JP2021133874A - 表示制御装置、ヘッドアップディスプレイ装置、及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】経路の認知性を高める経路案内画像の提示方法を提供する。【解決手段】表示制御装置は、表示装置に経路案内画像を移動体の乗員に呈示させ、移動体が分岐点に到達したか否かを判定し、移動体が分岐点に到達したと判定した場合、経路案内画像２０１は、移動体の前進方向６１１に対して第１車両角度α１だけ傾いた方向７００を指示し、少なくとも移動体の方向７００に基づき、経路案内画像２０１、２０２において指示角θ１に変更する。【選択図】図５Ｂ

Description

本開示は、車両で使用され、車両の前景に画像を重畳して視認させる表示制御装置、ヘッドアップディスプレイ装置、及び方法に関する。

特許文献１には、画像の虚像が表示される平面又は曲面の表示領域を有するヘッドアップディスプレイ装置であり、車両の経路（走行ルート）を案内する矢印画像を自車両が走行する走行レーン（路面）に重ねて表示することで、この矢印画像があたかも走行レーンの路面に沿って実際に存在するかのように仮想現実（ＡＲ：Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）を知覚させることができる。特許文献１では、ナビゲーション装置の地図座標を、車両の３Ｄ空間の座標に変換し、車両から見た誘導経路（３Ｄデータ）を算出し、車両の前景に重ねて表示している。

特開２０１７−２１０１９号公報

しかしながら、特許文献１のヘッドアップディスプレイ装置では、３Ｄ空間の地図座標から誘導経路を生成しなければならず、制御が複雑になるため、処理負荷の増加が想定される。

本明細書に開示される特定の実施形態の要約を以下に示す。これらの態様が、これらの特定の実施形態の概要を読者に提供するためだけに提示され、この開示の範囲を限定するものではないことを理解されたい。実際に、本開示は、以下に記載されない種々の態様を包含し得る。

本開示の概要は、経路の認知性を高める経路案内画像の提示方法を提供する。さらに具体的には、プロセッサの処理を軽減することにも関する。

したがって、本明細書に記載される表示制御装置は、経路案内画像を移動体の乗員に呈示する表示装置を制御するものであって、経路案内画像は、移動体の前進方向に対して所定の指示角だけ傾いた方向を指示するように構成され、移動体が分岐点に到達したことを示す情報、又は移動体が分岐点に到達したことを推定可能な情報を取得することと、移動体の方向を示す情報、又は移動体の方向を推定可能な情報を取得することと、取得した情報に基づき、移動体が分岐点に到達したか否かを判定することと、移動体が分岐点に到達したと判定した場合、少なくとも移動体の方向に基づき、経路案内画像の指示角を変更することと、を含む命令を実行する。

図１は、本実施の形態に係る、車両用表示システムの車両への適用例を示す。 図２は、いくつかの実施形態に係る車両用表示システムのブロック図である。 図３は、いくつかの実施形態に係る車両用表示システムが表示する経路案内画像の例を示す。 図４は、いくつかの実施形態に係る車両用表示システムで表示される経路案内画像の仮想的な配置を説明するための図である。 図５Ａは、いくつかの実施形態に係る車両用表示システムで表示される経路案内画像の仮想的な配置を説明するための図である。 図５Ｂは、図５Ａに示す状況の後に、いくつかの実施形態に係る車両用表示システムで表示される経路案内画像の仮想的な配置を説明するための図である。 図５Ｃは、図５Ｂに示す状況の後に、いくつかの実施形態に係る車両用表示システムで表示される経路案内画像の仮想的な配置を説明するための図である。 図６は、いくつかの実施形態に係る車両用表示システムで表示される経路案内画像の仮想的な配置を説明するための図である。 図７Ａは、いくつかの実施形態に係る車両用表示システムが表示する経路案内画像の例を示す。 図７Ｂは、いくつかの実施形態に係る車両用表示システムが表示する経路案内画像の例を示す。 図７Ｃは、いくつかの実施形態に係る車両用表示システムが表示する経路案内画像の例を示す。 図８Ａは、いくつかの実施形態に従って、経路案内画像の形状を変更する動作を実行する方法を示すフロー図である。 図８Ｂは、いくつかの実施形態に従って、経路案内画像の形状を変更する動作を実行する方法を示すフロー図である。 図９Ａは、いくつかの実施形態に係る車両用表示システムが表示する経路案内画像の例を示す。 図９Ｂは、いくつかの実施形態に係る車両用表示システムが表示する経路案内画像の例を示す。 図９Ｃは、いくつかの実施形態に係る車両用表示システムが表示する経路案内画像の例を示す。 図１０Ａは、いくつかの実施形態に係る車両用表示システムが表示する経路案内画像の例を示す。 図１０Ｂは、いくつかの実施形態に係る車両用表示システムが表示する経路案内画像の例を示す。

以下、図１、図２、図４ないし図６、図８Ａ、及び図８Ｂでは、例示的な車両用表示システムの構成の説明を提供する。図３、図７Ａないし図７Ｃ、及び図９Ａないし図９Ｃでは、表示される画像の例を提供する。なお、本発明は以下の実施形態（図面の内容も含む）によって限定されるものではない。下記の実施形態に変更（構成要素の削除も含む）を加えることができるのはもちろんである。また、以下の説明では、本発明の理解を容易にするために、公知の技術的事項の説明を適宜省略する。

図１を参照する。車両用表示システム１０は、画像表示部２０と、画像表示部２０を制御する表示制御装置３０と、で構成される。なお、本実施形態の説明では、車両（移動体の一例。）１の運転席に着座する運転者（観察者の一例。）４が車両１の前方を向いた際の左右方向をＸ軸（左方向がＸ軸正方向）、上下方向をＹ軸（上方向がＹ軸正方向）、前後方向をＺ軸（前方向がＺ軸正方向）とする。

車両用表示システム１０における画像表示部２０は、車両１のダッシュボード５内に設けられたヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Ｈｅａｄ−Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）装置である。ＨＵＤ装置は、表示光２０ａをフロントウインドシールド（被投影部材の一例。）２に向けて出射し、フロントウインドシールド２よりも前方側（Ｚ軸正方向）の表示領域１００で画像を視認させる。これにより、運転者４は、フロントウインドシールド２を介して視認される現実空間である前景３００に重なった画像を視認できる。

表示領域１００は、ＨＵＤ装置の内部で生成された画像が、虚像として結像する平面、曲面、又は一部曲面の領域であり、結像面とも呼ばれる。表示領域１００自体は、実際に運転者４に視認されない、又は視認されにくい程度に視認性が低い。

画像表示部（表示装置）２０は、画像を表示する表示面を有する表示器２２と、リレー光学系２４と、を含む。表示器２２は、ＬＣＤなどのバックライトからの光を透過する透過型ディスプレイであってもよく、スクリーンに画像を投影するプロジェクション型ディスプレイであってもよい。これらの場合、表示面は、透過型ディスプレイにおけるディスプレイ表面であり、プロジェクション型ディスプレイのスクリーンである。

