JP2021130530A

JP2021130530A - 搬送装置

Info

Publication number: JP2021130530A
Application number: JP2020025745A
Authority: JP
Inventors: 義彦藤尾; Yoshihiko Fujio
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2020-02-19
Filing date: 2020-02-19
Publication date: 2021-09-09
Anticipated expiration: 2040-02-19
Also published as: KR20210105806A; RU2769558C1; TW202132189A; US20210253364A1; CN113277300A; US11383939B2; JP7400526B2; EP3868690A1; CA3106253A1; SG10202100603XA; AU2021200384A1

Abstract

【課題】被搬送物に掛かる荷重が被搬送物の後側に偏った後荷重の被搬送物であっても直線経路から曲線経路に搬送可能な搬送装置を提供する。【解決手段】直線経路２１と、直線経路２１に接続される曲線経路２２と、を含む搬送経路２０に沿ってトレー９１を搬送する搬送装置１０であって、トレー９１が直線経路２１から曲線経路２２へ搬送される際のトレー９１の搬送姿勢変化を補助する姿勢補助手段３０を備え、姿勢補助手段３０は、搬送経路２０において曲線経路２２が始まる位置Ｓより搬送上流側の直線経路２１上に設けられるものである。【選択図】図１

Description

本発明は、直線経路と、前記直線経路に接続される曲線経路と、を含む搬送経路に沿って被搬送物を搬送する搬送装置に関するものである。

従来、被搬送物を搬送する搬送装置としては、特許文献１に示すように、被搬送物を直線方向に案内する直線経路と、被搬送物を直線経路から分岐させるための曲線経路と、前記直線経路及び前記曲線経路を備えた分岐部と、を適宜組み合わせて構成される搬送経路を備えたものが知られている。

特許文献１の搬送装置は、半導体や液晶表示パネル等の製造工場において、製造過程の製品を製造プロセスに従って搬送する場合や、空港内における乗客の手荷物や貨物等を仕分ける仕分け設備において、乗客の手荷物や貨物等を飛行機まで搬送する場合に用いられる。
空港内の仕分け設備に設けられる搬送装置は、手荷物や貨物を載せたトレー（被搬送物）を目的の飛行機まで搬送する。空港内の仕分け設備の搬送装置において、特に、貨物を搬送する場合には、一つのトレーに複数の貨物を載せて搬送する必要があるため、貨物を載せるトレーには、貨物を載せる部分（載置面）がトレーの搬送方向に延びた長尺状のトレーが用いられる。

図５に示すように、特許文献１に示すような従来の搬送装置１００が、上述のような長尺状のトレー９１を用いて貨物９５を搬送する際に、貨物９５を載せたトレー９１を直線経路１２１から曲線経路１２２へ搬送方向を変えて搬送する場合、図５（ａ）に示すように、トレー９１が、その前端Ｆが搬送経路１２０において曲線経路１２２が始まる位置Ｓ０まで搬送され、図５（ｂ）に示すように、トレー９１の搬送方向に対して前側半分の領域（以下、「トレー９１の前半分９２」という）が曲線経路１２２へ案内されようとすると、搬送装置１００がトレー９１の前半分９２を曲線経路１２２へ案内しようとする力によって、トレー９１の後側半分の領域（以下、「トレー９１の後半分９３」という）が直線経路１２１におけるトレー９１の搬送方向Ｈ１に対して左方向（曲線経路１２２が設けられる側（曲線経路１２２におけるトレー９１の搬送方向Ｈ２）と反対側の方向）へ移動しようとする。すなわち、トレー９１の前半分９２が直線経路１２１へ向かう搬送姿勢から曲線経路１２２へ向かう搬送姿勢へ変化しようとすると、それに合わせて、トレー９１の後半分９３が直線経路１２１へ向かう搬送姿勢から曲線経路１２２へ向かう搬送姿勢へ変化しようとする。

特許第５１６８７９４号公報

しかしながら、従来の搬送装置１００にて長尺状のトレー９１を用いて貨物９５を搬送する場合には、トレー９１上に載せられる貨物９５の位置、大きさ、数量等によってトレー９１に掛かる荷重がトレー９１の後側に偏った後荷重の状態となる場合がある。このような後荷重のトレー９１を、従来の搬送装置１００によって搬送すると、図５（ｃ）に示すように、トレー９１を直線経路１２１から曲線経路１２２に搬送しようとした場合に、トレー９１の後半分９３のスライド移動に対する抵抗が大きくなる。そのため、トレー９１の前半分９２が曲線経路１２２へ曲がろうとする力と、トレー９１の後半分９３がトレー９１の搬送方向Ｈ１に対して左方向へスライド移動しようとする力と、のバランスが崩れる。それゆえに、トレー９１の前半分９２が曲線経路１２２へ向かう搬送姿勢に変化するタイミングに合わせて、トレー９１の後半分９３を曲線経路１２２へ向かう搬送姿勢に変化させることができないため、後荷重のトレー９１が曲線経路１２２を曲がり切れずに、トレー９１の前半分９２がコーナーガイド１２３に衝突するという問題があった。

