JP2021137903A - 把持装置の制御装置、及び、把持装置の制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 物品を真空吸着した後、その物品を挟持により把持装置に安定して把持させることが可能な、把持装置の制御装置を提供すること。【解決手段】 把持装置の制御装置は、制御部を有する。制御部は、把持装置の吸着部で把持対象の物品を吸着した状態を維持させながら、第１次トルクで第１指部と、第２指部とが物品に当接し、物品を挟むように第１駆動部を第１次トルクにより回動させ、第１次トルクよりも大きい第２次トルクにより第１駆動部を回動させ、物品に対する第１指部及び第２指部のそれぞれの目標トルクを設定し、吸着部で物品を吸着した状態を維持しながら、第１指部及び第２指部を目標トルクにて第１駆動部を駆動させる。【選択図】図１２

Description

本発明の実施形態は、把持装置の制御装置、及び、把持装置の制御プログラムに関する。

把持対象の物品に対して吸着するとともに、複数のモータでそれぞれ駆動される指部で吸着した物品を挟持することで、物品を把持する把持装置がある。把持装置は、指部が本体部に対して、一方側と、一方側と異なる他方側に配置されている。吸着部は、一方側の指部と他方側の指部との間に配置されている。

特開２０１９−０５１５７５号公報 特開２０１９−１１１６１５号公報

本発明が解決しようとする課題は、物品を吸着した後、その物品を挟持により把持装置に把持させることが可能な、把持装置の制御装置、及び、把持装置の制御プログラムを提供することである。

実施形態に係る把持装置の制御装置は、制御部を有する。制御部は、把持装置の吸着部で把持対象の物品を吸着した状態を維持させながら、前記吸着部に対して一方側にあり第１駆動部に連結された第１指部と、前記吸着部を挟んで前記第１指部と反対側の他方側にある第２指部とが前記物品に当接し、前記物品を挟むように前記第１駆動部を第１次トルクにより回動させ、前記吸着部で前記物品を吸着した状態を維持させながら、前記第１次トルクにて前記第１指部及び前記第２指部が前記物品に当接した状態で前記第１次トルクよりも大きい第２次トルクにより前記第１駆動部を回動させ、前記吸着部で前記物品を吸着した状態を維持させながら、前記第１次トルク及び前記第２次トルクで前記第１駆動部を回動させた状態の前記第１指部及び前記第２指部の基準角度に対するそれぞれの角度に応じて前記物品に対する前記第１指部及び前記第２指部のそれぞれの目標トルクを設定し、前記吸着部で前記物品を吸着した状態を維持しながら、前記第１指部及び前記第２指部を前記目標トルクにて前記第１駆動部を駆動させる。

第１及び第２実施形態に係る物品把持システムを示す概略図。 物品を把持する把持装置を示す概略的な斜視図。 物品把持システムのブロック図。 把持装置の吸着機能及び挟持機能を用いて物品を把持した状態の一例を示す概略図。 把持装置の吸着機能及び挟持機能を用いて物品を把持した状態の一例を示す概略図。 把持装置の吸着機能及び挟持機能を用いて物品を把持した状態の一例を示す概略図。 把持装置の挟持機能を用いて物品を把持した状態の一例を示す概略図。 把持装置の吸着機能を用いて物品を把持した状態の一例を示す概略図。 把持装置の吸着機能及び押圧機能を用いて物品を把持した状態の一例を示す概略図。 把持装置の吸着機能及び握持機能を用いて物品を把持した状態の一例を示す概略図。 図１０に示す把持装置及び物品を斜め下方から見た状態を示す概略図。 物品把持システムを用いて物品を把持する一連の動作の一例を示す概略的なフローチャート。 物品の一例を示す概略図。 物品の形状、大きさから、制御装置により、図４から図１１に示す物品の把持計画を決定する一例を示すフローチャート。 第１実施形態に係る、図４から図６に示す吸着機能及び挟持機能を用いて物品を吸着して挟持する場合の把持装置の制御装置の制御フローチャート。 図４から図６に示す吸着機能及び挟持機能を用いて物品を吸着して挟持した状態を示す概略図。 図４から図６に示す吸着機能及び挟持機能を用いて物品を吸着して挟持した状態を示す概略図。 第２実施形態に係る、図４から図６に示す吸着機能及び挟持機能を用いて物品を吸着して挟持する場合の把持装置の制御装置の制御フローチャート。

［第１実施形態］
図１に示すように、物品把持システム１００は、物品（荷物）Ｐを移動させる移動装置２、物品Ｐを検出する検出装置３、及び、制御装置４を有する。物品把持システム１００は、容器Ｃ内に単体で置かれた１つの物品Ｐ、又は、複数の物品Ｐから任意の物品Ｐを把持し、任意箇所（例えば隣接するベルトコンベヤＢなど）へと移動させる。

移動装置２は、例えば、基台部２１、メインアーム２２、ツール２３、電磁弁２４、外配管部２５を有する。

基台部２１は例えば床面に固定される。メインアーム２２は基台部２１の上面に固定される。ツール２３はメインアーム２２の先端に固定される。電磁弁２４は例えばメインアーム２２の任意の側面に固定される。電磁弁２４の位置は、ツール２３の本体部１１に固定されてもよい。

外配管部２５は例えばエアチューブないし樹脂配管部材である。外配管部２５は、図示しないコンプレッサと電磁弁２４との間、電磁弁２４とツール２３との間を接続し、圧縮空気の流路を構成する。電磁弁２４は流路の開放（開）と遮断（閉）を切り換える。

ツール２３は把持装置１と力覚センサ（力覚検出手段）５を有する。力覚センサ５の一端はメインアーム２２の先端に取り付けられている。力覚センサ５の他端は把持装置１に取り付けられている。力覚センサ５は、把持装置１に加えられる外力およびモーメントを検出可能である。

検出装置３は、１又は複数の物品Ｐが置かれた状態を検出する。検出装置３は、例えばＲＧＢカメラ、３Ｄカメラ、その他のセンサのいずれか１つ、または、組み合わせで構成される。

図３に示す制御装置４は、検出装置３から得た情報に基づいて物品Ｐの形状、位置、姿勢、その他の情報を取得する。

制御装置４は、計画部４１、制御部４２、解析部４３、主記憶部４４、補助記憶部４５を有する。制御装置４は、１つの制御端末で構成されていてもよく、または複数の制御端末を組み合わせて構成されてもよい。これらの構成要素は、それぞれ、例えば制御部４２のプロセッサ等のハードウエアが、プログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。

制御部４２には、インターフェース４２ａが設けられている。インターフェース４２ａは、制御部４２と制御部４２の外部との信号を送受信する。制御部４２は、インターフェース４２ａを介して、検出装置３、計画部４１、解析部４３、主記憶部４４、補助記憶部４５、移動装置２の各種機器に信号を送信可能であるとともに、検出装置３、計画部４１、解析部４３、主記憶部４４、補助記憶部４５、移動装置２の各種機器から信号を受信可能である。

解析部４３は、検出装置３で得た情報（例えば画像情報Ｉ）に基づいて、物品Ｐの形状、位置、姿勢、その他の情報を取得する。

制御部４２は、把持装置１、および力覚センサ５からの出力情報を読み取るとともに、計画部４１が策定する動作計画を含む把持計画に基づいて、移動装置２のメインアーム２２及び把持装置１を動作させる。

計画部４１は、物品Ｐの把持計画を策定する。把持計画は、例えばメインアーム２２の動作計画を含む。計画部４１は、制御部４２、及び、解析部４３からの出力情報に基づいて、動作計画を含む把持計画を策定するとともに、策定した把持計画から所定の基準に基づいて最優のものを選択し、制御部４２を通して、移動装置２へと指令する。

制御装置４を構成するコンピュータは、ＣＰＵなどのプロセッサを含む制御部４２、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）等の主記憶部４４と、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、リムーバブルメディア等の補助記憶部４５とを備える。主記憶部４４には、各種プログラムが格納されている。この場合、制御部４２は、例えばＣＰＵなどのプロセッサが主記憶部４４のＲＯＭに格納された制御プログラムを主記憶部４４のＲＡＭに展開して実行する。

補助記憶部４５には、オペレーティングシステム、各種プログラム、各種情報テーブル等を含む各種データが格納されている。このため、制御部４２は、例えば補助記憶部４５に記憶されたプログラムを主記憶部４４にロードして実行することにより、制御部４２による各種の処理を実行可能である。制御部４２は、ネットワークを介して取得するプログラムを主記憶部４４にロードして実行することにより、制御部４２による各種の処理を実行可能である。

制御部４２によるプログラムは、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等）によっても実行可能である。

図２及び図３に示すように、把持装置１は、本体部１１、吸着部１２、真空発生器１３、圧力センサ１４、内配管部１６、第１指部１７ａ、第２指部１７ｂ、第１駆動部１８ａ、および、第２駆動部１８ｂを有する。

本体部１１には、吸着部１２が配設されている。吸着部１２は例えば１つ又は複数のゴム製の吸着パッド１２ａを有する。図２に示す例では４つの吸着パッド１２ａを有する吸着部１２が本体部１１に取り付けられている。ここでは、吸着部１２での物品Ｐの吸着方向に直交する４つの吸着パッド１２ａの図心を吸着部１２の図心とする。吸着部１２の図心を通り、吸着部１２の吸着方向に平行な線を吸着部１２の軸線Ａとする。

本体部１１には、真空発生器１３、圧力センサ１４、内配管部１６が内蔵されている。内配管部１６は真空発生器１３の出力端、圧力センサ１４、吸着部１２を１つの流路で接続する。圧力センサ１４は、物品Ｐを吸着部１２の吸着パッド１２ａで吸着している状態において、検出圧力が低下する。
本体部１１の下方に物品Ｐを配置した状態で物品Ｐを把持する場合、吸着部１２は本体部１１の下方にある。

