JP2021145873A - 医療用画像処理装置及び医療用観察システム - Google Patents

Abstract

【課題】利便性を向上させること。【解決手段】医療用画像処理装置９は、第１の波長帯域の光が照射された観察対象からの光をそれぞれ撮像した互いに視差を有する第１の左，右目用画像と、第１の波長帯域とは異なる第２の波長帯域の励起光が照射された観察対象からの蛍光をそれぞれ撮像した互いに視差を有する第２の左，右目用画像とを取得する第１，第２の撮像画像取得部９１と、第１，第２の左目用画像を対応する画素同士で重畳して左目用蛍光重畳画像を生成し、第１，第２の右目用画像を対応する画素同士で重畳して右目用蛍光重畳画像を生成する重畳画像生成部９４６と、第１の左，右目用画像、第２の左，右目用画像、及び左，右目用蛍光重畳画像から表示用画像を生成する表示制御部９４７とを備える。表示用画像は、左，右目用蛍光重畳画像から生成される立体視観察可能な３次元蛍光重畳画像を含む。【選択図】図２

Description

本開示は、医療用画像処理装置及び医療用観察システムに関する。

従来、生体内にインドシアニングリーン等の蛍光物質を投与し、当該蛍光物質を励起させる励起光を観察対象に照射することによって当該蛍光物質が集積した病変部を蛍光観察する医療用観察システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に記載の医療用観察システムでは、以下の第１，第２の撮像画像をそれぞれ取得し、当該第１，第２の撮像画像を対応する画素同士で重畳して蛍光重畳画像を生成している。
第１の撮像画像は、白色光である通常光が観察対象に照射され、当該観察対象で反射された通常光を撮像素子にて撮像した画像である。
第２の撮像画像は、インドシアニングリーン等の蛍光物質を励起させる励起光が観察対象に照射され、当該励起光によって励起された当該観察対象からの蛍光を高感度撮像素子にて撮像した画像である。
そして、医師は、当該蛍光重畳画像を確認しながら、病変部の切除や縫合を行う。

特開２０１５−２９８４１号公報

特許文献１に記載の医療用観察システムで表示される蛍光重畳画像は、二次元の画像である。一方、立体視観察可能な三次元の画像は、奥行き感があるため、病変部の切除や縫合を行い易いものである。
そこで、立体視観察可能な三次元の蛍光重畳画像を生成することで、利便性を向上させることができる技術が要望されている。

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、利便性を向上させることができる医療用画像処理装置及び医療用観察システムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る医療用画像処理装置は、第１の波長帯域とは異なる第２の波長帯域の励起光が照射されることで蛍光を発する観察対象であり、前記第１の波長帯域の光が照射された前記観察対象からの光をそれぞれ撮像した互いに視差を有する第１の左目用画像及び第１の右目用画像を取得する第１の撮像画像取得部と、前記励起光が照射された前記観察対象からの前記蛍光をそれぞれ撮像した互いに視差を有する第２の左目用画像及び第２の右目用画像を取得する第２の撮像画像取得部と、前記第１の左目用画像と前記第２の左目用画像とを対応する画素同士で重畳して左目用蛍光重畳画像を生成し、前記第１の右目用画像と前記第２の右目用画像とを対応する画素同士で重畳して右目用蛍光重畳画像を生成する重畳画像生成部と、前記第１の左目用画像、前記第１の右目用画像、前記第２の左目用画像、前記第２の右目用画像、前記左目用蛍光重畳画像、及び前記右目用蛍光重畳画像から表示用画像を生成する表示制御部とを備え、前記表示用画像は、前記左目用蛍光重畳画像及び前記右目用蛍光重畳画像から生成される立体視観察可能な３次元蛍光重畳画像を含む。

また、本開示に係る医療用画像処理装置では、上記開示において、前記第１の左目用画像及び前記第２の左目用画像は、第１の撮像素子を含む左目用撮像部にてそれぞれ生成され、前記第１の右目用画像及び前記第２の右目用画像は、第２の撮像素子を含む右目用撮像部にてそれぞれ生成される。

また、本開示に係る医療用画像処理装置では、上記開示において、前記第１の左目用画像及び前記第１の右目用画像は、前記第１の波長帯域の光に基づいて生成され、前記第２の左目用画像及び前記第２の右目用画像は、前記第２の波長帯域の光に基づいて生成される。

また、本開示に係る医療用画像処理装置では、上記開示において、前記第１の波長帯域の光は、交互に繰り返される第１の期間と第２の期間とにおいて、前記第１の期間に発光した光であり、前記第２の波長帯域の光は、前記第２の期間に発光した光である。

また、本開示に係る医療用画像処理装置では、上記開示において、前記第１の撮像素子及び前記第２の撮像素子は、前記第２の波長帯域の光を透過させるフィルタをそれぞれ備える。

また、本開示に係る医療用画像処理装置では、上記開示において、前記左目用撮像部は、前記第１の波長帯域の光と前記第２の波長帯域の光とを分離する第１のフィルタと、前記第１のフィルタにて分離された前記第１の波長帯域の光を受光する前記第１の撮像素子と、前記第１のフィルタにて分離された前記第２の波長帯域の光を受光する第３の撮像素子とを備え、前記右目用撮像部は、前記第１の波長帯域の光と前記第２の波長帯域の光とを分離する第２のフィルタと、前記第２のフィルタにて分離された前記第１の波長帯域の光を受光する前記第２の撮像素子と、前記第２のフィルタにて分離された前記第２の波長帯域の光を受光する第４の撮像素子とを備える。

また、本開示に係る医療用画像処理装置では、上記開示において、前記表示用画像は、前記３次元蛍光重畳画像と、前記第１の左目用画像、前記第１の右目用画像、前記第２の左目用画像、及び前記第２の右目用画像に基づく画像であって、前記３次元蛍光重畳画像に対して複合画像として表示される画像とを含む。

また、本開示に係る医療用画像処理装置では、上記開示において、前記複合画像は、前記３次元蛍光重畳画像に対してピクチャインピクチャで表示される子画像を含む。

また、本開示に係る医療用画像処理装置では、上記開示において、前記複合画像は、前記第１の左目用画像及び前記第１の右目用画像から生成される立体視観察可能な第１の３次元画像と、前記第２の左目用画像及び前記第２の右目用画像から生成される立体視観察可能な第２の３次元画像との少なくとも一方である。

また、本開示に係る医療用画像処理装置では、上記開示において、前記第１の左目用画像に対して画像処理を実行する第１の画像処理部と、前記第１の右目用画像に対して画像処理を実行する第２の画像処理部と、前記第２の左目用画像に対して画像処理を実行する第３の画像処理部と、前記第２の右目用画像に対して画像処理を実行する第４の画像処理部と、画像を一時的に記憶するメモリと、前記第１の左目用画像、前記第１の右目用画像、前記第２の左目用画像、及び前記第２の右目用画像を前記メモリにおける同一のメモリ容量をそれぞれ有する第１のメモリ領域、第２のメモリ領域、第３のメモリ領域、及び第４のメモリ領域にそれぞれ書き込むとともに、前記第１のメモリ領域、前記第２のメモリ領域、前記第３のメモリ領域、及び前記第４のメモリ領域から前記第１の左目用画像、前記第１の右目用画像、前記第２の左目用画像、及び前記第２の右目用画像をそれぞれ読み出して前記第１の画像処理部、前記第２の画像処理部、前記第３の画像処理部、及び前記第４の画像処理部にそれぞれ出力するメモリコントローラとを備え、前記重畳画像生成部は、前記第１の画像処理部、前記第２の画像処理部、前記第３の画像処理部、及び前記第４の画像処理部にてそれぞれ画像処理が実行された後の前記第１の左目用画像、前記第１の右目用画像、前記第２の左目用画像、及び前記第２の右目用画像に基づいて、前記左目用蛍光重畳画像及び前記右目用蛍光重畳画像を生成する。

また、本開示に係る医療用画像処理装置では、上記開示において、第１の観察モードまたは第２の観察モードに切り替えるモード切替部をさらに備え、前記メモリコントローラは、前記第１の観察モードである場合には、前記第１の左目用画像、前記第１の右目用画像、前記第２の左目用画像、及び前記第２の右目用画像を前記第１のメモリ領域、前記第２のメモリ領域、前記第３のメモリ領域、及び前記第４のメモリ領域にそれぞれ書き込むとともに、前記第１のメモリ領域、前記第２のメモリ領域、前記第３のメモリ領域、及び前記第４のメモリ領域から前記第１の左目用画像、前記第１の右目用画像、前記第２の左目用画像、及び前記第２の右目用画像をそれぞれ読み出して前記第１の画像処理部、前記第２の画像処理部、前記第３の画像処理部、及び前記第４の画像処理部にそれぞれ出力し、前記第２の観察モードである場合には、前記第１の左目用画像及び前記第１の右目用画像のいずれか１つの画像を前記メモリにおける第５のメモリ領域に書き込むとともに、前記１つの画像を分割した４つの分割画像を前記第５のメモリ領域における前記４つの分割画像がそれぞれ書き込まれた４つの分割領域からそれぞれ読み出して前記第１の画像処理部、前記第２の画像処理部、前記第３の画像処理部、及び前記第４の画像処理部にそれぞれ出力し、前記重畳画像生成部は、前記第１の観察モードである場合に、前記左目用蛍光重畳画像及び前記右目用蛍光重畳画像を生成する。