そこで、本発明は、被搬送物に掛かる荷重が被搬送物の後側に偏った後荷重の被搬送物であっても直線経路から曲線経路に搬送可能な搬送装置を提供することを目的とする。

本発明の解決しようとする課題は以上であり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
即ち、本発明の搬送装置は、直線経路と、前記直線経路に接続される曲線経路と、を含む搬送経路に沿って被搬送物を搬送する搬送装置であって、前記被搬送物が前記直線経路から前記曲線経路へ搬送される際の前記被搬送物の搬送姿勢変化を補助する姿勢補助手段を備え、前記姿勢補助手段は、前記搬送経路において前記曲線経路が始まる位置より搬送上流側の前記直線経路上に設けられるものである。
上記構成では、被搬送物が直線経路から曲線経路へ搬送される際に、姿勢補助手段が、搬送経路において曲線経路が始まる位置より搬送上流側の直線経路上において、直線経路へ向かう搬送姿勢から曲線経路へ向かう搬送姿勢への被搬送物の搬送姿勢の変化を補助する。
ここで、直線経路に接続される曲線経路とは、直線経路の端部から連続して形成される曲線経路（搬送経路のコーナー部を形成する曲線経路）、直線経路の側部から分岐して形成される曲線経路（搬送経路の分岐部を形成する曲線経路）、及び直線経路の側部に合流して形成される曲線経路（搬送経路の合流部を形成する曲線経路）をいう。また、前記被搬送物が前記直線経路から前記曲線経路へ搬送される際の前記被搬送物の搬送姿勢変化とは、前記被搬送物が前記直線経路へ向かう搬送姿勢から前記曲線経路へ向かう搬送姿勢へ変化することをいう。

本発明の搬送装置は、前記姿勢補助手段が、前記搬送経路において前記曲線経路が始まる位置から搬送上流側に所定距離離れた前記直線経路上の位置を中心とする所定の範囲内に設けられるものであり、前記所定距離が、前記被搬送物における搬送方向の長さの１／４の長さに相当する距離である。
上記構成では、姿勢補助手段は、被搬送物の中心が搬送経路において曲線経路が始まる位置まで搬送された際に、被搬送物の搬送方向に対して後側半分の被搬送物の搬送姿勢を、直線経路へ向かう搬送姿勢から曲線経路へ向かう搬送姿勢へ変化するように、被搬送物の搬送姿勢変化を補助する。

本発明の搬送装置は、前記姿勢補助手段が、回転体によって構成され、前記回転体は、前記曲線経路へと搬送される前記被搬送物の搬送姿勢変化に合わせて、回転方向を自在に変更可能であることによって、前記被搬送物が前記曲線経路へと搬送される際の搬送姿勢変化を補助するものである。
上記構成では、姿勢補助手段は、回転体の回転方向を、曲線経路へと搬送される被搬送物の搬送姿勢変化に合わせて変更することによって、被搬送物の搬送姿勢が、直線経路へ向かう搬送姿勢から曲線経路へ向かう搬送姿勢へ変化するように、被搬送物の搬送姿勢変化を補助する。

本発明の搬送装置は、前記姿勢補助手段が、回転体によって構成され、前記回転体が、前記直線経路における前記被搬送物の搬送方向に対して所定角度をなす方向に回転することによって、前記被搬送物が前記曲線経路へと搬送される際の搬送姿勢変化を補助するものである。
上記構成では、姿勢補助手段は、回転体が、直線経路における被搬送物の搬送方向に対して所定角度をなす方向に回転することによって、被搬送物の搬送姿勢が、直線経路へ向かう搬送姿勢から曲線経路へ向かう搬送姿勢へ変化するように、被搬送物の搬送姿勢変化を補助する。

本発明の搬送装置は、前記回転体が、前記被搬送物との接触によって従動回転するものである。
上記構成では、姿勢補助手段は、回転体が被搬送物と接触して従動回転することによって、被搬送物の搬送姿勢が、直線経路へ向かう搬送姿勢から曲線経路へ向かう搬送姿勢へ変化するように、被搬送物の搬送姿勢変化を補助する。

