JP2021133727A - 車両の走行制御装置 - Google Patents

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宏康 鈴木
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Abstract

【課題】アクセルペダルの操作のみで車両の加減速状態を制御するワンペダル制御において、ドライバの操作性を向上させることができる車両の走行制御装置を提供する。【解決手段】車両１の走行制御装置は、アクセルペダル６１の操作状態に応じて、駆動モータ４の出力トルクを制御して、車両１の加減速から停止までを制御するＥＣＵ６を備え、ＥＣＵ６は、アクセル開度に、停車領域と、停車領域よりもアクセル開度の大きいクリープ走行領域と、を設定し、アクセル開度が、停車領域からクリープ走行領域へ遷移した場合に、駆動モータ４にクリープ走行トルクを出力させる。【選択図】図１

Description

本発明は、車両の走行制御装置に関する。
特許文献１には、アクセルをオフするだけで車両を停止に至らしめ且つ停止状態に保持することが可能な走行モードを備えた車両において、低速基準値よりも低い速度で走行している時に、ブレーキが操作された状態から操作がブレーキ閾値まで解除された場合、電動機に車両を低速で前進させる駆動力を発生させることが記載されている。
特許文献１に記載のものにおいては、渋滞走行や車庫入れ操作などの走行シーンにおいて、ドライバの発進または走行の意図を推定し、クリープトルクを発生させているが、アクセルペダル以外にもブレーキ操作も行なうことで車速調整がなされている。
特開２０１８−１９５５９号公報
このように、車両の加減速状態をアクセルペダルの操作のみで行なう制御を備えているにも関わらず、アクセルペダル以外の操作を行なう必要が生じるため、ドライバの操作性について改善の余地がある。
そこで、本発明は、アクセルペダルの操作のみで車両の加減速状態を制御するワンペダル制御において、ドライバの操作性を向上させることができる車両の走行制御装置を提供することを目的としている。
上記課題を解決するため本発明は、アクセルペダルの操作状態に応じて、駆動モータの出力トルクを制御して、車両の加減速から停止までを制御する制御部を備える車両の走行制御装置であって、前記制御部は、アクセル開度に、第一領域と、前記第一領域よりも前記アクセル開度の大きい第二領域と、を少なくとも設定し、前記アクセル開度が、前記第一領域から前記第二領域へ遷移した場合に、前記駆動モータにクリープ走行駆動トルクを出力させるものである。
このように、本発明によれば、アクセルペダルの操作のみで車両の加減速状態を制御するワンペダル制御において、ドライバの操作性を向上させることができる。
図１は、本発明の一実施例に係る車両の走行制御装置の要部の構成図である。 図２は、本発明の一実施例に係る車両の走行制御装置のアクセル開度の領域分割の例を示す図である。 図３は、本発明の一実施例に係る車両の走行制御装置のワンペダルドライブ走行制御処理の手順を示すフローチャートである。 図４は、本発明の一実施例に係る車両の走行制御装置のクリープ走行モード設定処理の手順を示すフローチャートである。 図５は、本発明の一実施例に係る車両の走行制御装置のワンペダルドライブ走行制御処理による車速の変化を示すタイムチャートである。
本発明の一実施の形態に係る車両の走行制御装置は、アクセルペダルの操作状態に応じて、駆動モータの出力トルクを制御して、車両の加減速から停止までを制御する制御部を備える車両の走行制御装置であって、制御部は、アクセル開度に、第一領域と、第一領域よりもアクセル開度の大きい第二領域と、を少なくとも設定し、アクセル開度が、第一領域から第二領域へ遷移した場合に、駆動モータにクリープ走行駆動トルクを出力させるよう構成されている。
これにより、本発明の一実施の形態に係る車両の走行制御装置は、アクセルペダルの操作のみで車両の加減速状態を制御するワンペダル制御において、ドライバの操作性を向上させることができる。
以下、図面を参照して、本発明の実施例に係る車両の走行制御装置について詳細に説明する。
図１において、本発明の一実施例に係る車両の走行制御装置を搭載した車両１は、内燃機関としてのエンジン２と、変速機としてのトランスミッション３と、駆動モータ４と、制御部としてのＥＣＵ（Electronic Control Unit）６と、を含んで構成される。