また、本開示に係る医療用画像処理装置では、上記開示において、前記第１の画像処理部及び前記第２の画像処理部は、前記第１の観察モードでは、前記第１の左目用画像及び前記第１の右目用画像に対して、第１の画像処理をそれぞれ実行し、前記第２の観察モードでは、前記分割画像に対して、前記第１の画像処理をそれぞれ実行し、前記第３の画像処理部及び前記第４の画像処理部は、前記第１の観察モードでは、前記第２の左目用画像及び前記第２の右目用画像に対して、前記第１の画像処理とは異なる第２の画像処理をそれぞれ実行し、前記第２の観察モードでは、前記分割画像に対して、前記第１の画像処理をそれぞれ実行する。

また、本開示に係る医療用画像処理装置では、上記開示において、前記メモリには、前記第２の観察モードでは、全画素数が第１の画素数である前記１つの画像が前記第５のメモリ領域に書き込まれ、前記第１の観察モードでは、全画素数を前記第１の画素数の１／４以下の第２の画素数とする縮小処理後の前記第１の左目用画像、前記第１の右目用画像、前記第２の左目用画像、及び前記第２の右目用画像が前記第１のメモリ領域、前記第２のメモリ領域、前記第３のメモリ領域、及び前記第４のメモリ領域にそれぞれ書き込まれる。

また、本開示に係る医療用観察システムは、第１の波長帯域の光、及び前記第１の波長帯域とは異なる第２の波長帯域の励起光を出射する光源装置と、前記励起光が照射されることで蛍光を発する観察対象であり、前記第１の波長帯域の光が照射された前記観察対象からの光をそれぞれ撮像することで互いに視差を有する第１の左目用画像及び第１の右目用画像を生成するとともに、前記励起光が照射された前記観察対象からの前記蛍光をそれぞれ撮像することで互いに視差を有する第２の左目用画像及び第２の右目用画像を生成する撮像装置と、前記第１の左目用画像、前記第１の右目用画像、前記第２の左目用画像、及び前記第２の右目用画像を処理する上述した医療用画像処理装置とを備える。

本開示に係る医療用画像処理装置及び医療用観察システムによれば、利便性を向上させることができる。

図１は、実施の形態に係る医療用観察システムの構成を示す図である。 図２は、カメラヘッド及び制御装置の構成を示すブロック図である。 図３は、制御装置の動作を示すフローチャートである。 図４は、通常観察モードでのメモリコントローラの動作を説明する図である。 図５は、通常観察モードでのメモリコントローラの動作を説明する図である。 図６は、蛍光観察モードでのメモリコントローラの動作を説明する図である。 図７は、蛍光観察モードでのメモリコントローラの動作を説明する図である。 図８は、表示制御部の機能を説明する図である。 図９は、表示制御部の機能を説明する図である。 図１０は、実施の形態の変形例を示す図である。

以下に、図面を参照して、本開示を実施するための形態（以下、実施の形態）について説明する。なお、以下に説明する実施の形態によって本開示が限定されるものではない。さらに、図面の記載において、同一の部分には同一の符号を付している。

〔医療用観察システムの概略構成〕
図１は、本実施の形態に係る医療用観察システム１の構成を示す図である。
医療用観察システム１は、医療分野において用いられ、被写体となる生体内（観察対象）を撮像（観察）するシステムである。この医療用観察システム１は、図１に示すように、挿入部２と、光源装置３と、ライトガイド４と、カメラヘッド５と、第１の伝送ケーブル６と、表示装置７と、第２の伝送ケーブル８と、制御装置９と、第３の伝送ケーブル１０とを備える。

挿入部２は、二眼リレー方式または単眼瞳分割方式のスコープ（硬性内視鏡）で構成されている。
具体的に、二眼リレー方式のスコープでは、当該スコープ内に２本の光路が並列されている。また、当該２本の光路には、光学系がそれぞれ配置されている。そして、二眼リレー方式のスコープは、当該２つの光学系にて互いに視差を有する左，右目用観察光をそれぞれ取り込んで出射する（例えば、特開平６−１６０７３１号公報参照）。
また、単眼瞳分割方式のスコープでは、スコープ内に１本の光路が設けられている。また、当該１本の光路には、光学系が配置されている。さらに、当該光学系の瞳位置には、当該瞳内の光束を２つの領域に分割する瞳分割部が設けられている。そして、単眼瞳分割方式のスコープは、当該光学系にて観察光を取り込み、当該瞳分割部にて当該観察光を互いに視差を有する左，右目観察光に分離して出射する（例えば、特開平６−５９１９９号公報参照）。

光源装置３は、ライトガイド４の一端が接続され、制御装置９による制御の下、当該ライトガイド４の一端に生体内に照射する光を供給する。この光源装置３は、図１に示すように、第１の光源３１と、第２の光源３２とを備える。
第１の光源３１は、第１の波長帯域の光を出射（発光）する。本実施の形態では、第１の光源３１は、白色光（第１の波長帯域の光）を発光する素子で構成されている。当該発光する素子としては、例えば、半導体素子であるＬＥＤ（Light Emitting Diode）やＬＤ（Laser Diode）を使用することができる。
第２の光源３２は、第１の波長帯域とは異なる第２の波長帯域の励起光を出射（発光）する。本実施の形態では、近赤外励起光（第２の波長帯域の励起光）を発光する素子で構成されている。当該発光する素子としては、例えば、半導体素子であるＬＥＤやＬＤを使用することができる。

第２の光源３２が発光する近赤外励起光は、インドシアニングリーン等の蛍光物質を励起する励起光である。また、当該インドシアニングリーン等の蛍光物質は、当該近赤外励起光で励起すると、当該近赤外励起光の波長帯域の中心波長よりも長波長側に中心波長を有する蛍光を発光する。なお、近赤外励起光の波長帯域と蛍光の波長帯域とは、一部が重なり合うように設定してもよく、あるいは、全く重なり合わないように設定してもよい。

そして、本実施の形態に係る光源装置３では、制御装置９による制御の下、通常観察モードにおいて、第１の光源３１が駆動する。すなわち、通常観察モードでは、光源装置３は、通常光（白色光）を発光する。当該通常観察モードは、本開示に係る第２の観察モードに相当する。一方、光源装置３では、制御装置９による制御の下、蛍光観察モードにおいて、交互に繰り返される第１，第２の期間のうち、第１の期間において第１の光源３１が駆動し、第２の期間において第２の光源３２が駆動する。すなわち、蛍光観察モードでは、光源装置３は、第１の期間において通常光（白色光）を発光し、第２の期間において近赤外励起光を発光する。当該蛍光観察モードは、本開示に係る第１の観察モードに相当する。
なお、本実施の形態では、光源装置３は、制御装置９とは別体で構成されているが、これに限らず、当該制御装置９内部に設けられた構成を採用しても構わない。

ライトガイド４は、一端が光源装置３に着脱自在に接続されるとともに、他端が挿入部２に着脱自在に接続される。そして、ライトガイド４は、光源装置３から供給された光（通常光や近赤外励起光）を一端から他端に伝達し、挿入部２に供給する。生体内に通常光（白色光）が照射された場合には、当該生体内で反射された通常光が挿入部２内に集光される。なお、以下では、説明の便宜上、挿入部２内に集光され、当該挿入部２からそれぞれ出射される左，右目用観察光である通常光を第１の左，右目用被写体像と記載する。また、生体内に近赤外励起光が照射された場合には、当該生体内で反射された近赤外励起光と、当該生体内における病変部に集積するインドシアニングリーン等の蛍光物質が励起され、当該蛍光物質から発せられた蛍光とが挿入部２内に集光される。なお、以下では、説明の便宜上、挿入部２内に集光され、当該挿入部２からそれぞれ出射される左，右目用観察光である近赤外励起光及び蛍光を第２の左，右目用被写体像と記載する。

カメラヘッド５は、本開示に係る撮像装置に相当する。このカメラヘッド５は、挿入部２の基端（接眼部２１（図１））に着脱自在に接続される。そして、カメラヘッド５は、制御装置９による制御の下、挿入部２から出射された第１の左，右目用被写体像（通常光）や第２の左，右目用被写体像（近赤外励起光及び蛍光）を撮像し、当該撮像による画像信号を出力する。
なお、カメラヘッド５の詳細な構成については、後述する。

第１の伝送ケーブル６は、一端がコネクタＣＮ１（図１）を介して制御装置９に着脱自在に接続され、他端がコネクタＣＮ２（図１）を介してカメラヘッド５に着脱自在に接続される。そして、第１の伝送ケーブル６は、カメラヘッド５から出力される画像信号等を制御装置９に伝送するとともに、制御装置９から出力される制御信号、同期信号、クロック、及び電力等をカメラヘッド５にそれぞれ伝送する。
なお、第１の伝送ケーブル６を介したカメラヘッド５から制御装置９への画像信号等の伝送は、当該画像信号等を光信号で伝送してもよく、あるいは、電気信号で伝送しても構わない。第１の伝送ケーブル６を介した制御装置９からカメラヘッド５への制御信号、同期信号、クロックの伝送も同様である。

表示装置７は、制御装置９からの映像信号に基づく画像を表示する。
第２の伝送ケーブル８は、一端が表示装置７に着脱自在に接続され、他端が制御装置９に着脱自在に接続される。そして、第２の伝送ケーブル８は、制御装置９にて処理された映像信号を表示装置７に伝送する。

