JP2021142607A - 作業工具 - Google Patents

Abstract

【課題】使用者の技量差に応じて安全性の高い適切な制御を行うことが可能な作業工具を提供する。【解決手段】電動工具１０は、本体部１１と、電源部１８ｂと、モータ１７と、電圧検出部１８ｂａおよび温度センサ１８ｂｂと、制御部１６とを備えている。電源部１８ｂは、電力を供給する。モータ１７は、電源部１８ｂから電力が供給されて先端工具を駆動する。電圧検出部１８ｂａおよび温度センサ１８ｂｂは、作業中の電源部１８ｂの情報（初期電圧からの電圧の変化、温度変化）を検出する。制御部１６は、電圧検出部１８ｂａおよび温度センサ１８ｂｂにおいて検出された電源部１８ｂの電圧の変化または温度変化に基づいて推定される使用者の技量レベルに応じて、モータ１７の動作を制御する。【選択図】図３

Description

本発明は、例えば、電動ドライバ、グラインダ、ジグソー、チェーンソー等の電力あるいはエアによって先端工具を駆動させて各種作業を行う作業工具に関する。

作業現場や工場において、ドリルやドライバなどの先端工具をモータによって回転駆動して所望の作業を行う作業工具が広く用いられている（例えば、特許文献１参照）。
このような作業工具の中には、使用者が安定した状態で作業工具を使用できるように、本体部に補助ハンドルが装着された作業工具がある。
例えば、特許文献１には、使用者が補助ハンドルをしっかり持たずに使用して怪我をする等の事故の発生を防止するために、使用者による補助ハンドルの把持を検出して出力トルクの制限を行う電動工具について開示されている。

特許第５８９９４７１号公報 特許第５９１４８０９号公報

しかしながら、上記従来の作業工具では、以下に示すような問題点を有している。
すなわち、上記公報に開示された作業工具では、使用者の個人の技量差（作業工具の操作が上手な人、下手な人）については考慮されていない。このため、使用者が補助ハンドルを握る力が異なる場合には、個人の技量差によっては、操作者の意に反する出力トルクになるおそれがあった。

本発明の課題は、使用者の技量差に応じて安全性の高い適切な制御を行うことが可能な作業工具を提供することにある。

第１の発明に係る作業工具は、装着された先端工具を駆動させて所定の作業を行う作業工具であって、本体部と、電源部と、モータと、電源情報検出部と、制御部と、を備えている。電源部は、本体部に設けられており、電力を供給する。モータは、本体部に設けられており、電源部から電力が供給されて先端工具を駆動する。電源情報検出部は、本体部に設けられており、作業前および作業中の電源部の情報を検出する。制御部は、本体部に設けられており、電源情報検出部において検出された電源部の情報に基づいて推定される使用者の技量レベルに応じて、モータの動作を制御する。

ここでは、電源情報検出部において検出される作業前および作業中の電源部の情報に基づいて使用者の技量レベルを推定し、推定した結果に応じて、モータの動作が制御される。
ここで、電源情報検出部において検出される作業前および作業中の電源部の情報には、例えば、作業開始直前の電圧からの作業中の電圧の変化（低下した電圧）、作業中の電源部の温度変化（上昇した温度）、電源部に設けられた電源制御部の制御内容（電圧低下に応じた制御指令）等が含まれる。

また、検出された電源部の情報に基づく使用者の技量レベルの推定は、例えば、技量レベルが高い使用者による作業では、安定した作業工具の使用が見込まれるため電源部に係る負荷（電圧低下、温度上昇等）が小さくなりやすく、技量レベルが低い使用者による作業では、作業工具の使用が不安定であるため電源部に係る負荷（電圧低下、温度上昇等）が大きくなりやすいという経験則に基づいている。

これにより、作業前および作業中の電源部の情報を検出した結果に基づいて推定される技量レベルに応じて、モータの動作が制御されることで、例えば、技量レベルが高い使用者に対しては、モータの動作を停止させるために設定された閾値を高くするとともに、技量レベルが低い使用者に対しては、安全性を考慮してモータの動作を停止させるために設定された閾値を低くする等の制御を実施することができる。
この結果、使用者の技量差に応じて安全性の高い適切な制御を行うことができる。

第２の発明に係る作業工具は、第１の発明に係る作業工具であって、制御部は、電源部の情報に基づいて推定される使用者の技量レベルに応じて、モータの動作を停止させるために設定された閾値を選択する。
ここでは、電源部の情報に基づいて推定された使用者の技量レベルの高低に応じて、モータの動作を停止させるために設定された閾値を選択する。
これにより、技量レベルが高い使用者に対しては、モータの動作を停止させるために設定された閾値を高くするとともに、技量レベルが低い使用者に対しては、安全性を考慮してモータの動作を停止させるために設定された閾値を低くする等の制御を実施することができる。

第３の発明に係る作業工具は、第２の発明に係る作業工具であって、制御部は、モータの動作を停止させるために設定された閾値を含む複数の作業モードを有しており、電源部の情報に基づいて推定される使用者の技量レベルに応じて、現在設定されている第１作業モードから第２作業モードへ変更するか否かを決定する。

ここでは、電源部の情報に基づいて推定された使用者の技量レベルの高低に応じて、モータの動作を停止させるために設定された閾値を含む現在の作業モード（第１作業モード）を、異なる値の閾値が設定された他の作業モード（第２作業モード）に変更するか否かを決定する。
これにより、推定された技量レベルが高い場合には、モータの動作を停止させるために設定された閾値が高い作業モードを選択するとともに、推定された技量レベルが低い場合には、安全性を考慮して、モータの動作を停止させるために設定された閾値が低い作業モードを選択することができる。

第４の発明に係る作業工具は、第３の発明に係る作業工具であって、制御部は、電源部の情報が、第１時間閾値までに所定の閾値を超えた場合には、推定される使用者の技量レベルに合わせて作業モードを変更する。
ここでは、例えば、電圧の変化等の電源部の情報が、第１時間閾値までに所定の閾値を超えた場合には、必要以上の消費電力になっているため推定される技量レベルが低いと判断し、低い技量レベルに応じた作業モードが選択される。

これにより、推定される使用者の技量レベルに合わせて作業モードを変更することで、低い技量レベルの使用者に作業時の安全性を確保させることができる。

第５の発明に係る作業工具は、第４の発明に係る作業工具であって、制御部は、電源部の情報が、第１時間閾値よりも長い第２時間閾値までに所定の閾値を超えた場合には、作業モードを維持する。
ここでは、例えば、作業直前の電圧からの電圧の変化（低下した電圧値）または温度変化（上昇温度）等の電源部の情報が、第１時間閾値までに所定の閾値を超えなかったものの、第１時間閾値よりも長い第２時間閾値までに所定の閾値を超えた場合には、技量レベルが普通と判断し、現在の作業モードが維持される。
これにより、推定される使用者の技量レベルに合わせて作業モードを維持することで、通常の技量レベルの使用者に適した作業モードでの作業を実施させることができる。

第６の発明に係る作業工具は、第４の発明に係る作業工具であって、制御部は、電源部の情報が、第１時間閾値よりも長い所定時間内に第２時間閾値までに所定の閾値を超えない場合には、推定される使用者の技量レベルに合わせて作業モードを変更する。
ここでは、例えば、作業直前の電圧からの電圧の変化（低下した電圧値）または温度変化（上昇温度）等の電源部の情報が、第１時間閾値よりも長い第２時間閾値までに所定の閾値を超えなかった場合には、技量レベルが高いと判断し、現在の作業モードからより高い技量レベルに応じた作業モードが選択される。

これにより、推定される使用者の技量レベルに合わせて作業モードを変更することで、高い技量レベルの使用者に作業時の快適性を付与することができる。

第７の発明に係る作業工具は、第１から第６の発明のいずれか１つに係る作業工具であって、電源部の情報には、作業時における作業直前の電圧からの電圧の変化、または温度変化、電源部を制御する電源制御部の制御内容等が含まれる。
ここでは、電源情報検出部によって検出される電源部の情報には、作業時における作業直前の電圧からの電圧の変化（作業中に低下した電圧値）、または温度変化（作業中に上昇した温度）、電源部を制御する電源制御部の制御内容（電圧低下に応じた制御指令等）が含まれる。
これにより、作業直前の電圧からの電圧の変化、または温度変化、電源部を制御する電源制御部の制御内容を検出することで、使用者の技量レベルを簡易的に推定することができる。

第８の発明に係る作業工具は、第１から第７の発明のいずれか１つに係る作業工具であって、本体部に対して取り付けられており作業時に使用者によって把持される補助ハンドルであって、使用者による補助ハンドルを把持した把持力を検出する把持検出部と、把持検出部における検出結果を本体部へ送信する送信部と、を有する補助ハンドルを、さらに備えている。

ここでは、作業工具を両手でつかんで安定した状態で各種作業を行うために本体部に装着される補助ハンドルを含む作業工具において、補助ハンドルを保持する把持力を検出して、本体部へ送信する。
ここで、本体部に装着される補助ハンドルは、本体部と一体化された構成であってもよいし、本体部に対して着脱可能な構成であってもよい。
これにより、把持部を把持した力の大きさに応じて、例えば、モータの動作を停止させるか否かを決定する等の制御を実施することができる。

第９の発明に係る作業工具は、第８の発明に係る作業工具であって、本体部に設けられており、送信部から送信された把持検出部の検出結果を受信する受信部を、さらに備えている。制御部は、把持検出部における検出結果に応じて、モータの動作を停止させるか否かを決定する。