エンジン２には、複数の気筒が形成されている。本実施例において、エンジン２は、各気筒に対して、吸気行程、圧縮行程、膨張行程および排気行程からなる一連の４行程を行なうように構成されている。エンジン２の点火時期や燃料噴射量は、ＥＣＵ６により制御される。
エンジン２には、図示しない空調装置のエアコンコンプレッサ５と、オルタネータ２１とが連結されている。エアコンコンプレッサ５とオルタネータ２１は、ベルト２２などを介してエンジン２のクランクシャフトに連結されており、エンジン２のクランクシャフトから出力される動力によって駆動される。
オルタネータ２１は、エンジン２の動力により発電を行なう。オルタネータ２１は、図示しない車両電装部品などの電気負荷に電力を供給する図示しない補機バッテリを充電する。
トランスミッション３は、エンジン２から出力された回転を変速し、駆動軸１１を介して駆動輪１０を駆動する。トランスミッション３は、平行軸歯車機構からなる常時噛合式の図示しない変速機構と、図示しないアクチュエータとを備えている。
エンジン２とトランスミッション３の間には、係合機構としての乾式単板式のクラッチ３１が設けられており、クラッチ３１は、エンジン２とトランスミッション３との間の動力伝達を接続する係合状態、またはエンジン２とトランスミッション３との間の動力伝達を切断する切断状態とする。
なお、駆動モータ４は、クラッチ３１から駆動輪１０までの動力伝達経路の何れかの箇所に動力伝達可能に連結されていればよい。
このように、車両１は、エンジン２と駆動モータ４の両方の動力を車両１の駆動に用いることが可能なパラレルハイブリッドシステムを構成しており、エンジン２及び駆動モータ４の少なくとも一方が出力する動力により走行する。
ＥＣＵ６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、バックアップ用のデータなどを保存するフラッシュメモリと、入力ポートと、出力ポートとを備えたコンピュータユニットによって構成されている。
このコンピュータユニットのＲＯＭには、各種定数や各種マップ等とともに、当該コンピュータユニットをＥＣＵ６として機能させるためのプログラムが格納されている。
すなわち、ＣＰＵがＲＡＭを作業領域としてＲＯＭに格納されたプログラムを実行することにより、このコンピュータユニットは、本実施例におけるＥＣＵ６として機能する。
ＥＣＵ６の入力ポートには、アクセル開度センサ６２、車速センサ６３、ワンペダルドライブモードスイッチ６４等の各種センサ類及びスイッチ類が接続されている。
アクセル開度センサ６２は、ドライバによって操作されるアクセルペダル６１の開度であるアクセル開度を検出する。
ワンペダルドライブモードスイッチ６４は、ドライバの操作を受け付け、オン信号またはオフ信号を出力する。ＥＣＵ６は、ワンペダルドライブモードスイッチ６４からオン信号が出力されていれば、アクセルペダル６１の操作のみで車両１の加減速の制御から停車までを行なう、第一モードとしてのワンペダルドライブモードを使用する。また、ＥＣＵ６は、ワンペダルドライブモードスイッチ６４からオフ信号が出力されていれば、ワンペダルドライブモードを使用しない第二モードとする。
一方、ＥＣＵ６の出力ポートには、前述のトランスミッション３、駆動モータ４、エアコンコンプレッサ５、オルタネータ２１、クラッチ３１、に加え、図示しないスタータ、インジェクタを含む各種制御対象類が接続されている。スタータは、電力が供給されることにより回転することでエンジン２のクランクシャフトを回転させて、エンジン２に始動時の回転力を与える。インジェクタは、エンジン２に燃料を供給する。ＥＣＵ６は、スタータやインジェクタを制御することで、エンジン２の始動や停止、出力トルクなどを制御する。
ＥＣＵ６は、駆動モータ４のみの動力により車両１を駆動している場合でも、エアコンコンプレッサ５やオルタネータ２１などのエンジン回転要素がエンジン２の回転を必要としているときは、エンジン２を回転させる。
エンジン２の回転が必要なときとは、例えば、エアコン作動によりエアコンコンプレッサ５を駆動させなければならないときや、補機バッテリのＳＯＣ（State Of Charge）低下によりオルタネータ２１を駆動させなければならないとき、ブレーキ負圧を確保しなければならないとき、エンジン２の冷却水温を確保しなければならないときなどがある。