真空発生器１３は例えばエジェクタであり、例えば圧力センサ１４と併せて本体部１１に内蔵される。

第１指部１７ａは、本体部１１に対して一方に配設されている。第２指部１７ｂは、本体部１１の一方とは吸着部１２の軸線を挟んで反対側の他方に配設されている。第１指部１７ａは略Ｌ字型の鉤型形状に形成されている。第１指部１７ａは、回転軸１７ａ０により、第１駆動部１８ａの第１モータ１９ａの回転軸１９ａ１と同期して所定の範囲内で回動する。第２指部１７ｂは、１対の指１７ｂ１，１７ｂ２を有する。１対の指１７ｂ１，１７ｂ２はそれぞれ略Ｌ字型の鉤型形状に形成されている。第２指部１７ｂの１対の指１７ｂ１，１７ｂ２は、回転軸１７ｂ０により、第２駆動部１８ｂの第２モータ２０ａの回転軸２０ａ１と同期して所定の範囲内で回動する。

第１指部１７ａは、爪部１１７ａを有する。第２指部１７ｂは、爪部１１７ｂを有する。第２指部１７ｂの指１７ｂ１は、爪部１１７ｂ１を有する。第２指部１７ｂの指１７ｂ２は、爪部１１７ｂ２を有する。第１指部１７ａの爪部１１７ａ、第２指部１７ｂの１対の指１７ｂ１，１７ｂ２の爪部１１７ｂ１，１１７ｂ２は、把持対象となる物品Ｐの例えば角部（エッジ）に接触せず、物品Ｐの側面Ｐｂ又は下面Ｐｃに接触され得る。

メインアーム２２は、把持装置１の吸着部１２の吸着パッド１２ａを適宜の向きに向けることができる。ここでは、説明の簡略化のため、吸着部１２の吸着パッド１２ａが鉛直方向下向きに向けられた例について説明する。この場合、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂの位置関係は、物品Ｐを挟持により把持したときに爪部１１７ａ，１１７ｂが吸着部１２の吸着パッド１２ａよりも下側に位置する。

第１指部１７ａの回転軸１７ａ０、第２指部１７ｂの１対の指１７ｂ１，１７ｂ２の回転軸１７ｂ０は、吸着部１２の吸着パッド１２ａでの物品Ｐの吸着時における上面（物品Ｐに吸着部１２が吸着される吸着面）Ｐａに対向する位置で、吸着パッド１２ａよりも物品Ｐの上面Ｐａから離れた位置で、かつ、物品Ｐの上面Ｐａに可能な限り近い位置にあることが望ましい。回転軸１７ａ０，１７ｂ０は、吸着部１２の軸線Ａに対して等距離にある。第１指部１７ａの回転軸１７ａ０、第２指部１７ｂの１対の指１７ｂ１，１７ｂ２の回転軸１７ｂ０は平行で、吸着部１２の軸線Ａに対して、吸着パッド１２ａの幅方向及び長手方向（図１３参照）の端部よりも遠位にある。

第１駆動部１８ａは、第１モータ１９ａと、第１トルクセンサ１９ｂと、第１角度センサ１９ｃとを有する。第２駆動部１８ｂは、第２モータ２０ａと、第２トルクセンサ２０ｂと、第２角度センサ２０ｃとを有する。

第１駆動部１８ａの第１モータ１９ａ、第２駆動部１８ｂの第２モータ２０ａはサーボモータが望ましいが、これに限定しない。第１モータ１９ａ及び第２モータ２０ａは、複数のトルク状態を切り換え可能なモータ又は空圧アクチュエータであればよい。第１モータ１９ａの回転軸１９ａ１、及び、第２モータ２０ａの回転軸２０ａ１は、現在の位置を保持するためのブレーキ機構又は位置保持機能があればよい。
本実施形態では、第１モータ１９ａ及び第２モータ２０ａは、サーボモータを用いる例について説明する。第１モータ１９ａ及び第２モータ２０ａは、定格トルクの範囲内で使用される。

トルクセンサ１９ｂは、第１モータ１９ａの回転軸１９ａ１のトルクを検出する。トルクセンサ２０ｂは、第２モータ２０ａの回転軸２０ａ１のトルクを検出する。

角度センサ１９ｃは、第１モータ１９ａの回転軸１９ａ１の現在の角度を検出する。角度センサ２０ｃは、第２モータ２０ａの回転軸２０ａ１の現在の角度を検出する。角度センサ１９ｃ，２０ｃには、例えばロータリーエンコーダを用いる。

図２中、第１駆動部１８ａのモータ１９ａの回転軸１９ａ１は、例えば伝達機構の一例としての、プーリ１９ａ２、タイミングベルト１９ａ３、プーリ１９ａ４を介して第１指部１７ａの回転軸１７ａ０に連結されている。このため、第１モータ１９ａの回転軸１９ａ１が回動すると、回転軸１９ａ１に固定されたプーリ１９ａ２が回動し、プーリ１９ａ２に巻回されたタイミングベルト１９ａ３が周方向に移動し、タイミングベルト２０ａ３に巻回され第１指部１７ａの回転軸１７ａ０に固定されたプーリ１９ａ４が回動する。
第２駆動部１８ｂのモータ２０ａの回転軸２０ａ１は、例えば伝達機構の一例としての、プーリ２０ａ２、タイミングベルト２０ａ３、プーリ２０ａ４を介して第２指部１７ｂの回転軸１７ｂ０に連結されている。第２モータ２０ａの回転軸２０ａ１を回動させると、回転軸２０ａ１に固定されたプーリ２０ａ２が回動し、プーリ２０ａ２に巻回されたタイミングベルト２０ａ３が周方向に移動し、タイミングベルト２０ａ３に巻回され第２指部１７ｂの回転軸１７ｂ０に固定されたプーリ２０ａ４が回動する。

第１モータ１９ａの回転軸１９ａ１と第１指部１７ａの回転軸１７ａ０とは、例えばプーリ１９ａ２，１９ａ４の直径の比に応じて適宜の比で回転又は回動する。第２モータ２０ａの回転軸２０ａ１と第２指部１７ｂの回転軸１７ｂ０とは、例えばプーリ２０ａ２，２０ａ４の直径の比に応じて適宜の比で回転又は回動する。ここでは、説明の簡略化のため、第１モータ１９ａの回転軸１９ａ１の現在の角度は、第１指部１７ａの回転軸１７ａ０の現在の角度と一致するものとする。第２モータ２０ａの回転軸２０ａ１の現在の角度は、第２指部１７ｂの回転軸１７ｂ０の現在の角度と一致するものとする。

制御部４２には、電磁弁２４、力覚センサ５、真空発生器１３、圧力センサ１４、第１駆動部１８ａ、及び、第２駆動部１８ｂが電気的又は制御装置４が有し得る図示しない通信部を介して接続されている。

図４から図１１には、把持装置１を用いて物品Ｐを把持する把持方式を例示する。図４から図１１中、吸着部１２で物品Ｐの上面Ｐａを吸着した領域（吸着パッド１２ａが当接した範囲）を破線の円環で示す。第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂが物品Ｐに当接した位置について、見える部分については実線の円環で、見えない部分については破線の円環で示す。

図４から図６には、把持装置１を用いて、略直方体状の物品Ｐを吸着及び挟持を併用して把持する状態を示す。図４から図６に示す例は、吸着部１２が吸着される面Ｐａがあるが、幅方向に沿う大きさ、奥行き方向に沿う大きさ（吸着部１２の吸着方向に沿う物品Ｐの高さ）、側面Ｐｂの形状が異なる。

図４に示す例の場合、指部１７ａ，１７ｂの爪部１１７ａ，１１７ｂは、物品Ｐの側面Ｐｂにある。

図５には、把持装置１を用いて、略直方体状の物品Ｐを吸着及び挟持を併用して把持する状態を示す。図５に示す例の場合、指部１７ａ，１７ｂの爪部１１７ａ，１１７ｂは、物品Ｐの底面又は物品Ｐの下側にある。

図６には、把持装置１を用いて、略楕円柱状の物品Ｐを吸着及び挟持を併用して把持する状態を示す。図６に示す例は、物品Ｐの側面Ｐｂが曲面に形成されている。一方、吸着部１２で吸着される面Ｐａが略平面と同視できる。この場合、物品Ｐは、略直方体状である、と同視できる。

図４から図６に示すように、物品Ｐの大きさにより、指部１７ａ，１７ｂの回転軸１７ａ０，１７ｂ０に対する回動角度が変化する。

図７には、把持装置１を用いて、略直方体状の物品Ｐを挟持して把持する状態を示す。図７に示す例の場合、指部１７ａ，１７ｂの爪部１１７ａ，１１７ｂは、物品Ｐの側面Ｐｂにある。図７に示す例の場合、吸着部１２は物品Ｐの把持に用いていない。

図８には、把持装置１を用いて、略直方体状の物品Ｐを吸着して把持する状態を示す。図８に示す例の場合、指部１７ａ，１７ｂの爪部１１７ａ，１１７ｂは、一例として本体部１１の側方にあり、物品Ｐの把持に用いていない。なお、図８に示す物品Ｐの大きさは、図５に示す物品Ｐと大きさが略同じに描いた。図８に示す例は、図５に示す物品Ｐに比べて、重量が軽量である。

図９には、把持装置１を用いて、略直方体状の物品Ｐを吸着及び押圧を併用して把持する状態を示す。図９に示す例は、吸着部１２から離間した位置で、物品Ｐの上面Ｐａを第１指部１７ａの爪部１１７ａ及び第２指部１７ｂの爪部１１７ｂで押圧して、物品Ｐに負荷される振動を抑制する。図９に示す例の場合、吸着部１２の吸着パッド１２ａ、第１指部１７ａの爪部１１７ａ及び第２指部１７ｂの爪部１１７ｂは、例えば同一平面上にある。

図４から図６に示す吸着及び挟持を併用して物品Ｐを把持する例、図８に示す吸着して物品Ｐを把持する例、図９に示す吸着及び押圧を併用して物品を把持する例は、後述する検出装置３での大きさ及び形状情報に基づいて、物品Ｐの上面の略中央（図心）付近が吸着されるとともに、上面Ｐａが一方向に長い略矩形状であれば、長辺側に指部１７ａ，１７ｂをあてがって物品Ｐを把持する姿勢が好適である。

図１０及び図１１には、把持装置１を用いて、略直方体状の物品Ｐを吸着及び握持を併用して把持する状態を示す。図１０及び図１１に示す例の場合、指部１７ａ，１７ｂの第１指部１７ａの爪部１１７ａは、物品Ｐの上側にある。第２指部１７ｂの爪部１１７ｂは、物品Ｐの下側にある。