リレー光学系２４は、表示器２２とフロントウインドシールド２との間の表示器２２からの画像の光路上に配置され、表示器２２からの画像の光を画像表示部２０の外側のフロントウインドシールド２に投影する１つ又はそれ以上の光学部材で構成される。リレー光学系２４は、少なくとも１つの凹面鏡を含むが、これに加え、例えば、１つ又はそれ以上の、レンズなどの屈折光学部材、ホログラムなどの回折光学部材、反射光学部材、又はこれらの組み合わせを含んでいてもよい。

また、画像表示部２０は、ヘッドマウントディスプレイ（以下、ＨＭＤ）装置であってもよい。運転者４は、ＨＭＤ装置を頭部に装着して車両１の座席に着座することで、表示される画像を、車両１のフロントウインドシールド２を介した前景３００に重畳して視認する。車両用表示システム１０が所定の画像を表示する表示領域１００は、車両１の座標系を基準とした特定の位置に固定（調整可能に配置）され、運転者４がその方向を向くと、その特定の位置に固定された表示領域１００内に表示された画像を視認することができる。

画像表示部２０は、表示制御装置３０の制御に基づいて、車両１のフロントウインドシールド２を介して視認される現実空間（実景）である前景３００に存在する、障害物（歩行者、自転車、自動二輪車、他車両など）、走行レーンの路面、道路標識、及び地物（建物、橋など）などの実オブジェクトの近傍（画像と実オブジェクトとの特定の位置関係の一例）、実オブジェクトに重なる位置（画像と実オブジェクトとの特定の位置関係の一例）、又は実オブジェクトを基準に設定された位置（画像と実オブジェクトとの特定の位置関係の一例）に画像を表示することで、視覚的な拡張現実（ＡＲ：Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）を視認者（典型的には、車両１の運転席に着座する運転者４）に知覚させることもできる。画像表示部２０は、実オブジェクトの位置に応じて表示位置を変化させるＡＲ画像、又は／及び実オブジェクトの位置に応じて表示位置を変化させない非ＡＲ画像、を含む画像を表示することができる。

図２は、いくつかの実施形態に係る、車両用表示システム１０のブロック図である。表示制御装置３０は、１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース３１、１つ又はそれ以上のプロセッサ３３、１つ又はそれ以上の画像処理回路３５、及び１つ又はそれ以上のメモリ３７を備える。図２に記載される様々な機能ブロックは、ハードウェア、ソフトウェア、又はこれら両方の組み合わせで構成されてもよい。図２は、実施態様の一実施形態に過ぎず、図示された構成要素は、より数の少ない構成要素に組み合わされてもよく、又は追加の構成要素があってもよい。例えば、画像処理回路３５（例えば、グラフィック処理ユニット）が、１つ又はそれ以上のプロセッサ３３に含まれてもよい。

図示するように、プロセッサ３３及び画像処理回路３５は、メモリ３７と動作可能に連結される。より具体的には、プロセッサ３３及び画像処理回路３５は、メモリ３７に記憶されているプログラムを実行することで、例えば画像データを生成、及び／又は送信するなど、車両用表示システム１０の操作を行うことができる。プロセッサ３３及び／又は画像処理回路３５は、少なくとも１つの汎用マイクロプロセッサ（例えば、中央処理装置（ＣＰＵ））、少なくとも１つの特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、少なくとも１つのフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、又はそれらの任意の組み合わせを含むことができる。メモリ３７は、ハードディスクのような任意のタイプの磁気媒体、ＣＤ及びＤＶＤのような任意のタイプの光学媒体、揮発性メモリのような任意のタイプの半導体メモリ、及び不揮発性メモリを含む。揮発性メモリは、ＤＲＡＭ及びＳＲＡＭを含み、不揮発性メモリは、ＲＯＭ及びＮＶＲＯＭを含んでもよい。

図示するように、プロセッサ３３は、Ｉ／Ｏインタフェース３１と動作可能に連結されている。Ｉ／Ｏインタフェース３１は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）の規格に応じて、車両に設けられた後述の車両ＥＣＵ４０１や、他の電子機器（後述する符号４０１〜４１１）との通信（ＣＡＮ通信とも称する）を行う。なお、Ｉ／Ｏインタフェース３１が採用する通信規格は、ＣＡＮに限定されず、例えば、ＣＡＮＦＤ（ＣＡＮ with Flexible Data Rate）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport：ＭＯＳＴは登録商標）、ＵＡＲＴ、あるいはＵＳＢなどの有線通信インタフェース、又は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ネットワークなどのパーソナルエリアネットワーク（ＰＡＮ）、８０２．１１ｘ Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）ネットワークなどのローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）等の数十メートル内の近距離無線通信インタフェースである車内通信（内部通信）インタフェースを含む。また、Ｉ／Ｏインタフェース３１は、無線ワイドエリアネットワーク（ＷＷＡＮ０、ＩＥＥＥ８０２．１６−２００４（ＷｉＭＡＸ：Worldwide Interoperability for Microwave Access））、ＩＥＥＥ８０２．１６ｅベース（Ｍｏｂｉｌｅ ＷｉＭＡＸ）、４Ｇ、４Ｇ−ＬＴＥ、ＬＴＥ Ａｄｖａｎｃｅｄ、５Ｇなどのセルラー通信規格により広域通信網（例えば、インターネット通信網）などの車外通信（外部通信）インタフェースを含んでいてもよい。

図示するように、プロセッサ３３は、Ｉ／Ｏインタフェース３１と相互動作可能に連結されることで、車両用表示システム１０（Ｉ／Ｏインタフェース３１）に接続される種々の他の電子機器等と情報を授受可能となる。Ｉ／Ｏインタフェース３１には、例えば、車両１に設けられた車両ＥＣＵ４０１、道路情報データベース４０３、自車位置検出部４０５、舵角センサ４０７、方位検出部４０９、及び車外通信機器４１１などが動作可能に連結される。また、表示器２２は、プロセッサ３３及び画像処理回路３５に動作可能に連結される。したがって、画像表示部２０によって表示される画像は、プロセッサ３３及び／又は画像処理回路３５から受信された画像データに基づいてもよい。プロセッサ３３及び画像処理回路３５は、Ｉ／Ｏインタフェース３１から得られる情報に基づき、画像表示部２０が表示する画像を制御する。なお、Ｉ／Ｏインタフェース３１は、車両用表示システム１０に接続される他の電子機器等から受信する情報を加工（変換、演算、解析）する機能を含んでいてもよい。