ＥＣＵ６は、例えば、所定のエンジン回転条件が成立したときに、エンジン２を回転させる。エンジン回転条件としては、例えば、エアコンコンプレッサ５を駆動させなければならないこと、補機バッテリのＳＯＣが所定値以下であること、ブレーキ負圧が所定圧以下であること、エンジン２の冷却水温が所定温度以下であること、などの何れかが成立したことを条件とする。すなわち、エンジン２の回転が必要な要因がエンジン回転条件となる。
ＥＣＵ６は、ワンペダルドライブモードスイッチ６４によりワンペダルドライブモードを使用することが選択された場合、アクセルペダル６１の操作状態に応じて、エンジン２や駆動モータ４の動力を制御したり、クラッチ３１を制御したりして、車両１の加減速から停止までを制御する。
ＥＣＵ６は、ワンペダルドライブモードの使用中において、アクセル開度に第一領域としての停車領域と、第二領域としてのクリープ走行領域を設定する。停車領域は、クリープ走行領域よりもアクセル開度が小さい領域であり、アクセルペダル６１の解放状態から所定範囲のアクセル開度の領域とする。
ＥＣＵ６は、例えば、図２に示すように、アクセル開度に領域を設定する。図２において、Ａで示した領域が停車領域であり、Ｂで示した領域がクリープ走行領域である。
ＥＣＵ６は、例えば、アクセル開度が停車領域またはクリープ走行領域にある場合は、駆動モータ４の出力トルク（力行トルク及び制動トルク）のみを車両１の走行制御に用いる。
ＥＣＵ６は、ワンペダルドライブモードの使用中において、アクセル開度が停車領域からクリープ走行領域へ遷移した場合に、駆動モータ４にクリープ走行駆動トルクを出力させる。クリープ走行駆動トルクとは、例えば、車両１を所定のクリープ走行速度で走行させることができるトルクのことである。クリープ走行速度とは、例えば、オートマチック車両でエンジンがアイドリング状態で、ギアがパーキングかニュートラル以外のときにアクセルが踏まれていなくてもブレーキが開放されると車両が動く時の速度である。
ＥＣＵ６は、ワンペダルドライブモードの使用中において、アクセル開度がクリープ走行領域から停車領域へ遷移した場合に、駆動モータ４に制動トルクとしてのクリープ走行制動トルクを出力させる。クリープ走行制動トルクとは、クリープ走行状態の車両１を停止させるための制動トルクであり、アクセル開度や車速に基づいて演算される。
ＥＣＵ６は、ワンペダルドライブモードの使用中において、アクセル開度に、クリープ走行領域よりアクセル開度の大きい第三領域としてのワンペダルドライブ駆動領域を設定してもよい。ＥＣＵ６は、例えば、図２のＣで示した領域をワンペダルドライブ駆動領域とする。
ＥＣＵ６は、ワンペダルドライブモードの使用中において、アクセル開度がクリープ走行領域からワンペダルドライブ駆動領域へ遷移すると、アクセル開度に応じて駆動モータ４の力行トルクとしてのワンペダルドライブ駆動トルクを制御する。ワンペダルドライブ駆動トルクは、アクセル開度に基づいて車両１を駆動させる駆動トルクであり、アクセル開度や車速に基づいて演算される。
ＥＣＵ６は、ワンペダルドライブモードの使用中において、アクセル開度がクリープ走行領域からワンペダルドライブ駆動領域へ遷移した場合に、駆動モータ４のクリープ走行駆動トルクの出力を禁止する。
ＥＣＵ６は、ワンペダルドライブモードの使用中において、アクセル開度がワンペダルドライブ駆動領域からクリープ走行領域へ遷移すると、アクセル開度に応じて駆動モータ４の制動トルクとしてのワンペダルドライブ制動トルクを制御する。ワンペダルドライブ制動トルクは、アクセル開度に基づいて車両１を停止させるための制動トルクであり、アクセル開度や車速に基づいて演算される。
ＥＣＵ６は、ワンペダルドライブモードを使用していないときでも、アクセル開度が停車領域にある場合は、駆動モータ４の出力トルクのみを車両１の走行制御に用い、ワンペダルドライブモードの使用中と同様の走行制御（駆動モータ４の出力トルクの制御）を行なう。ＥＣＵ６は、前述のワンペダルドライブモードを使用しているときのように、例えば、アクセル開度が停車領域からクリープ走行領域へ遷移した場合にクリープ走行駆動トルクを出力させたり、アクセル開度がクリープ走行領域から停車領域へ遷移した場合にクリープ走行制動トルクを出力させたりする。
ＥＣＵ６は、例えば、車両１の停車状態から、アクセル開度が停車領域またはクリープ走行領域にある状態をクリープ走行モードとする。ＥＣＵ６は、例えば、アクセル開度がクリープ走行領域からワンペダルドライブ駆動領域へ遷移したとき、クリープ走行モードを解除する。