制御装置９は、本開示に係る医療用画像処理装置に相当する。この制御装置９は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等で構成され、光源装置３、カメラヘッド５、及び表示装置７の動作を統括的に制御する。
なお、制御装置９の詳細な構成については、後述する。
第３の伝送ケーブル１０は、一端が光源装置３に着脱自在に接続され、他端が制御装置９に着脱自在に接続される。そして、第３の伝送ケーブル１０は、制御装置９からの制御信号を光源装置３に伝送する。

〔カメラヘッドの構成〕
次に、カメラヘッド５の構成について説明する。
図２は、カメラヘッド５及び制御装置９の構成を示すブロック図である。
なお、図２では、説明の便宜上、制御装置９及びカメラヘッド５と第１の伝送ケーブル６との間のコネクタＣＮ１，ＣＮ２、制御装置９及び表示装置７と第２の伝送ケーブル８との間のコネクタ、制御装置９及び光源装置３と第３の伝送ケーブル１０との間のコネクタの図示を省略している。
カメラヘッド５は、図２に示すように、左，右目用撮像部５１，５２と、通信部５３とを備える。

左目用撮像部５１は、制御装置９による制御の下、挿入部２から出射された第１の左目用被写体像（通常光）や第２の左目用被写体像（近赤外励起光及び蛍光）を撮像する。この左目用撮像部５１は、図２に示すように、レンズユニット５１１と、撮像素子５１３と、信号処理部５１４とを備える。
レンズユニット５１１は、１または複数のレンズを用いて構成され、挿入部２から出射された第１の左目用被写体像（通常光）や第２の左目用被写体像（近赤外励起光及び蛍光）を撮像素子５１３の撮像面に結像する。

撮像素子５１３は、本開示に係る第１の撮像素子に相当する。この撮像素子５１３は、光を受光して電気信号（アナログ信号）に変換するＣＣＤ（Charge Coupled Device）またはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等で構成されている。

ここで、撮像素子５１３の撮像面（受光面）には、透過させる光（Ｒ（赤），Ｇ（緑），Ｂ（青））の波長帯域に応じてグループ分けされた３つのフィルタ群が所定の形式（例えば、ベイヤ配列）で配列されたカラーフィルタ５１３ａ（図２）が設けられている。
具体的に、カラーフィルタ５１３ａは、Ｒの波長帯域の光を主に透過させるＲフィルタ群と、Ｂの波長帯域の光を主に透過させるＢフィルタ群と、Ｇの波長帯域の光を主に透過させるＧフィルタ群とを有する。
なお、Ｒ，Ｇ，Ｂの各フィルタ群は、近赤外励起光及び蛍光についても透過させる。そして、撮像素子５１３は、Ｒ，Ｇ，Ｂの波長帯域の光のみならず、近赤外励起光及び蛍光の波長帯域の光に対しても感度を有する。

撮像素子５１３は、制御装置９による制御の下、通常観察モードにおいて、所定のフレームレートで第１の左目用被写体像（通常光）を撮像する。また、撮像素子５１３は、制御装置９による制御の下、蛍光観察モードにおいて、光源装置３の発光タイミングに同期して、交互に繰り返される第１，第２の期間毎に撮像を行う。
以下では、説明の便宜上、撮像素子５１３により第１の左目用被写体像（通常光）を撮像することで生成された画像を左目用通常光画像（本開示に係る第１の左目用画像に相当）と記載する。また、撮像素子５１３により第２の左目用被写体像（近赤外励起光及び蛍光）を撮像することで生成された画像を左目用蛍光画像（本開示に係る第２の左目用画像に相当）と記載する。また、左目用通常光画像及び左目用蛍光画像を纏めて左目用撮像画像と記載する。

信号処理部５１４は、撮像素子５１３にて生成された左目用撮像画像（アナログ信号）に対して信号処理を行う。

右目用撮像部５２は、制御装置９による制御の下、挿入部２から出射された第１の右目用被写体像（通常光）や第２の右目用被写体像（近赤外励起光及び蛍光）を撮像する。この右目用撮像部５２は、図２に示すように、左目用撮像部５１におけるレンズユニット５１１、撮像素子５１３（カラーフィルタ５１３ａを含む）、及び信号処理部５１４とそれぞれ同様のレンズユニット５２１、撮像素子５２３（カラーフィルタ５２３ａ）、及び信号処理部５２４を備える。

撮像素子５２３は、本開示に係る第２の撮像素子に相当する。この撮像素子５２３は、制御装置９による制御の下、通常観察モードにおいて、所定のフレームレートで、第１の右目用被写体像（通常光）を撮像する。また、撮像素子５２３は、制御装置９による制御の下、蛍光観察モードにおいて、光源装置３の発光タイミングに同期して、交互に繰り返される第１，第２の期間毎に撮像を行う。
以下では、説明の便宜上、撮像素子５２３により第１の右目用被写体像（通常光）を撮像することで生成された画像を右目用通常光画像（本開示に係る第１の右目用画像に相当）と記載する。また、撮像素子５２３により第２の右目用被写体像（近赤外励起光及び蛍光）を撮像することで生成された画像を右目用蛍光画像（本開示に係る第２の右目用画像に相当）と記載する。また、右目用通常光画像と右目用蛍光画像を纏めて右目用撮像画像と記載する。
そして、右目用撮像部５２は、左目用撮像部５１と同様に、信号処理部５２４にて信号処理を行う。

通信部５３は、第１の伝送ケーブル６を介して、左目用撮像部５１から順次、出力されるラスター単位の左目用撮像画像と、右目用撮像部５２から順次、出力されるラスター単位の右目用撮像画像とを制御装置９に送信するトランスミッタとして機能する。

〔制御装置の構成〕
次に、制御装置９の構成について図２を参照しながら説明する。
制御装置９は、図２に示すように、通信部９１と、第１，第２のメモリ９２，９３と、観察画像生成部９４と、制御部９５と、入力部９６と、出力部９７と、記憶部９８とを備える。
通信部９１は、第１の伝送ケーブル６を介して、カメラヘッド５（通信部５３）から順次、出力されるラスター単位の左，右目用撮像画像を受信するレシーバとして機能する。当該通信部９１は、本開示に係る第１の撮像画像取得部及び第２の撮像画像取得部に相当する。
第１のメモリ９２は、カメラヘッド５（通信部５３）から順次、出力される左，右目用撮像画像を一時的に記憶する。
第２のメモリ９３は、観察画像生成部９４にて処理された画像を一時的に記憶する。

観察画像生成部９４は、制御部９５による制御の下、カメラヘッド５（通信部５３）から順次、出力され、通信部９１にて受信したラスター単位の左，右目用撮像画像を処理する。この観察画像生成部９４は、図２に示すように、メモリコントローラ９４１と、第１〜第４の画像処理部９４２〜９４５と、重畳画像生成部９４６と、表示制御部９４７とを備える。
メモリコントローラ９４１は、制御部９５による制御の下、第１のメモリ９２への画像の書込み及び当該第１のメモリ９２からの画像の読出しを制御する。なお、メモリコントローラ９４１の機能の詳細については、後述する「制御装置の動作」において説明する。

第１〜第４の画像処理部９４２〜９４５は、制御部９５による制御の下、入力された各画像に対して並列に画像処理を実行する。
なお、第１〜第４の画像処理部９４２〜９４５の構成は、同一である。

重畳画像生成部９４６は、制御部９５による制御の下、蛍光観察モードにおいてのみ動作する。そして、重畳画像生成部９４６は、第１〜第４の画像処理部９４２〜９４５にて画像処理が実行された後の画像に基づいて、左，右目用蛍光重畳画像を生成する。なお、左，右目用蛍光重畳画像の詳細については、後述する「制御装置の動作」において説明する。
表示制御部９４７は、第１〜第４の画像処理部９４２〜９４５にて画像処理が実行された後の画像と、重畳画像生成部９４６にて生成された左，右目用蛍光重畳画像から表示用画像を生成する。そして、表示制御部９４７は、第２の伝送ケーブル８を介して、当該表示用画像を表示するための映像信号を表示装置７に出力する。なお、表示制御部９４７の機能の詳細については、後述する「制御装置の動作」において説明する。

制御部９５は、例えば、ＣＰＵやＦＰＧＡ等を用いて構成され、第１〜第３の伝送ケーブル６，８，１０を介して制御信号を出力することで、光源装置３、カメラヘッド５、及び表示装置７の動作を制御するとともに、制御装置９全体の動作を制御する。なお、制御部９５の機能の詳細については、後述する「制御装置の動作」において説明する。
入力部９６は、マウス、キーボード、及びタッチパネル等の操作デバイスを用いて構成され、医師等のユーザによるユーザ操作を受け付ける。そして、入力部９６は、当該ユーザ操作に応じた操作信号を制御部９５に出力する。
出力部９７は、スピーカやタッチパネル等を用いて構成され、各種情報を出力する。
記憶部９８は、制御部９５が実行するプログラムや、制御部９５の処理に必要な情報等を記憶する。

〔制御装置の動作〕
次に、上述した制御装置９の動作について説明する。
図３は、制御装置９の動作を示すフローチャートである。
なお、以下では、撮像素子５１３，５２３は、画素数が４Ｋの左，右目用撮像画像をそれぞれ生成する撮像素子であるものとする。また、第１の画像処理部９４２において、処理可能とする最大データ量は、画素数がフルＨＤの画像のデータ量であるものとする。他の第２〜第４の画像処理部９４３〜９４５も同様である。
先ず、制御部９５は、現時点での制御装置９のモードが通常観察モードであるか否かを判断する（ステップＳ１）。
なお、制御装置９のモードは、制御部９５にて切り替えられる。具体的に、制御部９５は、医師等のユーザによる入力部９６へのユーザ操作に応じて、制御装置９のモードを通常観察モードまたは蛍光観察モードに切り替える。すなわち、制御部９５は、本開示に係るモード切替部としての機能を有する。