図４から図１１に示すように、本実施形態に係る把持装置１は、幅広いサイズの物品Ｐを、吸引、挟持又は握持を用いて把持できる。このため、本実施形態に係る把持装置１は、１つの把持装置１を用いて、多種多様な形状、位置、姿勢の物品（対象物）Ｐを把持可能である。

次に、物品把持システム１００および把持装置１の動作について図１２から図１５を用いて説明する。

物品把持システム１００の制御装置４の制御部４２は、検出装置３で例えば容器Ｃ内の物品Ｐを撮影する（ステップＳ１）。制御部４２は、電磁弁２４を閉状態に動作させる。制御部４２は、真空発生器１３を動作させる。このとき、内配管部１６は大気圧である。

制御部４２は、検出装置３で撮影した画像Ｉを、制御装置４の解析部４３で画像処理する（ステップＳ２）。

制御部４２は、解析部４３で画像処理した情報に基づいて、容器Ｃ内に１又は複数の物品Ｐがあるか否か判断する（ステップＳ３）。

制御部４２が容器Ｃ内に物品Ｐがないと判断する（ステップＳ３−ＮＯ）と、制御部４２は処理を終了する。制御部４２が容器Ｃ内に物品Ｐがある（ステップＳ３−ＹＥＳ）と判断した場合、制御部４２は解析部４３の画像処理により、物品Ｐを１つ１つに分ける（ステップＳ４）。

制御部４２は、画像処理により分けた物品Ｐから１つの物品Ｐを選択する（ステップＳ５）。

制御部４２は、選択した物品Ｐについて、解析部４３での画像処理により、物品Ｐの形状（大きさを含む）、位置、及び、姿勢に関する情報を得る（ステップＳ６）。
物品Ｐに関する情報は、例えば物品Ｐの上面Ｐａだけの情報でもよい。物品Ｐの形状に関する情報が物品把持システム１００内、又は、物品把持システム１００の外部の補助記憶部４５に記憶された情報テーブルに登録されている場合、情報テーブルから物品Ｐの形状に関する情報を取得する。

制御部４２は、計画部４１により、物品Ｐの形状、位置、姿勢に関する情報に基づいて把持計画を策定する（ステップＳ７）。

ここで、図１３に示すように、物品Ｐの幅方向、奥行き方向（吸着部１２の吸着方向に沿う物品Ｐの高さ方向）、長手方向を取る。ある物品Ｐについて、上面Ｐａ、側面Ｐｂ及び下面Ｐｃが設定される。また、物品Ｐの側面Ｐｂを挟持するための第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂの仮の目標位置を算出し、設定する。

制御部４２は、把持計画の策定を、図１４に示すフローに沿って実行する。

制御部４２は、物品Ｐが直方体（立方体を含む）又は略直方体（略立方体を含む）か判断する（ステップＳ５１）。制御部４２が、物品Ｐが直方体又は略直方体でないと判断した（ステップＳ５１−ＮＯ）場合、制御部４２は、物品Ｐの形状、位置、及び姿勢に応じて、適宜に把持方式を設定する（ステップＳ５２）。

制御部４２が、物品Ｐが直方体又は略直方体であると判断した（ステップＳ５１−ＹＥＳ）場合、制御部４２は、物品Ｐに吸着部１２が吸着可能な平面部などの面Ｐａ（図１３参照）が存在するか否か判断する（ステップＳ５３）。

制御部４２が、物品Ｐに吸着部１２が吸着可能な面Ｐａが存在しないと判断した（ステップＳ５３−ＮＯ）場合、制御部４２は、把持方式を図７に示すような「挟持のみ」に判定する（ステップＳ５４）。

制御部４２が、物品Ｐに吸着部１２が吸着可能な面Ｐａが存在すると判断した（ステップＳ５３−ＹＥＳ）場合、制御部４２は、物品Ｐの奥行き寸法が一定値以下か否か判断する（ステップＳ５５）。

制御部４２が、物品Ｐの奥行き寸法が一定値以下であると判断しなかった（ステップＳ５５−ＮＯ）場合、制御部４２は、把持方式を図１０及び図１１に示すような「真空吸着及び握持」に判定する（ステップＳ５６）。

制御部４２が、物品Ｐの奥行き寸法が一定値以下であると判断した（ステップＳ５５−ＹＥＳ）場合、制御部４２は、物品Ｐの幅方向が一定値以下か否か判断する（ステップＳ５７）。

制御部４２が、物品Ｐの幅寸法が一定値以下であると判断しなかった（ステップＳ５７−ＮＯ）場合、制御部４２は、把持方式を図４から図６に示すような「真空吸着及び挟持」に判定する（ステップＳ５８）。

制御部４２が、物品Ｐの幅寸法が一定値以下であると判断した（ステップＳ５７−ＹＥＳ）場合、制御部４２は、物品Ｐの長手方向寸法が一定値以下か否か判断する（ステップＳ５９）。

制御部４２が、物品Ｐの長手方向寸法が一定値以下であると判断しなかった（ステップＳ５９−ＮＯ）場合、制御部４２は、把持方式を図９に示すような「真空吸着及び押圧」に判定する（ステップＳ６０）。

制御部４２が、物品Ｐの長手方向寸法が一定値以下であると判断した（ステップＳ５９−ＹＥＳ）場合、制御部４２は、把持方式を図８に示すような「真空吸着のみ」に判定する（ステップＳ６１）。

制御部４２は、このようにして図４から図１１に示す把持方式の１つに、物品Ｐの把持計画を策定する。

制御部４２は、物品Ｐの把持計画を策定した（ステップＳ７）後、図１２に示すように、把持動作を実行する（ステップＳ８）。ここでは、主に、物品Ｐに対して把持装置１で、「真空吸着及び挟持」を実行する例について図１５を用いて説明する。

制御部４２は、物品Ｐを容器Ｃ内から例えば隣接するベルトコンベヤＢに移動させる、移動装置２の動作計画を策定する（ステップＳ２１）。動作計画は、例えば、容器ＣからベルトコンベヤＢへの移動経路である。

制御部４２は、電磁弁２４を閉から開に切り換える（ステップＳ２２）。このため、把持装置１の吸着部１２で物品Ｐの上面Ｐａを吸着可能となる。

制御部４２は、第１駆動部１８ａ及び第２駆動部１８ｂを位置制御モードに設定し、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂを待機姿勢とする（ステップＳ２３）。制御部４２は、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂの待機姿勢を、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂの基準位置及び基準角度とする。制御部４２は、第１駆動部１８ａ及び第２駆動部１８ｂを位置制御し、待機姿勢（基準位置及び基準角度）において、例えば、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂを図１６及び図１７中の破線で示す位置に配置する。待機姿勢（基準位置及び基準角度）は、図９に示す例のように、吸着パッド１２ａ、第１指部１７ａの爪部１１７ａ、第２指部１７ｂの爪部１１７ｂが同一平面上にある状態としてもよい。待機姿勢（基準位置及び基準角度）は、例えば図１６及び図１７中の破線で示す例、又は図１１に示す例のように、常に同じ姿勢としてもよく、把持対象の物品Ｐの位置、形状、姿勢にあわせて変化させてもよい。例えば、制御部４２は、物品Ｐに対して第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂが近接するが、当接しない位置を待機姿勢とすることができる。一例として、把持計画によって策定された第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂの仮の目標角度より所定の角度（例えば１０〜１５度程度）開いた姿勢を待機姿勢（基準位置及び基準角度）とすることができる。

制御部４２は、メインアーム２２を動作させ、把持装置１の吸着部１２の吸着パッド１２ａを物品Ｐの上面Ｐａの目標点（例えば図心となる位置）に動作させる（ステップＳ２４）。なお、把持装置１の本体部１１及び吸着部１２の軸線Ａを仮の目標角度（把持点）まで移動させる途中の任意地点で電磁弁２４を「開」としてもよい。

制御部４２は、圧力センサ１４の出力をチェックする（ステップＳ２５）。圧力センサ１４の出力（検出圧力）が閾値以下でない場合（ステップＳ２６−ＮＯ）、再び圧力センサ１４の出力をチェックする（ステップＳ２５）。圧力センサ１４の出力が閾値以下である場合（ステップＳ２６−ＹＥＳ）、メインアーム２２の動作を停止させる（ステップＳ２７）。このとき、吸着部１２で目的の物品Ｐの上面Ｐａを吸着している。真空発生器１３はこのまま動作させるとともに、電磁弁２４の開状態を維持する。真空発生器１３の動作、及び、電磁弁２４の開状態は、後述するステップＳ１１まで維持する。

制御部４２は、第１駆動部１８ａ及び第２駆動部１８ｂに対する制御を、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂがそれぞれ所定の待機姿勢（基準位置及び基準角度）を維持する位置制御モードからトルク制御モードに切り換える。制御部４２は、第１駆動部１８ａ及び第２駆動部１８ｂの目標トルクを第１次トルクＴ１に設定する（ステップＳ２８）。第１次トルクは、第１指部１７ａ，１７ｂを物品Ｐに当接させるが、物品Ｐの当接位置から物品Ｐを押しこまない程度のトルクである。制御部４２は、第１駆動部１８ａの第１モータ１９ａ及び第２駆動部１８ｂの第２モータ２０ａをトルク制御しながら同時又は同時期に駆動する。このため、制御部４２は、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂを用いて物品Ｐの側面Ｐｂを挟持する挟持動作に移行する。このとき、第１駆動部１８ａの第１モータ１９ａに連動して第１指部１７ａが回転軸１７ａ０を支軸として回動する。第２駆動部１８ｂの第２モータ２０ａに連動して第２指部１７ｂが回転軸１７ｂ０を支軸として回動する。

制御部４２は、トルクセンサ１９ｂ，２０ｂを用いて第１駆動部１８ａのモータ１９ａ及び第２駆動部１８ｂのモータ２０ａを例えばフィードバック制御し、モータ１９ａ，２０ａの回転軸１９ａ１，２０ａ１のトルクをそれぞれ目標の第１次トルクＴ１に維持する。制御部４２は、角度センサ１９ｃ，２０ｃを用いて例えば待機姿勢の基準角度に対する第１駆動部１８ａ及び第２駆動部１８ｂのモータ１９ａ，２０ａの回転軸１９ａ１，２０ａ１の回動角度を検出する。