ＥＣＵ６は、例えば、クリープ走行モードの状態で、アクセル開度がクリープ走行領域にある場合は、クリープ走行駆動トルクを駆動モータ４に出力させる。
ＥＣＵ６は、例えば、クリープ走行モードの状態で、アクセル開度がクリープ走行領域から停車領域へ遷移した場合、クリープ走行制動トルクを駆動モータ４に出力させる。
ＥＣＵ６は、例えば、クリープ走行モードが解除された状態で、アクセル開度がクリープ走行領域または停車領域にある場合、ワンペダルドライブ制動トルクを駆動モータ４に出力させる。
ＥＣＵ６は、例えば、クリープ走行モードが解除された状態で、アクセル開度がワンペダルドライブ駆動領域にある場合、ワンペダルドライブ駆動トルクを駆動モータ４に出力させる。
以上のように構成された本実施例に係る車両の走行制御装置によるワンペダルドライブ走行制御処理について、図３を参照して説明する。なお、以下に説明するワンペダルドライブ走行制御処理は、ＥＣＵ６が動作を開始すると開始され、予め設定された時間間隔で実行される。
ステップＳ１において、ＥＣＵ６は、アクセル開度はワンペダルドライブ駆動領域にあるか否かを判定する。
アクセル開度はワンペダルドライブ駆動領域にあると判定した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ８の処理を実行する。アクセル開度はワンペダルドライブ駆動領域にはないと判定した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ２の処理を実行する。
ステップＳ２において、ＥＣＵ６は、アクセル開度はクリープ走行領域にあるか否かを判定する。
アクセル開度はクリープ走行領域にあると判定した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ４の処理を実行する。アクセル開度はクリープ走行領域にないと判定した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ３の処理を実行する。
ステップＳ３において、ＥＣＵ６は、クリープ走行モードであるか否かを判定する。クリープ走行モードであると判定した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ５の処理を実行する。クリープ走行モードでないと判定した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ６の処理を実行する。
ステップＳ５において、ＥＣＵ６は、クリープ制動トルクを演算し、クリープ制動トルクを駆動モータ４に出力させ、車両１を停車させ、ワンペダルドライブ走行制御処理を終了する。
ステップＳ４において、ＥＣＵ６は、クリープ走行モードであるか否かを判定する。クリープ走行モードであると判定した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ７の処理を実行する。クリープ走行モードでないと判定した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ６の処理を実行する。
ステップＳ６において、ＥＣＵ６は、ワンペダルドライブ制動トルクを演算し、ワンペダルドライブ制動トルクを駆動モータ４に出力させ、車両１をワンペダルドライブで停車させ、ワンペダルドライブ走行制御処理を終了する。
ステップＳ７において、ＥＣＵ６は、クリープ走行駆動トルクを演算し、クリープ走行駆動トルクを駆動モータ４に出力させ、車両１をクリープ走行させ、ワンペダルドライブ走行制御処理を終了する。
ステップＳ８において、ＥＣＵ６は、ワンペダルドライブ駆動トルクを演算し、ワンペダルドライブ駆動トルクを駆動モータ４に出力させ、車両１をワンペダルドライブ走行させ、ワンペダルドライブ走行制御処理を終了する。
本実施例に係る車両の走行制御装置によるクリープ走行モード設定処理について、図４を参照して説明する。なお、以下に説明するクリープ走行モード設定処理は、ＥＣＵ６が動作を開始すると開始され、予め設定された時間間隔で実行される。
ステップＳ１０において、ＥＣＵ６は、アクセル開度はワンペダルドライブ駆動領域にあるか否かを判定する。