通常観察モードであると判断した場合（ステップＳ１：Ｙｅｓ）には、制御部９５は、第１の光源３１を駆動させる（ステップＳ２）。すなわち、生体内には、通常光（白色光）が照射される。
ステップＳ２の後、制御部９５は、所定のフレームレートで第１の左，右目用被写体像（通常光）を撮像素子５１３，５２３にそれぞれ撮像させる（ステップＳ３）。そして、左，右目用撮像部５１，５２は、画素数が４Ｋの左，右目用通常光画像をラスター単位で順次、出力する。

ステップＳ３の後、メモリコントローラ９４１は、第１のメモリ９２への画像の書込み及び当該第１のメモリ９２からの画像の読出しを制御する（ステップＳ４）。
図４及び図５は、通常観察モードでのメモリコントローラ９４１の動作を説明する図である。具体的に、図４は、第１のメモリ９２への左目用通常光画像の書込みを説明する図である。図５は、第１のメモリ９２からの左目用通常光画像の読出しを説明する図である。なお、図４及び図５では、第１のメモリ９２における複数のバンクのうち特定のバンク９２１を模式的に示している。当該バンク９２１は、本開示に係る第５のメモリ領域に相当し、本実施の形態では、画素数が４Ｋの画像のデータ量に対応したメモリ容量を有する。また、図５では、バンク９２１における全領域を田の字状に４つの第１〜第４の分割領域Ａｒ１〜Ａｒ４に均等に区分けしている。すなわち、本実施の形態では、第１〜第４の分割領域Ａｒ１〜Ａｒ４は、画素数がフルＨＤの画像のデータ量に対応したメモリ容量を有する。当該第１〜第４の分割領域Ａｒ１〜Ａｒ４は、本開示に係る分割領域にそれぞれ相当する。

具体的に、メモリコントローラ９４１は、図４に矢印及び破線で示すように、左目用撮像部５１から順次、出力され、通信部９１にて受信したラスター単位の左目用通常光画像（画素数：４Ｋ）を１ライン毎にバンク９２１に順次、書き込む。ここで、図４に示した１つの矢印は、左目用通常光画像（画素数：４Ｋ）における１ライン分の画像を示している。なお、右目用撮像部５２から順次、出力され、通信部９１にて受信したラスター単位の右目用通常光画像については、ステップＳ４以降の処理では用いない。
また、メモリコントローラ９４１は、１フレームの左目用通常光画像（画素数：４Ｋ）を第４の記憶位置Ｐ４（図５）まで書き込むタイミングと略同時に、図５に矢印及び破線で示すように、第１〜第４の分割領域Ａｒ１〜Ａｒ４にそれぞれ書き込まれた画像を第１〜第４の記憶位置Ｐ１〜Ｐ４から１ライン毎に順次、読み出す。

ここで、第１の分割領域Ａｒ１に書き込まれた画像（以下、第１の分割画像と記載）は、左目用通常光画像のうち、左上角位置を含む矩形状の領域の画像である。そして、第１の記憶位置Ｐ１に記憶された画素データは、第１の分割画像における左上角位置の画素の画素データである。また、第２の分割領域Ａｒ２に書き込まれた画像（以下、第２の分割画像と記載）は、左目用通常光画像のうち、右上角位置を含む矩形状の領域の画像である。そして、第２の記憶位置Ｐ２に記憶された画素データは、第２の分割画像における左上角位置の画素の画素データである。さらに、第３の分割領域Ａｒ３に書き込まれた画像（以下、第３の分割画像と記載）は、左目用通常光画像のうち、左下角位置を含む矩形状の領域の画像である。そして、第３の記憶位置Ｐ３に記憶された画素データは、第３の分割画像における左上角位置の画素の画素データである。また、第４の分割領域Ａｒ４に書き込まれた画像（以下、第４の分割画像と記載）は、左目用通常光画像のうち、右下角位置を含む矩形状の領域の画像である。そして、第４の記憶位置Ｐ４に記憶された画素データは、第４の分割画像における左上角位置の画素の画素データである。
以上説明した第１〜第４の分割画像は、画素数が４Ｋの左目用通常光画像を４つに均等に分割された画像であるため、画素数がフルＨＤの画像である。
そして、当該読み出された第１〜第４の分割画像（画素数：フルＨＤ）は、１ライン毎に順次、第１〜第４の画像処理部９４２〜９４５にそれぞれ入力される。なお、図５に示した１つの矢印は、第１〜第４の分割画像（画素数：フルＨＤ）における１ライン分の画像を示している。

ステップＳ４の後、第１〜第４の画像処理部９４２〜９４５は、入力された第１〜第４の分割画像（画素数：フルＨＤ）に対して並列に画像処理を実行する（ステップＳ５）。 ステップＳ５の後、表示制御部９４７は、第１の画像処理がそれぞれ実行された後の第１〜第４の分割画像を合成した表示用画像（左目用通常光画像（画素数：４Ｋ））を生成する（ステップＳ６）。そして、表示制御部９４７は、第２の伝送ケーブル８を介して、当該左目用通常光画像（画素数：４Ｋ）を表示するための映像信号を表示装置７に出力する。これにより、表示装置７は、当該映像信号に基づく左目用通常光画像（画素数：４Ｋ）を表示する。

以上説明したステップＳ４〜Ｓ６では、左目用通常光画像を用いたが、これに限らず、右目用通常光画像を用いても構わない。なお、ステップＳ３において、撮像素子５１３，５２３のうち、ステップＳ４〜Ｓ６で用いない画像を撮像する撮像素子の駆動（撮像）を停止させても構わない。

ステップＳ１に戻って、蛍光観察モードであると判断した場合（ステップＳ１：Ｎｏ）には、制御部９５は、第１，第２の光源３１，３２の時分割駆動を実行する（ステップＳ７）。具体的に、制御部９５は、ステップＳ７において、同期信号に基づいて、交互に繰り返される第１，第２の期間のうち、第１の期間において第１の光源３１を発光させ、第２の期間において第２の光源３２を発光させる。

ステップＳ７の後、制御部９５は、同期信号に基づいて、第１，第２の光源３１，３２の発光タイミングに同期させ、左，右目用撮像部５１，５２に第１，第２の期間において第１の左，右目用被写体像と第２の左、右目用被写体像とをそれぞれ撮像させる（ステップＳ８〜Ｓ１１）。すなわち、撮像素子５１３，５２３は、第１の期間である場合（ステップＳ８：Ｙｅｓ）、言い換えれば、生体内に通常光（白色光）が照射された場合には、第１の左，右目用被写体像（通常光）をそれぞれ撮像して左，右目用通常光画像を生成する（ステップＳ９）。一方、撮像素子５１３，５２３は、第２の期間である場合（ステップＳ８：Ｎｏ）、言い換えれば、生体内に近赤外励起光が照射された場合には、第２の左，右目用被写体像（近赤外励起光及び蛍光）を撮像して左，右目用蛍光画像を生成する（ステップＳ１０）。また、信号処理部５１４，５２４は、縮小処理を実行する（ステップＳ１１）。当該縮小処理により、画素数が４Ｋの左，右目用通常光画像及び左，右目用蛍光画像は、それぞれ画素数がフルＨＤの左，右目用通常光画像及び左，右目用蛍光画像とされる。
そして、左，右目用撮像部５１，５２は、第１の期間において撮像することで得られた画素数がフルＨＤの左，右目用通常光画像を出力する。また、左，右目用撮像部５１，５２は、第２の期間において撮像することで得られた画素数がフルＨＤの左，右目用蛍光画像を出力する。

ステップＳ１１の後、メモリコントローラ９４１は、第１のメモリ９２への画像の書込み及び当該第１のメモリ９２からの画像の読出しを制御する（ステップＳ１２）。
図６及び図７は、蛍光観察モードでのメモリコントローラ９４１の動作を説明する図である。具体的に、図６は、第１のメモリ９２への左，右目用通常光画像及び左，右目用蛍光画像の書込みを説明する図である。図７は、第１のメモリ９２からの左，右目用通常光画像及び左，右目用蛍光画像の読出しを説明する図である。なお、図６及び図７では、第１のメモリ９２における複数のバンクのうち特定のバンク９２２を模式的に示している。当該バンク９２２は、バンク９２１と同一のメモリ容量（本実施の形態では画素数が４Ｋの画像のデータ量に対応したメモリ容量）を有する。また、図６及び図７では、バンク９２２における全領域を田の字状に４つの第５〜第８の分割領域Ａｒ５〜Ａｒ８に均等に区分けしている。すなわち、第５〜第８の分割領域Ａｒ５〜Ａｒ８は、第１〜第４の分割領域Ａｒ１〜Ａｒ４と同一のメモリ容量（本実施の形態では画素数がフルＨＤの画像のデータ量に対応したメモリ容量）を有する。なお、バンク９２２における第５〜第８の分割領域Ａｒ５〜Ａｒ８は、本開示に係る第１〜第４のメモリ領域にそれぞれ相当する。