車両ＥＣＵ４０１は、車両１に設けられたセンサやスイッチなどから車両１の状態（例えば、走行距離、車速、アクセルペダル開度、ブレーキペダル開度、エンジンスロットル開度、インジェクター燃料噴射量、エンジン回転数、モータ回転数、ステアリング操舵角、シフトポジション、ドライブモード、各種警告状態、姿勢（ロール角、及び／又はピッチング角を含む）、車両の振動（振動の大きさ、頻度、及び／又は周波数を含む））などを取得し、車両１の前記状態を収集、及び管理（制御も含んでもよい。）するものであり、機能の一部として、車両１の前記状態の数値（例えば、車両１の舵角。）を示す信号を、表示制御装置３０のプロセッサ３３へ送信することができる。

なお、車両ＥＣＵ４０１は、単にセンサ等で検出した数値をプロセッサ３３へ送信することに加え、又は代わりに、センサで検出した数値を含む前記車両１の１つ又は複数の状態に基づく判定結果（例えば、車両１の舵角が所定の角度閾値以上になったこと。車両１の舵角が所定の角度閾値未満になったこと。）、若しくは／及び解析結果（例えば、舵角の増加などから車両１が分岐路に入ろうとしていること。舵角の減少などから車両１が分岐路を出ようとしていること。）を、プロセッサ３３へ送信してもよい。すなわち、車両ＥＣＵ４０１は、例えば、車両１が車両ＥＣＵ４０１のメモリ（不図示）に予め記憶された所定の舵角条件を満たすように変化しているかの判定結果を示す信号を表示制御装置３０へ出力してもよい。

また、車両ＥＣＵ４０１は、車両用表示システム１０が表示する画像を指示する指示信号を表示制御装置３０へ出力してもよく、この際、画像の座標、サイズ、種類、表示態様、画像の報知必要度、及び／又は報知必要度を判定する元となる必要度関連情報を、指示信号に付加して送信してもよい。

道路情報データベース４０３は、車両１に設けられた図示しないナビゲーション装置、又は車両１と車外通信インタフェース（Ｉ／Ｏインタフェース３１）を介して接続される地図情報を格納した記憶媒体である。地図情報は、ノードデータ及びリンクデータからなる道路情報を含む。リンクとは、電子地図上の各道路を、交差や分岐や合流する点等の複数のノードにて分割したときのノード間を結ぶものである。リンクデータ（分岐路情報の一例。）は、リンクＩＤ、リンク長、リンクの方位を示すリンク方位、リンクの始端と終端とのノード座標（緯度／経度）、及び道路属性の各データから構成される。ノードデータ（分岐路情報の一例。）は、ノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノード種別等の各データから構成される。具体的に、例えば、道路情報データベース４０３は、後述する自車位置検出部４０５から取得される車両１の位置に基づき、車両１の周辺の情報である、車両１が走行する道路情報（車線，白線，停止線，横断歩道，道路の幅員，車線数，交差点，カーブ，分岐路，交通規制など）、地物情報（建物、橋、河川など）の、有無、座標、方位（分岐路方位情報の一例。）、形状（分岐路方位情報の一例。）、名称、種別（分岐路方位情報の一例。）、及び詳細情報などを読み出し、プロセッサ３３に送信してもよい。また、道路情報データベース４０３は、出発地から目的地までの適切な経路（ナビゲーション情報）を算出し、当該ナビゲーション情報を示す信号、又は経路を示す画像データをプロセッサ３３へ出力してもよい。

自車位置検出部４０５は、車両１に設けられたＧＮＳＳ（全地球航法衛星システム）等であり、現在の車両１の位置、方位（車両方位情報の一例。）を検出し、検出結果を示す信号を、プロセッサ３３を介して、又は直接、道路情報データベース４０３、及び／もしくは車外通信機器４１１へ出力する。道路情報データベース４０３、及び／又は車外通信機器４１１は、自車位置検出部４０５などから車両１の位置情報を連続的、断続的、又は所定のイベント毎に取得することで、車両１の周辺の情報を選択・生成して、プロセッサ３３へ出力してもよい。

舵角センサ４０７は、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転抵抗ボリューム、車輪部に取り付ける角度センサ等で構成され、ハンドルの舵角を検出する。舵角センサ４０７は、検出値（車両１の舵角。）を示す信号、判定結果（例えば、車両１の舵角が所定の角度閾値以上になったこと。車両１の舵角が所定の角度閾値未満になったこと。）、及び／又は解析結果（例えば、舵角の増加などから車両１が分岐路に入ろうとしていること。舵角の減少などから車両１が分岐路を出ようとしていること。）を、プロセッサ３３へ送信してもよい。

方位検出部４０９は、車両１の方位を検出するものであり、例えば、ジャイロセンサや、磁気方位センサ等で構成される。前記ジャイロセンサは、例えば、ガスレートジャイロや振動ジャイロ等で構成され、車両１の回転角速度を検出しその角速度を積分して車両１の相対方位を求める。前記ジャイロセンサによって検出された信号は、プロセッサ３３へ出力される。方位検出部４０９は、検出値（車両１の相対方位。）を示す信号、判定結果（例えば、車両１の相対方位が所定の閾値以上になったこと。車両１の相対方位が所定の角度閾値未満になったこと。）、及び／又は解析結果（例えば、相対方位の増加などから車両１が分岐路に入ろうとしていること。相対方位の減少などから車両１が分岐路を出ようとしていること。）を、プロセッサ３３へ送信してもよい。

また、車両１は、車外通信機器４１１は、上述したＩ／Ｏインタフェース３１を介して車両１と情報を授受可能に接続される、車両１の外部の電子機器であり、例えば、車両１と車車間通信（Ｖ２Ｖ：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｔｏ Ｖｅｈｉｃｌｅ）により接続される他車両、歩車間通信（Ｖ２Ｐ：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｔｏ Ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎ）により接続される歩行者（歩行者が携帯する携帯情報端末）、路車間通信（Ｖ２Ｉ：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｔｏ ｒｏａｄｓｉｄｅ Ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ）により接続されるネットワーク通信機器であり、広義には、車両１との通信（Ｖ２Ｘ：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｔｏ Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）により接続される全てのものを含む。車外通信機器４１１は、例えば、歩行者、自転車、自動二輪車、他車両（先行車等）、走行レーンの路面３１０、区画線、路側物、及び／又は地物（建物など）の位置を取得し、表示制御装置３０へ出力してもよい。すなわち、車外通信機器４１１は、図示しない車外センサに加え、又は代わりに、車両１の周囲の前記実オブジェクトを検知して、検知結果（解析結果）を示す信号を表示制御装置３０へ出力してもよい。なお、車外通信機器４１１から取得される情報は、上述のものに限定されない。

プロセッサ３３は、Ｉ／Ｏインタフェース３１から取得される上述のような情報に基づき、経路案内画像２００の画像処理を実行する。なお、Ｉ／Ｏインタフェース３１に情報伝達可能に接続される電子機器は、以上に説明した電子機器に限定されない。