本発明の搬送装置によれば、被搬送物が直線経路から曲線経路へ搬送される際に、姿勢補助手段が、搬送経路において曲線経路が始まる位置より搬送上流側の直線経路上において、被搬送物の搬送姿勢の変化（被搬送物の直線経路へ向かう搬送姿勢から曲線経路へ向かう搬送姿勢への変化）を補助することから、被搬送物が後荷重であることによって生じる被搬送物の後半分のスライド移動に対する抵抗を弱め、被搬送物の前半分が曲線経路へ曲がろうとする力と、被搬送物の後半分が曲線経路と反対側の方向へ移動しようとする力と、のバランスが保たれる。そのため、被搬送物の前半分が曲線経路へ向かう搬送姿勢に変化するタイミングに合わせて、被搬送物の後半分を曲線経路へ向かう搬送姿勢に変化させることができる。それゆえに、後荷重の被搬送物が曲線経路のコーナーガイドに衝突することなく、曲線経路を曲がり切ることができる。

本発明に係る搬送装置の分岐部の平面図である。（ａ）は、本発明に係る搬送装置の分岐部にトレーが搬送される場合の平面図であり、（ｂ）は、トレーが曲線経路に沿って搬送される場合の平面図である。（ａ）は、トレーを直線経路に沿って搬送する場合の図２（ａ）のＡ−Ａ断面図であり、（ｂ）は、トレーを曲線経路に沿って搬送する場合の図２（ａ）のＡ−Ａ断面図である。（ａ）は、本発明に係る搬送装置が分岐部においてトレーを直線経路に沿って搬送する場合の姿勢補助手段近傍の側面図であり、（ｂ）は、本発明に係る搬送装置が分岐部においてトレーを曲線経路に沿って搬送する場合の姿勢補助手段近傍の側面図である。従来の搬送装置が分岐部においてトレーを曲線経路に沿って搬送する場合の平面図である。

本発明の実施形態の搬送装置１０について説明する。
搬送装置１０は、例えば、空港や配送センター等において、手荷物や貨物等を仕分ける仕分け設備（図示）等に設けられる。図１及び図２に示すように、搬送装置１０は、手荷物や貨物等の物品９０が載置されたトレー９１（「被搬送物」の一例）を案内する搬送経路２０に沿ってトレー９１を搬送する。

図２に示すように、搬送装置１０が搬送するトレー９１は、その上面に物品９０を載置可能な長手方向の長さＬの長尺状の板状体である。トレー９１は、その長手方向が搬送方向に沿った搬送姿勢（トレー９１の搬送方向の前後方向）となるように搬送経路２０に沿って搬送される。トレー９１は、その中心Ｐを通る幅方向の線を境界として、トレー９１の長手方向の前側半分の領域（トレー９１の前半分９２）と、トレー９１の長手方向の後側半分の領域（トレー９１の後半分９３）とに、物品９０が載置されている。なお、図２では、以下の説明の便宜上、物品９０をトレー９１の前半分９２及びトレー９１の後半分９３に載置しているに過ぎず、トレー９１上に載置される物品９０の位置は、トレー９１の前半分９２及びトレー９１の後半分９３に限定されない。

トレー９１が搬送される搬送経路２０は、直線経路２１と、曲線経路２２と、直線経路２１の一側方（図１では、直線経路２１におけるトレー９１の搬送方向Ｈ右側方）から曲線経路２２が分岐する分岐部２３と、を適宜組み合わせて構成される。

図１に示すように、分岐部２３には、搬送上流側の直線経路２１から案内されたトレー９１を搬送下流側の直線経路２１に案内するための直線軌道２４と、搬送上流側の直線経路２１から案内されたトレー９１を搬送下流側に分岐された曲線経路２２に案内するための分岐軌道２５と、が一部重なり合うように設けられている。直線軌道２４及び分岐軌道２５は、その最上流位置Ｕが搬送経路２０において曲線経路２２が始まる位置Ｓより搬送上流側の直線経路２１上に設けられ、その最上流位置Ｕから下流側に延設される軌道の一部が互いに重なり合うように形成されている。

直線軌道２４には、図示しないフレームに所定の間隔で設けられて転動することによってトレー９１を直線経路２１へ移動させる複数の右側ローラ２６Ｒ及び複数の左側ローラ２６Ｌが設けられている。複数の右側ローラ２６Ｒ及び複数の左側ローラ２６Ｌは、駆動モータ２７によって駆動される駆動ローラである。なお、複数の右側ローラ２６Ｒ又は複数の左側ローラ２６Ｌのどちらか一方を駆動ローラとし、他方を従動ローラとしても構わない。