制御部４２は、第１駆動部１８ａのモータ１９ａの回転軸１９ａ１の角速度（回転速度）、すなわち、第１指部１７ａの回転軸１７ａ０の角速度（回転速度）を監視するとともに、第２駆動部１８ｂのモータ２０ａの回転軸２０ａ１の角速度、すなわち、第２指部１７ｂの回転軸１７ｂ０の角速度（回転速度）を監視する（ステップＳ２９）。

制御部４２は、第１駆動部１８ａの角速度≒０、又は、角度センサ１９ｃにより検出される角度が適宜の時間において略一定となったか否か判断するとともに、第２駆動部１８ｂの角速度≒０、又は、角度センサ２０ｃにより検出される角度が適宜の時間において略一定となったか否か判断する（ステップＳ３０）。第１指部１７ａが物品Ｐに当接する（ステップＳ３０−ＹＥＳ）と、第１駆動部１８ａのモータ１９ａの回転軸１９ａ１の角速度≒０となるとともに、角度が略一定となる。このとき、第１指部１７ａは略停止状態にある。第２指部１７ｂが物品Ｐに当接する（ステップＳ３０−ＹＥＳ）と、第２駆動部１８ｂのモータ２０ａの回転軸２０ａ１の角速度≒０となるとともに、角度が略一定となる。このとき、第２指部１７ｂは略停止状態にある。

第１駆動部１８ａの角速度≒０でない場合（ステップＳ３０−ＮＯ）、第１指部１７ａが物品Ｐに当接していないため、制御部４２は、第１駆動部１８ａのモータ１９ａの回転軸１９ａ１の第１次トルクＴ１を維持しながら、回転軸１９ａ１を回動させ続ける。第２駆動部１８ｂのモータ２０ａの回転軸２０ａ１の角速度≒０でない場合（ステップＳ３０−ＮＯ）、第２指部１７ｂが物品Ｐに当接していないため、制御部４２は、第２駆動部１８ｂのモータ２０ａの回転軸２０ａ１の第１次トルクＴ１を維持しながら、回転軸２０ａ１を回動させ続ける。そして、制御部４２は、第１駆動部１８ａの角速度、及び、第２駆動部１８ｂの角速度を監視し続ける（ステップＳ２９）。

第１駆動部１８ａの角速度≒０で、第２駆動部１８ｂの角速度≒０である場合、制御部４２は、第１駆動部１８ａが角速度≒０となった角度（例えば待機姿勢など、基準角度に対する角度）θ１ａを角度センサ１９ｃで取得して主記憶部４４及び／又は補助記憶部４５に記憶させるとともに、第２駆動部１８ｂが角速度≒０となった角度（例えば待機姿勢など、基準角度に対する角度）θ１ｂを角度センサ２０ｃで取得して主記憶部４４及び／又は補助記憶部４５に記憶させる（ステップＳ３１）。

このとき、第１次トルクＴ１で第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂを物品Ｐの側面Ｐｂに当接させた状態の、待機姿勢（基準位置及び基準角度）に対する第１駆動部１８ａのモータ１９ａの回転軸１９ａ１の回転角度θ１ａ、及び、待機姿勢（基準位置及び基準角度）に対する第２駆動部１８ｂのモータ２０ａの回転軸２０ａ１の回転角度θ１ｂにより、制御部４２は、物品Ｐの側面Ｐｂに関する情報を取得可能である。制御部４２は、検出装置３を用いて、ステップＳ６により制御部４２に入力される物品Ｐの形状、位置、姿勢に関する情報と比較可能である。このため、制御部４２は、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂと物品Ｐとの当接位置により取得される物品Ｐの側面Ｐｂに関する情報と、検出装置３で検出して取得した物品Ｐの形状、位置、姿勢に関する情報（仮の目標位置を含む）との認識誤差を検出可能である。

制御部４２は、第１駆動部１８ａの角度θ１ａに応じて、第２次トルクＴ２ａ＞第１次トルクＴ１を設定するとともに、第２駆動部１８ｂの角度θ１ｂに応じて、第２次トルクＴ２ｂ＞第１次トルクＴ１を設定する（ステップＳ３２）。制御部４２は、例えば補助記憶部４５に格納された情報テーブルから角度θ１ａに対応する第２次トルクＴ２ａを読み出して設定する。制御部４２は、例えば補助記憶部４５に格納された情報テーブルから角度θ１ｂに対応する第２次トルクＴ２ｂを読み出して設定する。制御部４２は、所定の計算式に基づいて、角度θ１ａに対応する第２次トルクＴ２ａを設定するとともに、角度θ１ｂに対応する第２次トルクＴ２ｂを設定してもよい。

ここで、図１６及び図１７には、把持装置１の吸着部１２で物品Ｐの上面Ｐａを吸着し、物品Ｐの奥行き方向と長手方向による両側面Ｐｂを第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂで把持した状態を示す。
図１６に示す例は、物品Ｐの側面Ｐｂと本体部１１及び吸着部１２の軸線との距離が同一の距離Ｄ０である。物品Ｐに対して吸着部１２は、長手方向の中央で、かつ、図１６に示すように物品Ｐの上面Ｐａの幅方向の中央の図心に吸着されることが好適である。
吸着部１２は、図１７に示すように、物品Ｐの上面Ｐａの幅方向の中央からずれた位置を吸着する場合がある。図１７に示す例は、物品Ｐの１対の側面Ｐｂと本体部１１及び吸着部１２の軸線Ａとの距離が異なる。一例として、第１指部１７ａ側の距離Ｄａが、第２指部１７ｂ側の距離Ｄｂよりも大きい。

ここでは、図１７に示すように、吸着部１２が物品Ｐの上面Ｐａの幅方向の中央からずれた位置に吸着される場合を例にして説明する。

この場合、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂの当接位置は、例えば奥行き方向にずれる場合がある。制御部４２は、第１駆動部１８ａの角度θ１ａ及び第２駆動部１８ｂの角度θ１ｂに応じて、物品Ｐの幅方向成分の力Ｆａ，Ｆｂが釣り合うように、第２次トルクＴ２ａ，Ｔ２ｂを個別に設定する。制御部４２は、物品Ｐの幅方向成分の力Ｆａ，Ｆｂが釣り合うことに代えて、物品Ｐの側面Ｐｂに当接する例えば爪部１１７ａ，１１７ｂの高さに応じて物品Ｐにかかる回転モーメントが相殺されるように第２次トルクＴ２ａ，Ｔ２ｂを個別に設定することがより好適である。
なお、制御部４２は、第１次トルクＴ１において第１指部１７ａが物品Ｐの側面Ｐｂに当接した状態での第１指部１７ａから物品Ｐの側面Ｐｂに作用する力に比べて、力Ｆａを増大させる。制御部４２は、第１次トルクＴ１において第２指部１７ｂが物品Ｐの側面Ｐｂに当接した状態での第２指部１７ｂから物品Ｐの側面Ｐｂに作用する力に比べて、力Ｆｂを、増大させる。

このため、第２次トルクＴ２ａは、角度θ１ａに応じて変化する。したがって、第２次トルクＴ２ａは、第１指部１７ａが物品Ｐに当接する当接位置に応じて変化する。第２次トルクＴ２ｂは、角度θ１ｂに応じて変化する。したがって、第２次トルクＴ２ｂは、第２指部１７ｂが物品Ｐに当接する当接位置に応じて変化する。

制御部４２は、第１駆動部１８ａの第１モータ１９ａ及び第２駆動部１８ｂの第２モータ２０ａをトルク制御しながら同時又は同時期に駆動する。制御部４２は、トルクセンサ１９ｂを用いて第１駆動部１８ａのモータ１９ａを例えばフィードバック制御し、モータ１９ａの回転軸１９ａ１のトルクをそれぞれ目標の第２次トルクＴ２ａに維持する。制御部４２は、角度センサ１９ｃを用いて例えば待機姿勢の基準角度に対する第１駆動部１８ａのモータ１９ａの回転軸１９ａ１の回転角度を検出する。制御部４２は、トルクセンサ２０ｂを用いて第２駆動部１８ｂのモータ２０ａを例えばフィードバック制御し、モータ２０ａの回転軸２０ａ１のトルクをそれぞれ目標の第２次トルクＴ２ｂに維持する。制御部４２は、角度センサ２０ｃを用いて例えば待機姿勢の基準角度に対する第２駆動部１８ｂのモータ２０ａの回転軸２０ａ１の回転角度を検出する。

制御部４２は、第１駆動部１８ａのモータ１９ａの回転軸１９ａ１の角速度（回転速度）、すなわち、第１指部１７ａの回転軸１７ａ０の角速度（回転速度）を監視するとともに、第２駆動部１８ｂのモータ２０ａの回転軸２０ａ１の角速度、すなわち、第２指部１７ｂの回転軸１７ｂ０の角速度（回転速度）を監視する（ステップＳ３３）。

制御部４２は、第１駆動部１８ａの角速度≒０、又は、角度センサ１９ｃにより検出される角度が例えば１秒間など適宜の時間において連続的に略一定となったか否か判断するとともに、第２駆動部１８ｂの角速度≒０、又は、角度センサ２０ｃにより検出される角度が適宜の時間において略一定となったか否か判断する（ステップＳ３４）。

第１駆動部１８ａの角速度≒０でなく、第２駆動部１８ｂの角速度≒０でない場合（ステップＳ３４−ＮＯ）、又は、角度センサ１９ｃにより検出される角度が適宜の時間において略一定でない場合、第１指部１７ａが第２次トルクＴ２ａで移動し、第２指部１７ｂが第２次トルクＴ２ｂで移動している。このため、制御部４２は、第１駆動部１８ａの角速度、及び、第２駆動部１８ｂの角速度を監視し続ける（ステップＳ３３）。

第１駆動部１８ａの角速度≒０で、第２駆動部１８ｂの角速度≒０である場合（ステップＳ３４−ＹＥＳ）、又は、角度センサ１９ｃにより検出される角度が適宜の時間において略一定となった場合、制御部４２は、第１駆動部１８ａが角速度≒０となった角度（例えば待機姿勢など、基準位置に対する角度）θ２ａを角度センサ１９ｃで取得して主記憶部４４及び／又は補助記憶部４５に記憶させるとともに、第２駆動部１８ｂが角速度≒０となった角度（例えば待機姿勢など、基準位置に対する角度）θ２ｂを角度センサ２０ｃで取得して主記憶部４４及び／又は補助記憶部４５に記憶させる（ステップＳ３５）。このとき、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂは略停止状態にある。