図３は、経路案内画像２００が表示される例を示す図である。経路案内画像２００は、案内経路を示す１つの矢印状の画像（経路案内画像）からなり、観察者が前方を視認した際の手前などから車両１の前方の実景の分岐点３２０へ向かう路面３１１と重なる第１経路案内部２０１と、第１経路案内部２０１の端部と接続され、分岐点３２０から分岐路３３０へ向かって延びる第２経路案内部２０２と、で構成される。図３で示す案内経路は、直進した後に交差点（分岐点３２０）で右折を示しており、すなわち、交差点までの案内経路を示す第１経路案内部２０１は、運転者から見て車両１の走行レーンの路面３１１に重なり、前方の分岐点３２０に向かうように直進方向（Ｚ軸正方向）を指示し、分岐点３２０から先の案内経路を示す第２経路案内部２０２は、運転者４から見て右折方向の分岐路３３０の路面に重なるように右方向（Ｘ軸負方向）を指示する。経路案内画像２００は、パースペクティブな画像であり、路面に沿うように視認されるように配置されており、すなわち、後述するグラフィックモジュール５２８は、経路案内画像２００が示す仮想オブジェクトを、路面とのなす角度が０［ｄｅｇｒｅｅ］になる（換言すると、路面３１０と平行になる）ように配置（角度）を設定する。

図４は、図３の状況で、上方（Ｙ軸正方向）から見た、車両１と経路案内画像２００の仮想的な配置と、を示す図である。第１経路案内部２０１は、第１指示方向２１０に沿って延在する。第１指示方向２１０は、分岐前の道路３１１に沿った方向６１１に沿って設定されるものであるが、典型的には、車両１の前進方向（Ｚ軸）と同じであるため、第１指示方向２１０は、車両１の前進方向（Ｚ軸）に固定して設定されてもよい。図４（図３）の例では、観察者に視認される第１経路案内部２０１は、第１指示方向２１０（車両１の前進方向）に沿って、車両１の近傍側から分岐点３２０まで真っ直ぐ延びるように表現される。

第２経路案内部２０２は、第２指示方向２２０に沿って延在する。第２指示方向２２０は、分岐後の道路３３０に沿って設定される。図４（図３）の例では、観察者に視認される第２経路案内部２０２は、第２指示方向２２０（分岐後の道路３３０に沿った方向６１２）に沿って、分岐後の道路３３０から分岐点３２０まで真っ直ぐ延びるように表現され、第１経路案内部２０１と接続される。第１指示方向２１０と第２指示方向２２０との間は、所定の角度（指示角θ）を有する。これは、分岐前の道路３１１に沿った方向６１１と分岐後の道路３３０に沿った方向６１２とのなす角度と同じに設定されることが好ましい。図４（図３）の例では、分岐前の道路３１１に沿った方向６１１と分岐後の道路３３０に沿った方向６１２とのなす角度は、９０［ｄｅｇｒｅｅ］であるので、第１指示方向２１０と第２指示方向２２０との間の指示角θも９０［ｄｅｇｒｅｅ］に設定される。すなわち、図４（図３）の例では、経路案内画像２００は、真っ直ぐな第１経路案内部２０１と真っ直ぐな第２経路案内部２０２とが、ＸＹ平面上でのなす角度が９０［ｄｅｇｒｅｅ］となるように接続された、屈曲した画像として表現されている。

本実施形態の表示制御装置３０は、少なくとも車両１の方向、又は車両１の方向を推定可能な情報に応じて、経路案内画像２００を変形する。具体的には、表示制御装置３０は、少なくとも車両１の方向、又は車両１の方向を推定可能な情報を用いて、車両１の方向が変化した場合でも、観察車から見た経路案内画像２００の第２指示方向２２０が、分岐後の道路３３０へ向くように（換言すると、観察車から見た経路案内画像２００の第２指示方向２２０と、分岐後の道路３３０とのズレが少なくなるように）、経路案内画像２００の指示角θを変形する。

図５Ａないし図５Ｃは、図４に示す車両１がさらに前進した状況であり、車両１の上方から見た、車両１と経路案内画像２００の仮想的な配置と、を示し、車両１の方向に応じて変化する、経路案内画像２００の指示角θの態様の説明を提供する。図５Ａ、図５Ｂ、図５Ｃの順に、車両１は、分岐前の道路３１１から分岐後の道路３３０へ徐々に進行している。

図５Ａは、車両１が分岐点３２０に到達した状況を示しており、これ以上、車両１が進行した場合、車両１の方向に応じて、経路案内画像２００の指示角θが変化する。ここでは、車両１の進路が変更されていなため、指示角θは、図４に示す９０［ｄｅｇｒｅｅ］のままである。車両１が分岐点３２０に到達した際の指示角は、基準指示角θｓと表記される。上述したように、方向６１１は、分岐前の道路３１１に沿った方向である。図５Ａでは、車両１の進路が変更されていないため、車両１の方向７００は、分岐前の道路３１１に沿った方向６１１と同じに表記される。

図５Ｂは、車両１が操舵され、車両１の方向７００が、分岐前の道路３１１に沿った方向６１１から第１車両角度α１だけ傾いた場合の経路案内画像２００の態様を示す。ここでの経路案内画像２００の指示角θ１は、操舵される前の基準指示角θｓより小さく設定される。具体的には、経路案内画像２００の指示角θ１は、基準指示角θｓから第１車両角度α１を引いた角度に等しく設定される。

図５Ｃは、車両１の方向７００が、分岐前の道路３１１に沿った方向６１１から第１車両角度α２だけ傾いた場合の経路案内画像２００の態様を示す。ここでの経路案内画像２００の指示角θ２は、図５Ｂで示される指示角θ１よりさらに小さく設定される。具体的には、経路案内画像２００の指示角θ２は、基準指示角θｓから第１車両角度α２を引いた角度に等しく設定される。

なお、経路案内画像２００の指示角θは、車両１の方向７００と分岐前の道路３１１に沿った方向６１１との間の第１車両角度αが増加するに従い、小さく設定され得る。より具体的には、経路案内画像２００の指示角θは、基準指示角θｓから第１車両角度αを引いた角度に等しく設定され得る。

また、上記実施形態では、経路案内画像２００の指示角θは、分岐前の道路３１１に沿った方向６１１を基準方向として、この基準方向６１０と車両１の方向７００との間の第１車両角度αに基づき、変更されていたが、これに限定されない。例えば、経路案内画像２００の指示角θは、分岐後の道路３３０に沿った方向６１２を基準方向として、この基準方向６１０と車両１の方向７００との間の第２車両角度βに基づき、変更されてもよい。

図５Ｂは、車両１の方向７００が、分岐後の道路３３０に沿った方向６１２から第２車両角度β１だけ傾いた場合の経路案内画像２００の態様を示しているとも言える。経路案内画像２００の指示角θ１は、第２車両角度β１に等しく設定される。

図５Ｃは、車両１の方向７００が、分岐後の道路３３０に沿った方向６１２から第２車両角度β２だけ傾いた場合の経路案内画像２００の態様を示す。経路案内画像２００の指示角θ２は、第２車両角度β２に等しく設定される。