具体的に、メモリコントローラ９４１は、図６に矢印及び破線で示すように、左目用撮像部５１から順次、出力され、通信部９１にて受信したラスター単位の左目用通常光画像（画素数：フルＨＤ）を１ライン毎にバンク９２２における第５の分割領域Ａｒ５に順次、書き込む。また、メモリコントローラ９４１は、右目用撮像部５２から順次、出力され、通信部９１にて受信したラスター単位の右目用通常光画像（画素数：フルＨＤ）を左目用通常光画像と同一の書込みタイミングで１ライン毎にバンク９２２における第６の分割領域Ａｒ６に順次、書き込む。

さらに、メモリコントローラ９４１は、第５，第６の分割領域Ａｒ５，Ａｒ６に対して１フレームの左，右目用通常光画像（画素数：フルＨＤ）をそれぞれ書き込んだ後、図６に矢印及び破線で示すように、左目用撮像部５１から順次、出力され、通信部９１にて受信したラスター単位の左目用蛍光画像（画素数：フルＨＤ）を１ライン毎にバンク９２２における第７の分割領域Ａｒ７に順次、書き込む。また、メモリコントローラ９４１は、右目用撮像部５２から順次、出力され、通信部９１にて受信したラスター単位の右目用蛍光画像（画素数：フルＨＤ）を左目用蛍光画像と同一の書込みタイミングで１ライン毎にバンク９２２における第８の分割領域Ａｒ８に順次、書き込む。

なお、図６に示した１つの矢印は、左，右目用通常光画像（画素数：フルＨＤ）及び左，右目用蛍光画像（画素数：フルＨＤ）における１ライン分の画像をそれぞれ示している。また、図６及び図７では、時間的に同一のタイミング（書込みタイミング及び読出しタイミング）の矢印については同一の太さの矢印としている。すなわち、左，右目用通常光画像（画素数：フルＨＤ）の書込みタイミングを示した矢印は、同一の太さ（細い矢印）である。一方、左，右目用蛍光画像（画素数：フルＨＤ）の書込みタイミングを示した矢印は、同一の太さであり、左，右目用通常光画像の書込みタイミングを示した矢印とは異なる太さ（太い矢印）である。

また、メモリコントローラ９４１は、左，右目用蛍光画像（画素数：フルＨＤ）を第７，第８の記憶位置Ｐ７，Ｐ８から書き込み始めるタイミングと略同時に、図７に矢印及び破線で示すように、第５〜第８の分割領域Ａｒ５〜Ａｒ８にそれぞれ書き込まれた左，右目用通常光画像（画素数：フルＨＤ）及び左，右目用蛍光画像（画素数：フルＨＤ）を当該第５〜第８の記憶位置Ｐ５〜Ｐ８から１ライン毎に順次、読み出す。なお、図７に示した１つの矢印は、左，右目用通常光画像（画素数：フルＨＤ）及び左，右目用通常光画像（画素数：フルＨＤ）における１ライン分の画像をそれぞれ示している。

ここで、第５の記憶位置Ｐ５に記憶された画素データは、左目用通常光画像（画素数：フルＨＤ）における左上角位置の画素の画素データである。また、第６の記憶位置Ｐ６に記憶された画素データは、右目用通常光画像（画素数：フルＨＤ）における左上角位置の画素の画素データである。さらに、第７の記憶位置Ｐ７に記憶された画素データは、左目用蛍光画像（画素数：フルＨＤ）における左上角位置の画素の画素データである。また、第８の記憶位置Ｐ８に記憶された画素データは、右目用蛍光画像（画素数：フルＨＤ）における左上角位置の画素の画素データである。

そして、当該読み出された左目用通常光画像（画素数：フルＨＤ）は、１ライン毎に順次、第１の画像処理部９４２に入力される。また、当該読み出された右目用通常光画像（画素数：フルＨＤ）は、１ライン毎に順次、第２の画像処理部９４３に入力される。さらに、当該読み出された左目用蛍光画像（画素数：フルＨＤ）は、１ライン毎に順次、第３の画像処理部９４４に入力される。また、当該読み出された右目用蛍光画像（画素数：フルＨＤ）は、１ライン毎に順次、第４の画像処理部９４５に入力される。

ステップＳ１２の後、第１〜第４の画像処理部９４２〜９４５は、入力された左，右目用通常光画像（画素数：フルＨＤ）及び左，右目用蛍光画像（画素数：フルＨＤ）に対して並列に画像処理を実行する（ステップＳ１３）。ここで、第１，第２の画像処理部９４２，９４３は、入力された左，右目用通常光画像（画素数：フルＨＤ）に対して第１の画像処理をそれぞれ実行する。一方、第３，第４の画像処理部９４４，９４５は、入力された左，右目用蛍光画像（画素数：フルＨＤ）に対して第２の画像処理を実行する。

ステップＳ１３の後、重畳画像生成部９４６は、以下に示すように、左，右目用蛍光重畳画像ＳＬ，ＳＲ（図８参照）を生成する（ステップＳ１４）。
具体的に、重畳画像生成部９４６は、第１の画像処理が実行された後の左目用通常光画像（画素数：フルＨＤ）と、第２の画像処理が実行された後の左目用蛍光画像（画素数：フルＨＤ）とを対応する画素同士で重畳して、左目用蛍光重畳画像ＳＬ（画素数：フルＨＤ）を生成する。また、重畳画像生成部９４６は、第１の画像処理が実行された後の右目用通常光画像（画素数：フルＨＤ）と、第２の画像処理が実行された後の右目用蛍光画像（画素数：フルＨＤ）とを対応する画素同士で重畳して、右目用蛍光重畳画像ＳＲ（画素数：フルＨＤ）を生成する。

なお、当該重畳としては、所謂アルファブレンド処理を例示することができる。当該アルファブレンド処理は、重畳画像（左，右目用蛍光重畳画像）における生成対象となる対象画素の画素値（ＲＧＢ値）について、背景画像（左，右目用通常光画像）における当該対象画素に対応する第１の対応画素の画素値（ＲＧＢ値）と、特定の擬似色のＲＧＢ値とをアルファ値を用いた比率で重畳する処理である。当該アルファ値は、蛍光画像（左，右目用蛍光画像）における当該対象画素に対応する第２の対応画素の蛍光成分に基づく値である。

ステップＳ１４の後、表示制御部９４７は、以下に示すように、表示用画像を生成する（ステップＳ１５）。
図８及び図９は、表示制御部９４７の機能を説明する図である。具体的に、図８において、符号「９３１」は、第２のメモリ９３における複数のバンクのうち特定のバンクを模式的に示したものである。本実施の形態では、当該バンク９３１は、画素数が４Ｋの画像のデータ量に対応したメモリ容量を有する。また、図８では、バンク９３１における全領域を田の字状に４つの第９〜第１２の分割領域Ａｒ９〜Ａｒ１２に均等に区分けしている。すなわち、本実施の形態では、第９〜第１２の分割領域Ａｒ９〜Ａｒ１２は、画素数がフルＨＤの画像のデータ量に対応したメモリ容量を有する。また、図８において、符号「ＩＲＬ」は、第２の画像処理が実行された後の左目用蛍光画像（画素数：フルＨＤ）を示している。さらに、図８において、符号「ＩＲＲ」は、第２の画像処理が実行された後の右目用蛍光画像（画素数：フルＨＤ）を示している。なお、左，右目用蛍光画像ＩＲＬ，ＩＲＲにおいて、明るく見える領域は、撮像された蛍光の成分の強度が高い領域である。また、図８において、符号「９４７ａ」〜「９４７ｅ」は、表示制御部９４７を構成する第１〜第５の拡大処理部を模式的に示したものである。さらに、図８において、符号「Ｄ１」は、表示制御部９４７にて生成された表示用画像を模式的に示したものである。また、図８において、符号「Ｄ２」は、表示制御部９４７にて生成された表示用画像を模式的に示したものである。本実施の形態では、表示用画像Ｄ１，Ｄ２は、トップアンドボトム方式で立体視観察可能な３次元画像である。なお、表示用画像Ｄ１は、本開示に係る３次元蛍光重畳画像に相当する。また、表示用画像Ｄ２は、本開示に係る第２の３次元画像に相当する。図９は、表示装置７に表示された表示用画像Ｄ１，Ｄ２を示す図である。

具体的に、表示制御部９４７は、第１の画像処理がそれぞれ実行された後の左，右目用通常光画像（画素数：フルＨＤ）と、左，右目用蛍光画像ＩＲＬ，ＩＲＲ（画素数：フルＨＤ）と、左，右目用蛍光重畳画像ＳＬ，ＳＲとから、表示用画像の生成に用いる画像を選択する。
本実施の形態では、図９に示すように、表示用画像Ｄ１に対してピクチャインピクチャで表示用画像Ｄ２を子画像として表示する表示形式に設定されている。このため、表示制御部９４７は、第１の画像処理がそれぞれ実行された後の左，右目用通常光画像（画素数：フルＨＤ）と、左，右目用蛍光画像ＩＲＬ，ＩＲＲ（画素数：フルＨＤ）と、左，右目用蛍光重畳画像ＳＬ，ＳＲとのうち、当該左，右目用蛍光画像ＩＲＬ，ＩＲＲと、当該左，右目用蛍光重畳画像ＳＬ，ＳＲとを選択する。そして、表示制御部９４７は、それぞれ同一のタイミングで、左，右目用蛍光重畳画像ＳＬ，ＳＲ及び左，右目用蛍光画像ＩＲＬ，ＩＲＲ（画素数：フルＨＤ）を１ライン毎に第２のメモリ９３におけるバンク９３１の第９〜第１２の分割領域Ａｒ９〜Ａｒ１２にそれぞれ順次、書き込む（図８）。

