JP2021149118A - 移動体制御装置、移動体及び移動体制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
一実施形態による移動体制御装置、移動体及び移動体制御方法について図面を用いて説明する。図1は、本実施形態による移動体制御装置が備えられた移動体を示すブロック図である。図2は、本実施形態による移動体に備えられた操作子の例を示す図である。ここでは、移動体10が車両である場合を例に説明するが、移動体10は車両に限定されるものではない。例えば、移動体10がロボット等であってもよい。
次に、本実施形態の変形例による移動体制御装置、移動体及び移動体制御方法について図面を用いて説明する。
本発明についての好適な実施形態を上述したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能である。
14:外界センサ 16:車体挙動センサ
18:移動体操作センサ 18A:トルクセンサ
20:通信部 24:駆動装置
26:制動装置 28:操舵装置
30:ナビゲーション装置 32、44:カメラ
33:測位部 34:レーダ
38:自動運転スイッチ 40:ディスプレイ
42:接触センサ 46:スピーカ
52:地図データベース 54:演算部
56:記憶部 57:制御部
58:周辺情報取得部 60:走行制御部
62:車線変更制御部 64:中止制御部
66:把持判定部 68:操作入力部
70:他の移動体 72A:第1車線
72B:第2車線 73:レーンマーク
74:操作子 80:ステアリングコラム
L:距離 TH1:第1距離閾値
TH2:第2距離閾値 TH3:第3距離閾値
Claims (11)
- 移動体の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記周辺情報に基づいて前記移動体の走行を制御する走行制御部と、
前記移動体の車線変更を制御する車線変更制御部と、
前記車線変更が中止されるための第1中止条件及び第2中止条件が満たされた場合に前記車線変更の中止の制御を行う中止制御部と、
前記移動体を操舵するための操作子に対する前記移動体の乗員による把持の状態を判定する把持判定部と、
を備え、
前記操作子に対する前記乗員による把持が所定程度以上であることが前記把持判定部によって判定されている状態で前記第1中止条件が満たされた場合、前記中止制御部は、前記移動体が走行している第1車線と前記第1車線に隣接する第2車線との間に位置するレーンマークと前記移動体との間の車幅方向における距離が第1距離閾値以上であれば、前記第2中止条件が満たされたと判定して、前記第1車線から前記第2車線への前記移動体の前記車線変更を中止し、前記レーンマークと前記移動体との間の車幅方向における距離が前記第1距離閾値未満であれば、前記第2中止条件が満たされていないと判定して、前記第1車線から前記第2車線への前記移動体の前記車線変更を実行し、
前記操作子に対する前記乗員による把持が前記所定程度未満であることが前記把持判定部によって判定されている状態で前記第1中止条件が満たされた場合、前記中止制御部は、前記レーンマークと前記移動体との間の車幅方向における距離が前記第1距離閾値より大きい第2距離閾値以上であれば、前記第2中止条件が満たされたと判定して、前記第1車線から前記第2車線への前記移動体の前記車線変更を中止し、前記レーンマークと前記移動体との間の車幅方向における距離が第2距離閾値未満であれば、前記第2中止条件が満たされていないと判定して、前記第1車線から前記第2車線への前記移動体の前記車線変更を実行する、移動体制御装置。 - 請求項1に記載の移動体制御装置において、
前記移動体と前記レーンマークとの間の車幅方向における距離が前記第1距離閾値以上、前記第2距離閾値未満である状態で前記第1中止条件が満たされ、且つ、前記操作子に対する前記乗員による把持が前記所定程度以上であることが前記把持判定部によって判定された場合、前記中止制御部は、前記第1車線から前記第2車線への前記移動体の前記車線変更を中止する、移動体制御装置。 - 請求項1又は2に記載の移動体制御装置において、
前記車線変更が中止された場合、前記走行制御部は、前記移動体が前記第1車線の中心を走行するように前記移動体の走行を制御する、移動体制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の移動体制御装置において、
前記乗員による前記操作子への接触を検出する接触センサと、前記操作子に加えられるトルクを検出するトルクセンサとが前記移動体に備えられており、
前記操作子に対する前記乗員による把持が前記所定程度以上であることが前記接触センサの出力に基づいて判定されている状態で前記第1中止条件が満たされた場合、前記中止制御部は、前記レーンマークと前記移動体との間の車幅方向における距離が前記第1距離閾値以上であれば、前記第2中止条件が満たされたと判定して、前記第1車線から前記第2車線への前記移動体の前記車線変更を中止し、