ここでは、補助ハンドルを備えた作業工具において、使用者が把持部を把持した力の大きさに応じて、モータの動作を停止させるか否かを決定する。
これにより、例えば、検出された保持ハンドルの把持力が許容範囲である場合にのみ、モータの動作を許可することができる。
よって、把持力が所定値よりも小さい場合には、モータの動作を禁止することで、使用者の安全性を向上させることができる。
この結果、使用者の安全性を確保するとともに、使用者の技量差を考慮して適切な制御を行うことができる。

第１０の発明に係る作業工具は、第８または第９の発明に係る作業工具であって、本体部に設けられており、補助ハンドルに対して非接触の状態で電力を供給する非接触給電部をさらに備えている。補助ハンドルは、非接触給電部から供給される電力を受電する非接触受電部を、有している。

ここでは、本体部に対して装着される補助ハンドルが、非接触給電方式によって、本体部側から電力を供給される。
これにより、補助ハンドルへの給電が接点方式の構成と比較して、接点部分が露出しないため、補助ハンドルが装着されていない状態で露出した接点部における短絡や錆等の発生を防止することができる。
この結果、補助ハンドルを備えた構成において、使用環境の制約を受けることなく使用することができる。

第１１の発明に係る作業工具は、第１から第１０の発明のいずれか１つに係る作業工具であって、本体部の挙動を検出する挙動検出部を、さらに備えている。
ここでは、作業中に生じる作業工具の挙動（ブレ）を検出するために、例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ等の挙動検出部が設けられている。
これにより、作業中に生じる作業工具の挙動（ブレ)の検出結果に基づいて、モータの動作を停止させる等の制御を実施することができる。

第１２の発明に係る作業工具は、第１１の発明に係る作業工具であって、制御部は、挙動検出部における挙動の検出結果に基づいて、モータの動作を許可するか否かを決定する。

ここでは、作業中に生じる作業工具の挙動（ブレ）を検出し、その検出結果に基づいて、モータの動作を許可するか否かを決定する。
これにより、作業中に生じる作業工具の挙動（ブレ）が許容範囲である場合にのみ、モータの動作を許可することができる。
よって、作業中の作業工具のブレが所定量以上である場合には、モータの動作を禁止することで、使用者の安全性を向上させることができる。

第１３の発明に係る作業工具は、第１１または第１２の発明に係る作業工具であって、制御部は、挙動検出部における検出結果について、一回でも超えるとモータの動作を停止させる第１閾値と、第１閾値よりも小さく所定時間内に所定回数以上超えるとモータの動作を停止させる第２閾値と、を有している。
ここでは、挙動検出部における検出結果に応じてモータの動作を停止させる制御において、１度検出すると停止させる第１閾値と、所定回数以上検出すると停止させる第２閾値という２つの閾値が設定されている。

これにより、挙動検出部において検出される検出結果（作業工具のブレ量）について、即座にモータの動作を停止させる第１閾値と、所定回数以上の検出によってモータの動作を停止させる第２閾値とを組み合わせて用いることで、ブレ量が第１閾値よりも大きい場合には、即座にモータの動作を停止させるとともに、第１閾値より小さく第２閾値よりも大きい場合には、所定回数以上第２閾値以上のブレ量を検出した場合に停止させることができる。
この結果、作業工具のブレ量に応じて、即座に停止させる、あるいは所定条件を満たした場合に停止させるという段階的な制御を実施することができる。

第１４の発明に係る作業工具は、第１１から第１３の発明のいずれか１つに係る作業工具であって、制御部は、高回転速度で低いトルクを出力するようにモータを制御する高速低トルクモードと、高速低トルクモードよりも低回転速度で高いトルクを出力するようにモータを制御する低速高トルクモードと、を有している。

ここでは、制御部が、作業内容等に応じて選択される高速低トルクモードおよび低速高トルクモードによって、モータを制御する。
ここで、高速低トルクモードは、例えば、電動ドライバを用いたネジ締め作業等で選択され、低速高トルクモードは、例えば、ディスクグラインダを用いた研磨作業等で選択される。
これにより、作業工具を用いた作業内容に応じて、適切なモードを選択することで、当該作業に最適な回転速度および出力トルクで作業を行うことができる。

第１５の発明に係る作業工具は、第１４の発明に係る作業工具であって、制御部は、低速高トルクモードでは、挙動検出部において検出された検出結果について、高速低トルクモードにおいて設定されておりモータの動作を停止させる閾値よりも小さい閾値を設定する。

ここでは、モータの動作を停止させる閾値として、低速高トルクモードでは高速低トルクモードよりも小さい閾値が設定されている。
これにより、使用者が補助ハンドルをしっかり持たずに使用して怪我をする等の事故発生リスクが大きい低速高トルクモードにおけるブレ量の閾値を、高速低トルクモードよりも小さい値とすることで、ブレが生じたら早めにモータの動作を停止させる等の安全性の高い制御を行うことができる。

第１６の発明に係る作業工具は、第１４または第１５の発明に係る作業工具であって、使用者によって把持された把持力を検出する把持検出部を有する補助ハンドルを、さらに備えている。高速低トルクモードおよび低速高トルクモードの少なくとも一方は、把持検出部における検出結果について設定された把持力の閾値が複数段階で設定されている。
ここでは、高速低トルクモードおよび低速高トルクモードの少なくとも一方には、補助ハンドルを把持する力に関する閾値が段階的に設定されている。
これにより、作業内容等に応じた適切なモード、段階を設定して作業を行うことで、使用者の安全性を確保しつつ、作業工具を用いた作業を適切に実施することができる。

第１７の発明に係る作業工具は、第１６の発明に係る作業工具であって、挙動検出部は、補助ハンドルに設けられている。
ここでは、加速度センサ等の挙動検出部が、補助ハンドル側に設けられており、作業中に本体部に生じた挙動（ブレ）を間接的に検出する。

これにより、補助ハンドル側の挙動（ブレ）を検出することで間接的に本体部側の挙動（ブレ）を検出し、そのブレ量に応じてモータの動作を停止するか否かを判定することができる。

第１８の発明に係る作業工具は、第１７の発明に係る作業工具であって、挙動検出部は、補助ハンドルにおける本体部との接続部分とは反対側の端部付近に設けられている。
ここでは、補助ハンドルの端部に、加速度センサ等の挙動検出部を配置している。
これにより、補助ハンドルのブレが生じた場合にもっとも変位量が大きくなる端部（接続側とは反対側）に挙動検出部が配置されていることで、補助ハンドルのブレ量を精度よく検出することができる。

第１９の発明に係る作業工具は、第１１から第１８の発明のいずれか１つに係る作業工具であって、挙動検出部は、加速度センサである。
ここでは、挙動検出部として、加速度センサを用いている。
これにより、安価な構成により、作業工具に生じたブレを検出することができる。

本発明に係る作業工具によれば、使用者の技量差に応じて安全性の高い適切な制御を行うことができる。

本発明の一実施形態に係る電動工具の構成を示す全体斜視図。 図１の電動工具の補助ハンドルを本体部から取り外した状態を示す斜視図。 図１の電動工具の制御ブロック図。 （ａ）および（ｂ）は、図１の補助ハンドルに設けられた圧力センサの配置構成を示す斜視図。 （ａ）および（ｂ）は、図４（ａ）の補助ハンドルと本体部との接続構造を示す断面図。 （ａ）および（ｂ）は、図２の補助ハンドルと本体部との接続を保持するロック機構の構成を示す断面図。 （ａ）および（ｂ）は、図２の補助ハンドルと本体部との接続を解除するロック解除機構の構成を示す断面図。 図１の電動工具における補助ハンドルを把持した把持値に基づく動作許可制御の処理の流れを示すフローチャート。 図１の電動工具における作業時の電源部の電圧変化に応じた作業モードの設定制御の処理の流れを示すフローチャート。 図９の作業モードの設定制御の処理で説明した電圧差と時間経過との関係を示すグラフ。 図１の電動工具に設定される作業モード、これに対応する動作許可閾値、動作許可把持値の範囲、第１の挙動検出閾値、第２の挙動検出閾値を示す図。 図１の電動工具における加速度センサによって検出される挙動検出信号に基づく動作許可閾値の更新制御の処理の流れを示すフローチャート。 （ａ）〜（ｃ）は、図１２の動作許可閾値の更新制御について説明するグラフ。 図１の電動工具における作業時の電源部の温度変化に応じた作業モードの設定制御の処理の流れを示すフローチャート。 （ａ）は、技量が低い使用者が使用した場合の、図１４の作業モードの設定制御の処理で説明した電源部の温度と時間経過との関係を示すグラフ。（ｂ）は、５秒ごとにＯＮされるフラグＮｏと検出された電源部の温度との関係を示すテーブル。 （ａ）は、技量が高い使用者が使用した場合の、図１４の作業モードの設定制御の処理で説明した電源部の温度と時間経過との関係を示すグラフ。（ｂ）は、５秒ごとにＯＮされるフラグＮｏと検出された電源部の温度との関係を示すテーブル。

本発明の一実施形態に係る電動工具（作業工具）１０について、図１〜図１６（ｂ）を用いて説明すれば以下の通りである。
なお、以下で説明する内容は、本発明に係る一実施形態を示したものに過ぎず、本実施形態で説明される構成によって、本発明が限定されることを意図するものではない。