アクセル開度はワンペダルドライブ駆動領域にあると判定した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ１４の処理を実行する。アクセル開度はワンペダルドライブ駆動領域にはないと判定した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ１１の処理を実行する。
ステップＳ１１において、ＥＣＵ６は、アクセル開度は停車領域にあるか否かを判定する。アクセル開度は停車領域にあると判定した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ１２の処理を実行する。アクセル開度は停車領域にないと判定した場合には、ＥＣＵ６は、クリープ走行モード設定処理を終了する。
ステップＳ１２において、ＥＣＵ６は、車両１は停車しているか否かを判定する。車両１は停車していると判定した場合には、ＥＣＵ６は、ステップＳ１３の処理を実行する。車両１は停車していないと判定した場合には、ＥＣＵ６は、クリープ走行モード設定処理を終了する。
ステップＳ１３において、ＥＣＵ６は、クリープ走行モードを設定して、クリープ走行モード設定処理を終了する。
ステップＳ１４において、ＥＣＵ６は、クリープ走行モードを解除して、クリープ走行モード設定処理を終了する。
このようなワンペダルドライブ走行制御処理による動作について図５を参照して説明する。
領域Ｒ１において、車両１が停車状態で、アクセル開度が停車領域であるため、クリープ走行モードが設定される。
時刻ｔ１において、アクセルペダル６１が踏み込まれ、アクセル開度がワンペダルドライブ駆動領域に達すると、クリープ走行モードが解除される。
領域Ｒ２において、車両１は発進して、ワンペダルドライブ駆動トルクが駆動モータ４から出力され、ワンペダルドライブでアクセル開度に応じた走行が行なわれる。
時刻ｔ２において、アクセル開度がクリープ走行領域に入ると、ワンペダルドライブ制動トルクが駆動モータ４から出力され、領域Ｒ３において、ワンペダルドライブでアクセル開度に応じて減速され、最終的に停車する。そして、停車状態で、アクセル開度が停車領域に入ると、クリープ走行モードが設定される。
時刻ｔ３において、アクセル開度がクリープ走行領域にされると、領域Ｒ４において、クリープ走行モードは設定されたままで、車両１は発進するが、クリープ走行駆動トルクが駆動モータ４から出力され、アクセル開度によらず、クリープ走行速度で定速走行を行ない、時刻ｔ４において、アクセル開度が停車領域にされると、クリープ走行制動トルクが駆動モータ４から出力され、減速され停車する。
このように、本実施例では、ＥＣＵ６は、ワンペダルドライブモードの使用中において、アクセル開度に停車領域と、停車領域よりアクセル開度が大きいクリープ走行領域を設定し、アクセル開度が停車領域からクリープ走行領域へ遷移した場合に、駆動モータ４にクリープ走行駆動トルクを出力させる。
これにより、アクセル開度が停車領域からクリープ走行領域へ遷移すると、クリープ走行駆動トルクにより車両１が駆動される。このため、アクセルペダル６１の操作のみでクリープ走行が可能となり、ドライバの操作性を向上させることができる。
また、ＥＣＵ６は、ワンペダルドライブモードの使用中において、アクセル開度がクリープ走行領域から停車領域へ遷移した場合に、駆動モータ４にクリープ走行制動トルクを出力させる。
これにより、アクセル開度がクリープ走行領域から停車領域へ遷移すると、クリープ走行制動トルクにより車両１が停車する。このため、アクセルペダル６１の操作のみでクリープ走行や車両減速、車両停止が可能となり、ドライバの操作性を向上させることができる。
また、ＥＣＵ６は、ワンペダルドライブモードの使用中において、アクセル開度に、クリープ走行領域よりアクセル開度の大きいワンペダルドライブ駆動領域を設定し、アクセル開度がクリープ走行領域からワンペダルドライブ駆動領域へ遷移すると、駆動モータ４に出力させるワンペダルドライブ駆動トルクをアクセル開度に応じて制御し、ワンペダルドライブ走行を制御する。
これにより、アクセル開度がクリープ走行領域からワンペダルドライブ駆動領域へ遷移すると、ワンペダルドライブ駆動トルクによりワンペダルドライブ走行される。このため、アクセルペダル６１の操作のみでクリープ走行や車両減速、車両停止、車両走行が可能となり、ドライバの操作性を向上させることができる。
また、ＥＣＵ６は、ワンペダルドライブモードの使用中において、アクセル開度がワンペダルドライブ駆動領域からクリープ走行領域へ遷移すると、駆動モータ４に出力させるワンペダルドライブ制動トルクをアクセル開度に応じて制御し、ワンペダルドライブで車両１を停車させる。