すなわち、経路案内画像２００の指示角θは、車両１の方向７００と分岐後の道路３３０に沿った方向６１２との間の第２車両角度βが減少するに従い、小さく設定され得る。より具体的には、経路案内画像２００の指示角θは、第２車両角度βに等しく設定され得る。

なお、経路案内画像２００は、分岐後の道路３３０の方向を指示すればよく、上述した形状に限定されない。例えば、いくつかの実施形態の経路案内画像２００は、図６に示すように、湾曲していてもよい。

また、いくつかの実施形態の経路案内画像２００は、図７Ａないし図７Ｃのように、複数の画像２０３〜２０８で構成されてもよい。また、経路案内画像２００は、図７Ｂ及び図７Ｃのように、一部又は全部が、路面に沿うように表現されていなくてもよい。また、経路案内画像２００は、第１経路案内部２０１（図７Ａ，７Ｂでは符号２０３、２０４、及び２０５。）を省略しても良い。

以下に、経路案内画像２００の形状を変化させるための構成、及び処理方法について説明する。

再び、図２を参照する。メモリ３７に記憶されたソフトウェア構成要素は、分岐点開始情報取得モジュール５０２、分岐点開始推定モジュール５０４、分岐点開始判定モジュール５０６、基準方向取得モジュール５０８、基準方向推定モジュール５１０、基準方向設定モジュール５１２、車両方向取得モジュール５１４、車両方向推定モジュール５１６、車両方向設定モジュール５１８、指示方向設定モジュール５２０、分岐点終了情報取得モジュール５２２、分岐点終了推定モジュール５２４、分岐点終了判定モジュール５２６、及びグラフィックモジュール５２８を含む。

図８Ａ、図８Ｂは、いくつかの実施形態に従って、経路案内画像の形状を変更する動作を実行する方法Ｓ１００を示すフロー図である。方法Ｓ１００は、ディスプレイを含む画像表示部２０と、この画像表示部２０を制御する表示制御装置３０と、において実行される。方法Ｓ１００内のいくつかの動作は任意選択的に組み合わされ、いくつかの動作の手順は任意選択的に変更され、いくつかの動作は任意選択的に省略される。

以下で説明するように、方法Ｓ１００は、経路の認知性を高める経路案内画像（虚像）の提示方法を提供する。さらに具体的には、プロセッサの処理を軽減する、及び／又はシステムを簡略化する、経路案内画像（虚像）の提示方法を提供する。

ブロックＳ１１０において、表示制御装置３０は、分岐点３２０に到達したか否かを判定する。いくつかの実施形態では、表示制御装置３０のプロセッサ３３は、分岐点開始情報取得モジュール５０２を実行することで、道路情報データベース４０３（ナビゲーション装置）から分岐路情報を取得し、分岐路情報に基づき、経路案内画像２００の表示を開始する。

いくつかの実施形態では、表示制御装置３０のプロセッサ３３は、分岐点開始情報取得モジュール５０２を実行することで、道路情報データベース４０３（ナビゲーション装置）から車両１が分岐点３２０に到達したことを示す信号を取得し、分岐点開始判定モジュール５０６は、車両１が分岐点３２０に到達したことを示す信号を検出すると、分岐点３２０に到達したと判定する（Ｓ１１１）。

また、いくつかの実施形態では、プロセッサ３３は、分岐点開始推定モジュール５０４を実行することで、道路情報データベース４０３（ナビゲーション装置）、又は車外通信機器４１１から車両１と分岐点３２０との間の距離を示す信号を取得し、分岐点開始判定モジュール５０６は、取得した距離がメモリ３７に予め記憶された距離閾値未満になると、分岐点３２０に到達したと判定してもよい（Ｓ１１３）。

また、いくつかの実施形態では、プロセッサ３３は、分岐点開始推定モジュール５０４を実行することで、舵角センサ４０７、道路情報データベース４０３（ナビゲーション装置）、又は車外通信機器４１１などから車両１の方向を示す信号（例えば、車両１の方位を示す信号。）、又は車両１の方向を推定可能な信号（例えば、車両１の舵角を示す信号。）を取得し、分岐点開始判定モジュール５０６は、取得した車両方向がメモリ３７に予め記憶された所定の角度閾値以上変化すると、分岐点３２０に到達したと判定してもよい（Ｓ１１５）。

また、いくつかの実施形態では、プロセッサ３３は、分岐点開始推定モジュール５０４を実行することで、車両ＥＣＵ４０１、道路情報データベース４０３（ナビゲーション装置）、又は車外通信機器４１１などから車両１の速度を示す信号、又は車両１の速度を推定可能な信号（例えば、車両１の位置を示す信号。）を取得し、分岐点開始判定モジュール５０６は、取得した速度がメモリ３７に予め記憶された所定の速度閾値未満になると、分岐点３２０に到達したと判定してもよい（Ｓ１１７）。なお、上述した、メモリ３７に予め記憶された距離閾値、角度閾値、速度閾値などは、固定であってもよく、又は、Ｉ／Ｏインタフェース３１で取得される情報（例えば、車速など。）に基づいて変更可能であってもよい。

ブロックＳ１２０において、表示制御装置３０は、基準方向６１０を設定する。

いくつかの実施形態では、表示制御装置３０のプロセッサ３３は、基準方向取得モジュール５０８を実行することで、道路情報データベース４０３（ナビゲーション装置）から、分岐前の道路３１１に沿った方向６１１（基準方向６１０の一例。）、又は分岐後の道路３３０に沿った方向６１２（基準方向６１０の一例。）を示す信号を取得し、基準方向設定モジュール５１２は、取得した分岐前の道路３１１に沿った方向６１１、又は分岐後の道路３３０に沿った方向６１２を、基準方向６１０として設定し、メモリ３７に記憶する（Ｓ１２２）。

また、いくつかの実施形態では、プロセッサ３３は、車両方向を順次、メモリ３７に記憶しておき、ステップＳ１１０で、分岐点３２０に到達したと判定した場合、基準方向推定モジュール５１０を実行することで、車両１が分岐点３２０に到達する前の車両方向をメモリ３７から読み出し、これを、基準方向６１０として設定し、メモリ３７に記憶してもよい（Ｓ１２４）。

ブロックＳ１３０において、表示制御装置３０は、車両方向を取得する、又は車両方向を推定可能な信号を取得する。

いくつかの実施形態では、表示制御装置３０のプロセッサ３３は、車両方向取得モジュール５１４を実行することで、自車位置検出部４０５、又は方位検出部４０９などから車両１の方向（車両方向７００）を示す信号を取得し、車両方向設定モジュール５１８は、取得した車両方向７００をメモリ３７に記憶する（Ｓ１３２）。

また、いくつかの実施形態では、プロセッサ３３は、車両方向推定モジュール５１６を実行することで、車両ＥＣＵ４０１、舵角センサ４０７、又は車外通信機器４１１などから車両１の操舵角を示す信号（車両方向を推定可能な信号の一例。）と走行距離を示す信号（車両方向を推定可能な信号の一例。）とを取得し、メモリ３７に記憶してもよい（Ｓ１３４）。車両方向推定モジュール５１６は、車両１の操舵角を走行距離で積算することで、車両方向７００を推定することができる。

