実行させる、
項目１から３のいずれかに記載の運転支援装置。
この運転支援装置によると、あおり運転の悪質度に応じて、あおり運転への適切な対処を支援し、または実現することができる。
［項目５］
前記対処部は、あおり運転に対処するための行動を自車両の運転者に提案し、運転者からの応答がない場合、当該あおり運転に対処するための行動を強制的に自車両に実行させる、
項目４に記載の運転支援装置。
この運転支援装置によると、あおり運転の影響で運転者が混乱し、提案に応答ができない場合でも、あおり運転への適切な対処を実現することができる。
［項目６］
前記対処部は、前記他車両によるあおり運転の悪質度が相対的に低い場合、当該あおり運転を回避するための行動を自車両の運転者に提案する、
項目１から５のいずれかに記載の運転支援装置。
この運転支援装置によると、あおり運転の悪質度が低い場合であり、すなわち警察に通報する程でない場合に、当該あおり運転への適切な対処を支援することができる。
［項目７］
前記対処部は、前記他車両によるあおり運転の悪質度が相対的に高い場合、警察への通報処理を自車両に実行させる、
項目１から６のいずれかに記載の運転支援装置。
この運転支援装置によると、あおり運転の悪質度が高く、自車両が危険な状態である場合に、当該あおり運転への適切な対処を実行することができる。
［項目８］
前記対処部は、前記他車両によるあおり運転の悪質度が相対的に高い場合、自車両を強制的に自動運転に切り替え、または、自車両の自動運転のレベルをそれまでより高める、
項目１から６のいずれかに記載の運転支援装置。
この運転支援装置によると、あおり運転の悪質度が高く、自車両が危険な状態である場合に、当該あおり運転への適切な対処を実行することができる。
［項目９］
他車両の状態を検出する他車両状態検出部と、
前記他車両の状態に応じて、自車両に対する前記他車両によるあおり運転を検出するあおり運転検出部と、
前記他車両によるあおり運転が検出された場合、前記他車両の状態に応じて、当該あおり運転の悪質度を判定する判定部と、
前記他車両によるあおり運転の悪質度に応じて、当該あおり運転に対処するための処理を実行する対処部と、
を備える運転支援システム。
この運転支援システムによると、あおり運転の悪質度に応じて、あおり運転への適切な対処を支援することができる。
［項目１０］
他車両の状態を検出し、
前記他車両の状態に応じて、自車両に対する前記他車両によるあおり運転を検出し、
前記他車両によるあおり運転が検出された場合、前記他車両の状態に応じて、当該あおり運転の悪質度を判定し、
前記他車両によるあおり運転の悪質度に応じて、当該あおり運転に対処するための処理を実行する、
ことをコンピュータが実行する運転支援方法。
この運転支援方法によると、あおり運転の悪質度に応じて、あおり運転への適切な対処を支援することができる。

１０ 車両、 ２２ 運転支援装置、 ４０ 他車状態検出部、 ４２ あおり運転検出部、 ４４ 悪質度判定部、 ４６ 対処部。

Claims (10)

1. 他車両の状態を検出する他車両状態検出部と、
   前記他車両の状態に応じて、自車両に対する前記他車両によるあおり運転を検出するあおり運転検出部と、
   前記他車両によるあおり運転が検出された場合、前記他車両の状態に応じて、当該あおり運転の悪質度を判定する判定部と、
   前記他車両によるあおり運転の悪質度に応じて、当該あおり運転に対処するための処理を実行する対処部と、
   を備える運転支援装置。
2. 前記判定部は、（１）あおり運転に該当する前記他車両の行動、（２）あおり運転の継続時間、（３）あおり運転に該当する前記他車両の複数の行動が同時に実行されるか否か、（４）自車両による回避行動後もあおり運転が継続するか否か、（５）前記他車両によるあおり運転が再発したか否か、のうち少なくとも１つをもとにあおり運転の悪質度を判定する、
   請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記判定部は、（１）あおり運転に該当する前記他車両の行動をもとに悪質度の基礎点を設定し、（２）あおり運転の継続時間、（３）あおり運転に該当する前記他車両の複数の行動が同時に実行されるか否か、（４）自車両による回避行動後もあおり運転が継続するか否か、（５）前記他車両によるあおり運転が再発したか否か、のうち少なくとも１つをもとに前記基礎点を調整し、調整後の点数をもとにあおり運転の悪質度を判定する、
   請求項１に記載の運転支援装置。
4. 前記対処部は、前記他車両によるあおり運転の悪質度が相対的に低い場合、当該あおり運転に対処するための行動を自車両の運転者に提案し、前記他車両によるあおり運転の悪質度が相対的に高い場合、当該あおり運転に対処するための行動を強制的に自車両に実行させる、
   請求項１から３のいずれかに記載の運転支援装置。
5. 前記対処部は、あおり運転に対処するための行動を自車両の運転者に提案し、運転者からの応答がない場合、当該あおり運転に対処するための行動を強制的に自車両に実行させる、
   請求項４に記載の運転支援装置。
6. 前記対処部は、前記他車両によるあおり運転の悪質度が相対的に低い場合、当該あおり運転を回避するための行動を自車両の運転者に提案する、
   請求項１から５のいずれかに記載の運転支援装置。
7. 前記対処部は、前記他車両によるあおり運転の悪質度が相対的に高い場合、警察への通報処理を自車両に実行させる、
   請求項１から６のいずれかに記載の運転支援装置。
8. 前記対処部は、前記他車両によるあおり運転の悪質度が相対的に高い場合、自車両を強制的に自動運転に切り替え、または、自車両の自動運転のレベルをそれまでより高める、
   請求項１から６のいずれかに記載の運転支援装置。
9. 他車両の状態を検出する他車両状態検出部と、
   前記他車両の状態に応じて、自車両に対する前記他車両によるあおり運転を検出するあおり運転検出部と、
   前記他車両によるあおり運転が検出された場合、前記他車両の状態に応じて、当該あおり運転の悪質度を判定する判定部と、
   前記他車両によるあおり運転の悪質度に応じて、当該あおり運転に対処するための処理を実行する対処部と、
   を備える運転支援システム。
10. 他車両の状態を検出し、
    前記他車両の状態に応じて、自車両に対する前記他車両によるあおり運転を検出し、
    前記他車両によるあおり運転が検出された場合、前記他車両の状態に応じて、当該あおり運転の悪質度を判定し、
    前記他車両によるあおり運転の悪質度に応じて、当該あおり運転に対処するための処理を実行する、
    ことをコンピュータが実行する運転支援方法。

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