制御部４２は、第１次トルクＴ１、第２次トルクＴ２ａ，Ｔ２ｂ、角度θ１ａ，θ１ｂ，θ２ａ，θ２ｂから物品Ｐの側面Ｐｂの剛性Ｅ等、物品Ｐの側面（外装）Ｐｂの変形しやすさに関する係数ｋを適宜の計算式に基づいて推定する。制御部４２は、係数ｋを推定可能である場合、物品Ｐの剛性Ｅを推定可能である（ステップＳ３６）。

物品Ｐの剛性Ｅを推定する場合、制御部４２は、基準位置に対する第１指部１７ａの回転軸１７ａ０の角度θ１ａ，θ２ａ、基準位置に対する第２指部１７ｂの回転軸１７ｂ０の角度θ１ｂ，θ２ｂ、第１指部１７ａから物品Ｐの側面Ｐｂへの物品Ｐの幅方向に対する成分、第２指部１７ｂから物品Ｐの側面Ｐｂへの物品Ｐの幅方向に対する成分、を取り出して、圧縮剛性Ｅとして算出する方法が簡便である。

制御部４２は、推定した係数ｋ（剛性Ｅ）を用いて、物品Ｐを確実に把持するための第１駆動部１８ａの目標の第３次トルク（目標トルク）Ｔ３ａを算出するとともに、第２駆動部１８ｂの目標の第３次トルク（目標トルク）Ｔ３ｂを算出し、設定する（ステップＳ３７）。

物品Ｐの剛性Ｅがある閾値よりも大きい場合、制御部４２は、第２次トルクＴ２ａに対して第３次トルクＴ３ａを大きくするとともに、第２次トルクＴ２ｂに対して第３次トルクＴ３ｂを大きくする。物品Ｐの剛性Ｅがある閾値よりも低い場合、制御部４２は、第２次トルクＴ２ａに対して第３次トルクＴ３ａを小さくするとともに、第２次トルクＴ２ｂに対して第３次トルクＴ３ｂを小さくする。制御部４２は、第１駆動部１８ａの角度θ２ａ及び第２駆動部１８ｂの角度θ２ｂに応じて、物品Ｐの幅方向成分の力Ｆａ，Ｆｂが釣り合うように第３次トルクＴ３ａ，Ｔ３ｂを個別に設定する。制御部４２は、物品Ｐにかかる回転モーメントが相殺されるように第３次トルクＴ３ａ，Ｔ３ｂを個別に設定することがより好適である。
物品Ｐの角度θ２ａ，θ２ｂ及び係数ｋ（剛性Ｅ）により、制御部４２は、第１駆動部１８ａに付加する第３次トルクＴ３ａを第２次トルクＴ２ａよりも大きくし、第２駆動部１８ｂに付加する第３次トルクＴ３ｂを第２次トルクＴ２ｂよりも小さくすることもある。同様に、制御部４２は、第１駆動部１８ａに付加する第３次トルクＴ３ａを第２次トルクＴ２ａよりも小さくし、第２駆動部１８ｂに付加する第３次トルクＴ３ｂを第２次トルクＴ２ｂよりも大きくすることもある。

制御部４２は、第１駆動部１８ａの第１モータ１９ａ及び第２駆動部１８ｂの第２モータ２０ａをトルク制御しながら同時又は同時期に駆動する。制御部４２は、トルクセンサ１９ｂを用いて第１駆動部１８ａのモータ１９ａを例えばフィードバック制御し、モータ１９ａの回転軸１９ａ１のトルクをそれぞれ目標の第３次トルクＴ３ａに維持する。制御部４２は、角度センサ１９ｃを用いて例えば待機姿勢の基準角度に対する第１駆動部１８ａのモータ１９ａの回転軸１９ａ１の回転角度を検出する。制御部４２は、トルクセンサ２０ｂを用いて第２駆動部１８ｂのモータ２０ａを例えばフィードバック制御し、モータ２０ａの回転軸２０ａ１のトルクをそれぞれ目標の第３次トルクＴ３ｂに維持する。制御部４２は、角度センサ２０ｃを用いて例えば待機姿勢の基準角度に対する第２駆動部１８ｂのモータ２０ａの回転軸２０ａ１の回転角度を検出する。

制御部４２は、第１駆動部１８ａのモータ１９ａの回転軸１９ａ１の角速度（回転速度）、すなわち、第１指部１７ａの回転軸１７ａ０の角速度（回転速度）を監視するとともに、第２駆動部１８ｂのモータ２０ａの回転軸２０ａ１の角速度、すなわち、第２指部１７ｂの回転軸１７ｂ０の角速度（回転速度）を監視する（ステップＳ３８）。

制御部４２は、第１駆動部１８ａの角速度≒０、又は、角度センサ１９ｃにより検出される角度が適宜の時間において略一定となったか否か判断するとともに、第２駆動部１８ｂの角速度≒０、又は、角度センサ２０ｃにより検出される角度が適宜の時間において略一定となったか否か判断する（ステップＳ３９）。

第１駆動部１８ａの角速度≒０でなく、第２駆動部１８ｂの角速度≒０でない場合（ステップＳ３９−ＮＯ）、第１指部１７ａが第３次トルクＴ３ａで移動し、第２指部１７ｂが第３次トルクＴ３ｂで移動している。このため、制御部４２は、第１駆動部１８ａの角速度、及び、第２駆動部１８ｂの角速度を監視し続ける（ステップＳ３８）。

第１駆動部１８ａの角速度≒０で、第２駆動部１８ｂの角速度≒０である場合（ステップＳ３９−ＹＥＳ）、制御部４２は、第１駆動部１８ａが角速度≒０となった角度（例えば待機姿勢など、基準位置に対する角度）θ３ａを角度センサ１９ｃで取得して主記憶部４４及び／又は補助記憶部４５に記憶させるとともに、第２駆動部１８ｂが角速度≒０となった角度（例えば待機姿勢など、基準角度に対する角度）θ３ｂを角度センサ２０ｃで取得して主記憶部４４及び／又は補助記憶部４５に記憶させる（ステップＳ４０）。このとき、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂは略停止状態にある。角度θ３ａは、物品Ｐに対する第１指部１７ａの目標位置となる角度である。角度θ３ｂは、物品Ｐに対する第２指部１７ｂの目標位置となる角度である。第１駆動部１８ａのモータ１９ａの回転軸１９ａ１に第３次トルクＴ３ａを設定することは、角度θ３ａを目標位置として動作させることと同じである。第２駆動部１８ｂのモータ２０ａの回転軸２０ａ１に第３次トルクＴ３ｂを設定することは、角度θ３ｂを目標位置として動作させることと同じである。

制御部４２は、第１駆動部１８ａ及び第２駆動部１８ｂに対して、トルク制御モードから位置制御モードに切り換える。制御部４２は、位置制御モードにおいて、第１指部１７ａが角度θ３ａを維持するように角度センサ１９ｃからの情報を取得しながら位置制御し、第２指部１７ｂが角度θ３ｂを維持するように角度センサ２０ｃからの情報を取得しながら位置制御する（ステップＳ４１）。このとき、制御部４２は、把持装置１の吸着部１２で物品Ｐの上面Ｐａを吸着しながら、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂで物品Ｐの側面Ｐｂを挟持している。位置制御モードにおいて、物品Ｐの移動によって第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂにかかる負荷荷重が変わった場合でも挟持姿勢を維持する。

このように、制御部４２は、本実施形態では、把持装置１を動作させ、物品Ｐの上面Ｐａを吸着した後、トルク制御により３段階の挟持を行い、物品Ｐの側面（外装）Ｐｂを挟持して把持する。

図１２に示すように、制御部４２は、移動装置２のメインアーム２２による物品Ｐのリリース動作計画を策定する（ステップＳ９）。制御部４２は、物品Ｐの移動経路を策定する。

制御部４２は、策定した計画に基づいて移動装置２のメインアーム２２を動作させ、物品Ｐをリリース動作計画に基づいて所定の位置に移動させる（ステップＳ１０）。

制御部４２は、メインアーム２２及びツール２３の把持装置１を動作させ、把持装置１から物品Ｐのリリース動作を実行する（ステップＳ１１）。このとき、制御部４２は、電磁弁２４を開から閉に切り換えるとともに、第１駆動部１８ａ及び第２駆動部１８ｂを所定の待機姿勢とする。

制御部４２は、再び容器Ｃ内を検出装置３で撮影し、物品Ｐの選択、把持装置１を用いた把持制御、移動装置２を用いた移動制御、把持装置１を用いた所望の位置へのリリース制御を繰り返す。

このようにして、容器Ｃ内から１又は複数の物品Ｐを所望の位置に移動させる。

上述した吸着機能及び挟持機能を併用する把持制御において、制御部４２は、物品Ｐの上面Ｐａを真空吸着した後に、第１駆動部１８ａを動作させて第１指部１７ａを動作させると同時又は同時期に、第２駆動部１８ｂを動作させて第２指部１７ｂを動作させ、物品Ｐの側面Ｐｂを挟持する。例えば、第１駆動部１８ａのモータ１９ａ、及び、第２駆動部１８ｂのモータ２０ａを、同時又は同時期に、位置制御モード、トルク制御モード、位置制御モードの順に切り換える。制御部４２は、第１駆動部１８ａ及び第２駆動部１８ｂを第１次トルクＴ１でのトルク制御により回動させる前に、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂが基準位置（待機姿勢）に位置した状態を維持するように位置制御する。制御部４２は、トルク制御モードにおいて、第１駆動部１８ａ及び第２駆動部１８ｂに対し、第１次トルクＴ１での初期トルク制御、第２次トルクＴ２ａ，Ｔ２ｂでの中間トルク制御、第３次トルクＴ３ａ，Ｔ３ｂでの最終トルク制御の順に切り換える。