図１から図４に示すように、複数の右側ローラ２６Ｒ及び複数の左側ローラ２６Ｌのうち、分岐軌道２５の複数の右側ローラ２９Ｒ及び複数の左側ローラ２９Ｌと重なり合う右側ローラ２６Ｒ１からＲ６及び左側ローラ２６Ｌ１からＬ６は、トレー９１を直線経路２１に向けて搬送する場合の位置（図４（ａ））と、トレー９１を曲線経路２２に向けて搬送する場合の位置（図４（ｂ））との間を上下方向に昇降可能に構成されている。右側ローラ２６Ｒ１からＲ６及び左側ローラ２６Ｌ１からＬ６は、駆動モータ２８の駆動によって、右側ローラ２６Ｒ１（左側ローラ２６Ｌ１）側を支点として上下方向に昇降する。右側ローラ２６Ｒ１からＲ６及び左側ローラ２６Ｌ１からＬ６は、トレー９１を直線経路２１に向けて搬送する場合には、そのローラ高さ（右側ローラ２６Ｒ及び左側ローラ２６Ｌの最上地点の接線によって定められる高さ）が分岐軌道２５の右側ローラ２９Ｒ１及び左側ローラ２９Ｌ１のローラ高さ（右側ローラ２９Ｒ及び左側ローラ２９Ｌの最上地点の接線によって定められる高さ）と同じ高さであり、且つ右側ローラ２９Ｒ２からＲ６及び左側ローラ２９Ｌ２からＬ６のローラ高さより高くなるように所定位置で保持される。具体的には、図３（ａ）に示すように、右側ローラ２６Ｒ及び左側ローラ２６Ｌは、そのローラの最上地点がトレー９１の底面に接する位置に保持される一方で、分岐軌道２５の右側ローラ２９Ｒ２からＲ６及び左側ローラ２９Ｌ２からＬ６は、そのローラの最上地点が右側ローラ２６Ｒ及び左側ローラ２６Ｌの最上地点より低い位置で保持される。なお、右側ローラ２６Ｒ及び左側ローラ２６Ｌは、そのローラ高さが分岐軌道２５の右側ローラ２９Ｒ１及び左側ローラ２９Ｌ１のローラ高さより高くなるように保持しても構わない。
一方で、図３（ｂ）に示すように、右側ローラ２６Ｒ及び左側ローラ２６Ｌは、トレー９１を曲線経路２２に向けて搬送する場合には、そのローラ高さが分岐軌道２５の右側ローラ２９Ｒ及び左側ローラ２９Ｌのローラ高さより低くなるように下降する。

また、図１に示すように、複数の右側ローラ２６Ｒ及び複数の左側ローラ２６Ｌのうち、右側ローラ２６Ｒ６及び左側ローラ２６Ｌ６の下流側に位置する右側ローラ２６Ｒ７からＲ１１及び左側ローラ２６Ｌ７からＬ１２は、そのローラ高さが常に一定であり、トレー９１を直線経路２１に向けて搬送する場合と、トレー９１を曲線経路２２に向けて搬送する場合とで、そのローラ高さは変化しない。なお、右側ローラ２６Ｒ７からＲ１１及び左側ローラ２６Ｌ７からＬ１２は、右側ローラ２６Ｒ１１（左側ローラ２６Ｌ１２）側を支点として上下方向に昇降させて、トレー９１を直線経路２１に向けて搬送する場合と、トレー９１を曲線経路２２に向けて搬送する場合とで、そのローラ高さを変化させても構わない。この場合、右側ローラ２６Ｒ７からＲ１１及び左側ローラ２６Ｌ７からＬ１２は、トレー９１を直線経路２１に向けて搬送する場合には、そのローラ高さが分岐軌道２５の右側ローラ２９Ｒ７及び左側ローラ２９Ｌ７以降の右側ローラ２９Ｒ及び左側ローラ２９Ｌのローラ高さより高くなるように所定位置で保持され、トレー９１を曲線経路２２に向けて搬送する場合には、そのローラ高さが分岐軌道２５の右側ローラ２９Ｒ７及び左側ローラ２９Ｌ７以降の右側ローラ２９Ｒ及び左側ローラ２９Ｌのローラ高さより低くなるように下降する。

複数の右側ローラ２６Ｒ及び複数の左側ローラ２６Ｌは、直線軌道２４の最上流位置Ｕに位置する右側ローラ２６Ｒ１及び左側ローラ２６Ｌ１のローラ高さが最も低い。右側ローラ２６Ｒ１からＲ６及び左側ローラ２６Ｌ１からＬ６は、右側ローラ２６Ｒ１及び左側ローラ２６Ｌ１から順にローラ高さが徐々に高くなるように、直線軌道２４の下流側に向けて所定の間隔を空けて配置される。そして、右側ローラ２６Ｒ６及び左側ローラ２６Ｌ６より下流側の右側ローラ２６Ｒ７及び左側ローラ２６Ｌ７以降の複数の右側ローラ２６Ｒ及び複数の左側ローラ２６Ｌは、そのローラ高さが一定高さで直線軌道２４の下流側に向けて所定の間隔を空けて配置される。