また、いくつかの実施形態では、なお、車両方向推定モジュール５１６は、車両１の操舵角で車両１の方向７００を推定してもよい。プロセッサ３３は、車両方向推定モジュール５１６を実行することで、車両ＥＣＵ４０１、舵角センサ４０７、又は車外通信機器４１１などから車両１の操舵角を示す信号（車両方向を推定可能な信号の一例。）を取得し、メモリ３７に記憶してもよい（Ｓ１３６）。

ブロックＳ１４０において、表示制御装置３０は、経路案内画像２００の指示角θを設定する。

いくつかの実施形態では、表示制御装置３０のプロセッサ３３は、指示方向設定モジュール５２０を実行することで、Ｓ１０２で取得した分岐路情報に基づき設定される元々の経路案内画像２００の基準指示角θｓを、Ｓ１２０で設定した基準方向６１０と、Ｓ１３０で取得した車両方向７００（又は車両方向７００を推定可能な信号。）と、に基づき調整することで、新たな指示角θを設定する（Ｓ１４２）。

また、いくつかの実施形態では、表示制御装置３０のプロセッサ３３は、指示方向設定モジュール５２０を実行することで、Ｓ１０２で取得した分岐路情報に基づき設定される元々の経路案内画像２００の基準指示角θｓを、Ｓ１３０で取得した車両方向７００（又は車両方向７００を推定可能な信号。）に基づき調整することで、新たな指示角θを設定してもよい（Ｓ１４４）。すなわち、表示制御装置３０のプロセッサ３３は、Ｓ１１０で、分岐点に到達したと判定されてからの車両方向７００に応じて、元々の経路案内画像２００の基準指示角θｓを補正し、新たな指示角θを設定し得る。この場合、Ｓ１２０は、省略され得る。

ブロックＳ１５０において、表示制御装置３０は、分岐点３２０を通過したか否かを判定する。

いくつかの実施形態では、表示制御装置３０のプロセッサ３３は、分岐点終了情報取得モジュール５２２を実行することで、道路情報データベース４０３（ナビゲーション装置）から車両１が分岐点３２０を通過したことを示す信号を取得し、分岐点終了判定モジュール５２６は、車両１が分岐点３２０を通過したことを示す信号を検出すると、分岐点３２０を通過したと判定する（Ｓ１５２）。

また、いくつかの実施形態では、プロセッサ３３は、分岐点終了推定モジュール５２４を実行することで、道路情報データベース４０３（ナビゲーション装置）、又は車外通信機器４１１から車両１と分岐点３２０との間の距離を示す信号を取得し、分岐点終了判定モジュール５２６は、取得した距離がメモリ３７に予め記憶された距離閾値以上に増加すると、分岐点３２０を通過したと判定してもよい（Ｓ１５４）。

また、いくつかの実施形態では、プロセッサ３３は、分岐点終了推定モジュール５２４を実行することで、舵角センサ４０７、道路情報データベース４０３（ナビゲーション装置）、又は車外通信機器４１１などから車両１の方向を示す信号（例えば、車両１の方位を示す信号。）、又は車両１の方向を推定可能な信号（例えば、車両１の舵角を示す信号。）を取得し、分岐点終了判定モジュール５２６は、取得した車両方向がメモリ３７に予め記憶された所定の条件になったことを検出すると、分岐点３２０を通過したと判定してもよい（Ｓ１５６）。分岐点終了判定モジュール５２６は、例えば、車両方向７００が所定の第１角度閾値以上になった後、所定の第２角度閾値（第１角度閾値と同じ又は異なっていてもよい。）未満になった場合、所定の条件が満たされたと判定してもよい。

また、いくつかの実施形態では、プロセッサ３３は、分岐点終了推定モジュール５２４を実行することで、車両ＥＣＵ４０１、道路情報データベース４０３（ナビゲーション装置）、又は車外通信機器４１１などから車両１の速度を示す信号、又は車両１の速度を推定可能な信号（例えば、車両１の位置を示す信号。）を取得し、分岐点開始判定モジュール５０６は、取得した速度がメモリ３７に予め記憶された所定の条件になったことを検出すると、分岐点３２０を通過したと判定してもよい（Ｓ１５８）。分岐点終了判定モジュール５２６は、例えば、車両方向７００が所定の第１速度閾値未満になった後、所定の第２速度閾値（第１速度閾値と同じ又は異なっていてもよい。）以上になった場合、所定の条件が満たされたと判定してもよい。

グラフィックモジュール５２８は、レンダリングなどの画像処理をして経路案内画像を含む様々な画像を生成し、表示器２２を駆動するための様々な既知のソフトウェア構成要素を含む。なお、グラフィックモジュール５２８は、表示される画像の視覚的効果（例えば、輝度、透明度、彩度、コントラスト、又は他の視覚特性（パースペクティブ特性、視点変換））を設定し、表示器２２を制御するための様々な既知のソフトウェア構成要素を含んでいてもよい。なお、グラフィックモジュール５２８は、画像の視覚的効果に影響を与え得る表示器２２以外の光源（不図示）などのハードウェア構成要素を制御するためのソフトウェア構成要素を含んでいてもよい。グラフィックモジュール５２８が表示させる画像は、限定されず、テキスト、デジタル画像、アニメーション、撮像画像などであってもよい。グラフィックモジュール５２８は、Ｓ１０２で経路案内画像２００を表示すること、及びＳ１４０で設定された指示角θに基づき、経路案内画像２００を更新すること、を実行する。

上述の処理プロセスの動作は、汎用プロセッサ又は特定用途向けチップなどの情報処理装置の１つ以上の機能モジュールを実行させることにより実施することができる。これらのモジュール、これらのモジュールの組み合わせ、及び／又はそれらの機能を代替えし得る公知のハードウェアとの組み合わせは全て、本発明の保護の範囲内に含まれる。

車両用表示システム１０の機能ブロックは、任意選択的に、説明される様々な実施形態の原理を実行するために、ハードウェア、ソフトウェア、又はハードウェア及びソフトウェアの組み合わせによって実行される。図２で説明する機能ブロックが、説明される実施形態の原理を実施するために、任意選択的に、組み合わされ、又は１つの機能ブロックを２以上のサブブロックに分離されてもいいことは、当業者に理解されるだろう。したがって、本明細書における説明は、本明細書で説明されている機能ブロックのあらゆる可能な組み合わせ若しくは分割を、任意選択的に支持する。