制御部４２は、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂを第１次トルクＴ１での初期トルク制御で物品Ｐの側面Ｐｂに接触させた後、第１次トルクＴ１よりも大きい第２次トルクＴ２ａ，Ｔ２ｂに変更して第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂの角度変化（≒物品の変形量）を取得する。初期トルク制御と中間トルク制御において、トルクの増分と第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂの角度θの変化から物品Ｐの変形しやすさの係数ｋ（剛性Ｅ）を推定し、それに応じた最終の第３次トルクＴ３ａ，Ｔ３ｂを決定する。最終の第３次トルクＴ３ａ，Ｔ３ｂで第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂが静止した時点の角度θ３ａ，θ３ｂでモータ１９ａ，２０ａをトルク制御モードから位置制御モードに切り換える。そして、制御部４２は、モータ１９ａ，２０ａを位置制御し続け、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂの現在位置を保持する。このため、把持装置１は、メインアーム２２の姿勢変化によらず、把持装置１の第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂは、本体部１１に対してそのままの角度を保持する。

図１７に示すように、物品Ｐの上面Ｐａに対する吸着部１２の吸着位置によっては、第１指部１７ａが物品Ｐに接する高さ位置と第２指部１７ｂが物品Ｐに接する高さ位置とがずれることがある。仮に、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂに同じ挟持力を付加すると、位置ずれが影響し、物品Ｐに回転モーメントが付加され、吸着部１２と物品Ｐの上面Ｐａとの間にせん断力が発生する可能性がある。このため、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂで物品Ｐの側面Ｐｂを挟持した状態において、物品Ｐの上面Ｐａに対する吸着部１２の吸着位置によっては、物品Ｐの上面Ｐａから吸着部１２を引き剥がす力が付加される可能性がある。本実施形態では、制御部４２は、第１指部１７ａに付加する第２次トルクＴ２ａを、第１指部１７ａが物品Ｐに当接した位置に応じて設定し、第２指部１７ｂに付加する第２次トルクＴ２ｂを、第２指部１７ｂが物品Ｐに当接した位置に応じて設定する。このときの第２次トルクＴ２ａは、第１指部１７ａにより物品Ｐの側面Ｐｂに幅方向に平行な成分の力（吸着部１２の吸着方向に直交する方向に略平行な成分の力）Ｆａを与えるとする。このときの第２次トルクＴ２ｂは、第２指部１７ｂにより物品Ｐの側面Ｐｂに幅方向に平行な成分の力（吸着部１２の吸着方向に直交する方向に略平行な成分の力）Ｆｂを与えるとする。力Ｆａ，Ｆｂは、制御部４２により、反対向きで、絶対値が同一又は略同一に調整される。このため、力Ｆａ，Ｆｂは、相殺される。したがって、力Ｆａ，Ｆｂが相殺されることによって、吸着部１２と物品Ｐの上面Ｐａとを引き剥がす、力Ｆａ，Ｆｂに略平行な力（せん断力）が吸着部１２と物品Ｐの上面Ｐａとの間に付加されることが抑制される。したがって、本実施形態による把持装置１の制御装置４は、把持装置１に安定して物品Ｐを把持させることができる。
また、力Ｆａ，Ｆｂの幅方向に平行な成分が異なっていても、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂにより物品Ｐを挟持した状態において、物品Ｐに回転モーメントが生じないように、制御部４２は、第２次トルクＴ２ａ，Ｔ２ｂを設定することができる。第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂにより物品Ｐに付加される回転モーメントが相殺されることによって、吸着部１２と物品Ｐの上面Ｐａとを引き剥がす、力Ｆａ，Ｆｂに略平行な力（せん断力）が吸着部１２と物品Ｐの上面Ｐａとの間に付加されることが抑制される。したがって、本実施形態による把持装置１の制御装置４は、把持装置１に安定して物品Ｐを把持させることができる。

物品Ｐの剛性Ｅが多様であっても、制御部４２は、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂで物品Ｐを挟持する状態において、第２次トルクＴ２ａ，Ｔ２ｂで制御したときに推定される剛性Ｅに応じて最終的な挟持力を物品Ｐの側面Ｐｂに与える第３次トルクＴ３ａ，Ｔ３ｂを適宜に設定し、把持装置１による物品Ｐを確実に把持しながら、物品Ｐを挟持する力を制御することができる。このため、制御部４２は、物品Ｐの上面Ｐａに対する吸着位置に応じ、また、物品Ｐの剛性Ｅに応じて、適切な第３次トルクＴ３ａ，Ｔ３ｂで物品Ｐを挟持させることができる。このため、吸着部１２と物品Ｐの上面Ｐａとを引き剥がす力（せん断力）が吸着部１２と物品Ｐの上面Ｐａとの間に付加されることが抑制される。

図１６に示すように、物品Ｐの上面Ｐａに対する吸着部１２の吸着位置によっては、第１指部１７ａが物品Ｐに接する高さ位置と第２指部１７ｂが物品Ｐに接する高さ位置とが同じになることがある。この場合、第２次トルクＴ２ａ，Ｔ２ｂについて、同一又は略同一のトルクを第１駆動部１８ａのモータ１９ａ及び第２駆動部１８ｂのモータ２０ａに負荷し得る。この場合、第１指部１７ａによる力Ｆａ、第２指部１７ｂによるＦｂは、制御部４２により、反対向きで、絶対値が同一又は略同一に調整される。このため、力Ｆａ，Ｆｂは、相殺される。したがって、力Ｆａ，Ｆｂが相殺されることによって、吸着部１２と物品Ｐの上面Ｐａとを引き剥がす力が吸着部１２と物品Ｐの上面Ｐａとの間に付加されることが抑制される。また、第３次トルクＴ３ａ，Ｔ３ｂについて、同一又は略同一のトルクを第１駆動部１８ａのモータ１９ａ及び第２駆動部１８ｂのモータ２０ａに負荷し得る。

例えば物品Ｐの剛性Ｅがある閾値よりも低い場合、物品Ｐを棄損しないために吸着部１２による吸着を用い、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂで挟持する第３次トルクＴ３ａ，Ｔ３ｂを極力小さくする。把持安定性の観点から見てもこれは十分条件と言える。第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂでの挟持によって物品Ｐの側面Ｐｂは押される。物品Ｐの側面Ｐｂは押されている点を底とした曲面を形成する。この状態において、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂは、幅方向に平行な成分だけでなく、奥行き方向に平行な成分の力を生じる。このため、物品Ｐが意図せず変形するか、又は、制御部４２による位置制御状態を崩すように物品Ｐに負荷を与える場合を除いて、物品Ｐが把持装置１による吸引及び挟持により把持した状態から落下することが防止される。

制御部４２は、力覚センサ５の出力を取得可能である。制御部４２が力覚センサ５の出力から物品Ｐが比較的軽量であると判断した場合、制御部４２は、推定した剛性Ｅに基づく第１指部１７ａの位置制御の目標角度θ３ａよりも角度θ１ａに僅かに近づけるとともに第２指部１７ｂの位置制御の目標角度θ３ｂよりも角度θ１ｂに僅かに近づけるように角度θを新たに設定する。このため、制御部４２は、物品Ｐを確実に把持しながら物品Ｐへの負荷を低減した状態に、把持装置１を制御することができる。

制御部４２が図１５に示すステップＳ２１からステップＳ２６において、力覚センサ５の出力に基づいて、物品Ｐがある閾値の重量よりも軽量であると判断した場合、制御部４２は、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂの挟持動作（最終的に図１６中に破線で示す待機姿勢（基準位置）から図５に示す状態への第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂの移動）を省略して吸着把持のみとするように制御可能である（図８参照）。このため、制御部４２は、１つの物品Ｐを容器Ｃから例えばベルトコンベヤＢなど所望の位置に動かすときのタクトタイムを短縮することができる。

図１７に示すように第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂと物品Ｐの側面Ｐｂとの接触位置が奥行き方向にずれた場合、制御部４２は、角度θ１ａと角度θ１ｂとの差がある閾値よりも大きい場合、安定な把持状態を実現することが困難と判定し、物品Ｐを再度認識し、把持計画を再度実行する制御としても良い。
把持計画を再度実行する場合、制御部４２は、物品Ｐの上面Ｐａに対する真空吸着状態を一旦解除した後、角度θ１ａと角度θ１ｂの関係から推定される物品Ｐの中心位置からのズレを補正する方向に、メインアーム２２を動作させる制御を行うことができる。このため、制御部４２は、把持計画を再度実行する場合、より確実に把持装置１による把持を実行させることができる。

本実施形態では、第１指部１７ａが１つのアームを有し、第２指部１７ｂが２つの指１７ｂ１，１７ｂ２を有する。すなわち、把持装置１は、３つのアームを有する。把持装置１は、第１指部１７ａが１つのアームを有し、第２指部１７ｂが１つのアームを有する構造であってもよい。また、把持装置１は、第１指部１７ａが２つのアームを有し、第２指部１７ｂが２つのアームを有する構造であってもよい。把持装置１は、５つ以上のアームを有する構造であってもよい。

制御部４２は、ステップＳ３６において、例えば補助記憶部４５に格納された情報テーブルから、第１次トルクＴ１、第２次トルクＴ２ａ，Ｔ２ｂ、角度θ１ａ，θ１ｂ，θ２ａ，θ２ｂの値に対応する係数ｋ（剛性Ｅ）を読み出して設定してもよい。

制御部４２は、ステップＳ３７において、例えば補助記憶部４５に格納された情報テーブルから、第１次トルクＴ１、第２次トルクＴ２ａ，Ｔ２ｂ、角度θ１ａ，θ１ｂ，θ２ａ，θ２ｂに対応し、物品Ｐを確実に把持するための第１駆動部１８ａの目標の第３次トルクＴ３ａを読み出すとともに、第２駆動部１８ｂの目標の第３次トルクＴ３ｂを読み出して設定してもよい。このため、ステップＳ３６における係数ｋ（剛性Ｅ）の推定は必ずしも必要ではない。

上述したように、ここでは、把持装置１を用いて、図４に示すように上面Ｐａを吸着した後、側面Ｐｂを挟持する例について説明した。

例えば図５に示す物品Ｐは、吸着部１２で吸着可能な平面状の上面Ｐａを有し、側面Ｐｂには、適宜の奥行き寸法があり、幅寸法が一定値以下である。このため、この場合の物品Ｐは、真空吸着及び挟持することができる。このとき、図５に示す物品Ｐは、奥行き寸法が図４及び図６に示す例に比べて小さい。爪部１１７ａ，１１７ｂでなく、第１指部１７ａの回転軸１７ａ０と爪部１１７ａとの間の適宜の部位、及び、第２指部１７ｂの回転軸１７ｂ０と爪部１１７ｂとの間の適宜の部位が側面Ｐｂ又は長手方向に延びるエッジ等に当接されることで、図４に示す物品Ｐと同様に真空吸着及び挟持により把持装置１により把持される。又は、物品Ｐは、下面Ｐｃから支持されていてもよい。このとき、待機姿勢に対する角度θ１ａ，θ１ｂは、図４及び図６に示す例に比べて大きくなり得る。