（１）電動工具１０の構成
本実施形態に係る電動工具１０は、図１に示すように、バッテリ（図示せず）から電力を供給されるブラシレスモータ（モータ１７）によって、先端部分に装着されたドライバ、ドリル等の先端工具３０を回転駆動させることで、ネジ締め、ネジ緩め、穴開け等の各種作業に使用される。
電動工具１０は、図１および図２に示すように、本体部１１と、本体部１１に着脱可能な状態で取り付けられる補助ハンドル２０とを備えている。

（２）本体部１１の構成
本体部１１は、内蔵されたバッテリ（図示せず）から電力が供給されて駆動されるモータ１７を備えており、先端部分に着脱可能な状態で装着された各種先端工具３０を交換しながら各種作業を行う。
本体部１１は、図１に示すように、先端部分に先端工具３０が装着されモータ１７（図３参照）によって回転駆動される回転部１２と、作業時に使用者の右手で把持されるメインハンドル１３と、操作量に応じてモータ１７（図３参照）を駆動する操作部（トリガスイッチ）１４と、補助ハンドル２０が装着される被接続部１５とを備えている。また、本体部１１は、図３に示すように、内部に、制御部１６と、モータ１７と、非接触給電部１８ａと、電源部１８ｂと、信号受信部（受信部）１９とを備えている。

回転部１２は、図１に示すように、本体部１１における先端工具３０が装着される先端に設けられている。そして、回転部１２は、モータ１７（図３参照）によって回転駆動されることで、装着された先端工具３０に応じた各種作業が行われる。
メインハンドル１３は、図１に示すように、本体部１１における下面から下向きに延伸する使用者の持ち手部分であって、図１に示す電動工具１０では、作業時に使用者の右手によって把持される。

操作部（トリガスイッチ）１４は、図１に示すように、メインハンドル１３の根元部分付近に設けられており、作業時には、メインハンドル１３を把持した使用者の右手の人差し指によって操作される。そして、操作部１４は、図３に示すように、操作量に応じた操作信号を制御部１６へ送信する。これにより、制御部１６は、操作部１４の操作量に応じた回転数になるように、モータ１７を駆動する。

被接続部１５は、図２に示すように、本体部１１の左側面に設けられた略円筒状の部分であって、補助ハンドル２０が装着される。そして、被接続部１５は、円筒部１５ａと、着脱ボタン１５ｂと、挿入孔１５ｃとを有している。
円筒部１５ａは、図２に示すように、本体部１１の左側面に対して略垂直に配置されており、円筒部分の内周面側に、補助ハンドル２０が挿入された状態で取り付けられる。また、円筒部１５ａの内周面には、径方向外側に向かって凹む第１凹部（位置合わせ部）１５ａａと、第２凹部（位置合わせ部）１５ａｂとが形成されている。

第１凹部１５ａａは、図２に示すように、円筒部１５ａの内周面に形成されており、補助ハンドル２０側の円筒部２３の外周面に形成された第１凸部２３ａａが挿入される。
第２凹部１５ａｂは、図２に示すように、円筒部１５ａの内周面における第１凹部１５ａａと対向する位置に形成されており、補助ハンドル２０側の円筒部２３の外周面に形成された第２凸部２３ａｂが挿入される。

ここで、第１凹部１５ａａは、第２凹部１５ａｂと比較して、溝幅（挿入方向に交差する方向における寸法）が小さくなるように形成されている。
着脱ボタン１５ｂは、図２に示すように、円筒部１５ａの外周面に配置されており、押下操作されることによって、補助ハンドル２０が保持された状態から離脱可能な状態へ移行させる。

挿入孔１５ｃは、図２に示すように、円筒部１５ａの略中心に形成された穴であって、補助ハンドル２０側の挿入軸２２ａが挿入される。
制御部１６は、図３に示すように、操作部１４、電源部１８ｂおよび信号受信部１９と接続されている。そして、制御部１６は、操作部１４から受信した操作量信号に基づいて、モータ１７の回転数を制御する。また、制御部１６は、信号受信部１９を介して受信した加速度センサ２８における検出結果（ブレ量）と、補助ハンドル２０の把持部２１を使用者が把持したことを示す把持検出信号（把持力）とに応じて、モータ１７の動作を許可するか否かを判定する。

制御部１６は、後述する電源部１８ｂに設けられた電圧検出部１８ｂａまたは温度センサ１８ｂｂにおいて検出された作業時における電源部１８ｂの電圧の変化または温度変化等の情報を用いて、後述する使用者の技量レベルの推定に応じたモータ１７の駆動制御を行う。
モータ１７は、図３に示すように、電力によって駆動され、先端工具３０（回転部１２）に対して回転駆動力を付与する。

非接触給電部１８ａは、電源部１８ｂから電力が供給されるとともに、図３に示すように、本体部１１から補助ハンドル２０の非接触受電部２４に対して、電気配線等を介すことなく非接触の状態で電力を供給する。なお、非接触給電部１８ａと電源部１８ｂとは、図３では省略されているが、実際には、電気的に接続されているものとする。
電源部１８ｂは、例えば、交換可能な状態で本体部１１に装着されるバッテリであって、図３に示すように、制御部１６等に対して電力を供給する。そして、電源部１８ｂは、電圧検出部（電源情報検出部）１８ｂａと、温度センサ（電源情報検出部）１８ｂｂとを有している。

電圧検出部１８ｂａは、作業開始前の電圧値と、作業中に低下した電圧値とを検出して、制御部１６へ送信する。そして、制御部１６は、電圧検出部１８ｂａにおいて検出された作業前の電圧値と、作業中に低下した電圧値との差となる電圧値を算出して、作業中に低下した電源部１８ｂの電圧値に応じて、後述するモータ１７の制御を行う。
温度センサ１８ｂｂは、作業開始前の電源部１８ｂの温度と、作業中に上昇した電源部１８ｂの温度とを検出して、制御部１６へ送信する。そして、制御部１６は、温度センサ１８ｂｂにおいて検出された作業前の電源部１８ｂの温度と、作業中に上昇した電源部１８ｂの温度との差となる上昇温度を算出し、作業中に上昇した電源部１８ｂの温度に応じて、後述するモータ１７の制御を行う。
信号受信部（受信部）１９は、図３に示すように、補助ハンドル２０側の信号送信部２６を介して、補助ハンドル２０側に設けられた圧力センサ２５および加速度センサ２８における検出結果を受信する。

（３）補助ハンドル２０の構成
補助ハンドル２０は、例えば、モータ１７が高トルクの回転駆動力を出力する作業を実施する際等において、安定した状態で作業を実施することができるように、使用者の左手によって把持される。そして、補助ハンドル２０は、図１に示すように、本体部１１の左側面に設けられた被接続部１５に対して、着脱可能な状態で取り付けられる。

なお、補助ハンドル２０は、図１に示す本体部１１の左側の側面ではなく、本体部１１の右側の側面、あるいは上部、下部等の他の部位に装着される構成であってもよい。
補助ハンドル２０は、図１に示すように、把持部２１と、接続部２２と、円筒部２３と、を備えている。また、補助ハンドル２０は、内部に、図３に示すように、非接触受電部２４と、圧力センサ２５と、信号送信部（送信部）２６と、把持検出信号処理部２７と、加速度センサ（挙動検出部）２８とを備えている。

把持部２１は、図１に示すように、補助ハンドル２０における使用者の左手によって把持される部分であって、本体部１１の左側面に対して略垂直方向に延伸するように配置されている。
接続部２２は、図２に示すように、本体部１１の被接続部１５の円筒部１５ａに対して接続される部分であって、本体部１１に向かって突出する挿入軸２２ａを有している。

挿入軸２２ａは、本体部１１の円筒部１５ａの中心位置に設けられた挿入孔１５ｃに対して挿入される。
円筒部２３は、図１に示すように、本体部１１の被接続部１５を構成する円筒部１５ａの内周面側に挿入される。これにより、補助ハンドル２０は、本体部１１の左側面に対して位置合わせが行われる。そして、円筒部２３の外周面には、径方向内側に向かって突出する第１凸部（位置合わせ部）２３ａａと、第２凸部（位置合わせ部）２３ａｂとが形成されている。

第１凸部２３ａａは、図２に示すように、円筒部２３の外周面に形成されており、本体部１１側の円筒部１５ａの内周面に形成された第１凹部１５ａａに沿って挿入される。
第２凸部２３ａｂは、図２に示すように、円筒部２３の外周面における第１凸部２３ａａの反対側に形成されており、本体部１１側の円筒部１５ａの内周面に形成された第２凹部１５ａｂに沿って挿入される。

ここで、第１凸部２３ａａは、第２凸部２３ａｂよりも幅（挿入方向に交差する方向における寸法）が小さくなるように形成されている。
これにより、補助ハンドル２０側の第１凸部２３ａａと第２凸部２３ａｂとが、本体部１１側の第１凹部１５ａａと第２凹部１５ａｂとに沿ってそれぞれ挿入される。この結果、補助ハンドル２０の挿入軸２２ａを中心とする回転方向における位置決めを行うことができる。

また、第１凸部２３ａａおよび第２凸部２３ａｂ（第１凹部１５ａａおよび第２凹部１５ａｂ）の幅が異なるため、補助ハンドル２０を１８０度回転させても装着することができない。
よって、補助ハンドル２０の挿入軸２２ａを中心とする回転方向における位置決めを確実に行うことができる。