このように、本実施形態における表示制御装置３０は、移動体の前進方向に対して所定の指示角θ傾いた方向を指示するように構成される経路案内画像２００を表示し、車両（移動体の一例。）１が分岐点３２０に到達したことを示す情報、又は車両１が分岐点３２０に到達したことを推定可能な情報と、車両１の方向７００を示す情報、又は車両１の方向７００を推定可能な情報と、を取得し、取得した情報に基づき、車両１が分岐点３２０に到達したか否かを判定、車両１が分岐点３２０に到達したと判定した場合、少なくとも車両１の方向７００に基づき、経路案内画像２００の指示角θを変更する。つまり、本実施の形態は、車両１が分岐点３２０に到達すると、車両１の方向７００により経路案内画像２００の指示角θを変更し、観察者に分岐点における経路を提示することができる。

また、いくつかの実施形態における表示制御装置３０は、車両１が分岐点３２０に到達したと判定する前に、経路案内画像２００の表示を開始し、ここで、指示角θを、車両１の方向に基づき、変更しない。すなわち、車両１が分岐点３２０に到達したと判定する前では、表示制御装置３０は、経路案内画像２００の指示角θを固定する、又は車両１の方向７００以外を示す信号に基づき、指示角θを変更する。この構成によれば、経路案内画像２００の指示角θが不用意に変更されてしまうことを防止することができる。

また、いくつかの実施形態における表示制御装置３０は、車両１が分岐点３２０に到達したと判定した後の車両１の方向７００の変化が、所定の閾値未満である場合、指示角θを、車両１の方向７００に基づき、変更せず、所定の閾値以上になった場合、指示角θを、車両１の方向に基づき、変更する。つまり、本実施の形態は、分岐点３２０に到達し、車両１の操舵が実行され、車両１の方向７００の変更が生じてからすぐに、経路案内画像２００の指示角θが変更されない、すなわち、指示角θが変更する場合に比べて、観察者の視覚的注意が経路案内画像２００に奪われにくくすることができる。

また、いくつかの実施形態における表示制御装置３０は、少なくとも車両１の方向に基づいて、経路案内画像２００の指示角θを変更する際、経路案内画像２００の先端２０２ａが、表示領域１００の外に配置されないようにシフトする。つまり、分岐点３２０の接近に基づき、経路案内画像２００を大きくする表現を実行する場合、表示領域１００は有限であるため、経路案内画像２００を拡大していくうちに、経路案内画像２００の一部（例えば、先端２０２ａ）が表示領域１００外に設定されてしまうことも想定される。このような場合であっても、本実施の形態では、先端２０２ａが表示領域１００外に設定されないように、先端２０２ａの位置を表示領域１００にシフトさせるため、経路案内画像２００の先端２０２ａを表示しつづけることができる。

また、いくつかの実施形態における表示制御装置３０は、指示角θが所定の指示角閾値（例えば、７５［ｄｅｇｒｅｅ］。）以上である場合、少なくとも車両１の方向に基づいて、経路案内画像２００の指示角θを変更する際、観察者から見た、経路案内画像２００の先端２０２ａの左右方向の位置が、維持されるように経路案内画像２００の形状を調整する。

図９Ａないし図９Ｃは、観察者が車両１の前進方向を向いた際に視認する経路案内画像２００の例を示す図である。図９Ａは、図５Ａで示した状況と対応しており、図９Ｂは、図５Ｂに対応しており、かつ図９Ｃは、図５Ｃに対応している。表示制御装置３０は、図９Ａに示すように、分岐点３２０に差し掛かった際、経路案内画像２００の先端２０２ａを、表示領域１００内の左右方向の座標Ｘ１に配置させ、指示角θ１に変更した場合でも、図９Ｂに示すように、この先端２０２ａを、表示領域１００内の左右方向の座標Ｘ１に配置させる（維持する）ように経路案内画像２００の形状を調整する。そして、表示制御装置３０は、指示角θが所定の指示角閾値（例えば、７５［ｄｅｇｒｅｅ］。）未満になった場合、図９Ｃに示すように、経路案内画像２００の指示角θを変更する際、観察者から見た、経路案内画像２００の先端２０２ａの左右方向の位置をＸ２に変更してもよい。これにより、経路案内画像２００の先端２０２ａの移動が小さくなり、観察者の視線の動きを小さくし、視覚的な負荷を低減することができる。

また、いくつかの実施形態における表示制御装置３０は、車両１の速度をさらに取得し、取得した速度に基づき、経路案内画像２００の色を変更する。つまり、本実施の形態は、分岐路に侵入した際の速度が、所定の速度閾値以上では、警告色（例えば、赤やアンバー。）で表示することで、案内経路を呈示しつつ、速度超過も認識させることができる。

また、いくつかの実施形態における表示制御装置３０は、分岐方向を示す情報、又は分岐方向を推定可能な情報をさらに取得し、取得した分岐方向に基づき、経路案内画像２００の左右方向（Ｘ軸方向）の位置、分岐方向にシフトさせる。つまり、本実施の形態は、分岐路が右側であれば、経路案内画像２００の左右方向（Ｘ軸方向）の位置を、図１０Ａに示す位置Ｘ５から図１０Ｂに示す位置Ｘ６へ移動させる（右側へ移動させる）。これによれば、観察者の視線は、典型的には、分岐路方向へ向きやすいため、これに合わせて経路案内画像２００の位置をシフトすることで、観察者の視線位置の近くに画像を表示することができ、視線移動を少なく抑えつつ情報を呈示することができる。なお、分岐路を示す情報は、例えば、道路情報データベース４０３、車外通信機器４１１などから取得可能である。また、分岐方向を推定可能な情報は、例えば、舵角センサ４０７からの舵角、方位検出部４０９からの車両１の方位、又は図示しない観察者の視線検出部からの視線情報などによって、分岐路方向を推定してもよい。経路案内画像２００のシフト位置は、固定であってもよく、分岐方向を示す情報、又は分岐方向を推定可能な情報の程度により可変であってもよい。

１ ：車両
２ ：フロントウインドシールド
４ ：運転者
５ ：ダッシュボード
１０ ：車両用表示システム
２０ ：画像表示部（ヘッドアップディスプレイ装置）
２０ａ ：表示光
２２ ：表示器
２４ ：リレー光学系
３０ ：表示制御装置
３１ ：Ｉ／Ｏインタフェース
３３ ：プロセッサ
３５ ：画像処理回路
３７ ：メモリ
１００ ：表示領域
２００ ：経路案内画像
２０１ ：第１経路案内部
２０２ ：第２経路案内部
２０２ａ ：先端
２１０ ：第１指示方向
２２０ ：第２指示方向
３００ ：前景
３１０ ：路面
３２０ ：分岐点
３３０ ：分岐路
７００ ：車両方向
α ：第１車両角度
β ：第２車両角度
θ ：指示角
θｓ ：基準指示角

Claims (13)