分岐軌道２５には、図示しないフレームに所定の間隔で設けられて転動することによってトレー９１を曲線経路２２へ移動させる複数の右側ローラ２９Ｒ及び複数の左側ローラ２９Ｌが設けられている。複数の左側ローラ２９Ｌは、駆動モータ２７によって駆動される駆動ローラである。複数の右側ローラ２９Ｒは、トレー９１と接触することによって転動する従動ローラである。なお、複数の右側ローラ２９Ｒ及び複数の左側ローラ２９Ｌの両方を駆動ローラとしても構わない。

複数の右側ローラ２９Ｒ及び複数の左側ローラ２９Ｌは、それぞれのローラ高さが一定の高さとなるように、分岐軌道２５の下流側に向けて所定の間隔を空けて配置される。

図１及び図３に示すように、直線軌道２４及び分岐軌道２５の最上流位置Ｕには、トレー９１の搬送姿勢を補助する姿勢補助手段３０が設けられている。姿勢補助手段３０は、トレー９１が直線経路２１から曲線経路２２へ搬送される際に、トレー９１の搬送姿勢が直線経路２１へ向かう搬送姿勢から曲線経路２２へ向かう搬送姿勢へ変化することを補助する。姿勢補助手段３０は、オムニホイール（登録商標）からなる４つのホイール３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄ（「回転体」の一例）によって構成されている。
ホイール３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄは、本体部３２と、本体部３２の円周上に設けられた樽型ローラ３３（「回転体」の一例）と、から構成される。ホイール３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄは、本体部３２の回転（トレー９１の搬送方向Ｈ１の動き）と樽型ローラ３３との回転（トレー９１の搬送方向Ｈ１に対して水平に直交する方向の動き）とを組み合わせることによって、曲線経路２２へと搬送されるトレー９１の搬送姿勢変化に合わせて、その回転方向を自在に変更することができる。本体部３２は、直線経路２１におけるトレー９１の搬送方向Ｈ１と同方向に回転する。樽型ローラ３３は、直線経路２１におけるトレー９１の搬送方向Ｈ１に対して水平に直交する方向（「直線経路における被搬送物の搬送方向に対して所定角度をなす方向」の一例）に回転する。ホイール３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄは、樽型ローラ３３がトレー９１と接触することによって従動回転する従動輪である。すなわち、ホイール３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄは、樽型ローラ３３がトレー９１との接触によって、樽型ローラ３３が回転するとともに、本体部３２が回転する。

図１に示すように、ホイール３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄは、搬送経路２０において曲線経路２２が始まる位置Ｓから搬送上流側に所定距離Ｋ離れた直線経路２１上の位置Ｓ１を中心とする所定の範囲内に配置される。ここで、所定距離Ｋとは、図２（ａ）に示すように、トレー９１の中心Ｐからトレー９１の後半分９３の中心Ｐ１までの長さに相当する距離である。すなわち、所定距離Ｋは、トレー９１の長手方向の長さＬ（トレー９１の搬送方向の長さ）の１／４の長さ（Ｌ／４）に相当する距離である。また、トレー９１の後半分９３とは、トレー９１の底面において、右側ローラ２６Ｒ、左側ローラ２６Ｌ、右側ローラ２９Ｒ、左側ローラ２９Ｌ、及びホイール３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄと接触可能な有効底面のうちの後側半分の領域をいう。さらに、直線経路２１上の位置Ｓ１を中心とする所定の範囲とは、直線経路２１上を搬送されるトレー９１の後半分９３の中心Ｐ１が、直線経路２１上の位置Ｓ１まで到達した際に、トレー９１の後半分９３が直線経路２１を覆う範囲をいう。

図１及び図３に示すように、４つのホイール３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄのそれぞれは、直線経路２１上の位置Ｓ１を中心として等距離の位置であって、直線軌道２４を構成する第２右側ローラ２６Ｒ２と分岐軌道２５を構成する第２左側ローラ２９Ｌ２との間に設けられる。具体的には、ホイール３１ａ、３１ｂは、位置Ｓ１を中心としてトレー９１の搬送方向Ｈ１に対して左側に第２左側ローラ２９Ｌ２と対向するように配置され、ホイール３１ｃ、３１ｄは、位置Ｓ１を中心としてトレー９１の搬送方向Ｈ１に対して右側に第２右側ローラ２６Ｒ２と対向するように配置される。また、ホイール３１ａは、ホイール３１ｂと直線経路２１に沿って直線状に配置され、ホイール３１ｃは、ホイール３１ｄと直線経路２１に沿って直線状に配置される。さらに、ホイール３１ａは、ホイール３１ｃと直線経路２１に対して水平に直交する方向に対向して配置され、ホイール３１ｂは、ホイール３１ｄと直線経路２１に対して水平に直交する方向に対向して配置される。このように、４つホイール３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄを直線経路２１上の位置Ｓ１を中心とする所定の範囲内に配置することで、直線経路２１上を搬送されるトレー９１の後半分９３の中心Ｐ１が、直線経路２１上の位置Ｓ１まで到達した際に、４つホイール３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄをトレー９１の後半分９３の底面に均等に接触させ、４つホイール３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄによってトレー９１の後半分９３の底面を均等に支持することができる。