例えば図６に示す物品Ｐは、吸着部１２で吸着可能な平面状の上面Ｐａを有するが、側面Ｐｂが曲面である。側面Ｐｂには、適宜の奥行き寸法がある。物品Ｐの幅寸法は一定値以下である。この場合の物品Ｐは、真空吸着及び挟持することができる。このように、図６に示す物品Ｐは、図４に示す物品Ｐと同様に真空吸着及び挟持により把持装置１により把持される。このため、略直方体に分類される物品Ｐは、適宜の曲面を有する場合があり得る。

例えば図７に示すように、物品Ｐの平面状の上面Ｐａが、吸着部１２で吸着可能な程度の大きさよりも小さい場合、吸着部１２による物品Ｐの上面Ｐａに対する真空吸着は実施しない。このため、図１５に示すフローチャートにおけるステップＳ２２において、電磁弁２４を閉状態に維持する。このため、ステップＳ２５及びステップＳ２６を省略する。

一方、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂにおける物品Ｐの側面Ｐｂの挟持において、図１５に示すフローチャートに沿って把持を実行する。

例えば図８に示すように、物品Ｐに対する挟持を行わず、物品Ｐの上面Ｐａを真空吸着する場合、図１５中のステップＳ２１からステップＳ２６の処理を行い、ステップＳ２７からステップＳ４１の処理を省略する。制御部４２が圧力センサ１４の出力が所定の閾値以下であると判断した場合、把持装置１での物品Ｐの吸着把持が成功している。

例えば図９に示すように、物品Ｐの上面Ｐａを吸着し、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂで押圧する場合、図１５に示すステップＳ２１からステップＳ２９まで実行し、ステップＳ３０からステップＳ４０をジャンプする。第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂが第１次トルクＴ１で物品Ｐの上面Ｐａに当接した後、制御部４２は、トルク制御モードから位置制御モードに切り換える。そして、制御部４２は、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂで物品Ｐの上面Ｐａを押圧した状態を維持する。

例えば図９に示すように、物品Ｐの上面Ｐａを吸着し、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂで押圧する場合、図１５に示すステップＳ２１からステップＳ３４まで実行し、ステップＳ３５からステップＳ４０をジャンプしてもよい。この場合、制御部４２は、目標の第２次トルクＴ２ａ，Ｔ２ｂを押圧動作専用の個別の値とすることができる。

なお、図１０及び図１１に示す吸着及び握持により物品Ｐを把持する場合、上面Ｐａにおける、上面Ｐａと側面Ｐｂとの境界となる位置（縁）の近傍を吸着する。そして、第１指部１７ａで上面Ｐａを押圧するとともに、第２指部１７ｂで物品Ｐの下面Ｐｃを支持する。図１０及び図１１に示すように物品Ｐを把持する場合、図１５に示すフローとは別のフローにより物品Ｐを把持するが、ここでの説明を省略する。

このように、制御部４２は、移動装置２を適宜に動作させて、各種の物品Ｐを把持する。

吸着部１２は、吸着部１２が吸着される物品Ｐの面Ｐａにあわせて鉛直方向に対して適宜の傾斜角度に傾斜していてもよい。この場合、把持装置１全体が制御部４２により、適宜の傾斜角度に傾斜される。吸着部１２は、鉛直方向に対して直交する方向に向けられていてもよい。この場合、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂの位置関係は、物品Ｐを把持したときに上下にあってもよく、左右にあってもよい。

なお、本実施形態では、第１駆動部１８ａと第２駆動部１８ｂとを個別に制御する例について説明したが、第１駆動部１８ａに第１指部１７ａだけでなく、第２指部１７ｂが連結されていてもよい。この場合、第２指部１７ｂは制御部４２による第１駆動部１８ａの制御により、第１指部１７ａと連動して動かされるため、第２駆動部１８ｂは不要となる。このとき、第１駆動部１８ｂが１つで第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂを動かすため、第２次トルクＴ２は１つであり、上述したように、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂに第２次トルクＴ２ａ，Ｔ２ｂを個別に設定しない。この場合、目標となる第３次トルク（目標トルク）Ｔ３ａ，Ｔ３ｂも個別には設定しないが、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂにより、物品Ｐに対して適宜の挟持状態を確保する。

以上説明したように、把持装置１の制御装置４は、制御部４２を有する。制御部４２は、把持装置１の吸着部１２で把持対象の物品Ｐを吸着した状態を維持させながら、吸着部１２に対して一方側にあり第１駆動部１８ａに連結された第１指部１７ａと、吸着部１２を挟んで第１指部１７ａと反対側の他方側にある第２指部１７ｂとが物品Ｐに当接し、物品Ｐを挟むように第１駆動部１８ａを第１次トルクにより回動させ、第１次トルクＴ１よりも大きい第２次トルクＴ２ａ，Ｔ２ｂにより第１駆動部１８ａを回動させ、物品Ｐに対する第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂのそれぞれの目標トルク位置θ３ａ，θ３ｂを設定し、吸着部１２で物品Ｐを吸着した状態を維持しながら、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂを目標トルクにて第１駆動部１８ａを駆動させる。
また、制御部４２は、第１駆動部１８ａに加えて、第２指部１７ａと反対側の他方側にある第２指部１７ｂに連結された第２駆動部１８ｂを制御し、第２駆動部１８ｂを第１次トルクＴ１により回動させ、第１駆動部１８ａを第２次トルクＴ２ａにより回動させるとともに、第２駆動部１８ｂを制御し、第２駆動部１８ｂを第２次トルクＴ２ｂにより回動させ、第１次トルクＴ１及び第２次トルクＴ２ａ，Ｔ２ｂで第１駆動部１８ａ及び第２駆動部１８ｂをそれぞれ回動させた状態の第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂの基準角度に対するそれぞれの角度に応じて物品Ｐに対する第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂのそれぞれの目標トルクＴ３ａ，Ｔ３ｂを設定し、第１指部１７ａを目標トルクＴ３ａにて第１駆動部１７ａにより駆動させるとともに、第２指部１７ｂを目標トルクＴ３ｂにて第２駆動部１７ａにより駆動させる。

把持装置１の制御プログラムは、把持装置１の吸着部１２で把持対象の物品Ｐを吸着した状態を維持させながら、吸着部１２に対して一方側にあり第１駆動部１８ａに連結された第１指部１７ａと、吸着部１２を挟んで第１指部１７ａと反対側の他方側にある第２指部１７ｂとが物品Ｐに当接し、物品Ｐを挟むように第１駆動部１８ａを第１次トルクにより回動させること、第１次トルクＴ１よりも大きい第２次トルクＴ２ａ，Ｔ２ｂにより第１駆動部１８ａを回動させること、物品Ｐに対する第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂのそれぞれの目標トルクＴ３ａ，Ｔ３ｂを設定すること、吸着部１２で物品Ｐを吸着した状態を維持しながら、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂを目標トルクにて第１駆動部１８ａを駆動させること、をプロセッサに実行させる。

したがって、本実施形態によれば、物品Ｐを真空吸着した後、その物品Ｐを挟持により把持させることが可能な、把持装置１の制御装置４、及び、把持装置１の制御プログラムを提供することができる。

［第２実施形態］
次に、第２実施形態について、図１８を用いて説明する。第２実施形態は、制御部４２による実行する制御フロー、すなわち、制御プログラムの変形例である。

図１８に示すように、ステップＳ８において把持動作を実行する場合、制御部４２は、図１５で説明したステップＳ３７からステップＳ４１を、ステップＳ４２からステップＳ４５に置き換えることができる。

制御部４２は、係数ｋ（剛性Ｅ）を推定した後、第１駆動部１８ａ及び第２駆動部１８ｂをトルク制御モードから、位置制御モードに切り換える。このとき、制御部４２は、位置制御モードにおいて、待機姿勢に対する、角度θ１，θ２ａ，θ２ｂ、第１次トルクＴ１，第２次トルクＴ２ａ，Ｔ２ｂに基づいて、第１駆動部１８ａが角度θ３ａを目標とするように設定して位置制御し、第２駆動部１８ｂが角度θ３ｂを目標とするように設定して位置制御する（ステップＳ４２）。

制御部４２は、角度センサ１９ｃを用いて第１駆動部１８ａのモータ１９ａの回転軸１９ａ１の角度を監視するとともに、角度センサ２０ｃを用いて第２駆動部１８ｂのモータ２０ａの回転軸２０ａ１の角度を監視する（ステップＳ４３）。角度θ３ａが角度θ２ａと異なる場合、制御部４２は、第１駆動部１８ａの位置制御により第１駆動部１８ａのモータ１９ａの回転軸１９ａ１が角度θ２ａから角度θ３ａとなるようにモータ１９ａの回転軸１９ａ１を動かす。角度θ３ｂが角度θ２ｂと異なる場合、制御部４２は、第２駆動部１８ｂの位置制御により第２駆動部１８ｂのモータ２０ａの回転軸２０ａ１が角度θ２ｂから角度θ３ｂとなるようにモータ２０ａの回転軸２０ａ１を動かす。

制御部４２は、モータ１９ａの回転軸１９ａ１が角度θ３ａに到達したか否か判断するとともに、モータ２０ａの回転軸２０ａ１が角度θ３ｂに到達したか否か判断する（ステップＳ４４）。

モータ１９ａの回転軸１９ａ１が角度θ２ａと角度θ３ａとの間である場合（ステップＳ４４−ＮＯ）、制御部４２は、モータ１９ａの回転軸１９ａ１が角度θ３ａに到達するように制御する。モータ２０ａの回転軸２０ａ１が角度θ２ｂと角度θ３ｂとの間である場合（ステップＳ４４−ＮＯ）、制御部４２は、モータ２０ａの回転軸２０ａ１が角度θ３ｂに到達するように制御する。