非接触受電部２４は、図３に示すように、本体部１１の非接触給電部１８ａから電力が供給され、他の構成（圧力センサ２５、信号送信部２６、把持検出信号処理部２７、加速度センサ２８）へ電力を供給する。これにより、補助ハンドル２０は、本体部１１側から電力が供給されるため、バッテリ等の電源を内部に持たない簡素な構成とすることができる。

圧力センサ２５は、図３に示すように、補助ハンドル２０における使用者によって把持される把持部２１の内部に設けられており、使用者が把持部２１を把持したか否か、あるいは把持部２１をどの程度の把持力で把持しているかを検出し、把持検出信号処理部２７へ送信する。
ここで、圧力センサ２５は、図４（ａ）に示すように、補助ハンドル２０の把持部２１の深部に、長手方向に沿って延伸するように配置された圧力センサ２５ａが用いられる。これにより、使用者によって把持部２１が把持されると、圧力センサ２５が把持を検出し、把持力に応じた信号を把持検出信号処理部へと送信する。

なお、圧力センサ２５は、図４（ｂ）に示すように、補助ハンドル２０の根元部分に配置された圧力センサ２５ｂを用いてもよい。
信号送信部（送信部）２６は、図３に示すように、圧力センサ２５において検出された把持検出信号と、加速度センサ２８において検出された補助ハンドル２０の挙動（ブレ量）を示す挙動検出信号とを、本体部１１の信号受信部１９へと送信する。

把持検出信号処理部２７は、図３に示すように、圧力センサ２５において検出された把持検出信号をパルス信号へと変換する処理を行う。
加速度センサ（挙動検出部）２８は、補助ハンドル２０の挙動（作業時に生じるブレ量）を検出するために設けられており、図３に示すように、検出したブレ量を信号送信部２６へ送信する。また、加速度センサ２８は、図４（ａ）および図４（ｂ）に示すように、補助ハンドル２０における端部に配置されている。

これにより、加速度センサ２８が電動工具１０の中心付近（接続部分付近）に配置された構成と比較して、作業時に生じた補助ハンドル２０の挙動（ブレ量）を効果的に検出することができる。

＜本体部１１と補助ハンドル２０の接続構造＞
本実施形態の電動工具１０における本体部１１に対する補助ハンドル２０の接続構造について、図５（ａ）および図５（ｂ）を用いて説明すれば以下の通りである。
なお、図５（ａ）および図５（ｂ）に示す構成では、説明の便宜上、本体部１１側の構成は、被接続部１５のみを示しており、被接続部１５以外の構成は図示を省略している。
すなわち、本実施形態では、補助ハンドル２０は、図５（ａ）に示すように、上述した補助ハンドル２０側の挿入軸２２ａが、本体部１１側の挿入孔１５ｃに挿入されるとともに、円筒部２３の外周面が、本体部１１の被接続部１５の円筒部１５ａの内周面側に挿入された状態で挿入される。

このとき、上述した位置合わせ部（第１・第２凹部１５ａａ，１５ａｂと第１・第２凸部２３ａａ，２３ａｂ）による位置合わせ効果により、本体部１１側に設けられた非接触給電部１８ａと、補助ハンドル２０側の非接触受電部２４とは、図５（ｂ）に示すように、互いに対向する位置に近接配置されている。
これにより、非接触給電部１８ａから非接触受電部２４に対する給電効率を向上させることができる。

また、上述した位置合わせ部（第１・第２凹部１５ａａ，１５ａｂと第１・第２凸部２３ａａ，２３ａｂ）による位置合わせ効果により、本体部１１側に設けられた信号受信部１９と、補助ハンドル２０側の信号送信部２６とは、図５（ｂ）に示すように、互いに対向する位置に近接配置されている。
これにより、信号送信部２６から信号受信部１９に対する信号送信効率を向上させることができる。

＜本体部１１と補助ハンドル２０とを保持するロック機構＞
本実施形態の電動工具１０では、図６（ａ）および図６（ｂ）に示すように、補助ハンドル２０側の挿入軸６２ａの先端に係止部（ロック機構）６２ｂが設けられており、本体部１１側に被係止部（ロック機構）５６ｃが設けられた構成であってもよい。
図６（ａ）は、本体部１１側の被接続部１５に対して補助ハンドル２０側の接続部２２（円筒部２３）が接続される直前の状態の電動工具１０を示している。

ここで、後述するロック解除ボタン５６は、円筒部１５ａの中心軸を中心とする径方向外側に向かってバネ等の弾性部材５６ｂによって常に付勢されており、径方向に沿って移動可能な状態で、本体部１１側に設けられている。ロック解除ボタン５６の下部には、挿入軸６２ａが挿入される挿入孔５６ａが設けられている。
図６（ａ）に示す状態から、本体部１１の被接続部１５に対して補助ハンドル２０の接続部２２を近接させていくと、挿入軸６２ａの先端に設けられた係止部６２ｂが、本体部１１の円筒部１５ａの中心に設けられたロック解除ボタン５６の挿入孔５６ａに沿って挿入される。

このとき、挿入軸６２ａは、その先端部分に、径方向内側に向かって突出する係止部６２ｂを有している。係止部６２ｂは、その先端部分に、挿入方向に対して斜めに配置されたテーパ面を有している。このため、挿入軸６２ａは、挿入孔５６ａ（ロック解除ボタン５６）を径方向内側（図中下向き）に押し付けながら挿入孔５６ａ内を進み、図６（ｂ）に示す位置において保持される。

図６（ｂ）に示す状態では、係止部６２ｂは、挿入方向に交差する方向に突出した部分の後端面が、本体部１１側に設けられたロック解除ボタン５６の下部に形成された挿入孔５６ａの縁部分（被係止部５６ｃ）に引っ掛かり、保持された状態となる。
これにより、本体部１１に対して補助ハンドル２０が保持されて離脱できない状態とすることで、使用者は安定した状態で補助ハンドル２０付きの電動工具１０を使用することができる。

一方、本体部１１に装着された補助ハンドル２０を離脱させる際には、図７（ａ）に示すように、本体部１１の円筒部１５ａの外周面から径方向外側に向かって突出したロック解除ボタン５６を径方向内側に向かって押し下げればよい。
このとき、ロック解除ボタン５６は、径方向内側に向かって押し込まれることで、ロック解除ボタン５６の一部である挿入孔５６ａも径方向内側に向かって移動する。

これにより、挿入孔５６ａの縁部分に設けられた被係止部５６ｃも径方向内側へ移動することで、補助ハンドル２０側の挿入軸６２ａの先端に設けられた係止部６２ｂと被係止部５６ｃとの係止関係が解除される。
この結果、図７（ｂ）に示すように、補助ハンドル２０の挿入軸６２ａを本体部１１の挿入孔５６ａから引き抜いて、本体部１１から補助ハンドル２０を取り外すことができる。

＜補助ハンドル２０の把持力に応じたモータ１７の動作許可制御＞
本実施形態の電動工具１０では、補助ハンドル２０が装着された状態でより安全性の高い状態で作業を行うためのモータ１７の動作許可制御が実施される。このモータ１７の動作許可制御について、図８に示すフローチャートを用いて説明すれば、以下の通りである。

すなわち、本実施形態の電動工具１０では、図８に示すように、まず、ステップＳ１１において、本体部１１側の制御部１６は、予め設定されたモードが、「低速高トルクモード」であるか否かを判定する。
ここで、「低速高トルクモード」に設定されている場合には、ステップＳ１２へ進み、設定されていない場合には、ステップＳ１６へ進む。

なお、ここで判定される「低速高トルクモード」とは、予め制御部１６に設定されるモードの１つである。
制御部１６には、図１１に示すように、高い回転速度で低いトルクを出力するようにモータを制御する「高速低トルクモード」と、高速低トルクモードよりも低い回転速度で高いトルクを出力するようにモータを制御する「低速高トルクモード」とが設定されている。

さらに、制御部１６には、図１１に示すように、「高速低トルクモード」は、モータ１７の動作を許可する把持値の範囲によって、制御Ｎｏ．Ｈ１〜Ｈ５までの５段階に細分化されている。同様に、「低速高トルクモード」は、モータ１７の動作を許可する把持値の範囲によって、制御Ｎｏ．Ｌ１〜Ｌ３の３段階に細分化されている。
ステップＳ１１において判定される「低速高トルクモード」は、モータ１７から付与される回転速度は比較的低速であるものの、高いトルクが付与されるモードであって、回転速度よりもトルクが必要な作業時に選択される。そして、この「低速高トルクモード」は、他のモードと比較して、高いトルクが出力されるため、使用者は電動工具１０をしっかりと把持した状態で作業を行う必要がある。よって、ステップＳ１１では、最初に、「低速高トルクモード」であるか否かの判定が行われる。

次に、ステップＳ１２では、ステップＳ１１において「低速高トルクモード」であると判定されたため、制御部１６が、図示しないメモリ等の記憶部から、予め登録された低速高トルクの制御Ｎｏを呼び出す。
次に、ステップＳ１３では、本体部１１に補助ハンドル２０が装着されているか否かの判定が行われる。ここで、補助ハンドル２０が本体部１１に装着されている場合には、ステップＳ１４へ進む。一方、補助ハンドル２０が装着されていない場合には、「低速高トルクモード」の作業を実施するための条件を満たしていないと判断し、ステップＳ１８へ進み、モータ１７の動作を禁止して処理を終了する。