また、表示制御部９４７を構成する第１の拡大処理部９４７ａは、第９の分割領域Ａｒ９に書き込まれた左目用蛍光重畳画像ＳＬの左半分の画像ＳＬ１（図８）を当該第９の分割領域Ａｒ９から１ライン毎に順次、読み出しつつ、縦の画素数を拡大及び縮小せずに、横の画素数を２倍に拡大する。なお、図８では、左目用蛍光重畳画像ＳＬを破線によって左半分の画像ＳＬ１と右半分の画像ＳＬ２とに仮想的に区分けしている。
同様に、表示制御部９４７を構成する第２の拡大処理部９４７ｂは、当該画像ＳＬ１と同一の読出しタイミングで、左目用蛍光重畳画像ＳＬの右半分の画像ＳＬ２を第９の分割領域Ａｒ９から１ライン毎に順次、読み出しつつ、縦の画素数を拡大及び縮小せずに、横の画素数を２倍に拡大する。
そして、第１，第２の拡大処理部９４７ａ，９４７ｂにて処理された画像を組み合わせることで、左目用蛍光重畳画像ＳＬに対して、縦の画素数が同一で、横の画素数が２倍に拡大された左目用蛍光重畳画像ＳＬ´が生成される。

また、表示制御部９４７を構成する第３の拡大処理部９４７ｃは、画像ＳＬ１，ＳＬ２と同一の読出しタイミングで、第１０の分割領域Ａｒ１０に書き込まれた右目用蛍光重畳画像ＳＲの左半分の画像ＳＲ１（図８）を当該第１０の分割領域Ａｒ１０から１ライン毎に順次、読み出しつつ、縦の画素数を拡大及び縮小せずに、横の画素数を２倍に拡大する。なお、図８では、右目用蛍光重畳画像ＳＲを破線によって左半分の画像ＳＲ１と右半分の画像ＳＲ２とに仮想的に区分けしている。
同様に、表示制御部９４７を構成する第４の拡大処理部９４７ｄは、画像ＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１と同一の読出しタイミングで、右目用蛍光重畳画像ＳＲの右半分の画像ＳＲ２を第１０の分割領域Ａｒ１０から１ライン毎に順次、読み出しつつ、縦の画素数を拡大及び縮小せずに、横の画素数を２倍に拡大する。
そして、第３，第４の拡大処理部９４７ｃ，９４７ｄにて処理された画像を組み合わせることで、右目用蛍光重畳画像ＳＲに対して、縦の画素数が同一で、横の画素数が２倍に拡大された右目用蛍光重畳画像ＳＲ´が生成される。

すなわち、表示制御部９４７は、左，右目用蛍光重畳画像ＳＬ´，ＳＲ´を組み合わせたトップアンドボトム方式で立体視観察可能な表示用画像Ｄ１（画素数：４Ｋ）を生成する。そして、表示制御部９４７は、第２の伝送ケーブル８を介して、当該表示用画像Ｄ１（画素数：４Ｋ）を表示するための第１の映像信号を表示装置７に出力する。これにより、表示装置７は、図９に示すように、当該第１の映像信号に基づく表示用画像Ｄ１（画素数：４Ｋ）をピクチャインピクチャでの親画像として表示する。

また、表示制御部９４７を構成する第５の拡大処理部９４７ｅは、画像ＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２と同一の読出しタイミングで、第１１の分割領域Ａｒ１１に書き込まれた左目用蛍光画像ＩＲＬを当該第１１の分割領域Ａｒ１１から１ライン毎に順次、読み出しつつ、横の画素数を拡大及び縮小せずに、縦の画素数を半分に縮小する。また、第５の拡大処理部９４７ｅは、１フレームの左目用蛍光画像ＩＲＬを読み出した後、続けて、第１２の分割領域Ａｒ１２に書き込まれた右目用蛍光画像ＩＲＲを当該第１２の分割領域Ａｒ１２から１ライン毎に順次、読み出しつつ、横の画素数を拡大及び縮小せずに、縦の画素数を半分に縮小する。
そして、第５の拡大処理部９４７ｅの処理によって、左目用蛍光画像ＩＲＬに対して横の画素数が同一で縦の画素数が半分に縮小された左目用蛍光画像ＩＲＬ´と、右目用蛍光画像ＩＲＲに対して横の画素数が同一で縦の画素数が半分に縮小された右目用蛍光画像ＩＲＲ´とが生成される。

すなわち、表示制御部９４７は、左，右目用蛍光画像ＩＲＬ´，ＩＲＲ´を組み合わせたトップアンドボトム方式で立体視観察可能な表示用画像Ｄ２（画素数：フルＨＤ）を生成する。そして、表示制御部９４７は、第２の伝送ケーブル８を介して、当該表示用画像Ｄ２（画素数：フルＨＤ）を表示するための第２の映像信号を表示装置７に出力する。これにより、表示装置７は、図９に示すように、当該第２の映像信号に基づく表示用画像Ｄ２（画素数：フルＨＤ）をピクチャインピクチャでの子画像として表示する。

なお、上述した表示形式は、医師等のユーザによる入力部９６へのユーザ操作に応じて、設定変更可能である。設定可能とする表示形式としては、上述した表示用画像Ｄ１を親画像、表示用画像Ｄ２を子画像としてピクチャインピクチャで表示する表示形式の他、以下の第１〜第４の表示形式を例示することができる。
第１の表示形式は、表示用画像Ｄ１を親画像、第１の３次元画像を子画像としてピクチャインピクチャで表示する表示形式である。当該第１の３次元画像は、第１の画像処理がそれぞれ実行された後の左，右目用通常画像（画素数：フルＨＤ）から生成される立体視観察可能な３次元画像である。
第２の表示形式は、表示用画像Ｄ１を親画像、表示用画像Ｄ２及び第１の３次元画像を子画像としてピクチャインピクチャで表示する表示形式である。
第３の表示形式は、表示用画像Ｄ１のみを表示する表示形式である。
第４の表示形式は、表示用画像Ｄ１を親画像、左，右目用通常光画像及び左，右目用蛍光画像のうちいずれかの画像を子画像としてピクチャインピクチャで表示する表示形式である。
なお、上記表示形式としてピクチャインピクチャを用いて説明したが、表示形式としてはピクチャインピクチャに限定されることなく、異なる複数の画像情報を一画面にて表示（合成）する形式（複合画像表示形式）であれば、上記ピクチャインピクチャの表示形式によらず同等の作用効果を奏するものである。

以上説明した本実施の形態によれば、以下の効果を奏する。
本実施の形態に係る制御装置９は、左，右目用蛍光重畳画像ＳＬ´，ＳＲ´を組み合わせた立体視観察可能な表示用画像Ｄ１を生成する。このため、医師等は、表示装置７に表示された奥行き感のある当該表示用画像Ｄ１を確認しながら、病変部の切除や縫合を容易に行うことができる。したがって、本実施の形態に係る制御装置９によれば、利便性を向上させることができる。

また、本実施の形態に係る制御装置９は、左，右目用蛍光画像ＩＲＬ´，ＩＲＲ´を組み合わせた立体視観察可能な表示用画像Ｄ２を生成し、当該表示用画像Ｄ２を表示用画像Ｄ１に対してピクチャインピクチャで表示される子画像とする。このため、医師等は、表示装置７に表示された表示用画像Ｄ１，Ｄ２の双方を確認することで、病変部の位置をより容易に把握し、当該病変部の切除や縫合をより容易に行うことができる。

また、本実施の形態に係る制御装置９は、通常観察モードにおいて、第１〜第４の画像処理部９４２〜９４５を用いて、第１〜第４の分割画像に対して並列に画像処理を実行する。一方、制御装置９は、蛍光観察モードにおいて、第１〜第４の画像処理部９４２〜９４５を用いて、左，右目用通常光画像及び左，右目用蛍光画像に対して並列に画像処理を実行する。
すなわち、第１〜第４の分割画像に対して並列に画像処理を実行する画像処理部と、左，右目用通常光画像及び左，右目用蛍光画像に対して並列に画像処理を実行する画像処理部とを共用の画像処理部とすることができる。したがって、回路規模を増大することなく観察に適した画像を生成することができる。

（その他の実施の形態）
ここまで、本開示を実施するための形態を説明してきたが、本開示は上述した実施の形態によってのみ限定されるべきものではない。
上述した実施の形態では、表示用画像Ｄ１，Ｄ２として、トップアンドボトム方式で立体視観察可能な３次元画像を例示したが、これに限らず、サイドバイサイドやラインバイライン方式で立体視観察可能な３次元画像である表示用画像を生成しても構わない。

上述した実施の形態において、左，右目用蛍光重畳画像を生成する際に用いる左，右目用通常光画像を第１，第２の画像処理部９４２，９４３による第１の画像処理により、以下の画像にしても構わない。
すなわち、第１，第２の画像処理部９４２，９４３は、左，右目用通常光画像におけるｒ値を除去し、ｇ値及びｂ値のみとし、画素値にＲを含まない画像にそれぞれ変換する。そして、重畳画像生成部９４６は、当該変換された各画像と左，右目用蛍光画像とをそれぞれ対応する画素同士で重畳して左，右目用蛍光重畳画像を生成する。