図３（ａ）に示すように、ホイール３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄは、そのローラ高さ（本体部３２の回転によって本体部３２の最上位置にくる樽型ローラ３３の最上地点の接線によって定められる高さ）が、トレー９１を直線経路２１に向けて搬送する場合の第２右側ローラ２６Ｒ２及び第２左側ローラ２６Ｌ２のローラ高さより低く、且つ分岐軌道２５を構成する第２右側ローラ２９Ｒ２及び第２左側ローラ２９Ｌ２のローラ高さより高さＷ高くなるように配置される。すなわち、ホイール３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄは、そのローラ高さが、トレー９１を直線経路２１に向けて搬送する場合の第２右側ローラ２６Ｒ２及び第２左側ローラ２６Ｌ２のローラ高さと、第２右側ローラ２９Ｒ２及び第２左側ローラ２９Ｌ２のローラ高さとの間の高さとなるように配置されることが望ましい。このようにホイール３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄが配置されることで、トレー９１を直線経路２１に向けて搬送する場合には、直線軌道２４を構成する第２右側ローラ２６Ｒ２及び第２左側ローラ２６Ｌ２がトレー９１の底面に接触し、トレー９１を曲線経路２２に向けて搬送する場合には、第２右側ローラ２６Ｒ２及び第２左側ローラ２６Ｌ２が下降してホイール３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄがトレー９１の底面に接触する。
なお、ホイール３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄは、そのローラ高さが第２右側ローラ２９Ｒ２及び第２左側ローラ２９Ｌ２のローラ高さより高くなるように配置されていれば、そのローラ高さを、トレー９１を直線経路２１に向けて搬送することを妨げない範囲で高く配置しても構わない。

図３（ｂ）に示すように、ホイール３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄは、トレー９１が直線経路２１から曲線経路２２へ搬送される際に、樽型ローラ３３がトレー９１の底面に接触することによって、トレー９１の後半分９３の底面を支持する。さらに、ホイール３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄは、本体部３２及び樽型ローラ３３が回転することによって、図２（ｂ）に示すように、トレー９１の後半分９３を、直線経路２１におけるトレー９１の搬送方向Ｈ１に対して左方向（曲線経路１２２が設けられる側（曲線経路２２におけるトレー９１の搬送方向Ｈ２）と反対側の方向）へ移動させようとする。すなわち、ホイール３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄは、トレー９１の後半分９３が直線経路２１へ向かう搬送姿勢から曲線経路２２へ向かう搬送姿勢へ変化することを補助する。

次に、搬送装置１０の分岐部２３におけるトレー９１の動きについて説明する。
搬送装置１０の分岐部２３では、トレー９１は、分岐部２３の上流側の直線経路２１から分岐部２３の下流側の直線経路２１へ搬送される。又は、トレー９１は、分岐部２３の上流側の直線経路２１から分岐部２３の下流側の曲線経路２２へ搬送される。

トレー９１は、直線軌道２４の複数の右側ローラ２６Ｒ及び複数の左側ローラ２６Ｌによって分岐部２３の下流側の直線経路２１へ搬送される。トレー９１が直線経路２１へ搬送される場合には、図３（ａ）及び図４（ａ）に示すように、右側ローラ２６Ｒ２からＲ６及び左側ローラ２６Ｌ２からＬ６は、そのローラ高さが分岐軌道２５の右側ローラ２９Ｒ１からＲ６及び左側ローラ２９Ｌ１からＬ６のローラ高さより高くなるように保持される。トレー９１は、複数の右側ローラ２６Ｒ及び複数の左側ローラ２６Ｌの回転によって直線経路２１へ搬送される。

トレー９１は、分岐軌道２５の複数の右側ローラ２９Ｒ及び複数の左側ローラ２９Ｌによって分岐部２３の下流側の曲線経路２２へ搬送される。トレー９１が曲線経路２２へ搬送される場合には、図３（ｂ）及び図４（ｂ）に示すように、直線軌道２４の右側ローラ２６Ｒ２からＲ６及び左側ローラ２６Ｌ２からＬ６は、そのローラ高さが分岐軌道２５の右側ローラ２９Ｒ１からＲ６及び左側ローラ２９Ｌ１からＬ６のローラ高さ並びにホイール３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄのローラ高さより低くなるように下降する。すなわち、直線軌道２４の右側ローラ２６Ｒ１からＲ６及び左側ローラ２６Ｌ１からＬ６の抵抗を受けないように、分岐軌道２５の右側ローラ２９Ｒ１からＲ６及び左側ローラ２９Ｌ１からＬ６並びに姿勢補助手段３０のホイール３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄは、そのローラ高さが直線軌道２４の右側ローラ２６Ｒ１からＲ６及び左側ローラ２６Ｌ１からＬ６のローラ高さより高くなるように配置される。トレー９１は、複数の左側ローラ２９Ｌの回転による駆動によって曲線経路２２へ搬送される。