これにより、「低速高トルクモード」の作業を、確実に補助ハンドル２０が本体部１１に装着された状態で実施することができるため、安全性を向上させることができる。
ここで、補助ハンドル２０の有無の検出は、本体部１１側の信号受信部１９において、補助ハンドル２０側の信号送信部２６との間の通信が行われるか否か等によって判定すればよい。あるいは、補助ハンドル２０の装着を検出するセンサ等を用いて、補助ハンドル２０の有無を判定してもよい。

次に、ステップＳ１４では、補助ハンドル２０側の圧力センサ２５において検出された把持検出信号の値（把持値）が、ステップＳ１２で呼び出された制御Ｎｏに対応する動作許可把持値の範囲内であるか否かを判定する。
ここで、把持値が動作許可把持値の範囲内である場合には、「低速高トルクモード」の作業を実施するための条件を満たしていると判断し、ステップＳ１５へ進み、モータ１７の動作を許可して処理を終了する。

一方、把持値が動作許可把持値の範囲よりも小さい場合には、「低速高トルクモード」の作業を実施するための条件を満たしていないと判断し、ステップＳ１６へ進む。
次に、ステップＳ１６では、ステップＳ１１において「低速高トルクモード」ではないと判定された、あるいはステップＳ１４において、把持値が動作許可把持値の範囲よりも小さいと判定されているため、「低速高トルクモード」よりも使用条件が緩い「高速低トルクモード」の制御Ｎｏを呼び出す。

次に、ステップＳ１７では、把持値が、ステップＳ１６において呼び出された「高速低トルクモード」の制御Ｎｏに対応する動作許可把持値の範囲内であるか否かを判定する。
ここで、把持値が動作許可把持値の範囲内である場合には、「高速低トルクモード」の作業を実施するための条件を満たしていると判断し、ステップＳ１５へ進み、モータ１７の動作を許可して処理を終了する。

一方、把持値が動作許可把持値の範囲よりも小さい場合には、「高速低トルクモード」の作業を実施するための条件を満たしていないと判断し、ステップＳ１８へ進み、モータ１７の動作を禁止して処理を終了する。
本実施形態の電動工具１０では、以上のように、補助ハンドル２０を用いた安全性の高い作業が要求される「低速高トルクモード」等の作業時において、補助ハンドル２０の把持を検出するとともに、把持力の大きさ（把持値）が設定されたモードに応じた範囲内であるか否かを判定して、範囲内である場合のみ、モータ１７の動作を許可することで、補助ハンドル２０付きの電動工具１０を用いてより安全性の高い作業を行うことができる。

＜作業中に低下した電源部１８ｂの電圧に応じて推定される作業レベルに応じた動作許可閾値の設定制御＞
本実施形態の電動工具１０では、図８に示す処理に続いて、作業中に低下した電源部１８ｂの電圧値を算出し、算出された電圧値に応じて動作許可閾値を設定する制御が実施される。このモータ１７の動作許可制御について、図９に示すフローチャートを用いて説明すれば、以下の通りである。

すなわち、ステップＳ２１では、本体部１１側の電源部１８ｂの電圧検出部１８ｂａが、作業開始時（前）の電源部１８ｂの初期電圧値Ｖ_０を検出する。
次に、ステップＳ２２では、電源部１８ｂの電圧検出部１８ｂａが、作業中における電源部１８ｂの電圧値Ｖ１を検出する。
次に、ステップＳ２３では、ステップＳ２１において検出された作業開始時（前）における電源部１８ｂの初期電圧値Ｖ_０と、ステップＳ２２において検出された作業中の電源部１８ｂの電圧値Ｖ_１と、を比較して、作業中に低下した電圧値Ｖ（＝Ｖ_０−Ｖ_１）を算出する。

次に、ステップＳ２４では、制御部１６が、現在、設定されている作業モード（制御Ｎｏ．Ｈ３）を取得する。
ここで、上述したように、制御部１６は、図１１に示すように、高速低トルクモードおよび低速高トルクモードという２つの作業モードを有しており、使用者自身による設定あるいは作業時の電圧降下等に応じて自動的に適切な作業モードが設定される。

そして、「高速低トルクモード」は、図１１に示すように、モータ１７の動作を許可する把持値の範囲によって、制御Ｎｏ．Ｈ１〜Ｈ５までの５段階に細分化されている。同様に、「低速高トルクモード」は、モータ１７の動作を許可する把持値の範囲によって、制御Ｎｏ．Ｌ１〜Ｌ３の３段階に細分化されている。
なお、ステップＳ２４の現在の制御Ｎｏの取得は、ステップＳ２１〜Ｓ２３よりも前に実施されてもよい。

次に、ステップＳ２５では、ステップＳ２３において算出された作業中に低下した電源部１８ｂの電圧値Ｖが、所定時間（例えば、５分）内に、予め設定された電圧閾値を超えたか否かを判定する。
ここで、作業中に低下した電源部１８ｂの電圧値Ｖが、５分以内に、電圧閾値を超えた場合には、ステップＳ２６へ進み、電圧閾値を超えていない場合には、ステップＳ２７へ進む。

次に、ステップＳ２６では、ステップＳ２５において、ステップＳ２３において算出された作業中に低下した電源部１８ｂの電圧値Ｖが、５分以内に電圧閾値を超えた（図１０の実線参照）と判定されたため、制御部１６は、使用者の技量レベルが低いために低下した電圧値が大きいと推定し、技量レベルが低い使用者に対応する作業Ｎｏ．Ｈ２に変更して設定する。

ここで設定された作業Ｎｏ．Ｈ２は、変更される前の作業Ｎｏ．Ｈ３の把持値の動作許可範囲（１６〜２０ｋｇ）と比較して、図１１に示すように、把持値の動作許可範囲（２１〜２５ｋｇ）が大きい値の範囲に設定されている。
これにより、ステップＳ２６では、より強く補助ハンドル２０を把持しないと動作許可されない技量レベルが低い使用者向けのモードに変更されたため、使用者の技量レベルに応じた適切な作業モードで作業を実施することができる。

一方、ステップＳ２７では、ステップＳ２５において、ステップＳ２３において算出された作業中に低下した電源部１８ｂの電圧値Ｖが、５分以内に電圧閾値を超えていないと判定されたため、５〜１０分の間に電圧閾値を超えたか否かを判定する。
ここで、作業中に低下した電源部１８ｂの電圧値Ｖが、５分〜１０分の間に、電圧閾値を超えた場合には、ステップＳ２８へ進み、電圧閾値を超えていない場合には、ステップＳ２９へ進む。

ステップＳ２８では、ステップＳ２７において、ステップＳ２３において算出された作業中に低下した電源部１８ｂの電圧値Ｖが、５分〜１０分の間に電圧閾値を超えた（図１０の破線参照）と判定されたため、制御部１６は、使用者の技量レベルが普通と推定し、技量レベルが普通の使用者に対応する作業Ｎｏ．Ｈ３のまま、変更せずに維持する。
これにより、ステップＳ２８では、作業中に低下した電源部１８ｂの電圧値Ｖから推定される使用者の技量レベルが、現在設定されている作業モード（制御Ｎｏ）に合っていると判断し、作業モードを変更することなく維持する。よって、使用者の技量レベルに応じた適切な作業モードで作業を実施することができる。

ステップＳ２９では、ステップＳ２７において、ステップＳ２３において算出された作業中に低下した電源部１８ｂの電圧値Ｖが、５分〜１０分の間に電圧閾値を超えていない（図１０の一点鎖線参照）と判定されたため、制御部１６は、使用者の技量レベルが普通よりも高いために無駄に電圧低下を起こすことなく作業が行われていると推定し、技量レベルが高い使用者に対応する作業Ｎｏ．Ｈ４へ変更して維持する。

ここで設定された作業Ｎｏ．Ｈ４は、変更される前の作業Ｎｏ．Ｈ３の把持値の動作許可範囲（１６〜２０ｋｇ）と比較して、図１１に示すように、把持値の動作許可範囲（１１１〜１５ｋｇ）が小さい値の範囲に設定されている。
これにより、ステップＳ２９では、より弱い把持力で補助ハンドル２０を把持して問題がない技量レベルが高い使用者向けのモードに変更されたため、使用者の技量レベルに応じた適切な作業モードで作業を実施することができる。

＜作業中に上昇した電源部１８ｂの温度に応じて推定される作業レベルに応じた動作許可閾値の設定制御＞
図９に示す作業モード（モータ１７の動作停止用閾値）の設定制御は、上述した作業中に低下した電圧値を用いた制御に限らず、温度センサ１８ｂｂによって検出される作業中に上昇した電源部１８ｂの温度を用いて実施されてもよい。

この場合でも、使用者の技量レベルが高いほど、作業中における電源部１８ｂの上昇温度は抑制され、使用者の技量レベルが低いほど、作業中における電源部１８ｂの上昇温度が大きくなるという経験則から、上記と同様の制御を実施することができる。
ここで、温度センサ１８ｂｂによって検出される作業中に上昇した電源部１８ｂの温度を用いて実施される作業モード（モータ１７の動作停止用閾値）の設定制御について、図１４〜図１５（ｂ）を用いて説明すれば以下の通りである。