1. 経路案内画像（２００）を移動体の乗員に呈示する表示装置（２０）を制御する表示制御装置（３０）において、
   情報を取得可能な１つ又は複数のＩ／Ｏインタフェース（３１）と、
   １つ又は複数のプロセッサ（３３）と、
   メモリ（３７）と、
   前記メモリ（３７）に格納され、前記１つ又は複数のプロセッサ（３３）によって実行されるように構成される１つ又は複数のコンピュータ・プログラムと、を備え、
   前記経路案内画像（２００）は、前記移動体の前進方向に対して所定の指示角（θ）傾いた方向を指示し、
   前記１つ又は複数のＩ／Ｏインタフェース（３１）は、
   前記移動体が分岐点に到達したことを示す情報、又は前記移動体が前記分岐点に到達したことを推定可能な情報と、
   前記移動体の方向を示す情報、又は前記移動体の方向を推定可能な情報と、を取得し、
   前記１つ又は複数のプロセッサ（３３）は、
   取得した情報に基づき、前記移動体が前記分岐点に到達したか否かを判定し、
   前記移動体が前記分岐点に到達したと判定した場合、少なくとも移動体の方向に基づき、前記経路案内画像（２００）の前記指示角（θ）を変更する、
   表示制御装置（３０）。
2. 前記１つ又は複数のプロセッサ（３３）は、
   前記移動体が前記分岐点に到達したと判定する前に前記、経路案内画像（２００）の表示を開始し、ここで、前記指示角（θ）を、前記移動体の方向に基づき、変更しない、
   請求項１に記載の表示制御装置（３０）。
3. 前記１つ又は複数のプロセッサ（３３）は、
   前記移動体が分岐点に到達したと判定した後の前記移動体の方向の変化が、
   所定の閾値未満である場合、前記指示角（θ）を、前記移動体の方向に基づき、変更せず、
   前記所定の閾値以上になった場合、前記指示角（θ）を、前記移動体の方向に基づき、変更する、
   請求項１に記載の表示制御装置（３０）。
4. 前記１つ又は複数のプロセッサ（３３）は、
   少なくとも前記移動体の方向に基づいて、前記経路案内画像（２００）の前記指示角（θ）を変更する際、前記経路案内画像（２００）の先端（２０２ａ）が、表示領域（１００）の外に配置されないようにシフトする、
   請求項１に記載の表示制御装置（３０）。
5. 前記１つ又は複数のプロセッサ（３３）は、
   前記指示角（θ）が所定の指示角閾値以上である場合、
   少なくとも前記移動体の方向に基づいて、前記経路案内画像（２００）の前記指示角（θ）を変更する際、観察者から見た、前記経路案内画像（２００）の先端（２０２ａ）の左右方向の位置が、維持されるように前記経路案内画像（２００）の形状を調整する、
   請求項１に記載の表示制御装置（３０）。
6. 前記１つ又は複数のＩ／Ｏインタフェース（３１）は、
   前記移動体の速度をさらに取得し、
   前記１つ又は複数のプロセッサ（３３）は、
   取得した前記速度に基づき、前記経路案内画像（２００）の色を変更する、
   請求項１に記載の表示制御装置（３０）。
7. 経路案内画像（２００）を移動体の乗員に呈示するヘッドアップディスプレイ装置（２０）において、
   表示器（２２）と、
   前記表示器（２２）からの光を被投影部に向けるリレー光学系（２４）と、
   情報を取得可能な１つ又は複数のＩ／Ｏインタフェース（３１）と、
   １つ又は複数のプロセッサ（３３）と、
   メモリ（３７）と、
   前記メモリ（３７）に格納され、前記１つ又は複数のプロセッサ（３３）によって実行されるように構成される１つ又は複数のコンピュータ・プログラムと、を備え、
   前記経路案内画像（２００）は、移動体の前進方向に対して所定の指示角（θ）傾いた方向を指示し、
   前記１つ又は複数のＩ／Ｏインタフェース（３１）は、
   前記移動体が分岐点に到達したことを示す情報、又は前記移動体が前記分岐点に到達したことを推定可能な情報と、
   前記移動体の方向を示す情報、又は前記移動体の方向を推定可能な情報と、を取得し、
   前記１つ又は複数のプロセッサ（３３）は、
   取得した情報に基づき、前記移動体が前記分岐点に到達したか否かを判定し、
   前記移動体が前記分岐点に到達したと判定した場合、少なくとも移動体の方向に基づき、前記経路案内画像（２００）の前記指示角（θ）を変更する、
   ヘッドアップディスプレイ装置（２０）。
8. 前記１つ又は複数のプロセッサ（３３）は、
   前記移動体が前記分岐点に到達したと判定する前に、前記経路案内画像（２００）の表示を開始し、ここで、前記指示角（θ）を、前記移動体の方向に基づき、変更しない、
   請求項７に記載のヘッドアップディスプレイ装置（２０）。
9. 前記１つ又は複数のプロセッサ（３３）は、
   前記移動体が前記分岐点に到達したと判定した後の前記移動体の方向の変化が、
   所定の閾値未満である場合、前記指示角（θ）を、前記移動体の方向に基づき、変更せず、
   前記所定の閾値以上になった場合、前記指示角（θ）を、前記移動体の方向に基づき、変更する、
   請求項７に記載のヘッドアップディスプレイ装置（２０）。
10. 前記１つ又は複数のプロセッサ（３３）は、
    少なくとも前記移動体の方向に基づいて、前記経路案内画像（２００）の前記指示角（θ）を変更する際、前記経路案内画像（２００）の先端（２０２ａ）が、表示領域（１００）の外に配置されないようにシフトする、
    請求項７に記載のヘッドアップディスプレイ装置（２０）。
11. 前記１つ又は複数のプロセッサ（３３）は、
    前記指示角（θ）が所定の指示角閾値以上である場合、
    少なくとも前記移動体の方向に基づいて、前記経路案内画像（２００）の前記指示角（θ）を変更する際、観察者から見た、前記経路案内画像（２００）の先端（２０２ａ）の左右方向の位置が、維持されるように前記経路案内画像（２００）の形状を調整する、
    請求項７に記載のヘッドアップディスプレイ装置（２０）。
12. 前記１つ又は複数のＩ／Ｏインタフェース（３１）は、
    前記移動体の速度をさらに取得し、
    前記１つ又は複数のプロセッサ（３３）は、
    取得した速度に基づき、前記経路案内画像（２００）の色を変更する、
    請求項７に記載のヘッドアップディスプレイ装置（２０）。
13. 経路案内画像（２００）を移動体の乗員に呈示する表示装置（２０）を制御する方法であって、
    前記経路案内画像（２００）は、前記移動体の前進方向に対して所定の前記指示角（θ）傾いた方向を指示するように構成され、
    前記移動体が分岐点に到達したことを示す情報、又は前記移動体が前記分岐点に到達したことを推定可能な情報を取得することと、
    前記移動体の方向を示す情報、又は前記移動体の方向を推定可能な情報を取得することと、
    取得した情報に基づき、前記移動体が前記分岐点に到達したか否かを判定することと、
    前記移動体が前記分岐点に到達したと判定した場合、少なくとも移動体の方向に基づき、前記経路案内画像（２００）の前記指示角（θ）を変更することと、を含む、
    方法。
    
    
    

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