上述した実施の形態では、本開示に係る第１〜第４の画像処理部をそれぞれ１つずつ設けていたが、これに限らず、２つ以上ずつ、設けても構わない。例えば、通常観察モードにおいて、画素数が８Ｋの左目用通常光画像または右目用通常光画像を処理する場合には、上述した実施の形態と同様に処理可能とする最大データ量がフルＨＤの画像のデータ量である画像処理部を用いるとすると、本開示に係る第１〜第４の画像処理部を４つずつで計１６個の画像処理部を設ける必要がある。

上述した実施の形態では、撮像素子５１３，５２３は、画素数が４Ｋの画像を生成する撮像素子で構成されていたが、これに限らず、その他の画素数の画像を生成する撮像素子で構成しても構わない。

上述した実施の形態において、通常観察モードを設けずに、蛍光観察モードのみを設けた構成を採用しても構わない。

図１０は、実施の形態の変形例を示す図である。なお、図１０に示した変形例では、説明の便宜上、左目用撮像部５１を左目用撮像部５１Ａと記載し、右目用撮像部５２を右目用撮像部５２Ａと記載している。
上述した実施の形態では、蛍光観察モードにおいて、第１の波長帯域の光と第２の波長帯域の励起光とを時分割で出射させていたが、これに限らない。例えば、第１の波長帯域の光と第２の波長帯域の励起光とを同時期に出射させ、撮像する側において、図１０に示すように、左目用撮像部５１Ａ（右目用撮像部５２Ａ）の光路中に設けたフィルタ５１２（５２２）によって、第１の波長帯域の光と第２の波長帯域の励起光及び蛍光とを分離する。当該フィルタ５１２は、本開示に係る第１のフィルタに相当する。当該フィルタ５２２は、本開示に係る第２のフィルタに相当する。さらに、左目用撮像部５１Ａ（右目用撮像部５２Ａ）に２つの撮像素子５１３１（５２３１），５１３２（５２３２）を設ける。当該撮像素子５１３１は、第１の波長帯域の光に感度を有する撮像素子であり、本開示に係る第１の撮像素子に相当する。当該撮像素子５２３１は、第１の波長帯域の光に感度を有する撮像素子であり、本開示に係る第２の撮像素子に相当する。当該撮像素子５１３２は、第２の波長帯域の光に感度を有する撮像素子であり、本開示に係る第３の撮像素子に相当する。当該撮像素子５２３２は、第２の波長帯域の光に感度を有する撮像素子であり、本開示に係る第４の撮像素子に相当する。つまり、左目用撮像部５１Ａ（右目用撮像部５２Ａ）に２つの撮像素子５１３１（５２３１），５１３２（５２３２）を設け、これら２つの撮像素子５１３１（５２３１），５１３２（５２３２）により第１及び第２の波長帯域の光学像をそれぞれ撮像する構成としても構わない。
さらに、上記の通り、撮像素子５１３，５２３のカラーフィルタ５１３ａ，５２３ａを構成するＲ，Ｇ，Ｂの各フィルタ群は、Ｒ，Ｇ，Ｂの各波長帯域の光のみならず、近赤外励起光及び蛍光についても透過させる。そして、撮像素子５１３，５２３は、Ｒ，Ｇ，Ｂの各波長帯域の光のみならず、近赤外励起光及び蛍光の波長帯域の光に対しても感度を有する。この特性を利用し、撮像素子５１３，５２３で得られた画像情報を観察画像生成部９４にて、第１の波長帯域の光学像情報と第２の波長帯域の光学像情報とに分離することにより、左，右目用蛍光重畳画像を生成する構成としてもよい。
また、上述した撮像素子５１３，５２３のカラーフィルタ５１３ａ，５２３ａに、主に近赤外励起光及び蛍光の波長帯域の光に対して感度を有するカラーフィルタを加えることで、撮像素子５１３，５２３で得られた画像情報を観察画像生成部９４にて、第１の波長帯域の光学像情報と第２の波長帯域の光学像情報とをそれぞれ取得し、左，右目用蛍光重畳画像を生成する構成としてもよい。

上述した実施の形態では、第１の波長帯域の光を白色光とし、第２の波長帯域の励起光を近赤外励起光としていたが、これに限らない。第１，第２の光源３１，３２としては、第１の光源３１が第１の波長帯域の光を発光し、第２の光源３２が第１の波長帯域とは異なる第２の波長帯域の光を発光していれば、その他の構成を採用しても構わない。この際、第１，第２の波長帯域は、一部が重複する帯域であってもよく、あるいは、全く重複しない帯域であっても構わない。

ところで、従来、癌細胞を検出する癌診断法の一つである光線力学診断（Photo Dynamic Diagnosis：PDD）が知られている。
当該光線力学診断では、例えば5-アミノレブリン酸（以下、5-ALAと記載）等の光感受性物質が用いられる。当該5-ALAは、元来、動植物の生体内に含まれる天然アミノ酸である。この5-ALAは、体内投与後に細胞内に取り込まれ、ミトコンドリア内でプロトポルフィリンに生合成される。そして、癌細胞では、当該プロトポルフィリンが過剰に集積する。また、当該癌細胞に過剰集積するプロトポルフィリンは、光活性を有する。このため、当該プロトポルフィリンは、励起光（例えば375nm〜445nmの波長帯域の青色可視光）で励起すると、蛍光（例えば600nm〜700nmの波長帯域の赤色蛍光）を発光する。このように、光感受性物質を用いて癌細胞を蛍光発光させる癌診断法を光線力学診断という。
そして、上述した実施の形態において、白色光を発光するＬＥＤで第１の光源３１を構成し、プロトポルフィリンを励起する励起光（例えば375nm〜445nmの波長帯域の青色可視光）を発光する半導体レーザで第２の光源３２を構成しても構わない。このように構成した場合であっても、上述した実施の形態と同様の効果を奏する。

上述した実施の形態では、蛍光観察モードにおいて、第１，第２の期間が交互に繰り返すように設定されていたが、これに限らず、第１，第２の期間の少なくともいずれかが連続し、第１，第２の期間の頻度の比率が１：１以外の比率となるように構成しても構わない。

上述した実施の形態では、挿入部２を硬性内視鏡で構成した医療用観察システム１に本開示に係る医療用画像処理装置を搭載していたが、これに限らない。例えば、挿入部２を軟性内視鏡で構成した医療用観察システムに本開示に係る医療用画像処理装置を搭載しても構わない。また、被写体内（生体内）や被写体表面（生体表面）の所定の視野領域を拡大して観察する手術用顕微鏡（例えば、特開２０１６−４２９８１号公報参照）等の医療用観察システムに本開示に係る医療用画像処理装置を搭載しても構わない。
上述した実施の形態において、カメラヘッド５の一部の構成や制御装置９の一部の構成を例えばコネクタＣＮ１やコネクタＣＮ２に設けても構わない。

１ 医療用観察システム
２ 挿入部
３ 光源装置
４ ライトガイド
５ カメラヘッド
６ 第１の伝送ケーブル
７ 表示装置
８ 第２の伝送ケーブル
９ 制御装置
１０ 第３の伝送ケーブル
２１ 接眼部
３１ 第１の光源
３２ 第２の光源
５１，５１Ａ 左目用撮像部
５２，５２Ａ 右目用撮像部
５３ 通信部
９１ 通信部
９２ 第１のメモリ
９３ 第２のメモリ
９４ 観察画像生成部
９５ 制御部
９６ 入力部
９７ 出力部
９８ 記憶部
５１１ レンズユニット
５１２ 励起光カットフィルタ
５１３ 撮像素子
５１３ｂ 画素
５１３ａ カラーフィルタ
５１４ 信号処理部
５２１ レンズユニット
５２２ 励起光カットフィルタ
５２３ 撮像素子
５２３ａ カラーフィルタ
５２４ 信号処理部
９２１，９２２，９３１ バンク
９４１ メモリコントローラ
９４２ 第１の画像処理部
９４３ 第２の画像処理部
９４４ 第３の画像処理部
９４５ 第４の画像処理部
９４６ 重畳画像生成部
９４７ 表示制御部
９４７ａ 第１の拡大処理部
９４７ｂ 第２の拡大処理部
９４７ｃ 第３の拡大処理部
９４７ｄ 第４の拡大処理部
９４７ｅ 第５の拡大処理部
５１３１，５１３２，５２３１，５２３２ 撮像素子
Ａｒ１ 第１の分割領域
Ａｒ２ 第２の分割領域
Ａｒ３ 第３の分割領域
Ａｒ４ 第４の分割領域
Ａｒ５ 第５の分割領域
Ａｒ６ 第６の分割領域
Ａｒ７ 第７の分割領域
Ａｒ８ 第８の分割領域
Ａｒ９ 第９の分割領域
Ａｒ１０ 第１０の分割領域
Ａｒ１１ 第１１の分割領域
Ａｒ１２ 第１２の分割領域
ＣＮ１，ＣＮ２ コネクタ
Ｄ１，Ｄ２ 表示用画像
ＩＲＬ，ＩＲＬ´ 左目用蛍光画像
ＩＲＲ，ＩＲＲ´ 右目用蛍光画像
Ｐ１ 第１の記憶位置
Ｐ２ 第２の記憶位置
Ｐ３ 第３の記憶位置
Ｐ４ 第４の記憶位置
Ｐ５ 第５の記憶位置
Ｐ６ 第６の記憶位置
Ｐ７ 第７の記憶位置
Ｐ８ 第８の記憶位置
ＳＬ，ＳＬ´ 左目用蛍光重畳画像
ＳＬ１ 左半分の画像
ＳＬ２ 右半分の画像
ＳＲ，ＳＲ´ 右目用蛍光重畳画像
ＳＲ１ 左半分の画像
ＳＲ２ 右半分の画像