具体的には、図１４に示すように、まず、ステップＳ５１では、本体部１１側の電源部１８ｂの温度センサ１８ｂｂが、作業中における電源部１８ｂの温度Ｔ_１を検出する。
次に、ステップＳ５２では、ステップＳ５１において検出された作業中の電源部１８ｂの温度Ｔ_１が所定の温度（例えば、４０℃）を超えたか否かを判定する。
ここで、検出温度Ｔ_１が４０℃を超えた場合には、ステップＳ５４へ進み、４０℃以下である場合には、ステップＳ５１へ戻る。

なお、ステップＳ５２において、ステップＳ５１において検出された作業中の電源部１８ｂの温度Ｔ１が４０℃を超えたか否かを判定することで、使用者の技量によって温度上昇に差が生じやすい「使い始めから所定時間経過後の温度上昇」を判定材料として用いることができる。
次に、ステップＳ５３では、制御部１６が、現在、設定されている作業モード（制御Ｎｏ．Ｈ３）を取得する。なお、ステップＳ５３の現在の制御Ｎｏの取得は、ステップＳ５１〜Ｓ５２よりも前に実施されてもよい。

次に、ステップＳ５４では、まず、フラグＦ２をＯＮにするとともに、その後、５秒ごとにフラグをＯＮにして、温度センサ１８ｂｂによって電源部１８ｂの温度を検出する。
ここで、５秒ごとにＯＮにされるフラグは、例えば、図１５（ｂ）に示すように、フラグＮｏ．Ｆ１から順にＦ２，Ｆ３，Ｆ４・・・ｎと、５秒ごとに検出される温度とともに、図示しない記憶部等に保存される。

次に、ステップＳ５５では、１つ前のフラグと現フラグとで記録された温度を比較して、その差となる温度（上昇温度）Ｔが、予め設定された温度閾値（例えば、１０℃）を超えたか否かを判定する。
ここで、１つ前のフラグ（すなわち、５秒前）と比較して上昇した電源部１８ｂの温度Ｔが、温度閾値（１０℃）を超えた場合には、ステップＳ５６へ進み、温度閾値（１０℃）を超えていない場合には、ステップＳ５７へ進む。

例えば、図１５（ａ）に示すグラフは、技量レベルの低い使用者が使用した場合の電源部１８ｂの温度上昇を示している。この場合、図１５（ｂ）に示すように、電源部１８ｂの温度が４０℃を超えてから５秒経過ごとに計測される温度は、Ｆ１：４０℃、Ｆ２：４５℃、Ｆ３：４９℃、Ｆ４：６１℃と急激に上昇していく。
次に、ステップＳ５６では、ステップＳ５５において、１つ前のフラグ温度と比較して上昇した電源部１８ｂの温度Ｔが、温度閾値（１０℃）を超えた（図１５（ａ）の実線参照）と判定されたため、制御部１６は、使用者の技量レベルが低いために電源部１８ｂに負荷が掛かり、電源部１８ｂの温度が急激に上昇したと推定し、技量レベルが低い使用者に対応する作業Ｎｏ．Ｈ２に変更して設定する。

ここで設定された作業Ｎｏ．Ｈ２は、上述したように、変更される前の作業Ｎｏ．Ｈ３の把持値の動作許可範囲（１６〜２０ｋｇ）と比較して、図１１に示すように、把持値の動作許可範囲（２１〜２５ｋｇ）が大きい値の範囲に設定されている。
これにより、ステップＳ５６では、より強く補助ハンドル２０を把持しないと動作許可されない技量レベルが低い使用者向けのモードに変更されたため、使用者の技量レベルに応じた適切な作業モードで作業を実施することができる。

そして、ステップＳ５６の後、ステップＳ６０では、フラグＮｏがリセットされて処理を終了する。
一方、ステップＳ５７では、ステップＳ５５において、１つ前のフラグ温度との比較において上昇した電源部１８ｂの温度Ｔが温度閾値（１０℃）を超えていないと判定された後、フラグＮｏ．１００を超えたか否か（４０℃を超えてから５００秒を経過したか否か）を判定する。

ここで、フラグＮｏが１００を超えている場合には、作業中に電源部１８ｂの急激な温度上昇はないと判断してステップＳ５８へ進み、フラグＮｏが１００を超えていない場合には、フラグＮｏ．１００に達するまで、あるいは１つ前のフラグ温度からの上昇温度が１０℃を超えるまで、引き続き、フラグがＯＮにされるように、ステップＳ５９へ進む。
ステップＳ５８では、ステップＳ５５において作業中の電源部１８ｂの上昇温度が１０℃を超えておらず、かつステップＳ５７において、フラグＮｏが１００を超えた（図１６（ａ）の破線参照）と判定されたため、制御部１６は、使用者の技量レベルが普通よりも高いために作業中の急激な温度上昇がなかったと推定し、技量レベルが高い使用者に対応する作業Ｎｏ．Ｈ４へ変更して維持する。

例えば、図１６（ａ）に示すグラフは、技量レベルの高い使用者が使用した場合の電源部１８ｂの温度上昇を示している。この場合、図１６（ｂ）に示すように、電源部１８ｂの温度が４０℃を超えてから５秒経過ごとに計測される温度は、Ｆ１：４０℃、Ｆ２：４１℃、Ｆ３：４３℃、Ｆ４：４５℃と緩やかに上昇していく。
図１５（ａ）の温度上昇グラフと図１６（ａ）の温度上昇グラフとを比較すると、技量レベルが高い人の曲線（図１６（ａ））では、フラグＦ３‐Ｆ４間で２℃の温度上昇であるが、技量レベルが低い人の曲線（図１５（ａ））では、１２℃の温度上昇が見られた。

ここで設定された作業Ｎｏ．Ｈ４は、上述したように、変更される前の作業Ｎｏ．Ｈ３の把持値の動作許可範囲（１６〜２０ｋｇ）と比較して、図１１に示すように、把持値の動作許可範囲（１１１〜１５ｋｇ）が小さい値の範囲に設定されている。
これにより、ステップＳ５８では、より弱い把持力で補助ハンドル２０を把持しても問題がない技量レベルが高い使用者向けのモードに変更されたため、使用者の技量レベルに応じた適切な作業モードで作業を実施することができる。

そして、ステップＳ５８の後、ステップＳ６０では、フラグＮｏがリセットされて処理を終了する。
一方、ステップＳ５９では、ステップＳ５５において作業中の電源部１８ｂの上昇温度が１０℃を超えておらず、かつステップＳ５７において、フラグＮｏが１００を超えていないと判定されたため、制御部１６は、作業中に電源部１８ｂの急激な温度は見られないものの引き続き、フラグＮｏ．１００までの観察が必要と推定し、技量レベルが普通の使用者に対応する作業Ｎｏ．Ｈ３のまま、変更せずに維持したまま、ステップＳ５４へ戻る。

これにより、ステップＳ５９では、作業中に上昇した電源部１８ｂの温度Ｔから推定される使用者の技量レベルが、現在設定されている作業モード（制御Ｎｏ）から変更される必要がないと判断し、作業モードを変更することなく維持する。よって、使用者の技量レベルに応じた適切な作業モードで作業を実施することができる。

＜電動工具１０のブレ量に応じたモータ１７の動作許可制御＞
本実施形態の電動工具１０では、上述した補助ハンドル２０を把持する把持力に応じてモータ１７の動作許可制御を行うとともに、図１２に示すように、電動工具１０の挙動（ブレ量）を検出し、ブレ量が所定範囲を超えている場合には、モータ１７の動作を停止させるように制御を行う。
具体的には、図１２に示すように、まず、ステップＳ３１において、本体部１１側の制御部１６は、信号送信部２６および信号受信部１９を介して、補助ハンドル２０側の把持部２１の端部に設けられた加速度センサ２８において検出される挙動検出信号を取得する。
これにより、制御部１６は、電動工具１０にブレが生じていることを認識することができる。

次に、ステップＳ３２では、図１３（ａ）に示すように、加速度センサ２８から受信した挙動検出信号が、作業中の所定時間（例えば、６０ｓｅｃ）内に、予め設定された２つの閾値（第１・第２の挙動検出閾値）のうち、第１の挙動検出閾値を超えたか否かを判定する。
ここで、挙動検出信号が、図１３（ａ）に示すように、予め設定された第１の挙動検出閾値を超えている場合には、ステップＳ３３へ進む。一方、挙動検出信号が、図１３（ｂ）に示すように、予め設定された第１の挙動検出閾値を超えていない場合には、ステップＳ２７へ進む。

なお、第２の挙動検出閾値は、図１１に示すように、予め設定されたモードの制御Ｎｏごとにそれぞれ閾値が設定されている。例えば、高速低トルクモードの制御Ｎｏ．Ｈ１〜Ｈ５の場合には、第２の挙動検出閾値は、第１の挙動検出閾値（２０ｍ／ｓ^２）よりも小さい１５ｍ／ｓ^２が設定されている。そして、低速高トルクモードの制御Ｎｏ．Ｌ１〜Ｌ３の場合には、第２の挙動検出閾値は、高速低トルクモードの値よりも小さく第１の挙動検出閾値（１８ｍ／ｓ^２）よりも小さい１２ｍ／ｓ^２が設定されている。

次に、ステップＳ３３では、ステップＳ３２において第１の挙動検出閾値を超えたと判定されたため、制御部１６は、電動工具１０のブレ量が大きいと判断して、モータ１７の動作を停止させて作業を中止させる。
次に、ステップＳ３４では、制御部１６が、第１の挙動検出閾値を超えた時（ブレ量が大きい時）における補助ハンドル２０の把持力の大きさ（把持値）を、圧力センサ２５から取得する。