これにより、アクセル開度がワンペダルドライブ駆動領域からクリープ走行領域へ遷移すると、ワンペダルドライブ制動トルクによりワンペダルドライブで停車される。このため、アクセルペダル６１の操作のみでクリープ走行や車両減速、車両停止、車両走行が可能となり、ドライバの操作性を向上させることができる。
また、ＥＣＵ６は、ワンペダルドライブモードを使用していないときでも、アクセル開度が停車領域にある場合は、駆動モータ４の出力トルクのみを車両１の走行制御に用い、ワンペダルドライブモードの使用中と同様の走行制御（駆動モータ４の出力トルクの制御）を行なう。
これにより、ワンペダルドライブモードを使用していないときでも、ワンペダルモードを使用しているときと同じ走行制御が行われ、ワンペダルモードの使用と非使用を切り替えた場合でも、ドライバのアクセルペダル６１の操作感が同一となり、特に車両１の動き出し時の、アクセルペダル操作時の違和感を抑えることができる。
なお、本実施例においては、エンジン２及び駆動モータ４の少なくとも一方が出力する動力により走行するハイブリッド車両の場合を示したが、駆動モータ４の動力のみによって車両を走行させるハイブリッド車両や電動車両においても同様に実施可能である。
また、本実施例においては、クリープ走行制動トルクと、ワンペダルドライブ制動トルクと、を別々の特性に設定できるように演算を分けているが、制動性能の要求によっては、制動トルクの演算をひとつにまとめて、制御を簡略化してもよい。
本実施例では、各種センサ情報に基づきＥＣＵ６が各種の判定や算出を行なう例について説明したが、これに限らず、車両１が外部サーバ等の車外装置と通信可能な通信部を備え、該通信部から送信された各種センサの検出情報に基づき車外装置によって各種の判定や算出が行なわれ、その判定結果や算出結果を通信部で受信して、その受信した判定結果や算出結果を用いて各種制御を行なってもよい。
本発明の実施例を開示したが、当業者によっては本発明の範囲を逸脱することなく変更が加えられうることは明白である。すべてのこのような修正及び等価物が次の請求項に含まれることが意図されている。
１ 車両
４ 駆動モータ
６ ＥＣＵ（制御部）
６１ アクセルペダル
６２ アクセル開度センサ
６３ 車速センサ
６４ ワンペダルドライブモードスイッチ

Claims (6)

  1. アクセルペダルの操作状態に応じて、駆動モータの出力トルクを制御して、車両の加減速から停止までを制御する制御部を備える車両の走行制御装置であって、
    前記制御部は、アクセル開度に、第一領域と、前記第一領域よりも前記アクセル開度の大きい第二領域と、を少なくとも設定し、前記アクセル開度が、前記第一領域から前記第二領域へ遷移した場合に、前記駆動モータにクリープ走行駆動トルクを出力させる車両の走行制御装置。
  2. 前記制御部は、前記アクセル開度が前記第二領域から前記第一領域へ遷移した場合に、前記駆動モータに制動トルクを出力させる請求項１に記載の車両の走行制御装置。
  3. 前記制御部は、前記第二領域よりも前記アクセル開度の大きい第三領域を設定し、前記アクセル開度が前記第二領域から前記第三領域へ遷移した場合に、前記アクセル開度に応じて前記駆動モータの出力トルクを制御する請求項１または請求項２に記載の車両の走行制御装置。
  4. 前記制御部は、前記アクセル開度が前記第二領域から前記第三領域へ遷移した場合に、前記クリープ走行駆動トルクの出力を停止させる請求項３に記載の車両の走行制御装置。
  5. 前記制御部は、前記アクセル開度が前記第三領域から前記第二領域へ遷移した場合に、前記アクセル開度に応じて前記駆動モータに制動トルクを出力させる請求項３に記載の車両の走行制御装置。
  6. 前記車両は、前記アクセルペダルの操作状態に応じて前記車両の加減速から停止までを制御する第一モードと、前記アクセルペダルの操作状態のみによらず前記車両の加減速から停止までを制御する第二モードと、を切替可能に構成され、
    前記制御部は、前記第一モードにおける前記第一領域と、前記第二モードにおける前記第一領域と、を同じ設定とし、前記アクセル開度が前記第一領域にある場合は、前記第一モードと前記第二モードとで同じ走行制御を行なう請求項１に記載の車両の走行制御装置。
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