Claims (14)

1. 第１の波長帯域とは異なる第２の波長帯域の励起光が照射されることで蛍光を発する観察対象であり、前記第１の波長帯域の光が照射された前記観察対象からの光をそれぞれ撮像した互いに視差を有する第１の左目用画像及び第１の右目用画像を取得する第１の撮像画像取得部と、
   前記励起光が照射された前記観察対象からの前記蛍光をそれぞれ撮像した互いに視差を有する第２の左目用画像及び第２の右目用画像を取得する第２の撮像画像取得部と、
   前記第１の左目用画像と前記第２の左目用画像とを対応する画素同士で重畳して左目用蛍光重畳画像を生成し、前記第１の右目用画像と前記第２の右目用画像とを対応する画素同士で重畳して右目用蛍光重畳画像を生成する重畳画像生成部と、
   前記第１の左目用画像、前記第１の右目用画像、前記第２の左目用画像、前記第２の右目用画像、前記左目用蛍光重畳画像、及び前記右目用蛍光重畳画像から表示用画像を生成する表示制御部とを備え、
   前記表示用画像は、
   前記左目用蛍光重畳画像及び前記右目用蛍光重畳画像から生成される立体視観察可能な３次元蛍光重畳画像を含む医療用画像処理装置。
2. 前記第１の左目用画像及び前記第２の左目用画像は、
   第１の撮像素子を含む左目用撮像部にてそれぞれ生成され、
   前記第１の右目用画像及び前記第２の右目用画像は、
   第２の撮像素子を含む右目用撮像部にてそれぞれ生成される請求項１に記載の医療用画像処理装置。
3. 前記第１の左目用画像及び前記第１の右目用画像は、
   前記第１の波長帯域の光に基づいて生成され、
   前記第２の左目用画像及び前記第２の右目用画像は、
   前記第２の波長帯域の光に基づいて生成される請求項１または２に記載の医療用画像処理装置。
4. 前記第１の波長帯域の光は、
   交互に繰り返される第１の期間と第２の期間とにおいて、前記第１の期間に発光した光であり、
   前記第２の波長帯域の光は、
   前記第２の期間に発光した光である請求項１〜３のいずれか一つに記載の医療用画像処理装置。
5. 前記第１の撮像素子及び前記第２の撮像素子は、
   前記第２の波長帯域の光を透過させるフィルタをそれぞれ備える請求項２に記載の医療用画像処理装置。
6. 前記左目用撮像部は、
   前記第１の波長帯域の光と前記第２の波長帯域の光とを分離する第１のフィルタと、
   前記第１のフィルタにて分離された前記第１の波長帯域の光を受光する前記第１の撮像素子と、
   前記第１のフィルタにて分離された前記第２の波長帯域の光を受光する第３の撮像素子とを備え、
   前記右目用撮像部は、
   前記第１の波長帯域の光と前記第２の波長帯域の光とを分離する第２のフィルタと、
   前記第２のフィルタにて分離された前記第１の波長帯域の光を受光する前記第２の撮像素子と、
   前記第２のフィルタにて分離された前記第２の波長帯域の光を受光する第４の撮像素子とを備える請求項２に記載の医療用画像処理装置。
7. 前記表示用画像は、
   前記３次元蛍光重畳画像と、
   前記第１の左目用画像、前記第１の右目用画像、前記第２の左目用画像、及び前記第２の右目用画像に基づく画像であって、前記３次元蛍光重畳画像に対して複合画像として表示される画像とを含む請求項１に記載の医療用画像処理装置。
8. 前記複合画像は、
   前記３次元蛍光重畳画像に対してピクチャインピクチャで表示される子画像を含む請求項７に記載の医療用画像処理装置。
9. 前記複合画像は、
   前記第１の左目用画像及び前記第１の右目用画像から生成される立体視観察可能な第１の３次元画像と、
   前記第２の左目用画像及び前記第２の右目用画像から生成される立体視観察可能な第２の３次元画像との少なくとも一方である請求項７または８に記載の医療用画像処理装置。
10. 前記第１の左目用画像に対して画像処理を実行する第１の画像処理部と、
    前記第１の右目用画像に対して画像処理を実行する第２の画像処理部と、
    前記第２の左目用画像に対して画像処理を実行する第３の画像処理部と、
    前記第２の右目用画像に対して画像処理を実行する第４の画像処理部と、
    画像を一時的に記憶するメモリと、
    前記第１の左目用画像、前記第１の右目用画像、前記第２の左目用画像、及び前記第２の右目用画像を前記メモリにおける同一のメモリ容量をそれぞれ有する第１のメモリ領域、第２のメモリ領域、第３のメモリ領域、及び第４のメモリ領域にそれぞれ書き込むとともに、前記第１のメモリ領域、前記第２のメモリ領域、前記第３のメモリ領域、及び前記第４のメモリ領域から前記第１の左目用画像、前記第１の右目用画像、前記第２の左目用画像、及び前記第２の右目用画像をそれぞれ読み出して前記第１の画像処理部、前記第２の画像処理部、前記第３の画像処理部、及び前記第４の画像処理部にそれぞれ出力するメモリコントローラとを備え、
    前記重畳画像生成部は、
    前記第１の画像処理部、前記第２の画像処理部、前記第３の画像処理部、及び前記第４の画像処理部にてそれぞれ画像処理が実行された後の前記第１の左目用画像、前記第１の右目用画像、前記第２の左目用画像、及び前記第２の右目用画像に基づいて、前記左目用蛍光重畳画像及び前記右目用蛍光重畳画像を生成する請求項１〜９のいずれか一つに記載の医療用画像処理装置。
11. 第１の観察モードまたは第２の観察モードに切り替えるモード切替部をさらに備え、
    前記メモリコントローラは、
    前記第１の観察モードである場合には、前記第１の左目用画像、前記第１の右目用画像、前記第２の左目用画像、及び前記第２の右目用画像を前記第１のメモリ領域、前記第２のメモリ領域、前記第３のメモリ領域、及び前記第４のメモリ領域にそれぞれ書き込むとともに、前記第１のメモリ領域、前記第２のメモリ領域、前記第３のメモリ領域、及び前記第４のメモリ領域から前記第１の左目用画像、前記第１の右目用画像、前記第２の左目用画像、及び前記第２の右目用画像をそれぞれ読み出して前記第１の画像処理部、前記第２の画像処理部、前記第３の画像処理部、及び前記第４の画像処理部にそれぞれ出力し、
    前記第２の観察モードである場合には、前記第１の左目用画像及び前記第１の右目用画像のいずれか１つの画像を前記メモリにおける第５のメモリ領域に書き込むとともに、前記１つの画像を分割した４つの分割画像を前記第５のメモリ領域における前記４つの分割画像がそれぞれ書き込まれた４つの分割領域からそれぞれ読み出して前記第１の画像処理部、前記第２の画像処理部、前記第３の画像処理部、及び前記第４の画像処理部にそれぞれ出力し、
    前記重畳画像生成部は、
    前記第１の観察モードである場合に、前記左目用蛍光重畳画像及び前記右目用蛍光重畳画像を生成する請求項１０に記載の医療用画像処理装置。
12. 前記第１の画像処理部及び前記第２の画像処理部は、
    前記第１の観察モードでは、前記第１の左目用画像及び前記第１の右目用画像に対して、第１の画像処理をそれぞれ実行し、
    前記第２の観察モードでは、前記分割画像に対して、前記第１の画像処理をそれぞれ実行し、
    前記第３の画像処理部及び前記第４の画像処理部は、
    前記第１の観察モードでは、前記第２の左目用画像及び前記第２の右目用画像に対して、前記第１の画像処理とは異なる第２の画像処理をそれぞれ実行し、
    前記第２の観察モードでは、前記分割画像に対して、前記第１の画像処理をそれぞれ実行する請求項１１に記載の医療用画像処理装置。
13. 前記メモリには、
    前記第２の観察モードでは、全画素数が第１の画素数である前記１つの画像が前記第５のメモリ領域に書き込まれ、
    前記第１の観察モードでは、全画素数を前記第１の画素数の１／４以下の第２の画素数とする縮小処理後の前記第１の左目用画像、前記第１の右目用画像、前記第２の左目用画像、及び前記第２の右目用画像が前記第１のメモリ領域、前記第２のメモリ領域、前記第３のメモリ領域、及び前記第４のメモリ領域にそれぞれ書き込まれる請求項１１または１２に記載の医療用画像処理装置。
14. 第１の波長帯域の光、及び前記第１の波長帯域とは異なる第２の波長帯域の励起光を出射する光源装置と、
    前記励起光が照射されることで蛍光を発する観察対象であり、前記第１の波長帯域の光が照射された前記観察対象からの光をそれぞれ撮像することで互いに視差を有する第１の左目用画像及び第１の右目用画像を生成するとともに、前記励起光が照射された前記観察対象からの前記蛍光をそれぞれ撮像することで互いに視差を有する第２の左目用画像及び第２の右目用画像を生成する撮像装置と、
    前記第１の左目用画像、前記第１の右目用画像、前記第２の左目用画像、及び前記第２の右目用画像を処理する請求項１〜１３のいずれか一つに記載の医療用画像処理装置とを備える医療用観察システム。

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