次に、ステップＳ３５では、制御部１６が、圧力センサ２５から取得した把持値と、図１１に示す設定された作業モードの制御Ｎｏごとの制御テーブルの動作許可把持値の範囲とを照合する。
図１１には、設定された作業モードの制御Ｎｏごとの制御テーブルの動作許可把持値の範囲を含む制御テーブルが示されている。

例えば、高速低トルクモードの制御Ｎｏ．Ｈ１〜Ｈ５の場合には、動作許可把持値の範囲として、２６ｋｇ〜、２１〜２５ｋｇ、１６〜２０ｋｇ、１１〜１５ｋｇ、０〜１０ｋｇが設定されている。そして、低速高トルクモードの制御Ｎｏ．Ｌ１〜Ｌ３の場合には、動作許可把持値の範囲として、２６ｋｇ〜、２１〜２５ｋｇ、０〜２０ｋｇが設定されている。

次に、ステップＳ３６では、ステップＳ３５の照合の結果を踏まえて、動作許可把持値の範囲をより大きい範囲に変更したテーブルに更新し、ステップＳ３１へ戻る。
これにより、使用者の技量によっては、各作業モードの制御Ｎｏに応じた動作許可把持値の範囲内であってもブレ量が大きくなる場合には、使用者の技量が低いと判断してモータ１７の動作を許可する把持値の範囲を、図１３（ｃ）に示すように、より大きな値の範囲に変更することができる。

よって、使用者の技量に応じて動作許可把持値の範囲を適正化することで、使用者の安全性を確保するとともに、使用者の技量差を考慮して適切な制御を行うことができる。
さらに、ステップＳ３７では、ステップＳ３２において、取得した挙動検出信号が第１の挙動検出閾値を超えていないと判定されているため、ブレ量は比較的小さいものと思われる。そこで、ステップＳ３７では、図１３（ｂ）に示すように、所定時間（例えば、６０ｓｅｃ）内において、第１の挙動検出閾値よりも小さい第２の挙動検出閾値を設定し、取得した挙動検出信号が第２の挙動検出閾値を超えたか否かを判定する。

なお、第２の挙動検出閾値は、図１１に示すように、予め設定されたモードの制御Ｎｏごとにそれぞれ閾値が設定されている。例えば、高速低トルクモードの制御Ｎｏ．Ｈ１〜Ｈ５の場合には、第２の挙動検出閾値は、第１の挙動検出閾値（２０ｍ／ｓ^２）よりも小さい１５ｍ／ｓ^２が設定されている。そして、低速高トルクモードの制御Ｎｏ．Ｌ１〜Ｌ３の場合には、第２の挙動検出閾値は、高速低トルクモードの値よりも小さく第１の挙動検出閾値（１８ｍ／ｓ^２）よりも小さい１２ｍ／ｓ^２が設定されている。

ここで、挙動検出信号が第２の挙動検出閾値を超えている場合には、ステップＳ３８へ進む。一方、挙動検出信号が第２の挙動検出閾値を超えていない場合には、電動工具１０のブレ量が少なく良好な作業状態であると判断し、モータ１７の動作を停止させることなく、ステップＳ３１へ戻る。
次に、ステップＳ３８では、ステップＳ３７において第２の挙動検出閾値を超えたと判定されたため、制御部１６は、処理フラグをＯＮにする。

次に、ステップＳ３９では、所定時間（例えば、６０ｓｅｃ）内に、検出された挙動検出信号の値が、第２の挙動検出閾値を超えた回数が所定回数（例えば、５回）を超えたか否かを判定する。
ここで、検出された挙動検出信号の値が第２の挙動検出閾値を超えた所定回数（例えば、５回）を超えている場合には、ステップＳ４０へ進む。一方、検出された挙動検出信号の値が第２の挙動検出閾値を超えた所定回数（例えば、５回）を超えていない場合には、ステップＳ４３へ進む。

次に、ステップＳ４０では、ステップＳ３９において、検出された挙動検出信号の値が第２の挙動検出閾値を超えた所定回数（例えば、５回）を超えていると判定されたため、第１の挙動検出閾値を超えるほどの大きなブレ量は生じていないものの、第２の挙動検出閾値を超えるブレが所定時間内に何度も発生していることを考慮して、制御部１６が、第２の挙動検出閾値を超えた期間における補助ハンドル２０の把持力の大きさ（把持値）の最大値を、圧力センサ２５から取得する。

次に、ステップＳ４１では、制御部１６が、圧力センサ２５から取得した把持値の最大値と、図１１に示す設定された作業モードの制御Ｎｏごとの制御テーブルの動作許可把持値の範囲とを照合する。
次に、ステップＳ４２では、ステップＳ４１の照合の結果を踏まえて、図１３（ｃ）に示すように、動作許可把持値の範囲をより大きい範囲に変更したテーブルに更新し、ステップＳ３１へ戻る。

これにより、使用者の技量によっては、各作業モードの制御Ｎｏに応じた動作許可把持値の範囲内であっても第２の挙動検出閾値を超えるブレが所定回数を超えるほど発生する場合には、使用者の技量が低いと判断してモータ１７の動作を許可する把持値の範囲をより大きな値の範囲に変更することができる。
よって、使用者の技量に応じて動作許可把持値の範囲を適正化することで、使用者の安全性を確保するとともに、使用者の技量差を考慮して適切な制御を行うことができる。

次に、ステップＳ４３では、ステップＳ３９において、検出された挙動検出信号の値が第２の挙動検出閾値を超えた所定回数（例えば、５回）を超えていないと判定されたため、電動工具１０のブレの回数が少なく良好な作業状態であると判断し、モータ１７の動作を停止させることなく、ステップＳ４４へ進む。
次に、ステップＳ４４では、ステップＳ３８においてＯＮにした処理フラグをＯＦＦにして、ステップＳ３１へ戻る。

本実施形態の電動工具１０では、以上のように、補助ハンドル２０付きの電動工具１０を用いた作業中に第１の挙動検出閾値を超えるブレ量が発生した場合には、即座にモータ１７の動作を停止させるとともに、動作を許可するために設定された補助ハンドル２０の把持部２１を把持する力の大きさ（動作許可把持値）を、図１３（ｃ）に示すように、より大きい値に変更する。

これにより、第１の挙動検出閾値を超えるブレ量が生じた場合には、モータ１７の駆動を停止させて安全性を確保するとともに、より強い力で把持していないとモータ１７の動作が許可されないようにテーブルを書き換えることができる。
また、第１の挙動検出閾値は超えないものの第２の挙動検出閾値を超えるブレ量が発生し、かつ所定時間内に所定回数を超えるまで発生した場合には、モータ１７の駆動を停止させて安全性を確保するとともに、より強い力で把持していないとモータ１７の動作が許可されないようにテーブルを書き換えることができる。

一方、検出された挙動検出信号が第１の挙動検出閾値を超えない場合、あるいは、第１の挙動検出閾値は超えないものの第２の挙動検出閾値を超えるブレ量が発生しかつ所定時間内にブレ発生回数が所定回数を超えない場合には、電動工具１０のブレの回数が少なく良好な作業状態であると判断し、モータ１７の動作を停止させることなく継続して作業を行わせることができる。

［他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
（Ａ）
上記実施形態では、作業中に低下した電源部１８ｂの電圧を検出する電圧検出部１８ｂａと、作業中に上昇した電源部１８ｂの温度を検出する温度センサ１８ｂｂとが、それぞれ設けられた例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。

例えば、作業中に低下した電源部の電圧を検出する電圧検出部、および作業中に上昇した電源部の温度を検出する温度センサのいずれか一方が設けられた作業工具に対して、本発明が適用されてもよい。
また、例えば、電源部に電源制御部が設けられている場合には、図９に示す作業モード（モータ１７の動作停止用閾値）の設定制御は、上述した作業中に低下した電源部の電圧、作業中に上昇した電源部の温度に限らず、電圧低下に応じて制御部に対して送信される電源制御部の制御指令等を用いて行われてもよい。
この場合でも、間接的に、作業中に低下した電源部の電圧等を認識することができるため、上記と同様の効果を奏することができる。

（Ｂ）
上記実施形態では、本体部１１に対して補助ハンドル２０が装着された電動工具１０に対して、本発明が適用された例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、補助ハンドルのない本体部だけの電動工具（作業工具）に対して、本発明が適用された構成であってもよい。

（Ｃ）
上記実施形態では、図１１に示すように、各作業モード（高速低トルク、低速高トルク）の制御Ｎｏごとにそれぞれ動作許可閾値、動作許可把持値の範囲が設定されている例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。

例えば、各作業モード（高速低トルク、低速高トルク）の制御Ｎｏごとにそれぞれ設定された動作許可閾値、動作許可把持値の範囲は、図１１に示す値に限らず、作業工具の種類、作業内容等に応じて、より大きい値、あるいはより小さい値で適切に設定されていてもよい。
また、各作業モード（高速低トルク、低速高トルク）の制御Ｎｏごとにそれぞれ設定された第１・第２の挙動検出閾値についても同様に、図１１に示す値に限らず、作業工具の種類、作業内容等に応じて、より大きい値、あるいはより小さい値で適切に設定されていてもよい。