図２に示すように、トレー９１の前端Ｆ（トレー９１の前半分９２の先端）が搬送経路２０において曲線経路２２が始まる位置Ｓまで搬送され、トレー９１の前半分９２が分岐軌道２５の右側ローラ２９Ｒ及び左側ローラ２９Ｌによって曲線経路２２へ案内されようとすると、分岐軌道２５の複数の左側ローラ２９Ｌがトレー９１の前半分９２を曲線経路２２へ案内しようとする力によって、トレー９１の搬送姿勢が、直線経路２１へ向かう搬送姿勢から曲線経路２２へ向かう搬送姿勢へ変化しようとする。具体的には、トレー９１の前半分９２が曲線経路２２側に曲がろうとするとともに、トレー９１の後半分９３が直線経路２１におけるトレー９１の搬送方向Ｈ１に対して左方向（曲線経路２２が設けられる側（曲線経路２２におけるトレー９１の搬送方向Ｈ２）と反対側の方向）へスライド移動しようとする。

ここで、トレー９１における荷重がトレー９１の前半分９２と後半分９３とで略均等である場合には、トレー９１の前半分９２が曲線経路２２へ曲がろうとするタイミングでトレー９１の後半分９３がスライド移動する。すなわち、トレー９１の前半分９２が直線経路２１へ向かう搬送姿勢から曲線経路２２へ向かう搬送姿勢へ変化しようとするタイミングで、トレー９１の後半分９３が直線経路２１へ向かう搬送姿勢から曲線経路２２へ向かう搬送姿勢へ変化しようとする。このため、トレー９１の前半分９２がコーナーガイド１５に衝突することなく、トレー９１が曲線経路２２へ案内される。
一方で、トレー９１における荷重がトレー９１の後半分９３に偏っている場合（後荷重の場合）には、トレー９１のスライド移動に対する抵抗が大きくなる。そのため、トレー９１の前半分９２が曲線経路２２へ曲がろうとする力と、トレー９１の後半分９３がスライド移動しようとする力と、のバランスが崩れる。それゆえに、トレー９１の後半分９３は、トレー９１の前半分９２が曲線経路２２へ曲がろうとするタイミングに合わせてスライド移動ができない。すなわち、トレー９１の前半分９２が直線経路２１へ向かう搬送姿勢から曲線経路２２へ向かう搬送姿勢へ変化しようとするタイミングで、トレー９１の後半分９３が直線経路２１へ向かう搬送姿勢から曲線経路２２へ向かう搬送姿勢へ変化することができず、トレー９１が曲線経路２２を曲がり切れずに、トレー９１の前半分９２がコーナーガイド１５に衝突する。
そこで、搬送装置１０では、直線経路２１上の位置Ｓ１を中心とする所定の範囲内に姿勢補助手段３０を配置することで、トレー９１が後荷重であることよって生じるトレー９１のスライド移動に対する抵抗を弱める。具体的には、トレー９１の前半分９２が曲線経路２２へ曲がろうとするタイミングで、トレー９１の後半分９３が姿勢補助手段３０のホイール３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄにおける樽型ローラ３３に接触する。トレー９１の後半分９３が樽型ローラ３３に接触することで、樽型ローラ３３が回転し、トレー９１の後半分９３をトレー９１の搬送方向Ｈ１に対して左方向に移動させようとする。これにより、トレー９１の後半分９３のスライド移動がホイール３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄの回転によって補助され、トレー９１の後半分９３がトレー９１の搬送方向Ｈ１に対して左方向にスライド移動し易くなる。すなわち、トレー９１の後半分９３における搬送姿勢の変化が姿勢補助手段３０によって補助され、トレー９１の後半分９３が直線経路２１へ向かう搬送姿勢から曲線経路２２へ向かう搬送姿勢へ変化し易くなる。このため、トレー９１の後半分９３が、トレー９１の前半分９２における搬送姿勢の変化に合わせて、その搬送姿勢を変化させることができる。