前記操作子に対する前記乗員による把持が前記接触センサによって検出されておらず、且つ、前記操作子に対する前記乗員による把持が前記所定程度以上であることが前記トルクセンサの出力に基づいて判定されている状態で前記第1中止条件が満たされた場合、前記中止制御部は、前記レーンマークと前記移動体との間の車幅方向における距離が前記第1距離閾値より大きい第3距離閾値以上であれば、前記第2中止条件が満たされたと判定して、前記第1車線から前記第2車線への前記移動体の前記車線変更を中止する、移動体制御装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の移動体制御装置において、
前記第1距離閾値は、前記移動体の速度に応じて可変される、移動体制御装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の移動体制御装置において、
前記第2距離閾値は、前記移動体の速度に応じて可変される、移動体制御装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載の移動体制御装置において、
前記第2車線を走行している他の移動体の接近によって前記第1中止条件が満たされる、移動体制御装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項に記載の移動体制御装置において、
前記第1距離閾値は、0である、移動体制御装置。 - 請求項1〜8のいずれか1項に記載の移動体制御装置において、
前記把持判定部は、前記操作子が前記乗員によって把持されているか否かを判定し、
前記操作子が前記乗員によって把持されていることが前記把持判定部によって判定されている状態で前記第1中止条件が満たされた場合、前記中止制御部は、前記レーンマークと前記移動体との間の車幅方向における距離が前記第1距離閾値以上であれば、前記第2中止条件が満たされたと判定して、前記第1車線から前記第2車線への前記移動体の前記車線変更を中止し、前記レーンマークと前記移動体との間の車幅方向における距離が前記第1距離閾値未満であれば、前記第2中止条件が満たされていないと判定して、前記第1車線から前記第2車線への前記移動体の前記車線変更を実行し、
前記操作子が前記乗員によって把持されていないことが前記把持判定部によって判定されている状態で前記第1中止条件が満たされた場合、前記中止制御部は、前記レーンマークと前記移動体との間の車幅方向における距離が前記第1距離閾値より大きい第2距離閾値以上であれば、前記第2中止条件が満たされたと判定して、前記第1車線から前記第2車線への前記移動体の前記車線変更を中止し、前記レーンマークと前記移動体との間の車幅方向における距離が第2距離閾値未満であれば、前記第2中止条件が満たされていないと判定して、前記第1車線から前記第2車線への前記移動体の前記車線変更を実行する、移動体制御装置。 - 請求項1〜9のいずれか1項に記載の移動体制御装置を備える移動体。
- 移動体の周辺情報に基づいて前記移動体の車線変更を制御する車線変更制御ステップと、
前記車線変更が中止されるための第1中止条件及び第2中止条件が満たされた場合に前記車線変更の中止の制御を行う中止制御ステップと、
前記移動体を操舵するための操作子に対する前記移動体の乗員による把持の状態を判定する把持判定ステップと、
を有し、
前記中止制御ステップでは、前記操作子に対する前記乗員による把持が所定程度以上であることが前記把持判定ステップにおいて判定されている状態で前記第1中止条件が満たされた場合、前記移動体が走行している第1車線と前記第1車線に隣接する第2車線との間に位置するレーンマークと前記移動体との間の車幅方向における距離が第1距離閾値以上であれば、前記第2中止条件が満たされたと判定して、前記第1車線から前記第2車線への前記移動体の前記車線変更を中止し、前記レーンマークと前記移動体との間の車幅方向における距離が前記第1距離閾値未満であれば、前記第2中止条件が満たされていないと判定して、前記第1車線から前記第2車線への前記移動体の前記車線変更を実行し、
前記中止制御ステップでは、前記操作子に対する前記乗員による把持が前記所定程度未満であることが前記把持判定ステップにおいて判定されている状態で前記第1中止条件が満たされた場合、前記レーンマークと前記移動体との間の車幅方向における距離が前記第1距離閾値より大きい第2距離閾値以上であれば、前記第2中止条件が満たされたと判定して、前記第1車線から前記第2車線への前記移動体の前記車線変更を中止し、前記レーンマークと前記移動体との間の車幅方向における距離が前記第2距離閾値未満であれば、前記第2中止条件が満たされていないと判定して、前記第1車線から前記第2車線への前記移動体の前記車線変更を実行する、移動体制御方法。
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