（Ｄ）
上記実施形態では、電動工具１０の作業時における挙動を検出する加速度センサ２８が、補助ハンドル２０側に設けられている例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、加速度センサ等の挙動検出部が、本体部側に設けられた構成であってもよい。

この場合でも、本体部側に設けられた挙動検出部が、作業時における電動工具（作業工具）の挙動（ブレ量）を検出することで、上記と同様の効果を得ることができる。
また、加速度センサ等の挙動検出部は、本体部側と補助ハンドル側とにそれぞれ設けられていてもよい。
なお、加速度センサ等の挙動検出部は、本体部側に設けられている場合でも、できるだけ端部に配置されていることが好ましい。これにより、挙動検出部が本体部の中心付近に設けられた構成と比較して、本体部に生じたブレ量を検出し易くすることができる。

（Ｅ）
上記実施形態では、本体部１１と補助ハンドル２０との間における信号の送受信を非接触通信によって実施する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、本体部と補助ハンドルとの間の通信が接触した状態で信号の送受信を行う方式であってもよい。

（Ｆ）
上記実施形態では、電動工具１０の作業時における挙動を検出する挙動検出部として、加速度センサ２８を用いた例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、加速度センサの代わりに、ジャイロセンサ等の他のセンサを用いてもよい。

（Ｇ）
上記実施形態では、本体部１１に設けられた電源部１８ｂから供給される電力によってモータ１７が駆動される電動工具１０を例として挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、電源ケーブルを介して電力がモータに供給され、モータが駆動される電動工具であってもよい。
この場合には、電源部の情報として、電源ケーブルの温度等の他の情報が用いられればよい。

（Ｈ）
上記実施形態では、使用者の右手でメインハンドル１３、左手で補助ハンドル２０が把持される電動工具１０を例として挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、使用者の左手でメインハンドル、右手で補助ハンドルが把持されるように、補助ハンドルが装着された電動工具であってもよい。

（Ｉ）
上記実施形態では、電動工具１０のモータ（モータ）１７を駆動するための操作部として、引き量（操作量）に応じてモータ（モータ）１７の出力トルクを調整するトリガスイッチを用いた例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、トリガスイッチの代わりに、ＯＮ／ＯＦＦスイッチ等の他のスイッチを用いてもよい。

（Ｊ）
上記実施形態では、本発明に係る作業工具として、電動ドライバ等の電動工具１０に対して本発明を適用した例として挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、電動ドライバ以外にも、グラインダ、ジグソー、チェーンソー等の各種作業を行う作業工具に対して、本発明が適用されてもよい。

（Ｋ）
上記実施形態では、電源部１８ｂの情報として、作業開始前の電源部１８ｂの初期電圧から作業中に低下した電圧の変化、または、温度センサ１８ｂｂによって検出された作業中の電源部１８ｂの上昇温度が検出される例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。

例えば、電源部の情報として、使用者の技量レベルを推定するために有効な他の情報（例えば、電源部に設けられた電源制御部による制御内容（例えば、電圧低下に応じた制御指令）等）を検出し、モータの制御を実施してもよい。

（Ｌ）
上記実施形態では、本体部１１に着脱可能な状態で取り付けられる補助ハンドル２０を含む電動工具１０に対して、本発明が適用された例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、本体部に対して着脱不能に固定された補助ハンドルを含む電動工具（作業工具）に対して本発明が適用されてもよい。

本発明の作業工具は、使用者の技量差に応じて安全性の高い適切な制御を行うことができるという効果を奏することから、モータによって駆動される各種作業工具に対して広く適用可能である。

１０ 電動工具（作業工具）
１１ 本体部
１２ 回転部
１３ メインハンドル
１４ 操作部
１５ 被接続部
１５ａ 円筒部
１５ａａ 第１凹部
１５ａｂ 第２凹部
１５ｂ 着脱ボタン
１５ｃ 挿入孔
１６ 制御部
１７ モータ
１８ａ 非接触給電部
１８ｂ 電源部
１８ｂａ 電圧検出部（電源情報検出部）
１８ｂｂ 温度センサ（電源情報検出部）
１９ 信号受信部
２０ 補助ハンドル
２１ 把持部
２２ 接続部
２２ａ 挿入軸
２３ 円筒部
２３ａａ 第１凸部
２３ａｂ 第２凸部
２４ 非接触受電部
２５ 圧力センサ（把持検出部）
２５ａ，２５ｂ 圧力センサ（把持検出部）
２６ 信号送信部
２７ 把持検出信号処理部
２８ 加速度センサ（挙動検出部）
３０ 先端工具
５６ ロック解除ボタン
５６ａ 挿入孔
５６ｂ 弾性部材
５６ｃ 被係止部
６２ａ 挿入軸
６２ｂ 係止部

Claims (19)

1. 装着された先端工具を駆動させて所定の作業を行う作業工具であって、
   本体部と、
   前記本体部に設けられており、電力を供給する電源部と、
   前記本体部に設けられており、前記電源部から電力が供給されて前記先端工具を駆動するモータと、
   前記本体部に設けられており、作業前および作業中の前記電源部の情報を検出する電源情報検出部と、
   前記本体部に設けられており、前記電源情報検出部において検出された前記電源部の情報に基づいて推定される使用者の技量レベルに応じて、前記モータの動作を制御する制御部と、
   を備えている作業工具。
2. 前記制御部は、前記電源部の情報に基づいて推定される前記使用者の技量レベルに応じて、前記モータの動作を停止させるために設定された閾値を選択する、
   請求項１に記載の作業工具。
3. 前記制御部は、前記モータの動作を停止させるために設定された前記閾値を含む複数の作業モードを有しており、前記電源部の情報に基づいて推定される使用者の技量レベルに応じて、現在設定されている第１作業モードから第２作業モードへ変更するか否かを決定する、
   請求項２に記載の作業工具。
4. 前記制御部は、前記電源部の情報が、第１時間閾値までに所定の閾値を超えた場合には、推定される前記使用者の技量レベルに合わせて前記作業モードを変更する、
   請求項３に記載の作業工具。
5. 前記制御部は、前記電源部の情報が、前記第１時間閾値よりも長い第２時間閾値までに所定の閾値を超えた場合には、前記作業モードを維持する、
   請求項４に記載の作業工具。
6. 前記制御部は、前記電源部の情報が、前記第１時間閾値よりも長い第２時間閾値までに所定の閾値を超えない場合には、推定される前記使用者の技量レベルに合わせて前記作業モードを変更する、
   請求項４に記載の作業工具。
7. 前記電源部の情報には、作業直前の電圧からの電圧の変化、前記電源部を制御する電源制御部の制御内容、前記電源部の温度変化が含まれる、
   請求項１から６のいずれか１項に記載の作業工具。
8. 前記本体部に対して取り付けられており作業時に前記使用者によって把持される補助ハンドルであって、前記使用者による前記補助ハンドルを把持した把持力を検出する把持検出部と、前記把持検出部における検出結果を前記本体部へ送信する送信部と、を有する補助ハンドルを、さらに備えている、
   請求項１から７のいずれか１項に記載の作業工具。
9. 前記本体部に設けられており、前記送信部から送信された前記把持検出部の検出結果を受信する受信部を、さらに備え、
   前記制御部は、前記把持検出部における検出結果に応じて、前記モータの動作を停止させるか否かを決定する、
   請求項８に記載の作業工具。
10. 前記本体部に設けられており、前記補助ハンドルに対して非接触の状態で電力を供給する非接触給電部をさらに備えており、
    前記補助ハンドルは、前記非接触給電部から供給される電力を受電する非接触受電部を、有している、
    請求項８または９に記載の作業工具。
11. 前記本体部の挙動を検出する挙動検出部を、さらに備えている、
    請求項１から１０のいずれか１項に記載の作業工具。
12. 前記制御部は、前記挙動検出部における前記挙動の検出結果に基づいて、前記モータの動作を許可するか否かを決定する、
    請求項１１に記載の作業工具。
13. 前記制御部は、前記挙動検出部における検出結果について、一回でも超えると前記モータの動作を停止させる第１閾値と、前記第１閾値よりも小さく所定時間内に所定回数以上超えると前記モータの動作を停止させる第２閾値と、を有している、
    請求項１１または１２に記載の作業工具。
14. 前記制御部は、高回転速度で低いトルクを出力するように前記モータを制御する高速低トルクモードと、前記高速低トルクモードよりも低回転速度で高いトルクを出力するように前記モータを制御する低速高トルクモードと、を有している、
    請求項１１から１３のいずれか１項に記載の作業工具。
15. 前記制御部は、前記低速高トルクモードでは、前記挙動検出部において検出された検出結果について、前記高速低トルクモードにおいて設定されており前記モータの動作を停止させる閾値よりも小さい閾値を設定する、
    請求項１４に記載の作業工具。
16. 前記使用者によって把持された把持力を検出する把持検出部を有する補助ハンドルを、さらに備え、
    前記高速低トルクモードおよび前記低速高トルクモードの少なくとも一方は、前記把持検出部における検出結果について設定された前記把持力の閾値が複数段階で設定されている、
    請求項１４または１５に記載の作業工具。
17. 前記挙動検出部は、前記補助ハンドルに設けられている、
    請求項１６に記載の作業工具。
18. 前記挙動検出部は、前記補助ハンドルにおける前記本体部との接続部分とは反対側の端部付近に設けられている、
    請求項１７に記載の作業工具。
19. 前記挙動検出部は、加速度センサである、
    請求項１１から１８のいずれか１項に記載の作業工具。

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