モータ１９ａの回転軸１９ａ１が角度θ３ａに到達したとき（ステップＳ４４−ＹＥＳ）、制御部４２は、角度θ３ａを維持するように第１駆動部１８ａのモータ１９ａの回転軸１９ａ１を制御する（ステップＳ４５）。モータ２０ａの回転軸２０ａ１が角度θ３ｂに到達したとき（ステップＳ４４−ＹＥＳ）、制御部４２は、角度θ３ｂを維持するように第２駆動部１８ｂのモータ２０ａの回転軸２０ａ１を制御する（ステップＳ４５）。

このとき、制御部４２は、把持装置１の吸着部１２で物品Ｐを吸着しながら、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂで物品Ｐを挟持している。

このような制御フローによっても、第２次トルクＴ２ａ，Ｔ２ｂにより、力Ｆａ，Ｆｂが相殺されることによって、吸着部１２と物品Ｐの上面Ｐａとを引き剥がす力が吸着部１２と物品Ｐの上面Ｐａとの間に付加されることが抑制される。

制御部４２は、第１駆動部１８ａが角度θ３ａに位置し、第２駆動部１８ｂが角度θ３ｂに位置するとき、物品Ｐの幅方向成分の力Ｆａ，Ｆｂが釣り合うように個別に設定される。制御部４２は、第１駆動部１８ａが角度θ３ａに位置し、第２駆動部１８ｂが角度θ３ｂに位置する位置制御によっても力Ｆａ，Ｆｂが相殺されるようすることによって、吸着部１２と物品Ｐの上面Ｐａとを引き剥がす力が吸着部１２と物品Ｐの上面Ｐａとの間に付加されることが抑制される。

このように、トルク制御モードにおいて、第１駆動部１８ａに対して、第１次トルクＴ１、及び、第２次トルクＴ２ａによるトルク制御を行った後、第３次トルクＴ３ａによるトルク制御を行わず、トルク制御モードから位置制御モードに移行して、物品Ｐの側面Ｐｂを挟持するようにしてもよい。同様に、トルク制御モードにおいて、第２駆動部１８ｂに対して、第１次トルクＴ１、及び、第２次トルクＴ２ｂによるトルク制御を行った後、第３次トルクＴ３ｂのトルク制御を行わず、トルク制御モードから位置制御モードに移行して、物品Ｐの側面Ｐｂを挟持するようにしてもよい。このため、第１次トルクＴ１及び第２次トルクＴ２ａ，Ｔ２ｂで第１駆動部１８ａ及び第２駆動部１８ｂをそれぞれ回動させた状態における第１駆動部１８ａ及び第２駆動部１８ｂの基準位置に対する回転角度に応じて、制御部４２は、第３次トルクＴ３ａ，Ｔ３ｂを設定せずに、物品Ｐに対する第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂのそれぞれの目標位置である角度θ３ａ，θ３ｂを設定してもよい。

したがって、本実施形態によれば、物品Ｐを真空吸着した後、その物品Ｐを挟持により把持させることが可能な、把持装置の制御装置４、及び、把持装置の制御プログラムを提供することができる。

第１実施形態及び第２実施形態において、トルクと、位置もしくは角度とは、どちらかの値が決まれば他方が決まる１対１に対応する関係にある。また、第１次トルクＴ１及び第２次トルクＴ２ａ，Ｔ２ｂに基づいて、目標値となる第３次トルクを定める制御は、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂを第１位置（第１角度θ１）から第２位置（第２角度θ２ａ，θ２ｂ）として目標値（位置）を定める場合にも実現できる。これらは、最終的に、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂにより物品Ｐを挟持した状態において、同じ制御結果を得ることができる。すなわち、最終的な第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂの目標値は、第１指部１７ａ及び第２指部１７ｂで物品Ｐを挟持したときに、トルクにより設定しても、位置により設定しても、同じである。このため、第１実施形態に係る、第１駆動部１８ａ及び第２駆動部１８ｂに対する目標トルク（第３次トルク）によるトルク制御と、第１実施形態に係る、第１駆動部１８ａ及び第２駆動部１８ｂに対する目標位置もしくは目標角度の制御（位置制御）とはほぼ同義である。また、目標トルクと目標位置あるいは目標角度とはほぼ同義である。このため、本明細書において、目標トルクは、目標位置あるいは目標角度と同義、又は、目標位置及び目標角度を含む意である。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…把持装置、２…移動装置、３…検出装置、４…制御装置、１１…本体部、１２…吸着部、１３…真空発生器、１４…圧力センサ、１７ａ…第１指部、１７ａ０…回転軸、１７ｂ…第２指部、１７ｂ０…回転軸、１８ａ…第１駆動部、１８ｂ…第２駆動部、１９ａ…第１モータ、１９ａ１…回転軸、１９ｂ…トルクセンサ、１９ｃ…角度センサ、２０ａ…第２モータ、２０ａ１…回転軸、２０ｂ…トルクセンサ、２０ｃ…角度センサ、２４…電磁弁、４１…計画部、４２…制御部、４３…解析部、４４…主記憶部、４５…補助記憶部。

Claims (8)

1. 把持装置の吸着部で把持対象の物品を吸着した状態を維持させながら、前記吸着部に対して一方側にあり第１駆動部に連結された第１指部と、前記吸着部を挟んで前記第１指部と反対側の他方側にある第２指部とが前記物品に当接し、前記物品を挟むように前記第１駆動部を第１次トルクにより回動させ、
   前記吸着部で前記物品を吸着した状態を維持させながら、前記第１次トルクにて前記第１指部及び前記第２指部が前記物品に当接した状態で前記第１次トルクよりも大きい第２次トルクにより前記第１駆動部を回動させ、
   前記吸着部で前記物品を吸着した状態を維持させながら、前記第１次トルク及び前記第２次トルクで前記第１駆動部を回動させた状態の前記第１指部及び前記第２指部の基準角度に対するそれぞれの角度に応じて前記物品に対する前記第１指部及び前記第２指部のそれぞれの目標トルクを設定し、
   前記吸着部で前記物品を吸着した状態を維持しながら、前記第１指部及び前記第２指部を前記目標トルクにて前記第１駆動部を駆動させる、
   制御部を有する、把持装置の制御装置。
2. 前記制御部は、
   前記第２指部と反対側の他方側にある前記第２指部に連結された第２駆動部を制御し、前記第２駆動部を前記第１次トルクにより回動させ、
   前記第１駆動部を前記第２次トルクにより回動させるとともに、前記第２駆動部を制御し、前記第２駆動部を前記第２次トルクにより回動させ、
   前記第１次トルク及び前記第２次トルクで前記第１駆動部及び前記第２駆動部をそれぞれ回動させた状態の前記第１指部及び前記第２指部の前記基準角度に対するそれぞれの角度に応じて前記物品に対する前記第１指部及び前記第２指部のそれぞれの前記目標トルクを設定し、
   前記第１指部を前記目標トルクにて前記第１駆動部により駆動させるとともに、前記第２指部を前記目標トルクにて前記第２駆動部により駆動させる、
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御部は、前記第１指部と前記物品とが前記第１次トルクでのトルク制御により当接した状態の前記基準角度に対する前記第１指部の角度、及び、前記第２指部と前記物品とが前記第１次トルクでのトルク制御により当接した状態の前記基準角度に対する前記第２指部の角度に応じて、前記第１駆動部に連結された前記第１指部を回動させる前記第２次トルク、及び、前記第２駆動部に連結された前記第２指部を回動させる前記第２次トルクをそれぞれ設定する、請求項２に記載の制御装置。
4. 前記制御部は、前記第１駆動部に連結された前記第１指部を回動させる前記第２次トルク、及び、前記第２駆動部に連結された前記第２指部を回動させる前記第２次トルクを、前記物品を前記第１指部及び前記第２指部で挟持した状態を維持しながら、前記第１指部及び前記第２指部から前記物品に加えられる前記吸着部の吸着方向に直交する方向に対して略平行な成分の力、又は、前記物品に加えられる回転モーメントを相殺する大きさにそれぞれ設定する、請求項３に記載の制御装置。
5. 前記制御部は、前記第１駆動部に連結された前記第１指部を回動させる前記目標トルク、及び、前記第２駆動部に連結された前記第２指部を回動させる前記目標トルクを、前記物品を前記第１指部及び前記第２指部で挟持した状態を維持しながら、前記第１指部及び前記第２指部から前記物品に加えられる前記吸着部の吸着方向に直交する方向に対して略平行な成分の力、又は、前記物品に加えられる回転モーメントを相殺する大きさにそれぞれ設定する、請求項２乃至請求項４のいずれか１項に記載の制御装置。
6. 前記制御部は、前記第１駆動部及び前記第２駆動部を前記第１次トルクにより回動させる前に、前記第１指部及び前記第２指部が前記基準角度を維持するように制御する、請求項２乃至請求項５のいずれか１項に記載の制御装置。
7. 前記制御部は、前記第１次トルク、前記第２次トルク、前記第１次トルク及び前記第２次トルクで前記第１駆動部及び前記第２駆動部をそれぞれ回動させた状態の前記第１駆動部及び前記第２駆動部の前記基準角度に対する角度に基づいて、前記物品の変形しやすさに関する係数を推定し、前記目標トルクを算出する請求項２乃至請求項６のいずれか１項に記載の制御装置。
8. プロセッサに、
   把持装置の吸着部で把持対象の物品を吸着した状態を維持させながら、第１駆動部に連結された第１指部と、前記吸着部を挟んで前記第１指部と反対側の他方側にある第２指部とが前記物品に当接し、前記物品を挟むように前記第１駆動部を第１次トルクにより回動させること、
   前記吸着部で前記物品を吸着した状態を維持させながら、前記第１次トルクにて前記第１指部及び前記第２指部が前記物品に当接した状態で前記第１次トルクよりも大きい第２次トルクにより前記第１駆動部を回動させること、
   前記吸着部で前記物品を吸着した状態を維持させながら、前記第１次トルク及び前記第２次トルクで前記第１駆動部を回動させた状態の前記第１指部及び前記第２指部の基準角度に対するそれぞれの角度に応じて前記物品に対する前記第１指部及び前記第２指部のそれぞれの目標トルクを設定すること、
   前記吸着部で前記物品を吸着した状態を維持しながら、前記第１指部及び前記第２指部を前記目標トルクにて前記第１駆動部を駆動させること、
   を実行させる、把持装置の制御プログラム。

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