以上のように、本実施の形態によると、トレー９１が直線経路２１から曲線経路２２へ搬送される際に、姿勢補助手段３０が、搬送経路２０において曲線経路２２が始まる位置Ｓより搬送上流側の直線経路２１上において、トレー９１の搬送姿勢の変化（トレー９１の直線経路２１へ向かう搬送姿勢から曲線経路２２へ向かう搬送姿勢への変化）を補助することから、トレー９１が後荷重であることによって生じるトレー９１の後半分９３のスライド移動に対する抵抗を弱め、トレー９１の前半分９２が曲線経路２２へ曲がろうとする力と、トレー９１の後半分９３が曲線経路２２と反対側の方向へ移動しようとする力と、のバランスが保たれる。そのため、トレー９１の前半分９２が曲線経路２２へ向かう搬送姿勢に変化するタイミングに合わせて、トレー９１の後半分９３を曲線経路２２へ向かう搬送姿勢に変化させることができる。それゆえに、後荷重のトレー９１が曲線経路２２のコーナーガイド１５に衝突することなく、曲線経路２２を曲がり切ることができる。

なお、本実施の形態においては、姿勢補助手段３０（ホイール３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄ）をオムニホイール（登録商標）によって構成しているが、これに限定されるものではなく、トレー９１の後半分９３を曲線経路２２が延設される側と反対側の方向へ移動させて、トレー９１の後半分９３の搬送姿勢を変化可能な構成であれば、姿勢補助手段３０を、例えば、メカナムホイール（登録商標）、フリーボールベアリング、キャスター等によって構成しても構わない。
また、姿勢補助手段３０をベルトコンベヤによって構成し、トレー９１を曲線経路２２へ搬送する際に、当該ベルトコンベヤをトレー９１の底面に押し当てて、トレー９１の搬送姿勢の変化を補助しても構わない。この場合は、ベルトコンベヤは、そのベルト部が、直線経路２１におけるトレー９１の搬送方向Ｈ１に対して所定角度をなす方向に回転する。
本実施の形態においては、ホイール３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄが、樽型ローラ３３がトレー９１と接触することによって回転する従動輪であるが、これに限定されるものではなく、ホイール３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄを駆動モータによって駆動される駆動輪によって構成しても構わない。
本実施の形態においては、姿勢補助手段３０を４つの回転体（ホイール３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄ）によって構成しているが、これに限定されるものではなく、トレー９１の後半分９３を曲線経路２２が延設される側と反対側の方向へスライド移動させ、トレー９１の後半分９３の搬送姿勢を変化可能であれば、回転体の数は４つに限定されず、１つから３つの回転体、又は５つ以上の回転によって構成しても構わない。
本実施の形態においては、姿勢補助手段３０の４つの回転体（ホイール３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄ）を直線経路２１上の位置Ｓ１を中心として等距離の位置に配置しているが、これに限定されるものではなく、トレー９１が直線経路２１から曲線経路２２へ搬送される際のトレー９１の搬送姿勢変化を補助可能な位置に配置すれば、４つの回転体（ホイール３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄ）を等距離の位置に配置しなくても構わない。
本実施の形態においては、搬送装置１０が物品９０を載せたトレー９１を搬送しているが、これに限定されるものでなく、物品９０をトレー９１に載せずに、そのまま搬送装置１０によって搬送させても構わない。

１０搬送装置
２０搬送経路
２１直線経路
２２曲線経路
３０姿勢補助手段
３１ａホイール（回転体）
３１ｂホイール（回転体）
３１ｃホイール（回転体）
３１ｄホイール（回転体）
９１トレー（被搬送物）

Claims

直線経路と、前記直線経路に接続される曲線経路と、を含む搬送経路に沿って被搬送物を搬送する搬送装置であって、
前記被搬送物が前記直線経路から前記曲線経路へ搬送される際の前記被搬送物の搬送姿勢変化を補助する姿勢補助手段を備え、
前記姿勢補助手段は、前記搬送経路において前記曲線経路が始まる位置より搬送上流側の前記直線経路上に設けられること
を特徴とする搬送装置。
前記姿勢補助手段は、前記搬送経路において前記曲線経路が始まる位置から搬送上流側に所定距離離れた前記直線経路上の位置を中心とする所定の範囲内に設けられ、
前記所定距離は、前記被搬送物における搬送方向の長さの１／４の長さに相当する距離であること
を特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
前記姿勢補助手段は、回転体によって構成され、
前記回転体は、前記曲線経路へと搬送される前記被搬送物の搬送姿勢変化に合わせて、回転方向を自在に変更可能であることによって、前記被搬送物が前記曲線経路へと搬送される際の搬送姿勢変化を補助すること
を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の搬送装置。
前記姿勢補助手段は、回転体によって構成され、
前記回転体が、前記直線経路における前記被搬送物の搬送方向に対して所定角度をなす方向に回転することによって、前記被搬送物が前記曲線経路へと搬送される際の搬送姿勢変化を補助すること
を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の搬送装置。
前記回転体は、前記被搬送物との接触によって従動回転すること
を特徴とする請求項３又は請求項４に記載の搬送装置。